Вы находитесь на странице: 1из 6

Математика и механика.

Физика

УДК 621.389, 519.687.7, 519.684.6, 004.514

МНОГОКАНАЛЬНЫЙ АППАРАТНО+ПРОГРАММНЫЙ КОМПЛЕКС


ДЛЯ МОНИТОРИНГА И АНАЛИЗА ВИБРОСИГНАЛОВ
В.В. Гренке*,**, И.В. Шакиров*,**, А.М. Самойлов*
*Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники
**Институт физики прочности и материаловедения СО РАН, г. Томск
E!mail: viktor_grenke@hotmail.com
Приводится описание конструкции и принципов работы комплекса для анализа вибросигналов. Особенностью комплекса явля!
ется применение в нем методов вейвлет!анализа. Показаны особенности вейвлет!преобразования при решении задач вибро!
диагностики механических систем в сравнении с Фурье!анализом. Создан аппаратно!программный макет измерительного ком!
плекса, проведены его испытания.

Введение общепринятыми методами обработки цифровых


сигналов применение вейвлетпреобразования для
Снижение затрат на техническое обслужива
анализа сигналов расширяет возможности изуче
ние, повышение надежности, эффективную и бе
ния данных. Классическое преобразование Фурье
зопасную эксплуатацию механического оборудова
является полезным математическим аппаратом для
ния можно обеспечить, в том числе, и путем созда
анализа и синтеза простых и периодических сигна
ния на предприятии системы мониторинга и диаг
лов. Оно обладает преимуществом легкой реализа
ностики оборудования, основанного на принципах
ции, по сравнению с вейвлетпреобразованием. С
неразрушающего контроля. Одним из направле
другой стороны, вейвлетпреобразование позволя
ний, базирующихся на этих принципах, является
ет выявить особенности сигнала в случаях, когда
виброанализ подвижных частей механизмов и уз
Фурьепреобразование оказывается нечувстви
лов. На рынке представлено большое количество
тельным к особенностям сигнала. На рис. 1 пока
приборов и систем, позволяющих проводить мони
зан пример периодического во времени сигнала с
торинг и анализ различного рода механических си
выбросом на положительном полупериоде. Ниже
стем. Однако при их выборе зачастую потребитель
приведены его спектры: Фурьеспектр (рис. 2) и
сталкивается с разного рода ограничениями, свя
вейвлетспектр (рис. 3). Из Фурьеспектра видно,
занными с возможностями предлагаемого обору
что четко выделена только одна гармоника, харак
дования. Например, вейвлетанализ в устройствах
теризующая периодический сигнал. О присутствии
диагностики механических систем еще только на
высокочастотного выброса судить сложно. Приве
чинает применяться и в большинстве приборов не
денный вейвлетспектр был получен с помощью
представлен, сказывается также отсутствие под
дискретизированной версии интегрального вей
держки локальной линии связи, истории проводи
влетпреобразования с применением гауссова вей
мых измерений, возможности локализовать место
влета второго порядка – «Мексиканская шляпка»
в механизме, где предположительно идет процесс
[2, 3]. Этот анализирующий вейвлет был выбран
разрушения и т. д.
экспериментальным путем, как дающий хорошие
Разработка многоканального аппаратнопро результаты применительно к анализируемым сиг
граммного комплекса для мониторинга и анализа налам. Гауссовы вейвлетфункции являются част
вибросигналов ставит своей целью получить нара ными производными от функции Гаусса и опреде
щиваемую систему с хорошими характеристиками ляются следующими соотношениями:
и возможностью использования вейвлетанализа
применительно к сигналам, получаемым от меха ⎡ ⎛ t 2 ⎞⎤
ψm (t ) = (−1) m +1 ⋅ dtm ⎢exp ⎜ − ⎟ ⎥ ,
нических систем и устройств, а также многока ⎣ ⎝ 2 ⎠⎦
нальность, возможность соединения в единую мо
ниторинговую сеть, наличие спектральновремен ⎛ ω2 ⎞
ψ m (ω ) = m ⋅ (iω ) m ⋅ exp ⎜ − ⎟,
ного вейвлетанализа [1], работа в реальном време ⎝ 2 ⎠
ни, широкий частотный диапазон, локализация со
где dtm=dm[f(t)]/dt m , m≥1. В нашем случае m=2.
бытий методом временной локации, автоматиза
ция слежения за узлами контролируемых агрега Из вейвлетспектра видно, что сигнал периоди
тов, ведение истории измерений. чен во времени. Об этом говорит присутствие пов
торяющихся «парабол» на спектрограмме. Особо
Применение вейвлет+преобразования выражен выброс на одном из полупериодов на
для анализа гармонических сигналов спектрограмме, который виден в виде «переверну
того» треугольника. Наличие данного острого пика
Вейвлетанализ начинает успешно применять на спектрограмме позволяет судить не только о
ся в вибродиагностике и пока редко встречается в присутствии нелинейности в сигнале, но и опреде
измерительных приборах и комплексах. Наряду с лить его положение.

