RENAULT-CEFET

1 - OS COMPUTADORES E SUAS APLICAÇÕES

(1)
Um computador digital, ou simplesmente computador, pode ser definido atualmente
como sendo uma rápida máquina de calcular eletrônica que aceita os dados de entrada em forma “booleana”,
processa esses dados de acordo com uma lista de instruções armazenadas internamente e produz a informação
de saída resultante. A lista de instruções é chamada de “programa” e o armazenamento interno é chamado de
“memória”. As máquinas que seguem essa forma de arquitetura são chamad
pois seguem o conceito de PROGRAMA CODIFICADO e ARMAZENADO.

A concepção de Von Neumann tornou-se importante pois permitiu que a arquitetura do

computador pudesse ler instruções, aceitar os dados, realizar cálculos e armazenaresultados
r na forma de um
código simples (o código binário) sendo processados por um microprocessador (fig. 1.1). Este conceito
permitiu, ainda, a idéia de computadores se comunicando entre sinetwork
( computers).

Fig. 1.1 - Arquitetura em blocos de um microprocessador

(2)
Os computadores podem, empiricamente, ser classificados de acordo com a sua
capacidade de armazenamento de dados e informações e conforme a flexibilidade ou velocidade com que
possam manipular (processar) esses dados. Sob esta classifica
ção, dividem-se em computadores de grande
porte (mainframes), minicomputadores e microcomputadores.

1.1 - GRANDES COMPUTADORES OU “MAINFRAMES”

São empregados para resolver problemas complexos de ordem técnica e científica e onde
existam grandes quantidades de dados a serem processados, com um número elevado de periféricos, isto é,
elementos de entrada e saída de dados.

1.2 - MICROCOMPUTADORES
Resolvem problemas semelhantes aos dos computadores de grande porte, porém a
velocidade e complexidade no processamento, simplificam a arquitetura dos mesmos, de sorte que o custo
final destas máquinas se torna bastante reduzido. Verifica
-se, hoje, ser esse o grande responsável pela difusão
violenta que esta família de máquinas eletrônicas vem apresentando.

Uma característica dos microcomputadores é a sua versatilidade (ou “não -dedicação”). Isto
significa que, embora com arquitetura semelhante a dosmainframes, os microcomputadores devem ser
passíveis de operar desdesoftwares básicos até aplicações de sistemas operacionais e multitarefas.

1.3 - MINICOMPUTADORES
Os minicomputadores são o ponto médio da classificação entre osmainframes e os
microcomputadores. Esta classificação, empírica, não evita o sombreamento entre os tipos de máquinas.
Assim, um microcomputador pessoal, equipado com periféricos convenientes, pode desenvolver as funções
básicas de um minicomputador. Por outro lado,mainframes, em suas versões básicas, podem ser também
classificados como minicomputadores.
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2 - CONTROLADORES LÓGICOS
PROGRAMÁVEIS

2.1 - HISTÓRICO

Na recente história dos sistemas automatizados (década de 50 até meados dos anos 70), os
dispositivos eletromecânicos (relés, contatores e solenóides) representavam os recursos disponíveis para se
s de produção e em máquinas isoladas. Em complexas linhas de montagem,
-se instalações em grandes painéis de controle elétrico, com
centenas de relés e muitas mais conexões entre estes. Alguns problemas de ord
por sinal, eram observados. Vejam-se alguns fatores negativos:

