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Hardware
21
Luiz Henrique C. Bernardes,
Newton C. Braga
Auxiliar de Redação
Erika M. Yamashita
Produção
Diego M. Gomes
Design Gráfico
Carlos C. Tartaglioni
Edimáldia Ferreira
Publicidade
Carla de Castro Assis,
Ricardo Nunes Souza
Colaboradores Notícias 2
Douglas Bianchini, Jeff Eckert, Michael Meneses,
Newton C. Braga,Victor Luiz de Marchi
Robonews
Capa 8
Arquivo Editora Saber
ASSINATURAS
www.mecatronicafacil.com.br
Fone: (11) 2095-5335/Fax: (11) 2098-3366 Laser Semicondutor 10
Atendimento das 8:30 às 17:30 h Cientistas de Harvard desenvolvem Laser
Semicondutor altamente direcional
Associado da:
Fontes de Alimentação Simples 12
Aprenda como funcionam as fontes de alimentação básicas e
alguns circuitos simples para projetos mecatrônicos
Robô Móvel 24
Confira o desenvolvimento de um projeto
controlado remotamente via web
n notícias
Robo
A Campus Party acontecerá entre decorrer do evento um robô totalmente uma utilização standard de código
os dias 19 e 25 de janeiro, no Centro composto por tecnologias livres de aberto na robótica e acreditamos que
de Exposições Imigrantes, em São software. O projeto deste mecanismo na Campus Party poderá surgir a pri-
Paulo. O evento contará com acesso ficará disponível para download meira”, afirma Branco.
à banda individual de Internet mais e, consequentemente, o protótipo Na área de Astronomia, os orga-
rápida do mundo (10 Gb), proporcio- poderá ser criticado e melhorado nizadores do evento estarão emba-
nada pela Telefonica, além de ativi- pelos “campuseiros”. O diretor-geral lados pelo “Ano Internacional da
dades como palestras, workshops e do evento, Marcelo Branco, confirma Astronomia” que comemora os 400
competições. que o aumento das redes sociais, anos das primeiras observações do
Entre os acontecimentos previs- blogs e semelhantes mostra que atu- céu feitas por Galileu Galilei. 2009 foi
tos estão: ‘Oficina Microsoft Robótica almente o internauta prefere interagir eleito o ano da Astronomia pela ONU
Studio’, ‘Oficina de Programação com a ser passivo neste processo. A era (Organização das Nações Unidas),
Robotino - Festo’, ‘Palestra de Micro- dos portais acabou! Cada módulo União Astronômica Internacional
blogs’, ‘Palestra sobre como arma- do “robô livre” será independente (IAU) e UNESCO (Organização das
zenar Energia solar’,’Campeonato de dos demais e controlado por TCP/ Nações Unidas para a Educação, a
ProSoccer On Line’, ‘Minicurso de IP (Transmission Control Protocol e Ciência e a Cultura); e a programa-
Visão Robótica’ e muito mais. Internet Protocol) através do sistema ção da Campus Party será eclética.
Outra grande atração estará na operacional Linux. “Nós nos permi- Ela trará desde a exposição de arte
área de robótica, que irá construir no timos sonhar alto. Ainda não existe “Sobre os céus” até a proposta de
uma criação transversal. Reunindo as explica que se trata de uma ação de aprender a usar as redes sociais, a
divisões de Robótica e Desenvolvi- inclusão digital: “Entidades, empresas, exemplo do Orkut e MySpace, wikis,
mento, além da Astronomia, o projeto escolas, sindicatos, grupos de melhor blogs, nanoblogs, gadgets, folksoni-
consiste na elaboração de um obser- idade, qualquer um pode participar. A mia, entre outras ferramentas de cola-
vatório coletivo com livre acesso na idéia é que as pessoas incluídas levem boração.
Internet. Os visitantes interessados até o Campus Party conhecidos, fami- Para os interessados o preço do
em Astronomia poderão contar com liares, empregados que nunca usaram ingresso custa R$ 150 com o pacote
a agenda cheia, como a oficina ‘Brin- o computador. Queremos incentivar de alimentação opcional no mesmo
cando com astronomia’, ‘Observações os empresários a levarem seus fun- valor. Já para os visitantes da área
do céu com telescópios remotos’ e cionários”, diz. Expo a circulação será livre, porém
‘Planetários e tecnologia digital’. E para as pessoas que já tiveram será necessário fazer a retirada do
Já para aqueles que nunca tiveram o seu primeiro contato com a informá- convite no Centro de Exposições Imi-
a oportunidade de conhecer as tecno- tica mas não vão muito além dos e- grantes. Serão 38 mil M2 para a sede
logias e avanços que um computador mails e comunicadores instantâneos, do encontro onde a capacidade é de
pode porporcionar a Campus Party será feito o Batismo Digital 2.0, que seis mil campuseiros, onde ficarão
apresentará o Batismo Digital 1.0, mostrará como a rede pode ser uma acampados e conectados 24 horas ao
que dará noções básicas sobre o uso ferramenta decisiva na vida pessoal e longo da semana para trocar experi-
de PCs. O diretor de Conteúdos da profissional. No Batismo 2.0, Amadeu ências e compartilhar conhecimentos
Campus Party Brasil, Sérgio Amadeu, adianta que os inscritos poderão das diversas áreas tecnológicas.
