Вы находитесь на странице: 1из 30

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Государственное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ
УНИВЕРСИТЕТ «МАМИ»

Крамской Н.А., Лукьянов М.Н., Осипов Н.Л.

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
к расчетам на устойчивость и продольно-поперечный изгиб по курсу
«Устойчивость механических систем» для студентов
специальности 150301.65 и направления 150300.62

Одобрено методическими комиссиями по специальности 150301.65 и


направлению 150300.62

Москва 2011г.
Разработано в соответствии с Государственным образовательным
стандартом ВПО 2000г. для специальности 150301.65 «Динамика и прочность
машин» и направлению 150300.62 «Прикладная механика»

Рецензенты:
Стародубец Н.А. – к.т.н., доцент кафедры «Сопротивление материалов»
Казей С.И. – к.т.н., доцент кафедры «Сопротивление материалов»

Работа подготовлена на кафедре «Сопротивление материалов»

Методическое указание к расчетам на устойчивость и продольно-


поперечный изгиб по курсу «Устойчивость механических систем». МГТУ
«МАМИ». 2011г. 28 стр.

Методические указания содержат теоретические сведения о расчетах


стержней на устойчивость и продольно-поперечный изгиб, а также примеры
расчета типовых задач.

© кафедра «Сопротивление материалов» МГТУ «МАМИ»


©Крамской Н.А., Лукьянов М.Н., Осипов Н.Л.

2
СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ ________________________________________________________ 4

1. РАСЧЕТ СТЕРЖНЕЙ НА УСТОЙЧИВОСТЬ ________________________ 6


1.1. МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КРИТИЧЕСКИХ НАГРУЗОК _______________________ 6
1.2. УСТОЙЧИВОСТЬ ОДНОПРОЛЕТНЫХ СТЕРЖНЕЙ ПОСТОЯННОГО СЕЧЕНИЯ _____ 6
1.3. ПРИМЕР РАСЧЕТА НА УСТОЙЧИВОСТЬ ________________________________ 10
1.4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ КРИТИЧЕСКИХ НАГРУЗОК В СЛОЖНЫХ СЛУЧАЯХ НАГРУЖЕНИЯ
СТЕРЖНЕЙ ________________________________________________________ 12
1.4.1. Статический метод ________________________________________ 12
1.4.2. Энергетический метод ______________________________________ 15
2. РАСЧЕТ НА ПРОДОЛЬНО-ПОПЕРЕЧНЫЙ ИЗГИБ ________________ 19
2.1. УРАВНЕНИЕ МЕТОДА НАЧАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ ________________________ 19
2.2.ПРИМЕР РАСЧЕТА НА ПРОДОЛЬНО-ПОПЕРЕЧНЫЙ ИЗГИБ __________________ 23
3. ОБ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ЭВМ ДЛЯ РАСЧЕТОВ НА УСТОЙЧИВОСТЬ.25
3.1. ОПИСАНИЕ МЕТОДИКИ РАСЧЕТА НА УСТОЙЧИВОСТЬ ПО ПРОГРАММЕ ПРИНС. 25
3.2. ПРИМЕРЫ РАСЧЕТА НА УСТОЙЧИВОСТЬ ПО ПРОГРАММЕ ПУСК. ___________ 27
3.2.1. Пример 1. Расчет на устойчивость консольного стержня. ________ 27
3.2.2. Пример 2. Расчет на устойчивость консольного стержня с
промежуточной опорой. __________________________________________ 27
3.2.3. Пример 3. Расчет на устойчивость стержня со сложными
граничными условиями. ___________________________________________ 28
ЛИТЕРАТУРА _____________________________________________________ 29

3
ВВЕДЕНИЕ

Любая конструкция под воздействием приложенных к ней нагрузок


деформируется. В результате деформации возникают внутренние напряжения, и
в любом сечении конструкции равнодействующая этих напряжений
уравновешивает внешние силы, действующие по одну сторону от сечения.
Форму, которую конструкция приобретает в результате деформации, принято
называть формой равновесия в деформированном состоянии. Эта форма может
быть устойчивой, неустойчивой или безразличной по отношению к
дополнительным воздействиям.
Форма равновесия считается устойчивой в малом, если при устранении
причин, вызвавших сколь угодно малое отклонение от этой формы, конструкция
возвращается к ней. Если сколь угодно малые отклонения от формы равновесия
приводят к быстрому и необратимому росту перемещений, деформаций и
усилий, в результате чего конструкция может разрушится, то форма равновесия
считается неустойчивой. В безразличном состоянии любые малые отклонения
от исходной формы переводят конструкцию в новое состояние равновесия,
близкое к исходному, в котором она и остается после устранения причин,
вызвавших отклонение.
Описанное выше поведение конструкции связывалось с малыми
отклонениями от исходного состояния, поэтому введенное выше понятие
устойчивости или неустойчивости принято называть устойчивостью или
неустойчивостью в малом. Аналогичным образом можно ввести понятие
устойчивости или неустойчивости в большом.
При статическом приложении нагрузки, т.е. при постепенном ее
возрастании от нуля до конечного значения, равновесие конструкции на
начальных этапах нагружения является устойчивым, но при достижении
некоторого порогового значения, называемого критической нагрузкой, оно
может стать сначала безразличным, а затем и неустойчивым. Переход
конструкции из устойчивого состояния в безразличное называется потерей
устойчивости. Достичь безразличного состояния равновесия можно лишь
теоретически в идеальных конструкциях. В реальных же конструкциях, в силу
всевозможных несовершенств, достичь безразличного состояния равновесия
невозможно, и грань между безразличным и неустойчивым состояниями
равновесия стирается. Поэтому можно определить потерю устойчивости как
переход из устойчивого состояния в неустойчивое. В любом случае потеря
устойчивости сопровождается появлением смежных форм равновесия,
отличающихся от исходной, поэтому для определения критических нагрузок два
приведенных выше определения потери устойчивости являются равноценными.
Так как при потере устойчивости происходит быстрый рост перемещений,
деформаций и усилий, что, как правило, вызывает разрушение конструкции, то
определение критических нагрузок является одной из наиболее важных задач
расчета конструкций и их элементов. Ниже рассматривается решение этой
задачи для стержней.
Стержни теряют устойчивость при действии нагрузок, направленных
вдоль оси и вызывающих сжатие. Исходной формой равновесия при этом
является прямолинейная, а смежной, соответствующей потере устойчивости , -
криволинейная (изгибная). Совместное действие продольных и поперечных
нагрузок приводит к так называемому продольно-поперечному изгибу, при
котором существенный рост перемещений и напряжений может происходить
при нагрузках, существенно меньших критических. Это определяет важность
расчетов на продольно-поперечный изгиб. Подобные расчеты также
рассматриваются в
данном пособии.