a) Pelo fato de os painéis possuírem grande quantidade de componentes,

eventuais falhas de quaisquer deles requeriam muitas horas (e até dias)
para e CORREÇÃO do elemento avariado (vide
fig. 2.1);
b) A seqüência programada no processo fabril estava intimamente ligada
às conexões dos componentes entre si (sistemashardwired). Desta
forma, a FLEXIBILIDADE destes sistemas automatizados era
praticamente inexistente;
c) Eventuais sistemas que contassem com o bom senso do projetista em
prever FUTURAS AMPLIAÇÕES quase sempre não se aplicavam
na prática, pois isto encareceria demasiadamente o custo inicial da
instalação e aumentaria consideravelmente as já grandes dim
Fig. 2.1 - (acima) Os
d) A POTÊNCIA dissipada nos componentes do painel eram elevadas. sistemas automatizados
Assim, era necessário o uso deREFRIGERAÇÃO adequada; por meio de relés e
e) O chaveamento elétrico produz o conhecido que, contatores, exigiam
entre outras coisas, catalisa a oxidação dos contatos e dan
ifica o verniz grandes painéis
de isolamento das bobinas de componentes eletromecânicos; elétricos. Já os
f) Os terminais elétricos estão EXPOSTOS a agentes agressores sistemas automatizados
(umidade, gases corrosivos); com CLP permitem
g) A relativa robustez dos componentes eletromecânicos vai abaixo, pois painéis mais compactos
ento requer PARTES MÓVEIS ; (abaixo).
h) Elementos eletromecânicos apresentam ALTO NÍVEL SONORO
durante a operação.

Após os anos 50, com o advento da tecnologia de estado sólido e gigantesco avanço da
eletrônica, alguns dispositivos baseados em transistores foram utilizados. Foi, porém, com o
desenvolvimento de componentes semicondutores em larga escala de integração (tecnologias LSI e VLSI) e
da tecnologia digital, que os sistemas automatizados em geral puderam experimentar novas fronteiras de
aplicação. Desta forma, os sistemas automatizados passaram a carecer de u
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fosse versátil e, ao mesmo tempo, confiável e econômico que, principalmente, permitisse a flexibilização dos
sistemas de produção. O equipamento que surgiu em resposta a essa necessidade foi o Controlador Lógico
simplesmente, CLP.

Tem-se registro(5), (7) de que as primeiras experiências com o uso de CLP's foi realizada na
divisão de Transmissões Hidramáticas da General Motors Corporation, em 1968, sob a liderança do
ão de CLP’s ainda apresentava os circuitos de cômputo
baseados em componentes analógicos, o que não permitia a sua autoportabilidade. Com o advento da
tecnologia digital, os microprocessadores tiveram uma drástica miniaturização e permitiram que o CLP se
tornasse uma unidade autônoma e propriamente aplicada para uso no agressivo ambiente industrial.

Dentre as características genéricas de um CLP, em comparação com os meios tradicionais

de automatização a relés e contatores, podemos citar:

• instalações mais compactas, pois os CLP’s são baseados em

dispositivos de estado sólido (e não eletromecânicos);
• facilidade de diagnóstico e monitoração dos diversos pontos do
processo;
• facilidade de manutenção do sistema;
• redução dos times de manutenção;
• circuitos de proteção menos onerosos e mais compactos;
• instalação em painéis menores diminuindo, assim, o volume requerido
istema automatizado;
• menor nível de emissão de ruídos eletrostáticos pois não há arco
Fig. 2.2 - É bastante voltaico (embora haja emissão de harmônicos, característicos de
comum o uso de
"notebooks" pelos • possibilidade de alteração de um sistema, sem alterações no
encarregados da hardware;
supervisão dos • possibilidade de reprogramação sem interrupção do processo produtivo
sistemas automatizados off-line);
com CLP's • possibilidade de programação e alteraçõeson-line (Fig. 2.2).

Os Controladores Lógicos Programáveis são, ainda, denominados, em algumas literaturas

como:
• PLC (programmable logic controller);
• SPS (Speicherprogrammierbare Steuerung);
• API (Automates Programmables Industriels).

