Вы находитесь на странице: 1из 240

Министерство образования Республики Беларусь

Учреждение образования
«Полоцкий государственный университет»

А.Г. ЩЕРБО

ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРУГОСТИ


И ПЛАСТИЧНОСТИ

Учебно-методический комплекс
для студентов специальности 1-70 02 01
«Промышленное и гражданское строительство»

Новополоцк
ПГУ
2008
УДК 539.3(075.8)
ББК 30.121я73
Щ61

Рекомендовано к изданию методической комиссией


инженерно-строительного факультета в качестве
учебно-методического комплекса (протокол № 4 от 27.11.07)

РЕЦЕНЗЕНТЫ:
начальник производственно-технического отдела
ОАО «Нефтезаводмонтаж» С.И. БОЛБАТ;
канд. техн. наук, доц., зав. каф. железобетонных
и каменных конструкций УО «ПГУ» Ю.В. ПОПКОВ

Щербо, А. Г.
Щ61 Основы теории упругости и пластичности : учеб.-метод. комплекс для
студентов спец. 1-70 02 01 «Промышленное и гражданское строительство»
/ А.Г. Щербо. – Новополоцк : ПГУ, 2008. – 240 с.
ISBN 978-985-418-743-3.
Содержит теоретическую часть в виде модулей, задачи с подробным реше-
нием, а также задачи для самостоятельного решения. Модули содержат подроб-
ный вывод уравнений по рассматриваемому разделу и вопросы для самостоя-
тельного контроля знаний.
Излагаются основные уравнения теории упругости, теория напряженно-
деформированного состояния, уравнения плоской задачи теории упругости, при-
ближенные методы решения.
Предназначен для студентов специальности 1-70 02 01 «Промышленное и
гражданское строительство» дневной и заочной форм обучения.

УДК 539.3(075.8)
ББК 30.121я73

ISBN 978-985-418-743-3 © А.Г. Щербо, 2008


© УО «Полоцкий государственный университет», 2008
СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ............................................................................................................................... 5
М-1. Теория напряженно-деформированного состояния в точке ....................................... 8
1.1. Нагрузки и напряжения. Тензор напряжений ......................................................... 8
1.2. Главные напряжения................................................................................................ 12
1.3. Наибольшие касательные напряжения. Октаэдрическое
касательное напряжение................................................................................................. 14
1.4. Разложение тензора напряжений на шаровой тензор и девиатор напряжений.
Интенсивность напряжений........................................................................................... 16
1.5. Перемещения и деформации в точке тела. Тензор деформаций. ........................ 18
1.6. Главные деформации ............................................................................................... 21
1.7. Шаровой тензор деформаций и девиатор деформаций........................................ 21
1.8. Интенсивность деформаций.................................................................................... 22
Вопросы для самопроверки............................................................................................ 23
М-2. Основные уравнения теории упругости...................................................................... 25
2.1. Три группы основных уравнений........................................................................... 25
2.2. Уравнения равновесия элемента тела (статические уравнения). ........................ 25
2.3. Геометрические уравнения ..................................................................................... 29
2.4. Уравнения совместности деформаций................................................................... 32
2.5. Физические уравнения теории упругости ............................................................. 34
2.6. Принцип Сен-Венана ............................................................................................... 37
Вопросы для самопроверки............................................................................................ 39
М-3. Вариационная формулировка задач теории упругости ............................................. 40
3.1. Общие замечания ..................................................................................................... 40
3.2. Энергия деформируемого тела как функционал................................................... 41
3.3. Вариационный принцип Лагранжа......................................................................... 46
3.4. Связь между вариационной и дифференциальной формулировками
задач теории упругости .................................................................................................. 47
3.5. Метод Ритца.............................................................................................................. 50
3.6. Принцип Кастильяно ............................................................................................... 53
3.7. Применение принципа Кастильяно для приближенного
решения задач теории упругости................................................................................... 56
Вопросы для самопроверки............................................................................................ 59
М-4. Плоская задача теории упругости................................................................................ 61
4.1. Плоское напряженное состояние и плоская деформация .................................... 61
4.2. Основные уравнения плоской задачи .................................................................... 64
4.3. Разрешающие уравнения в перемещениях и напряжениях ................................. 67
4.4. Использование функции напряжений.................................................................... 69
4.5. Элементарные решения с помощью функции напряжений................................. 74
4.6. Смягчение граничных условий............................................................................... 76
4.7. Плоская задача в полярных координатах. Основные уравнения ........................ 79
4.8. Осесимметричное поле напряжений ...................................................................... 83
4.9. Неосесимметричные поля напряжений ................................................................. 87
Вопросы для самопроверки............................................................................................ 93

3
М-5. Объемные задачи теории упругости............................................................................ 95
5.1. Чистый изгиб призматического бруса ................................................................. 95
5.2. Кручение призматических стержней ................................................................. 100
М-6. Изгиб пластин .............................................................................................................. 106
6.1. Основные понятия и гипотезы ........................................................................... 106
6.2. Перемещения и деформации в пластине и их выражение через прогибы ..... 109
6.3. Напряжения и внутренние усилия в пластине
и их выражение через прогибы ................................................................................. 112
6.4. Уравнения равновесия элемента пластины....................................................... 116
6.5. Дифференциальное уравнение изгиба пластины.............................................. 118
6.6. Формулировка граничных условий.................................................................... 119
6.7. Усилия в косых сечениях пластины................................................................... 125
6.8. Элементарные примеры изгиба пластин ........................................................... 127
Вопросы для самопроверки ....................................................................................... 131
М-7. Приближенные методы решения линейных задач теории упругости.................... 135
7.1. Вводные замечания.............................................................................................. 135
7.2. Метод конечных разностей (МКР)..................................................................... 136
7.3. Применение МКР при решении плоской задачи .............................................. 143
7.4. Применение МКР в задачах изгиба пластин..................................................... 150
7.5. Метод конечных элементов (МКЭ).................................................................... 156
7.6. Построение матрицы жесткого конечного элемента ....................................... 163
7.7. Общая процедура расчета по МКЭ .................................................................... 168
Вопросы для самопроверки ....................................................................................... 172
М-8. Основы расчета тел из упругопластического материала ........................................ 173
8.1. Основные определения........................................................................................ 173
8.2. Условия пластичности......................................................................................... 175
8.3. Простое и сложное нагружение ......................................................................... 178
8.4. Теория малых упругопластических деформаций ............................................. 180
8.5. Теория пластического течения ........................................................................... 183
8.6. Разгрузка ............................................................................................................... 186
8.7. Постановка задач теории пластичности ............................................................ 187
8.8. Вариационные принципы теории пластичности .............................................. 189
8.9. Теорема о простом нагружении. Теорема о разгрузке..................................... 191
8.10. Метод упругих решений ................................................................................... 193
8.11. Плоская задача теории пластичности .............................................................. 200
8.12. Линии скольжения ............................................................................................. 202
Вопросы для самопроверки ....................................................................................... 205
РУКОВОДСТВО К ПРАКТИЧЕСКИМ ЗАНЯТИЯМ...................................................... 208
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ........................................................... 239

4
ВВЕДЕНИЕ

Расчет прочности и жесткости несущих конструкций является осно-


вой в инженерной практике, ему отводится заметное место в обучении ин-
женера-строителя. Изучаются прочностные расчеты в курсах «Сопротив-
ление материалов», «Строительная механика» и «Теория упругости и пла-
стичности».
В сопротивлении материалов главным объектом изучения является
стержень. Стержень – наиболее характерный элемент конструкций, где он
встречается в виде колонн, балок, раскосов ферм, арок моста и т. д. Но сре-
ди элементов несущих конструкций встречаются и тела более сложной
формы. К ним относятся пластины, оболочки, массивы деформированного
основания под сооружением и т. д. (рис. 1).

Рис. 1

При расчете таких тел простые формулы сопротивления материалов,


как правило, неприменимы. Даже в стержне, имеющем, например, болтовое
отверстие, распределение напряжений и деформаций вокруг отверстия уже
не может быть найдено по элементарным формулам сопротивления материа-
лов. Это тем более справедливо для тел, имеющих произвольную форму.
Для указанных тел чаще всего нет возможности получить элемен-
тарные формулы для определения напряжений, деформаций, перемеще-
ний. В то же время существуют некоторые общие пути решения задач, ос-
нованные на уравнениях, описывающих деформацию упругой среды под
нагрузкой. Последовательное применение такого подхода дает возмож-
ность исследования сил упругости и перемещений в элементе конструкции

5
любой формы. Эти уравнения и методы их решения изучаются в курсе
теории упругости и пластичности.
Следует заметить, что запросам инженерной практики и, в частно-
сти, техники железнодорожного строительства и строительства мостов в
XVIII – XIX вв. в большей мере отвечали простые решения задач, касаю-
щихся деформации стержней и стержневых систем. Вопросы расчета де-
формируемых систем составили направление, которое теперь известно как
теория сооружений, или строительная механика. В строительной механике
вопросы расчета стержневых систем в конце XIX и первой трети XX вв.
были доведены до высокой степени совершенства и сыграли существен-
ную роль в развитии техники в этот период. Теория упругости также раз-
вивалась в названный период, но ее уравнения и общие решения из-за
сложности не могли служить непосредственно рабочим аппаратом инже-
нера и представляли собой в большинстве случаев решение определенных
научных вопросов.
В настоящее время с усложнением форм строительных конструкций,
появлением авиастроения, разнообразными запросами машиностроения
роль методов теории упругости резко изменилась. Теперь они составляют
основу для построения практических методов расчета деформируемых тел
и систем тел разнообразной формы. При этом в современных расчетах учи-
тываются не только сложность формы тела и разнообразие воздействий
(силовое, температурное и т. п.), но и специфика физических свойств мате-
риалов, из которых изготовлены тела. Дело в том, что в современных кон-
струкциях наряду с традиционными материалами (сталь, дерево, бетон и
т. д.) широкое применение получают новые материалы, в частности, ком-
позиты, обладающие рядом специфических свойств. Так, армирование по-
лимеров волокнами из высокопрочных материалов позволяет получить но-
вый легкий конструкционный материал, имеющий высокие прочностные
свойства, превосходящие даже прочность современных сталей. Но наличие
полимерной основы наделяет такой композитный материал, помимо упру-
гих, вязкими свойствами, что обязательно должно учитываться в расчетах.
Даже в традиционных материалах в связи с высоким уровнем нагружения,
повышенными температурами возникает необходимость в учете пластиче-
ских свойств. Все эти вопросы теперь составляют предмет механики де-
формируемого твердого тела. Использование достижений механики де-
формируемого твердого тела в инженерных расчетах неразрывно связано с
возможностями применения компьютеров. Поэтому в последние годы в

6
указанном разделе механики особенно большое развитие получили при-
ближенные методы решения задач о деформировании твердых тел.
Сформулируем постановку задачи теории упругости и пластичности,
а также основные допущения, на которых она базируется. Рассмотрим тело
заданной формы, материал которого имеет известные механические свой-
ства. На тело действуют заданные нагрузки и наложены некоторые связи.
Требуется определить напряжения, деформации и перемещения в теле.
При решении подобных задач примем следующие допущения.
1. Материал тела представляет собой сплошную среду. Допущение о
сплошности позволяет отвлечься от реальной структуры данного материа-
ла (кристаллическая, зернистая) и рассматривать его как аморфный, непре-
рывно заполняющий любой элемент объема тела.
2. Материал тела считается однородным. Это допущение означает,
что механические свойства в любой точке тела одинаковы.
Допущения о сплошности и однородности приводят к тому, что
внутренние силы представляются непрерывно распределенными по объему
тела и для их описания можно использовать аппарат математического ана-
лиза. Например, говоря о напряжениях, переходим к пределу отношения
внутренних сил, действующих на некоторой площадке, к ее площади,
стремящейся к нулю, что имеет смысл только для сплошной среды.
3. Материал тела считается изотропным, т. е. его механические свой-
ства в каждой точке одинаковы во всех направ-
лениях. В противном случае материал называет-
ся анизотропным.
4. Деформации в точках тела (относитель-
ные удлинения ε и углы сдвига γ) считаются ма-
лыми. Это допущение говорит о том, что под Рис. 2
действием нагрузок размеры тела существенно
не меняются. Так, например, относительное удлинение малого отрезка
стержня длиной S (рис. 2), получившего удлинение ∆S, будет
ε = ∆S S .
Это удлинение надо считать условным, так как приращение ∆S отне-
сено к первоначальному размеру S.

7
М-1. ТЕОРИЯ НАПРЯЖЕННО-ДЕФОРМИРОВАННОГО
СОСТОЯНИЯ В ТОЧКЕ ТЕЛА

Модуль содержит следующие структурные элементы:


1. Общие положения.
2. Уравнения для определения напряжений на наклонной площадке.
3. Алгоритм определения главных напряжений и положения главных
площадок.
4. Определение шарового тензора и девиатора напряжений.
5. Определение тензора деформаций, шарового тензора и девиатора
деформаций.
6. Определение интенсивности напряжений и деформаций.
Цель модуля – изучить алгоритм исследования напряженно-дефор-
мированного состояния в точке.

1.1. Нагрузки и напряжения. Тензор напряжений

Рассмотрим произвольное тело с наложенными на него опорными


связями, которое находится под дейст-
вием поверхностных и объемных на-
грузок (рис. 1.1). Объемными нагрузка-
ми могут быть, например, собственный
вес, инерционные силы, силы электро-
магнитного происхождения и т. д.
Поверхностные и массовые на-
грузки характеризуются интенсивно-
стями, которые в общем случае зави-
сят от координат х, у, z и выражаются
соответственно в Н/м2 (или Па) и Н/м3.
Сосредоточенные внешние силы, при-
ложенные в точках поверхности тела,
Рис. 1.1
можно рассматривать как предельный
случай поверхностных нагрузок, распределенных на малой части поверх-
ности тела.
Проекции интенсивности поверхностной нагрузки на координатные
оси обозначим рх, ру, рz, а проекции интенсивности массовой нагрузки – X,
Y, Z. Проекция интенсивности внешней нагрузки считается положитель-
ной, если ее направление совпадает с направлением соответствующей ко-
ординатной оси.

8
Под действием заданных нагрузок в теле появляются напряжения.
Вырежем из рассматриваемого тела элементарный параллелепипед,
ребра которого параллельны координатным осям, а их длина равна dx, dy,
dz (см. рис. 1.1).
На гранях этого параллелепипеда действуют напряжения, которые мож-
но разложить на нормальную составляющую к грани (нормальное напряже-
ние) и касательную (касательное напряжение). В свою очередь, касательное
напряжение можно разложить на две
составляющие, параллельные коорди-
натным осям (рис. 1.2). В результате
на каждой грани параллелепипеда
действуют три напряжения, которые
обозначим σxx, τxy, τxz, … Первый ин-
декс в обозначениях напряжений
указывает ось, параллельно которой
направлена внешняя нормаль к пло-
щадке, а второй индекс – ось, парал-
лельно которой направлена состав-
ляющая напряжения, т. е. первый
индекс указывает площадку, на ко-
торой действует напряжение, а вто-
рой – его направление. Поскольку в Рис. 1.2
обозначениях нормальных напряжений фигурируют два одинаковых ин-
декса, обычно оставляют только один из них и пишут σх, σу, σz.
Примем следующее правило знаков для напряжений: если внешняя
нормаль к площадке имеет положительное (отрицательное) направление,
то напряжение положительно, если его направление совпадает с положи-
тельным (отрицательным) направлением соответствующей координатной
оси. В соответствии с приведенным правилом знаков положительные нор-
мальные напряжения являются растягивающими, а отрицательные – сжи-
мающими.
Одноименные и параллельные напряжения, действующие на па-
раллельных гранях бесконечно малого параллелепипеда, отличаются
друг от друга на бесконечно малую величину и потому их можно счи-
тать одинаковыми.
Следовательно, на гранях параллелепипеда действуют три нормаль-
ных и шесть касательных напряжений, совокупность которых образует
тензор напряжений

9
 σ x τ xy τ zx 
 
Т н =  τ xy σ y τ zy  .
 
 τ zx τ yz σ z 
В строках тензора содержатся напряжения, направление которых па-
раллельно соответственно координатным осям х, у, z, а в столбцах – на-
пряжения, действующие на площадке, нормаль к которой параллельна оси
х или у, или z.
Наряду с напряжениями, действующими на площадках, нормальных
к координатным осям х, у, z, часто возникает необходимость отыскания
напряжений на площадках, произвольным образом наклоненных к указан-
ным осям. Установим зависимость между проекциями полного напряже-
ния на наклонной площадке Xv, Yv, Zv с напряжениями σх, τху, …
Выделим в окрестности точки элементарный тетраэдр, три грани ко-
торого совпадают с координатными плоскостями, а четвертая грань обра-
зована секущей произвольной наклонной плоскостью (рис. 1.3, а, б). Ее
положение в пространстве определяется нормалью v.

Рис. 1.3

Обозначим косинусы углов (направляющие косинусы), образован-


ные этой нормалью с осями х, у, z, cos( x, v) = l , cos( y, v) = m, cos( z , v) = n.
Площадь наклонной грани равна dА, а площади других граней соот-
ветственно равны dАx, dAy, dAz (индекс указывает направление нормали к
площадке). Очевидно, что для этих площадей справедливы соотношения
dAx = ldA, dAy = mdA, dAz = ndA. (1.1)
Условие равновесия тетраэдра в проекции на ось х имеет вид

10
X v dA − σ x dAx − τ yx dAy − τ zx dAz = 0. (1.2)
При записи уравнения равновесия удерживались только члены вто-
1
рого порядка малости ( dAx = dyd z , ... ). Поэтому горизонтальная проекция
2
массовой силы не учитывается, так как она является величиной третьего
1
порядка малости ( Xdxdydz ). Из равенства (1.2) имеем
6
X v = σ xl + τ yx m + τ zx n. (1.3)
Далее из уравнений равновесия в проекции на оси у, z нетрудно по-
лучить аналогичные выражения для
Yv и Z v . Однако те же самые равенст-
ва можно записать, воспользовавшись
так называемым правилом круговой
подстановки индексов, в соответствии
с которым производится замена букв
в последовательности, показанной на
Рис. 1.4
рис. 1.4.
В итоге приходим к системе
уравнений
X v = σ xl + τ yx m + τ zx n, 

Yv = τ xy l + σ y m + τ zy n,  (1.4)

Z v = τ xz l + τ yz m + σ z n. 
Таким образом, по известным компонентам тензора напряжений, за-
писанным в осях х, у, z, могут быть найдены проекции полного напряже-
ния X v , Yv , Z v на наклонной площадке, определяемой направляющими
косинусами l, m, n.
Обозначим координатную ось, совпадающую с нормалью v, через х'
и выберем на наклонной площадке две другие ортогональные оси у', z'.
По составляющим X v , Yv , Z v можно получить значение нормального
напряжения на той же площадке:
σv = σ x′ = X vl + Yv m + Z v n =
(1.5)
= σ xl 2 + σ y m 2 + σ z n 2 + 2τ xylm + 2τ yz mn + 2τ zx nl.
Аналогично можно найти касательные напряжения τ x′y ′ , τ x′z ′ . Рас-
сматривая площадки, перпендикулярные осям у', z', можно определить
нормальные и касательные напряжения на этих площадках.

11
Итак, если заданы компоненты тензора напряжений в какой-либо
системе координат х, у, z, то компоненты тензора в другой системе коор-
динат х', у', z' могут быть получены с помощью зависимостей типа (1.5).
Другими словами, напряженное состояние в точке тела полностью опреде-
лено шестью компонентами тензора напряжений, записанными в какой-то
системе координат х, у, z. Заметим, что соотношения вида (1.5) являются
определением симметричного тензора второго ранга.
Тензорный характер имеют многие величины, например, моменты
инерции, кривизны поверхности. Тензорные величины в математической
физике являются основой для описания состояния сплошных сред, широко
используются в электродинамике, теории относительности и т. д.