5
1. РАСЧЕТ СТЕРЖНЕЙ НА УСТОЙЧИВОСТЬ

1.1. Методы определения критических нагрузок

Для определения критических нагрузок применяют статические,


энергетические и динамические методы. При использовании статических
методов задаются формой равновесия конструкции, близкой к исходной, и
определяют нагрузки, способные удерживать конструкцию в этом состоянии.
Согласно данному выше определению, это и есть критические нагрузки.
Энергетические методы определения критических нагрузок связаны с
анализом энергии системы. Наиболее часто используется вариант метода, в
котором системе задается бесконечно малое перемещение, вычисляется работа
внешних сил и накапливаемая в системе потенциальная энергия, и из условия
равенства работы внешних сил потенциальной энергии находятся критические
нагрузки.
Динамические методы основаны на исследовании собственных малых
колебаний конструкций. При нагрузках, равных критическим, частоты
собственных колебаний становятся равными нулю. Таким образом,
динамический метод определения минимальной критической силы сводится к
определению нагрузок, при которых низшая частота собственных колебаний
становится равной нулю.

1.2. Устойчивость однопролетных стержней постоянного сечения

Рассмотрим шарнирно-опертый стержень, сжимаемый силой N (рис. 1.1).


Собственным весом стержня пренебрежем. При достижении силой N
критического значения наряду с исходной
l N

Рис. 1.1
Рис. 1.1
прямолинейной становится возможной смежная, криволинейная форма
равновесия. Решим задачу статическим методом. Для этого составим
дифференциальное уравнение изогнутой оси

6
EIy ¢¢ = M = - Ny (1.1)
или
Ny (1.2)
y ¢¢ + = 0.
EI
Обозначим
N (1.3)
a2 = .
EI

Уравнение (1.2) с учетом (1.3) записывается так:

y ¢¢ + a 2 y = 0 . (1.4)

Решение уравнения (1.4) записывается в виде:

y = A sin ax + B cos ax . (1.5)

Пренебрегая сближением концов стержня при изгибе, что равносильно


допущению о потере устойчивости в малом, запишем граничные условия в
виде: 1) при x=0 y=0 и 2) при x=l y=0. Первое условие дает

0 = A sin a 0 + B cos a 0 = B . (1.6)

Из второго условия получаем:

0 = A sin al + B cos al = A sin al . (1.7)

Из формулы (1.5) следует, что либо А=0, либо sinal = 0 . Но при А=0
искривления стержня не происходит, следовательно sinal = 0 . Последнее
равенство имеет место лишь в том случае, если al = np . С учетом обозначения
(1.3) имеем:

n 2 p 2 EI (1.8)
N к р= .
l2

Минимальное значение критической силы получаем при n=1.


Следовательно

p 2 EI (1.9)
Nк р,м ин = .
l2
Для однопролетных стержней с различными условиями опирания
минимальное значение критической нагрузки находится в по формуле :

7
p 2 EI (1.10)
N к р= ,
( ml ) 2
где m - коэффициент приведения длины, зависящий от способов опирания.
Формула (1.10) известна как формула Эйлера.
Критическое напряжение может быть найдено по формуле:

Nкp 2E
р (1.11)
sк р= = 2 ,
A l
ml Iмин
где l = - приведенная гибкость стержня, iмин = - минимальный радиус
iмин A
инерции поперечного сечения стержня.
Вывод формулы Эйлера основан на использовании дифференциального
уравнения упругой линии стержня, которое справедливо лишь для области
упругих деформаций. Поэтому формула Эйлера применима при условии, что
критическое напряжение не превышает предела пропорциональности, т.е.
p2 E
sк р = £ sп ц ,
l2
откуда
E
l ³ l п ред = p .
sп ц
Если потеря устойчивости происходит в упруго-пластической стадии, то
критическое напряжение вычисляется по эмпирической формуле Ясинского:

s к р = a + bl + cl2 , (1.12)

где a,b и c - опытные коэффициенты, зависящие от материала и имеющие


размерность напряжений (см.табл. 1).
Таблица 1

E lпц a b c l0 lпред
Материал
МПа
Сталь Ст. 2 2 10 5
180 264 0.7 - 60 105
Сталь Ст.3 2 105 200 310 1.14 - 60 100
Сталь Ст.4 2 105 217 328 1.15 - 60 96
Сталь Ст.5 2 105 240 343 1.13 - 57 91
Сталь 45 2 105 270 449 1.67 - 52 85
Сплав Д16Т 0.7105 170 406 2.83 - 30 65
Чугун 1.2 105 180 776 12 0.053 - 80

Критическая сила в этом случае подсчитывается по формуле:

8
Fлз = s лз А .

Формулой Ясинского следует пользоваться, если расчетная гибкость l


удовлетворяет следующему соотношению:
l 0 £ l < l п ре д ,
где l0 - гибкость, при которой напряжения в поперечном сечении сжатого
стержня равны пределу текучести.
Критические напряжения в стержне при гибкости в интервале l<lпред
могут быть определены также по следующей эмпирической формуле

l2
(
sк р = sТ - sТ - sп ц )l 2
,
п ре д

где sТ - предел текучести материала стержня.