“Dia do Estudante
Membro” da Isa
contou com a presença
de Nelson Ninin e
Cláudio Garcia
Durante o Isa Show, no Expo Center carreira dos estudantes e como o O Isa Show é considerado o maior
Norte, os estudantes tiveram a oportu- networking pode ser importante para evento de automação da América
nidade de conferir o “Dia do Estudante futuras negociações. Latina e é promovido pela ISA Dis-
Membro da Isa”. O evento aconteceu No auditório reservado aos estu- trito 4. O evento já está em seu XII
no dia 19 de novembro e contou com dantes estavam presentes os inte- Congresso e foi realizado entre os
palestras proferidas por especialistas grantes da equipe da Seção Estudantil dias 17 e 19 de novembro, em São
do setor de Automação e Controle, Isa Poli, que ficou entre as melhores Paulo, no Expo Center Norte.
além de executivos das empresas colocadas na competição acadêmica: Na edição de 2007, cerca de 13
expositoras do Isa Show. Seu objetivo International Student Games em mil pessoas prestigiaram o evento.
foi contribuir para o desenvolvimento e Houston, Estados Unidos. Nas pales- Para este ano a expectativa foi rece-
transferência de conhecimentos para tras haviam cerca de 50 estudantes de ber 15 mil visitantes tanto do Brasil
os participantes. todo o país. como do exterior.
Entre os palestrantes estava o dire- Um deles, Matheus Otero, 19 Com 20 mil metros quadrados o
tor da Yokogawa e da Abinee, Nelson anos, acredita que sua vinda da Praia show teve destaque para a indús-
Ninin, que relatou as necessidades do Grande colaborou em seu currículo tria de processos, manufatura, auto-
mercado internacional e a forma como pelo o fato da feira ser uma organiza- mação predial, energia, óleo e gás,
um concorrente ao cargo de gerente, ção séria. Já é o segundo ano que ele papel e celulose, saneamento, meio
diretor ou engenheiro deve comportar- comparece junto com seus colegas do ambiente, sistemas embarcados,
se frente a uma nova oportunidade. “É ramo de automação do Centro Fede- tecnologia da informação, gestão
preciso conhecer a história da empresa ral de Educação Tecnológica (CEFET) empresarial, pesquisa, ensino e tec-
em que se deseja entrar, para onde e da área de automação do Serviço nologia.
ela está caminhando e quais serão Nacional de Aprendizagem Industrial
seus próximos passos para dessa (Senai), de Santos, para obter maiores Nelson Ninin palestrante
forma penetrar nessa estrutura” afirma conhecimentos sobre as tecnologias do evento Isa Show
Ninin. Para o mercado de trabalho é existentes.
necessário planejar cada situação, Luciana Vieria, 17 anos, também
não somente no setor de automação. se deslocou de Botucatu para confe-
A empresa tem que saber que pode rir o “Dia do Estudante”. A aluna do
contar com você para tudo, conclui. curso de Elétrica da escola Senai diz
Outro palestrante foi o Profes- ter gostado da feira e ser uma das
sor Doutor da Escola Politécnica da única meninas, tanto de sua turma
USP, Cláudio Garcia, que teve como de életrica como dos jovens, que
tema “Como preparar o engenheiro vieram para o local despertados pela
do futuro”. Ele reforçou as palavras a curiosidade de conhecer as empre-
de Ninin sobre o planejamento de sas presentes.
Robo
Jeef Eckert
Transportador de
Serviço Pesado
Na maioria das aplicações da dores utilizados em operações de que o mantém em funcionamento,
indústria robótica, miniaturização é mineração. incluindo receptores GPs, localizado-
o nome do jogo, mas não é assim Entre eles, está o caminhão res larses e sensores visuais. Para
para a Caterpillar Inc., que está tra- transportador 793D que pode carre- 2010 diversos desses equipamentos
balhando juntamente com o Instituto gar cargas de mais de 240 toneladas já estão agendados para operar em
de Robótica da Carnegie Mellon. O e possui um peso bruto estimado minas pertencentes a BHP Billiton,
intuito dessa junção é desenvolver em 700 toneladas. O veículo é equi- que espera ser a maior companhia
versões de caminhões transporta- pado com uma série de dispositivos mineradora do mundo.