1.2. Главные напряжения

В курсе «Сопротивление материалов» было показано, что при плос-


ком напряженном состоянии в точке существуют площадки, на которых
действуют нормальные напряжения, а касательные напряжения отсутст-
вуют. Такие площадки называются главными площадками, а соответст-
вующие нормальные напряжения – главными напряжениями.
Аналогичные площадки и напряжения имеют место и при объемном
напряженном состоянии.
Допустим, что нормаль к главной площадке образует с координат-
ными осями х, у, z углы, косинусы которых равны l, m, n, причем очевидно
должно выполняться геометрическое условие
l 2 + m 2 + n 2 = 1. (1.6)
Главное напряжение на этой площадке обозначим σ, проекции кото-
рого на оси х, у, z определяются равенствами
X v = σl , Yv = σm, Z v = σn.
С другой стороны, те же самые составляющие могут быть выражены
через напряжения σх, τху, ... на основании уравнений (1.4). Тогда
σl = σ xl + τ yx m + τ zx n, 

σm = τ xy l + σ y m + τ zy n,  (1.7)

σn = τ xz l + τ yz m + σ z n 
Представим систему уравнений (1.7) в виде
( σ x − σ ) l + τ yx m + τ zx n = 0, 

τ xyl + (σ y − σ)m + τ zy n = 0,  (1.8)

τ xz l + τ yz m + (σ z − σ)n = 0. 

12
Эта система линейных алгебраических уравнений относительно не-
известных l, m, n является однородной. Решение ее может быть нулевым,
что противоречит условию (1.6), и поэтому в рассматриваемой задаче мес-
та не имеет, и отличным от нуля, что, в свою очередь, предполагает равен-
ство нулю определителя, составленного из коэффициентов системы:
σ x − σ τ yx τ zx
τ xy σy τ zy . = 0. (1.9)
τ xz τ yz σz
Раскрывая определитель, получим характеристическое уравнение
относительно σ
σ3 − I1σ2 − I 2σ − I3 = 0, (1.10)
где
I1 = σ x + σ y + σ z ,
I 2 = −σ x σ y − σ y σ z − σ z σ x + τ2xy + τ2yz + τ2zx ,
σx τ yx τ zx
I3 = τ xy σy τ zy .
τ xz τ yz σz
Из высшей алгебры известно, что кубическое уравнение имеет три
корня, причем в рассматриваемом случае эти корни являются действитель-
ными.
Пронумеруем главные напряжения в порядке убывания: σ1 ≥ σ 2 ≥ σ 3 .
Подставим любой из корней в уравнения (1.8) и используем два из
них (третье уравнение на основании равенства (1.9) является следствием
двух других), а также условие (1.6).
Решая совместно составленную таким образом систему трех уравне-
ний, найдем значения направляющих косинусов li, mi, ni (i = 1, 2, 3) глав-
ных площадок. Детальное исследование косинусов, полученных для каж-
дого главного напряжения, показывает, что главные площадки взаимно ор-
тогональны друг другу.
Через каждую точку тела можно провести три взаимно перпендику-
лярные плоскости, на которые действуют главные нормальные напряже-
ния. Следовательно, значения главных напряжений должны быть одними и
теми же независимо от выбора исходной системы координат, в которой
были определены компоненты тензора напряжений. Это означает, что ко-
эффициенты I1, I2 и I3 кубического уравнения не меняют своего значения

13
при изменении системы координат. Отсюда можно сделать вывод, что ука-
занные коэффициенты являются соответственно первым (I1), вторым (I2) и
третьим (I3) инвариантами тензора напряжений по отношению к повороту
координатных осей.
Особенно просто определяются значения инвариантов через главные
напряжения. Очевидно, что
I1 = σ1 + σ 2 + σ3 ,
I 2 = −σ1σ2 − σ 2σ3 − σ3σ1,
σ1 0 0
I3 = 0 σ2 0 = σ1σ 2σ3.
0 0 σ3
Сам тензор напряжений в главных осях имеет вид
 σ1 0 0 
 
Tн =  0 σ 2 0  .
0 0 σ 
 3
Таким образом, можно констатировать, что напряженное состояние в
точке вполне определяется главными напряжениями и ориентацией глав-
ных площадок.

1.3. Наибольшие касательные напряжения.


Октаэдрическое касательное напряжение

Принимая в качестве исходных осей х, у, z главные оси х1, х2, х3, из


соотношения (1.5) найдем нормальное напряжение на произвольной на-
клонной площадке с направляющими косинусами l, m, n:
σ = σ1l 2 + σ2m 2 + σ3n 2 .
Полное напряжение и его касательная составляющая равны
p 2 = X v2 + Yv2 + Z v2 = σ12l 2 + σ 22m 2 + σ32n 2 ,
τ2 = p 2 − σ 2 = (σ1 − σ 2 ) 2 l 2m 2 + (σ 2 − σ3 )2 m 2 n 2 + (σ3 − σ1 )2 n 2l 2 . (1.11)
Для отыскания площадок, на которых действуют наибольшие каса-
тельные напряжения, необходимо исследовать функцию τ на экстремум.
Из условия
l 2 + m2 + n2 = 1
выразим один из косинусов, например,
n2 = 1 − l 2 − m2 . (1.12)

14
Подставим выражение (1.12) в (1.11) и продифференцируем функ-
2
цию τ один раз по l и по m.
Приравнивая эти производные нулю, получим два уравнения, из ко-
торых могут быть найдены значения косинусов, а далее из равенства (1.11)
и сами значения экстремальных касательных напряжений.
Не останавливаясь подробно на выкладках, ограничимся формули-
ровкой результатов. При объемном напряженном состоянии на трех пло-
щадках, расположенных под углом 45° к главным, действуют касательные
напряжения (рис. 1.5, а, б, в), модули которых равны
1 1 1
τ1 = σ1 − σ 2 , τ2 = σ 2 − σ3 , τ3 = σ1 − σ3 .
2 2 2

Рис. 1.5

Если соблюдаются неравенства σ1 ≥ σ 2 ≥ σ3 , то наибольшее каса-


тельное напряжение равно полуразности наибольшего и наименьшего
главных напряжений, и это касательное напряжение действует на площад-
ке, которая делит угол между площадками с наибольшими и наименьшими
главными напряжениями пополам.
Особый интерес представляют октаэдрические площадки, равнона-
клоненные к направлениям трех главных напряжений, и действующие на
них октаэдрические напряжения. Найдем эти напряжения.
Совместим координатные оси с направлениями главных напряжений.
Тогда направляющие косинусы для октаэдрической площадки относитель-
но выбранных координат, очевидно, равны
1
l=m=n= .
3
Из уравнений (1.4) имеем:
X1 = σ1l = σ1 3 ,
X 2 = σ2 m = σ 2 3,

15
X 3 = σ3n = σ3 3.
Полное напряжение, действующее на октаэдрической площадке, оп-
ределяется выражением
2
pокт (
= σ12 + σ 22 + σ32 ) 3,
а его нормальная и касательная составляющие соответственно равны
σокт = (σ1 + σ2 + σ3 ) 3 = σср ,
1 2 2 2 2
τокт = (σ1 − σ 2 ) 2 + (σ2 − σ3 ) 2 + (σ3 − σ1 ) 2 = τ1 + τ2 + τ3 ,
3 3
где σср – среднее нормальное напряжение.
Полученные выражения одинаковы на всех
восьми гранях октаэдра, показанного на рис. 1.6.
Октаэдрическое касательное напряжение ма-
ло отличается от максимального касательного на-
пряжения, и для их отношения справедливы нера-
венства
2 2 τокт 2
0,941 ≅ ≥ ≥ ≅ 0,816.
Рис. 1.6 3 τmax 3

1.4. Разложение тензора напряжений на шаровой тензор


и девиатор напряжений. Интенсивность напряжений
В дальнейшем при записи физических соотношений, т. е. зависимо-
стей между напряжениями и деформациями для упругого, упруго-
пластического или вязкоупругого материала в случае трехосного напря-
женного состояния потребуется представление тензора напряжений в виде
двух составляющих:
Т н = Ш н + Dн ,
где Шн – шаровой тензор напряжений:
 σср 0 0 
 
Ш н =  0 σср 0  ;
 
 0 0 σср 
Dн – девиатор напряжений:
 σ x − σср τ yx τ zx 
 
Dн =  τ xy σ y − σср τ zy  .
 
 τ xz τ yz σ z − σср 

16
Заметим, что шаровой тензор напряжений
соответствует равномерному всестороннему
растяжению или сжатию в точке тела (рис. 1.7).
Первый инвариант шарового тензора на-
пряжений совпадает с первым инвариантом тен-
зора напряжений
I1Ш = 3σср = σ x + σ y + σ z ,
а первый инвариант девиатора напряжений ра-
вен нулю. Рис. 1.7
Действительно,
I1D = (σ x − σср ) + (σн − σср ) + (σ z − σср ) = σ x + σ y + σ z − 3σср = 0.
Для определения второго инварианта девиатора напряжений вос-
пользуемся выражением для второго инварианта тензора напряжений, под-
ставив в него вместо σх, σу, σz разности σ x − σср , σ y − σср , σ z − σср . После
несложных преобразований получим

( ) ( ) (
I 2D =  σ x − σ y + σ y − σ z + ( σ z − σ x ) + 6 τ2xy + τ2yz + τ2zx  .
1
)
2 2

6  
или в главных напряжениях
1
I 2D = ( σ1 − σ2 ) + ( σ2 − σ3 ) + ( σ3 − σ1 )  .
2 2 2
6 
В теории пластичности широко используется понятие интенсивности
касательных напряжений τи, которое формально определяется как радикал
из второго инварианта девиатора напряжений:
1
( σ x − σ y ) + ( σ y − σ z ) + ( σ z − σ x )2 + 6 ( τ2xy + τ2yz + τ2zx ).
2 2
τи = I 2D =
6
3
Очевидно, что τи = τокт .
2
При чистом сдвиге в плоскости х, у напряжения σx =σy =σz =τyz =τzx =0
и интенсивность τи оказывается равной касательному напряжению τ xy .
Кроме интенсивности касательных напряжений τи, часто пользуются
понятием интенсивности нормальных напряжений σи = 3τи . При одноос-
ном растяжении, когда σ y = σ z = τ xy = τ yz = τ zx = 0, интенсивность нор-
мальных напряжений в соответствии с этой формулой становится равной
нормальному напряжению σ x .

17
Через главные напряжения σи определяется следующим образом:
1
σи = ( σ1 − σ2 )2 + ( σ2 − σ3 )2 + ( σ3 − σ1 )2 ,
2
а через напряжения в произвольных осях –
1 
( ) ( ) ( )
σ x − σ y + σ y − σ z + ( σ z − σ x ) + 6 τ2xy + τ2yz + τ2zx  .
2 2 2
σи =
2  
Если разделить компоненты девиатора напряжений на интенсивность
касательных напряжений, получим направляющий тензор напряжений
1 3
Dн =
Dн = Dн .
τи σи
Характерно, что главные оси тензора напряжений совпадают с глав-
ными осями направляющего тензора напряжений. Можно показать, что
направляющий тензор напряжений полностью определяется четырьмя
компонентами, например, его тремя главными направлениями и одним из
главных напряжений или отношением любой пары главных напряжений
между собой. Учитывая эти замечания, можно сказать, что тензор напря-
жений полностью определен, если известны его направляющий тензор на-
пряжений Dн , среднее напряжение σср и октаэдрическое касательное на-
пряжение τокт или интенсивность касательных напряжений τи, или интен-
сивность напряжений σи.

1.5. Перемещения и деформации в точке тела.


Тензор деформаций

При действии внешних нагрузок точки заданного деформируемого


тела перемещаются в пространстве. Например, точка М (рис. 1.8) имела в
исходном недеформированном состоянии ко-
ординаты х, у, z. После деформации точка за-
няла положение М' и ее координаты стали
равны
x′ = x + u , y′ = y + v, z′ = z + w,
где u, v, w – проекции вектора перемещений
точки М на оси х, у, z.
Перемещения u, v, w являются функ-
циями пространственных координат
Рис. 1.8 u = u ( x, y, z ), v = v( x, y, z ), w = w( x, y, z ). В си-
лу сплошности тела будем предполагать, что эти функции и их частные

18
производные требуемого порядка по х, у, z непрерывны, кроме, быть мо-
жет, особых точек, линий или поверхностей.
Если рассмотреть поведение элементарного параллелепипеда, выре-
занного в недеформированном состоянии в окрестности точки М, то в ре-
зультате деформации в общем случае этот параллелепипед изменит и свой
объем, и свою форму.
Предполагая деформацию малой, представим ее в виде последователь-
ности шести простейших деформаций, которые показаны на рис. 1.9, а...е.

Рис. 1.9

Первые три деформации определяют удлинение ребер параллелепи-


педа в направлении одной из координатных осей
∆dx = ε x dx, ∆dy = εdy, ∆dz = ε z dz ,
и поэтому такие деформации называют осевыми. Индекс в обозначении
осевой деформации указывает ось, параллельно которой происходит удли-
нение ребра. Деформации считаются положительными, если они соответ-
ствуют удлинению ребра, отрицательными – укорочению.
Три другие деформации являются деформациями сдвига. Обознача-
ются они γху, γyz, γzx. Индексы указывают, в какой координатной плоскости
появляется угол сдвига между ребрами параллелепипеда. Деформации
сдвига считаются положительными, если они отвечают уменьшению угла
между соответствующими гранями параллелепипеда. В противном случае
деформации отрицательны.
Заметим, что деформацию сдвига можно представить по-разному
(рис. 1.10), однако во всех случаях она может быть приведена к одному

19
виду. Деформация сдвига во втором (рис. 1.10, б) и в третьем (рис. 1.10, в)
состояниях равна деформации сдвига в первом состоянии (рис. 1.10, а).
Второе деформированное состояние (рис. 1.10, б) отличается от первого
(рис. 1.10, а) жестким поворотом параллелепипеда на угол γух против часо-
1
вой стрелки, а третье состояние (рис. 1.10, в) – на угол γyx. Для всех трех
2
случаев характерно одно и то же напряженное состояние, так как поворот
элементарного объема как жесткого целого не приводит к появлению в нем
дополнительных усилий.

Рис. 1.10

Аналогично понятию тензора напряжений введем понятие тензора


деформаций, который записывается следующим образом:
 1 1 
 εx 2
γ yx γ zx
2 
 
1 1 
Т д =  γ xy εy γ zy .
 2 2 
 1 1 
 2 γ xz 2 γ yz εz 

Если ввести обозначения
1 1
ε xy = γ xy , ε xz = γ xz ,...,
2 2
то тот же тензор принимает вид
 ε x ε yz ε zx 
 
Т д =  ε xy ε y ε zy  .
 
 ε xz ε yz ε z 
Если в отношении тензора напряжений было сказано, что он полно-
стью определяет напряженное состояние в точке тела, то о тензоре дефор-
маций можно сказать, что он полностью определяет деформированное со-
стояние в точке тела.

20
1.6. Главные деформации

По аналогии с теорией напряженного состояния можно показать, что


в каждой точке существуют три взаимно перпендикулярных направления,
по которым тело испытывает только деформации удлинения или укороче-
ния, а деформации сдвига равны нулю. Эти осевые деформации называют-
ся главными деформациями ε1, ε2, ε3 и находятся из кубического уравнения
ε3 − J1ε 2 − J 2ε − J 3 = 0,
которое может быть получено из кубического уравнения (1.10) путем за-
мены в нем нормальных напряжений σх, … осевыми деформациями εх, ..., а
касательных напряжений τху, ... – деформациями сдвига γху. Тогда инвари-
анты тензора деформаций J1, J2, J3 определяются выражениями
J1 = ε x + ε y + ε z ,

J2 =
4
(
1 2
)
γ xy + γ 2yz + γ 2zx − ε x ε y − ε y ε z − ε z ε x ,

1 1
εx γ zx γ zx
2 2
1 1
J 3 = γ xy εy γ zy .
2 2
1 1
γ xz γ yz εz
2 2

1.7. Шаровой тензор деформаций и девиатор деформаций

Тензор деформаций можно представить в виде суммы шарового тен-


зора деформаций Шд и девиатора деформаций Dд:
 εср 0 0 
 
Ш д =  0 εср 0  ,
 
 0 0 εср 
причем εср = (ε x + ε y + ε z ) 3 – средняя деформация;
 1 1 
 ε x − εcр 2
γ yx
2
γ zx 
 
1 1
Dд =  γ xy ε y − εcр γ zy .
 2 2 
 1 1 
 γ xz γ yz ε z − εср 
 2 2 

21
Шаровой тензор деформаций характеризует объемную деформацию
в точке тела
θ = ε x + ε y + ε z = 3εср = J1,
а девиатор деформаций – деформацию изменения формы.
Очевидно, что первый инвариант девиатора деформаций равен нулю,
а его второй инвариант
1
( ) ( ) 3
( ) 
J 2д =  ε x − ε y + ε y − ε z + ( ε z − ε x ) + γ 2xy + γ 2yz + γ 2zx  .
2 2 2
6 2 

1.8. Интенсивность деформаций

Инвариант J1 можно связать с осевой деформацией в направлении,


перпендикулярном октаэдрическим площадкам,
εокт = εср = J1 3,
а J 2д – с углом сдвига в тех же площадках
2
( ) ( ) 3
(
ε x − ε y + ε y − ε z + ( ε z − ε x ) + γ 2xy + γ 2yz + γ 2zx .)
2 2 2
γ окт =
3 2
Следовательно, квадрат октаэдрического угла сдвига γокт2 с точно-
стью до постоянного множителя 2/3 совпадает со вторым инвариантом де-
виатора деформаций.
В теории пластичности используется понятие интенсивности дефор-
маций сдвига γи, которое формально определяется как удвоенный радикал
из второго инварианта девиатора деформаций
2
( ) ( ) 3
( )
+ ( ε z − ε x ) + γ 2xy + γ 2yz + γ 2zx  .
2 2 2
γ и = 2 J 2д = ε x − ε y + ε y − ε z
3 2 
При чистом сдвиге в плоскости ху деформации εx =εy =εz = γ yz = γzx = 0,
а интенсивность γи оказывается равной деформации сдвига γ xy . Кроме
интенсивности деформаций сдвига, пользуются понятием интенсивности
продольных деформаций
1
εи = γи .
3
Очевидно, справедливы равенства
3 1
γи =
γ окт , εи = γ окт .
2 2
Особенно просто интенсивность деформаций определяется через
главные деформации:

22
2
( ) ( )
εx − ε y + ε y − εz + (εz − εx ) .
2 2 2
εи =
3
Введем понятие направляющего тензора деформаций
2
Dд = Dд ,
γи
относительно которого, так же, как ранее относительно направляющего
тензора напряжений, можно заметить, что его главные оси совпадают с
главными осями тензора деформаций и что он полностью определяется его
тремя главными направлениями и одной из главных деформаций или от-
ношением любой пары главных деформаций между собой. Таким образом,
так же, как и тензор напряжений, тензор деформаций целиком определяет-
ся его направляющим тензором Dд , объемной θ (или средней εср) дефор-
мацией и интенсивностью деформаций сдвига εи или интенсивностью де-
формаций εи, или октаэдрическим сдвигом γокт.

ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ

1. Что называется напряжениями?