Заметим, что в любом случае критическое напряжение может быть
выражено в зависимости от гибкости и свойств материала. Формулы (1.11) и
(1.12) можно записать в виде

s к р = s к р ( s Т , l ) = js Т , (1.13)

где j - коэффициент, зависящий от гибкости и свойств материала.


Условие устойчивости стержня можно записать в виде

F s к р js Т (1.14)
s= £ = = j[s ] ,
A n n

где n - коэффициент запаса, А - допускаемое напряжение, обычно


принимаемое в расчетах на прочность. Формулу (1.14) можно записать также в
виде

F
s= £ [s ] . (1.15)
jA
Таким образом, расчеты стержней на устойчивость можно вести так же, как и
расчеты на прочность при сжатии, но при пониженном значении допускаемого
напряжения. Коэффициент j, меньший или равный единице, называется
коэффициентом снижения допускаемого напряжения. Значения этого
коэффициента приводятся в справочной литературе. В табл. 2 приведены
значения коэффициента j для некоторых материалов.

9
Таблица 2
Значения коэффициента снижения допускаемого напряжения

l Сталь Сталь Чугун l Сталь Ст.2 Сталь


Ст.2 Ст.5 Ст.3 Ст.5
Ст.3 Ст.4
Ст.4
0 1.00 1.00 1.00 120 0.45 0.37
10 0.99 0.98 0.97 130 0.40 0.30
20 0.97 0.96 0.91 140 0.36 0.28
30 0.95 0.93 0.81 150 0.32 0.25
40 0.92 0.90 0.69 160 0.29 0.23
50 0.89 0.85 0.57 170 0.26 0.21
60 0.86 0.80 0.44 180 0.23 0.19
70 0.81 0.74 0.34 190 0.21 0.17
80 0.75 0.67 0.26 200 0.19 0.15
90 0.69 0.59 0.20 210 0.17 0.14
100 0.60 0.50 0.18 220 0.16 0.13
110 0.52 0.43 -

Расчеты на устойчивость сводятся в основном к определению


допускаемого значения сжимающей силы при известных размерах поперечного
сечения или к подбору размеров поперечного сечения при заданной величине
сжимающей силы.

1.3. Пример расчета на устойчивость

В качестве примера рассмотрим стержень квадратного поперечного


сечения со стороной “а” (рис. 1.1) , сжатый силой F. При выполнении расчетов
примем l = 2 м, F = 200 кН. Материал стержня - сталь Ст.3, [ s] = 160 Мпа;
коэффициент приведения длины m = 1.
Задачу будем решать путем варьирования площади поперечного сечения.
Выразим площадь сечения, момент инерции и радиус инерции через
размер сечения “а“. Получим:
a4 I a4 a2
A=a ; I =
2
; i= .= 2
= = 0,2887 а 2 .
12 A 12a 12
В первом приближении определим размер “а” из условия прочности(j=1):

F
= [s ].
A

10
Отсюда
F 200 * 103
a= = = 0.0356 м = 3,56с м,
[s ] 160 * 106
Найдем гибкость стержня:
ml 1* 200 200
l= = = = 195 .
i 0.2887 a 0.2887 * 3.56

Из табл.3 при l= 195 для стали Ст.3 находим j=0.2.


Во втором приближении задаемся
1 + 0.2
j= = 0.6.
2
Из условия устойчивости
F
s= = j[ s]
A
находим
F 200 * 103
a= = = 0.0456 м = 4.56с м. .
j[s ] 0.6 * 160 * 106

Гибкость стержня:

ml 1* 200 200
l= = = = 152.
i 0.2887a 0.2887 * 4.56

С помощью интерполяции из табл.3 при l=152 находим j=0.314.


В третьем приближении принимаем

0.6 + 0.314
j= = 0.457.
2
Далее находим:
F 200 * 103
a= = = 0.0523м = 5.23с м.
j[s ] 0.457 * 160 * 106

Гибкость стержня:
ml 1* 200 200
l= = = = 132.
i 0.2887a 0.2887 * 5.23

С помощью интерполяции из табл.3 при l=132 находим j=0.392.


В четвертом приближении принимаем
0.457 + 0.392
j= = 0.4245.
2
Далее находим:
F 200 * 103
a= = = 0.0523м = 5.42с м.
j[s ] 0.4245 * 160 * 106

11
Гибкость стержня:
ml 1* 200 200
l= = = = 128.
i 0.2887a 0.2887 * 5.42

С помощью интерполяции из табл.3 при l=128 находим j=0.41.


Полученное значение j=0.41 отличается от заданного значения j=0.4245
на 3.4%. Дальнейшее уточнение результата на имеет практического смысла.
Таким образом, значение “а”, удовлетворяющее условию устойчивости, равно
5.42 см.

1.4. Определение критических нагрузок в сложных случаях нагружения


стержней

Рассмотрим методику определения критических нагрузок при сложном


нагружении стержня и при сложных граничных условиях. Стержень,
изображенный на рис.1.2, нагружен осевой силой F, приложенной в
центральном сечении и оперт таким образом, что нижняя опора допускает
поворот опорного сечения, но не допускает линейных смещений, а верхняя
опора допускает линейное смещение по горизонтали, но не допускает поворота.
Задачу решим двумя способами - статическим и энергетическим

1.4.1. Статический метод

Зададим отклонение оси стержня, как показано на рис.1.2, и составим


дифференциальные уравнения равновесия для участков AB и BC.

l
Участок AB. ( 0 £ х £ ).
2

C Q=0
z
l Y2
2 f B
B
B
F F Y1
l
F
2
A y

Рис. 1.2

EIy1¢¢ = - M = - Fy1
или

12
F (1.16)
y1¢¢+ k 2 y1 = 0, k2 = .
EI

Решение уравнения (1.16) имеет вид:

y1 = C1 sin kx + C2 cos kx .
Следовательно
y1¢ = C1k cos kx - C2 k sin kx .

l
Участок BC ( £ x £ l ):
2

EIy2¢¢ = - Fy2 + F ( y2 - f ) = Ff . (1.17)

Нетрудно убедится, что уравнению (1.17) удовлетворяет приведенная ниже


функция

x2
y2 = - k 2 f + c3 x + c4
2
y2' = - k 2 fx + c3 .

