Задача 3

В центре тяжести А тележки массой m1, движущейся по гладкой

горизонтальной плоскости, укреплён невесомый стержень AD длинной l и
грузом D массой m2 на конце (рис 1).
В момент времени t0=0, когда скорость тележки u0,стержень AD начинает
вращаться вкруг своей оси А по закону φ = φ (t).
Дано: m1= 16 кг, m2= 7кг, u0=0,5 м/с, l=0,5 м, φ=π/3(1+4t2), t=1 с.
Определить в момент времени t1= 1c:
а) перемещение х1 тележки (перемещение тележки за время от t0=0 до t1=1с.;
б) ускорение а1 тележки;
в) скорость u1 тележки;
г) полную нормальную реакцию N1 плоскости.

Решение.
Рассмотрим механическую систему, состоящую из тележки и груза D, в
произвольном положении. Изобразим действующие на систему внешние силы:
силы тяжести P1, P2 и и реакции плоскости N’, N”. Проведём координатные оси
Oxy так, чтобы ось у проходила через точку А0, где находился центр масс
тележки в момент времени t0=0.
а). Определение перемещения х1. Для определения х1 воспользуемся
теоремой о движении центра масс системы. Составим дифференциальное
уравнение его движения в проекции на ось х. Получим

Mx   F Mx 0
e
c kx
или c

F
e
так как ikx
 0 , поскольку все действующие на систему силі вертикальны.

Определим значения Мхс. Из рисунка 2.1. видно что в произвольный момент

времени абсциссы ха – центра масс тележки и хD – груза равны соответственно:
ха = х, хD = х – l sin φ. Так как по формуле, определяющей координату хс центра

масс системы, Mx  m x  m x
c 1 A 2 D
, то

  4 2 
Mx c
 m1 x  m2 x  m2 l sin  
3 3
t 

теперь проинтегрировав уравнение (1), найдём
что

Mx  C ;c 1 Mx c
 c1 t  c 2 ,

где С1 и С2 – постоянные интегрирования.

Подставив во второе из этих уравнений
значение Мхс из равенства (2), получим

 m  m  x  m l sin    4 t
1 2 2
2 
  C1  C 2
3 3 
Для определения С1 и С2 понадобится ещё одно уравнение, которое получим,
продифференцировав обе части равенства (4) по времени
  4
 m  m  x  2m l t
1 2 2
2
cos  t
2 
  C1
3 3 
где x = u – скорость тележки.По начальным условиям при t= 0, x=0, x=u 0.
Подставляя эти величины в равенства (4) и (5),
найдем что С1 = (m1 + m2)u0, C2=-m2lsin(π/3}. При этих значениях С1, и
С2 уравнение (4) примет вид

 m  m  x  m l sin   4 t
1 2 2
2 
   m1  m2  u 0 t  m2 l sin ,

3 3  3

Отсюда получаем зависимость от времени координаты х, определяюшей

одновременно перемещение тележки:

x  u0t  m l sin   4   sin   2

 3 3t
2

m m
1   2  3 
Полагая t=1с, найдем искомое перемещение х,
 x  0.5 *1 
7*0.5 sin 3.14  4 * 3.14 
  sin
3.14 
 0.37 м
 
16  7   3 3  3 

. Ответ: х1 = 0,37м.

б). Определение ускорения а1. Проделав те же рассуждения и

выкладки, что и в предыдущем примере, получим уравнение (1) и
формулу (2). Для определения а1 продифференцируем дважды по
времени обе части равенства (2). Получим

  4
Mx c
  m  m  x  2m lt
1 2 2
2
cos  t
2 
;
3 3 

  4 2 4  4
  m1  m2  x  2m2 lt cos 
 
  4m2 l t  
2 2 2
Mx c
3 3 t  3 3 t ,


где х= а — ускорение тележки. Но согласно уравнению (1)

m l 4 cos   4     4 

2 2 4 2
а 
2
t 4 t sin   t 
m m  3 3 
1 2  3 3 

7*0.5 4 * 3.14 *1cos 3.14  4 * 3.14   2  3.14 4 * 3.14  2 4 2

а  1 4*3.14 1 sin  1   1,35
16 7 
  3 3   3 3 
в). Определение скорости u1. Чтобы определить u1, воспользуемся теоремой об
изменении количества движения системы Q в проекции на ось х. Так как все
действующие на систему внешние силы вертикальны (рис 3.2.), то  F kx  0 и
e