2. Какие виды напряжений различают и как они направлены по от-
ношению к площадке, выделенной в точке тела?
3. Какие напряжения σ и τ принимаются за положительные?
4. В чем состоит закон парности касательных напряжений?
5. Что представляет собой тензор напряжений?
6. Какие составляющие напряжения характеризуют напряженное со-
стояние в точке тела?
7. Как определяются составляющие рх, ру, рz полного напряжения pv,
действующего на наклонной площадке с направляющими косинусами l, m, n?
8. Какой вид имеет кубическое уравнение для определения главных
напряжений?
9. Может ли кубическое уравнение для определения главных напря-
жений наряду с действительными иметь и мнимые корни?
10. Что представляют собой коэффициенты кубического уравнения
для определения главных напряжений?
11. Каким напряженным состояниям соответствуют условия равен-
ства нулю третьего инварианта ( I3σ = 0) , третьего и второго ( I3σ = I 2σ = 0) ?
12. Как определяется нормальное напряжение на произвольной пло-
щадке σv через главные напряжения σ1, σ2, σ3?

23
13. Как определяется касательное напряжение на произвольной пло-
щадке τv через главные напряжения σ1, σ2, σ3?
14. Как определяются величины максимальных касательных напря-
жений и направление соответствующих площадок?
15. Выведите дифференциальные уравнения равновесия элемента
упругого тела (уравнения Навье – Коши).
16. Выведите уравнения равновесия на поверхности тела.
17. Как записываются компоненты линейных и угловых деформаций
(уравнения Коши)?
18. Как записывается тензор деформаций Тд?
19. Как вычисляется деформация ε в направлении, определяемом ко-
синусами l, m, n через известные деформации εx, εy, εz, γxy, γxy, γyz?
20. Как определяются главные деформации?
21. Каков физический смысл условий совместности деформаций
Сен-Венана?
22. На какие две группы можно разбить шесть уравнений совместно-
сти деформаций?

24
М-2. ОСНОВНЫЕ УРАВНЕНИЯ ТЕОРИИ УПРУГОСТИ

Модуль содержит следующие структурные элементы:


1. Общие положения.
2. Вывод уравнений равновесия.
3. Определение граничных условий.
4. Выбор геометрических уравнений.
5. Вывод уравнений совместности деформаций.
6. Вывод физических уравнений.
Цель модуля – изучить алгоритм составления основных уравнений
теории упругости.

2.1. Три группы основных уравнений

При составлении уравнений механики деформируемого твердого те-


ла выбирается соответствующая система координат. В зависимости от
формы тела используются декартовы, полярные, цилиндрические коорди-
наты. Для получения уравнений в декартовой системе координат мысленно
выделим в окрестности некоторой точки тела элементарный параллелепи-
пед с размерами dx, dy, dz.
Первая группа уравнений выражает условия равновесия этого эле-
мента среды, их называют статическими уравнениями.
Вторая группа уравнений связывает деформации элемента тела с
функциями, выражающими перемещения его точек. Они называются гео-
метрическими уравнениями.
Третья группа уравнений – это уравнения, которые выражают зави-
симость между напряжениями и деформациями элемента. Именно в этих
уравнениях учитываются механические свойства материала, их называют
физическими.
2.2. Уравнения равновесия элемента тела
(статические уравнения)
На рис. 2.1, а показан элементарный параллелепипед, на гранях ко-
торого указаны нормальные и касательные напряжения, с которыми он
взаимодействует с соседними элементами в общем случае. Ввиду беско-
нечной малости параллелепипеда на этом рисунке принято, что напряже-
ния во всем его объеме остаются неизменными (однородное напряженное
состояние). Поэтому здесь на параллельных гранях предполагаются рав-
ные, но противоположно направленные напряжения. По существу, это на-

25
пряжения на трех взаимно ортогональных площадках, проведенных через
рассматриваемую точку. Они составляют тензор напряжений в данной
точке
 σ x τ yx τ zx 
 
Т н =  τ xy σ y τ zy  . (2.1)
 
 τ xz τ yz σ z 
В модуле М-1 они использовались для анализа напряженного со-
стояния в точке, т. е. для изучения законов изменения напряжений в зави-
симости от ориентации площадки, проведенной через точку.
В данном случае задача иная. Все компоненты тензора напряжений
(2.1) в сплошной среде непрерывно изменяются от точки к точке тела, т. е.
они являются непрерывными функциями координат
σ x = σ x ( x, y, z ); σ y = σ y ( x, y, z ); ...; τ xz = τ xz ( x, y, z ),
или в сокращенной форме
Т н = Т н ( x, y , z ) (2.2)
Функции (2.2) определяют непрерывное поле напряжений в объеме
тела, и необходимо выяснить, каким условиям должны быть подчинены
эти функции, чтобы каждый элемент тела в своем взаимодействии с сосед-
ними элементами был в равновесии.

Рис. 2.1

Поэтому на рис. 2.1, б изображена уточненная картина действия на-


пряжений на гранях параллелепипеда. Если на левой грани элемента, прохо-
дящей через рассматриваемую точку А, принять напряжение σх, то на правой
грани, имеющей координату x + dx, функция σх получит приращение, равное

26
∂σ x
частному дифференциалу этой функции по аргументу х, т. е. σ x + dx. На
∂x
рис. 2.1, б показаны все компоненты напряжений, параллельные оси х.
Предположим, что на тело действует некоторая объемная внешняя
нагрузка, например, его вес или сила инерции, компоненты интенсивности
которой обозначаются X, Y, Z. Соответствующая элементарная сила в рас-
сматриваемой точке получается как произведение интенсивности X, Y или
Z на объем параллелепипеда dxdydz. Элементарные силы на поверхностях
граней параллелепипеда получаем как произведение напряжений или их
дифференциалов на площади граней. Учитывая, что силы σxdydz, τyxdxdz и
τzxdxdy на параллельных гранях взаимно уравновешены, сумму проекций
на ось х всех сил, действующих на элемент (рис. 2.1, б), запишем в виде
 ∂σ   ∂τ yx   ∂τ 
Xdxdydz +  x dx  dydz +  dy  dxdz +  zx dz  dxdy = 0.
 ∂x   ∂y   ∂z 
Сокращая на dxdydz, получим первую строку из следующих трех
дифференциальных уравнений равновесия:
∂σ x ∂τ yx ∂τ zx 
+ + + X = 0; 
∂x ∂y ∂z 
∂τ xy ∂σ y ∂τ zy 
+ + + Y = 0;  (2.3)
∂x ∂y ∂z 
∂τ xz ∂τ yz ∂σ z 
+ + +Z =0 
∂x ∂y ∂z 
Вторая и третья строки составлены аналогично первой и выражают
равенство нулю сумм проекций на оси у и z.
Приравняем нулю сумму моментов сил, действующих на параллеле-
пипед, относительно оси, проходящей через его центр параллельно оси z.
На основе рис. 2.2, где изображена проекция параллелепипеда на плос-
кость х – у, получим
( ) ( )
τ yx dzdx dy − τ xy dzdy dx +

 ∂τ yx  dy  ∂τ xy  dx
+ dydx  −  dxdzdy  = 0.
 ∂y  2  ∂x  2
Отбросив последние два слагаемых как бесконечно малые более вы-
сокого порядка и сокращая на dxdydz, получаем τху = τух. Таким образом, в
дополнение к (2.3) можем написать равенства, выражающие известный за-
кон парности касательных напряжений:
τ xy = τ yx ; τ yz = τ zy ; τ zx = τ xz . (2.4)

27
Три дифференциальных уравнения (2.3) содержат шесть неизвестных
функций напряжений σх, σу, . . ., τzx, кото-
рые, естественно, не могут быть однознач-
но определены путем интегрирования лишь
уравнений равновесия. Поэтому далее по-
требуется дополнить эти уравнения други-
ми (уравнениями деформаций и физиче-
скими уравнениями). В этом смысле гово-
рят, что задача определения напряжений в
деформируемом теле является статически
Рис. 2.2
неопределимой.
Интегрирование уравнений (2.3) дает
бесконечное множество статически возможных полей напряжений Тн (х, у,
z), т. е. напряжений, удовлетворяющих условиям равновесия. Использова-
ние других упомянутых групп уравнений позволяет выделить из всех ста-
тически возможных истинное поле напряжений.
Сформулируем теперь условия на поверхности тела как граничные
условия для дифференциальных уравнений (2.3). Они выражают равнове-
сие между поверхностной нагрузкой рТ =  р x , p y , p z  и напряжениями в


произвольной точке поверхности тела. На рис. 2.3, а показан элементар-


ный тетраэдр, выделенный у поверхности тела сечениями, параллельными
координатным плоскостям, и плоскостью, касательной к поверхности.
Ориентацию последней определяет нормаль v, направляющие косинусы
которой обозначим
∧ ∧ ∧
l = cos( x, v); m = cos( y, v); n = cos( z , v).

Рис. 2.3

28
На рис. 2.3, б изображен тот же тетраэдр, но с указанием на его гра-
нях компонент напряжений и интенсивности поверхностной нагрузки. Для
простоты на чертеже показаны лишь компоненты, параллельные оси х. Там
же указаны площади граней ldA, mdA и ndA, где dA – площадь его наклон-
ной грани.
Если теперь составить условия равновесия тетраэдра в виде сумм
проекций на оси х, у и z, как это делалось в п. 1.2 для точки внутри тела,
получим уравнения (1.4), в которых компоненты полного напряжения на
наклонной площадке Xv, Yv, Zv надо соответственно заменить на компонен-
ты поверхностной нагрузки рх, ру, pz, а именно:
σ xl + τ yx m + τ zx n = p x ; 

τ xyl + σ y m + τ zy n = p y ; (2.5)

τ xz l + τ yz m + σ z n = pz . 

2.3. Геометрические уравнения


В п. 1.5 показано, что геометрически деформация тела характеризу-
ется двумя группами функций. Первая группа – это компоненты переме-
щений точек u, v и w, параллельные соответственно осям х, у и z. Для точки
А такие перемещения показаны на рис. 2.4. Условимся далее считать u, v, w
положительными, если они совпадают с положительным направлением со-
ответствующей оси координат, и наоборот. Три функции
u = u ( x, y, z ); v = v( x, y, z ); w = w( x, y, z )
определяют поле перемещений деформируемого тела.

Рис. 2.4

Вторая группа – это относительные деформации элементарных па-


раллелепипедов dx, dy, dz, на которые мысленно можно расчленить тело. В
каждой точке они составляют тензор деформаций

29
 ε Cимм. 
 x

( 
)
Т д =  γ xy 2 εy  , a2 + b2

 xz (
 ( γ 2) γ 2
yz ) εz 

шесть различных компонент которого как функции координат х, у, z опре-
деляют поле деформаций Т д = Т д ( x, y, z ).
Геометрические уравнения устанавливают зависимости между пере-
мещениями и деформациями. Для их вывода будем считать функции u, v, w
заданными, а через них выразим деформации.
Для определения деформации εх рассмотрим отрезок АВ длиной dх
(рис. 2.5). Для малых перемещений и деформаций примем, что на изменение
длины отрезка влияет лишь перемещение u, а его малый наклон, в общем
случае вызываемый перемещениями v и w, не изменяет его длины. Поэтому
на рис. 2.5 изображено лишь поступательное перемещение отрезка.

Рис. 2.5

Обозначим ∂ xu = (∂u ∂x)dx – частный дифференциал (линейная


часть приращения) функции u при изменении координаты х на x + dx . Из
рис. 2.5 видно, что dx + u + ∂ xu = dx + ∆dx; следовательно, ∂ xu = ∆dx и
∆dx (∂u ∂x)dx ∂u
εx = = = .
dx dx ∂x
Для определения γ xy рассмотрим проекцию параллелепипеда dx, dy,
dz на плоскость х – у. На рис. 2.6 показано положение этого параллелепи-
педа до деформации (CAB) и после деформации (С1А1В1).
Угол сдвига γ xy – это малое изменение прямого угла CAB. При его
определении ввиду малости перемещений и деформаций не будем учиты-
вать влияние перемещений w и изменение длины ребер параллелепипеда,
т. е. будем считать, что параллелепипед сначала получил поступательное
перемещение из точки А (хА, уА) в точку A1 (xA + u, yA + v) как жесткое це-
лое, а затем произошел сдвиг за счет поворота его граней на малые углы σ1

30
и σ2. Следовательно, γ xy = α1 + α 2 . Так как частные дифференциалы
∂ y u = (∂u ∂y )dy и ∂ x v = (∂u ∂y )dx, то
∂ x v ∂u ∂u
α1 ≈ tgα1 = = ; α 2 ≈ tgα 2 = . (2.6)
dx ∂x dy

Рис. 2.6

Таким образом, имеем угол сдвига в плоскости х – у


∂u ∂v
γ xy = + . (2.7)
∂y ∂x
Для получения формул, выражающих εу, εz и γyz, γzx, надо в выражениях
(2.11), (2.13) для εх и γху последовательно заменить обозначения координат
x → y → z → x и компонент перемещений u → v → w → u. Эта операция
обычно называется круговой подстановкой обозначений (рис. 2.7).
В результате получим линейные и угловые деформации в виде
∂u ∂v ∂w 
εx = ; ε y = ; εz = ;
∂x ∂y ∂z 

∂u ∂v 
γ xy = + ; 
∂y ∂x
 (2.8)
∂v ∂w 
γ yz = + ;
∂z ∂y 

∂w ∂u 
Рис. 2.7 γ zx = + .
∂x ∂z 
Геометрические уравнения (2.8) носят название уравнений Коши.

31
Уравнения деформаций (2.8) получились в виде линейных соотно-
шений между перемещениями и деформациями вследствие использования
допущения о малости деформаций и перемещений.
2.4. Уравнения совместности деформаций

Если даны три компоненты непрерывного поля перемещений u , то
по ним легко определяются соответствующие шесть компонент поля де-
формаций по формулам Коши (2.8). Сложнее обстоит дело с обратной по-
становкой задачи. Если заданы шесть компонент деформаций ε = ε ( x, y, z ) ,
 

то заранее нельзя утверждать, что им отвечает какое-либо непрерывное


поле перемещений. Деформации, которым отвечает непрерывное поле пе-
ремещений, называются совместными деформациями. В противном случае
деформации называют несовместными.
Для того чтобы деформации были совместными, они должны быть
взаимосвязаны некоторыми соотношениями, которые называются уравне-
ниями совместности деформаций. Необходимость их существования мож-
но проиллюстрировать следующим простым рассуждением. На рис. 2.8, а
показано тело до деформации, разбитое на части сеткой ортогональных
прямых. Зададим в этом теле поле εx, εу и εz, в результате чего прямые по-
лучат некоторые удлинения. Так, вместо dsx будем иметь (1 + εх)dsx. Тело
деформируется, как это показано на рис. 2.8, б. При этом возникают и углы
сдвига как изменения прямых углов, зависящие от εх, εу, εz. Очевидно, на-
оборот, задавая γху, γyz, γzx, в непрерывно деформируемом теле будем иметь
некоторые зависящие от них линейные деформации εх, εу, εz. В случае про-
извольного и независимого задания удлинений и углов сдвига деформиро-
ванные элементы тела не удастся сложить в сплошное тело. Поэтому упо-
мянутые уравнения также называются уравнениями сплошности или не-
разрывности.

Рис. 2.8

32
Рассмотрим случай малых деформаций и перемещений, когда спра-
ведливы линейные уравнения. Для вывода уравнений совместности ис-
ключим из уравнений Коши (2.8) перемещения u, v, w. Дифференцируя
первое и второе уравнения (2.8) и складывая их, найдем
∂ 2ε x ∂ ε y ∂ 2  ∂u ∂v  ∂ γ xy
2 2
∂3u ∂3v
+ 2 = 2 + 2 =  + = . (a)
∂y 2 ∂x ∂y ∂x ∂x ∂y ∂x∂y  ∂y ∂x  ∂x∂y
Далее, составив из трех последних равенств (2.8) выражение
(∂γ xy ∂z ) − (∂γ yz ∂x) + (∂γ zx ∂y ) , найдем, что оно равно 2(∂ 2u ∂y∂z ). Еще
раз дифференцируя обе части этого равенства по х, получим
∂  ∂γ xy ∂γ yz ∂γ zx  ∂ 2  ∂u  ∂ 2ε x
 − + =2  =2 . (б )
∂x  ∂z ∂x ∂y  ∂y∂z  ∂x  ∂y∂z
Используя круговую подстановку обозначений в равенствах (а) и (б),
окончательно запишем шесть уравнений совместности деформаций в виде

∂ 2ε x ∂ ε y ∂ γ xy
2 2 
+ 2 − = 0; 
∂y 2 ∂x ∂x∂y 

∂ ε y ∂ 2ε z ∂ γ yz
2 2

+ 2 − = 0;
∂z 2
∂y ∂y∂z 

∂ ε z ∂ ε x ∂ γ zx
2 2 2

+ − = 0; 
∂x 2 ∂z 2 ∂z∂x 

∂ 2ε x ∂  ∂γ xy ∂γ yz ∂γ zx  
2 −  − +  = 0; 
∂y∂z ∂x  ∂z ∂x ∂y 

∂ ε y ∂  ∂γ yz ∂γ zx ∂γ xy 
2 
2 −  − +  = 0; 
∂z∂x ∂y  ∂x ∂y ∂z  

∂ 2ε z ∂  ∂γ zx ∂γ xy ∂γ yz 
2 −  − +  = 0. 
∂x∂y ∂z  ∂y ∂z ∂x   (2.9)
В частном случае, когда решается двумерная задача, например, в
плоскости х – у, совместность деформаций εx, εу и γxy в этой плоскости бу-
дет выражать лишь одно первое уравнение (2.9):
∂ 2ε x ∂ ε y ∂ γ xy
2 2
+ 2 − = 0. (2.10)
∂y 2 ∂x ∂x∂y

33
2.5. Физические уравнения теории упругости
Для линейно-упругих изотропных тел физическими уравнениями яв-
ляются соотношения обобщенного закона Гука, известные из курса сопро-
тивления материалов:
εx =
E
(
1
)
σ x − µσ y − µσ z ; 


εy = (
1
E
)
−µσ x + σ y − µσ z ; 

 (2.11)
εx =
E
(
1
)
−µσ x − µσ y + σ z ; 

τ xy τ yz τ 
γ xy = ; γ yz = ; γ zx = zx , 
G G G 
где Е и G – модули упругости при растяжении и сдвиге, а µ – коэффициент
Пуассона. Для изотропного материала они связаны зависимостью
E
G= (2.12)
2(1 + µ)
так, что независимых постоянных упругости для указанного материала
имеется только две.
Уравнения (2.11) дают возможность вычислить деформации, если
известны напряжения. Назовем их законом Гука в прямой форме. В ходе
решения задач теории упругости возникает необходимость в обратных со-
отношениях, когда напряжения выражены через деформации. Для этого
надо разрешить уравнения (2.11) относительно напряжений. Запишем пер-
вую строку (2.11) в виде
1
ε x = σ x − µ(σ x + σ y + σ z ) + µσ x  . (2.13)
E
Из курса сопротивления материалов известно следующее выражение
для относительной объемной деформации элемента:
∆V 1 − 2µ
Θ= = εx + ε y + εz = (σ x + σ y + σ z ). (2.14)
V E
Заменяя в (2.13) сумму (σх + σу + σz) на величину, найденную из (2.14), и
разрешая (2.13) относительно σх с учетом (2.12), получим вместо равенств
(2.11) закон Гука в обратной форме:
σ x = 2Gε x + λΘ; σ y = 2Gε y + λΘ; σ z = 2Gε z + λΘ;
, (2.15)
τ xy = G γ xy ; τ yz = G γ yz ; τ zx = G γ zx 
где Θ = ε x + ε y + ε z , a через λ обозначена новая константа, называемая па-
раметром Ляме:

34
2µG µE
λ= = . (2.16)
1 − 2µ (1 − 2µ)(1 + µ)
Заметим, что при µ = 0,5 параметр Ляме λ = 0, что, согласно (2.14),
соответствует материалу, не изменяющему объем при деформации (не-
сжимаемый материал). В этом случае соотношениями (2.15) пользоваться
затруднительно. Поэтому целесообразно вместо (2.15) записать два от-
дельных соотношения, в которых объемная деформация была бы выделена
в явном виде. Эти соотношения отвечают двум составляющим, на которые
разбивается суммарное напряженное состояние. Первая составляющая со-
ответствует изменению объема, пропорционального среднему (гидроста-
тическому) напряжению σср = (σ x + σ y + σ z ) 3 . Если ввести обозначение