Semicondutor
altamente direcional
Como toda fonte de luz,
os LASERs comuns têm
a tendência de espalhar
a luz emitida e deixam
de formar um feixe per-
feitamente direcional.
Isso ocorre principal-
mente com os LASERs
semicondutores, o que
limita sua gama de
aplicações. No entanto,
cientistas de Harvard
em Cambridge (Mass.)
conseguiram desen-
volver um LASER semi-
condutor altamente
direcional.
Veja neste artigo o que
realmente significa
este novo avanço da
tecnologia.
Newton Braga
Os LASERs consistem nas fontes aberturas ou ainda pequenos obstá- O colimador plasmônico consiste
de luz mais direcionais que existem, culos, conforme mostra a figura 1. numa abertura centralizada na região
produzindo feixes praticamente pa- Nos casos em que necessita-se ativa do LASER e uma rede de fen-
ralelos que pouco divergem mesmo de um feixe de luz perfeitamente pa- das próximas. A abertura acopla par-
em longas distâncias. Eles já conse- ralelo, ou o mais próximo disso quan- te da luz emitida de maneira a criar
guiram iluminar uma área de poucos to seja possível, são utilizadas lentes ondas eletromagnéticas superficiais,
quilômetros na Lua, a 384 mil quilô- ou outros dispositivos que devem ser denominadas “plasmons” na face do
metros de distância da Terra. No en- ajustados de forma bastante crítica LASER. Como essas ondas se pro-
tanto, não são perfeitos. para se obterem os efeitos desejados. pagam na face, progressivamente
No caso específico dos LASERs A figura 2 ilustra o que foi dito. são dirigidas pelas fendas e emitidas,
semicondutores, onde a luz é produ- Para se desenvolver LASERs atingindo a parte oposta do dispositi-
zida em regiões muito pequenas, o com características altamente dire- vo de onde emergem.
fenômeno da difração manifesta-se cionais, utilizam-se tecnologias da Estes feixes de plasmons estão
de maneira mais acentuada. Isso faz plasmônica, incorporando-se estru- em fase e chegam à mesma posição
com que os raios de luz curvem-se turas metálicas colimadoras direta- em fase de tal maneira que a energia
ao passar pelas bordas de pequenas mente na sua face. óptica está concentrada em um ân-
1
A difração faz com que os
raios de luz abram, formando
feixes divergentes
Para alimentar muitos projetos me- da partida. Assim, para alimentar um cador de meia onda, ou seja, apenas
catrônicos que usam circuitos não crí- motor com 200 mA será conveniente metade dos semiciclos da corrente al-
ticos, não é preciso possuir uma fonte utilizar um transformador que forneça ternada são retificados. Esse fato leva
estabilizada e regulada eletronicamen- pelo menos 500 mA. a um rendimento algo precário em ter-
te com muitos componentes de alto O segundo componente é o diodo mos de corrente máxima de saída, que
custo. Fontes relativamente simples, retificador. Esse componente tem por deve ser compensado pela corrente no
empregando poucos componentes finalidade converter a corrente alter- transformador.
podem perfeitamente servir, com as nada do enrolamento secundário do Uma forma de obtermos um ren-
vantagens do pequeno espaço, baixo transformador em corrente contínua. dimento maior para esse setor de
custo e facilidade de montagem. Na versão mais simples usamos retificação consiste em se usar dois
um diodo apenas, e temos um retifi- diodos, retificando os dois semiciclos
Fonte Básica
A fonte mais simples que podemos 1
Fonte simples com apenas
montar usa apenas três componentes três componentes
e tem seu circuito apresentado na fi-
gura 1.
Essa fonte tem um tansformador
que reduz a tensão da rede de 110 V
ou 220 V para o valor aproximado que
desejamos aplicar à carga, normal-
mente entre 4,5 e 12 V, com a corrente
que essa carga exige ou mais, para
termos uma margem de segurança.
Na verdade, uma corrente maior
que a exigida pela carga é sempre
importante, pois um motor, por exem-
plo, no momento da partida precisa de
uma corrente maior do que aquela que
ele drena em funcionamento normal.
Um pequeno motor de 200 mA pode
exigir 500 mA ou mais no momento
Conclusão
O que vimos aqui são apenas al-
gumas sugestões que podem ser úteis
para que o leitor saiba como funcionam
as fontes de alimentação, e com isso
possam implementar suas próprias
fontes para projetos.
