Министерство образования и науки Украины

Донецкий Автомобильный колледж

Кафедра “Технической
эксплуатации и ремонта
автомобилей”

Контрольная работа по теоретической

механике.
Тема: Динамика.

Выполнил: студент
Группы “-АТР-00”з”
Савченко Д.В.
Проверил преподаватель:
Чекин Б.А.

Донецк 2001

1
 Содержание

Содержание 2

1. Задача №1 3

2. Задача №2 7

3. Задача №3 11

4. Задача № 4 17

5. Литература

2
 Задача №1

На вертикальном участке трубы (рис 1). На груз D массой m

действуют сила тяжести и сила сопротивления R; движение от
точки А, где v 0 =0, до точки В длится t. с. На наклонном участке
ВС на груз действуют сила трения (коэффициент трении груза о
трубу равен f) и переменная сила f = F(t), заданная в ньютонах.
Дано: m=5 кг, R = μv 2 , где μ = 0,2 кг/м, v 0 =0, t=2c, f=0,2, F x = 4
sin (2t),α =30°. Определить; x=f(t) -закон движения груза на
участке ВС.
Решение. 1. Рассмотрим движение груза на участке АВ, считая
груз материальной точкой. Изображаем груз (в произвольном
положении) и действующие на него силы Р = mg и R. Проводим
ось А н составляем дифференциальное уравнение движения
груза в проекции на эту ось:

dv   F или
m z

dt kz
dv z
m  Pz  Rz (1)
dt

Далее находим Pt=P=mg, R я = - R=

-μv 2 =; подчеркиваем, что в
уравнении все переменные силы
надо обязательно выразить через
величины, от которых они
зависят. Учтя еще, что v z = v,
получим

dv dv  mg
 2


m  mg  v 2
или    v  (2)
dt m  
dt  
Введем для сокращения записей обозначение

3
 mg 510
n    15,8 м / с (3)
 0,2
где при подсчете принято g=10 м/с 5 . Тогда, разделяя в уравнении
(2) переменные и взяв затем от обеих частей равенства интегралу,
получим
dv  1 nv 
 dt и ln  t  c1 (4)
n v m
2 2
2n n  v m

По начальным условиям при t=0, v=v 0 =0, что дает

С 1 =(1/2n)*In 1=0. Введя еще одно обозначение

 0.2
k n  15.8   0.63c 1 (5)
m 5
получим из (4)

nv n  v 2kt
ln  2kt и e
nv n v
Отсюда находим, что

e 2kt 1
vn (6)
e 2kt 1
Полагая здесь t=t 1 = 1 с и заменяя n я ft их значениями (3) н (5),
определим скорость v в груза в точке В (число е=2,7):

2.7 2*0,63*1
v 15.8*  7.9 м / c (7)
2.7 2*0,63*1

4
2. Рассмотрим движение груза на участке ВС; найденная ско-
рость V В будет для движении на этом участке начальной
скоростью ( V 0 = V В ). Изображаем груз (в произвольном
положении) и действующие на него силы P=mg, N, F т р и F.
Проведем из точки В оси Вх и By и составим
дифференциальное уравнение движения груза в проекции на
ось Вх:

dv x
m  P x  N x  F трx  F x или
dt
m dv x  mg sin  F трx  F x (8)
dt
где F т р =fN. Для определения N составим уравнение в проекции
на ось By. Так как a y =0, получим 0 =N—mg cos α, откуда
N=mg cos α. Следовательно, F т р =f mg cos α; кроме того, F x = 4
sin 2t и тогда уравнение (8) примет вид

m dv x  mg sin   f cos   4sin 2t  (9)

dt
Разделив обе части равенства на т, вычислим
g (sinα —f соsα) = g(sin30º - 0,1 cos30°)=4.13; 4 /m=0.8 и
подставим эти значения в (9), Тогда получим:

dv x
 4.13 0.8 sin(2t ) (10)
dt
Умножая обе части уравнения (10) на dt и интегрируя,
найдем
v x  4,13t  0.4 cos2t   C 2 (11)

