T.D.

n◦1 : Transformée de Laplace et Modélisation∗

I.U.T. Génie Chimique & Génie des Procédés - 2ème année

Prérequis : manipulation des fractions, décomposition en éléments simples et

quelques lois élémentaires de physique.
Objectifs du T.D. : les trois premiers exercices ont pour but de vous familiariser
avec la transformée de Laplace qui est, certes, un outil mais un outil essentiel en
régulation. Les exercices ont tous un but diérent mais l'idée majeure est de réécrire
les équations sous une forme adéquate et directement exploitable avec les tables
de transformées de Laplace données en cours. Nous verrons ensuite une première
application de la transformée de Laplace en modélisation de systèmes.

1 Transformée de Laplace
1.1 Calculs de transformées inverses
Retrouver le signal temporel à partir de la transformée de Laplace Y (p) :
1.
p2 + p + 9
Y (p) =
p(p2 + 9)
2.
4p + 12
Y (p) = 2
p + 8p + 16
3.
−3p2 + 6p − 24
Y (p) =
(p − 1)(p − 2)2
4.
e−p (p2 + 6p + 13)
Y (p) =
p(p + 3)2
5.
5p2 − 15p − 11
Y (p) =
(p + 1)2 (p − 2)2
∗
Pour toutes questions, e-mail : {msekher,eric.magarotto}@greyc.ismra.fr
1.2 Résolution d'équations diérentielles par la transformée
de Laplace
Résoudre les équations diérentielles suivantes :
1. 
 ÿ − 4ẏ + 8y = 0
ẏ(0) = 3

y(0) = 7
2. ½
ẏ − 2y = sin(t)
y(0) = 1
3. 
 ÿ + y = t
ẏ(0) = 2

y(0) = 1
4. 
 ÿ + 3ẏ − 4y = e−2t
ẏ(0) = 1

y(0) = 1

1.3 Transformée de Laplace de signaux

Calculer la transformée de Laplace du signal suivant.

T1 T2

2 Modélisation
Illustration de la notion de fonction de transfert avec résistance et ressort.

2.1 Bac de remplissage

Considérons le système de la gure 1. Il s'agit d'un bac que l'on remplit avec un
débit Qe (débit d'entrée) et qui se vide par un orice situé dans le fond (débit Qp
de sortie).
 Qe

Qp

Fig. 1  Bac de stockage

On note :
 S : la section du bac (en m2 ) ;
 h(t) : la hauteur du bac (en m) ;
 Qe (t) : le débit d'alimentation (en m3 /s) ;
 Qp (t) : le débit de vidange (en m3 /s).
Nous cherchons à modéliser le phénomène de remplissage et de vidange du bac.
Questions :
1. Ecrire le bilan de masse (ou conservation de la matière) faisant intervenir h,
Qe et Qp et S .
2. En première approximation, nous pouvons écrire Qp = αh. Que devient la
relation précédente ?
3. En utilisant la transformée de Laplace, donner la fonction de transfert du
système. Quel est l'ordre du système ? Tracer les pôles dans le plan complexe.

2.2 Réacteur continu parfaitement mélangé

On considère un produit entrant avec un débit Q dans un réacteur idéal : la
concentration dans le réacteur est égale à la concentration en sortie. La concentration
de ce produit à l'entrée du réacteur est notée Ce (t) (voir gure 2). Après mélange,
le même produit sort du réacteur avec une concentration Cs (t).

Q, Ce(t)

V
Q, Cs(t)

Fig. 2  Réacteur

On note :
  Ce (t) : la concentration initiale du produit (mole/m3 ) ;
 Cs (t) : la concentration nale du produit (mole/m3 ) ;
 Q : le débit du produit (en m3 /s) ;
 V : le volume du réacteur (en m3 ).
Questions :
1. Ecrire le bilan de masse faisant intervenir Q, Ce et Cs et V .
2. Notons F (p) la fonction de transfert liant Cs (p) à Ce (p), c'est à dire Cs (p) =
F (p)Ce (p). En utilisant la transformée de Laplace, exprimer F (p).
3. Quel est l'ordre du système ? Tracer les pôles dans le plan complexe.