107
Известия Томского политехнического университета. 2007. Т. 310. № 2

вейвлетфункции, можно полнее выявить и под


черкнуть те или иные свойства анализируемого
сигнала, расширяя тем самым возможности для
анализа.

Рис. 1. Пример периодического сигнала с выбросом на по!


ложительном полупериоде

Рис. 4. Пример сложного модельного сигнала

Рис. 2. Фурье!спектр периодического сигнала с выбросом Рис. 5. Фурье!спектр сложного модельного сигнала
на положительном полупериоде

Рис. 3. Вейвлет!спектр периодического сигнала с выбросом Рис. 6. Вейвлет!спектр сложного модельного сигнала
на положительном полупериоде

Далее, на рис. 4 показан пример сложного сиг Аппаратная часть


нала с модуляцией по частоте и по амплитуде. Ни При разработке аппаратной части комплекса
же приведены Фурьеспектр (рис. 5) и вейвлет учитывалось то, что та часть оборудования, которая
спектр (рис. 6). не является специфической и в задачи которой
Из Фурьеспектра видна только одна выражен входят стандартные функции, такие как хранение
ная гармоника, характеризующая модулируемый данных, отображение результатов на экране, ин
периодический сигнал. Судить о наличии в сигна терфейс с пользователем и т. п., должна состоять из
ле второй модулирующей синусоиды с изменяемой готовых стандартных узлов. Это позволяет сокра
по времени частотой по данному Фурьеспектру тить время разработки, так как дает возможность
невозможно. Из вейвлетспектра анализируемого работать со стандартными средствами. Упрощен
модельного сигнала (рис. 6) видно, что присутству ная структурная схема аппаратной части комплек
ют два сигнала: сигнал с постоянной низкочастот са представлена на рис. 7. Аппаратная часть ком
ной гармоникой («параболы» сверху) и сигнал с плекса состоит из многоканального процессорного
увеличивающейся частотой по времени (нижняя модуля первичного сбора и обработки данных, свя
часть спектрограммы). Видно, что модулирующий занного с вторичным модулем обработки и вывода
сигнал изменяется плавно, без скачков. Таким об на экран посредством Ethernetинтерфейса. Ис
разом, Фурьеанализ приведенного модельного пользование Ethernetинтерфейса и специализиро
сигнала не позволил выявить наличие локальных ванного протокола связи позволяет подсоединять к
особенностей, в то время, как вейвлетанализ чет одному вторичному модулю несколько однотип
ко указал их с точностью до времени возникнове ных первичных модулей, что делает структуру ком
ния. Ключевую роль при вейвлетанализе играет плекса наращиваемой и позволяет проводить мо
выбор базового вейвлета. Используя различные ниторинг значительного числа узлов и агрегатов.

108
Математика и механика. Физика

Рис. 7. Упрощенная структурная схема аппаратной части комплекса

В задачи первичного модуля входит оцифровка двух устройств с последовательным интерфейсом