5
Будем теперь отсчитывать время от момента, когда груз нахо -
дится в точке В, считая в этот момент t=0. Тогда при t=0
v=v 0 = V В , где V B дается равенством (7). Подставляя эти величины
в (11), получим

C 2  v B  0.4 cos 0 8,3 м / с

При найденном значении Су уравнение (11) даст

dv
v x  4,13t  0.4 cos2t   8.3 (12)
dt
Умножая здесь обе части на dt и снова интегрируя, найдем
x  2.07 t 2  0.2 sin 2t  8.3t  C 3 (13)

Так как при t=0; х=0, то С 3 =0 и окончательно искомый закон

движения груза будет:

x  2.07 t 2  8.3t  0.2 sin 2t  (14)

где t – в секундах, x — в метрах.

Ответ: искомый закон для движения заданного тела:

x  2.07 t 2  8.3t  0.2 sin 2t  .

6
 Задача 2

Механическая система (рис 1.) состоит из сплошного

однородного цилиндрического катка 1, подвижного блока 2,
ступенчатого шкива 3 с радиусами ступеней R 3 и г 3 и радиусом
инерции относительно оси вращения ρ 3 , блока 4 и груза 5
(коэффициент трения груза о плоскость равен f). Тела системы
соединены нитями, намотанными на шкив 3. К центру Е блока 2
прикреплена пружина с коэффициентом жесткости с; её
начальная деформация равна нулю.

Система приходит в движение из состояния покоя под действи -

ем силы F=f(s), зависящей от перемещения s точки ее приложе-
ния. На шкив 3 при движении действует постоянный момент М
сил сопротивления.

7
Дано: m 1 =18 кг, m 2 =0, m 3 =2 кг, m 4 =0, m 5 =5 кг, Rз=0,3 м, г 3 =0,1
м, ρ 3 =0,2 м, f=0,l, c=100 Н/м, М=0,8 Н*м, f=10(7+3s), Si = 0,1 м.
Определить: ω 3 в тот момент времени, когда s=s 1 .

Решение.

1. Рассмотрим движение неизменяемой механической

системы, состоящей из весомых тел 1, 3, 5 и невесомых тел
2, 4, соединенных нитями. Изобразим действующие на
систему внешние силы; активные F, F у п р , P 1 , Рз, Р 5 , реакции
N 1 , N 3 , N 4 , N 5 , натяжение нити S 2 , силы трения F 1 Т Р ,F 5 Т Р и
момент М.
Для определения ω 3 воспользуемся теоремой об изменении ки -
нетической энергии:

T T 0   A E
K

2. Определяем Т 0 и Т. Так как в начальный момент система

находилась в покое, то То=0. Величина Т равна сумме
энергий всех тел системы:

T T 1T 3T 5
Учитывая, что тело 1 движется плоскопараллельно, тело 5—
поступательно, а тело 3 вращается вокруг неподвижной оси,
получим

1 2 1 2 1
T 1 m1v C1 I C1 1 T 3 I 3 32 ,
  ;
2 2 2
1
T 5 m 5v 52

2
Все входящие сюда скорости надо выразить через искомую ω 3 .
Для этого предварительно заметим, что v C 1 = v 5 =v A ;

8
где А — любая точка обода радиуса r 3 шкива 3 и что точка К 1
— мгновенный центр скоростей катка 1, радиус которого
обозначим r 1 . Тогда

v v  r
v  v  r ;   C1
 C1 3
1
KC r r 3
C1 5 3 3

1 1 1 3

Кроме того, входящие в (3) моменты инерции имеют значе ния

I C1  0.5m1 r1 ; m
2 2
I 3
 3 3

Подставив все величины (4) и (5) в равенства (3), а затем,

используя равенство (2), получим окончательно

3 1 1 2
  m1 r 3  m3   m5 r 3  3
2 2 2
T  4 2 3 2 

3. Теперь найдем сумму работ всех действующих внешних сил

при том перемещении, которое будет иметь система, когда
точка С 1 пройдет путь s 1 . Введя обозначения: s 5 —
перемещение груза 5 (s 5 =s 1 ), φ 3 — угол поворота шкива 3,λ 0
и λ 1 — начальное и конечное удлинения пружины, получим

