ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL
GR-5
PREPARATORIO

Antonio Tobar Bermeo

PRACTICA: N°3 TEMA: ACTUADORES: MOTORES

OBJETIVOS

 Presentar al estudiante la problemática que existe para controlar motores DC para resolver problemas
de locomoción en robótica o temas afines.
 Controlar un motor DC mediante una tarjeta de adquisición de datos.
 Conocer el funcionamiento de un motor a pasos mediante el control en lazo cerrado de un motor
unipolar.
 Comandar un motor a pasos unipolar, controlando el sentido, velocidad de giro y el ángulo de
rotación.

TRABAJO PREPARATORIO

1. Consultar los tipos de motores a pasos y resumir su funcionamiento (utilice sus propias
palabras).

Los motores a pasos se funcionan básicamente con 2 bobinas y un punto medio. Existen dos tipos
principales de motores a pasos:

Unipolares: Son aquellos que poseen de 6 a 5 alambres, los cuales dependiendo del orden de los pulsos va
a girar en un sentido o en otro. [1]
Bipolares: Son aquellos que poseen solo 4 alambres. [1]

Fig.1. tipos de motores a pasos según la cantidad de cables de bobinado

Dependiendo de la cantidad de pulsos y en el orden en el que se va disparando va a variar tanto su

velocidad como su posición. [1]
2. Detalle el procedimiento para identificar el tipo de motor a pasos.

El proceso básico para poder identificar el tipo de motor a pasos es a partir del numero de cables de
entrada que posee el motor. Si poseen 5 o 4 alambres es un motor a pasos unipolar y si es un motor a
pasos bipolares va a poseer 4 alambres. [1]

Fig.2. Motor a pasos de 4 cables Fig.3. Motor a pasos de de 5 cables

Fig.4. Motor a pasos de 6 cables

3. ¿Cuáles son las técnicas de control que se utilizan generalmente para comandar un motor a
pasos unipolar?

La técnica para controlar tanto la velocidad como la posición de un motor a pasos unipolar es por medio
de señales de pulso que van enciendo en orden por cada uno de los cables de entrada del motor que en un
cierto orden van ir variando. [1]

Fig.5. Motor a pasos de 5 cables

4. Realizar un programa en LabVIEW que controle la velocidad del motor DC de la planta EPC
de 0 a 4500 RPM a través de un slider y que mediante el encoder de la planta EPC y la DAQ
obtengan la velocidad del motor en RPM.

a. En una sola gráfica presentar la señal de setpoint, y la velocidad del motor en

valores por unidad.
b. Presentar la forma de onda de la señal entregada por el encoder.
c. Presentar el valor numérico en RPM tanto del Setpoint como la velocidad del motor.

5. Desarrollar una aplicación que permita controlar a un motor a pasos de la siguiente manera:

a. El HMI permitirá controlar la velocidad de giro con un retardo máximo de 1500ms.

b. Se puede seleccionar la secuencia de pulsos entre: paso simple, paso doble y medio
paso.

c. Desde un pulsante se activará el funcionamiento del motor a pasos tras haber

escogido una rutina con una secuencia a ejecutar de al menos tres ángulos diferentes
a elección del usuario, donde conste sentido de giro horario y anti-horario. Ejemplo:
1) Horario 90°, 2) Antihorario 120°, 3) Horario 45°
d. En la interfaz de usuario se deberá mostrar la velocidad de giro, el sentido de
rotación, y el ángulo de giro.
e. El problema puede implementarse en LabVIEW o en un microcontrolador a su
elección siempre y cuando se cumplan con todos los requerimientos de controles y
visualizadores antes descritos.
REFERENCIAS
[1] Ana Roda, “Apuntes de clase”, [2019]