(
гидростатического расширения (сжатия) εср = ε x + ε y + ε z ) 3 , то, согласно
(2.30), получим соотношение между σср и εср:
Е
σср = εср . (2.17)
1 − 2µ
Для второй составляющей напряженного состояния, отвечающей из-
менению формы элемента, путем вычитания из первых трех уравнений
(2.15) равенства (2.17) с учетом Θ = 3εср получим
σ x − σср = 2G (ε x − εcр ); 

σ y − σср = 2G (ε y − εcр ); 

σ z − σср = 2G (ε z − εcр );  (2.18)

1  1  1  
τ xy = 2G  γ xy  ; τ yz = 2G  γ yz  ; τ zx = 2G  γ zx  .
2  2  2  
Равенства (2.17) и (2.18) выражают связь между компонентами шарового тен-
зора напряжений и деформаций и девиатора напряжений и деформаций (см. п
1.4, 1.7). Поэтому в сокращенной форме вместо (2.35) и (2.36) можно написать
Ш н = КШ д ;
 (2.19)
Dн = 2GDд , 
где К = Е (1 − 2µ) – модуль объемной деформации материала. Соотноше-
ния (2.19) эквивалентны (2.15), и ими в некоторых случаях более удобно
пользоваться.
В заключение запишем уравнения закона Гука для ортотропного ма-
териала. В последнее время широкое распространение получили так назы-
ваемые композитные материалы, состоящие, например, из полимерной ос-
новы, армируемой волокнами из высокопрочного материала. Упругие

35
свойства такого композитного материала зависят от плотности насыщения
и ориентации в пространстве армирующих волокон. В общем случае такой
материал рассматривается как анизотропный. В частном случае, когда ар-
мирующие волокна расположены в трех вза-
имно ортогональных направлениях, упругие
свойства будут симметричны относительно
трех ортогональных плоскостей.
Материал, у которого имеют место
три взаимно ортогональные плоскости упру-
гой симметрии, называют ортотропным.
Совместим координатные плоскости ху,
yz, zx с указанными плоскостями симметрии
Рис. 2.9 (рис. 2.9).
Тогда закон Гука в прямой форме для такого элемента запишется в виде
σ σy σ 
ε x = x − µ xy − µ xz z ; 
Ex Ey Ez 
σx σ y σz 
ε x = −µ yx + − µ yz ; 
Ex E y Ey 
 (2.20)
σx σ y σz
ε x = −µ zx − µ zy + ; 
Ex E y Ez 

τ xy τ yz τ zx 
γ xy = ; γ yz = ; γ zx = .
Gxy G yz Gzx 
Здесь величины µху, µух, … являются коэффициентами Пуассона ор-
тотропного материала. При этом, например, коэффициент µху выражает от-
носительную поперечную деформацию в направлении х, вызванную про-
дольной деформацией (σ y E y ) , а µух – наоборот, т. е. поперечную дефор-
мацию в направлении у, вызванную деформацией (σ x E x ) (рис. 2.10).

Рис. 2.10

36
Докажем важное свойство коэффициентов уравнений (2.20). Для это-
го подсчитаем работу напряжений σх и σу при их последовательном при-
ложении: сначала σх, затем σу. Обозначив эту работу Аху, найдем.
Аxy = 0,5σ2x E x − µ xy σ x σ y E y + 0,5σ2x E x .
Изменим теперь порядок приложения напряжений, тогда
Аyx = 0,5σ 2y E y − µ yx σ y σ x E x + 0,5σ2x E x .
В обоих случаях работа Аху и работа Аух равны накопленной в элементе
энергии деформации, которая не должна зависеть от пути деформирова-
ния. Из условия Аху = Аух получим µ xy σ xσ y E y =µ yxσ x σ y Ex . С помощью
аналогичных рассуждений можно написать следующие три соотношения:
µ xy µ yx µ yz µ zy µ zx µ xz
= ; = ; = . (2.21)
Ey Ex Ez E y Ex Ez
С учетом (2.21) приходим к выводу, что у ортотропного материала в
равенствах (2.20) из 12 коэффициентов имеется лишь девять независимых
констант упругости. При этом Gxy, Gyz, Gzx – три модуля сдвига, не зависи-
мые от остальных констант.

2.6. Принцип Сен-Венана

Основная трудность получения точного решения прямой задачи тео-


рии упругости состоит в отыскании таких функций σ , ε , u , которые, яв-
  
ляясь решением основных уравнений теории упругости, одновременно
строго удовлетворяли бы условиям на поверхности как на загруженных,
так и на незагруженных ее участках. Различным схемам приложения по-
верхностных нагрузок соответствуют различные поля напряжений и де-
формаций в теле, точно найти которые очень трудно.
Но в некоторых случаях для различных, но близких нагрузок это раз-
личие в полях напряжений может касаться лишь относительно небольшой
части объема тела и иметь местный характер. Например, на рис. 2.11, а пока-
зан брус, загруженный «почти сосредоточенной» силой Р, распределенной
на малом участке поверхности.
Сравним это загружение с показанным на рис. 2.11, б, где предпола-
гается, что равнодействующая касательных сил на торце равна также Р. В
обоих случаях в сечениях бруса возникают одинаковые внутренние уси-
лия; следовательно, общая деформация рассматриваемого тела будет оди-
накова. Если тело линейно деформируемо и поэтому справедлив принцип

37
суперпозиции, то можно утверждать, что для любой точки К тела компо-
ненты тензора напряжений для этих загружений связаны соотношением
σа = σб + ∆σ,
  
(2.22)
где ∆σ относится к загружению (рис. 2.11, в). Действительно, при сложении
внешних нагрузок (рис. 2.11, б, в) касательные силы на торце взаимно унич-
тожаются и образуется первоначальная схема загружения (рис. 2.11, а).

Рис. 2.11

Загружения (рис. 2.11, а, б) статически эквивалентны, поскольку их


разница дает взаимно уравновешенную систему сил (рис. 2.11, в). Эта мест-
ная взаимно уравновешенная система сил в сплошном теле вызовет, как пра-
вило, и местную деформацию тела (эта зона на рис. 2.11, в заштрихована).
Исследования показывают, что «глубина» местных деформаций име-
ет порядок характерного размера той части поверхности, на которой при-
ложена уравновешенная система сил. В данном случае она будет иметь по-
рядок h, что на рис. 2.11 обозначено ~ h.
Если некоторая точка К достаточно удалена от зоны местных дефор-
маций, т. е. z К >> h , то ∆σ = 0 и замена заданного загружения (рис. 2.11, а)


условным загружением (рис. 2.11, б) не сказывается на искомых напряже-


ниях в точке К. Таким образом, при решении задач теории упругости, не
внося большой погрешности (за исключением зоны местных деформаций),
можно производить замену данного загружения статически эквивалентным
загружением.
Указанное положение было введено в теорию упругости Сен-Вена-
ном и называется принципом Сен-Венана. Коротко он может быть сформу-
лирован так: в точках сплошного тела, достаточно удаленных от мест при-
ложения локальных нагрузок, напряжения мало зависят от распределения

38
этих нагрузок и определяются лишь величиной их статических эквивален-
тов (сил и моментов).
Принцип Сен-Венана хотя и не имеет строгого доказательства, но
подтверждается опытом решения многочисленных задач. Им пользуются
для получения приближенных решений, заменяя заданные условия на по-
верхности статически эквивалентными, но такими, для которых решение
задачи теории упругости упрощается. Это называют иногда смягчением
граничных условий по принципу Сен-Венана.

ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ

1. Какие тела называются изотропными и какие анизотропными?


2. Какое количество упругих постоянных имеется в уравнениях за-
кона Гука для анизотропного тела в самом общем виде?
3. Какие тела называют ортотропными?
4. Напишите уравнения закона Гука для ортотропного тела.
5. Напишите уравнения обобщенного закона Гука для изотропного тела.
6. Как записываются уравнения обобщенного закона Гука в форме
Ляме?
7. Как выражаются упругие постоянные Ляме G, λ через модуль уп-
ругости Е и коэффициент Пуассона µ?
8. Как выражается потенциальная энергия деформации упругого тела
через напряжения?
9. Как выражается потенциальная энергия деформации упругого тела
через деформации?
10. Как записываются формулы Кастильяно?
11. Какие зависимости устанавливают формулы Грина?
12. Сформулируйте принцип взаимности работ (теорему Бетти).
13. Как формулируется начало возможных перемещений Лагранжа
применительно к упругим телам?
14. Как формулируется начало виртуальных изменений напряженно-
го состояния (принцип Кастильяно)?
15. Как формулируется начало наименьшей работы?
16. Как можно использовать начало наименьшей работы для опреде-
ления реакций «лишних связей» в статически неопределимых системах?

39
М-3. ВАРИАЦИОННАЯ ФОРМУЛИРОВКА ЗАДАЧ
ТЕОРИИ УПРУГОСТИ

Модуль содержит следующие структурные элементы:


1. Общие положения.
2. Определение энергии деформации.
3. Вариационный принцип Лагранжа.
4. Метод Ритца.
5. Принцип Кастильяно.
Цель модуля – изучить вариационные принципы постановки задач
теории упругости.

3.1. Общие замечания

Рассмотренные выше уравнения механики деформируемого тела


вместе с условиями на поверхности образуют законченную формулировку
задачи теории упругости в дифференциальной форме. Однако это не един-
ственная возможная формулировка задачи об отыскании напряженно-
деформированного состояния тела.
  
Оказывается, задачу определения функций σ , ε и u , характери-
зующих это состояние, можно свести к определенному интегралу того
или иного вида от этих функций, называемому функционалом, а сами
функции, отражающие действительное состояние тела, найти из усло-
вия экстремума этого функционала. Математический аппарат такого
подхода изучается в разделе математики, называемом вариационным
исчислением. Поэтому положения, формулирующие свойства таких
функционалов в теории упругости, получили название вариационных
принципов.
В данном модуле, прежде всего, познакомимся с двумя основны-
ми принципами – Лагранжа и Кастильяно, а также с некоторыми дру-
гими принципами. Укажем на связь этих принципов и вариационной
формулировки задачи теории упругости с дифференциальной формой
этой задачи.
На основе вариационных принципов в механике твердого деформи-
руемого тела строятся в настоящее время приближенные методы анализа
работы деформируемых тел и систем таких тел. Вариационные принципы
широко используются также в строительной механике.

40
3.2. Энергия деформируемого тела как функционал

Под функционалом понимается скалярная величина, зависящая от


некоторой функции или нескольких функций как от аргументов. Она опре-
деляется выбором функций-аргументов из некоторого заданного класса,
совместимых с условиями задачи. Функционал можно трактовать как
функцию, зависящую от бесконечного числа аргументов. Эти аргументы
оказываются заданными, как только выбраны функции-аргументы.
В разделе математики, называемом вариационным исчислением,
изучаются условия, при которых функционалы обладают свойством ло-
кальной экстремальности (стационарности), т. е. при произвольном беско-
нечно малом изменении функций-аргументов значение функционала не
изменяется. Такие функции-аргументы, при которых функционал стацио-
нарен, называются экстремалями данного функционала.
Напомним сначала некоторые классические задачи об отыскании
экстремалей функционалов (рис. 3.1, а, б).

Рис. 3.1

На рис. 3.1, а заштрихована площадь А, которую охватывает кривая


у(х), имеющая фиксированную длину L между точками В и С.
Функционал
C
А = ∫ y ( x)dx (3.1)
B
имеет максимум, если кривая у(х) очерчена по окружности, т.е. из всех
кривых длиной L, проходящих через точки В и С, экстремалью является
часть окружности длины L. Решение этой задачи было известно еще в
древности.
На рис. 3.1, б изображена схема другой известной задачи о так назы-
ваемой брахистохроне – кривой у(х), обеспечивающей кратчайшее время

41
соскальзывания под действием силы тяжести точечной массы m (без тре-
ния) из точки А в точку В. Вертикальная скорость массы v = 2 g (h − y ) ,
поэтому ее горизонтальная скорость будет
dx dt = v cos α = 2 g (h − y ) 1 + y′2 .
Отсюда найдем dt и время движения T = ∫ dt в виде функционала, завися-
щего от кривой у(х):
b
1 + y′2
T =∫ dx. (3.2)
0 2 g ( h − y )
Эта задача, поставленная еще Г. Галилеем, была решена различными
методами Я. Бернулли, Г. Лейбницем, И. Ньютоном и др. Экстремалью в
данном случае является циклоида, образованная качением круга по гори-
зонтальной прямой у = h. Радиус этого круга зависит от отношения b/h.
Интересно, что при (b h) > π кривая наискорейшего спуска проходит час-
тично несколько ниже оси х (нижняя пунктирная линия на рис. 3.1, б).
Обратимся теперь к функционалу, имеющему важное значение в ме-
ханике твердого деформируемого тела, – функционалу, выражающему
полную потенциальную энергию деформированного тела и действующей
на него нагрузки (рис. 3.2, б). Полная энергия Э состоит из потенциальной
энергии деформации тела (потенциала внутренних сил) U и энергии внеш-
них сил (потенциала внешних сил) П:
Э = U + П. (3.3)
Условно будем считать, что в начальном недеформированном со-
стоянии Э0 = 0 (рис. 3.2, а). Следовательно, полная энергия Э представляет
собой изменение энергии внутренних и внешних сил при переходе тела из
начального в деформированное состояние.

Рис. 3.2

42
Энергия любой системы сил измеряется работой, которую могут со-
вершить эти силы при переводе системы из рассматриваемого состояния в
начальное, нулевое, состояние, где принято Э0 = 0. Поэтому при составле-
нии выражения (3.3) будем вычислять энергию как работу внутренних сил
упругости (для U) и внешних сил (для П) при мысленном переводе тела из
деформированного в начальное недеформированное состояние.
Составим вначале выражение для потенциала внутренних сил U. Так
как деформации по объему тела распределены неравномерно, то и энергия
деформации в объеме тела распределена также неравномерно. Введем по-
нятие плотности энергии деформации U0 или удельной потенциальной
энергии деформации согласно выражению
∆U
U 0 = lim . (3.4)
∆V → 0 ∆V
Оно показывает, что U0 – это предел отношения энергии ∆U , накоп-
ленной в объеме ∆V , к объему ∆V , стремящемуся к нулю. Для однород-
ного деформированного состояния U0 выражает энергию, накопленную в
единице объема материала.
В случае линейного напряженного состояния плотность энергии де-
формации выражается площадью диаграммы деформирования материала
(рис. 3.2, в – нелинейно-упругий материал, рис. 3.2, г – линейно-упругий).
В последнем случае U 0 = 0,5σε . Обобщая эту формулу на случай объемно-
го напряженного состояния, получим
1
U 0 = (σ x ε x + σ y ε y + τ xy γ xy + τ yz γ yz + τ zx γ zx ), (3.5)
2
 
или в сокращенной форме, используя обозначения векторов σ и ε в (2.5),
(2.15), запишем (3.5) в виде
1 
U 0 = σт ε . (3.6)
2
Во всем объеме V энергию деформации U найдем путем интегриро-
вания по объему:
U = ∫∫∫ U 0 dV . (3.7)
V
Подчеркнем, что при вычислении U0 как работы следует вычислять
работу именно внутренних напряжений σ' в отличие от напряжений σ,
приложенных к граням кубика материала и являющихся для него внешним
воздействием (рис. 3.3). На рисунке показано, что материал элемента ус-
ловно удален и заменен внутренними («стягивающими») напряжениями σ'.
При уменьшении деформации от ε до нуля напряжение σ' совершает поло-

43
жительную работу, равную U0. Вообще, упругие силы, стремясь восстано-
вить первоначальную форму деформированного тела, будут давать поло-
жительную энергию деформации (3.7) и создавать положительный вклад в
общем балансе энергии Э.
Теперь составим выражение для потенциала внешних сил П. Будем
считать, что значение этих сил не зависит от перемещения точки приложения
силы (весовая нагрузка, давление жидкости или газа и т. п.). На рис. 3.4 пока-
заны элементарные поверхностные силы pxdS, PydS и pzdS, действующие на
площадку dS в деформированном состоянии.

Рис. 3.3 Рис. 3.4

При переводе тела в недеформированное состояние точка M1 перей-


дет в положение М и указанные силы совершат отрицательную работу на
перемещениях, соответственно u, v и w. Следовательно,
dП = −( p xu + p y v + p z w)dS .
Аналогично, для объемной нагрузки получим dП = −( Xu + Yv + Zw)dV . Ин-
тегрируя по поверхности тела S и объему V, найдем потенциал внешних
сил в виде
П = − ∫∫ ( p xu + p y v + p z w)dS − ∫∫∫ ( Xu + Yv + Zw)dV (3.8)
S V
или в сокращенной форме
   
П = − ∫∫ pТ uds − ∫∫∫ g Т udV . (3.9)
S V
Легко видеть, что величина энергии U, так же, как и П, вполне опре-
деляется заданием функций перемещений u, v и w. Действительно, исполь-
зуя закон Гука (2.33) и уравнения Коши (2.16), выражению (3.6) для U0
можно придать вид
1  Т  1  1
(
U 0 = ( Dε ) ε = εТ Dε = AТ uТ D ( AТ u .
2 2 2
)
(3.10)

44
Следовательно, полная энергия тела (3.3) является функционалом, завися-

щим от выбора трех функций-аргументов u = [u , v, w] , т.е.
Т

Э = Э (и, v, w),
или в развернутой форме
1      
Э = ∫∫∫ [( АТ u )Т D( AТ u )]dV − ∫∫ pТ uds − ∫∫∫ g Т udV , (3.11)
2V S V
где D – матрица закона Гука (2.33) и А – матрица оператора дифференци-
рования (2.6).
Приведем пример составления функционала (3.11). Составим выра-
жение полной энергии Э для балки (рис. 3.5), считая, как это делается
обычно в сопротивлении материалов, справедливой гипотезу плоских се-
чений и пренебрегая влиянием на ее деформации напряжений σу, σх и каса-
тельных напряжений τ.

