Вы находитесь на странице: 1из 8

Министерство образования и науки, молодежи и спорта Украины.

Донецкий государственный технический университет


Автомобильно-дорожный институт

Кафедра "Техническая эксплуатация автомобилей"

Контрольная работа.

По дисциплине " Автоматизация и механизация процессов ТО и Р


автомобилей"

Выполнил студент группы АТР 11г-спец-1з

Савченко Дмитрий Викторович

Номер зачётной книжки 11-118

Проверил: Субочев А.И.

Горловка 2011
Согластно методическому пособию выбираем задания

28) Стойкие и нестойкие системы автоматического управления. Графическая интерпретация.


Отличия.

48) Правило параллельного соединения инерционного элемента первого порядка с


усиливающим элементом (выведение формулы).

58) Исполнительные устройства САУ, определение, назначение, классификация.

28) Стойкие и нестойкие системы автоматического управления. Графическая


интерпретация. Отличия.

Одним из основных показателей, которые характеризуют автоматическую систему, является


ее стойкость.

Стойкость — это свойство системы возвращаться в начальное состояние после прекращения


действия возмущения. Неустойчивая система не возвращается в состояние равновесия.
Исходная величина такой системы непрерывно увеличивается или совершает недопустимо
большие колебания. Поэтому, такие системы не пригодны для практического
использования. Русский ученый А. М. Ляпунов предложил оценивать стойкость
автоматических систем на основе анализа уравнения динамики данной системы. Для
определения стойкости системы необходимо развязать уравнение системы, записанное в
операторной форме и определить значение корня уравнения. Если все корни имеют
негативную действительную часть, то система будет стойкой. Если действительная часть
хотя бы одного корня ровная нулю, а действительные части других корней негативны, то
система находится на грани стойкости. При наличии корня с нулевыми действительными
частями система будет неустойчивой. Следовательно, для определения стойкости системы
необходимо развязать уравнение и определить знаки действительной части корня. Уравнение
алгебры первой и второй степени розвязуються просто. Уравнение высших порядков
розвязуються трудно или аналитически вообще не розвязуються. Поэтому возникает вопрос
об определении знаков корня уравнения без решения уравнения. Этим вопросом занимались
много ученых. Они установили непрямые признаки, которые позволяют судить о знаках
корня. Эти непрямые признаки получили название критериев стойкости. Применяются
критериев алгебры стойкости Вишнеградского, Рауса, Гурвица и графоаналитические
критерии Михайлова и Найквиста. Преимуществами критериев алгебры является простота
их приложения. Нужно только знать раздел математики, которая касается развязывания
уравнений. Основным недостатком критериев алгебры является то, что они не позволяют
оценить влияние на стойкость системы параметров отдельных ее элементов. От этого
недостатка свободные графоаналитические критерии.

Мы рассмотрим два наиболее распространенных критерия: критерий Михайлова и критерий


Найквиста

Критерий устойчивости Михайлова


Так как для устойчивой САУ число правых корней m = 0, то угол поворота вектора D(j)
составит = n/2. То есть САУ будет устойчива, если вектор D(j) при изменении частоты от 0
до +∞ повернется на угол n/2.

Рис. 1 Графоаналитические критерии устойчивости Михайлова

При этом конец вектора опишет кривую, называемую годографом Михайлова. Она
начинается на положительной полуоси, так как D(0) = an, и последовательно проходит
против часовой стрелки n квадрантов комплексной плоскости, уход в бесконечность в n - ом
квадранте (рис.1а).

Если это правило нарушается (например, число проходимых кривой квадрантов не равно n,
или нарушается последовательность прохождения квадрантов (рис.1 б)), то такая САУ
неустойчива - это и есть необходимое и достаточное условие критерия Михайлова.

Достоинства. Этот критерий удобен своей наглядностью. Так, если кривая проходит вблизи
начала координат, то САУ находится вблизи границы устойчивости и наоборот. Этим
критерием удобно пользоваться, если известно уравнение замкнутой САУ.