2.3 Amortisseur
Un amortisseur peut être considéré comme un système masse-ressort décrit dans
la gure 3. On cherche à modéliser ce système.

Fig. 3  Système Masse-Ressort

On note :
 K la constante de raideur du ressort (en N/m) ;
 f la constante de frottement visqueux du vérin (en N s/m) ;
 u(t) la force exercée sur la masse (en N ) : c'est l'entrée du système ;
 y(t) le déplacement engendré par u(t) (en m) : c'est la sortie du système.
Questions :
1. Appliquer la relation fondamentale de la dynamique (pomme des forces =
masse × accélération).
2. Exprimer la fonction de transfert du système.
3. Quel est l'ordre du système ? Tracer les pôles dans le plan complexe.
 TD n◦ 2 : schémas-blocs ∗
I.U.T. Génie Chimique & Génie des Procédés - 2ème année

Prérequis : rien si ce n'est d'avoir assisté au cours.

Objectif du T.D. : pour savoir si une boucle fermée répond bien aux critères de
stabilité, précision et rapidité, il est important de savoir comment ce dernier réagit face
à une entrée donnée. Pour cela, il faut déterminer la relation entre la sortie du système
et la dite entrée. La manipulation et la simplication de schémas-bloc permet de trouver
rapidement cette relation.
 l'exercice 1, facultatif, demande de trouver le schéma-bloc descriptif (descriptif dans
le sens où il est demandé de donner les blocs et leur description en français) corres-
pondant au texte donné ;
 l'exercice 2 demande de trouver la relation entrée/sortie des systèmes représentés
sous forme de schémas-blocs.

1 Schéma-bloc physique
Pour l'exemple qui suit, identier tous les éléments typiques d'une boucle (à savoir le
processus, le capteur, l'actionneur et le correcteur). Déterminer aussi quelle est la consigne.

Exemple : prenons le cas d'un réfrigérateur : ce système consiste à refroidir l'air grâce à
un moteur. Un thermomètre indique la température, celle-ci est comparée à la température
désirée. Un circuit électrique met en route le moteur si la température est supérieure à celle
demandée ; sinon le circuit électrique arrête le moteur.

2 Réduction de schémas-blocs
Après simplication du schéma-bloc, calculer la fonction de transfert F (p) liant X(p)
à Y (p), c'est-à-dire Y (p) = F (p)X(p).

∗
pour toutes questions, e-mails : {msekher, eric.magarotto}@greyc.ismra.fr
1.

X(p) +- - C(p) - G(p) Y (p)-

− 6

H(p) ¾

2.

X(p) +- 10 1 Y (p)
p+1 p -
− 6

2
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¾

3.

X(p) +- 1 2 1 Y (p)
K p + 10 p+3 p -
− 6

0.1

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¾ ¾

4.

H1 (p)

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Y (p)
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0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

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Time (sec) Time (sec)

