Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Государственное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ
УНИВЕРСИТЕТ «МАМИ»
МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
к расчетам на устойчивость и продольно-поперечный изгиб по курсу
«Устойчивость механических систем» для студентов
специальности 150301.65 и направления 150300.62
Москва 2011г.
Разработано в соответствии с Государственным образовательным
стандартом ВПО 2000г. для специальности 150301.65 «Динамика и прочность
машин» и направлению 150300.62 «Прикладная механика»
Рецензенты:
Стародубец Н.А. – к.т.н., доцент кафедры «Сопротивление материалов»
Казей С.И. – к.т.н., доцент кафедры «Сопротивление материалов»
2
СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ ________________________________________________________ 4
3
ВВЕДЕНИЕ
5
1. РАСЧЕТ СТЕРЖНЕЙ НА УСТОЙЧИВОСТЬ
Рис. 1.1
Рис. 1.1
прямолинейной становится возможной смежная, криволинейная форма
равновесия. Решим задачу статическим методом. Для этого составим
дифференциальное уравнение изогнутой оси
6
EIy ¢¢ = M = - Ny (1.1)
или
Ny (1.2)
y ¢¢ + = 0.
EI
Обозначим
N (1.3)
a2 = .
EI
y ¢¢ + a 2 y = 0 . (1.4)
Из формулы (1.5) следует, что либо А=0, либо sinal = 0 . Но при А=0
искривления стержня не происходит, следовательно sinal = 0 . Последнее
равенство имеет место лишь в том случае, если al = np . С учетом обозначения
(1.3) имеем:
n 2 p 2 EI (1.8)
N к р= .
l2
p 2 EI (1.9)
Nк р,м ин = .
l2
Для однопролетных стержней с различными условиями опирания
минимальное значение критической нагрузки находится в по формуле :
7
p 2 EI (1.10)
N к р= ,
( ml ) 2
где m - коэффициент приведения длины, зависящий от способов опирания.
Формула (1.10) известна как формула Эйлера.
Критическое напряжение может быть найдено по формуле:
Nкp 2E
р (1.11)
sк р= = 2 ,
A l
ml Iмин
где l = - приведенная гибкость стержня, iмин = - минимальный радиус
iмин A
инерции поперечного сечения стержня.
Вывод формулы Эйлера основан на использовании дифференциального
уравнения упругой линии стержня, которое справедливо лишь для области
упругих деформаций. Поэтому формула Эйлера применима при условии, что
критическое напряжение не превышает предела пропорциональности, т.е.
p2 E
sк р = £ sп ц ,
l2
откуда
E
l ³ l п ред = p .
sп ц
Если потеря устойчивости происходит в упруго-пластической стадии, то
критическое напряжение вычисляется по эмпирической формуле Ясинского:
s к р = a + bl + cl2 , (1.12)
E lпц a b c l0 lпред
Материал
МПа
Сталь Ст. 2 2 10 5
180 264 0.7 - 60 105
Сталь Ст.3 2 105 200 310 1.14 - 60 100
Сталь Ст.4 2 105 217 328 1.15 - 60 96
Сталь Ст.5 2 105 240 343 1.13 - 57 91
Сталь 45 2 105 270 449 1.67 - 52 85
Сплав Д16Т 0.7105 170 406 2.83 - 30 65
Чугун 1.2 105 180 776 12 0.053 - 80
8
Fлз = s лз А .
l2
(
sк р = sТ - sТ - sп ц )l 2
,
п ре д
s к р = s к р ( s Т , l ) = js Т , (1.13)
F s к р js Т (1.14)
s= £ = = j[s ] ,
A n n
F
s= £ [s ] . (1.15)
jA
Таким образом, расчеты стержней на устойчивость можно вести так же, как и
расчеты на прочность при сжатии, но при пониженном значении допускаемого
напряжения. Коэффициент j, меньший или равный единице, называется
коэффициентом снижения допускаемого напряжения. Значения этого
коэффициента приводятся в справочной литературе. В табл. 2 приведены
значения коэффициента j для некоторых материалов.
9
Таблица 2
Значения коэффициента снижения допускаемого напряжения
F
= [s ].
A
10
Отсюда
F 200 * 103
a= = = 0.0356 м = 3,56с м,
[s ] 160 * 106
Найдем гибкость стержня:
ml 1* 200 200
l= = = = 195 .
i 0.2887 a 0.2887 * 3.56
Гибкость стержня:
ml 1* 200 200
l= = = = 152.
i 0.2887a 0.2887 * 4.56
0.6 + 0.314
j= = 0.457.