s1 2

   1 2
A F   10 7  3s ds  10 7 s1  s   3 sds  3 s
 2  2

 
0

A P1  P1 s1 sin 60 ; A F 5    F 5 s 5   f P5 s1   f

тр тр

  m gs ;
5 1

A M    M  3
;  c

A F упр   0   1
2
2 2
 
Работы остальных сил равны нулю, так как точки K 1 и К 2 , где
приложены силы N 1 , F 1 т р и s 2 —мгновенные центры скоростей;
точки, где приложены Р 3 , N 3 и P 4 — неподвижны; а реакция N 5
перпендикулярна перемещению груза.
По условиям задачи λ 0 = 0. Тогда λ 1 = S E , где S E — перемещение
точки Е (конца пружины). Величины S E и φ 3 надо выразить
через заданное перемещение s; для этого учтем, что
зависимость между перемещениями здесь такая же, как и между

9
соответствующими скоростями. Тогда, поскольку ω 3 = V A / r З =
v C 1 / r 3 (равенство v C 1 = V A уже отмечалось), то и φ з = S 1 / r 3 .
Далее, из рис. б видно, что V D = v в =ω 3 R 3 , а так как точка К 2
является мгновенным центром скоростей для блока 2 (он как бы
«катится» по участку нити K 2 L), то V E = 0,5
V D = 0,5ω 3 R 3 следовательно, и λ 1 =s e =0,5ω 3 R 3 =0,5s 1 R 3 /r 3
При найденных значениях λ 1 и φ 1 для суммы всех вычисленных
работ получим

2
 1 2
 AK  10 s1  2 s2   P1 s1sin 60  f
E c cR 2
P s
  s
 3
M 1

r 8r
3 1 2 1
3 3
Подставляя выражения (6) и (7) в уравнение (1) и учитывая, что
T 0 =0, придем к равенству
3 1 2  1 2 M c
 m1 r 3  m3  3  m5 r 3  3  10 7 s  s1   P1 s1 sin 60  f
2 2 2
P5 s1  s`1 


4 2 2   2  r 3
8
Из равенства (8), подставив в него числовые значения заданных
величин, найдем искомую угловую скорость ω 3 .

3 1 1  2
 * 18 * 0,1  * 2 * 0,2  * 5 * 0,1 3 
4 2 2 
100 0.32
 
 10 3 * 0,1  0,12  18 *10 * sin 60  0.1 * 5 * 10 
0..8
0 .1
* 0.1 
8
*
0.1
* 0.1 

152.97
   8.97 c 1
1.9

Ответ: ω 3 = 8,97 с - 1 .

10
 Задача 3

В центре тяжести А тележки массой m1, движущейся по гладкой

горизонтальной плоскости, укреплён невесомый стержень AD длинной l
и грузом D массой m2 на конце (рис 1).
В момент времени t0=0, когда скорость тележки u0,стержень AD
начинает вращаться вкруг своей оси А по закону φ = φ (t).
Дано: m1= 16 кг, m2= 7кг, u0=0,5 м/с, l=0,5 м, φ=π/3(1+4t2), t=1 с.
Определить в момент времени t1= 1c:
а) перемещение х1 тележки (перемещение тележки за время от t0=0 до
t1=1с.;
б) ускорение а1 тележки;
в) скорость u1 тележки;
г) полную нормальную реакцию N1 плоскости.