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transfert C(p) de façon à ce que le système global (réfrigérateur + correcteur) se comporte
« bien ». Il y a deux façon de rajouter le correcteur :
TD n◦6 : Erreur et précision en régime permanent∗ 1. en boucle ouverte (le correcteur et le système sont en série) ;
2. en boucle fermée.
I.U.T. Génie Chimique & Génie des Procédés - 2ème année d
d Boucle fermée ?
H(p)
Boucle ouverte ?
H(p) +
1 Intérêt de la boucle fermée r -
+ ² - C(p) u - G(p) -?
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r - C(p) u - G(p) -?
+ -y
Dans le TD précédent, nous avons vu que la boucle fermée est intéressante car elle permet
entre autre de stabiliser un système instable. En même temps, il est important de prendre Dans les deux schémas, r est la consigne. Le correcteur est donc chargé de trouver l’entrée
des précautions car la boucle fermée peut aussi déstabiliser un système stable. Rappelons u du réfrigérateur pour que ce dernier maintienne une température de 3 ◦ C (la consigne) à
que la stabilité est une propriété essentielle qu’il tient de toujours vérifier avant toute autre l’intérieur sans l’intervention d’un être humain. De la même manière, il est chargé de trouver
chose. Nous allons voir dans cet exercice un autre intérêt de la boucle fermée. l’entrée u de façon à ce que la température à l’intérieur du réfrigérateur reste constante même
Considérons un réfrigérateur que l’on modélise par la fonction de transfert suivante : si la porte reste ouverte par mégarde. On veut donc que y vale 3 lorsque r vaut 3 même
2 lorsque d n’est pas nulle (en régime permanent) : le système global se comporte bien.
G(p) = .
1 + 1000p
1.1 Boucle ouverte
Cette modélisation est approximative, mais c’est pour donner une idée et pouvoir faire un
exemple simple. Examinons d’abord le système : 1. Cas de la poursuite : déterminer la fonction de transfert entre y et r (d = 0). Pour
simplifier, nous prendrons C(p) une constante. Quelle valeur doit-on choisir pour que
u - G(p) -y la sortie tende vers la consigne lorsque celle-ci est constante ?
2. Cas de la régulation : déterminer la fonction de transfert entre y et d (r = 0). Est-il
possible de changer cette fonction de transfert par le choix de C(p) ? Qu’est ce que cela
L’entrée u est une tension qui fait tourner un moteur (ce qui refroidit l’air à l’intérieur du veut-il dire ? Que se passe-t-il si la porte reste ouverte ?
réfrigérateur), alors que la sortie y représente la température intérieure du réfrigérateur.
N’oublions pas que lorsque l’on ouvre le réfrigérateur pour prendre quelque chose, de l’air
1.2 Boucle fermée
rentre à l’intérieur, modifiant la température intérieure du réfrigérateur. C’est ce que l’on
appelle une perturbation. Ceci peut se présenter comme dans le schéma suivant : 1. Cas de la poursuite : déterminer la fonction de transfert entre y et r (d = 0). Pour
simplifier, nous prendrons C(p) une constante. Quelle valeur doit-on choisir pour que
d la sortie tende vers la consigne lorsque celle-ci est constante ? Pouvait-on s’en douter ?
? Est-ce possible ?
H(p) 2. Cas de la régulation : déterminer la fonction de transfert entre y et d (r = 0). Est-il
possible de changer cette fonction de transfert par le choix de C(p) ? Qu’est ce que cela
+
u - G(p) -?
+ -y veut-il dire ? Que se passe-t-il si la porte reste ouverte ?
Prenons maintenant pour C(p) la fonction de transfert :
où d représente la température dans la pièce où se trouve le réfrigérateur. La fonction de 1
transfert H(p) représente la dynamique d’échange de chaleur entre l’intérieur et l’extérieur C(p) =
Ti p
du réfrigérateur : l’échange n’est pas instantané. Nous prendrons un exemple simple pour
H(p) : avec Ti strictement positif. La sortie tend-t-elle vers la consigne (en régime permanent) ?
1 Pouvait-on s’en douter ? L’effet de la perturbation est-elle rejeté (en régime permanent) ?
H(p) = .
1 + 1000p Pouvait-on s’en douter ? Que se passe-t-il si la porte reste ouverte ?
∗
pour toutes questions, e-mails : {msekher, eric.magarotto}@greyc.ensicaen.fr

1 2
2 Choix du correcteur pour la garantir précision et rapidité
+
X(p) - ²(p)- U (p)
- Y (p)-
C(p) G(p)
Soit le système : -6

+
X(p) - ²(p)- U (p)
- Y (p)-
C G(p)
-6
Y (p) 1
avec G(p) = U (p) = p2 +9p−10
.