(2), (8)
2.2 - APLICAÇÕES

As aplicações de CLP’s são inúmeras. Podem ser citadas: controle de elevadores; sistemas
de controle analógicos e digitais; entretenimento; sistemas de segurança comercial, industrial e residencial;
sistemas de automação para supermercados; balanças;retrofitting (i.e, mudança dos sistemas de controle de
um equipamento, com o aproveitamento de sua parte mecânica); indústrias
sistemas de monitoramento; indústria madeireira; interfaceamento com inversores de freqüência. O controle
de processos industriais ou sistemas é, sem dúvida, uma das aplicações de maior impacto; é, também, onde se

2.3 - DEFINIÇÕES SOBRE CLP

Para que nos familiarizemos com alguns termos comuns do “dialeto da automatização”
com CLP’s, são apresentadas a seguir algumas definições, começando com a própria definição daquilo que é
um CLP (segundo definição do IEEE): "dispositivo eletrônico -digital capaz de armazenar instruções de
funções específicas, como de lógica, seqüencialização, temporização, contagem e aritméticas; todas dedicadas
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2.3.1 - ENTRADAS E SAÍDAS

O sistema de entradas e saídas é quem realizará a conexão física entre a CPU de um
controlador lógico e o mundo externo através de vários tipos de circuitos de interfaceamento. Tais circuitos
possuem padrões mais ou menos predefinidos, caracteri zando-se quanto à natureza do sinal emdigital (ou
seja, um único "bit" de informação) ou em numéricos (multi
-bits ou analógicos ).

2.3.1.1 - Entradas e Saídas Digitais

São os tipos de sinais mais comuns encontrados em sistemas automatizados com CLP.
Nestes tipos de interface a informação consiste em um estado binário da variável de controle. Alguns
exemplos clássicos de dispositivos digitais de I/O são:

DISPOSITIVO DISPOSITIVO
DIGITAL DE DIGITAL DE
ENTRADA SAÍDA
chaves seletoras alarmes
push-buttons relés de controle
sensores de lâmpadas Fig. 2.3 - Sensores indutivos
proximidade (acima) e solenóides de válvulas
chaves fins-de-curso bobinas de (abaixo) são exemplos de
mecânicas contatores entradas e de saídas digitais de
chaves sensores de bobinas de relés CLPs
nível
sensores tipo reed buzinas
contatos de relés solenóides

As entradas/saídas digitais devem ser compatíveis no que diz respeito ao interfaceamento

com o CLP. Desta forma, os controladores são disponíveis em vários níveis de
exemplo: 12 [VDC]; 24 [VDC]; 110 [VAC]; 220 [VAC]; nível TTL; por “contato seco”; nível CMOS.

2.3.1.2 - Entradas e Saídas Analógicas

Com a potência de processamento aritmético disponíveis nos CLP’s modernos, puderam ser
incorporadas novas características de controle que não estavam acessíveis (ou não se apresentavam viáveis)
nos antigos controladores eletromecânicos. Assim, os CLP’s estão dotados de capacidade para controlar
grandezas analógicas puras ou oriundas de processos de con -versa. A
diferença básica com relação às entradas/saídas discretas é que aqui mais de um “bit” deverá ser manipulado,
seja paralelamente (todos ao mesmo tempo) ou serialmente (um “bit” de cada vez), monitorando ou alter ando
a grandeza física do processo controlado.
Em geral, as I/O's analógicas são utilizadas em sistema de instrumentação industrial, devido
à peculiaridade das grandezas manipuladas neste segmento.

DISPOSITIVO ANALÓGICO DE DISPOSITIVO ANALÓGICO DE

ENTRADA SAÍDA
transdutores em geral (temperatura, pressão, solenóides proporcionais
fluxo)
L.V.D.T. mostrador gráfico edisplays
chave thumb-wheel atuador analógico
leitor de código de barras medidor analógico
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Da mesma forma que as entradas/saídas digitais,também as de formato analógico possuem
padrões predefinidos: 0 a 20 [mA]; 0 a +1 [VDC]; 0 a +5 [VDC]; +1 a +5 [VDC];-5 a +5 [VDC].