Решение.
Рассмотрим механическую систему, состоящую из тележки и груза D, в
произвольном положении. Изобразим действующие на систему внешние

11
силы: силы тяжести P1, P2 и и реакции плоскости N’, N”. Проведём
координатные оси Oxy так, чтобы ось у проходила через точку А0, где
находился центр масс тележки в момент времени t0=0.
а). Определение перемещения х1. Для определения х1 воспользуемся
теоремой о движении центра масс системы. Составим дифференциальное
уравнение его движения в проекции на ось х. Получим

Mx   F Mx 0
e
c kx
или c
(1)

F
e
так как ikx
 0 , поскольку все действующие на систему силі

вертикальны.
Определим значения Мхс. Из рисунка 2.1. видно что в произвольный
момент времени абсциссы ха – центра масс тележки и хD – груза равны
соответственно: ха = х, хD = х – l sin φ. Так как по формуле, определяющей

координату хс центра масс системы, Mx  m x  m x

c 1 A 2 D
, то

  4 2 
Mx c
 m1 x  m2 x  m2 l sin  
3 3
t 

(2)

теперь проинтегрировав уравнение (1),

найдём что

Mx  C ; Mx  c t  c , (3)
c 1 c 1 2

где С1 и С2 – постоянные
интегрирования. Подставив во второе из
этих уравнений значение Мхс из
равенства (2), получим

 m  m  x  m l sin   4 t
1 2 2
2 
  C 1  C 2 (4)
3 3 
Для определения С1 и С2 понадобится ещё одно уравнение, которое
получим, продифференцировав обе части равенства (4) по времени

12
   4
 m  m  x  2m l t
1 2 2
2
cos  t
2 
  C1 (5)
3 3 
где x = u – скорость тележки.По начальным условиям при t= 0, x=0, x=u 0.
Подставляя эти величины в равенства (4) и (5),
найдем что С1 = (m1 + m2)u0, C2=-m2lsin(π/3}. При этих
значениях С1, и С2 уравнение (4) примет вид

 m  m  x  m l sin   4 t
1 2 2
2 
   m1  m2  u 0 t  m2 l sin ,

3 3  3

Отсюда получаем зависимость от времени координаты х,

определяюшей одновременно перемещение тележки:

xu t  m l    4   2
sin   t   sin
2

(5)
m  m   3 3  3
0
1 2

Полагая t=1с, найдем искомое перемещение х,

7*0.5   3.14 4*3.14  3.14 

x  0.5 *1  sin   sin  0.37 м
16  7   3 3  3 

. Ответ: х1 = 0,37м.

б). Определение ускорения а1. Проделав те же рассуждения и

выкладки, что и в предыдущем примере, получим уравнение (1) и
формулу (2). Для определения а1 продифференцируем дважды по
времени обе части равенства (2). Получим

  4
Mx c
  m  m  x  2m lt
1 2 2
2
cos  t
2 
;
3 3 

13
   4 2 4  4
  m1  m2  x  2m2 lt cos 
 
  4m2 l t  
2 2 2
Mx c
3 3 t  3 3 t ,


где х= а — ускорение тележки. Но согласно уравнению (1)

m l 4 cos   4     4 

2 2 4 2
а 
2
t 4 t sin   t 
m m  3 3 
1 2  3 3 

7*0.5 4 * 3.14 *1cos 3.14  4 * 3.14    3.14 4 * 3.14 

2 2 4 2
а  1 4*3.14 1 sin  1 
16 7 
  3 3   3 3 
в). Определение скорости u1. Чтобы определить u1, воспользуемся
теоремой об изменении количества движения системы Q в проекции на
ось х. Так как все действующие на систему внешние силы вертикальны

(рис 3.2.), то  F kx  0 и теорема даёт

e

dQ
  F kx  0 , откуда Qx = C1
e
x (1)
dt
Для рассматриваемой механической системы Q = Q T+QD, где QT=m1u и
QD=m2uD – количества движения тележки и груза D соответственно (u -
скорость тележки, vD – скорость груза по отношению к осям Оху). Тогда
из равенства (1) следует, что
T D
Q Q
x x
 C1 или m1u x  m2 v Dx  C 1 . (2)

Для определения vDx рассмотрим движение груза D как сложное, считая

его движение по отношению к тележке относительным (это движение,

14
совершаемое при вращении стержня AD вокруг оси А), а движение самой
пер от
тележки – переносным. Тогда v D
v
D
v
D
и
пер от
v Dx
v
Dx
v
Dx
(3)
пер
но v  u и, следовательно,
D

 u x . Вектор направлен
gth
v
от
Dx v D

перпендикулярно стержню и

v  l  l  2lt .
2
численно D AD

Изобразив этот вектор на рис. 3.2., с

учетом знака φ, найдем, что

  v D cos  . Окончательно из
от от
v Dx

равенства (3) получим

  4 
 u x  v D cos   u x  2lt cos 
2 2
v Dx
3 3 t .