Постоянные С1, С2 , С3 , С4 должны быть подобраны таким образом,


чтобы были удовлетворены граничные условия:

1 ) z = 0; y1с щы = 0 ; 0 = c1 0 + c2 1; c2 = 0
kl kl
2) z = l 2 ; y1 = f ; f = c1 sin ; c1 sin - f = 0
2 2
l2 l
3) z = l 2 ; y2 = f ; f = -k 2 f + c3 + c4 или
8 2
2
l l
0 = с3 + c4 - ( 1 + k 2 ) f
2 8
l
4 ) z = ; y1' = y"2
2
kl l
c1k cos = - k 2 f + c3 или
2 2
kl l
с1k cos - c3 + k 2 f = 0 .
2 2

Условия 2-4 являются условиями отсутствия скачков и перегибов функции


прогибов в точке В.

5 ) х = l; y'2 = 0 (‘экстремум функции


0 = - k 2lf + c3 . прогибов)

13
Приведенные условия образуют систему однородных уравнений :

ì kl
ï с1 sin - f =0
2
ï 2
ïc l + c - ( 1 + k 2 l ) f = 0
ï 3 4
í 2 8 (1.18)
ï kl 2 l
ïc1k cos - c3 + k f =0
ï 2 2
ïîc3 - k 2lf = 0 .

Система однородных уравнений имеет нулевое (с1= с3= с4=f =0) и


ненулевое решение. Нулевое ( тривиальное) решение нас не интересует, так
как в этом случае y=0 и стержень остается прямым, т.е. не происходит потери
устойчивости.
Ненулевое решение возможно только в том случае, когда определитель
системы уравнений равен 0.
Таким образом, условие потери устойчивости стержня имеет вид:
kl
sin 0 0 -1
2
l l2
0 1 -( 1 + k 2 )
D= 2 8 =0 .
kl l
k cos -1 0 k2
2 2
0 1 0 - k 2l
Разложив определитель D по элементам третьего столбца, получаем
kl
sin 0 -1
2
kl l
D = ( -1 )2 + 3 k cos -1 k 2 1+ 0 + 0 + 0 = 0 .
2 2
0 1 - k 2l

Раскрыв полученный определитель третьего порядка, приходим к


уравнению
kl 2 k 2l kl
( -1 )1+1 sin (k l - ) + ( -1 )1+ 3 ( -1 )k cos = 0
2 2 2
или
kl 2 (1.19)
tg = .
2 kl
Определим наименьший корень трансцендентного уравнения (d)
графически. Обозначим
kl 1 (1.20)
b= , tgb = .
2 b
Тогда

14
f(b)

1.6 f1(b)

1.4

1.2

1.0

0.8
f2(b)
0.6

0.4
xмин
0.2

p p p p 5p
12 6 4 3 12

Рис. 1.3
1
f 1 ( b ) = tgb; f 2 ( b ) = .
b
Строя графики функций f1(b) и f2(b), находим точку их пересечения
b=0.273p. С учетом соотношений (1.16) и (1.20) получаем
kminl .
172 2.96 F 2.96EJ
xmin = = 0.273p ; k min = 2
; k min = 2 = ; F= .
2 l l EJ l2

В общем случае
p 2 EJ
Fkp = .
( ml )2
Следовательно:
p 2 EJ 2.96 EJ p
= ; m= = 1827
. .
( ml )2 l2 1.72

1.4.2. Энергетический метод


В приведенном выше расчете мы пренебрегли сближением концов
стержня при изгибе, так как это сближение было для нас несущественным при
составлении дифференциального уравнения изогнутой оси для малых прогибов.
При использовании энергетического способа знание сближения концов стержня
необходимо, поскольку без этой величины невозможно вычислить работу
внешней силы F.
Нетрудно показать, что сближение концов стержня при изгибе (см.
рис.1.4) определяется выражением

15
l
1
Dl = ò ( y¢) 2 dx .
20
F F у
Dl

l l1

Рис. 1.4
Работа dТ силы F равна
l
F
dТ = FDl = ò ( y ¢ ) dx .
2

2 0
Приращение dV упругой потенциальной энергии при изгибе равно
l
1 M2
dV = ò dx .
2 0 EI
Поскольку M = Eiy”, то
l
1
dV = ò EI ( y¢¢ ) dx .
2

20
Приравнивая работу внешних сил потенциальной энергии деформации,
получаем следующую формулу для определения критической силы:
l

ò EJ ( y" ) dx
2
(1.21)
Fkp = 0
l
.
ò ( y' ) dx
2

Особенностью этого способа является то, что уравнение упругой линии


изогнутого стержня необходимо задать некоторой функцией y(x).
Определим коэффициент приведения длины стержня, задав функцию y(х)
полиномом вида:
y = a0 + a1х + a2 х 2 + ...+ an х n .
Граничные условия для сжатого стержня, изображенного на рис. 1.2,
таковы:
1) х = 0; y = 0
2) х = 0; y' = 0 (т. к .EJy' = -M x = 0 )
3) х = l; y' = 0
4) х = l; y''' = 0 ( т. к .EJy''' = Qy = 0 ).
Зададим функцию y(х) в виде полинома 4-ой степени
y = a0 + a1х + a2 х 2 + a3х 3 + a4 х 4 .
Тогда