2.4 - CARACTERÍSTICAS PARA ESPECIFICAÇÃO

Embora cada CLP apresente várias características próprias, podemos estabelecer algumas
delas com o objetivo de balizar a escolha entre os vários modelos disponíveis que mais venham se adequar às
necessidades de automatização de um determinado sistema:

número de pontos de controle

(entradas/saídas);
facilidade de expansão;
facilidade e flexibilidade de
programação (off-line, tempo real);
possibilidade de ligação em rede;
baixo consumo de energia;
facilidade de comunicação com
outros elementos de controle (placas
A/D-D/A, interfaces homem-máquina
- fig. 2.4, placas de aquisição de
dados);
Fig. 2.4 - Exemplo de interface homem-
comunicação com
máquina (IHM) na qual o painel é
microcomputadores e seus diversos
periféricos; toque e que, além de atuar sobre o processo
comunicação com sistemas SCADA automatizado, permite alterações "on-line"
(Supervisory Control and Data n a p r o g r a m a ç ã o (Do catálogo F IHM4 - 10/94 da
Acquisition) e SPC (Statystic Process empresa Klockner-Moeller)
Control).

2.5 - ASPECTO GENÉRICO DE UM CLP INSTALADO

CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO

TECNOLÓGICA DO PARANÁ
UNIDADE DE CURITIBA

Fig. 2.5 - Exemplo de projeto elétrico (elaborado cfe. norma DIN

40713) típico mostrando a rede trifásica que supre a energia do
-se os sistemas de proteção (fusíveis,
disjuntores tripolares e monopolares).
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Fig. 2.6 - Esquema elétrico simplificado,

evidenciando que, uma vez realizadas
as conexões de entradas e saídas, toda
e qualquer relação lógica entre as
mesmas deverá se dar por meio do
"software" de programação do CLP.
Fig. 2.7 - Ilustração mostrando um CLP
Siemens modelo Simatic, programável em
S t e p 7 , C P U t i p o 2 0 0 (Do catálogo interativo
Siemens CA01 - 98)

2.6 - DIAGRAMA EM BLOCOS DA ARQUITETURA DE UM CLP’s

A estrutura lógica dos controladores programáveis apresenta
-se dividida em 3 partes:

Módulo de Entradas: onde estão endereçados os pontos de

conexão lógica das entradas (físicas) do CLP;
CPU (Central Process Unit): Unidade central de processamento
que representa, a grosso modo, a localização do microprocessador, ou
seja, o elemento que efetua as operações lógicas, aritméticas,
armazenagem em memória e controle de I/O;
Módulo de Saídas: onde estão endereçados os pontos de conexão
lógica das saídas (físicas) do CLP.

OBS.: quando fazemos aqui a diferenciação entre físico e lógico

estamos nos referindo à localização do elemento real de entrada
ou de saída e sua localização (virtual) pelos circuitos eletrônicos
da CPU.

Existem diversos tipos de módulos de entrada e de saída que se adequam aos sinais
desejados. Em geral, são compostos degrupos de bits associados em 8 bits (chamado de BYTE) ou conjuntos
de 16 bits (chamado de WORD) de acordo com o tipo da CPU do controlador.
Por outro lado, as entradas analógicas correspondem a conversores A/D de forma a
converter o sinal de entrada em umvalor digital, normalmente de 12 bits (4096 valores diferentes), para que a
CPU do controlador possa considerá-las e tratá-las. As saídas analógicas são módulos conversores D/A
também de 12 bits, assim o controlador disponibiliza um valor binário que terá
digital.