(4)

При найденном значении vDx равенство (2), если учесть, что uх = u,

примет вид
  4 
m u  m u  m 2lt
2 2
1 2 2
cos 
3 3 t   C1

(5)

Постоянную интегрирования С1 определим по начальным условиям: при t

= 0 и u = u0. Подстановка этих величин в уравнение (5) дает C1 = (m1+ m2)
и тогда из (5) получим
  4
 m  m u  2m lt
1 2 2
2
cos  t
2 
 m  m u
1 2 0 .
3 3 

15
Отсюда находим следующую зависимость скорости u тележки от
времени:

2lt t cos   4 t 
2
2
u  u0  (6)
m m 3 3 
1 2

2*0.5*3.14*7  3.14 4*3.14 2 

u  0 .5  12 cos  1   2,9 м / с.
16  7  3 3 

Положив в уравнении (6) t=1 с, определим искомую скорость u1.

Ответ: u1 = 2.9 м/с. скорость тележки направлена вправо.
г) Определение реакции N1. Для определения N1, воспользуемся теоремой
о движении центра масс системы. Составим дифференциальное
уравнение его движения в проекции на ось у (см. рис. 3.1.):

My   F
c
e
ky
или My c
 N   N   P1  P 2 (1)

Отсюда полагая N + N = N, получим

N  My  P  P
c 1 2 (2)

Из формулы, определяющей ординату ус центра масс системы,

Myc= m1 yA+m2yD, где yA и yD – соответственно ординаты центра масс А
тележки и груза D. В нашем случае yA = A0O = const, yD = A0O – l cos φ.
Тогда
  4
  m1  m2  A0 O  m2 l cos 

My c
3 3 t
2


Продифференцировав обе части этого равенства два раза по времени,
получим
 4 
My 2m 2lt
2 2
c
 2
sin  
3 3 t .


  4    4 
My   4m2 l
2 4 2
 4m2 lt sin   t t cos  t .
c
3 3  3 3 
Подставив найденное выражение Мус в уравнение (2), получим
зависимость N от t:

16
   4   4
   m1  m2 
 
  4m2 l t cos 
2 4 2
N  4m2 lt sin  t t
3 3  3 3 
Полагая здесь t = 1c, найдём искомую реакцию N1.
 3,14 4*3,14 2   3,14 4*3,14 2 
N  4*7*0,5*3,14*1 sin   1   4*7*0,5 3,14214 cos  1 
 3 3   3 3 
 
 16  7 * 10  370,6н

Задача 4

Вертикальный вал, закрепленный подпятником А и подшипником Е (рис.

1), вращается с постоянной угловой скоростью ω = 10 с-1. Ломаный
однородный стержень массой m и длиной 10 b, состоящий из частей /, 2,
3, прикреплен к валу
шарниром В и
невесомым стержнем 4.
Дано: m = 8 кг, ω = 5 с-1,
α = 45°, β = 135°, φ = 90°,
b = 0,2 м.

Определить: реакции
шарнира В и стержня 4.

17
Решение. 1. Изображаем вал и прикрепленный к нему ломаный стержень
в
Рис. 4.1. соответствии с
заданными углами (рис.4.1. а).). Массы и веса частей 1, 2 к 3 этого
стержня, так как они пропорциональны длинам частей, а длина всего
стержня равна 10b (рис.4.1.а).), соответственно равны:
m 1 – 0.6m
m2 – 0.3 m
m3 – 0.1 m
P1 – 0.6mg
P2 – 0.3 mg
P3 - 0.1 mg
2. Для определения искомых реакций рассмотрим движение ломаного
стержня и применим принцип Даламбера. Проведем вращающиеся
вместе с валом координатные оси Вху так, чтобы стержень лежал в
плоскости ху, и изобразим действующие на него внешние силы: силы
тяжести Р1, Р2, Р3, составляющие XB , УB реакции шарнира В и реакцию N
стрежня 4.
Присоединим к этим силам силы инерции элементов стержня. Так как вал
вращается равномерно, то элементы стержня имеют только нормальные
ускорения ank, направленные к оси вращения, а численно аnk= ω2hk, где hk
и
— расстояния элементов от оси вращения. Тогда силы инерции F k