16
y' = a1 + 2a2 х + 3a3 х 2 + 4a4 х 3
y'' = 2a2 + 6a3 х + 12a4 х 2
y''' = 6a 3 + 24a4 х .
Из граничных условий получаем:
1 ) a0 = 0
2 ) a2 = 0
3 ) a1 + 3a3l 2 + 4a4 l 3 = 0
4 ) 6a 3 + 24a4l = 0 .
Окончательно
y = a4 ( 8l 3 х - 4lх 3 + х 4 )
1
y = 8l 3 х - 4lх 3 + х 4
a4
1
y' = 8l 3 - 12lх 2 + 4 х 3
a4
1
y'' = -24lх + 12 х 2 = 12( х 2 - 2lх )
a4
1
( y'' )2 = 12 2 ( х 2 - 2lх )2 = 144( х 4 - 4lх + 4l 2 х 2 )
a4
æ х5 х х3 ö
l
EJ ( y' )2 dх = a42 EJ 144ç - 4l 4 + 4l ÷ 0l = 76.8l 5 EJa42
ò
0
è5 4 3ø

1
2
( y' )2 = [ 8l 3 - 12lх 2 + 4 х3 ] 2 = 64l6 + 144l 2 х 4 + 16 х 6 - 192l 4 х 2 + 64l 3 х 3 - 48l 2 х 5
a4
l
l
2
х5 х7 х3 х4 х6
ò ( y' ) dх = a4 ( 64l х + 144l + 16 - 192l 4 + 64l 3 - 48l 2 ) 02 = 25.793l 7a42 .
2 2 6 2

0
5 7 3 4 6

При определении работы, совершаемой силой F на своем перемещении,


интегрирование следует вести в пределах (0; l/2), так как сила F приложена в
середине стержня и действует в направлении точки А (x=0).
Подставляя полученные зависимости в исходную формулу, получаем:

a42 76.8l 5 EJ 2.98 EJ p 2 EJ


Fkp = 2 = = .
a4 25.793l 7 l2 ( ml )2
Отсюда:
p
m= = 182
. .
2 .98

Определим коэффициент приведения длины стержня, задав функцию y(x)


в тригонометрическом виде:

17

y = A sin
2l .

При х=0 у=0 и при х=l у=умах, т.е. заданная функция удовлетворяет
граничным условиям.
Вычисляя производные от заданной функции прогибов и подставляя
их в формулу для критической силы (f), получаем:

p pх
y' = A cos
2l 2l
æ pö pх
2

y'' = - Aç ÷ sin
è 2l ø 2l
æ pö pх
3

y''' = - Aç ÷ cos
è 2l ø 2l
pх ù
l
é
ê sin ú
p
4
æ ö х l
EJA 2 ç ÷ ê - ú
2æ p ö 2 pх
l 4

EJ ò A ç ÷ sin è 2 l ø 2 2 p
dх ê ú
è 2l ø 2l ë l û0 p 2 EJ p 2 EI
Fkp = l 0
= = = .
2
2æ p ö
2
p х é pх ù
sin ú
2 1
8l ( +
1
) (181
. l ) 2

ò0 A çè 2l ÷ø cos 2l dх æ p ö êх
2 2

A2 ç ÷ ê + l 4 2p
è 2l ø ê 2 2p ú
ú
ë l û

Следовательно, m=1.81.
Если при определении критической нагрузки энергетическим способом
изогнутую линию стержня задать точной, а не приближенной зависимостью, то
мы получим результат, совпадающий с результатом, подсчитанным по формуле
Эйлера, т.к. при выводе общих формул использовалось одно и то же
дифференциальное уравнение ( EJy'' = - M ).
Решая задачу энергетическим способом, мы получим завышенный
результат. Это объясняется тем, что стержень всегда изгибается таким образом,
чтобы его полная энергия была минимальной. При расчете мы навязываем
стержню не свойственную ему форму упругой линии, т.е. как бы вводим
дополнительные связи, которые ведут к увеличению критической нагрузки.
В рассмотренном случае значения коэффициента приведения длины
стержня, найденные статическим и энергетическим методами, различаются
незначительно. Это объясняются тем, что форма упругой линии стержня
является монотонной, без точек перегиба, и поэтому она достаточно хорошо
описывается как полиномами, так и тригонометрическими функциями.

18
2. РАСЧЕТ НА ПРОДОЛЬНО-ПОПЕРЕЧНЫЙ ИЗГИБ

2.1. Уравнение метода начальных параметров

Для решения различных задач устойчивости и продольно-поперечного


изгиба сжатых и сжато-изогнутых стержней необходимо уметь определять
прогибы, углы поворота сечений, изгибающие моменты и поперечные силы при
одновременном действии продольных и поперечных нагрузок. Для решения
этой задачи воспользуемся дифференциальным уравнением изогнутой оси
балки

M (2.1)
y ¢¢ = .
EI

Предположим, что на балку действуют равномерно распределенная


нагрузка интенсивностью q, опорные моменты Мо и Мl и осевая сила N
(рис.2.1). Предположим также, для общности рассуждений, что левая опора
упруго-податлива и под действием приложенных нагрузок получает
перемещение y0. Продольными перемещениями балки пренебрежем ввиду их
малости.

y
Q0
N M0 y
y0
x x

Рис. 2.1

При принятых предпосылках уравнение (2.1) принимает вид:

1 æ qx 2 ö
y ¢¢ = ç M 0 + Q0 x + + N ( y 0 - y )÷ ,
EI è 2 ø (2.2)

где N(y0 - y) - дополнительный изгибающий момент, обусловленный продольной


силой.
Представим уравнение (2.2) в виде:

1 æ qx 2 ö
y ¢¢ + a 2 y = ç M 0 + Q0 x + + Ny 0 ÷ ,
EI è 2 ø (2.3)
где a 2 = N/E I .
Решение дифференциального уравнения (2.3) имеет вид:

19
y = yоб + yчаст, (2.4)

где уоб - общее решение однородного уравнения

y¢¢ + a 2 y = 0 , (2.5)

а участ - частное решение неоднородного уравнения (2.3).