Evidentemente, não entramos
em cálculos pormenorizados dos
componentes, o que é matéria para
quem deseja ir mais além e domina
conhecimentos teóricos básicos que
são ministrados nos cursos técnicos
e de engenharia. f
Para os cientistas do passado es- universidades e centros de pesquisas O advento do computador trou-
tava tudo resolvido: Como Newton, deveriam ser fechados e os cientistas xe inicialmente uma esperança de
muitos estudiosos achavam que e pesquisadores aposentados porque que não estaria longe o dia em que
uma vez que o homem era capaz de “não havia mais nada para ser desco- as máquinas “pudessem pensar”, e
equacionar qualquer sistema, vivo ou berto!”. Puro engano! muitos achavam nos anos 50 que,
inerte, bastaria ter os elementos cor- Quando pensamos na complexi- antes do ano 2.000, já teríamos ver-
respondentes para que pudéssemos dade que o cérebro humano tem, com dadeiras “máquinas pensantes” a
fazer sua reprodução. seus 15 bilhões de unidades lógicas nosso serviço.
Assim, uma vez que se tivesse as (neurônios), vemos que o homem Os pesquisadores, entretanto, su-
“equações” que descrevessem uma está longe de conseguir uma reprodu- bestimaram a complexidade de nosso
flor, uma pedra ou um pássaro, se- ção, por mais simplificada que seja, cérebro e superestimaram a capaci-
ria possível reproduzir qualquer um de algo a que possamos atribuir uma dade dos computadores, e mesmo
deles com perfeição, a ponto de ser inteligência. agora com alguns anos do novo sé-
impossível distinguir o “natural” do Isso ficou claro quando as pri- culo estamos longe de ter “máquinas
“artificial”. meiras máquinas de calcular foram pensantes”.
Houve até quem propusesse na desenvolvidas, revelando-se puros Isso não significa, porém, que não
época que as academias de ciências, dispositivos mecânicos. exista uma preocupação no sentido
de se obter máquinas que possam comportamento absolutamente lógico Muitos sistemas “inteligentes”
aprender pela experiência, tomar de- e inflexível dos circuitos, impede esse atuais baseados em software se com-
cisões que não sejam programadas e mesmo comportamento, pelo menos portam desta forma. Mas, há uma
até reconhecer formas ou sons como de forma natural. dificuldade enorme no sentido de se
o da voz humana, ou da fisionomia e Nos Estados Unidos, na Universida- obter uma máquina realmente inteli-
alguns resultados bastante positivos de de Carnegie Mellon, pesquisadores gente: os cientistas acreditam que pa-
estão sendo conseguidos. estão trabalhando para criar programas ra que uma máquina possa realmente
A própria evolução dos computa- que possam fazer com que, se novas tomar decisões por conta própria num
dores que usamos hoje na maioria informações forem obtidas no proces- nível aceitável, seriam necessárias
dos locais dificulta a obtenção desses samento ou no trabalho normal de um pelo menos 10 milhões de situações
comportamentos, mas isso não signi- computador, elas sejam “assimiladas” e programadas para que houvesse um
fica que soluções não estejam sendo passem a fazer parte desse programa. banco de consulta que possibilitasse
procuradas e algumas até levando a O sistema (denominado SOAR) a resolução dos problemas mais co-
resultados interessantes. quando recebe um problema para re- muns.
As implicações morais e éticas solução, em primeiro lugar verifica se E, para decepcionar um pouco
que a convivência, no futuro, com ele conhece uma solução. Se isso não aqueles que esperam ver esta má-
uma máquina que raciocine, e que até acontecer, usará um procedimento quina funcionando rapidamente, in-
tenha sentimentos, não fazem par- especial para procurar no “universo” formamos que até agora, depois de
te deste artigo. Deixamos isso para dessas soluções uma que possa ser alguns anos de trabalho, os cientistas
que o leitor pense e, quem sabe, nos utilizada, e se der certo, ele a “incor- só conseguiram prever pouco mais de
dê algumas indicações sobre suas porará” de modo a poder usá-la em 1 milhão de situações programadas.
opiniões a respeito do assunto. outras situações. Os sistemas “inte- A solução por software, ao que pa-
ligentes” em que isso ocorre podem, rece, mesmo com as enormes velo-
As soluções: portanto, aumentar seu “conhecimen- cidades dos nossos computadores e
to” à medida que trabalharem, pois ca- um crescente número de unidades de
a) Solução por Software da nova experiência passará a integrar memória, ainda está um pouco longe.
Um computador não pode fazer um arquivo. (figura 1)
nada que não tenha sido previamen- Esse trabalho, muito interessante, b) A Solução Biônica
te programado. é feito por um grupo de pesquisadores Biônica é o nome da ciência que,
Se programarmos um computador que então prevê que o computador não por meios eletrônicos e mecânicos,
de tal forma que ele saiba que 2+1 = tenha todas as soluções dos problemas procura imitar os seres vivos.
