Análisis y Control de

Sistemas en el Espacio de
Estados
Ing. Jose J. Carreño Zagarra, MsC.
PhD(c.) In Advanced Control Systems
REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADOS DE
SISTEMAS DEFINIDOS POR FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
 Existen muchas técnicas para obtener representaciones en el espacio de estados de sistemas
definidos por su función de transferencia. Esta sección aborda las representaciones en el
espacio de estados en la forma canónica controlable, observable, diagonal o de Jordan.
Forma Canónica Controlable

La forma canónica controlable es importante cuando se analiza el método de

asignación de polos para el diseño de sistemas de control.
Forma Canónica Observable
Forma Canónica Diagonal
Se considera el caso en el que el polinomio del denominador sólo contiene raíces
distintas.

La forma canónica diagonal de la representación en el espacio de estados de

este sistema viene dada por:
Forma Canónica de Jordan
se considera el caso en el que el polinomio del denominador contiene raíces múltiples. En este
caso la forma canónica diagonal anterior debe modificarse a la forma canónica de Jordan.
Suponga, por ejemplo, que todos los pi, excepto los tres primeros, son diferentes entre sí, o sea
p1=p2=p3.

La forma canónica diagonal de la representación en el espacio de estados de este sistema

viene dada por:
Ejercicio
Valores propios de una matriz A de nxn
Los valores propios de una matriz A de nxn son las raíces de la ecuación
característica.

Los valores propios también se denominan raíces características. Por

ejemplo, considérese la matriz A siguiente:
 CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
Se dice que un sistema es controlable en el tiempo 𝑡0 si se puede transferir
desde cualquier estado inicial x(𝑡0 ) a cualquier otro estado, mediante un
vector de control sin restricciones, en un intervalo de tiempo finito.
Se dice que un sistema es observable en el tiempo 𝑡0 si, con el sistema en el
estado x(𝑡0 ), es posible determinar este estado a partir de la observación de la
salida durante un intervalo de tiempo finito.

Criterio de Controlabilidad
El sistema 𝑨, 𝑩, 𝑪 de orden n es completamente controlable, si la matriz de
controlabilidad
𝒞 = 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵| … |𝐴𝑛−1 𝐵|
es de rango n.
 CONTROLABILIDAD
Controlabilidad a la Salida
En muchas situaciones prácticas interesa controlar las salidas de un sistema y
no el estado completo. La controlabilidad de las salidas no exige que el
sistema sea completamente controlable y observable. Basta que todos los
modos observables sean controlables.
Las salidas del sistema 𝑨, 𝑩, 𝑪 son controlables si el rango de la matriz
𝒞𝑠 = 𝐶𝐵 𝐶𝐴𝐵 𝐶𝐴2 𝐵| … |𝐶𝐴𝑙−1 𝐵|
donde 𝑙 es el número de salidas.

Estabilizabilidad
El sistema 𝑨, 𝑩, 𝑪 si es completamente controlable, o si los modos no
controlables son estables. El concepto de estabilizabilidad se refiere a la
posibilidad de mantener estables todas las variables de estado del sistema. La
estabilizabilidad es una condición necesaria para la existencia de una ley de
control por realimentación de estados.
 OBSERVABILIDAD
El sistema 𝑨, 𝑩, 𝑪 es completamente observable, si el estado x(𝑡0 ) puede ser
determinado conociendo la salida y(𝑡) en un tiempo 𝑡𝑓 − 𝑡0 finito.
En un sistema completamente observable, todas las variables de estado
afectan la salida del sistema.
Criterio de Observabilidad
El sistema 𝑨, 𝑩, 𝑪 de orden n es completamente observable, si la matriz de
observabilidad
𝒪 = 𝐶 𝑇 𝐴𝑇 𝐶 𝑇 … | 𝐴𝑇 𝑛−1 𝑇
𝐶 |
es de rango n.

Detectabilidad
El sistema 𝑨, 𝑩, 𝑪 es detectable si es completamente observable o los modos
no observables son estables. La detectabilidad e una condición necesaria
para el diseño de un estimador de estados (observador).
 DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL
ESPACIO DE ESTADOS
Asignación o Ubicación de Polos
El método de asignación de polos es algo análogo al método del lugar de las
raíces ya que se colocan los polos en lazo cerrado en posiciones deseadas. La
diferencia básica es que en el diseño en el lugar de las raíces se sitúan sólo los
polos en lazo cerrado dominantes, mientras que en el diseño por asignación
de polos se colocan todos los polos en lazo cerrado en las posiciones que se
deseen.
 Determinación de la matriz K
 Utilizando una matriz de transformación
 Utilizando el método de sustitución directa
 Utilizando la fórmula de Ackerman

Determinación de la matriz K utilizando el método de sustitución directa

Por ejemplo, si se tiene un sistema con 3 estados, se escribe la matriz de
ganancias de realimentación de estado K como:

𝑲 = 𝑘1 , 𝑘2 , 𝑘3
Ejemplo de Asignación de Polos
Ejemplo de Asignación de Polos
Ejemplo de Asignación de Polos
 Observadores de Estado

 La estimación de variables de estado no medibles se denomina normalmente

observación.

 Un observador de estado estima las variables de estado basándose en las

mediciones de las variables de salida y de control.

 Un observador que estima menos de n variables de estado, donde n es la

dimensión del vector de estado, se denomina observador de estado de orden
reducido o, simplemente, un observador de orden reducido.
 Observadores de Estado
Sistema
La matriz 𝑲𝒆 , que se llama matriz de ganancia del observador, es una
matriz de ponderación al término de corrección que involucra la diferencia
entre la salida medida y y la salida estimada C𝑿. Este término corrige de
forma continua la salida del modelo y mejora el comportamiento del
observador.

Observador
Observadores de Estado

Si se eligen los valores propios de la matriz A-KeC de tal

forma que el comportamiento dinámico del vector de error
sea asintóticamente estable y suficientemente rápido,
entonces cualquier vector de error tenderá a 0 (el origen)
con una velocidad adecuada.
Observadores de Estado
Observadores de Estado
Observadores de Estado
 For the Lord gives wisdom;
from his mouth come knowledge and understanding.
(Prov. 2:6)