Laboratorio 2

UNIVERSIDAD TECNICA PARTICULAR DE LOJA
Teoría de Control Automático
Laboratorio N°2: Características de los

sistemas utilizando LabVIEW
Integrantes:
 Ariana Isabel Córdova Córdova
 Lenin Fernando Estrella Sarango
Objetivos:
 Evaluar el comportamiento de un sistema en lazo abierto y en lazo cerrado.
 Evaluar la incidencia de variación dela ganancia K del controlador, en la respuesta
de un sistema en lazo cerrado.
1. Sistema 1: Sistema de control de velocidad Motor DC (Sistema en lazo abierto)
1.1. Encontrar la función de transferencia debida a la entrada w(s)/Va(s).
Km
w ( s) Ra( Js+b)
=
Vs ( s ) 1+ Kb∗Km
Ra(Js +b)
Km
w ( s) Ra(Js+ b)
=
Vs ( s ) Ra ( Js+b ) + Kb∗Km
Ra(Js+ b)
w ( s) Km
=
Vs ( s ) Ra ( Js+ b ) + Kb∗Km
w ( s) 10
=
Vs ( s ) 2 s +0.5+0.1(10)
w ( s) 10
=
Vs ( s ) 2 s +1.5
1.2. Encontrar la función de transferencia debida a las perturbaciones

w(s)/Td(s).
1
−
w (s ) (Js +b)
=
Td ( s ) 1 −Kb∗Km
1−
Js+ b ( Ra )
1
−
w (s ) (Js+ b)
=
Td ( s ) 1+ Kb∗Km
Ra(Js+b)
1
−
w (s ) (Js +b)
=
Td ( s ) Ra ( Js +b ) + Kb∗Km
Ra(Js +b)
w (s ) −Ra
=
Td ( s ) Ra ( Js +b )+ Kb∗Km
w (s ) 1
=
Td ( s ) 2 s+0.5+ 0.1(10)
w (s ) −1
=
Td ( s ) 2 s+1.5
1.3. Mediante software y analíticamente, determinar la respuesta temporal

w(t) ante una excitación tipo escalón.
10
∗1
2 s+ 1.5
Y 1 ( s) =
s
Utilizamos fracciones parciales
10 A B
= +
s (2 s+ 1.5) s 2 s +1.5
A ( 2 s+ 1.5 )+ Bs=10
2 As+ 1.5 A+ Bs=10
2 A + B=0 B=−2 A
20
1.5 A=10 B=−2( )
3
20 −40
A= B=
3 3
20 40
Y 1 ( s) = −
3 s 6 s +4.5
1 1
e−at = 1=
( s+ a ) s
20 20
=
3s 3
40 6.6666 20 −0.75 t
= = e
6 s +4.5 s+0.75 3
20 20
y 1 ( t )= − e−0.75 t
3 3
20
y 1 ( t )= ( 1−e−0.75 t )
3
Se comprueba el resultado utilizando wólfram y labview

w(t) ante una perturbación tipo escalón. Determinar el error en estado estacionario,
debido a las perturbaciones.
−1
∗1
2 s +1.5
Y 2 ( s )=
s
−1 −A B
= −
s ( 2 s+1.5 ) s 2 s+1.5
− A ( 2 s+ 1.5 )−Bs=1
−2 As−1.5 A−Bs=1
−2 A−B=0 B=−2 A
2
−1.5 A=1 B=−2( )
3
2 −4
A= B=
3 3
−2 4
Y 1 ( s) = +
3 s 6 s +4.5
1 1
e−at = 1=
( s+ a ) s
2 2
=
3s 3
4 0.6667 2 −0.75 t
= = e
6 s +4.5 s+0.75 3
−2 2 −0.75 t
y 1 ( t )= + e
3 3
−2
y 2 ( t )= ( 1−e−0.75 t )
3
Error en estado estacionario, debido a las perturbaciones.

s∗1
Ess=lim
s →0
s
(∗−1
2 s+1.5 )
−1
Ess=
1.5
Ess=−0.667
1.5. Mediante software, determinar los parámetros de la respuesta temporal

de w(t)
2. Sistema 2: Sistema de control de velocidad Motor DC (Sistema en lazo

cerrado)
2.1. Encontrar la función de transferencia debida a la entrada w(s)/Va(s).