2
Далее находим:
F 200 * 103
a= = = 0.0523м = 5.23с м.
j[s ] 0.457 * 160 * 106
Гибкость стержня:
ml 1* 200 200
l= = = = 132.
i 0.2887a 0.2887 * 5.23
11
Гибкость стержня:
ml 1* 200 200
l= = = = 128.
i 0.2887a 0.2887 * 5.42
l
Участок AB. ( 0 £ х £ ).
2
C Q=0
z
l Y2
2 f B
B
B
F F Y1
l
F
2
A y
Рис. 1.2
EIy1¢¢ = - M = - Fy1
или
12
F (1.16)
y1¢¢+ k 2 y1 = 0, k2 = .
EI
y1 = C1 sin kx + C2 cos kx .
Следовательно
y1¢ = C1k cos kx - C2 k sin kx .
l
Участок BC ( £ x £ l ):
2
x2
y2 = - k 2 f + c3 x + c4
2
y2' = - k 2 fx + c3 .
1 ) z = 0; y1с щы = 0 ; 0 = c1 0 + c2 1; c2 = 0
kl kl
2) z = l 2 ; y1 = f ; f = c1 sin ; c1 sin - f = 0
2 2
l2 l
3) z = l 2 ; y2 = f ; f = -k 2 f + c3 + c4 или
8 2
2
l l
0 = с3 + c4 - ( 1 + k 2 ) f
2 8
l
4 ) z = ; y1' = y"2
2
kl l
c1k cos = - k 2 f + c3 или
2 2
kl l
с1k cos - c3 + k 2 f = 0 .
2 2
13
Приведенные условия образуют систему однородных уравнений :
ì kl
ï с1 sin - f =0
2
ï 2
ïc l + c - ( 1 + k 2 l ) f = 0
ï 3 4
í 2 8 (1.18)
ï kl 2 l
ïc1k cos - c3 + k f =0
ï 2 2
ïîc3 - k 2lf = 0 .
14
f(b)
1.6 f1(b)
1.4
1.2
1.0
0.8
f2(b)
0.6
0.4
xмин
0.2
p p p p 5p
12 6 4 3 12
Рис. 1.3
1
f 1 ( b ) = tgb; f 2 ( b ) = .
b
Строя графики функций f1(b) и f2(b), находим точку их пересечения
b=0.273p. С учетом соотношений (1.16) и (1.20) получаем
kminl .
172 2.96 F 2.96EJ
xmin = = 0.273p ; k min = 2
; k min = 2 = ; F= .
2 l l EJ l2
В общем случае
p 2 EJ
Fkp = .
( ml )2
Следовательно:
p 2 EJ 2.96 EJ p
= ; m= = 1827
. .
( ml )2 l2 1.72
15
l
1
Dl = ò ( y¢) 2 dx .
20
F F у
Dl
l l1
Рис. 1.4
Работа dТ силы F равна
l
F
dТ = FDl = ò ( y ¢ ) dx .
2
2 0
Приращение dV упругой потенциальной энергии при изгибе равно
l
1 M2
dV = ò dx .
2 0 EI
Поскольку M = Eiy”, то
l
1
dV = ò EI ( y¢¢ ) dx .
2
20
Приравнивая работу внешних сил потенциальной энергии деформации,
получаем следующую формулу для определения критической силы:
l
ò EJ ( y" ) dx
2
(1.21)
Fkp = 0
l
.
ò ( y' ) dx
2
16
y' = a1 + 2a2 х + 3a3 х 2 + 4a4 х 3
y'' = 2a2 + 6a3 х + 12a4 х 2
y''' = 6a 3 + 24a4 х .
Из граничных условий получаем:
1 ) a0 = 0
2 ) a2 = 0
3 ) a1 + 3a3l 2 + 4a4 l 3 = 0
4 ) 6a 3 + 24a4l = 0 .
Окончательно
y = a4 ( 8l 3 х - 4lх 3 + х 4 )
1
y = 8l 3 х - 4lх 3 + х 4
a4
1
y' = 8l 3 - 12lх 2 + 4 х 3
a4
1
y'' = -24lх + 12 х 2 = 12( х 2 - 2lх )
a4
1
( y'' )2 = 12 2 ( х 2 - 2lх )2 = 144( х 4 - 4lх + 4l 2 х 2 )
a4
æ х5 х х3 ö
l
EJ ( y' )2 dх = a42 EJ 144ç - 4l 4 + 4l ÷ 0l = 76.8l 5 EJa42
ò
0
è5 4 3ø
1
2
( y' )2 = [ 8l 3 - 12lх 2 + 4 х3 ] 2 = 64l6 + 144l 2 х 4 + 16 х 6 - 192l 4 х 2 + 64l 3 х 3 - 48l 2 х 5
a4
l
l
2
х5 х7 х3 х4 х6
ò ( y' ) dх = a4 ( 64l х + 144l + 16 - 192l 4 + 64l 3 - 48l 2 ) 02 = 25.793l 7a42 .