теорема даёт

dQ
  F kx  0 , откуда Qx = C1
x e

dt
Для рассматриваемой механической системы Q = QT+QD, где QT=m1u и
QD=m2uD – количества движения тележки и груза D соответственно (u -
скорость тележки, vD – скорость груза по отношению к осям Оху). Тогда из
равенства (1) следует, что
T D
Q Q
x x
 C1 или m1u x  m2 v Dx  C 1 .

Для определения vDx рассмотрим движение груза D как сложное, считая его
движение по отношению к тележке относительным (это движение,
совершаемое при вращении стержня AD вокруг оси А), а движение самой
пер от
тележки – переносным. Тогда v D
v
D
v
D
и
пер от
v Dx
v
Dx
v
Dx

пер gth
но v D
 u и, следовательно, v Dx
 ux .

от
Вектор v D
направлен перпендикулярно

стержню и численно

v  l  l  2lt . Изобразив этот

2
D AD

вектор на рис. 3.2., с учетом знака φ,

  v D cos  .
от от
найдем, что v Dx

Окончательно из равенства (3) получим

При найденном значении vDx равенство (2), если учесть, что uх = u, примет вид
  4 
m u  m u  m 2lt
2 2
1 2 2
cos 
3 3 t   C1

Постоянную интегрирования С1 определим по начальным условиям: при t = 0 и
u = u0. Подстановка этих величин в уравнение (5) дает C1 = (m1+ m2) и тогда из
(5) получим
  4
 m  m u  2m lt
1 2 2
2
cos  t
2 
 m  m u
1 2 0 .
3 3 
Отсюда находим следующую зависимость скорости u тележки от времени:

2lt t cos   4 t 
2
2
u  u0 
m m 3 3  1 2

u  0.5 
2*0.5*3.14*7 cos 3.14  4 * 3.14   2,9 м / с.
2 2
1  3 3 1
16  7
Положив в уравнении (6) t=1 с, определим искомую скорость u1.
Ответ: u1 = 2.9 м/с. скорость тележки направлена вправо.
г) Определение реакции N1. Для определения N1, воспользуемся теоремой о
движении центра масс системы. Составим дифференциальное уравнение его
движения в проекции на ось у (см. рис. 3.1.):

My   F
c
e
ky
или My c
 N   N   P1  P 2

Отсюда полагая N + N = N, получим

N  My  P  P
c 1 2

Из формулы, определяющей ординату ус центра масс системы,

Myc= m1 yA+m2yD, где yA и yD – соответственно ординаты центра масс А
тележки и груза D. В нашем случае yA = A0O = const, yD = A0O – l cos φ. Тогда
  4
  m1  m2  A0 O  m2 l cos 

My c
3 3 t
2


Продифференцировав обе части этого равенства два раза по времени, получим
 4 
My 2m 2lt
2 2
c
 2
sin  
3 3 t .

   4    4 
My   4m2 l
2 4 2
 4m2 lt sin   t t cos  t .
c
3 3  3 3 
Подставив найденное выражение Мус в уравнение (2), получим зависимость N
от t:
  4   4
   m1  m2 
 
  4m2 l t cos 
2 4 2
N  4m2 lt sin  t t
3 3  3 3 
Полагая здесь t = 1c, найдём искомую реакцию N1.

N
 3,14 4*3,14 2 
 4*7*0,5*3,14*1 sin
 3

3 
2  3,14 4*3,14 2 
1   4*7*0,5 3,14 14 cos
 3

3

1   16  7 * 10 


 370,6н