4.1 étude préliminaire

A
avec G(p) = 1+τ p . 1. Mettre G(p) sous la forme pôle/zéro (faisant apparaı̂tre des produits de facteurs au
1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée appelée GBF 1 (p). Montrer qu’elle dénominateur).
correspond à un nouveau système du premier ordre dont on précisera le nouveau gain 2. En déduire la valeur des pôles. Ce système est-il stable ?
statique A1 et la nouvelle constante de temps T1 . Ces deux paramètres seront exprimés 3. Peut-on parler de gain statique ? Justifiez.
en fonction de A et τ .
2. Calculer la valeur de l’erreur de position ε1 (∞) (en fonction de A et P ) lorsque le signal 4.2 étude en boucle fermée
d’entrée est un échelon unitaire.
Dans un premier temps, on ferme la boucle sans correcteur (C(p) = 1).
3. Calculer la valeur de l’erreur de vitesse ε2 (∞) (en fonction de A et P ) lorsque le signal Y (p)
1. Calculez la fonction de transfert en boucle fermée F1 (p) = X(p) .
d’entrée est une rampe unitaire.
2. Le fait de fermer la boucle suffit-il pour assurer la stabilité ? Justifiez.
4. Quelle valeur doit-on donner à P si l’on veut que le système en boucle fermée soit 5
fois plus rapide. P s’exprimera en fonction de A. On cherche maintenant à déterminer un correcteur proportionnel C(p) = P pour améliorer
la rapidité tout en assurant la stabilité.
5. Calculer alors la nouvelle valeur de l’erreur de position lorsque l’entrée est un échelon
Y (s)
unitaire. On exprimera cette valeur en 1. Calculez la fonction de transfert en boucle fermée F2 (p) = X(p) en fonction de P .

Application numérique : A = 2, τ = 4. 2. Déterminez la condition de stabilité sur P pour obtenir un système stable en boucle
fermée.
3. Mettre F2 (p) sous forme standard et exprimez ses paramètres caractéristiques en fonc-
3 Choix du correcteur pour la précision
tion de P .
Soit le système : 4. Calculez la valeur limite de P pour que la réponse indicielle reste en régime apériodique.
On fixera cette valeur obtenue à la valeur entière la plus proche.
+
X(p) - ²(p)- U (p)
- Y (p)- 5. Déterminez la meilleure erreur de position possible en réponse à un échelon unitaire et
C(p) G(p)
-6 garantissant un régime apériodique. Exprimez cette valeur en pourcentage.

10
avec C(p) qui possède la fonction de transfert C(p) = Kp et G(p) = (p+1)(p+10) . Déterminer
K tel que le système en boucle fermée soit stable et l’erreur de vitesse inférieure à 10%.

4 réglage successif de correcteur, partie du problème de l’exa-

men 2002
Soit le système :

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 TD n◦8 : Correction P et PI ∗
I.U.T. Génie Chimique 2ème année

On considère un système dont la fonction de transfert est G(p).

u(t) - G(p) - y(t)

Fig. 1  système

L'objectif de la régulation est d'imposer une trajectoire particulière au signal de sortie y(t).
Au lieu d'analyser le comportement de la sortie à partir des équations diérentielles il est plus
facile d'utiliser les transformée de Laplace (voir TD1, partie Transformée de Laplace).
L'idée ici pour maîtriser la sortie y(t) est d'utiliser une boucle de régulation (gure 2). Le bloc
C(p) est appelé le régulateur. Il génère le signal u(t) qui va permettre d'obtenir le signal y(t)
désiré.
D'après le TD5 on ne peut choisir C(p) n'importe comment, sous peine de rendre la boucle
instable. De plus si on veut que la sortie y(t) suive la signal de consigne x(t) il faut placer plus ou
moins d'intégrateurs dans la boucle de régulation (cf TD6). Quant à la rapidité, les trois actions
(proportionnel, intégrateur et dérivateur) peuvent être utiles.
L'étude de quelques procédés (cf TD1, partie Modélissation) a permis de montrer que le com-
portement de système parfois relativement complexe peut être analysé à partir de modèle du
premier ou second ordre.
L'objectif de ce TD est de présenter 2 régulateurs possibles : P et PI. Le comportement de ces
régulateurs est présenté sur des systèmes du premier et second ordre.