Km
Ra(Js +b)
G 1=
Kb∗Km
1+
Ra(Js+b)
Km
Ra(Js +b)
G 1=
Ra ( Js +b ) + Kb∗Km
Ra(Js +b)
Km
G 1=
Ra ( Js +b )+ Kb∗Km
w ( s) G1∗Ka
=
R ( s ) 1+G 1 KaKt
KmKa
w ( s) Ra ( Js+b )+ Kb∗Km
=
R ( s ) 1+ KmKaKt
Ra ( Js+ b ) + Kb∗Km
KmKa
w ( s) Ra ( Js+b )+ Kb∗Km
=
R ( s ) Ra ( Js +b ) + Kb∗Km+ KmKaKt
Ra ( Js+b )+ Kb∗Km
w ( s) KmKa
=
R (s ) Ra ( Js +b ) + Kb∗Km + KmKaKt
w ( s) 10 (54)
=
R (s ) ( 2 s +0.5 ) +0.1∗10+10∗54
w ( s) 540
=
Vs ( s ) 2 s +541.5
2.2. Encontrar la función de transferencia debida a las perturbaciones

w(s)/Td(s)
1
−
w (s ) Ra( Js +b)
=
Td ( s ) 1 −Kb∗Km KaKmKt
1− (
Js+ b Ra ) +
Ra( Js+b)
1
−
w (s ) Ra(Js+ b)
=
Td ( s ) 1+ Kb∗Km + KaKmKt
Ra(Js+b) Ra( Js+ b)
1
−
w (s ) Ra(Js+ b)
=
Td ( s ) Ra ( Js +b ) + Kb∗Km + KaKmKt
Ra(Js+ b)
w (s ) −1
=
Td ( s ) Ra ( Js +b )+ Kb∗Km+ KaKmKt
w (s ) 1
=
Td ( s ) 2 s+0.5+ 0.1 ( 10 )+54 (10)
w (s ) −1
=
Td ( s ) 2 s+541.5
w(t) ante una excitación tipo escalón.
540
∗1
2 s+ 541.5
Y 1 ( s) =
s
540 A B
= +
s (2 s+ 541.5) s 2 s +541.5
A ( 2 s+ 541.5 )+ Bs=540
2 As+ 541.5 A+ Bs=540
2 A + B=0 B=−2 A
541.5 A=540 B=−2(0.99)
540
A= B=−1.99
541.4
A=0.99
0.99 1.99
Y 1 ( s) = −
s 2 s +541.5
1 1
e−at = 1=
( s+ a ) s
0.99
=0.99
s
1.99 0.99
= =0.99 e−270.75 t
2 s+541.5 s+270.75
y 1 ( t )=0.99−0.99 e−270.75t
y 1 ( t )=0.99 ( 1−e−270.75t )

w(t) ante una perturbación tipo escalón. Determinar el error en estado estacionario,
debido a las perturbaciones.
−1
∗1
2 s +541.5
Y 2 ( s )=
s
−1 −A B
= −
s ( 2 s+541.5 ) s 2 s+541.5
− A ( 2 s+ 541.5 )−Bs=1
−2 As−541.5 A−Bs=1
−2 A−B=0 B=−2 A
1
−541.5=1 B=−2( )
541.5
1 −2
A= B=
541.5 541.5
−1 2
Y 1 ( s) = +
541.5 s 1083 s+293222.25
1 1
e−at = 1=
( s+ a ) s
1 1
= =0.001846
541.5 s 541.5
2 0.001846
= =0.001846 e−270.75t
1083 s+293.222 .25 s +270.75
y 1 ( t )=−0.001846+ 0.001846 e−270.75t
y 2 ( t )=−0.001846 ( 1−e−270.75t )
Error en estado estacionario, debido a las perturbaciones.