3, no dia que aparecer o problema programadas inicialmente, mas sim Um braço mecânico que tenha
inverso, perguntando quanto é 1+2 uma série de procedimentos no sentido circuitos sensores interligados com
ele não será capaz de concluir que de procurá-las. o sistema nervoso de uma pessoa e
é a mesma coisa. É claro que se ele Desta forma, ao passo que pro- que possa mover-se comandado por
for programado para isso, as coisas cessa problemas e vai encontrando impulsos nervosos vindos do cérebro
mudam, mas isso já implica na ação soluções, ele vai “aprendendo”, e dessa pessoa é um exemplo de apli-
externa de programá-lo! com isso consegue resolver os pro- cação da biônica.(Figura 2)
O homem se comporta de modo blemas mais rapidamente “à medida Indo além, a base da biônica é a
diferente: tudo que faz gerar novas que adquire experiência”. própria imitação da célula nervosa,
experiências, ele assimila e usa na Talvez, no futuro , seja interessan- que processa e comanda os impulsos
resolução de novos problemas. É o te vermos nos anúncios de venda de dos sensores para os órgãos efetores.
que denominamos aprendizado pela computadores “usados” a importante Se pudermos montar células ner-
experiência. citação de “tantos anos de experiên- vosas artificiais e ligá-las numa estru-
A estrutura lógica de um compu- cia” valorizando ainda mais uma má- tura semelhante ao nosso cérebro, é
tador, baseada em regras fixas, no quina desse tipo! de se esperar que esta estrutura ad-
ica
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ncial
m de
o por
rônico
agem e
or
quira uma propriedade muito almeja- Os computadores digitais traba- Conforme mostra a figura 4, os
da: a inteligência. lham exclusivamente com lógica, neurônios possuem “terminais de
Os pesquisadores que procuram respondendo apenas de duas ma- entrada” que recebem trens de im-
imitar os neurônios por meio de circui- neiras possíveis aos estímulos: sim pulsos e um “terminal de saída” que
tos eletrônicos não estão trabalhando ou não (HI ou LO). (figura 3) emite um trem de impulsos que de-
apenas em nossos dias. Um neurônio também trabalha pende da combinação dos impulsos
O próprio autor deste artigo traba- com impulsos, porém de forma com- recebidos nas entradas.
lhou em pesquisa, com uma equipe pletamente diferente. Diferentemente dos circuitos ló-
de médicos da Escola Paulista de Para aqueles que pensam que um gicos, os neurônios levam em conta
Medicina em São Paulo - SP nos anos neurônio é um processador comple- na resposta tanto a amplitude, quan-
70, no sentido de obter um “neurônio xo, com a capacidade de trabalhar to a duração e a própria quantidade
eletrônico”. com informações de uma maneira de impulsos de cada entrada para
Acreditava-se, na ocasião que se que a eletrônica não possa imitar, fornecer sua saída. Além disso, de-
um certo número desses neurônios temos uma surpresa. vemos considerar que existem “en-
fosse interligado, seria possível estu-
dar de uma forma mais eficaz a manei- 7
Resposta de um neurônio
ra como se processa o aprendizado, e e um trem de impulsos
com isso partir-se para a construção
de verdadeiras máquinas inteligentes.
Em diversos países, os avanços
foram grandes neste campo e hoje já
se fala em “redes neurais” ou “com-
putadores neurais” que possuem uma
estrutura completamente diferente
dos computadores comuns, se asse-
melhando mais à estrutura de nosso
cérebro (com muito mais simplicidade,
é claro) mas que também apresentam
propriedades extremamente interes-
santes.
Para entender bem a solução por
hardware será interessante compre-
ender inicialmente como funciona o
neurônio, ou célula nervosa natural, e
a partir dele tentar reproduzir um equi-
valente eletrônico. O que diferencia
o nosso sistema nervoso, incluindo o
cérebro, de um computador comum é
a forma como os pulsos são proces-
sados.
A Solução Eletrônica
Evidentemente, não vamos utili-
zar circuitos lógicos para obter uma
estrutura que se comporte da forma
indicada.
Porém, se o leitor pensa que se- ponda a uma diferença amplificada Com ele, os impulsos muito rápi-
ria muito difícil obter um circuito ca- dessas tensões. dos não provocam respostas, mas
paz de apresentar o comportamento Se as tensões ou estímulos apli- somente os impulsos na forma de
descrito, está engando. cados nas entradas deste circuito trens que então geram uma res-
Uma equipe de pesquisadores do forem iguais, o circuito se ajustará e posta contínua, conforme ilustra a
Institute of Technology de Passadena não teremos tensão de saída. figura 7.
