Système automatique de pompage avec Arduino

Objectifs
Savoir le principe de fonctionnement d’un système de pompage automatique
Savoir faire le chronogramme des taches d’un système automatique (Grafcet)
Savoir comment implémenter un Grafcet avec Arduino
Savoir comment simuler le fonctionnement du système Avec Arduino
Etc.

Vidéo démonstration

Fonctionnement
Le mini projet est un système automatique de pompage. Il sert à contrôler le remplissage
d’un réservoir d’eau (ou fluide) d’une manière automatique en utilisant une pompe
électrique. Le montage est constitué des éléments suivants :

Pompe (P) : Elle permet de remplir le réservoir avec de l’eau lorsque le niveau d’eau est
faible. La pompe est mise en marche lorsque le niveau d’eau est atteint de niveau bas (B).
Elle s’arrête lorsque le niveau d’eau arrive au niveau haut (H).

Carte relais : Mise en marche/arrêt de la pompe. La carte relais contient un relais de

puissance (AC/DC) qui assure la mise sous tension de la pompe. Les caractéristiques du relais
doivent être adéquates avec celle de la pompe (tension, puissance). Nous utiliserons dans ce
projet un relais (250V/10A) menu avec un étage de puissance (isolation optique, transistor,
diode de retour, etc.). En effet une tension TOR 5V à faible courant permet de déclencher le
relais. Le relais ne nécessite pas un transistor de puissance, tout est intègre dans la carte
relais !

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Détecteurs de niveaux : Le réservoir dispose de deux détecteur TOR de niveaux Haut (H) et
Bas (B). Les deux détecteurs fournissent un signal logique de la façon suivante :

« 0 » : Lorsque le fluide n’attient pas le détecteur, ce dernier fournit un niveau logique bas
ou une tension égale à 0V
« 1 » : Lorsque le fluide attient le détecteur, ce dernier fournit un niveau logique haut ou
une tension égale à 5V

LEDs indicatrices : On dispose de trois voyants lumineux (LEDs) indiquent l’état des
détecteurs et celui de la pompe :

LED (P) : Illustre l’état de la pompe. Elle s’allume lorsque la pompe est mise en route
LED (H) : Illustre l’état du détecteur (H). Elle s’allume lorsque le fluide attient le niveau
haut
LED (B): Illustre l’état du détecteur (B). Elle s’allume lorsque le fluide attient le niveau bas

Carte Arduino : Il sert à contrôler l’ensemble du système (lecture des détecteurs et envoie
des consignes aux LEDs et à la pompe)

Comment fabriquer facilement un détecteur du

niveau ?
Voir le projet: Capteur de niveau d’eau avec Arduino

Chronogramme du système
On considère la variable HB sur deux bits : Bit du poids fort H indique l’état du détecteur, B
pour celui du bas. Exemples : HB=00 : Les deux détecteurs sont inactifs, HB=01 : Détecteur
bas actif, etc. Le programme principal contient 4 états :

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Phase de remplissage
État « 1 » : Il est la position initiale du système. Il faut assurer que le réservoir est vide
avant de lancer le programme. En effet, lorsque le réservoir est vide HB=00. Durant cet
état, le programme mis en route la pompe (P=1) tant que HB=00. Lorsque HB=01, le
programme transit à l’état suivant
État « 2 » : Le programme mis en route la pompe (P=1) tant que HB=01. Autrement dit, le
pompe continue de remplir le réservoir tant le détecteur H n’est pas attient. Une fois
HB=11, le programme passe à l’état suivant

Phase de vidange
État « 3 » : Le programme met en arrêt la pompe tant le réservoir est plient (HB=11) ou
défaut du détecteur bas (HB=10). En effet, l’état 10 n’est pas envisageable dans cas
pratique car il ‘est pas possible que le fluide atteigne le niveau haut (H=1) sans que le
niveau bas soit actif (B=1). Par conséquent, la présence de l’état HB=10 est certainement
un défaut du détecteur bas. Le programme transit à l’état suivant le fluide quitte le
détecteur haut (HB=01)
État « 4 » : La pompe reste en état d’arrêt (P=0) tant que le détecteur B est actif (HB=01)
(fluide entre H et B). Lorsque le fluide arrive au dessous du détecteur B (HB=00) on
relance le cycle de fonctionnent. Ci-dessous le chronogramme du système.

Chronogramme

Câblage des composants

Détecteur B: Pin 2
Détecteur H: 3

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LED (B): 5
LED (H): 6
LED (P): 9
Pompe (P): 10

Programme principal
Lecture des détecteurs : GetHB()
La fonction GetHB() permet de lire l’états des détecteurs H et B et renvoie une valeur
comprise entre 0 et 3. En effet la valeur de retour est notre variable HB !

HB=0 lorsque H=0 & B=0

HB=1 lorsque H=0 & B=1
HB=2 lorsque H=1 & B=0
HB=3 lorsque H=1 & B=1

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int GetHB(int H_Pin, int B_Pin)

{
int HB=0;
if(digitalRead(B_Pin)==1)
HB=HB+1;
if(digitalRead(H_Pin)==1)
HB=HB+2;
return HB;

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Mise en marche de la pompe et son indicateur

SetPompe()
La LED (P) reflète l’état de la pompe P en revanche le relais est activé niveau bas. Autrement
dit, le relais est actif lorsque la sortie numérique 10 de la carte Arduino est égale à « 0 »
(inactif à « 1 »). Par conséquent, les états des sorties 9 et 10 doivent être complémentaires
et déclenchés en parallèle. La fonction SetPompe() permet d’activer les deux sorties en
respectant l’état de chacune.