s∗1
Ess=lim ( s
∗−1
s →0 2 s+541.5
)
−1
Ess=
541.5
Ess=−0. 001846
2.5. Mediante software, determinar los parámetros de la respuesta
temporal de w(t). Basado en 1.4 y 2.4, realizar el análisis de la propiedad del
rechazo a perturbaciones de los sistemas en lazo cerrado.
Si analizamos las gráficas obtenidas en el literal 1.4 y 2.4 podemos decir que cuando
trabajamos en un lazo abierto la gráfica decrece más lento y se estabiliza a partir de los 4
segundos aproximadamente. En cambio, en un lazo cerrado decrece más rápido y se
estabiliza aproximadamente en 0.02 segundos. Además, el error con respecto a la
perturbación en un lazo abierto es de -0.667 y un lazo cerrado es de -0.00184672 esto nos
permite llegar a la conclusión que un sistema en lazo cerrado tiene la capacidad para ser
independiente de los efectos de las perturbaciones.
3. Sistema 3: Control de ángulo de orientación
3.1. Determinar las funciones de transferencia debidas a las entradas R(s) y

Td(s).
K +11 s
Y ( s) s( s+ 1)
=
R ( s ) 1+ K+ 11 s
s ( s+1)
Y ( s) K +11 s
=
R ( s ) s ( s +1 ) + K +11 s
Y ( s) K +11 s
= 2
R ( s ) s +12 s+ K
1
Y ( s) s( s+ 1)
=
R ( s ) 1+ K+ 11 s
s ( s+1)
Y ( s) 1
=
R ( s ) s ( s +1 ) + K +11 s
Y ( s) 1
= 2
R ( s ) s +12 s+ K
3.2 Determinar la respuesta transitoria y(t) debida a una entrada de escalón,

para valores de K (10, 20, 50 y 100). Determinar el error de estado
estacionario, sobre-elongación, tiempo de establecimiento (1%) y tiempo de
subida.
Calculamos la respuesta transitoria a través de Mathematica y Labview

El error de estado estacionario, sobre-elongación, tiempo de establecimiento (1%) y

tiempo de subida:
K=1 K=20 K=5 K=100

0 0
Sobre elongación 0 3.86 12.84 21.966
Tiempo de establecimiento 0.504 1.26 0.8 0.775
Tiempo de subida 0.198 0.16 0.133 0.1
Error en estado estacionario 0 0 0 0
3.3. Determinar la respuesta transitoria y(t) debida a una perturbación de escalón,

para valores de K (10, 20, 50 y 100). Determinar el error de estado estacionario,
sobre-elongación, tiempo de establecimiento (1%) y tiempo de subida.
Calculamos la respuesta transitoria a través de Mathematica y Labview

El error de estado estacionario, sobre-elongación, tiempo de establecimiento (1%) y

tiempo de subida:
K=1 K=20 K=5 K=100

0 0
Sobre elongación 0 0 0.648 9.453
Tiempo de subida 2.45 1.14 0.366 0.2
Error en estado estacionario 0.1 0.05 0.02 0.01
3.4. Calcular analíticamente el error en estado estacionario para

K=100.
s∗1
Ess=lim 2( s
∗1
s →0 s + 12 s+ K
)
1
Ess=
K
1
Ess=
100
Ess=0. 01
3.5. Determinar la sensibilidad de T(s) con respecto a K (10, 20, 50 y 100).

11 s+ K
T (s )= 2
s +12 s + K
∂T K
STK =
∂K T
∂ 11 s+ K K
STK =
{
∂ K s 2+12 s+ K T }
STK =¿
K ( s2 + s)
STK =
(s¿¿ 2+12 s + K )2∗11s + K
¿
s 2+12 s + K
K (s2 + s)
STK =
(s ¿¿ 2+12 s+ K )(11s + K )¿
Ks (1+s)
STK =
(K + 11s)( K + s (12+ s))
Gráficas:
3.6. Realice una tabla resumen de los valores de

