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DEBER N.2
Sebastian Albuja
NRC: 1586
Ing. Mecánica
r3 200
2 00.1 4
cos ( 2)
w3( 2) r2 w2
r3 cos ( 3( 2) )
2 2
r2 w2 sin ( 2) r3 ( w3( 2) ) sin ( 3( 2) )
3( 2) 2 2
ap( 2) r2 w2 cos ( 2 r3(3
r3) cos 3((2
2)) sin( 3( 2) ) r3 ( w3( 2) ) cos ( 3( 2) )
Aceleracion del centro de gravedad
4
210
1.5510
4
Aceleracion angular de la biela
4
Aceleracion en x (mm/s^2)
1.1150
10
Theta 2 (grados)
4
110
3
510
0
3
ap ( 2 ) 510
4
110
4
1.510
4
210
4
2.510
4
310
0 80 160 240 320 400 480 560 640 720 800
180
2
Theta 2 (grados)
2 2
acg3x( 2) r2 w2 cos ( 2) r3p ( w3( 2) ) cos ( 3( 2) ) r3 3( 2) sin( 3( 2) )
Aceleracion del centro de gravedad
3
2.510
3
210
3
1.510
Aceleracion en y (mm/s^2)
3
110
500
acg3y( 2 ) 0
500
3
110
3
1.510
3
210
3
2.510
4 4 4 4 3 3 3 3 4 4 4
2.5
102.0510
1.610
1.1510
710 2.510 210 6.510 1.1101.5510 210
acg3x( 2 )
Aceleracion en x (mm/s^2)
r2p 0.5 r2
2
acg2y( 2) r2p w2 sin( 2) Aceleacion del centro de gravedad 2
3
810
3
6.410
3
Aceleracion (mm/s^2)
4.810
3
3.210
3
1.610
acg2y( 2 ) 0
3
1.610
3
3.210
3
4.810
3
6.410
3
810
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
810
6.4104.8103.2101.610 0 1.6103.2104.8106.410 810
acg2x( 2 )
Aceleracion (mm/s^2)
2 2 2
r r cos ( 2) l l cos ( 2) l cos ( 2)
x( ) r cos ( ) l
4l 4l 4 2 4
0 2
2
x( ) cos ( ) l 1 sin ( )
r
l
1
2 1 1 ( 1)
r 2 2 4 4
1) r 1
2
x1( )
1 1r
sin(()) r sin ( ) r 2 2
sin
1 ( sin ( ) 1 sin
l 2 l 2 8 l l l 2
2 1 1cos ( 22) r 1 4r
2 4
)
x( ()
sin 1 sin ( ) sin( )
2 2 2 8 4
l l
1 r 1 cos ( 2) 1 2
2
1
x( ) 4 r cos
1 ( ) l
2
sin ( ) 1 2 cos ( 2) lcos ( 2)
2
2 2 2
4 1 2
cos ( 2 ) cos ( 2 )
4
5 2 2
r r cos ( ) cos ( 2)
cos ( 2) cos ( 2)
x( ) l
4 2 4 4l 4l
v( ) w sin ( ) 2 l cos ( ) r
1 sin ( 2 )
2 2 l
2.410
3
10
sin( t) l 21.2 cos ( t) r
sin ( 2 t)
v( t) l
2 sin( t) cos ( t) l r 2 l sin
l sin( tv)( 2)
v( t) 0 ( t) 2 sin( 2 t)
2
1.210
3 4l
3
2.410
3
3.610
3
4.810
2
cos(( tt)) l l 622l10 t) t)2 r r cos ( 2 t)
l 3 2 cos ( 2 t)
aa(( tt)) cos
44
l cos ( (
cos 640 720 800
22 0 80 160 240 320 400l 480
l 560
180
Theta (grados)
r 150
l 450
w 10
00.1 4
cos ( ) 5 cos ( ) 2 r 2
cos ( 2 )
x( ) r cos ( ) l 2
4 l 4 4 4 l
a( ) w cos ( ) l 2 4 w cos ( ) r
2 1 2 cos ( 2 )
2 l