2 2 6 2
0
5 7 3 4 6
17
pх
y = A sin
2l .
При х=0 у=0 и при х=l у=умах, т.е. заданная функция удовлетворяет
граничным условиям.
Вычисляя производные от заданной функции прогибов и подставляя
их в формулу для критической силы (f), получаем:
p pх
y' = A cos
2l 2l
æ pö pх
2
y'' = - Aç ÷ sin
è 2l ø 2l
æ pö pх
3
y''' = - Aç ÷ cos
è 2l ø 2l
pх ù
l
é
ê sin ú
p
4
æ ö х l
EJA 2 ç ÷ ê - ú
2æ p ö 2 pх
l 4
EJ ò A ç ÷ sin è 2 l ø 2 2 p
dх ê ú
è 2l ø 2l ë l û0 p 2 EJ p 2 EI
Fkp = l 0
= = = .
2
2æ p ö
2
p х é pх ù
sin ú
2 1
8l ( +
1
) (181
. l ) 2
ò0 A çè 2l ÷ø cos 2l dх æ p ö êх
2 2
A2 ç ÷ ê + l 4 2p
è 2l ø ê 2 2p ú
ú
ë l û
Следовательно, m=1.81.
Если при определении критической нагрузки энергетическим способом
изогнутую линию стержня задать точной, а не приближенной зависимостью, то
мы получим результат, совпадающий с результатом, подсчитанным по формуле
Эйлера, т.к. при выводе общих формул использовалось одно и то же
дифференциальное уравнение ( EJy'' = - M ).
Решая задачу энергетическим способом, мы получим завышенный
результат. Это объясняется тем, что стержень всегда изгибается таким образом,
чтобы его полная энергия была минимальной. При расчете мы навязываем
стержню не свойственную ему форму упругой линии, т.е. как бы вводим
дополнительные связи, которые ведут к увеличению критической нагрузки.
В рассмотренном случае значения коэффициента приведения длины
стержня, найденные статическим и энергетическим методами, различаются
незначительно. Это объясняются тем, что форма упругой линии стержня
является монотонной, без точек перегиба, и поэтому она достаточно хорошо
описывается как полиномами, так и тригонометрическими функциями.
18
2. РАСЧЕТ НА ПРОДОЛЬНО-ПОПЕРЕЧНЫЙ ИЗГИБ
M (2.1)
y ¢¢ = .
EI
y
Q0
N M0 y
y0
x x
Рис. 2.1
1 æ qx 2 ö
y ¢¢ = ç M 0 + Q0 x + + N ( y 0 - y )÷ ,
EI è 2 ø (2.2)
1 æ qx 2 ö
y ¢¢ + a 2 y = ç M 0 + Q0 x + + Ny 0 ÷ ,
EI è 2 ø (2.3)
где a 2 = N/E I .
Решение дифференциального уравнения (2.3) имеет вид:
19
y = yоб + yчаст, (2.4)
y¢¢ + a 2 y = 0 , (2.5)
1 æ ö
(
2C3 + a 2 C1 + C2 x + C3 x 2 = ) ç M 0 + Q0 ´ +
EI è
qx 2
2
+ Ny 0 ÷ ,
ø (2.8)
q Q0 M0 N M0
С3 = ; C2 = ; 2C3 + a 2 C1 = + y0 = + a 2 y0 .
2 EIa 2 EIa 2 EIa 2
EI EIa 2 (2.9)
Следовательно,
M0 q
C1 = + y0 - .
EIa 2
2 EIa 4
Подставив найденные значения коэффициентов С1 , С2 и С3 в уравнение
(2.7), получаем:
M0 Q0 q æ a2 x2 ö
у ас т = y0 + + x+ ç - 1÷ .
EIa 2
EIa 2
2 EIa 4 è 2 ø (2.10)
M0 Q0 q æ a2 x2 ö
у = A sin ax + B cos ax + y0 + + x + ç - 1÷ .
EIa 2 EIa 2 2 EIa 4 è 2 ø (2.11)
20
Выразим коэффициенты А и В через перемещение и угол поворота в
начале координат. Предварительно найдем выражение для углов поворота,
продифференцировав формулу (2.11).
Q0 qx
у ¢ = aA cos ax - aB sin ax + + .