Рис. 3.5

Таким образом, при определении энергии упругой деформации U


будем учитывать только напряжения σz. В этом случае
U 0 = 0,5σ z ε z = 0,5 Eε 2z .
Перемещение w точки сечения за счет его поворота на угол v' будет
w = −v′y; следовательно, ε z = ∂w ∂z = −v′′y , а U 0 = 0,5 E (v′′)2 y 2 . Здесь и да-
лее штрихом отмечаем дифференцирование по z. Интегрируя по объему
балки, найдем
l
U = ∫∫∫ 0,5 E (v′′)2 y 2dxdydz = ∫ 0,5 EJ x (v′′) 2 dz. (3.12)
V 0

45
В выражении для U интеграл ∫∫ y 2dxdy, вычисляемый по площади сечения
А, заменен на момент инерции этого сечения Jx.
l
Потенциал нагрузки q найдем в виде П = − ∫ qvdz . Окончательно
0
функционал полной энергии (3.12) получит вид
1l l
Э = U + П = ∫ EJ x (v′′) dz − ∫ qvdz.
2
(3.13)
20 0

3.3. Вариационный принцип Лагранжа


Применим к деформированному телу принцип возможных переме-
щений Лагранжа. Он выражает условие равновесия системы внутренних и

внешних сил. Согласно этому принципу, если u – истинные перемещения
точек тела, при которых имеет место равновесие упомянутых систем сил,
то работа этих сил на произвольном бесконечном малом изменении пере-

мещений δu т = [δu δv δw] , допускаемом связями тела, должна быть равна
нулю. Бесконечно малые функции δu, δv, δw называются вариациями
функций u, v, w. Функция прогибов v = v(z) и ее вариация δv = δv( z ) пока-
заны на рис. 3.5 внизу.
Итак,
∆A = ∆Aвнутр + ∆Aвнешн = 0 . (3.14)
Но приращения работы внутренних Aвнутр и внешних сил Авнешн с точно-
стью до знака представляют приращения соответствующих потенциалов
∆U и ∆П. Поэтому ∆А = −∆U − ∆П = −∆Э , откуда следует, что для истин-

ных перемещений u изменение полной энергии ∆Э, вызванное вариация-

ми δu , должно быть равно нулю:
  
∆Э = Э (u + δu ) − Э (u ) = 0. (3.15)
Левая часть (3.15) в общем случае сложно зависит от приращения

перемещений δu , поэтому представим ее в виде суммы, в которой каждое

слагаемое зависит от соответствующей степени δu :
 
∆Э = ∆Э1 (δu ) + ∆Э2 (δu 2 ) + ... = 0. (3.16)

Здесь первое слагаемое, линейно зависящее от δu , называется первой ва-

риацией функционала ∆Э1 (δu ) = δЭ , второе слагаемое есть вторая вариа-

ция δ2Э и т. д. Устремляя в (3.16) δu к нулю и отбрасывая все слагаемые,
кроме первого, как бесконечно малые более высокого порядка малости,
приходим к равенству
δЭ = 0. (3.17)

46
Из курса математики известно, что равенство нулю первой вариации
функционала (3.17) является необходимым условием локального экстре-
мума этого функционала. Оно выражает тот факт, что в локальной зоне
изменения функций-аргументов функционал с точностью до бесконечно
малых первого порядка сохраняет неизменное (стационарное) значение.
Существует теорема Дирихле, согласно которой:
– при δЭ = 0 и δ 2Э > 0 полная энергия деформированного тела ми-
нимальна и его равновесие устойчиво;
– при δЭ = 0 и δ 2Э < 0 0 эта энергия максимальна и равновесие сис-
темы внутренних и внешних сил неустойчиво;
– при δЭ = 0 и δ 2Э = 0 энергия стационарна, а тело находится в со-
стоянии безразличного равновесия.
Принцип вариации перемещений (принцип Лагранжа) может быть
сформулирован так: для истинных перемещений u, v, w функционал пол-
ной энергии деформированного тела имеет экстремальное (стационарное)
значение, т. е. его первая вариация равна нулю (3.17).
Таким образом, при заданной нагрузке на тело надо найти такие
функции u, v, w, при которых выполняется условие δЭ = 0 . Тем самым бу-
дут найдены истинные перемещения тела и решена задача теории упругости
(в перемещениях). В этом и состоит вариационная формулировка задачи
теории упругости с помощью принципа Лагранжа. Механически (3.17) в ин-
тегральной форме выражает условия равновесия деформированного тела.

3.4. Связь между вариационной и дифференциальной


формулировками задач теории упругости

Эта связь в математике выражается в том, что каждой вариационной



формулировке типа δЭ (u ) = 0 может быть поставлена в соответствие фор-
мулировка в форме дифференциальных уравнений относительно разыски-

ваемых функций u , называемых уравнениями Эйлера для функционала Э.
Покажем эту связь и процесс получения уравнений Эйлера на примере.
Запишем функционал полной энергии для балки, лежащей на винк-
леровом основании с коэффициентом жесткости с (рис. 3.6):
l
1 
Э = ∫  ( EJ (v′′) 2 + cv 2 ) − qv  dz − [Qv]l0 + [ Mv′]l0 . (3.18)
0  2 
Здесь в выражении для энергии обычной балки (3.13) введены члены,
учитывающие энергию деформации упругого основания с плотностью

47
0,5rv = 0,5cv 2 и энергию концевых нагрузок при z = 0 и z = l. Запись [Qv]l0 ,
означает Ql vl − Q0v0 .

Рис. 3.6

Функционал (3.18) относится к виду


l
Э = ∫ F (v, v′, v′′)dz + [ Av]l0 + [ Bv′]l0 . (3.19)
0
Операция варьирования аналогична операции дифференцирования.
При получении вариации δЭ будем рассматривать выражение F как слож-
ную функцию от v. В результате получим
l l l
δЭ = ∫ Fv′δvdz + ∫ Fv′′δv′dz + ∫ Fv′′′δv′′dz + [ Aδv]l0 + [ Bδv′]l0 . (3.20)
0 0 0
Здесь штрихом при F отмечается частная производная выражения F(v, v',
v") по аргументу, указанному в нижнем индексе. Условием δЭ = 0 в форме
(3.20) пользоваться для определения v = v(z) неудобно, так как оно содер-
жит не только произвольную функцию δv , но и ее производные. Поэтому
преобразуем (3.20) так, чтобы из-под интегралов были исключены произ-
водные δv′ и δv′′ . Для этого интегрируем второе слагаемое по частям один
раз, а третье – два раза. В результате получим
l 
d d2
δЭ = ∫  Fv′ − ( Fv′′ ) + 2 ( Fv′′′ ) δvdz +
0 dz dz  (3.21)
 d  l
+  A − ( Fv′′′ )  δv 0 + [ B + Fv′′′ ] δv′ 0 .
l

 dz 
Теперь из условия δЭ = 0 ввиду произвольности функции δv следует ра-
венство нулю выражения в прямых скобках под интегралом, а именно:
d d2
Fv′ − ( Fv′′ ) + 2 ( Fv′′′ ) = 0. (3.22)
dz dz

48
Кроме того, если при z = 0, l перемещения δv и δv′ также произвольны, то
должны быть равны нулю:
d 
A − ( Fv′′′ ) = 0; 
dz  z = 0, l. (3.23)
B + Fv′′′ = 0; 
Равенство (3.22) и является дифференциальным уравнением Эйлера для
функционала (3.19), а (3.23) – его граничными условиями.
Применительно к балке на упругом основании (3.18) имеем
F = 0,5[ EJ (v′′) 2 + cv 2 ] − qv; A = −Q; B = M .
Тогда
d2
Fv′ = − q + cv; Fv′′′ = EJv′′;( Fv′′′ ) = ( EJv′′)′′
dz 2
и уравнение (3.22) и условия (3.23) принимают вид
( EJv′′)′′ + cv = q; (3.24)
( EJv′′)′′ = −Q;
 z = 0, l. (3.25)
EJv′′ = − M ; 
Таким образом, вариационное уравнение δЭ = 0 , в интегральной
форме выражающее условия равновесия деформированного тела, эквива-
лентно и включает в себя соответствующие дифференциальные уравнения
равновесия теории упругости вместе с условиями равновесия на поверхно-
сти тела (граничными условиями). Указанные дифференциальные уравне-
ния служат уравнениями Эйлера функционала Э. При этом, если послед-
ний будет выражен только через три функции перемещений Э = Э(u, v, w),
то, следуя по пути, показанному в примере, мы придем к уравнениям Эй-
лера в форме уравнений Ляме (2.44), т. е. уравнений равновесия, записан-
ных в перемещениях. Отметим, что в этом случае при исключении из
уравнения δЭ = 0 частных производных функций δu, δv, δw потребуется
операция, аналогичная интегрированию по частям – переход от интеграла
по объему к интегралу по поверхности по формуле Грина.
Вариационная формулировка задачи теории упругости используется
главным образом в двух случаях. В первом на основе уравнения δЭ = 0
строятся численные методы решения этой задачи (метод Ритца, метод ко-
нечных элементов и т. п.). Все эти методы относят к классу прямых мето-
дов решения задач теории упругости, не требующих в явной форме ис-
пользования дифференциальных уравнений.
Второй характерный случай применения вариационного подхода –
это получение дифференциальных уравнений и граничных условий рас-

49
сматриваемой задачи как уравнений Эйлера соответствующего функцио-
нала. Такой путь оказывается оправданным для тел сложной формы и
структуры (например, многослойные оболочки и др.), а также при перехо-
де от одной системы координат к другой (от декартовой системы к поляр-
ной, криволинейной и другим системам).

3.5. Метод Ритца

Условие стационарности функционала δЭ = 0 формулирует конти-


нуальную вариационную задачу с бесконечным числом компонент пере-
мещений, определяющих разыскиваемые функции-экстремали. Идея мето-
да, предложенного еще в начале века немецким ученым Ритцем, состоит в
том, чтобы от континуальной формулировки перейти к дискретной, когда
функционал Э = Э (и, v, w) заменяется функцией Э = Э (αi) (i = 1, 2, . . ., п),
зависящей от конечного числа аргументов αi. После этого задача определе-
ния экстремалей функционала перейдет в стандартную задачу исследова-
ния указанной функции дискретного числа аргументов на экстремум. Дру-
гими словами, от континуальной задачи с бесконечным числом степеней
свободы в отношении формы деформирования тела мы переходим к задаче
для системы с конечным числом степеней свободы.
В общем случае трехмерного тела для перемещений u, v, w зададимся
выражением в виде суммы:
u   fui ( x, y, z ) 
   i=n 
u = v = ∑ αi  f vi ( x, y, z )  , (3.26)
  i =1
 w  f wi ( x, y, z ) 
где αl …, αn – неизвестные числа (обобщенные перемещения), подлежащие
определению; f1,…, fn – базисные функции, которыми мы задаемся так,
чтобы они удовлетворяли условиям закрепления тела.
Подставляя (3.26) в функционал (3.11) для линейно деформируемых
систем, после вычисления определенных интегралов от функций fi и их
производных получим его в виде квадратичной формы
1 n n
Э = U + П = ∑ ∑ rij α j αi . (3.27)
2 i =1 i =1
При этом можно убедиться, расписав упомянутые определенные интегра-
n
лы, что всегда rij = r ji . Из условия δЭ = ∑ (∂Э ∂αi )δαi = 0 ввиду произ-
i =1
вольности вариаций δαi , получаем n уравнений

50
∂Э ∂U ∂П
= + = 0 (i = 1, 2, ..., n) , (3.28)
∂αi ∂αi ∂αi
которые в случае линейно деформируемой системы с учетом (3.27) обра-
зуют систему n алгебраических линейных уравнений относительно обоб-
щенных перемещений αi:
r11α1 + ... + r1nα n + R1P = 0; 

....................................  (3.29)
rn1α1 + ... + rnnα n + RnP = 0.
Выделим из (3.29) матрицу и вектор:
 r11 ... r1n   R1P 

R =  ..........  ; RP =  ⋮  . (3.30)
 rn1 ... rnn   RnP 
Матрица R называется матрицей жесткости, соответствующей вектору

обобщенных перемещений α = [α1,... α n ]т . Она симметрична относительно
 
главной диагонали, так как rij = r ji . Произведение Rα = S дает вектор

обобщенных упругих сил. Вектор R p – это вектор обобщенных внешних
сил. Поэтому равенства (3.28) и (3.29), которые могут быть записаны крат-
ко в виде
 
S + R p = 0, (3.31)
приобретают простой механический смысл, а именно: если деформирован-
ное тело (или система тел) находится в равновесии, то суммарная обоб-
щенная сила, отвечающая каждому из возможных перемещений αi, равна
нулю. При этом суммарная обобщенная сила состоит из упругой силы
Si = ∂U ∂αi и внешней обобщенной силы Rip = ∂П ∂αi .
Если тело является нелинейно деформируемым, то функционал Э от
αi будет зависеть более сложно, чем квадратичная форма (3.27), и система
уравнений (3.28) будет нелинейной относительно αi. Проиллюстрируем
сказанное характерным примером.
На рис. 3.7, а показана балка, имеющая на концах шарнирно непод-
вижные опоры. При ее искривлении длина оси увеличивается, и балка ра-
ботает как на изгиб, так и на растяжение, а в горизонтальных связях возни-
кают растягивающие силы Н. Получим зависимость между нагрузкой q и
прогибами v такой системы.

51
Рис. 3.7

На осевые продольные деформации εz будет влиять не только про-


дольное перемещение w, но и поперечное перемещение v, причем эта зави-
симость нелинейная и приближенно имеет вид уравнений (2.19). По анало-
гии с этими уравнениями имеем зависимость для осевой деформации
ε z = w′ + 0,5(v′) 2 ,
а также для продольной силы
N = ε z EA = EA[ w′ + 0,5(v′)2 ].
Как видим, данная система относится к разряду геометрически нелиней-
ных систем. Плотность энергии деформации растяжения балки (на едини-
цу длины) будет
U 0раст = 0,5 N ε z = 0,5 EA[ w′ + 0,5(v′) 2 ]2 .
Функционал полной энергии с учетом деформаций изгиба и растя-
жения получит вид
l l l
Э = ∫ U 0изг dz + ∫ U 0раст dz − ∫ qvdz
0 0 0
или
1l 1 l
Э = ∫ EJ (v′′) 2 dz + EA[ w′ + 0,5(v′) 2 ]2 dz − ∫ qvdz.
20 2 0
Применим метод Ритца, приняв в качестве базисных функций кривые, изо-
браженные на рис. 3.7, а (внизу). Перемещения приближенно зададим в виде
πz 2πz
v = α1 sin ; w = α 2 sin .
l l

52
Подставив эти перемещения в выражения для энергии Э и произведя
интегрирование, получим такую функцию аргументов α1 и α2:
Э (v, w) = α12π4 EJ (4l 3 ) + EA[α 22π2 l +

+ α 2α12 π3 (8l 2 ) + α14 3π4 (64l 3 )] − α1 2ql π .


Уравнения (2.28) ∂Э ∂α1 = 0 и ∂Э ∂α 2 = 0 оказываются нелинейными и
имеют следующий вид:
π4 EJ π3 EA 3π4 EA 3 2ql
α + α α + α1 − = 0;
π
1 1 2
2l 3 4l 2 16l 3
2π2 EA π3 EA 2
α2 + α1 = 0.
l 8l 2
Выразив α2 через α1 из второго уравнения α 2 = −πα12 (16l ) и подставив его
в первое уравнение, получим искомую зависимость
q = β v + (11 32)v 3 ,
где q = 4ql (103 π5 EA) – безразмерная нагрузка; v = α1 l = vmax l – безраз-
мерный (относительный) прогиб в середине пролета β = EJ (l 2 EA).
На рис. 3.7, б сплошной линией показана кривая для балки прямо-
угольного сечения при h l = 0,1, для которой β = h 2 l 2 . Там же пунктиром
изображен результат линейного решения, когда учитывается только де-
формация изгиба. Как видим, при прогибе, имеющем порядок высоты се-
чения балки ( vmax ~ h, т.е. v ~ 0,1) и более, неучет нелинейной работы сис-
темы приводит к существенным погрешностям. Этот вывод в еще большей
мере характерен также для гибких пластин и оболочек.
В заключение отметим, что рассмотренные выше основы метода
Ритца имеют в основном принципиальное значение. В то же время техни-
чески он реализуется в большинстве случаев в одной из форм так называе-
мого метода конечных элементов (МКЭ). Преимущества последнего со-
стоят в том, что окончательные разрешающие уравнения Ритца (3.28) уда-
ется составлять, минуя операцию явного получения выражения полной
энергии системы и его дифференцирования.

3.6. Принцип Кастильяно

В отличие от принципа Лагранжа, в котором состояние деформиро-


ванного тела характеризуется функциями перемещений, в принципе Кас-
тильяно состояние тела характеризуется функциями напряжений

53

σ = [σ x σ y σ z τ xy τ yz τ zx ]Т , которые заведомо удовлетворяют условиям равно-

весия тела при данной внешней нагрузке ps1 = [ p x p y pz ]Т на поверхности
 
S1 и заданным перемещениям u = uS1 на поверхности тела S2 (рис. 3.8, а).

Рис. 3.8

Указанные напряжения называют статически возможными или


равновесными системами напряжений. Но в каждой задаче теории упру-
гости таких систем напряжений существует бесконечно много, поскольку
эта задача статически неопределима. Действительно, в три уравнения рав-

новесия (2.3) входят шесть неизвестных функций σ , поэтому число функ-

ций σ , удовлетворяющих этим уравнениям и условиям на поверхности,
бесконечно велико.
Принцип Кастильяно из всех систем статически возможных напря-
жений опредеоляет такие, которые обеспечивают не только равновесие, но
и совместность деформаций тела и, таким образом, являются искомым
единственным решением задачи теории упругости.
Для его формулировки рассмотрим два состояния тела: первое – с ис-
  
тинными напряжениями σ и второе – с напряжениями σ + δσ . Те и другие
напряжения статически возможны и, следовательно, уравновешивают внеш-

нюю нагрузку pS1 . Представив себе разность этих состояний, придем к вы-

воду о том, что напряжениям δσ отвечает отсутствие нагрузки на поверхно-

сти S1, т. е. система напряжений δσ должна быть самоуравновешенной.
На рис. 3.8, б показано рассматриваемое тело, испытывающее само-

уравновешенные напряжения δσ = [δσ x ... δτ zx ]Т , являющиеся вариациями
истинных напряжений σ . На поверхности S2 как реактивные усилия в этом

состоянии возникают поверхностные нагрузки δpS2 . Поскольку эта систе-

54
ма напряжений и сил равновесна, ее работа δА на возможных перемещени-
ях равна нулю.
В деформируемом теле в качестве возможных могут быть приняты
любые малые перемещения и пропорциональные им деформации, которые
не нарушают сплошности внутри него и непрерывной связи с опорными
закреплениями. Если перемещения и деформации, отвечающие истинным
напряжениям, удовлетворяют этим условиям, то они могут быть приняты в
 
качестве возможных для напряжений δσ и нагрузок δpS2 . Запишем как
условие совместности деформаций равенство нулю работы напряжений
   
δσ и нагрузок δpS2 на истинных деформациях ε и перемещениях uS2 :
   
δA = − ∫∫∫ εТ δσdxdydz + ∫∫ uSТ2 δpS2 dS2 = 0. (3.32)
V S2

Под знаком тройного интеграла здесь стоит вариация плотности до-


полнительной энергии деформации U 0доп . На рис. 3.9, а это показано для
случая одноосного напряженного состояния и нелинейно-упругого мате-
риала. Произведение εδσ = δU 0доп , где U 0доп = σε − U 0 , выражается площа-
дью диаграммы деформирования материала, заштрихованной на рис. 3.9,
а, б. В общем случае
 
U 0 + U 0доп = εТ σ.

Рис. 3.9

Второе слагаемое (3.32) равно вариации потенциала сил δpS2 на по-
верхности S2 (с обратным знаком). Этот потенциал обозначим Пɶ . Умножая
(3.32) на – 1, левую часть этого равенства запишем в виде
δЭК = δ(U доп + Пɶ ) = 0, (3.33)

55
Величина ЭК, равная сумме дополнительной энергии деформации те-
ла и потенциала реактивных сил на поверхности S2, испытывающей при-
нудительные перемещения, называется функционалом Кастильяно или до-
полнительной энергией деформируемого тела.
Равенство (3.33) выражает принцип Кастильяно: истинные напряже-
ния сообщают дополнительной энергии тела стационарное значение.
В частном случае линейно-упругого тела и отсутствия заданных

смещений u = 0, когда Пɶ = 0, имеем U доп = U (рис. 3.9, б), и принцип
S2

Кастильяно получает вид


δU = 0. (3.34)
Равенство (3.34) показывает, что для истинных напряжений (или
внутренних усилий) потенциальная энергия деформации линейно-упругой
системы стационарна (для устойчивого равновесия – минимальна). По-
скольку энергия U численно равна работе внутренних сил, которая, в свою
очередь, равна работе внешних сил деформированного тела, это положение
часто называют принципом наименьшей работы.