Для облегчения построения годографа Михайлова выражение для D(j) представляют суммой
вещественной и мнимой составляющих:

D(jω) = a0(jω - p1)(jω - p2)...(jω - pn) = a0(jω)n + a1(jω)n-1 + ... + an = ReD(jω) + jImD(jω),

Где ReD(jω) = an - an-2ω2 + an-4 ω4 - ...,

ImD(j) = an-1 ω - an-3 ω3 + an-5 ω5 - ....

Меняя ω от 0 до ∞ по этим формулам находят координаты точек годографа, которые


соединяют плавной линией.

Критерий устойчивости Найквиста

Этот критерий позволяет судить об устойчивости замкнутой САУ по виду АФЧХ


разомкнутой САУ . Исследование разомкнутой САУ проще, чем замкнутой. Его можно
производить экспериментально, поэтому часто оказывается, что АФЧХ разомкнутой САУ
мы имеем или можем получить. Если разомкнутая САУ неустойчива и имеет g правых
корней, то для того, чтобы замкнутая САУ была устойчива необходимо и достаточно, чтобы
вектор F(jω) при изменении ω от 0 до + ∞ охватывал начало координат в положительном
направлении g/2 раз, то есть АФЧХ разомкнутой САУ должна охватвать g/2 раз точку ( - 1,
j0).
На рис.2а приведены АФЧХ разомкнутых САУ, устойчивых в замкнутом состоянии, на
рис.2б - замкнутая САУ неустойчива.

Рис 2 АФЧХ разомкнутых САУ (а,б), АФЧХ разомкнутых астатических САУ (в,г)

На рис.2а приведены АФЧХ разомкнутых САУ, устойчивых в замкнутом состоянии, на


рис.2б - замкнутая САУ неустойчива.

На рис.2в и 2г показаны АФЧХ разомкнутых астатических САУ, соответственно


устойчивых и неустойчивых в замкнутом состоянии. Их особенность в том, что АФЧХ при
ω→0 уходит в бесконечность. В этом случае при использовании критерия Найквиста ее
мысленно замыкают на вещественную ось по дуге окружности бесконечно большого
радиуса.

Формулировка критерия. САУ стойка в замкнутом состоянии, если годограф АФЧХ стойкой
разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-1, j0) на комплексной
плоскости. Это формулировка справедлива как для статических, так и астатических САУ, то
есть систем, характеристическое уравнение которых содержит нулевой корень того или
другой степени кратности.

Достоинство. Критерий Найквиста очень нагляден. Он позволяет не только выявить,


устойчива ли САУ, но и, в случае, если она неустойчива, наметить меры по достижению
устойчивости.
48) Правило параллельного соединения инерционного элемента первого порядка с
усиливающим элементом (выведение формул).

Инерционными элементоми первого порядка являются конструктивные элементы, которые


могут накапливать энергию или вещество, и обладающие свойством без изменения внешних
воздействий приходить в установившееся состояние (самовыравниванием).

Инерционное звено первого порядка описывается уравнением:

Его переходная функция (кривая разгона):

Рис 3 Кривая разгона инерционного звена первого


порядка

Импульсная функция:

При параллельном соединении, элементов их


передаточные функции складываются.

Wоб = W1+W2 + W3 +
Рис 4 Импульсная
переходная функция
тогда:

W об =kx ( t )+ Kx

рис 5 график и формула работы


усилительного элемента
58) Исполнительные устройства САУ, определение, назначение, классификация.