1 Exercice 1 : correcteur proportionnel sur un premier ordre.

On considère la boucle de régulation de la gure 2. x(t) est le signal de référence, y(t) est le
signal de sortie. u(t) est le signal généré par le régulateur C(p) an de d'avoir ε(t) = x(t) − y(t)
qui soit nul en régime permanent.
Le modèle G(p) est de la forme :

A
G(p) =
1 + Tp
∗
pour toutes questions, e-mails : {msekher,eric.magarotto}@greyc.ensicaen.fr

1
 + ε(t)- C(p) u(t)- G(p)
x(t) - - y(t)
-6

Fig. 2  système bouclé

Dans cet exercice on eectue une correction proportionnelle en utilisant :

C(p) = K.

1. Calculer la fonction de transfert entre X(p) et ε(p). Montrer qu'il s'agit d'un premier ordre
et donner sa constante de temps T 0 .
2. Déterminer l'erreur statique de la boucle lorsque l'entrée x(t) est un échelon. Théoriquement
pour quelle valeur de K cette erreur est elle nulle ?
3. Pour la valeur de K précédente il peut apparaitre quelques problèmes. Pour le comprendre
calculer la fonction de transfert entre X(p) et U (p). Déterminer ensuite l'expression tempo-
relle de u(t) lorsque x(t) est un échelon et tracer l'allure de u(t). Conclusion ?
4. Application : A = 2, T = 3. On suppose que u(t) ne peut dépaser une valeur de 10. Lorsque
l'entrée x(t) est un échelon unitaire, en déduire la valeur maximum de K . Calculer alors les
valeurs de T 0 et de l'erreur statique.

2 Exercice 2 : correcteur proportionnel-integral sur un per-

mier ordre.
On considère ici la même boucle que dans l'exercice précédent (gure 2). On choisi maintenant
un correcteur de type proportionnel-intégral :
à !
1
C(p) = K 1 +
Ti p

1. Calculer la fonction de transfert entre X(p) et ε(p). Montrer qu'il s'agit d'un second ordre
et donner les expressions de ξ et ωo en fonction des diérents paramètres de la boucle : A,
T , K et Ti .
2. Discuter de la stabilité de la boucle si tous les coecients A, T , K et Ti sont positifs.
3. Déterminer l'erreur statique de la boucle lorsque l'entrée x(t) est un échelon.
4. D'après la question précédente, la présence d'un intégrateur sur C(p) assure une erreur
statique nulle pour une entrée en échelon. Maintenant il s'agit de voir l'inuence d'une
perturbation d(t) appliquée sur le signal de sortie y(t) (gure 3).

2
 d(t)

+ ε(t)- C(p) -+?- G(p)

x(t) - - y(t)
-6 + u(t)

Fig. 3  système bouclé avec perturbation

Calculer la fonction de transfert entre D(p) et Y (p). Lorsque cette perturbation est un
échelon, déterminer l'inuence sur y(t) à l'inni, c'est à dire déterminer limt→∞ y(t).
5. Application : A = 2, T = 3 et K = 1. On veut ξ = 1. En déduire Ti . Déterminer l'expression
de y(t). Calculer le maximum de y(t) et l'instant de ce maximum.

3 Exercice 3 : asservissement d'une température.

On considère un réacteur dont la température T (t) est commandée par une tension u(t) selon
la relation suivante :
d2 d
2
T (t) + (4 + a) T (t) + 4aT (t) = 4u(t)
dt dt
La valeur de a n'est pas connue avec précision, elle est comprise entre 18 et 22. On suppose
que les conditions initiales du système sont nulles.
1. Déterminer la fonction de transfert G(p) = UT (p)
(p)
.
Le système G(p) est asservi avec un correcteur proportionnel de gain K suivant la gure 4.