3.7. Применение принципа Кастильяно для


приближенного решения задач теории упругости

Принцип Кастильяно в интегральной форме выражает условия со-


вместности деформаций тела. Если функционал Кастильяно выразить

только через напряжения ЭК = ЭК (σ), то отвечающие ему уравнения Эй-
лера дадут для постоянных объемных сил условия совместности деформа-
ций, выраженные через напряжения.
Проиллюстрируем сказанное. Существует бесконечное множество
равновесных эпюр изгибающих моментов для статически неопределимой
балки (рис. 3.10, а), задаваемых равенством
М = М P + X1M1, (3.35)
где МP и M1 – эпюры, изображенные на рис. 3.10, б, а Х1 – произвольно
варьируемая величина опорной реакции. Найдем Х1, используя принцип
наименьшей работы. Энергия деформации (с учетом только изгибающих
моментов) будет
1 l M 2ds 1 l ( M P + X1M1 ) 2
U= ∫ = ∫ ds.
2 0 EJ 20 EJ

56
Рис. 3.10

Условие минимума энергии деформации U дает


∂U  l M12ds   l M P M1 
=∫  X1 +  ∫ ds  = 0 (3.36)
∂X1  0 EJ   0 EJ 
или
δ11 X 1 + ∆1P = 0,
l
M12ds l
M M
где δ11 = ∫ ; ∆1P = ∫ P 1 ds.
0 EJ 0 EJ
Полученное уравнение хорошо известно в решении статически неоп-
ределимых систем методом сил и выражает условие равенства нулю про-
гиба у шарнирной опоры. Оно является условием совместности деформа-
ций данной простейшей статически неопределимой системы.
Как видим, непосредственное использование принципа Кастильяно по-
зволяет получать уравнения совместности деформаций для статически неоп-
ределимых систем без обращения к геометрической трактовке этих условий.
По аналогии с методом Ритца можно распространить этот подход на
задачи теории упругости. Опишем его на примере линейно-упругого тела с

заданной поверхностной нагрузкой p . Представим вектор напряжений в
теле в виде суммы:
  i=n 
σ = σ P + ∑ X i σi , (3.37)
i =1

где σ P – задаваемые статически возможные функции напряжений, удовле-
творяющие на поверхности тела условиям равновесия при действии нагрузки
 
p ; σi – задаваемые функции самоуравновешенных систем напряжений, ко-
торым отвечает нулевая нагрузка на поверхности тела; Xi – неизвестные чи-
словые коэффициенты, подлежащие определению (обобщенные усилия).

57
По выражению (3.37) можно варьировать напряжения в теле с помо-
щью n параметров Х1 (i = 1, 2, …, n), т. е., как и в методе Ритца, от конти-
нуальной задачи мы перешли к дискретной для системы с n степенями
свободы. Вычислив U, получим функцию U = U(Xi, р) (i = 1, 2, …, n). Из
вариационного уравнения (3.34)
n ∂U
δU = ∑ δX i = 0. (3.38)
i =1 ∂X i
Ввиду произвольности вариаций δX1 следует n уравнений
∂U
= 0 (n − 1,2,..., n), (3.39)
∂X i
или в развернутой форме
δ11 X 1 + ... + δ1n X n + ∆1P = 0; 

.......................................  (3.40)
δn1 X 1 + ... + δnn X n + ∆ nP = 0.
Решение уравнений (3.40) дает значения Xi, что и определяет с по-
мощью (3.37) искомые напряжения в теле.
Приведем пример использования изложенного метода. На рис. 3.11,
а показано поперечное сечение тонкостенного стержня, испытывающего
деформацию свободного кручения моментом М. Сечение замкнутое двух-
контурное. В этом случае задача определения касательных напряжений τ
статически неопределима. Решим ее с помощью принципа Кастильяно.

Рис. 3.11

На рис. 3.11, б показано одноконтурное сечение, полученное из за-


данного путем отбрасывания перегородки. Из курса сопротивления мате-
риалов известно, что в этом случае

58
M
τP =, (a)
Ωh
где Ω = 2ω – удвоенная площадь, ограниченная контуром срединной ли-
нии. Напряжения (а) уравновешивают внешнюю нагрузку в виде момента
М, но не обеспечивают совместность деформации контура и перегородки
(по депланации). Поэтому введем самоуравновешенную систему напряже-
ний τ1, τ2 и τ3, отвечающую действию двух моментов Х1 (рис. 3.11, в). Эти
напряжения определяются аналогично (а):
X1 X X X
τ1 = ; τ2 = 1 ; τ3 = 1 + 1 , (б )
Ω1h1 Ω2 h2 Ω1h3 Ω2 h3
где Ω1 = 2ω1; Ω2 = 2ω2 ; h1, h2, h3 – соответственно толщина стенки левого
участка контура, правого его участка и перегородки. Они могут быть пе-
ременными по длине контура.
Суммарные напряжения будут: на левом участке контура – ( τ P − τ1 );
на правом – (τP + τ2) и в перегородке – τ3. Потенциальная энергия деформа-
ции единицы длины стержня будет
1 h1 (τ P − τ1 )2 1 h2 (τ P − τ2 ) 2 1 h3τ32
U= ∫ ds + ∫ ds + ∫ ds. (в)
2 L1 G 2 L2 G 2 L3 G
Подставив в формулу (в) выражения напряжений (а) и (б) и дифференци-
руя по Х1, получим уравнение для определения Х1:
∂U
= δ11 X 1 + ∆1P = 0, ( г)
∂X1
где
1 ds 1 ds 1 ds 
δ11 = ∫
 + ∫ + ∫
 ;
GΩ12 L1 h1 GΩ22 L2 h2 G (Ω1 + Ω 2 ) 2 L3 h3 

 (д )
M  1 ds 1 ds  
∆1P = − ∫ + ∫ .
GΩ  Ω1 L1 h1 Ω2 L2 h2  

Здесь интегралы вдоль линий L1, L2, L3 вычисляются соответственно для
левой части контура сечения, правой его части и перегородки.

ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ


1. Что означает прямая постановка задачи теории упругости?
2. Что означает обратная постановка задачи теории упругости?
3. Каков план решении задачи теории упругости в перемещениях?

59
4. Каков план решения задачи теории упругости в напряжениях?
5. В чем смысл полуобратного метода Сен-Венана решения задачи
теории упругости?
6. В чем смысл принципа Сен-Венана и каково его значение для ре-
шения задач теории упругости?
7. Чем отличается функционал от функции?
8. Чем отличается вариация функционала от дифференциала функции?
9. Что понимается под прямыми вариационными методами?
10. В чем суть метода Ритца?
11. Какие требования предъявляются к аппроксимирующим функци-
ям для перемещений в методе Ритца?
12. Систему каких уравнений получают в результате использования
метода Ритца?
13. В чем приближенность метода Ритца?

60
М-4. ПЛОСКАЯ ЗАДАЧА ТЕОРИИ УПРУГОСТИ

Модуль содержит следующие структурные элементы:


1. Общие положения.
2. Основные уравнения плоской задачи.
3. разрешающие уравнения.
4. Решение с помощью функций напряжений.
5. Решение плоской задачи в полярных координатах.
Цель модуля – изучить алгоритм решения плоской задачи теории уп-
ругости.

4.1. Плоское напряженное состояние и плоская деформация

Представим себе плоскую пластину, нагруженную некоторой нагруз-


кой в ее плоскости (рис. 4.1, а). Толщина ее δ очень мала по сравнению с раз-
мерами а и с. В идеале толщина должна стремиться к нулю. В подобных ус-
ловиях находится очень тонкая растянутая пленка. Если выделить элемент с
размерами dx, dy и δ в любой точке такой пластины, то на его гранях в общем
случае возникают напряжения σx, σy и τ xy = τ yx = τ (рис. 4.1, б). На боковых
гранях этого элемента (на рис. 4.1, б они заштрихованы) напряжения от-
сутствуют: σz = 0; τzх = 0; τzy = 0. Предположим, что эти напряжения равны
нулю и во внутренних точках элемента. Описанное состояние называется
плоским напряженным состоянием тела. Оно характеризуется тем, что
две параллельные грани бесконечно малого элемента, выделенного в лю-
бой точке тела, свободны от напряжений. Напряжения σx, σy, τ при этом
равномерно распределены по толщине пластины δ.

Рис. 4.1

61
Для конечной толщины пластины эти напряжения могут быть рас-
пределены при указанном нагружении не совсем равномерно (рис. 4.1, а) и
во внутренних точках пластины могут возникать небольшие напряжения
σz, τzx, τzу. В этом случае модель плоского напряженного состояния, распро-
страненная на всю толщину δ, является приближенной, а получаемые на-
пряжения будут некоторыми усредненными по отношению к действитель-
ным. Иногда указанный случай упрощения задачи называют обобщенным
плоским напряженным состоянием пластины.
При плоском напряженном состоянии в каждой точке изменяется
толщина пластины δ. Действительно, по закону Гука получим
1 µ
ε 2 = (σ 2 − µσ x − µσ y ) = − (σ x + σ y );
Е E
(4.1)
µδ
∆δ = ε z δ = − (σ x + σ y ).
E
Задача об определении плоского напряженного состояния пластины
является двумерной, поскольку три неизвестных напряжения σх, σу, τ,
вполне определяющих это состояние, зависят от двух координат: х и у. То
же можно сказать и о перемещениях u и v. Третья компонента w легко оп-
ределяется при известных напряжениях σх и σу из соотношения
ε z = ∂w ∂z = −µ(σ x + σ y ) E . Отсюда, совместив плоскость ху со срединной
плоскостью пластины и положив w = 0 при z = 0, получим
w = −µ(σ x + σ y ) z E . Как видим, перемещения w по толщине пластины из-
меняются по линейному закону.
Рассмотрим другой случай двумерной задачи теории упругости, на-
зываемый плоской деформацией.
На рис. 4.2 показано очень длинное цилиндрическое тело, равномер-
но загруженное на всей длине b. Теоретически полагаем b → ∞ , а практи-
чески b >> d . Мысленно рассечем это тело на отдельные слои толщиной
δ = 1. Каждый слой находится в одинаковых условиях. Если бы эти слои
испытывали плоское напряженное состояние, то в каждой точке слоя тол-
щина изменилась бы на величину ∆δ (4.1). Но благодаря взаимодействию
соседних слоев это невозможно, поэтому каждый слой деформируется в
условиях (рис. 4.2, б), где слой как бы зажат между двумя абсолютно жест-
кими поверхностями, принудительно обеспечивающими условие неизмен-
ности толщины слоя ∆δ = 0 .
Будем считать, что у торцов цилиндра обеспечиваются такие же ус-
ловия. Следовательно, w = 0 и εz = 0. При этом перемещения во всех точках

62
тела происходят только в параллельных плоскостях (на рис. 4.2, а, б, в это
перемещения u = u (х, у) и v = v (х, у) в плоскостях, параллельных ху). Это и
есть случай плоской деформации тела.

Рис. 4.2

По закону Гука имеем ε z = (σ z − µσ x − µσ y ) E = 0 , откуда найдем


σ z = µ(σ x + σ y ). (4.2)
Ввиду того, что w = 0, а u и v не зависят от z, имеем
∂w ∂v ∂w ∂v
γ zx = + = 0 и γ zy = + =0
∂x ∂z ∂y ∂z
следовательно, при плоской деформации касательные напряжения
τ zy = τ zx = 0 (рис. 4.2, в). Хотя это напряженное состояние и является объ-
емным, но оно вполне определяется тремя напряжениями σх, σу, и τ, зави-
сящими лишь от координат х – у, и задача о плоской деформации остается
двумерной.
Заметим, что напряжения σz в каждом сечении цилиндра в общем
случае приводятся к продольной силе Nz и моментам Мх, Му. Если торцы
цилиндра в действительности свободны и эти усилия возникнуть там не
могут, то приближенно к решению в виде описанной плоской деформации
надо добавить элементарное решение о центральном растяжении-сжатии
стержня силой –Nz и чистом изгибе моментами –Мх и –Му. Указанные уси-
лия прикладываются к торцам со знаками, противоположными по отноше-
нию к Nz, Мх, Му так, чтобы главный вектор и главный момент усилий на
торцах были равны нулю. В таком приближенном решении на торцах оста-

63
ется некоторая система напряжений ∆σ z ≠ 0 , но она будет самоуравновеше-
на и влияние ее будет сказываться по принципу Сен-Венана лишь на малой
длине (~ d). На этой длине в действительности будет сложное напряженное
состояние, найти которое можно только, решая трехмерную задачу.
Приведем еще один пример. На рис. 4.3 показан растягиваемый об-
разец, имеющий два острых надреза. В этом
сечении эпюра напряжений σу имеет зону
резкого увеличения этих напряжений у ост-
рия надреза (концентрация напряжений).
Концентрация напряжений возникает в не-
большой цилиндрической зоне с характер-
ным размером сечения d. По ширине образ-
ца (вдоль оси z) будет иметь место плоская
деформация на длине ~ (b − 2d ) , а у по-
Рис. 4.3 верхности образца на длине ~ d возникает
сложное напряженное состояние. Обычно толщина образца b >> d, поэто-
му можно считать, что концентрация напряжений у острия надреза разви-
вается в основном в условиях плоской деформации. Это важно учитывать
при оценке результатов испытаний таких образцов, поскольку пластиче-
ские свойства материала по-разному проявляются при плоском напряжен-
ном состоянии и при плоской деформации, когда в точках этой зоны воз-
никает объемное напряженное состояние.

4.2. Основные уравнения плоской задачи

Приведем основные уравнения теории упругости сначала для плоского


напряженного состояния, которые получим из соответствующих уравнений
для объемной задачи, исключив из них производные по координате z.
Уравнения равновесия
∂σ x ∂τ 
+ + X = 0;
∂x ∂y 
 (4.3)
∂τ ∂σ y
+ + Y = 0. 
∂x ∂y 
Условия равновесия на поверхности тела
l σ x + mτ = p x ; 
l τ + mσ y = p y , 
(4.4)

64
∧ ∧
где l = cos( x, y ) = cos α; m = cos( y, v) = sin α (см. рис. 4.1, а).
Геометрические уравнения (Коши)
∂y 
εx = ; 
∂x 
∂v 
εy = ;  (4.5)
∂y 
∂u ∂v 
γ xy = + .
∂y ∂x 
Из шести уравнений совместности деформаций Сен-Венана в плоской за-
даче остается только одно:
∂ 2ε x ∂ ε y ∂ γ xy
2 2
+ 2 − = 0. (4.6)
∂y 2 ∂x ∂x∂y
Наконец, закон Гука для изотропного материала имеет следующий вид:
– в прямой форме
1 
ε x = (σ x − µσ y ); 
E

1 
ε y = (−µσ x + σ y ); (4.7)
E 
τ 2(1 + µ) 
γ xy = = τ; 
G E 
– в обратной форме
E 
σx = ( ε x + µε y ); 
1 − µ2 
E 
σy = ( µε x + ε y 
); (4.8)
1 − µ2 
E 
τ = G γ xy = γ xy .
2(1 + µ) 
Для плоской деформации все приведенные уравнения, кроме закона
Гука, остаются в силе. Закон Гука записывается в несколько отличной
форме ввиду наличия напряжения σz (4.2). Так, например, первая строка
(4.7) получает вид ε x = (σ x − µσ y − µσ z ) E . Подставив сюда значение σz по
(4.2), получим ε x = [(1 − µ 2 )σ x − µ(1 + µ)σ y ] E . Вынесем за скобки (1 − µ 2 ) :
E  µ 
εx = σ −
2 x
σ y .
1− µ  1− µ 

65
Это выражение совершенно аналогично первой строке (4.7), но содержит
новые условные контакты упругости µ1 = µ (1 − µ) и E1 = E (1 − µ 2 ) , при-
чем легко проверить, что справедливо равенство G = E1 [2(1 + µ1 )].
С учетом введенных условных констант упругости физические соот-
ношения для плоской деформации примут тот же вид, что и (4.7) и (4.8), но
в них надо заменить µ на µ1 и Е на Е1.
Таким образом, любое решение приведенных выше уравнений для
плоского напряженного состояния может быть применено и для соответст-
вующего случая плоской деформации после замены действительных кон-
стант упругости Е и µ данного материала на условные Е1 и µ1 Учитывая
сказанное, в дальнейшем будем подразумевать под плоской задачей случай
плоского напряженного состояния.
Поскольку приводимые ниже решения для изотропного материала
будут в ряде случаев обобщаться на случай ортотропного материала, при-
ведем для последнего закон Гука в прямой форме (см. (2.38)):
ε x = c11σ x − c12σ y ; 

ε y = −c21σ x + c22σ y ; (4.9)

γ xy = c33τ, 
1 1 µ xy µ yx
где c11 = ; c22 = ; c33 = Gxy ; c12 = c21 = = ,
Ex Ey Ey Ex
в обратной форме:
σ x = d11ε x + d12ε y ; 

σ y = d 21ε x + d 22ε y ; (4.10)

τ = d33γ xy , 
Ex Ey
где d11 − ; d 22 = ; d3 = Gxy ;
1 − µ xy µ yx 1 − µ xy µ yx
µ xy E x µ yx E y
d12 = d 21 = = .
1 − µ xyµ yx 1 − µ xy µ yx
В случае плоской деформации вместо (4.2) для напряжений будем
иметь
µ xz Ez µ zy E z
cz = σx + σy
Ex Ey
и значения коэффициентов упругости в равенствах (4.9) будут

66
1 − µ xz µ zx 1 − µ yz µ zy
c11 = ; c22 = ;
Ex Ey
µ xy + µ xz µ zy µ xy µ xz µ yz
c12 = c21 = = + .
Ey Ey Ez

4.3. Разрешающие уравнения в перемещениях и напряжениях



Рассмотрим пластину с заданной поверхностной pТ = [ px , p y ] и объ-

емной нагрузкой g Т = [ X , Y ] (см. рис. 4.1). Выберем, согласно методу пе-
ремещений, в качестве основных неизвестных функций перемещений
u = u ( x, y ) и v = v (x, у). Для их определения имеем два уравнения равнове-
сия (4.3), в которых напряжения надо выразить через перемещения. Ис-
пользуя закон Гука в обратной форме, выразим в равенствах (4.8) дефор-
мации εx, εy, γxy через перемещения с помощью геометрических уравнений
Коши (4.5). В результате получим
E  ∂u ∂u  
σx =  + µ  ;
1 − µ 2  ∂x ∂y  
E  ∂u ∂v  
σy =  µ +  , (4.11)
1 − µ 2  ∂x ∂y  
 ∂u ∂v  
τ = G  + . 
 ∂y ∂x  
Подставляя (4.11) в (4.3), окончательно получим разрешающие уравнения
плоской задачи в перемещениях:
∂ 2u ∂ 2u ∂ 2v 
E1 2 + G 2 + (G + µE1 ) + X = 0;
∂x ∂y ∂x∂y 
 (4.12)
∂ 2v ∂ 2v ∂ 2u
E1 2 + G 2 + (G + µE1 ) + Y = 0, 
∂x ∂y ∂x∂y 
где E1 = E (1 − µ 2 ); G = E [2(1 + µ)] .
Граничными условиями на контуре пластины являются условия (4.4),
в которых вместо σх, σу и τ следует подставлять выражения (4.11).
Аналогичные преобразования для ортотропного материала, подчи-
няющегося закону Гука (4.10), приводят вместо (4.12) к следующим урав-
нениям:

67
∂ 2u ∂ 2u ∂ 2v 
d11 2 + d33 2 + (d12 + d33 ) + X = 0; 
∂x ∂y ∂x∂y 
 (4.13)
∂ 2v ∂ 2v ∂ 2u
d 22 2 + d33 2 + (d12 + d33 ) + Y = 0. 
∂x ∂y ∂x∂y 
Рассмотрим теперь решение в напряжениях для изотропного мате-
риала. В этом случае за основные неизвестные функции принимаются три
напряжения: σх = σх (х, у); σу = σу (х, у) и τ = τ (х, у), а в качестве разрешаю-
щих уравнений имеем два уравнения равновесия (4.3) и уравнение совме-
стности деформаций (4.6):
∂σ x ∂τ 
+ + X = 0; 
∂x ∂y 
∂τ ∂σ y 