Исполнительные устройства (ИУ) являются средствами воздействия на технологический


процесс.ИУ предназначены для перемещения регулирующих органов в системах
автоматического управления, а запорная и позиционно-регулирующая трубопроводная
арматура с электроприводом используется в системах дистанционного управления при
автоматизации различных технологических процессов.
Исполнительные устройства (ИУ) классифицируются по следующим признакам:

Таблица 1

Классификационный Краткие характеристики


признак классификационного признака
1. По назначению работы - Запорные (отсечные, предохранительные)
- Регулирующие (задвижки)
- Запорно-регулирующие клапаны (КЗР)
2. По типу рабочего - Седельные
регулирующего органа - С диафрагменной заслонкой
- Клеточные
- Шаровые
- Пробковые
- Дисковые поворотные затворы и заслонки
- Пилотные
электрические Тунельне
Дискретные
3. По виду перемещения - Однооборотные (МЭО рычажные)
регулирующего органа - Однооборотные и неполноповоротные (0,25 - 0,63 об.)
фланцевые (МЭОФ)
- Многооборотные регулирующие задвижки с постоянной
скоростью (МЭМ)
- Прямоходные поступательного действия для прямолинейного
перемещения регулирующих
органов с постоянной скоростью (МЭП, МЭПК, КЗР, краны)
С регулировкой по току
С регулировкрй по напряжению
4. По управлению - Прямые
направлениями потоков - Угловые
5. По типу управления Двухходовые (запорные)
потоками - Трехходовые (распределительные, смесительные)
- Четырехходовые (распределительные, смесительные)
6. По типу управляющего - Пневматические
сигнала - Электрические
- Электропневматические
- Гидравлические
7. По типу привода - Механический
- Пневматический (мембранный, поршневой, лопастный)
- Электропневматический
- Пневмомеханический
- Электромеханический
- Пневмогидравлический
- Гидравлический
8. По исполнению вида - НО - нормально открытые
исполнительного - НЗ - нормально закрытые
устройства - произвольного положения
9. По характеристике - Линейные
преобразования (сигнал - - Экспоненциальные
положение ИМ) - Логарифмические
10. По виду управляющего - Аналоговые
сигнала - Цифровые
11. По оснащению - МПУ (HART, интерфейс), команда (управление,
дополнительным конфигурация) - состояние (оборудования)
оборудованием - Позиционер (пропорциональный ИМ)
- Пилотный механизм
- Ручной дублер
- Указатель положения регулирующего органа индуктивный,
реостатный, токовый
- Датчики крайних положений, блоки концевых выключателей

Эксплуатационные характеристики ИУ:


- Диапазон рабочих температур
- Рабочее давление
- Рабочая температура
- Рабочая среда - агрессивная или неагрессивная; газообразная, жидкая (газ, пар, воздух,
кислород, жидкость и т.п.)
- Тип привода
- Диаметр условного прохода Ду
- Напряжение питания (однофазное, трехфазное)
- Номинальный крутящий момент на выходном валу, Нм
- Номинальное время полного хода выходного вала, сек
- Номинальный полный ход выходного вала, об.
- Взрывозащищенное исполнение имеет уровень взрывозащиты «взрывобезопасный» с
видом взрывозащиты
«искробезопасная электрическая цепь» и «взрывонепроницаемая оболочка».

Источники
1. Теория автоматического управления. Учеб. для вузов по спец. "Автоматика и
телемеханика". В 2-х ч./ Н.А. Бабаков, А.А. Воронов и др.: Под ред. А.А. Воронова. -
2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1986. - 367с.
2. к.т.н., доцент Тихонов А.И. Введение в теорию автоматического управления. Курс
лекций М.: 2002г.
3. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Линейные системы: Учебное
пособие для вузов. - СПб.: Питер, 2005. - 336 с.
4. Туманов М.П. Теория автоматического управления: Лекции. URL:
http://elib.ispu.ru/library/lessons/Tihonov_2/index.htm.
5. Михайлов В.С. Теория управления. – К.: Выща школа, 1988.
6. Програма, методичні вказівки та контрольні завдання з курсу „Теорія автоматичного
управління” / Укладачі: А.В.Павлов, І.В.Щокотова. - Суми: Вид-во СумДУ, 2008.- 33с