данных с вибродатчиков, предварительная их обра Serial ATA (пропускная способность до 150 Мб/с).
ботка, подготовка данных к пересылке во вторич Плата рассчитана на работу под управлением опе
ный модуль. Для решения этих задач первичный мо рационной системы Linux. Таким образом, аппа
дуль должен содержать аналогоцифровой преобра ратная часть частично реализуется на стандартных
зователь, микропроцессор и MAC+PHY Ethernet решениях, что значительно ускоряет разработку и
контроллер. Основные характеристики измеряемых позволяет быстро адаптировать комплекс под бы
параметров определяются большей частью рабочи строменяющиеся технологии.
ми характеристиками вибродатчика, поэтому по
грешность измерения и влияние первичного модуля Программная часть
на вибродатчики минимизированы. Как правило, в
качестве вибродатчика применяются акселероме Программная часть комплекса состоит из функ
тры, преобразующие ускорение в электрический циональных программных модулей, осуществляю
сигнал. На рынке существует большой выбор эл щих преобразование виброданных, их первичную
ементной базы для реализации первичного модуля, обработку, передачу на устройство, осуществляю
остановимся на одной из возможных реализаций. щее вторичную обработку, анализ, вывод и сохране
Модуль первичной обработки может быть построен ние полученных данных. На рис. 8 представлена
на базе микроконтроллера семейства MSP430 (Texas упрощенная структурная схема программной части,
Instruments) и CS8900A в качестве MAC+PHY Ether состоящая из двух основных модулей: программное
net контроллера (Crystal Semiconductor Corporation). обеспечение контроллера (первичный модуль) и
Модуль, реализованный на этой элементной базе, программное обеспечение ЭВМ (вторичный мо
способен решить поставленные перед ним задачи. дуль). В свою очередь, программное обеспечение
контроллера (первичный модуль) состоит из двух
В качестве вторичного модуля целесообразно частей: модуля первичной обработки сигнала и мо
применить компьютер под управлением операци дуля конфигурации и обмена данными. Модуль
онной системы Linux с материнской платой фор первичной обработки сигнала реализован в прото
мата miniITX (размер 170×170 мм) и сенсорным типе виброанализатора [4]. Модуль конфигурации
жидкокристаллическим дисплеем. Например, пла и обмена данными обеспечивает связь контроллера
та EMB9680 от компании Evalue Technology имеет с ЭВМ посредством интерфейса связи.
широкую функциональность и низкую стоимость.
Она поддерживает процессоры Intel Pentium M и Программное обеспечение ЭВМ состоит из трех
Celeron M с частотой системной шины основных частей: модуля конфигурации и обмена
400/533 МГц. Модель EMB9680 построена на ос данными, модуля математической обработки дан
нове чипсета Intel 915GM (южный мост ICH6M) и ных, модуля организации взаимодействия операто
снабжена встроенным графическим контроллером ра и ЭВМ. Модуль конфигурации и обмена данны
Intel Graphics Media Accelerator 900 (Intel GMA ми имеет аналогичные функции, как и у одноимен
900), сетевым контроллером 10/100 Ethernet. Мак ного модуля контроллера. Отличием этого модуля
симальный объем оперативной памяти DDR является наличие транспортного компонента, ко
SDRAM составляет 1 Гб, допускается подключение торый служит для сопряжения программного обес

109
Известия Томского политехнического университета. 2007. Т. 310. № 2

Рис. 8. Упрощенная структурная схема программной части

Рис. 9. Внешний вид пользовательского интерфейса программы виброанализатора

печения с различными видами аппаратных интер вичных модулей. На рис. 9 приведен внешний вид
фейсов связи. Назначением модуля математиче рабочей программы виброанализатора.
ской обработки данных является исследование по Пользовательское приложение на экране мони
ведения сигнала в режиме осциллографа, оценка тора одновременно отображает сигнал в режиме
основных параметров вибросигнала, проведение реального времени, его спектр, а также одни из па
Фурье и вейвлетанализа. Связь контроллера и раметров: среднеквадратическое значение, сред
ЭВМ осуществляется посредством разработанного неквадратическое отклонение, размах или пик
протокола связи, благодаря которому можно реали фактор. Перечислим основные функции, реализо
зовать разветвленную систему сбора данных с пер ванные в данной программе:

110
Математика и механика. Физика

1. выбор преобразования (Фурье или вейвлет), ба ствующего макета аппаратнопрограммного ком
зисного вейвлета, его масштаба (или диапазона плекса виброанализатора.
масштабов);
2. выбор измеряемого вибропараметра (ускоре
ние, скорость или смещение), а также параме
тра, характеризующего сигнал (среднеквадра
тическое значение и отклонение, размах, пик
фактор);
3. изменение коэффициента усиления по ордина
те и абсциссе;
4. отображение/скрытие сигнала или его спектра
для отдельного канала;
5. добавление постоянной составляющей к сигна
лу или его спектру.
Дополнительные функции: выбор аппаратного
интерфейса, запуск/остановка измерения, за
пись/чтение данных из файла и вывод их на экран, Рис. 10. Внешний вид макета аппаратно!программного ком!
синхронизация работы первичных модулей обра плекса виброанализатора
ботки, мониторинг состояния оборудования самой
системы. Прототип модуля первичной обработки [4] реа
лизован на основе акселерометра ADXL210, отла
дочного набора AsmegaM от фирмы ArgusSoft и
Действующий макет комплекса
разработанного специально для него программно
Лабораторный макет аппаратнопрограммного го обеспечения. В качестве модуля вторичной об
комплекса виброанализатора разработан в рамках работки используется персональный компьютер с
работ по проведению лабораторных исследований разработанным для него программным обеспече
неразрушающего контроля подвижных механиз нием на языке С/С++. Приведем примеры сигна
мов и узлов. На рис. 10 показан внешний вид дей лов и результаты, полученные с помощью дей