+ + Y = 0;  (4.14)
∂x ∂y 

∂ ε x ∂ ε y ∂ γ xy
2 2 2
+ 2 − = 0, 
∂y 2
∂x ∂x∂y 
где деформации εх, εу, γху надо выразить через напряжения. Примем в даль-
нейшем, что объемные силы X = const и Y = const. Тогда, дифференцируя
первую строку (4.14) по х, вторую – по у и складывая их, найдем, что
1  ∂ 2σ x ∂ σ y 
2
∂ 2τ
=−  2 + . (4.15)
∂x∂y 2  ∂x ∂y 2 
Подставляя теперь в последнее из уравнений (4.14) выражения дефор-
маций через напряжения (4.7), с использованием (4.15) приведем его к виду
1  ∂ (σ x + σ y ) ∂ (σ x + σ y ) 
2 2
 +  = 0. (4.16)
E  ∂x 2 ∂y 2 
Дифференциальный оператор ∂ 2 ∂x 2 + ∂ 2 ∂y 2 = ∇ 2 называется гармониче-
ским оператором Лапласа. Используя это сокращенное обозначение,
уравнения (4.14) окончательно запишем в виде
∂σ x ∂τ 
+ + X = 0;
∂x ∂y

∂τ ∂σ y 
+ + Y = 0;  (4.17)
∂x ∂y 
∇ (σ x + σ y ) = 0. 
2

68
Последняя строка здесь представляет уравнение совместности де-
формаций плоской задачи, выраженное в напряжениях, и называется
уравнением Леви.
Обратим внимание на важную особенность системы (4.17): в нее не
входят константы упругости Е и µ,. Следовательно, при заданных на по-
верхности пластинки нагрузках рх, рy (4.4) эти уравнения могут быть реше-
ны и дадут напряжения, не зависящие от упругих свойств изотропного ли-
нейно-упругого материала. Это положение обычно называют теоремой Ле-
ви. Она служит теоретическим основанием, позволяющим напряжения,
найденные на моделях, изготовленных из какого-либо материала, перено-
сить на геометрически подобные и аналогично загруженные детали конст-
рукций, выполненные из другого материала. Например, в методе фотоуп-
ругости используются прозрачные модели, а результаты эксперименталь-
ных исследований переносят на стальные, бетонные и т. п. элементы кон-
струкций. Подчеркнем, что строго это положение справедливо только для
элементов с заданной поверхностной нагрузкой (а не перемещениями) и,
как показывает более подробный анализ, только для односвязных тел, т. е.
тел без отверстий. В телах с отверстиями для применимости теоремы Леви
надо, чтобы выполнялось дополнительное условие, а именно: на каждом из
замкнутых контуров тела и отверстий главные векторы и момент поверх-
ностной нагрузки должны быть равны нулю.
4.4. Использование функции напряжений
Решение плоской задачи в напряжениях с помощью уравнений (4.17)
можно существенно упростить, если перейти от трех неизвестных функций
σх, σу, τ к одной функции φ = φ(х, у), называемой функцией напряжений.
Пусть интенсивность объемных нагрузок будет постоянна: X = const; Y =
const. Предположим, что существует такая функция φ, что через нее на-
пряжения выражаются формулами
∂ 2ϕ 
σx = 2 ; 
∂y 
∂ ϕ
2 
σy = 2 ;  (4.18)
∂x 
∂ ϕ
2 
τ=− − Xy − Yx.
∂x∂y 
Легко проверить, что подстановка (4.18) в первые два уравнения (4.17)
(т. е. в уравнения равновесия) дает тождество при любой функции φ. Например,

69
∂  ∂ 2ϕ  ∂  ∂ 2ϕ 
 −   − X + X = 0.
∂x  ∂y 2  ∂y  ∂x∂y 
Таким образом, задавая всевозможные функции φ, можно с помощью
(4.18) получать соответствующие «равновесные» поля напряжений в теле,
т. е. поля, удовлетворяющие уравнениям равновесия. Это было подмечено
английским математиком и астрономом Эйри в 1862 г. (для случая X = Y =
0). Поэтому Функцию φ называют также функцией Эйри.
Из всех равновесных полей истинное поле напряжений должно
удовлетворять также и третьему уравнению системы (4.17) – уравнению
совместности деформаций. Подставив (4.18) в это уравнение, получим
 ∂ 2ϕ ∂ 2 ϕ 
∇ 2 (σ x + σ y ) = ∇ 2  2 + 2  = 0,
 ∂y ∂x 
или
 ∂2 ∂ 2  ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ 
 2 +  ∂x 2 + ∂y 2  = 0.
2 
 ∂ x ∂ y  
Поскольку выражение, стоящее в скобках, представляет собой гармониче-
ский оператор ∇2, полученное равенство сокращенно можно записать как
дважды примененный оператор ∇2, а именно
∇ 2∇ 2ϕ = 0. (4.19)
Раскрыв (4.19) более подробно, получим
∂ 4ϕ ∂ 4ϕ ∂ 4ϕ
+ 2 2 2 + 4 = 0. (4.20)
∂x 4 ∂x ∂y ∂y
Уравнение (4.19) или, что то же, (4.20) называется бигармоническим урав-
нением плоской задачи. Оно представляет собой условие совместности де-
формаций, выраженное через функцию напряжений φ.
В результате решение плоской задачи в напряжениях свелось к необ-
ходимости решать единственное уравнение (4.19). После определения функ-
ции φ переход к самим напряжениям выполняется по формулам (4.18).
Заметим, что если объемные нагрузки отсутствуют, то формулы
(4.18) упрощаются:
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σx = 2 ; σ y = 2 ; τ = − . (4.21)
∂y ∂x ∂x∂y
Если X и Y являются функциями координат, то вместо (4.18) можно принять
∂ 2ϕ x ∂ 2ϕ y ∂ 2ϕ
σ x = 2 − ∫ X d x; σ y = 2 − ∫ Y d y; τ = − . (4.22)
∂y 0 ∂ x 0 ∂x∂y

70
При этом вместо (4.19) для определения φ получится уравнение
2 
x y
∇ ∇ ϕ = − A(∂X ∂x + ∂Y ∂y ) + ∇  ∫ Xdx + ∫ Ydy  ,
2 2

0 0 
где для плоского напряженного состояния A = 1 + µ , а для плоской дефор-
мации A = 1 (1 − µ) .
Сформулируем теперь условия на границе пластины, выразив их че-
рез функцию напряжений φ(х, у). Считаем заданными в каждой точке гра-
ницы интенсивность поверхностной нагрузки по нормали рn и по касатель-
ной ps (рис. 4.4, a), a X = Y = 0.

Рис. 4.4

В произвольной точке пластины вычислим производную по направ-


лению s:
∂ϕ ∂s = (∂ϕ ∂x)(∂x ∂s ) + (∂ϕ ∂y )(∂y ∂s ) =
= (∂ϕ ∂x)sin α − (∂ϕ ∂y )cos α.
Повторив эти операции, найдем вторую производную:
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ 2 ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
= sin α + 2 cos α −
2
sin 2α.
∂s 2 ∂x 2 ∂y ∂x∂y
Подставив сюда выражения производных (4.21) и используя известную из
курса сопротивления материалов формулу для напряжений σα на наклон-
ной площадке, получим равенство
∂ 2ϕ
= σ y sin 2 α + σ x cos 2 α + τ sin 2α = σα = σn .
∂s 2

71
Рассуждая аналогично, установим, что в любой точке пластины для любых
взаимно перпендикулярных направлений n, s справедливы выражения на-
пряжений по этим направлениям через функцию φ, аналогичные (4.21):
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σn = 2 ; σ s = 2 ; τns = − .
∂s ∂n ∂s∂n
Учитывая это, для точки K контура граничные условия можно записать в
виде σ n = p и τns = ps , или
∂ 2ϕ K ∂  ∂ϕ 
= p ; −   = ps , (4.23)
∂s  ∂n  K
n
∂s 2
где индекс K подчеркивает, что φ и производная по нормали (∂ϕ ∂n) бе-
рутся в соответствующей точке контура.
Равенствам (4.23) можно придать наглядный механический смысл,
если использовать так называемую «рамную» аналогию. Рассмотрим раму,
по очертанию совпадающую с контуром пластины и загруженную той же
нагрузкой рn, ps, что и пластина (рис. 4.4, б). Условия равновесия элемента
ds такой рамы дают
∂ 2M ∂N
= p ; − = ps . (4.24)
∂s
n
∂s 2
Сравнив (4.23) и (4.24), приходим к выводу, что контурные условия пла-
стины (4.23) будут удовлетворены, если в качестве функций φ и производ-
ных по нормали (∂ϕ ∂n) на ее контуре принять соответственно выражения
изгибающих моментов М и продольных сил N в раме, т. е.
 ∂ϕ 
ϕK = M K ;   = N K . (4.25)
 ∂n  K
Равенства (4.25) и выражают упомянутую рамную аналогию.
Пусть прямоугольная пластина толщиной δ = 1 загружена равномер-
но распределенной нагрузкой q и ql (рис. 4.5, а). На рис. 4.5, б показана со-
ответствующая рама, у которой для простоты вычислений врезаны шарни-
ры в угловых точках. Наличие шарниров или разрезов изменяет оконча-
тельные эпюры М и N в раме, но не нарушает дифференциальных зависи-
мостей (4.24) и, следовательно, не влияет на искомое напряженное состоя-
ние пластины. В раму можно вводить любые разрезы и шарниры, лишь бы
полученная схема рамы была способна уравновесить заданную контурную
нагрузку.
На рис. 4.5, б, в показаны эпюры изгибающих моментов М и про-
дольных сил N в раме. Функцию напряжений ϕ = ϕ( x, y ) будем рассматри-
вать как уравнение поверхности с аппликатами φ, построенной над обла-

72
стью данной пластины. Согласно равенствам (4.25) эпюры М и N опреде-
ляют ординаты поверхности φ(х, у) на контуре и ее крутизну, т. е. тангенсы
углов наклона касательных по нормали к контуру. На рис. 4.5, г ординаты
φК на контуре показаны сплошными линиями. Направления касательных
отмечены штриховыми линиями: вдоль линий у = 0 и у = b они горизон-
тальны, так как N = 0, а вдоль линий х = 0 и х = а крутизна касательных по-
стоянна: ∂ϕ ∂n = N = − ql 2.

Рис. 4.5

Таким образом, рамная аналогия при заданной нагрузке на контуре


пластины дает информацию об ординатах искомой поверхности. Ординаты
во внутренней области пластины (показанные на рис. 4.5, г пунктиром) оп-
ределяются путем решения бигармонического уравнения (4.20). Указанные
граничные условия определяют единственную поверхность φ (х, у), кото-
рая по формулам (4.21) дает искомые напряжения в пластине.
Пусть пластина имеет отверстие (неодносвязное тело), тогда в общем
случае к каждому из контуров может быть приложена нагрузка, главный
вектор или момент которой в общем случае не равны нулю. Такой пример
показан на рис. 4.6, а. В этом случае использование функции φ усложняет-
ся, так как описанных уравнений и граничных условий оказывается недос-
таточно для решения задачи и необходимо использовать дополнительные
условия однозначности перемещений (отсутствие разрывов в точках К и K1
на рис. 4.6, б), о чем уже говорилось в п. 2.4. Если же на каждом из конту-
ров неодносвязной пластины приложенная нагрузка самоуравновешена, то

73
использование функции φ и рамной аналогии осуществляется без каких-
либо особенностей. Именно в
этом случае справедлива теорема
М. Леви (см. п. 4.3).
Заметим, что если на контуре пла-
стины или его части задана не на-
грузка, а фиксированные переме-
щения u и v, то формулировка
граничных условий с помощью
функции напряжений ϕ также
Рис. 4.6 значительно усложняется.

4.5. Элементарные решения с помощью функции напряжений

Отдельные задачи теории упругости можно решить, задаваясь неко-


торым аналитическим выражением для функции φ, содержащим неизвест-
ные коэффициенты (или даже функции). Затем составляются выражения
для напряжений и подбираются неизвестные коэффициенты (или функции)
так, чтобы удовлетворялись условия на поверхности тела.
Зададим, например, φ в виде многочлена второй степени:
1 1
ϕ = С1 y 2 + C2 xy + C3 x 2 . (4.26)
2 2
Ему отвечают напряжения (4.21)
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σ x = 2 = C1; σ y = 2 = C3 ; τ = − = −C2 . (4.27)
∂y ∂x ∂x∂y
Это случай однородного напряженного состояния тела, когда все
компоненты напряжений постоянны (рис. 4.7). На гранях поверхности те-
ла, параллельных координатным осям, поверхностная нагрузка совпадает с
соответствующими компонентами напряжений в этой точке. Так, на грани
y = h 2 (см. рис. 4.7) видно, что p y = σ y = px = τ . Следовательно, функция
φ (4.26) соответствует случаю сочетания равномерного растяжения (сжа-
тия) в перпендикулярных направлениях и чистого сдвига пластины.
Функция φ (4.26) удовлетворяет бигармоническому уравнению (4.20)
при любых коэффициентах С1, С2, С3 и, значит, при напряжениях (4.27) в
изотропном теле автоматически выполняется совместность деформаций.
Таким же свойством обладает и многочлен третьей степени
1 1 1 1
ϕ = C1 y 3 + C2 xy 2 + C3 yx 2 + C4 x3 (4.28)
6 2 2 6

74
и соответствующие ему напряжения (4.21)
σ x = C1 y + C2 x; σ y = C3 y + C4 x; τ = −C2 y − C3 x. (4.29)

Рис. 4.7

Например, случаю С1 ≠ 0, С2 = С3 = С4 = 0 отвечает напряженное со-


стояние пластины (рис. 4.8). Оно отвечает чистому изгибу с моментом Мz.
Связь между Мz и С1 легко установить из равенства
h2
h3
M z = ∫ σ x dAy = C1 ∫ y dy = C1 = C1J z .
2

A −h 2 12

Рис. 4.8

Следовательно, С1 = М z J z и σ x = M z y J z . Как видим, формула,


полученная в сопротивлении материалов для чистого изгиба, является точ-
ным решением задачи теории упругости. Надо только подчеркнуть, что это
справедливо, если на торцах пластины х = 0 и х = l нагрузка рх, реализую-
щая моменты Mz, распределена строго по закону p x = σ x = C1 y . В против-

75
ном случае формула сопротивления материалов будет достаточно точна
лишь на некотором удалении от указанных торцов. Это следует из прин-
ципа Сен-Венана.
Формулы (4.29) показывают, что в изотропной пластине линейное
распределение нормальных и касательных напряжений обеспечивает со-
вместность деформаций и, при надлежащем загружении на поверхности
тела, может служить точным решением теории упругости. При этом на-
пряжения σх, σу и τ взаимосвязаны. Если коэффициенты C1, и С3, С4 для
нормальных напряжений задавать произвольно, то касательные напряже-
ния будут зависеть от закона изменения σх и σу (они зависят от коэффици-
ентов С2 и С3). Так, на рис. 4.9 показано распределение напряжений при
С2 ≠ 0 ; С1 = С3 = С4 = 0 : σ x = C2 x; σ y = 0; τ = −C2 y .

Рис. 4.9

4.6. Смягчение граничных условий


Для получения точного решения задачи теории упругости надо найти
такие функции, которые помимо удовлетворения дифференциальным
уравнениям задачи, например, бигармоническому уравнению (4.29), так же
строго удовлетворяли бы условиям равновесия в каждой точке поверхно-
сти тела. Часто это сделать не удается. Тогда вместо строгого выполнения
граничного условия в каждой точке поверхности составляют приближен-
ное условие в отношении главного вектора и главного момента сил, возни-
кающих на определенной части поверхности тела. Например, если извест-
но, что на данной грани пластины напряжения отсутствуют, то вместо тре-
бования о равенстве нулю этих напряжений в каждой точке составляют
более легко определяющееся условие равенства нулю их главного вектора

76
и главного момента. Такое упрощение и называют смягчением граничных
условий. Вследствие указанного упрощения действительная система на-
пряжений на рассматриваемой грани тела заменяется другой системой,
статически эквивалентной первой. В соответствии с принципом Сен-
Венана эта замена существенно скажется на напряжениях лишь в окрест-
ности рассматриваемого участка поверхности тела, а в достаточном удале-
нии от него решение практически не будет зависеть от упомянутой замены
поверхностных нагрузок.
Рассмотрим простой пример. Найдем напряжения в балке-полосе от
действия равномерно распределенной нагрузки q (рис. 4.10).

Рис. 4.10

Будем считать, что на концах балка уравновешивается только каса-


тельными усилиями. Зададим функцию напряжений φ в виде многочлена
5-й степени такого вида:
ϕ = С1x 2 + C2 yx 2 + C3 y 3 + C4 y 5 + C5 x 2 y 3. ( а)
Она уже не удовлетворяет бигармоническому уравнению (4.20) при произ-
вольных коэффициентах C4 и С5. Совместность деформаций будет обеспе-
чена лишь при определенном их соотношении, которое найдем, подставив
(а) в (4.20), что дает 5 ⋅ 4 ⋅ 3 ⋅ 2C4 y + 2 ⋅ 2 ⋅ 3 ⋅ 2 y = 0, откуда получаем
C5 = −5C4 . С учетом найденного соотношения получим напряжения по
формулам (4.21)
σ x = 6C3 y + C4 (20 y 3 − 30 x 2 y );

σ y = 2C1 + 2C2 y − 10C4 y 3 ;  (б )

τ = −2C2 x + 30C4 xy 2 . 
Из условий на горизонтальных гранях пластины найдем:

77
при y = ± h 2 τ = 0 → C2 − 5 4 h 2C4 = 0; 

при y = h 2 σ y = −q → 2C1 + C2h − 5 4 C4 h3 = − q; (в)

при y = − h 2 σ y = 0 → 2C1 − C2h + 5 4 C4h3 = 0. 

Из уравнений (в) получим C1 = − q 4, C2 = − 3q (4h) , C4 = − q (5h3 ).


Осталось найти С3, для чего используем условие на вертикальных тор-
цевых гранях. Так как при х = ±l/2 в каждой точке торцевого сечения (при
произвольном у) выражение (б) для σх не может обеспечить равенства
σх = 0, то воспользуемся приемом смягчения граничных условий и потребу-
ем, чтобы момент сил в этих сечениях относительно оси z был равен нулю:
h 2 h2
M z = ∫ σ x y d y = 2C3 y 3 + 4C4 y 5 − 2,5l 2C4 y 3 = 0.
−h 2
−h 2
Подставив в этом равенстве пределы интегрирования и учтя значение С4,
найдем C3 = q (10h) − ql 2 (4h3 ). Окончательно выражения для напряжений
в балке примут вид
 ql 2 qx 2  12 y  3 y y3  Mzy 
σ x = −  − +
 3  − 4 3
 q = + ∆σ x = σ с.м.
x + ∆σ x 
;
 8 2  h  5 h h  J z 

q 3q 2qy 3 
σy = − y+ 3 ;  (г)
2 2h h 
 3q 6qy  2 
τ =  − 3  x. 
 2 h h  
Эпюры этих напряжений изображены на рис. 4.10.
Напряжения σх состоят из двух частей: σcx. м. и ∆σ x . Первая часть –
это напряжения, даваемые формулой сопротивления материалов. Вторая
часть – ∆σ x – самоуравновешенная система нормальных напряжений, воз-
никающая в сечениях балки в силу совместности деформаций при наличии
напряжений σ y ≠ 0. Напомним, что в сопротивлении материалов напряже-
ниями σу пренебрегали. Напряжения ∆σ x невелики по сравнению с σcx. м.

для l >> h . Так, для l = 10hσсx.max


м.
= 75q, a ∆σ x max = 0,2q. Касательные на-
пряжения по формулам (г) совпадают с получаемыми по соответствующей
формуле сопротивления материалов.

