Université Cadi Ayyad Année universitaire 2019/2020

Faculté des Sciences et Techniques

Marrakech
Département de Physique Appliquée

TD Régulation Industrielle
Master1 GE
(à rendre le 25 mars à l’Email : regind2020@gmail.com)

Exercice : Exemple de modélisation d’un système

Dans cet exercice nous allons étudier la commande du pendule inversé. Nous commençons
par le modéliser après dans un prochain TD nous réaliserons sa commande et faire des
simulations)

Le pendule inversé est construit à partir d'un balancier constitué par une masse à l'extrémité
d'une tige que l'on installe sur un chariot mobile. Le chariot se déplace en translation sur un
rail.
Le balancier est relié au chariot par une articulation à un degré de liberté qui lui permet une
rotation dans le sens de déplacement du chariot. Le pendule est dit inversé car la masse du
balancier est au dessus du chariot.
Maintenir la tige du balancier verticale (t) = 0 tout en maîtrisant la position y(t) de sa masse
d'extrémité en appliquant une force f(t) pour déplacer le chariot.
Le balancier est supposé être une masse ponctuelle m ramené au centre de gravité G et animée
d'une vitesse v(t).
Les coordonnées du centre de gravité G sont notées xG et zG.
La tige de longueur l est sans masse (l = 0.2 m).
M est la masse du chariot.
g est l'accélération de la pesanteur (g = 9.81 Kg.m2).
La position de la masse du Pendule y, la position du chariot x, et l’angle établi par la tige du
pendule θ, sont liés par une équation : yx+l sin θ.
La hauteur de la masse du pendule : z = l cosθ.

1
On pose comme hypothèse pour linéariser ces équations que lorsque le pendule est
commandé, le balancier ne s'écarte que peu de sa position verticale :
 sin, cos = 1.
On montrer que le modèle linéarisé du pendule peut se mettre sous la forme :


  a1   a 2 f (t )

x  b1   b2 f (t )

g 1 m.g 1
Avec a1  , a2  , b1  et b2 
l M .l M M

1) En utilisant ces deux dernières équations, calculer la fonction de transfert du balancier

 (s) K .s 2
G (s)  et la mettre sous la forme G ( s ) 
X ( s) s2
1
 n2
2) A partir de y = x + l. et de la fonction de transfert G(s), montrer que la fonction de
transfert du pendule
Y (s)
F (s) 
X (s)
1
peut se mettre sous la forme : F ( s )  . Donner l’expression de .
(1   .s )(1   .s )

A suivre.