- Califórnia, encontrou uma solução Em outras palavras, este circuito Mas, a resposta contínua ainda
bastante simples e interessante para só fornece uma resposta se os estí- não é interessante, pois não corres-
reproduzir neurônios, e que pode até mulos ou tensões de entrada forem ponde à realidade.
ser usada para experiências pelos diferentes, daí seu nome de “amplifi- Os neurônios respondem a trens
leitores interessados. cador diferencial”. de pulsos gerando novos trens de
Analisemos o circuito desenvolvi- Observe também que este cir- pulsos. Uma maneira de se conse-
do pelos pesquisadores: cuito funciona de uma maneira bem guir isso é ligando o par diferencial
Primeiramente vamos tomar uma diferente dos digitais em que temos a um novo par diferencial que tenha
configuração bastante conhecida de saída do tipo 0 ou 1, ou seja, apenas uma realimentação positiva feita por
nossos leitores, que é o amplificador dois níveis de tensão: neste temos um capacitor. Teremos então um os-
diferencial com dois transistores, uma saída proporcional à diferença cilador comandado por tensão, con-
apresentado na figura 6. das tensões de entrada, numa ampla forme mostra a figura 8.
Os dois transistores nesta con- gama de valores. Este comportamen- A quantidade de pulsos gerados
figuração conduzem de modo a to nos permite fazer uma associação por este circuito e sua velocidade,
manter o mesmo potencial nos seus muito mais real ao neurônio, onde assim como a intensidade, vão de-
emissores, que estão interligados. temos uma entrada estimuladora e pender agora da tensão contínua
Se um dos transistores recebe uma inibidora. aplicada à sua entrada.
um sinal de base, o circuito se dese- Mas, aperfeiçoamentos podem O neurônio eletrônico passará
quilibra de tal forma que o outro tran- ser feitos ainda neste circuito, se então, a ter um comportamento que
sistor também modifica seu estado desejarmos que ele responda a pul- se aproxima muito do neurônio “de
de condução. sos com o mesmo formato de onda verdade”, veja a figura 9.
Caso os dois transistores sejam que os neurônios, levando em conta Os trens de impulsos ou estímulos
excitados, o circuito reagirá de forma agora os tempos. Para isso, o que se aplicados nas entradas determinam
combinada de tal forma que, na saí- faz é acrescentar um integrador ao pelas suas características, o nível de
da, teremos uma tensão que corres- circuito. tensão gerado no par diferencial.
Relé de tempo
Em alguns projetos de Um temporizador simples que Características:
mecatrônicos como, por aciona um relé é um recurso útil em • Tensão de alimentação: 6 a 12 V
exemplo, sistemas sen- qualquer projeto de robótica ou meca- – conforme relé;
trônica. • Consumo quando ativado: 50
soriais e de mudança de
Além da aplicação indicada na mA – com relé de 6 V x 50 mA;
direção para robôs, são • Temporização: 1 segundo a 15
introdução, ele também pode ser usa-
necessários circuitos de do para manter um transmissor de minutos (aproximadamente);
pequenas temporizações. controle remoto acionado por alguns • Carga controlada: 2 A (ou de
Estes circuitos devem segundos ou minutos para teste e acordo com o relé usado);
manter os contatos de ajustes; pode servir para fazer provas • Número de componentes ativos:
um relé fechados por remotas, dando tempo para que o lei- 2 (transistores).
alguns segundos, o sufi- tor vá até outro local esperando um
circuito ser acionado automaticamen- Como Funciona
ciente para que o motor Quando pressionamos o interruptor
te e muito mais.
do robô inverta sua rota- Ele ainda pode ser empregado na S1, ou quando o sensor usado em seu
ção e volte para mudar oficina para automatizar pequenos lugar é ativado, o capacitor C1 carrega-
de direção. dispositivos como ventiladores, agita- se com a tensão de alimentação.
O circuito que apresen- dores de substâncias químicas etc. Soltando-se S1, ou quando o sen-
tamos serve para esta O circuito que descrevemos forne- sor é desativado, o capacitor C1 co-
ce temporizações na faixa de alguns meça a se descarregar lentamente
aplicação e outras seme- através do par de transistores ligados
segundos até alguns minutos, con-
lhantes e se caracteriza na configuração Darlington, manten-
forme o valor de C1. Trata-se de um
pela sua simplicidade. temporizador fixo que deve ter esse do esses componentes saturados.
Ele pode ser alimentado componente (C1) escolhido de acordo Durante o tempo em que os tran-
por pilhas ou baterias, com a aplicação. sistores permanecem saturados, o
com tensão que depende Entretanto, se substituirmos R1 por relé estará energizado e, com isso, a
um trimpot ou potenciômetro, o tempo carga a ele ativada.
exclusivamente do relé
poderá ser ajustado numa ampla faixa Podemos ligar a carga tanto nos
usado contatos NA como NF.
de valores.