Como já vimos, os sinais dos sensores acoplados à máquina ou equipamento automatizado

são aplicados às entradas do controlador. A cada ciclo todos os sinais aplicados às entradas são lidos e
transferidos para a unidade de memória interna, denominadamemória imagem de entrada . A isto se dá o
nome de CICLO DE VARREDURA. Estes sinais são associados entre si e aos sinais dos circuitos internos do
controlador; esta associação corresponde à lógica de funcionamento que é pr
software. Analogamente, ao término do ciclo de varredura, os resultados da lógica de acionamento são
e, então, aplicados aos terminais de saída (vide o fluxograma da
fig. 2.8).
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INICIALIZAÇÃO

e atualização da
Memória Imagem

Usuário

Atualização
das saídas
referidas à
Memória Imagem

Fig. 2.8 - Representação esquemática do ciclo de varredura do CLP

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3 - PROGRAMAÇÃO DO CLP

Como vimos, os CLP's vieram substituir os elementos eletro -eletrônicos de acionamento.

Programar um CLP consiste em escrever o software que relaciona as entradas e saídas, memórias internas
(merckers), temporizadores, contadores e outros elementos e operações controlados pela CPU. A filosofia
básica da arquitetura dos CLP’s que os dota de extrema versatilidade
é que, uma vez conectadas as entradas e
hardware conections), todas as alterações se podem efetuar via programa.

Para facilitar a interface com o projetista, programadores e pessoal de manutenção, normas

internacionais estabelecem algumas formas ed programação de CLP’s; as mais usuais são: lista de instruções
(statement list), diagrama de contatos (LADDER) e blocos lógicos. Destas, a primeira a surgir foi a
programação através da linguagem de diagrama de contatos. Para a programação em lista de ins
-S é internacionalmente previsto em várias normas (e.g., DIN EN 50.170, EN 6.1131 -3).

3.1 - DIAGRAMA DE CONTATOS (DDC ou LADDER)

A linguagem Ladder consiste de uma interface gráfica, na qual são desenhados os diversos
segmentos de um circuito elétrico de lógica a relés. Observa-se que esta é a uma forma simples e amigável de
programação e, por isso mesmo, preferida pelos programadores iniciantes e por aqueles acostumados à lógica
-se, no entanto, salientar que nem esmpre as instruções do repertório da CPU estão disponíveis
para representação em DDC. A fig. 3.1 apresenta a tela de um editor gráfico de programação para DDC.

Fig. 3.1 - Tela da interface de programação de um CLP por meio de editor LADDER.
Observe que as entradas e saídas estão referenciadas por seus endereços conforme se
apresentam na conexão física do CLP.

A programação por Ladder permite que se desenvolvam lógicas combinacionais (AND, OR,
flip-flop's) e circuitos que envolvam ambas, utilizando como operandos lógicos
as entradas, saídas, estados auxiliares e registros numéricos. Ao se iniciar a programação de um CLP, um
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passo fundamental é conhecer o mapeamento da sua memória. Os fabricantes diferem muito entre si quanto
forma de apresentar esse mapeamento, daí a importância de revisar toda a literatura que acompanha o
equipamento.

Fig. 3.2 - A mesma tela da interface de programação em LADDER. Agora, as entradas e

saídas estão referenciadas por seus endereços simbólicos, visando facilitar a
visualização do que representa cada ponto de entrada ou de saída (por exemplo, a fig.
3.1 mostra que, para comandar o avanço do cilindro A, estão ligadas em série as
entradas I0.0 e I0.3, mas não explicita quem são esses pontos. Na figura acima, fica claro
que esses pontos são, respectivamente, o botão de partida e o fim-de-curso Sb0)

Na figura anterior, vemos o mesmo programa que em 3.1, porém a interface ficou mais
explícita para quem necessite acessar o programa do CLP, pois fo i gerada uma Lista de Operadores
Simbólicos que permite saber o que é cada componente conectado ao CLP, bem como as operações que são
realizadas.