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void SetPompe(byte P_val, int PP, int P_LEDD )

{
if(P_val==0)
{
digitalWrite(P_LEDD, LOW);
digitalWrite(PP, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(P_LEDD, HIGH);
digitalWrite(PP, LOW);
}

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Activation des voyants H et B SetLED()

La fonction SetLED() active les LED H et B en fonction de l’état de la variable HB

HB=0 : Deux LED éteintes

HB=1 : LED B allumée
HB=2: LED H allumée
HB=3 : Deux LED allumées

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void SetLED(byte HB_val, int Flag_BB, int Flag_HH )

{
switch (HB_val)
{
case 0:
digitalWrite(Flag_BB, LOW);
digitalWrite(Flag_HH, LOW);
break;
case 1:
digitalWrite(Flag_BB, HIGH);
digitalWrite(Flag_HH, LOW);
break;
case 2:
digitalWrite(Flag_BB, LOW);
digitalWrite(Flag_HH, HIGH);
break;
case 3:
digitalWrite(Flag_BB, HIGH);
digitalWrite(Flag_HH, HIGH);
break;
}

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Comment programmer un état ?

On peut considérer un état comme une boucle infinie. On active une ou plusieurs sorties à
l’intérieur de la boucle. La sortie de boucle est assurée par la validation de la transition vers
l’état suivant. Dans notre cas, durant l’état « 1 », on active la pompe et son indicateur
lorsque HB=0 en boucle. Puis, on passe à l’état « 2 » lorsque HB=1. Ci-dessous la
programmation de l’état « 1 » :

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…
// Etat '1'
while(1)
{
// Lectures H & B
HB_val=GetHB(H, B);

// Condition de l'activation des sorties

if(HB_val==0)
{
SetPompe(1, P,P_LED);
SetLED(HB_val,Flag_B, Flag_H);
}
// Condition de passage à l'état suivant
if(HB_val==1)
break;

// Délais (pas nécessaire)

delay(200);
}

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Problème de démarrage
Nous constatons que la mise en marche de la pompe durant l’état « 1 » exige l’inactivation
des deux détecteurs (HB=0) ou le vidange du réservoir. Il est intéressant d’intégrer le mode
vidage (ou nettoyage) du réservoir d’une façon manuelle en utilisant par exemple un
interrupteur (« 1 » : Mode normal, « 0 » : Mode manuel). Durant ce mode on désactive la
pompe (P=0) puis on affiche les états des LEDs. On met en marche par la suite le système
lorsque les deux LED (H et B) sont éteintes.

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void loop()
{
if(Mode_Sel=1)
{
Mode Normal;
}
else
{
Mode vidange;
}

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Programme principal

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// Entrées détecteur de niveaux

const int B = 2; // Bas
const int H = 3; // Haut

// Sorties indicateurs (LEDs)

const int Flag_B = 5;
const int Flag_H = 6;
int HB_val=0;

// Sortie pompe
const int P_LED = 9;
const int P = 10;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
//Init
pinMode(B,INPUT);
pinMode(H,INPUT);
pinMode(Flag_B,OUTPUT);
pinMode(Flag_H,OUTPUT);
pinMode(P,OUTPUT);
pinMode(P_LED,OUTPUT);
digitalWrite(Flag_B, LOW);
digitalWrite(Flag_H, LOW);
digitalWrite(P_LED, LOW);
digitalWrite(P, HIGH);
}

void loop()
{
/*Serial.println(GetHB(H, B));
delay(1000); */

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// Etat '1'
while(1)
{
// Lectures H & B
HB_val=GetHB(H, B);

// Condition de l'activation des sorties

if(HB_val==0)
{
SetPompe(1, P,P_LED);
SetLED(HB_val,Flag_B, Flag_H);
}
// Condition de passage à l'état suivant
if(HB_val==1)
break;

// Délais (pas nécessaire)

delay(200);
}
// Etat '2'
while(1)
{
HB_val=GetHB(H, B);
if(HB_val==1)
{
SetPompe(1, P,P_LED);
SetLED(HB_val,Flag_B, Flag_H);
}
if(HB_val==3)
break;
delay(200);
}

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// Etat '3'
while(1)
{
HB_val=GetHB(H, B);
if((HB_val==3)||(HB_val==2))
{
SetPompe(0, P,P_LED);
SetLED(HB_val,Flag_B, Flag_H);
}
if(HB_val==1)
break;
delay(200);
}

// Etat '4'
while(1)
{
HB_val=GetHB(H, B);
if(HB_val==1)
{
SetPompe(0, P,P_LED);
SetLED(HB_val,Flag_B, Flag_H);
}
if(HB_val==0)
break;

delay(200);
}
}

int GetHB(int H_Pin, int B_Pin)

{

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int HB=0;
if(digitalRead(B_Pin)==1)
HB=HB+1;
if(digitalRead(H_Pin)==1)
HB=HB+2;
return HB;
}

void SetLED(byte HB_val, int Flag_BB, int Flag_HH )

{
switch (HB_val)
{
case 0:
digitalWrite(Flag_BB, LOW);
digitalWrite(Flag_HH, LOW);
break;
case 1:
digitalWrite(Flag_BB, HIGH);
digitalWrite(Flag_HH, LOW);
break;
case 2:
digitalWrite(Flag_BB, LOW);
digitalWrite(Flag_HH, HIGH);
break;
case 3:
digitalWrite(Flag_BB, HIGH);
digitalWrite(Flag_HH, HIGH);
break;
}
}

void SetPompe(byte P_val, int PP, int P_LEDD )

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{
if(P_val==0)
{
digitalWrite(P_LEDD, LOW);
digitalWrite(PP, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(P_LEDD, HIGH);
digitalWrite(PP, LOW);
}

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