Общее решение однородного уравнения (2.5) записывается так:

уоб = Аsinax + Bcosax . (2.6)

Частное решение найдем в виде:

участ = С1 + С2х + С3 х2 . (2.7)

Коэффициенты С1 - С3 найдем, вычислив предварительно вторую


производную y ¢¢ част , подставив участ и y ¢¢ част в формулу (2.3) и приравняв
коэффициенты при одинаковых степенях переменной х. Получим:

1 æ ö
(
2C3 + a 2 C1 + C2 x + C3 x 2 = ) ç M 0 + Q0 ´ +
EI è
qx 2
2
+ Ny 0 ÷ ,
ø (2.8)

q Q0 M0 N M0
С3 = ; C2 = ; 2C3 + a 2 C1 = + y0 = + a 2 y0 .
2 EIa 2 EIa 2 EIa 2
EI EIa 2 (2.9)

Следовательно,
M0 q
C1 = + y0 - .
EIa 2
2 EIa 4
Подставив найденные значения коэффициентов С1 , С2 и С3 в уравнение
(2.7), получаем:

M0 Q0 q æ a2 x2 ö
у ас т = y0 + + x+ ç - 1÷ .
EIa 2
EIa 2
2 EIa 4 è 2 ø (2.10)

По формуле (2.4) с учетом (2.6) и (2.10) получаем:

M0 Q0 q æ a2 x2 ö
у = A sin ax + B cos ax + y0 + + x + ç - 1÷ .
EIa 2 EIa 2 2 EIa 4 è 2 ø (2.11)

20
Выразим коэффициенты А и В через перемещение и угол поворота в
начале координат. Предварительно найдем выражение для углов поворота,
продифференцировав формулу (2.11).

Q0 qx
у ¢ = aA cos ax - aB sin ax + + .
EIa 2
EIa 2 (2.12)

Подставляя х = 0 в формулы (2.11) и (2.12), получаем

M0 q
у (0) = y 0 = A * 0 + B * 1 + y 0 + - ;
EIa 2
2 EIa 4 (2.13)

Q0
у ¢(0) = y0¢ = aA * 1 - aB * 0 + .
EIa 2 (2.14)
Отсюда
M0 q y0¢ Q
B=- + ; A= - 03.
EIa 2
2 EIa 4 a EIa
Подставив значения коэффициентов А и В в уравнение (2.11), после
элементарных преобразований получаем:
a2 x2
+ cos ax - 1
y0¢ M 0 1 - cos ax Q0 ax - sin ax q 2
у = y0 + sin ax + + + .
a EI a2 EI a2 2 EI a4 (2.15)

Дифференцируя (2.15), находим общее выражение для угла наклона


касательной к изогнутой оси балки:

M 0 sin ax Q0 1 - cos ax q ax - sin ax


y ¢ = у0¢ cos ax + + + .
EI a EI a 2
2 EI
(2.16)a3
Изгибающий момент в любом сечении балки найдем из уравнения (2.1) с
использованием найденного решения для у (2.15):
sin ax 1 - cos ax
M = EIy ¢¢ = - у0¢aEIsinax + M 0 cos ax + Q0 +q .
(2.17) a a2
Поперечная сила в любом сечении может быть найдена на основании
известной дифференциальной зависимости
dM sin ax
Q= = - у 0¢ a 2 EIcosax - M 0 a sin ax + Q0 cosax + q .
dx (2.18)a
Полученные формулы дают возможность полностью исследовать
напряженно-деформированное состояние балки, нагруженной, как показано на
рис. 2.1. Уравнения (2.15)-(2.18) являются уравнениями метода начальных
параметров, так как все исследуемые величины выражены через перемещения и
усилия в начале координат.
Перейдем теперь к получению уравнений метода начальных параметров
для балки, имеющей два различным образом нагруженных участка, как
показано на рис. 2.2.

21
Дифференциальное уравнение для первого участка балки записывается в
виде (2.3).
1 æ qx 2 ö
y1¢¢+ a 2 y1 = ç 0
M + Q x + + Ny 0 ÷ ,
è ø
0
EI 2 (2.19)

y
I II

N M0 y Qa qa
y0
x x
Ma
a

Рис. 2.2
Для второго участка, на основании (2.1), имеем:

y 2¢¢ =
1 æ
ç M 0 + Q0 x +
qx 2
+ N ( y 0 - y 2 ) + M a + Qa ( x - a ) + q a
( x - a) 2
ö
÷
(2.20)
ç
EI è ÷
2 2 ø

или

y 2¢¢ + a y 2 =
2 1 æ
ç M 0 + Q0 x +
qx 2
+ Ny 0 + M a + Qa ( x - a ) + q a
( x - a) ö
2

÷,
ç ÷ (2.21)
EI è 2 2 ø

Вычитая из уравнения (2.19) уравнение (2.21), получаем:

1 æ
ç M a + Qa ( x - a ) + q a
( x - a) ö
2

÷,
Dy ¢¢ + a Dy =
2
ç
EI è 2 ÷ø (2.22)
где Dу = у2 - у1 - приращение перемещения на втором участке по сравнению с
первым.
Решая уравнение (2.22) описанным выше способом, но используя в
качестве граничных условий равенство нулю приращений прогибов и углов
поворота на границе между участками, т.е. Dу = Dу ¢ = 0 при х=а, получаем