3.1 - PROGRAMAÇÃO POR LISTA DE INSTRUÇÕES

Também chamada de LDI ou de STL Statement ( List), as instruções do software são

escritas em linguagem de programação de alto nível, similares à linguagem assembler (figs. 3.3 e 3.4). Em
geral, a programação por meio de STL é utilizado por programadores com fundamentação em eletrônica e em
microprocessadores, embora, emmuitos casos, certas operações lógicas só possam ser representadas por meio
de STL (em geral, quando isto acontece, o editor Ladder emite um aviso do tipo: "Ladder Segment not
Translated").
Via de regra, o repertório de instruções de programação varia de
acordo com o fabricante e
modelo do CLP; porém, devido à pressão dos consumidores finais, a indústria de controladores apressou -se
em criar regulamentações internacionais. O padrão mais aceito atualmente é o PROFIBUS -S (o padrão
PROFIBUS-DP é utilizado para redes de bus de campo com alta velocidade de transmissão de dados),
aprovado pelas normas IEEE, DIN (e VDE) e ISO.
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Fig. 3.3 - Tela da interface de programação de um CLP por meio de editor de Statement
List. Observe que as entradas e saídas estão refer
conforme se apresentam na conexão física do CLP.

Fig. 3.4 - A mesma tela da interface de programação em STL, porém com o endereçamento

Finalmente, costuma-se utilizar ferramentas acessórias para programação, tais quais

GRAFCET e GEMMA (Guide d’Étude des Modes de Marches et d’Arrêts).

Alguns endereços WWW de fabricantes, estão relacionados na seção de referências

bibliográficas. Nos anexos, apresentamos algumas folhas de especificação de CLP's.
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REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

(1) DORF, Richard E. et al. - The Eletrical Engineering Handbook . IX Section - chapter 80.3 - pp.
1865, 1937, New York : CRC Press, 1993.

(2) NATALE, Ferdinando.Automação Industrial . capítulo 1, página 10, São Paulo : Nobel, 1989.

(3) SANTOS, Winderson Eugênio. Controladores Lógicos Programáveis . Apostila da disciplina

Acionamentos Industriais, pp. 6-9, Curitiba : CEFET-PR, 1994.
(4) TAUB, Herbert & SCHILLING, Donald.Eletrônica Digital , v.2, pp. 645, 697 , Sào Paulo : Makron
Books, 1996.

(5) DEVANTOY, P. et al. Du GRAFCET aux Automates Programmables . pág. 84, Paris : Les
Éditions Foucher, 1988.

(6) PINOT, M. et al. Les Automatismes Pneumatiques: analyse fonctionnelle et maintenance . pág.
38, Paris : Les Éditions Foucher, 1990.

(7) BORGES, Caio. Controladores Lógicos Programáveis. , São Paulo, v.33, nº .303,
pp. 59-66, abr. 1988.

(8) http://www.ad.siemens.de/simatic/html_76/simatic.html.Siemens - Industrial Automation Systems .

Siemens AG. Dortmund, 1998. Hypertexto, 57Kbytes. Netscape Navigator 4.04.

Outros sites relacionados:

http://www.graco.unb.br/ (Grupo de Automação e Controle da

Universidade de Brasília)

http://www.me.umn.edu/courses/me5271/links.html (University of Minnesota - World Wide Web

Robotic Links)

http://www.ab.com/catalogs/html/b112/plc/overview.html (Allen-Bradley / Rockwell Automation -

Endereço do site sobre CLP's)

http://www.atos.com.br/ (Fabricante de CLP's)

http://www.altus.com.br/ (Fabricante de CLP's)

http://www.zentrum.com.br/ (Desenvolvedor de sistemas de automação

Industrial e representante dos produtos
Siemens)
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ANEXOS

