Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
Решение.
Рассмотрим механическую систему, состоящую из тележки и груза D, в
произвольном положении. Изобразим действующие на систему внешние силы:
силы тяжести P1, P2 и и реакции плоскости N’, N”. Проведём координатные оси
Oxy так, чтобы ось у проходила через точку А0, где находился центр масс
тележки в момент времени t0=0.
а). Определение перемещения х1. Для определения х1 воспользуемся
теоремой о движении центра масс системы. Составим дифференциальное
уравнение его движения в проекции на ось х. Получим
Mx F Mx 0
e
c kx
или c
F
e
так как ikx
0 , поскольку все действующие на систему силі вертикальны.
масс системы, Mx m x m x
c 1 A 2 D
, то
4 2
Mx c
m1 x m2 x m2 l sin
3 3
t
теперь проинтегрировав уравнение (1), найдём
что
Mx C ;c 1 Mx c
c1 t c 2 ,
m m x m l sin 4 t
1 2 2
2
C1 C 2
3 3
Для определения С1 и С2 понадобится ещё одно уравнение, которое получим,
продифференцировав обе части равенства (4) по времени
4
m m x 2m l t
1 2 2
2
cos t
2
C1
3 3
где x = u – скорость тележки.По начальным условиям при t= 0, x=0, x=u 0.
Подставляя эти величины в равенства (4) и (5),
найдем что С1 = (m1 + m2)u0, C2=-m2lsin(π/3}. При этих значениях С1, и
С2 уравнение (4) примет вид
m m x m l sin 4 t
1 2 2
2
m1 m2 u 0 t m2 l sin ,
3 3 3
. Ответ: х1 = 0,37м.
4
Mx c
m m x 2m lt
1 2 2
2
cos t
2
;
3 3
4 2 4 4
m1 m2 x 2m2 lt cos
4m2 l t
2 2 2
Mx c
3 3 t 3 3 t ,
m l 4 cos 4 4
2 2 4 2
а
2
t 4 t sin t
m m 3 3
1 2 3 3
теорема даёт
dQ
F kx 0 , откуда Qx = C1
x e
dt
Для рассматриваемой механической системы Q = QT+QD, где QT=m1u и
QD=m2uD – количества движения тележки и груза D соответственно (u -
скорость тележки, vD – скорость груза по отношению к осям Оху). Тогда из
равенства (1) следует, что
T D
Q Q
x x
C1 или m1u x m2 v Dx C 1 .
Для определения vDx рассмотрим движение груза D как сложное, считая его
движение по отношению к тележке относительным (это движение,
совершаемое при вращении стержня AD вокруг оси А), а движение самой
пер от
тележки – переносным. Тогда v D
v
D
v
D
и
пер от
v Dx
v
Dx
v
Dx
пер gth
но v D
u и, следовательно, v Dx
ux .
от
Вектор v D
направлен перпендикулярно
стержню и численно
v D cos .
от от
найдем, что v Dx
При найденном значении vDx равенство (2), если учесть, что uх = u, примет вид
4
m u m u m 2lt
2 2
1 2 2
cos
3 3 t C1
Постоянную интегрирования С1 определим по начальным условиям: при t = 0 и
u = u0. Подстановка этих величин в уравнение (5) дает C1 = (m1+ m2) и тогда из
(5) получим
4
m m u 2m lt
1 2 2
2
cos t
2
m m u
1 2 0 .
3 3
Отсюда находим следующую зависимость скорости u тележки от времени:
2lt t cos 4 t
2
2
u u0
m m 3 3 1 2
u 0.5
2*0.5*3.14*7 cos 3.14 4 * 3.14 2,9 м / с.
2 2
1 3 3 1
16 7
Положив в уравнении (6) t=1 с, определим искомую скорость u1.
Ответ: u1 = 2.9 м/с. скорость тележки направлена вправо.
г) Определение реакции N1. Для определения N1, воспользуемся теоремой о
движении центра масс системы. Составим дифференциальное уравнение его
движения в проекции на ось у (см. рис. 3.1.):
My F
c
e
ky
или My c
N N P1 P 2
N
3,14 4*3,14 2
4*7*0,5*3,14*1 sin
3
3
2 3,14 4*3,14 2
1 4*7*0,5 3,14 14 cos
3
3
1 16 7 * 10
370,6н