Задача 2

Механическая система (рис.) состоит из сплошного

однородного цилиндрического катка 1, подвижного блока
2, ступенчатого шкива 3 с радиусами ступеней R 3 и г 3 и
радиусом инерции относительно оси вращения ρ 3 , блока 4 и
груза 5 (коэффициент трения груза о плоскость равен f).
Тела системы соединены нитями, намотанными на шкив 3.
К центру Е блока 2 прикреплена пружина с коэффициентом
жесткости с; её начальная деформация равна нулю.

Система приходит в движение из состояния покоя под

действием силы F=f(s), зависящей от перемещения s точки
ее приложения. На шкив 3 при движении действует
постоянный момент М сил сопротивления.
Дано: m 1 =18 кг, m 2 =0, m 3 =2 кг, m 4 =0, m 5 =5 кг, Rз=0,3 м,
г 3 =0,1 м, ρ 3 =0,2 м, f=0,l, c=100 Н/м, М=0,8 Н*м, f=10(7+3s),
Si = 0,1 м.
Определить: ω 3 в тот момент времени, когда s=s 1 .

Решение.

1. Рассмотрим движение неизменяемой механической

системы, состоящей из весомых тел 1, 3, 5 и невесомых
тел 2, 4, соединенных нитями. Изобразим действующие
на систему внешние силы; активные F, F у п р , P 1 , Рз, Р 5 ,
реакции N 1 , N 3 , N 4 , N 5 , натяжение нити S 2 , силы трения
F 1 Т Р ,F 5 Т Р и момент М.
Для определения ω 3 воспользуемся теоремой об изменении
кинетической энергии:

T T 0   A E
K

2. Определяем Т 0 и Т. Так как в начальный момент

система находилась в покое, то То=0. Величина Т равна
сумме энергий всех тел системы:

T T 1T 3T 5
Учитывая, что тело 1 движется плоскопараллельно, тело 5
— поступательно, а тело 3 вращается вокруг неподвижной
оси, получим

1 2 1 2 1
T 1 m1v C1 I C1 1 T 3 I 3 32 ,
  ;
2 2 2
1
T 5  m 5v 52
2
Все входящие сюда скорости надо выразить через искомую
ω 3 . Для этого предварительно заметим, что v C 1 = v 5 =v A ;
где А — любая точка обода радиуса r 3 шкива 3 и что точка
К 1 — мгновенный центр скоростей катка 1, радиус которого
обозначим r 1 . Тогда

v v  r
v  v  r ;   C1
 C1 3
1
K C r r 3
C1 5 3 3

1 1 1 3

Кроме того, входящие в (3) моменты инерции имеют значе -

ния

 0.5m1 r 1 ; m
2 2

I C1 I 3
 3 3
Подставив все величины (4) и (5) в равенства (3), а затем,
используя равенство (2), получим окончательно

3 1 1 2
  m1 r 3  m3   m5 r 3  3
2 2 2
T  4 2 3 2 

3. Теперь найдем сумму работ всех действующих внешних

сил при том перемещении, которое будет иметь
система, когда точка С 1 пройдет путь s 1 . Введя
обозначения: s 5 — перемещение груза 5 (s 5 =s 1 ), φ 3 —
угол поворота шкива 3,λ 0 и λ 1 — начальное и конечное
удлинения пружины, получим

s1 2

   1 2
A F   10 7  3s ds  10 7 s1  s   3 sds  3 s
 2  2

 
0

A P1  P1 s1 sin 60 ; A F 5    F 5 s 5   f P 5 s1   f

тр тр

  m gs ;
5 1

A M    M 3
;   c

A F упр   0   1
2
2

2

Работы остальных сил равны нулю, так как точки K 1 и К 2 ,

где приложены силы N 1 , F 1 т р и s 2 —мгновенные центры
скоростей; точки, где приложены Р 3 , N 3 и P 4 —
неподвижны; а реакция N 5 перпендикулярна перемещению
груза.
По условиям задачи λ 0 = 0. Тогда λ 1 = S E , где S E — перемеще-
ние точки Е (конца пружины). Величины S E и φ 3 надо
выразить через заданное перемещение s; для этого учтем,
что зависимость между перемещениями здесь такая же, как
и между соответствую щими скоростями. Тогда, поскольку
ω 3 = V A / r З = v C 1 / r 3 (равенство v C 1 = V A уже отмечалось), то и
φз = S1/ r3.
Далее, из рис. б видно, что V D = v в =ω 3 R 3 , а так как точка
К 2 является мгновенным центром скоростей для блока 2 (он
как бы «катится» по участку нити K 2 L), то V E = 0,5
V D = 0,5ω 3 R 3 следовательно, и λ 1 =s e =0,5ω 3 R 3 =0,5s 1 R 3 /r 3
При найденных значениях λ 1 и φ 1 для суммы всех
вычисленных работ получим

2
 1 2
 AK  s1 2 s2  P1 s1 60  f
E c1  c R3 2
   P3 s1
  2 s

10  sin M
r3 8 r3 1
Подставляя выражения (6) и (7) в уравнение (1) и
учитывая, что T 0 =0, придем к равенству
2
3 1 2  1 2 M c R3
 m1 r 3  m3  3  m5 r 3  3  10 7 s  s1   P1 s1 sin 60  f
2 2 2
P5 s1 s`1 8 2
 


4 2 2   2  r3 r3
Из равенства (8), подставив в него числовые значения
заданных величин, найдем искомую угловую скорость ω 3 .

3 1 1  2
 * 18 * 0,1  * 2 * 0,2  * 5 * 0,1 3 
4 2 2 
100 0.32
 
 10 3 * 0,1  0,12  18 *10 * sin 60  0.1 * 5 * 10 
0..8
0 .1
* 0.1 
8
*
0.1
* 0.1 

152.97
   8.97 c 1
1.9

Ответ: ω 3 = 8,97 с - 1 .