cada uno de los parámetros temporales de la respuesta para cada uno de los
valores de K.
K=1 K=20 K=5 K=100
0 0
Sobre elongación Inf Inf Inf Inf
Tiempo de subida 0 0 0 0
Error en estado estacionario 1 1 1 1
Valor Pico 0.066 0.10 0.197 0.29
Tiempo de Pico 0.252 0.18 0.1 0.07
3.7. Realizar un análisis de la incidencia del cambio

de valor del parámetro K sobre la respuesta a una entrada de escalón. Realizar un
análisis de la incidencia del cambio de valor del parámetro K sobre la respuesta a
una perturbación de escalón. Según las simulaciones, ¿cuál es el valor óptimo de
K?
 Como se pudo observar en las gráficas de las simulaciones al cambiar los

valores de K se obtienen distintos parámetros, pero también notamos que el
error en estado estacionario es el mismo para todos los valores de K. La sobre-
elongación aumenta a medida que incrementa K a diferencia del tiempo de
subida, el cual disminuye a medida que K aumenta.
 De forma similar en respuesta a una perturbación al aumentar el valor de K
aumenta la sobre elongación. El error en estado estacionario y el tiempo de
establecimiento disminuyen a medida que K aumenta.
 Realizando el análisis respectivo podemos decir que el valor óptimo de K sería
cuando K=50 ya que presenta un error estacionario muy bajo de 0.02. además,
el tiempo de establecimiento de la señal es de 0.633.
Conclusiones:
 Los sistemas con realimentación tienen la ventaja de que el efecto de distorsión y
perturbaciones no deseadas puede reducirse consideradamente.
 La utilización de la realimentación en sistemas de control es principalmente para
reducir la sensibilidad de las variaciones en los parámetros del sistema y los efectos
de las entradas de perturbación.
 El sistema de lazo abierto generalmente tendrá un error en estado estacionario de
magnitud significativa. En cambio, en un sistema de lazo cerrado si se tiene una
ganancia grande se tendrá un error pequeño.
 Un sistema de lazo abierto es estable mientras que el de lazo cerrado está sujeto a la
posibilidad de inestabilidad.
 Para poder elegir el valor óptimo de K se deben tomar en cuenta todos los
parámetros ya que cuando elegimos un valor de K puede que unos parámetros sean
los adecuados mientras que otros se ven perjudicados al escoger dicho valor.

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Teoría de Control Automático

Laboratorio N°2: Características de los

1.1. Encontrar la función de transferencia debida a la entrada w(s)/Va(s).

1.2. Encontrar la función de transferencia debida a las perturbaciones

1.3. Mediante software y analíticamente, determinar la respuesta temporal

1.4. Mediante software y analíticamente, determinar la respuesta temporal

Error en estado estacionario, debido a las perturbaciones.

1.5. Mediante software, determinar los parámetros de la respuesta temporal

2. Sistema 2: Sistema de control de velocidad Motor DC (Sistema en lazo

2.1. Encontrar la función de transferencia debida a la entrada w(s)/Va(s).

2.2. Encontrar la función de transferencia debida a las perturbaciones

2.4. Mediante software y analíticamente, determinar la respuesta temporal

Error en estado estacionario, debido a las perturbaciones.

3.1. Determinar las funciones de transferencia debidas a las entradas R(s) y

3.2 Determinar la respuesta transitoria y(t) debida a una entrada de escalón,

Calculamos la respuesta transitoria a través de Mathematica y Labview

El error de estado estacionario, sobre-elongación, tiempo de establecimiento (1%) y

K=1 K=20 K=5 K=100

3.3. Determinar la respuesta transitoria y(t) debida a una perturbación de escalón,

Calculamos la respuesta transitoria a través de Mathematica y Labview

El error de estado estacionario, sobre-elongación, tiempo de establecimiento (1%) y

K=1 K=20 K=5 K=100

3.4. Calcular analíticamente el error en estado estacionario para

3.5. Determinar la sensibilidad de T(s) con respecto a K (10, 20, 50 y 100).

3.6. Realice una tabla resumen de los valores de

3.7. Realizar un análisis de la incidencia del cambio

 Como se pudo observar en las gráficas de las simulaciones al cambiar los

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