M а ( 1 - cos a( x - а )) Qа a( x - а ) - sin a( x - а )
Dу = + +
EI a2 EI a2
a 2 ( x - а )2 (2.23)
+ cos a( x - а ) - 1
qа 2
+ .
2 EI a4

22
Вычислив y2 = y1 +Dу, на основании (2.1) найдем

sin a ( x - a )
M 2 ( x ) = y2¢¢EI = у1¢¢EI + Dy ¢¢EI = M1 ( x ) + M a cos a( x - a ) + Qa +
a
1 - cos a( x - a ) (2.24)
+ qa .
a

Поперечная сила на втором участке находится обычным способом:

dM 2 ( x ) sin a( x - a)
Q2 ( x ) = = Q1 ( x ) - M a a sin( x - a) - Qa cos a( x - a) + q a .
dx a (2.25)

Для практических расчетов может понадобиться уравнение для


приращений углов поворота на втором участке, Получим его,
продифференцировав выражение (2.23):

M а sin a( x - а ) Qа 1 - cos a( x - a ) qа a( x - a ) - sin a( x - а )


Dу ¢ = + +
EI a EI a2 EI a3 (2.26)
2.2.Пример расчета на продольно-поперечный изгиб

Пусть требуется построить эпюры изгибающих моментов и поперечных


сил для балки, изображенной на рис. 2.3 при указанных на этом рисунке
размерах и нагрузках.
Ra F=20 кН E=2*105 МПа
N q=5 к Н/м N=50 кН
N
8 см

2м 4м
4 см
78,7
42,4 44,1

М, kНм
40,3
31,3
43,4
Q, kНм
10,3
21,7 42,7

Рис. 2.3
Решение:
1. Определение опорных реакций.

åM B = R B * 6.0 - 20.0 * 4.0 - 5.0 * 4.0 * 2.0 = 0 ;

23
80 + 40
RB = = 20к Н
6
2. Вычисление момента инерции сечения.

bh 3 4 * 8 3
I= = = 171с м4 = 171* 10 -8 м 4 .
12 12
3. Вычисление изгибной жесткости и параметра a.
EI = 2 * 105 * 10 6 * 171* 10 -8 = 341000 н м2 ;
N 50 * 10 3 1
a= = = 0,383 .
EI 341000 м
4. На основании формул (2.15) и (2.23) имеем:
y 0¢ R ax - sin ax
у1 = y 0 + sin ax + A ;
a EI a2 (a)

y0¢ R ax - sin ax a( x - 2) - sin a( x - 2)


у2 = y0 + sin ax + A -F -
a EI a 2
a3
a 2 ( x - 2) (b)
2

- 1 + cos a( x - 2)
q 2
- .
EI a4
Определение начальных параметров.
Для определения у0 и у0¢ используем граничные условия (условия на
опорах).
Левая опора: х=0, у0 =0 ;
Правая опора: х=6, yl =0.
Из уравнения (b) при х=6 получаем:
y 0¢ 20000 0,383 * 6 - sin(0,383* 6)
y2 x=6 = sin(0,383 * 6) + -
0,383 341000 0,3833
20000 0,383 * (6 - 2) - sin( 0,383 * (6 - 2) )
- -
341000 0,3833
0,3832 * (6 - 2)
2

- 1 + cos( 0,383* (6 - 2))


5000 2 = 0.
341000 0,3834
Отсюда находим у 0¢ = -0,470

Формулы для изгибающих моментов и поперечных сил (см.(2.17),


(2.18), (2,24) и (2.25) принимают вид:

24
20000
M1( x ) = -( -0,470) * 0,383 * 341000 * sin( 0,383x ) + sin( 0,383x ) =
0,383
= 61400 sin 0,383x + 52300 sin 0,383x ;
Q1( x ) = -( -0,470) * 0,3832 * 341000 cos 0,383x + 20000 cos 0,383x =
= 23500 cos 0,383x + 20000 cos 0,383x ;
20000
M 2 ( x ) == 61400 sin 0,383x + 52300 sin 0,383x - sin 0,383( x - 2) -
0,383
5000
- ( 1 - cos 0,383( x - 2 )) = 61400 sin 0,383x + 52300 sin 0,383x -
0,3832
-52300 sin 0,383( x - 2 ) - 34100 * ( 1 - cos 0,383( x - 2 ));
Q1( x ) = 23500 cos 0,383x + 20000 cos 0,383x - 20000 cos 0,383( x - 2 ) -
sin 0,383( x - 2 )
-5000 .
0,383

По полученным формулам, придавая различные значения х, строим


эпюры изгибающих моментов и поперечных сил(см рис.2.3).
Большое число примеров расчета на продольно-поперечный изгиб балок
можно найти в работах [4] и [5].

3. ОБ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ЭВМ ДЛЯ РАСЧЕТОВ НА


УСТОЙЧИВОСТЬ.

3.1. Описание методики расчета на устойчивость по программе ПРИНС.

В последние годы большое внимание уделяется расчету конструкций на


различные воздействия на ЭВМ. Разработано несколько больших
универсальных программ, частью которых является расчет на устойчивость.
Одной из таких программ является программа ПУСК[6]. В этой программе
использован статический критерий расчета на устойчивость в форме метода
единственной наложенной на заданную систему связи. Сущность метода
заключается в следующем.
Пусть нужно рассчитать на устойчивость стержень, изображенный на
рис.3.1.
F F F
rn

D=1

Рис.3.1

25
Наложим на заданную конструкцию связь, как показано на этом рисунке,
и сместим ее на расстояние D = 1. Найдем реакцию наложенной связи в
зависимости от силы F и заданного смещения и приравняем ее нулю.
Математически это условие записывается так:
rn = 0 .
Равенство нулю реакции наложенной связи означает, что система
находится в равновесии в смежном (изогнутом) состоянии, что является
статическим критерием потери устойчивости.
Дифференциальное уравнение изогнутой оси для смежного состояния
имеет вид:

EIy ¢¢ = rn x + F ( D - y ) . (3.1)

Будем решать уравнение (3.1) способом последовательных приближений.