EIa 2
EIa 2 (2.12)
M0 q
у (0) = y 0 = A * 0 + B * 1 + y 0 + - ;
EIa 2
2 EIa 4 (2.13)
Q0
у ¢(0) = y0¢ = aA * 1 - aB * 0 + .
EIa 2 (2.14)
Отсюда
M0 q y0¢ Q
B=- + ; A= - 03.
EIa 2
2 EIa 4 a EIa
Подставив значения коэффициентов А и В в уравнение (2.11), после
элементарных преобразований получаем:
a2 x2
+ cos ax - 1
y0¢ M 0 1 - cos ax Q0 ax - sin ax q 2
у = y0 + sin ax + + + .
a EI a2 EI a2 2 EI a4 (2.15)
21
Дифференциальное уравнение для первого участка балки записывается в
виде (2.3).
1 æ qx 2 ö
y1¢¢+ a 2 y1 = ç 0
M + Q x + + Ny 0 ÷ ,
è ø
0
EI 2 (2.19)
y
I II
N M0 y Qa qa
y0
x x
Ma
a
Рис. 2.2
Для второго участка, на основании (2.1), имеем:
y 2¢¢ =
1 æ
ç M 0 + Q0 x +
qx 2
+ N ( y 0 - y 2 ) + M a + Qa ( x - a ) + q a
( x - a) 2
ö
÷
(2.20)
ç
EI è ÷
2 2 ø
или
y 2¢¢ + a y 2 =
2 1 æ
ç M 0 + Q0 x +
qx 2
+ Ny 0 + M a + Qa ( x - a ) + q a
( x - a) ö
2
÷,
ç ÷ (2.21)
EI è 2 2 ø
1 æ
ç M a + Qa ( x - a ) + q a
( x - a) ö
2
÷,
Dy ¢¢ + a Dy =
2
ç
EI è 2 ÷ø (2.22)
где Dу = у2 - у1 - приращение перемещения на втором участке по сравнению с
первым.
Решая уравнение (2.22) описанным выше способом, но используя в
качестве граничных условий равенство нулю приращений прогибов и углов
поворота на границе между участками, т.е. Dу = Dу ¢ = 0 при х=а, получаем
M а ( 1 - cos a( x - а )) Qа a( x - а ) - sin a( x - а )
Dу = + +
EI a2 EI a2
a 2 ( x - а )2 (2.23)
+ cos a( x - а ) - 1
qа 2
+ .
2 EI a4
22
Вычислив y2 = y1 +Dу, на основании (2.1) найдем
sin a ( x - a )
M 2 ( x ) = y2¢¢EI = у1¢¢EI + Dy ¢¢EI = M1 ( x ) + M a cos a( x - a ) + Qa +
a
1 - cos a( x - a ) (2.24)
+ qa .
a
dM 2 ( x ) sin a( x - a)
Q2 ( x ) = = Q1 ( x ) - M a a sin( x - a) - Qa cos a( x - a) + q a .
dx a (2.25)
2м 4м
4 см
78,7
42,4 44,1
М, kНм
40,3
31,3
43,4
Q, kНм
10,3
21,7 42,7
Рис. 2.3
Решение:
1. Определение опорных реакций.
23
80 + 40
RB = = 20к Н
6
2. Вычисление момента инерции сечения.
bh 3 4 * 8 3
I= = = 171с м4 = 171* 10 -8 м 4 .
12 12
3. Вычисление изгибной жесткости и параметра a.
EI = 2 * 105 * 10 6 * 171* 10 -8 = 341000 н м2 ;
N 50 * 10 3 1
a= = = 0,383 .
EI 341000 м
4. На основании формул (2.15) и (2.23) имеем:
y 0¢ R ax - sin ax
у1 = y 0 + sin ax + A ;
a EI a2 (a)
- 1 + cos a( x - 2)
q 2
- .
EI a4
Определение начальных параметров.
Для определения у0 и у0¢ используем граничные условия (условия на
опорах).
Левая опора: х=0, у0 =0 ;
Правая опора: х=6, yl =0.