Overview

Programmable Controllers
Request FREE Product Information

Communication
Communication
Max I/O I/O Type Memory thru On -Board Controlle r
thru an Interface
Port
10, 16,25, DH-485
fixed digital I/O fixed analog I/O 1K words RS-232-C MicroLogix
or 32 DeviceNet
84, 94, or fixed-hardware digital I/O 2 local I/O
1K instructions DH-485 ----- SLC 500
104 modules
960 30 local I/O modules 1K thru 4K instructions DH-485 ----- SLC 5/01
4K instructions DH-485 ----- SLC 5/02
DH-485 RS-232-
8K or 16K words ----- SLC 5/03
C
1 30 local I/O modules Universal Remote
4096
I/O 3 DeviceNet I/O 3 16K thru 64K words
DH+ DH-485
----- SLC 5/04
RS-232-C
Ethernet DH-485
16K thru 64K words ----- SLC 5/05
RS-232-C
DH+ RS-232- Enhanced
6K thru 100K words Ethernet
C/422-A/423-A PLC-5
Processor-resident local I/O Extended Ether net DH+
local I/O Universal Remote I/O Ethernet
16K thru 100K words RS-232-C/422- -----
DeviceNet I/O 3 PLC-5
A/423-A
512 thru 16K thru 100K words DH+ RS-232- Protected
3072 Ethernet
protected C/422-A/423-A PLC-5
(any mix) 2
Processor-resident local I/O Universal ControlNet
ControlNet
Remote I/O DeviceNet I/O 3 16K thru 100K words DH+ RS-232- Ethernet
PLC-5
ControlNet I/O C/422-A/423-A
32K thru 100K words VMEbus DH+
Extended local I/O Universal Remote VMEbus
plus 64K bytes for RS-232-C/422- -----
I/O DeviceNet I/O 3 PLC-5
VME memory A/423-A
4096 Extended local I/O Universal Remote 256K thru 2M words per DH+ RS-232-
Ethernet PLC-5/250
(any mix) 2 I/O DeviceNet I/O 3 logic processor module C/422-A/423-A
1
This includes Universal Remote I/O and DeviceNet I/O.
2
This does not include DeviceNet I/O.
3
(see section 3).
This type of I/O in this type of controller system requires a separate I/O scanner installed in an I/O module slot
Last Updated: August 11, 1998

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FOLHA DE ESPECIFICAÇÕES DE CLP

General Specifications

24V dc Sensor Power 200 mA max. with 200µF capacitance max. (for 1761;L16BWA and 1761;L32BWA
only)
Power Cycles 50,000 minimum
Operating Temp. 0 to 55º; C (32 to 131º; F)
Storage Temp. 40 to 85º C (40 to 185º F)
Humidity 5 to 95% (without condensation)
1
Operating: 10g peak acceleration (7.5g DIN rail mounted)(11±1 ms duration), 3 times
each direction, each axis
Shock
±;1 ms duration), 3 times each direction, each
Nonoperating: 20g peak acceleration (11
axis
Operating: 5 Hz to 2kHz, 0.381 mm (0.015 in.) peak­to­peak/2.5g panel
mounted,2 1hr per axis
Vibration
Non operating: 5 Hz to 2 kHz, 0.762 mm (0.030 in.) peak to peak/5g panel mounted,
1hr per axis
Terminal Screw
0.9 Nm maximum (8.0 pound inch)
Torque
Electrostatic Discharge IEC801 2 @ 8 KV
Radiated Susceptibility IEC801 3 @ 10 V/m, 27 MHz 1000 MHz
Fast Transient IEC801 4 @ 2 KV Power Supply, 1 KV I/O
Isolation 1500V ac
Memory Size 1 Kword (approximately 737 instruction words; 437 data words)
Memory Type EEPROM
1
Relays are derated an additional 2.5g on 32 I/O controllers.
2
DIN rail mounted controller is 1g.
Analog Input Specifications
Voltage Range ±10V
Current Range 0-20mA
Data Format Natural binary
Voltage Input Impedance 210k
Current Input Impedance 160k
Resolution 16 bits (it is also a function of the input filter selection)
Overall Accuracy ±0.7% of full scale
Analog Output Specifications
Voltage Range 0-10V
Current Range 4-20mA
Data Format Natural binary
Step Response 2.5ms @ 95%
Load Range 0-500
Current Output Coding (4-20mA) 0-32,767
Resolution 15 bits
Overall Accuracy ±1.0% of full scale
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