В первом приближении положим F = 0. Уравнение (3.1) принимает вид:

EIy ¢¢ = rn x . (3.2)

Из уравнения (3.2) при у(0)=1 найдем функцию перемещений у1(х) и


реакцию наложенной связи rn =r0. Во втором приближении решаем уравнение

EIy ¢¢ = rn x + F ( D - y1 ( x ) ) . (3.3)

Получим

y 2 ( x ) = y1 ( x ) + FDy 2 ( x ) ,

где Dу2(х) соответствует моментной нагрузке m=D-y1(x).


Реакция наложенной связи во втором приближении равна

rn = r0 + r1 F .

Аналогичным образом можно показать, что в j-м приближении реакция


наложенной связи будет представлена в виде:

rn = r0 + r1 F + r2 F 2 + r3 F 3 +K+ r j -1 F j -1 . (3.4)

Уравнение (4.1) приводится к виду:

rn = r0 + r1 F + r2 F 2 + r3 F 3 +K+ r j -1 F j -1 =0. (3.5)

26
В работе [6] показано, что уравнение (3.5) имеет единственный
действительный положительный корень, равный минимальной критической
силе при числе итераций, стремящемся к бесконечности. Практически число
итераций ограничивается требуемой точностью определения минимальной
критической силы и при погрешности » 0.5 % удовлетворительный результат
получается при 3-5 итерациях.

3.2. Примеры расчета на устойчивость по программе ПУСК.

3.2.1. Пример 1. Расчет на устойчивость консольного стержня.

R Р асчет ная схем а

F R l = 6 м ; E = 2 * 1 0 8 kН /м 2 F
11 R 11
C С еч ен и е:
l
h C h = 1 0 см 5

C b = 6 см
b
1
Р ис.3 .2

Рассчитываемый стержень и его конечноэлементная расчетная схема


изображены на рис.3.2. Там же приведены исходные данные для расчета. При
этих данных по программе ПУСК найдено значение критической силы, равное
35,б кН. Погрешность итераций задавалась в расчете по программе равной 5%.
Теоретическое значение критической силы, определяемое по формуле Эйлера,
равно 35,5 кН. Расхождение с теоретическим значением составляет 0,2%.

3.2.2. Пример 2. Расчет на устойчивость консольного стержня с


промежуточной опорой.

RРасчетная схема
F Rl = 4 м; а = 2 м; E = 2*108 kН/м2 F
11 R11
а CСечение:

l h Ch=10 см 5

b Cb=6 см
1

Рис.3.3

27
Рассчитываемый стержень и его конечно-элементная расчетная схема
изображены на рис.3.3. Там же приведены исходные данные для расчета. При
этих данных по программе ПУСК найдено значение критической силы, равное
73,2 кН. Погрешность итераций задавалась в расчете по программе равной 5%.
Теоретическое значение критической силы определялось по формулам,
приведенным в работе [1] и составило 73,05 кН. Расхождение с теоретическим
значением составляет 0,3%.
По программе ПУСК можно рассчитывать на устойчивость стержневые
конструкции, содержащие большое количество элементов.

3.2.3. Пример 3. Расчет на устойчивость стержня со сложными граничными


условиями.

RРасчетная схема

Rl = 5 м; E = 2*108 kН/м2

11
CСечение:
0.5l
F h Ch=6 см 5 F R11
0.5l
b Cb=6 см
1

Рис.3.4

Рассчитываемый стержень и его конечно-элементная расчетная схема


изображены на рис.3.4. Там же приведены исходные данные для расчета. При
этих данных по программе ПУСК найдено значение критической силы, равное
25,6 кН. Из формулы (1.10) находим коэффициент приведения длины стержня:

p EI 3,14 2 ´ 10 8 ´ 106 ´ 10 -8
m kр = = = 1.824.
l2 N kp 5 25,6
Найденное значение коэффициента приведения длины стержня
практически совпадает с теоретическим значением, найденным в разделе 1.4.1.
По программе ПУСК можно рассчитывать на устойчивость стержневые
конструкции, содержащие большое количество элементов.

28
ЛИТЕРАТУРА
1. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана,
2005
2. Сборник задач по сопротивлению материалов / Под ред. А.С. Вольмира .-М.
:Наука, 1984.
3. МиролюбовИ.Н. и др. Пособие к решению задач по сопротивлению
материалов.-Учебное пособие для втузов.-5-е изд.-М.,1986.
4. Киселев В.А. Строительная механика .- Специальный курс.- М.: Изд-во
литературы по строительству, 1964.
5. Корноухов Н.В. Прочность и устойчивость стержневых систем. М.:
Стройиздат, 1949.
6. Агапов В.П. Итерационный метод расчета упругих систем на устойчивость //
Ученые записки ЦАГИ, 1983. - Т.XIY, № 8.

29
Учебное издание

Крамской Николай Леонидович


Осипов Николай Леонидович
Лукьянов Михаил Николаевич

Методическое указание к расчетам на устойчивость и продольно-поперечный


изгиб по курсу «Устойчивость механических систем».

Под редакцией авторов


Оригинал-макет подготовлен редакционно-издательским отделом
МГТУ «МАМИ»

По тематическому плану внутривузовских изданий учебной литературы


на 2011 г.

Подписано в печать 11.03.11.Формат 60х90 1/16. Бумага 80г/м2


Гарнитура «Таймс». Ризография. Усл.печ.л. 1.8.
Тираж 22 экз. Заказ № 29-11.

МГТУ «МАМИ»
107023, г. Москва, Б.Семеновская ул., 38

30