Из уравнения (b) при х=6 получаем:
y 0¢ 20000 0,383 * 6 - sin(0,383* 6)
y2 x=6 = sin(0,383 * 6) + -
0,383 341000 0,3833
20000 0,383 * (6 - 2) - sin( 0,383 * (6 - 2) )
- -
341000 0,3833
0,3832 * (6 - 2)
2
24
20000
M1( x ) = -( -0,470) * 0,383 * 341000 * sin( 0,383x ) + sin( 0,383x ) =
0,383
= 61400 sin 0,383x + 52300 sin 0,383x ;
Q1( x ) = -( -0,470) * 0,3832 * 341000 cos 0,383x + 20000 cos 0,383x =
= 23500 cos 0,383x + 20000 cos 0,383x ;
20000
M 2 ( x ) == 61400 sin 0,383x + 52300 sin 0,383x - sin 0,383( x - 2) -
0,383
5000
- ( 1 - cos 0,383( x - 2 )) = 61400 sin 0,383x + 52300 sin 0,383x -
0,3832
-52300 sin 0,383( x - 2 ) - 34100 * ( 1 - cos 0,383( x - 2 ));
Q1( x ) = 23500 cos 0,383x + 20000 cos 0,383x - 20000 cos 0,383( x - 2 ) -
sin 0,383( x - 2 )
-5000 .
0,383
D=1
Рис.3.1
25
Наложим на заданную конструкцию связь, как показано на этом рисунке,
и сместим ее на расстояние D = 1. Найдем реакцию наложенной связи в
зависимости от силы F и заданного смещения и приравняем ее нулю.
Математически это условие записывается так:
rn = 0 .
Равенство нулю реакции наложенной связи означает, что система
находится в равновесии в смежном (изогнутом) состоянии, что является
статическим критерием потери устойчивости.
Дифференциальное уравнение изогнутой оси для смежного состояния
имеет вид:
EIy ¢¢ = rn x + F ( D - y ) . (3.1)
EIy ¢¢ = rn x . (3.2)
EIy ¢¢ = rn x + F ( D - y1 ( x ) ) . (3.3)
Получим
y 2 ( x ) = y1 ( x ) + FDy 2 ( x ) ,
rn = r0 + r1 F .
rn = r0 + r1 F + r2 F 2 + r3 F 3 +K+ r j -1 F j -1 . (3.4)
26
В работе [6] показано, что уравнение (3.5) имеет единственный
действительный положительный корень, равный минимальной критической
силе при числе итераций, стремящемся к бесконечности. Практически число
итераций ограничивается требуемой точностью определения минимальной
критической силы и при погрешности » 0.5 % удовлетворительный результат
получается при 3-5 итерациях.
F R l = 6 м ; E = 2 * 1 0 8 kН /м 2 F
11 R 11
C С еч ен и е:
l
h C h = 1 0 см 5
C b = 6 см
b
1
Р ис.3 .2
RРасчетная схема
F Rl = 4 м; а = 2 м; E = 2*108 kН/м2 F
11 R11
а CСечение:
l h Ch=10 см 5
b Cb=6 см
1
Рис.3.3
27
Рассчитываемый стержень и его конечно-элементная расчетная схема
изображены на рис.3.3. Там же приведены исходные данные для расчета. При
этих данных по программе ПУСК найдено значение критической силы, равное
73,2 кН. Погрешность итераций задавалась в расчете по программе равной 5%.
Теоретическое значение критической силы определялось по формулам,
приведенным в работе [1] и составило 73,05 кН. Расхождение с теоретическим
значением составляет 0,3%.
По программе ПУСК можно рассчитывать на устойчивость стержневые
конструкции, содержащие большое количество элементов.
RРасчетная схема
Rl = 5 м; E = 2*108 kН/м2
11
CСечение:
0.5l
F h Ch=6 см 5 F R11
0.5l
b Cb=6 см
1
Рис.3.4
p EI 3,14 2 ´ 10 8 ´ 106 ´ 10 -8
m kр = = = 1.824.
l2 N kp 5 25,6
Найденное значение коэффициента приведения длины стержня
практически совпадает с теоретическим значением, найденным в разделе 1.4.1.
По программе ПУСК можно рассчитывать на устойчивость стержневые
конструкции, содержащие большое количество элементов.
28
ЛИТЕРАТУРА
1. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана,
2005
2. Сборник задач по сопротивлению материалов / Под ред. А.С. Вольмира .-М.
:Наука, 1984.
3. МиролюбовИ.Н. и др. Пособие к решению задач по сопротивлению
материалов.-Учебное пособие для втузов.-5-е изд.-М.,1986.
4. Киселев В.А. Строительная механика .- Специальный курс.- М.: Изд-во
литературы по строительству, 1964.
5. Корноухов Н.В. Прочность и устойчивость стержневых систем. М.:
Стройиздат, 1949.
6. Агапов В.П. Итерационный метод расчета упругих систем на устойчивость //
Ученые записки ЦАГИ, 1983. - Т.XIY, № 8.
29
Учебное издание
МГТУ «МАМИ»
107023, г. Москва, Б.Семеновская ул., 38
30