 m a nkj  m
2
будут направлены от оси вращения, а численно h F" ,
k

и
где Δm — масса элемента. Поскольку все F k
оказались

пропорциональными hk, то эпюры этих параллельных сил образуют для

частей 1 и 2 треугольники, а для части 3 — прямоугольник (рис. 4.1.б).).

18
Каждую из полученных систем параллельных сил инерции заменим ее
равнодействующей, равной главному вектору этих сил. Так как модуль
главного вектора сил инерции любого тела имеет значение Rи = mac, где m
—масса тела, ас — ускорение его центра масс, то для частей стержня
соответственно получим

R1и  m1aC1, Rи2  m 2a C 2, Rи3  m3aC3.

Но центры масс частей стержня, как и его элементы, имеют только
нормальные ускорения, равные

a C1   2 hC1, a C 2   2 h C 2,

a C3   2 hC3.
где hC1= 3b sin 45 °, hС2 = 1,5b sin 45˚, hсз = 3b sin 45 ° — расcтояния
центров масс частей от оси вращения. В результате из равенств (2) и (1),
учтя, что b = 0,2 м, получим:

и  0.6 m 23b sin 45

R1

Rи  0 .3 m 21.5b sin 45

2
Rи  0.1m 23b sin 45
3
R1и  0.6*8*52 * 3 * 0.2 * sin 45  50.91H

Rи 2
2  0.3*8*5 *1.5*0.2 sin 45 12.72 H


Rи 2
3 0.1*8*5 *3*0.2 sin 45 8.48H


19
 и и
При этом линии действия равнодействующих R
1
и R2 пройдут через

центры тяжестей соответствующих треугольников, т. е. на

и
расстояниях H1 и Н2 от оси х, а равнодействующая R 3
" приложена в

середине части 3 и проходит на расстоянии H3 от оси x где

2

H 1 6b cos 45 H1 
2
3
* 6 * 0.2 * cos 45  2.83 м

3
2

H 2 3b cos 45 H 2 3*3*0.2*cos450.7 м
2

3
b H 3*0,2*cos45 0,2 0,52 м
H 3 3b cos 45 
 3
2
2
3. Согласно принципу Даламбера, приложенные внешние силы и силы
инерции образуют уравновешенную систему сил. Составив для этой
плоской системы сил три уравнения равновесия, получим

 F kx  0, X B  R1и  R и2  R u3  N  0;

 F ky  0, Y B  P1  P 2  P 3  0;

 m  F   0,
u u
P 3b sin 45  R H  P 21.5b sin 45  R3 H 3  N 6b
 
B k 1 1 2

Отсюда:
u u u
XB R1  R 2  R3  N ;
Y P P P
B 1 2 3

u u
3b sin 45  R H  P 1.5b sin 45  R H
NP
 
1 1 2 2 3 3
;
6b cos 45


20
Подставив сюда значения соответствующих величин из равенств (1), (3),
(4) и решив затем эту систему уравнений, найдем искомые реакции.

0,6 3*0.2*sin 45 50.91 *2.83  0.3* 1.5*0.2 sin 4512.72*0.7  0.1*3*0.2 sin 45 8.48*0.52
N 
6*0.2*cos 45
 76,69 Н ;

X B  50,91  12,72  8,48  76,69  46,69 Н ;

Y B
 0,6 * 8 *10  0,3 * 8 *10  0,1 * 8 *10  80 Н
О т в е т: XB= - 46.69 H, YB = 80 H, N = 76.69 H.

Литература

1. Теоретическая механика. Под общей редакцией

С.М. Тарга – М.: Высшая школа. 1982. – 111 с.

21