C(p) = K

+ ε(t)- C(p) u(t)- G(p)

Tref (t) - - T (t)
-6

Fig. 4  asservissement de température

T (p)
2. Donner l'expression de la fonction de transfert en boucle fermée F (p) = Tref (p)
du système.
3. Calculer la plage de variation de K pour que le système soit stable.
4. On désire régler notre système avec un facteur d'amortissement de0, 5 . Calculer l'expression
de K en fonction de a.
5. On suppose maintenant que a = 20, calculer l'erreur statique en % si on envoie un échelon
de température de 10◦ (application numérique).

3
6. On souhaite améliorer cet asservissement en supprimant l'erreur de position. Dans ce but,
on remplace le correcteur proportionnel par un correcteur PI de fonction de transfertC(p)
à !
1
C(p) = K 1 +
Ti p

T (p)
Donner l'expression de la nouvelle fonction de transfert en boucle fermée F (p) = Tref (p)
du
système.
7. On suppose K > 0. Calculer la plage de variation de Ti pour que le système soit stable.
8. calculer l'erreur statique pour ce type de régulateur si on envoie un échelon sur Tref .

4
 T.D. n◦9 : Exemples de régulation∗
I.U.T. Génie Chimique 2ème année

1 Amortisseur
On considère un amortisseur. D'après le T.D. sur la modélisation (T.D. 1), on sait qu'il s'agit
d'un système du second ordre. Sa fonction de transfert est donc du type :
Aω02
G(p) =
p2 + 2ξω0 p + ω02
où A est le gain statique, ξ le facteur d'amortissement et ω0 la pulsation propre. Mais on ne
connaît pas les valeurs de A, ξ et ω0 . La seule information disponible est la réponse indicielle de
ce système donnée par la gure 1.
Step Response
5

4.5

3.5

3
Amplitude

2.5

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)

Fig. 1  Réponse du système à un échelon unitaire

1. Déterminer les valeurs de A, ξ et ω0 .

2. A partir de la gure 1, on peut voir que le système oscille beaucoup : le premier dépas-
sement est de plus de plus 50%. Ceci n'est pas acceptable pour un amortisseur. On veut
réduire les oscillations sur la sortie du système. Pour cela, on eectue une régulation de type
proportionnel comme le montre la gure 2.
Calculer la fonction de transfert F (p) entre X(p) et Y (p). Il s'agit d'une fonction de transfert
du second ordre : la mettre sous forme standard. Déterminer la plage de valeurs deP pour
laquelle le système bouclé F (p) est stable.
∗
pour toutes questions, e-mails : {msekher,eric.magarotto}@greyc.ensicaen.fr

1
 X(p) +
- - - G(p) - Y (p)
P
-6

Fig. 2  Système bouclé

3. A partir de maintenant, on choisira la valeur de P pour que le système bouclé soit stable.
Déterminer alors les valeurs du gain statique A0 , du facteur d'amortissement ξ 0 et de la
pulsation propre ω00 du système bouclé F (p).
4. Suivant les valeurs du gain P , les pôles de F (p) sont soit réelles, soit complexes. Calculer les
pôles de F (p). Tracer l'évolution dans le plan complexe de la position des pôles en fonction
du gain de correction P .
5. On veut ξ 0 < 1, déterminer alors la contrainte sur P .
6. On veut que le premier dépassement de y(t) pour une entrée en échelon de x(t) soit inférieur
à 20%, déterminer alors la contrainte sur P .