A alimentação do circuito pode ser Se usarmos os contatos NA, a
Newton C. Braga feita a partir de pilhas, bateria ou fon- carga ficará ligada duante a tempori-
te com tensão de acordo com o relé zação, e se usarmos os contatos NF
utilizado. a carga ficará desligada durante a
Montagem
2
Na figura 1 temos o diagrama
Montagem em uma matriz de contato completo do aparelho.
A montagem pode ser feita numa
placa de circuito impresso universal
com padrão de matriz de contatos,
conforme disposição de componentes
exibida na figura 2.
Outras técnicas de montagem po-
dem ser usadas como, por exemplo, a
inclusão do padrão de circuito impres-
so na própria placa do dispositivo com
que ele deve operar, ou ainda uma
montagem mais “pendurada”, usando
uma ponte de terminais isolados.
O relé utilizado é do tipo com base
em terminal DIL (Dual In Line) que
se encaixa com facilidade nas placas-
padrão e pode ter bobina de 6 ou 12
V, conforme a alimentação usada.
3
Deve-se optar por relés sensíveis
5
Sensores que podem ser utilizados Acionamentos NF e NA com bobinas na faixa de 10 a 50 mA.
Normalmente, os contatos desses
relés são especificados para uma
corrente de 2 A. Se o leitor precisar
controlar uma carga maior, deverá
procurar por um relé que atenda às
características exigidas. Se for usado
relé com outro tipo de base, deverá
ser feita uma placa que atenda a sua
disposição de terminais.
Os capacitores devem ter uma
tensão de trabalho um pouco maior
4
Agregação da temporização ajustável do que a usada na alimentação. O va-
lor de C1 determina a temporização e
pode ficar entre 1 μF e 1 000 μF.
Será interessante deixar a colo-
cação deste componente para ser
feita em último lugar, uma vez que o
montador deve experimentar diversos
valores até conseguir o tempo que
deseja. Os transistores admitem equi-
valentes e S1 pode ser um interruptor
de pressão tipo botão de campainha,
Prova e Uso
Para provar o aparelho, basta ligá-
lo à alimentação. Depois, presione ou
ative S1 por um instante.
O relé deverá fechar imediatamen-
te os contatos e assim permanecer
por um tempo que vai depender do
valor de C1.
Para uma temporização ajustável,
ligue um potenciômetro de 1 M ohms
em série com um resistor de 10 k em
lugar de R1, observe a figura 4.
Na figura 5 mostramos como de-
vem ser ligadas as cargas para acio-
namento de duas formas.
Em (a) a carga é desligada no final
da temporização, e em (b) a carga é
ligada no final da temporização. f
Lista de material:
Semicondutores:
Q1, Q2 – BC548 ou equivalentes
– transistores NPN de uso geral
D1 – 1N4148 – diodo de silício
Resistor: (1/8W, 5%)
R1 – 100 k ohms – marrom, preto,
amarelo
Capacitores:
C1 – 1 a 1000 μF x 6 ou 12 V – ele-
trolítico – ver texto
C2 – 100 μF x 6 ou 12 V – eletrolí-
tico
Diversos:
S1 – Interruptor de pressão NA
(Normalmente Aberto) ou sensor
– ver texto
S2 – Interruptor simples (opcional)
B1 – 4 pilhas pequenas (opcional)
ou fonte de acordo com a tensão
do relé
K1 – Relé de 6 V ou 12 V sensível
Placa de circuito impresso universal
ou ponte de terminais, suporte para
pilhas (opcional), fios, solda etc.
Robô móvel
via web
Este projeto apresenta o desenvolvimento de um sistema de controle via web de
um protótipo de robô móvel constituído por componentes de baixo custo. O sis-
tema completo é composto de hardware e software. O primeiro foi desenvolvido
com microcontrolador PIC 16F628A, que contém um firmware responsável por
interpretar os sinais de controle e uma microcâmera sem fio usada para enviar
sinais de vídeo via radiofreqüência a um servidor. O segundo, feito com um misto
de tecnologias (JSP, HTML e JAVA), proporciona uma simples interface de controle
entre o usuário e o sistema controlador do robô móvel. O protótipo construído é
capaz de transitar em superfícies sólidas e planas, num raio de ação de aproxima-
damente 200 m
Douglas Bianchini
Tecnologia
de Radiofreqüência
A aplicação de radiofreqüência
concentra-se no envio de sinais de
controle para o robô móvel e na trans-
missão de vídeo em tempo real. Esta
tecnologia é empregada tendo em
vista a mobilidade do protótipo, uma
vez que com fios e cabos ligados ao
mesmo, sua locomoção se tornaria
inviável.