Рис. 11. Графики гармонического и импульсного сигналов на входе макета

Рис. 12. Фурье!спектры гармонического и импульсного входных сигналов, полученные на макете

Рис. 13. Срезы вейвлет!спектров гармонического и импульсного входных сигналов, полученные на макете

111
Известия Томского политехнического университета. 2007. Т. 310. № 2

ствующего макета при их обработке в режиме ре подробно изучать свойства измеряемых сигналов ви
ального времени. На рис. 11 показаны графики брации. Представлены различия в информативности
гармонического и импульсного входных сигналов, Фурье и вейвлетспектров на примере тестовых сиг
полученных с модуля первичного преобразования. налов. Обеспечение измерения вибросигналов для
На рис. 12, 13 приведены Фурье и вейвлетспек большего числа точек и организация разветвленной
тры этих сигналов соответственно. системы сбора информации о состоянии диагности
руемого оборудования стало возможным благодаря
Выводы применению протокола связи, специально разрабо
танного для организации сети между модулем вто
Применение вейвлетпреобразования в аппарат ричной обработки и множеством модулей первич
нопрограммном комплексе виброанализатора дает ной обработки. На базе реализованного макета аппа
возможность проводить детальный частотновре ратнопрограммного комплекса проведены лабора
менной анализ вибросигналов. Как показывает экс торные исследования и испытания, необходимые
перимент, это преобразование позволяет наиболее для создания серийного образца устройства.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 4. Гренке В.В., Светлаков А.А. Портативный аппаратнопрограм


1. Дьяконов В.П. Вейвлеты. От теории к практике. – М.: мный анализатор вибраций технологического оборудования и
СОЛОНР, 2002. – 448 с. его узлов // Современные средства и системы автоматизации:
Матер. Всеросс. научнопракт. конф. молодых ученых. –
2. Астафьева Н.М. Вейвлетанализ: основы теории и примеры 21–23 октября 2003 г. – Томск, 2003. – С. 95–98.
применения // Успехи физических наук. – 1996. – Т. 166. –
№ 11. – С. 1145–1170.
3. Добеши И. Десять лекций по вейвлетам. – Ижевск: НИЦ «Ре Поступила 31.10.2006 г.
гулярная и хаотическая динамика», 2001. – 464 с.

УДК 514.88, 514.112.3, 535.015

ОЦЕНКА ТОЧНОСТИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТА


В РАБОЧЕЙ ЗОНЕ СТЕРЕОДАЛЬНОМЕРА
А.М. Самойлов*, В.В. Гренке*,**, И.В. Шакиров*,**
*Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники
**Институт физики прочности и материаловедения СО РАН, г. Томск
E!mail: sam_anton_mih@ngs.ru
Показано решение задачи определения координат совокупности движущихся объектов при работе телевизионного стереодаль!
номера. Описана методика оценки точности определения их координат. Приведены результаты применения методики на маке!
те телевизионного стереодальномера.

Введение строении автоматизированных измерительных


Дальномеры применяют для определения рас комплексов для решения задач подобного уровня
стояний до объектов [1]. Часто возникает задача использование стандартных дальномеров оказыва
применения автоматизированных измерительных ется нецелесообразным.
комплексов, способных наблюдать за местностью В комплексе задачу определения координат
больших размеров и определять координаты всех объектов, находящихся на обширной территории,
находящихся в ней объектов. При этом объекты и их идентификацию можно решить на базе опти
могут быть подвижными, то есть их координаты ческого телевизионного стереодальномера, рабо
могут изменяться с течением времени. Дополни тающего по принципу человеческих глаз. То есть
тельно требуется идентификация объектов по удаление объекта от системы, состоящей из двух
определенным признакам. Большинство дально разнесенных телевизионных камер, работающих
меров (лазерные, оптические) требуют целеуказа синхронно, определяется величиной смещения
ния (направления) на объект и позволяют одновре объекта на обоих изображениях. Точность опреде
менно определять расстояние только до одного ления координат объекта различна для разных
объекта, либо до группы объектов, находящихся на участков стереозоны, и ее величина зависит от ря
небольшом расстоянии друг от друга. Кроме того, да параметров системы и удаленности объекта.
они неспособны описать объект наблюдения по Следовательно, ставится задача расчета ошибки
определенным признакам. Таким образом, при по определения координат объекта в стереозоне и за

112