2 Régulation industrielle de température

L'oxydation catalytique d'un mélange gazeux est réalisée dans un four électrique porté à la
température Te . Le thermocouple eectuant la mesure de température Te se situe au centre du
four. Le gaz circule à la température initiale T1 et sort à une température admise égale à celle du
four : soit Te . T2 est la température ambiante extérieure au four et ϕ est la puissance électrique
transformée en chaleur.
A partir d'un bilan thermique du four qui ne sera pas détaillé ici, l'équation diérentielle qui
lie la puissance fournie à la température Te dans le four est donnée par la relation suivante :
dTe (t)
ϕ(t) − 800 + 3, 8T1 (t) − 4Te (t) + 0, 2T2 (t) = 0.
dt
1. Montrer que l'on peut mettre cette expression sous forme du schéma fonctionnel décrit en
gure 3 (les notations sont implicites). Déterminer les expressions de G0 (p), G00 (p) et G000 (p).

T2 (p) -G000 (p)

T1 (p) - G00 (p)

+? +?
ϕ(p) - G0 (p) - - - Te (p)
+ +

Fig. 3  schéma fonctionnel

Montrer que G0 (p), G00 (p) et G000 (p) sont tous les trois stables : on notera K1 , K2 et K3 les
gains statiques et τ la constante de temps.

2
2. Pour l'instant, on considère la boucle de régulation de la gure 4 : les perturbations liées à
T1 et T2 sont négligées (T1 (t) = T2 (t) = 0). Pour concevoir un correcteur C(p) et ajuster ses

+ ε(p) ϕ(p)
Tc (p) - - C(p) - G0 (p) - Te (p)
-6

Fig. 4  boucle de régulation

paramètres, il faut d'une part connaître le modèle du procédé et d'autre part spécier les
performances : la boucle devra se comporter comme un système du premier ordre, l'entrée
et la sortie de ce système bouclé sont représentées gure 5. En observant la gure 5, en

Tc (t) Te (t)
6 6
50% 50% .........................
....±
...
...
...
- t .. - t
τo

Fig. 5  tracé de Tc et Te

déduire l'expression de la fonction de transfert F (p) entre Tc (p) et Te (p). Déterminer l'erreur
statique du système en boucle fermée.
3. Calculer l'expression de F (p) en fonction de C(p) et de G0 (p). En déduire l'expression de
C(p) en fonction de G0 (p) et F (p).
4. Montrer que C(p) est un régulateur PI de fonction de transfert :
µ ¶
1
C(s) = K 1 + .
Ti s
Calculer alors les valeurs de K et de Ti en fonction de τ , τo et K1 .
5. On désire que le système réponde à l'échelon aussi vite en boucle fermée qu'en boucle ouverte
c'est-à-dire τ = τo . Dans ces conditions calculer K et Ti .
6. Calculer la fonction de transfert H(p) entre Tc (p) et ϕ(p). Donner l'expression de ϕ(t) en
fonction de Tc (t).
7. Les valeurs maximales de la consigne Tc (t), de la mesure Te (t) et de la puissance ϕ(t) sont
de 100%. Quelle est alors la valeur maximale de consigne Vc admissible pour démarrer
l'installation sans saturer ni la commande, c'est à dire la puissance ϕ(t), ni la sortie, c'est-
à-dire Te (t).

3
 T1 (p)
- G00 (p)

+ ε(p) ϕ(p) +?
Tc (p) - - C(p) - G0 (p) - - Te (p)
-6 +

Fig. 6  boucle de régulation avec perturbation

8. Jusqu'ici les perturbations T1 et T2 ont été négligées. On considère la boucle de régulation

de la gure 6. Déterminer la fonction de transfert entre la perturbationT1 (p) et l'erreur ε(p)
en fonction de C(p), G0 (p) et G00 (p). Notez que l'on ne le fait pas avec T2 (p) car il s'agit
à un gain près de la même fonction de transfert. Il est donc très aisé d'obtenir les mêmes
informations.
9. Lorsque la perturbation T1 (t) est un échelon d'amplitude V1 , déterminer l'erreur statique,
c'est-à-dire limt→∞ ε(t).