4
Itens constituintes dos eixos das rodas e eixo montado
a b c d e
Firmware desenvolvido
Firmware é um conjunto de ins-
truções de comando destinadas ao
controle de hardware de algum dispo-
sitivo. É possível encontrar firmwares
em vários dispositivos, como mo-
dems, gravadores de CD, celulares,
etc. O firmware é armazenado em um
chip de memória ROM ou memória
flash. Neste projeto ele foi gravado no
microcontrolador PIC 16F628A e ar-
Firmware
Este será responsável por in-
terpretar os sinais recebidos pelo
módulo de recepção e controlar os
motores do robô móvel. Na figura 14
é mostrado o Diagrama do caso de
uso do firmware. Como requisito não
funcional, é desejável que o tempo de
resposta dos motores em relação aos
comandos enviados pelo firmware
não ultrapasse 0,5 segundos.
Software Controlador 17
Diagrama completo do caso de uso comunicações
Software responsável pela recep-
ção dos comandos direcionais emitidos
pelo usuário controlador, interpretação
dos mesmos e repasse destes (já in-
terpretados) para o módulo de recep-
ção de sinais do robô móvel. Na figura
15 é ilustrado o Diagrama do caso de
uso do Software Controlador.
Com base nestas informações é
possível definir um caso de uso com-
pleto da comunicação servidor-robô,
como é visto na figura 16. Como re-
quisito não-funcional, é desejável que
o tempo de comunicação entre o sof-
tware e a porta serial do servidor não
ultrapasse 0,5 segundos.
Comunicação usuário
-servidor
Finalizada a análise de requisitos
tanto na comunicação servidor-robô
Implementação
Na figura 18 você encontra par- usuário controlador. Esta recepção se 18 Parte do código-fonte do firmware em seu
te do código ainda em seu ambiente dá por meio da atuação dos arquivos ambiente de desenvolvimento
de desenvolvimento. Este firmware, javascripts, que invocam uma chama-
uma vez embarcado no PIC, é o res- da remota desta classe, enviando co- ;**************************************
ponsável por interpretar os sinais de mo parâmetro para o método “move” ; LÓGICA
comando enviados pelo Software uma string contendo a direção que o ;**************************************
Controlador, localizado no servidor robô móvel deverá seguir. Essa string,
PROCESSA
remoto.Apresentamos parte deste có- assim que recebida, é comparada MOVLW B ‘ 00000111 ‘
digo-fonte ainda em seu ambiente de com algumas variáveis fixas que em- ANDWF DADO_RX , W
desenvolvimento na figura 19.
pregam um valor de controle (acima, ADDWF PCL , F
Este Software Controlador consis- abaixo, esquerda, direita e parar).
As- RETURN
te na estrutura de classes descrita a
sim que essa string é validada como GOTO FRENTE ;00000001 - A
seguir. um comando de controle, uma rotina GOTO DIREITA ;00000010 - B
de envio de sinais é iniciada. Nesta GOTO ESQUERDA ;00000011 -C
GOTO PARA ;00000100 - D
SerialCom.java rotina, um objeto da classe “Serial-
GOTO VOLTA ;00000101 - E
Classe que contém o método res- Com.java” é instanciado, criando uma
RETURN
ponsável pela comunicação com a conexão válida com a porta serial
RETURN
porta serial do servidor remoto. Essa do servidor remoto. Uma vez criada RETURN
comunicação é realizada com uma esta conexão, os dados de controle,
biblioteca Java chamada “javaxcomm. interpretados e alterados para sinais
jar”. Essa biblioteca possui rotinas legíveis pelo firmware embarcado no FRENTE
que, quando invocadas pela classe PIC, começarão a ser enviados em MOVLW B ‘ 00000010 ‘
em questão, realizam a comunicação conjunto de 20 bits cada. MOVWF PORTA
com portas seriais disponíveis no Como meio de informar o usuário
RETURN
computador, permitindo assim o envio controlador, um método return é invo-
de qualquer tipo de dado à porta. A cado, gerando uma frase que indica DIREITA
porta a ser usada está contida na roti- qual é a direção que o robô móvel MOVLW B ‘ 01000000 ‘
na de comunicação da classe, que é a
está se dirigindo. Esta frase chega MOVWF PORTE
até o usuário controlador através da CALL DELAY
COM1 (porta padrão de comunicação
ação dos javascripts. A interface de- CLRF PORTB
serial). Uma vez realizada a comuni-
RETURN
cação com a porta serial, a mesma senvolvida para a interação com o
permanecerá exclusivamente alocada usuário controlador foi projetada com
ESQUERDA
até que, por algum motivo, a mesma a divisão da tela em três frames inde-
MOVLW B ‘ 10000000 ‘
seja cancelada. pendentes. MOVWF PORTB
Desta maneira, é possível prover
CALL DELAY
Remote.java ao usuário controlador uma visualiza-
CLRF PORTB
Classe responsável por receber os ção básica das imagens transmitidas
RETURN
sinais de controle determinados pelo pelo robô móvel e, juntamente, prover
c
a b d
e f g