78
Выражения (г) являются
точным решением теории уп-
ругости для случая, когда на
торцах балки x = ± l 2 прило-
жены напряжения х, распреде-
ленные по закону квадратной
параболы (г), и напряжения ∆σх
(рис. 4.11, а). В действительно-
сти у мест опирания балки ре-
активные усилия r обычно
приложены по опорной пло-
щадке АВ (рис. 4.11, б). Поэто-
му в объеме балки, примы- Рис. 4.11
кающем к торцу (он ориенти-
ровочно заштрихован на рис. 411, б), формулы (г) будут несправедливы.

4.7. Плоская задача в полярных координатах.


Основные уравнения
При решении многих задач теории упругости удобно использовать
вместо декартовой полярную систему координат, в которой положение
каждой точки М(х, у) определяется координатами r и Θ (рис. 4.12). Линей-
ная дуговая координата s и угол Θ связаны зави-
симостью s = r Θ , откуда следует соотношение
между их дифференциалами ds = rd Θ , которым
будем часто пользоваться далее.
Полное перемещение точки ММг зададим
двумя компонентами: u – в радиальном направле-
нии, v – в тангенциальном.
Статические уравнения. Эти уравнения
выражают равенство нулю сумм проекций всех
сил, действующих на элемент dr×ds×1, на ради- Рис. 4.12
альное направление, проходящее через центр эле-
мента, и на перпендикулярное ему тангенциальное направление (рис. 4.13).
Приняв напряжения, указанные на этом рисунке за положительные, полу-
чим уравнения равновесия в виде
(σ r + ∂σr )(ds + ∆ds ) − σ r ds + ∂τΘr dr −

−σΘ dr sin d Θ 2 − (σΘ + ∂σΘ )dr sin d Θ 2 + Rdrds = 0;

79
(σΘ + ∂σΘ )dr − σΘ dr − τr Θ ds + (τr Θ + ∂τr Θ )(ds + ∆ds ) +
+(τΘr + ∂τΘr )dr sin d Θ 2 + τΘr dr sin d Θ 2 + Tdrds = 0,
где R и Т – компоненты объемных нагрузок.

Рис. 4.13

В этих равенствах учтены проекции сил, действующих на гранях dr,


которые дают силы вследствие наклона к направлениям R и Т на малые уг-
лы dΘ 2 . Косинусы этих малых углов приняты равными единице. Заменив
в уравнениях равновесия sin d Θ 2 = d Θ 2 , ∆ds = (r + dr )d Θ − rd Θ = drd Θ ,
учтя выражения для частных дифференциалов напряжений (нижние ин-
дексы у обозначения частных дифференциалов ∂ (…) здесь опущены в це-
∂σ ∂τΘr ∂τ
лях простоты записи) ∂σr = r dr , ∂τΘr = d Θ, ∂τr Θ = r Θ dr ,
∂r ∂Θ ∂r
∂σ
∂σΘ = Θ d Θ, а также сократив и отбросив слагаемые высшего порядка
∂Θ
малости, получим
∂σr 1 ∂τ 1 
+ + (σ r − σΘ ) + R = 0; 
∂r r ∂Θ r 
 (4.30)
∂τ 1 ∂σΘ 2 
+ + τ + T = 0,
∂r r ∂Θ r 
Равенства (4.30) составляют аналог уравнений равновесия (4.3) в по-
лярных координатах.
Геометрические уравнения. Как и в декартовой системе, здесь они
выражают относительные удлинения отрезков MB, MA и изменение прямо-

80
го угла между ними, т. е. εr, εΘ и γΘr, через компоненты перемещений u и v
(рис. 4.14, а). Временно отвлекаясь от криволинейности элемента, по ана-
логии с уравнениями (4.5), в которых заменим х на r и у на s, напишем:
∂u ∂u 1 ∂v
εr = ; ε∗Θ = = ;
∂r ∂s r ∂Θ
∂u ∂v 1 ∂u ∂v
γ∗r Θ = + = + ,
∂s ∂r r ∂Θ ∂r
∂ 1 ∂
где производная по s заменена на производную по Θ ( = ), так как
∂s r ∂Θ
∂S = r ∂Θ. Деформации ε∗Θ и γ∗r Θ составляют только часть полных дефор-
маций и поэтому отмечены звездочкой.
Другую часть этих деформаций получим, давая точкам элемента
перемещения u = const (рис. 4.14, б) и перемещения v = const (рис. 4.14,
в). Соответственно получим деформации, обусловливаемые кривизной
элемента:
M1 A1 − MA ud Θ u
ε∗∗
Θ = = = ;
ds ds r
MM1 v
γ∗∗
rΘ = − =− ,
r r
где знак минус соответствует возрастанию первоначально прямого угла
элемента.

Рис. 4.14

Окончательные суммарные деформации ε r , εΘ = ε∗Θ + ε∗∗ ∗∗


Θ , γ rΘ = γ rΘ
будут

81
∂u 
εr = ; 
∂r

1 ∂v u 
εΘ = + ;  (4.31)
r ∂Θ r 
1 ∂u ∂v v 
γ rΘ = + − .
r ∂Θ ∂r r 
Равенства (4.31) представляют геометрические уравнения в поляр-
ных координатах, являющиеся аналогом уравнений Коши (4.5).
Физические уравнения. Уравнения закона Гука остаются без изме-
нения, меняются лишь индексы напряжений и деформаций. Например,
вместо (4.8) имеем
σr = E1 (ε r + µεΘ ); σΘ = E1 (µε r + εΘ ); τr Θ = G γ r Θ , (4.32)
E
где E1 = .
1 − µ2
Соотношения, связанные с функцией напряжений. К их числу,
прежде всего, относятся выражения напряжений через функцию ϕ(r , Θ) .
Для случая отсутствия объемных нагрузок (R = Т = 0) выражения, анало-
гичные (4.21), будут
∂ 2ϕ 1 ∂ϕ 1 ∂ 2ϕ 
σΘ = 2 ; σ r = + ; 
∂r r ∂r r 2 ∂Θ2 
 (4.33)
1 ∂ϕ 1 ∂ ϕ 2
∂  1 ∂ϕ  
τ= 2 − =−  .
r ∂Θ r ∂r∂Θ ∂r  r ∂Θ  
Непосредственной подстановкой можно проверить, что при произ-
вольной функции φ(r, Θ) выражения (4.33) удовлетворяют уравнениям
равновесия (4.30).
Функция напряжения φ определяется из условия совместности де-
формаций, выраженного через напряжения ∇ 2 (σ x + σ y ) = 0 . Из теории на-
пряженного состояния известно, что в точке при любом угле наклона пло-
щадки σα + σ  = const , поэтому σ x + σ y = σΘ + σ r и упомянутое урав-
α+ 90
нение в полярной системе запишется в виде
∇ 2 (σΘ + σr ) = 0, (4.34)
∂2 ∂2
где гармонический оператор ∇ = 2 + 2 должен быть выражен в коор-
2
∂x ∂y
динатах r и Θ. Эта операция обычно выполняется чисто формально с по-
мощью формул дифференцирования по сложному аргументу, например,

82
∂f ∂f ∂r ∂f ∂Θ
= + . Здесь не будем этого делать, а сошлемся на аналогию
∂x ∂r ∂x ∂Θ ∂x
с декартовой системой, где сумма σ x + σ y как раз давала гармонический
оператор над φ. Это оказывается справедливым и в полярной системе.
Складывая σΘ + σ r , по (4.33) получим
∂ 2ϕ 1 ∂ 1 ∂ 2ϕ
σΘ + σ r = 2 + + 2 = ∇ 2ϕ. (4.35)
∂r r ∂r r ∂Θ 2

Следовательно, гармонический оператор в полярных координатах будет


∂2 1 ∂ 1 ∂2
∇2 = + + . (4.36)
∂r 2 r ∂r r 2 ∂Θ2
Подставив (4.35) и (4.36) в (4.34), получим бигармоническое уравнение со-
вместности деформаций в полярной системе координат ∇ 2∇ 2ϕ = 0 или
 ∂2 1 ∂ 1 ∂ 2   ∂ 2ϕ 1 ∂ϕ 1 ∂ 2ϕ 
 2 + + 2  ⋅  ∂r 2 + r ∂r + r 2 ∂Θ2  = 0.
2
(4.37)
 ∂r r ∂r r ∂Θ   

4.8. Осесимметричное поле напряжений

Если напряжения в теле зависят только от координаты r, то такое по-


ле напряжений называют осесимметричным. Оно возникает, например,
при действии на длинный полый цилиндр
(рис. 4.15) равномерного внутреннего ра и
наружного рb давлений (задача Ляме).
Покажем решение этой задачи вна-
чале в перемещениях, приняв в качестве
основной неизвестной функции радиаль-
ное перемещение u = u (r ) . Тангенциаль-
ная компонента перемещений v ввиду
осевой симметрии равна нулю. Штрихом
обозначив дифференцирование по r, из
(4.82) найдем, что ε r = u′ , εΘ = u r и
γ r Θ = 0; следовательно, по закону Гука
(4.83) получим Рис. 4.15

 µ   u
σr = E1  u′ + u  ; σΘ = E1  µu′ +  ; τr Θ = 0. (4.38)
 r   r
Из уравнений равновесия (4.30) при R = Т = 0 остается только одно, первое:

83
1
σ′r + (σr − σΘ ) = 0. (4.39)
r
Подставив (4.38) в (4.39), придем к обыкновенному дифференциальному
уравнению относительно u:
1 1
u′′ + u′ − 2 u = 0. (4.40)
r r
Его общий интеграл будет
1
u = C1r + C2 . (4.41)
r
По формулам (4.38) с использованием (4.41) получим
 1 
σ r = E1 C1 (1 + µ) − C2 (1 − µ) 2  ; 
 r  
 (4.42)
 1
σΘ = E1 C1 (1 + µ) + C2 (1 − µ) 2  .
 r  
Постоянные С1 и С2 находятся из условий на поверхности
r = a, σ r = − pa ; r = b, σr = − pb . (4.43)
Полагая для σr в выражении (4.42) r = а и r = b, составляем два урав-
нения (4.42), из совместного решения которых найдем
b 2 pb − a 2 pa a 2b 2 ( pb − pa )
С1 = − ; С 2 = − .
(1 + µ) E1 (b 2 − a 2 ) (1 − µ) E1 (b 2 − a 2 )
Окончательно по (4.42) получим такие выражения для напряжений:
a2  b2  b2  a 2  
σr = pa 2 1 −  − pb 2 1 −  ; 
b − a 2  r 2  b − a 2  r 2  
 (4.44)
a 2  b2  b2  a 2  
σΘ = pa 2 1 +  − pb 2 1 +  .
b − a 2  r 2  b − a 2  b 2  
На рис. 4.16 показано распределение напряжений σΘ и σ r вдоль ра-
диуса при рb = 0; ра = р, что по (4.44) дает
pa 2  b 2  pa 2  b 2 
σr = 2  1 −  Θ
; σ = 1 +  . (4.45)
b − a 2  r 2  b 2 − a 2  r 2 
Наибольшее растягивающее напряжение σΘ возникает в точках
внутренней поверхности цилиндра и превышает давление р. При b → a и
равенстве (b − a ) = δ напряжение σΘ max → p . При b → a и равенстве
(b − a ) = δ напряжение σΘ = pa δ , т. е. как в тонкостенной трубе.

84
На рис. 4.17 показано распределение напряжений в случае, когда внут-
реннее давление отсутствует, а к внешней границе приложено растягивающее
напряжение σ. Когда отверстие мало (при b a → ∞ ), формулы (4.44) дают
 a2   a2 
σr = σ 1 − 2  ; σΘ = σ 1 + 2  . (4.46)
 r   r 

Рис. 4.16 Рис. 4.17

У отверстия наблюдается концентрация напряжений σΘ, причем


σΘ max = 2σ . В этих точках возникает линейное напряженное состояние,
так как σr = 0. Вдали от отверстия имеем плоское гидростатическое растя-
жение с напряжениями σr = σΘ = σ.
Теперь рассмотрим решение в напряжениях с использованием функ-
ции напряжений φ. Ввиду осевой симметрии она зависит только от r, т. е.
ϕ = ϕ(r ) , поэтому бигармоническое уравнение (4.37) принимает вид
 d 2 1 d  d 2ϕ 1 d ϕ 
 2 +  dr 2 + r d r  = 0,

 dr r dr  
или в развернутой форме
2 1 1
ϕ IV + ϕ′′′ − 2 ϕ′′ + 3 ϕ′ = 0. (4.47)
r r r
Его общее решение будет
ϕ = C1r 2 + C2 ln r + C3r 2 ln r + C4 .
По формулам (4.84) получим
1 dϕ 1 
σr = = 2C1 + C2 2 + C3 (1 + 1ln r ); 
r dr r 
 (4.48)
d 2ϕ 1
σΘ = 2 = 2C1 − C2 2 + C3 (3 + 2ln r ).
dr r 

85
Формулы (4.48) описывают всевозможные осесимметричные поля
напряжений, удовлетворяющие условиям совместности деформаций. В ча-
стности, полагая в них С3 = 0, получим решение задачи Ляме
1 1
σ r = 2C1 + C2 2 ; σΘ = 2C1 − C2 2 . (4.49)
r r
Эти выражения с точностью до значений постоянных С1 и С2 совпа-
дают с (4.42). Используя (4.49) и граничные условия (4.43), найдем из них
С1 и С2 и придем к формулам (4.44), выражающим решение этой задачи.
Заметим попутно, что при известных напряжениях легко определяются и
перемещения u с помощью формулы εΘ = u r = (σΘ − µσr ) E , откуда
1
u= (σΘ − µσ r )r. (4.50)
E
Заметим, что функция φ и формулы (4.48) дают более богатый набор
осесимметричных полей напряжений, чем в задаче Ляме. Любопытным яв-
ляется вопрос, почему решение в перемещениях дало единственное осе-
симметричное поле напряжений (задача Ляме), а решение в напряжениях –
множество таких полей. Ответ состоит в том, что в первом случае осесим-
метричными являются как поле напряжений, так и поле перемещений, и
такое решение (при u ≠ 0 и v = 0) действительно единственное и выражает-
ся задачей Ляме. Во втором случае осесимметрично только поле напряже-
ний (4.48) и соответствующие им дефор-
мации, а перемещения u и v в общем слу-
чае не симметричны.
Примером указанного состояния
может служить изгиб кривого бруса с се-
чением в виде прямоугольника (b − a ) × 1
под действием моментов М (рис. 4.18).
Решение этой задачи, найденное
X.С. Головиным в 1881 г., может быть по-
лучено по формулам (4.48), в которых три
постоянные С1, С2, С3 определяются из
Рис. 4.18
трех условий: равенства нулю σr на грани-
цах r = а и r = b и того, что эпюра напряжений σΘ в радиальном сечении при-
водится к моменту М. Во всех радиальных сечениях, включая сечения, где
приложены моменты М, напряжения одинаково распределены, т. е. поле на-
пряжений полярно-симметрично. В то же время перемещения u и v будут не-
симметричны.

86
4.9. Неосесимметричные поля напряжений
Действие силы на край упругой полуплоскости (задача Фла-
мана). Под упругой полуплоскостью
понимается бесконечная пластина
толщиной, равной единице, ограни-
ченная плоскостью х = 0 (рис. 4.19).
Пусть перпендикулярно ее краю
приложена сила Р, равномерно рас-
пределенная по толщине. Такая пла-
стина будет испытывать плоское на-
пряженное состояние.
На рис. 4.20 показано загруже- Рис. 4.19
ние упругого полупространства (т.
е. бесконечного объема упругого
материала, ограниченного плоско-
стью x − 0 ), линейно распределен-
ной нагрузкой интенсивности Р =
const. Слой единичной толщины,
выделенный из полупространства,
также соответствует условиям рас-
сматриваемой задачи, но будет ис-
пытывать плоское деформирован- Рис. 4.20
ное состояние.
В подобных условиях находится основание под очень длинным рав-
номерно загруженным ленточным фундаментом. Распределение напря-
жений в плоскости х – y, как известно, в указанных случаях будет одина-
ковым.
Функцию φ, удовлетворяющую уравнению совместности деформа-
ций (4.37), задаем в виде
ϕ = KrΘ sin Θ, (4.51)
где K = const. По формулам (4.33) вычисляем напряжения:

1 ∂ϕ 1 ∂ 2ϕ 1 
σr = + 2 = 2 K cos Θ; 
r ∂r r ∂Θ 2
r 
 (4.52)
∂ 2ϕ ∂  1 ∂ϕ  
σΘ = 2 = 0; τr Θ =−   = 0.
∂r ∂r  r ∂Θ  

87
Как видим, функции φ (4.51) соответствует в каждой точке пласти-
ны линейное напряженное состояние с напряжением σr в направлении ра-
диуса r. Такое поле напряжений называют радиальным (см. рис. 4.19).
Для определения константы K вырежем из пластины полукруг ра-
диуса r (рис. 4.21). Элементарные силы σrdS пересекаются в точке О; сле-
довательно, они приводятся к силе, как их равнодействующей, приложен-
ной в этой точке. Сумма проекций всех сил на ось х дает
π2 π2
P + 2 ∫ σr ds cos Θ = P + 4 K ∫ cos 2 Θd Θ = P + K π = 0.
0 0

Отсюда получаем K = − P π и окончательное выражение для напряжений


2P
σr = − cos Θ. (4.53)
πr
При r → 0 σr → ∞ . Эта особенность в
точке О связана с идеализацией сосредото-
ченной силы конечной величины Р, переда-
ваемой через бесконечно малую площадь.
При реальном приложении воздействия
типа сосредоточенной силы образуется
контактная зона малых, но конечных раз-
меров. Поэтому в некотором объеме мало-
Рис. 4.21
го радиуса r = δ распределение напряже-
ний будет отличным от описываемого вы-
ражением (4.53).
Зная распределение напряжений в по-
лярной системе координат, легко можно пе-
рейти к напряжениям σх, σу, τху в декартовой
системе, что бывает нужным при решении
Рис. 4.22 различных прикладных задач. Напомним
формулы для напряжений σα и τα при одноос-
ном напряженном состоянии (рис. 4.22):
1 1
σα = σ cos 2 α = (1 + cos 2α ) σ; τα = σ sin 2α. (4.54)
2 2
Подставляя в эти формулы для горизонтальной площадки α1 = −Θ ,
а для вертикальной α 2 = 90 − Θ (рис. 4.23) и выражение для σr (4.53), по-
лучим

88
2P 2P 
σx = − cos 2 Θ; τ xy = − sin Θ cos Θ; 
πr πr 
 (4.55)
2P 
σy = − cos Θ sin Θ.
2
πr 
Заменяя по формулам sin Θ = y r ; cos Θ = x r , r = x 2 + y 2 , выраже-
ния (4.55) легко записать полностью в декартовой системе координат. На
рис. 4.23 показано распределение напряжений в горизонтальном и верти-
кальном сечениях.

Рис. 4.23

Важная роль решения Фламана состоит в том, что формулы этого


решения могут играть роль функций влияния для произвольной нагрузки
q, приложенной к краю основания. Пусть, например, от некоторой задан-
ной нагрузки q(y1) требуется вычислить напряжение в точке σх(х, у)
(рис. 4.24). Обозначим выражение для σх (4.55) при Р = 1 через Ф(х, у), ко-
торое называют функцией влияния единичной силы на напряжения σх. То-
гда от элементарной силы dP = q ( y1 )dy1 в рассматриваемой точке возника-
ет напряжение d σ x = Ф( x, y − y1 )q ( y1 )dy1 , а полное напряжение σx в этой
точке от нагрузки q получим, суммируя влияние всех элементарных сил на
участке ab:
b b
σ x = ∫ d σ x = ∫ Ф( x, y − y1 )q ( y1 )dy1. (4.56)
a a

89
С помощью выражений типа (4.56) и соответствующих функций влияния
можно вычислить любые факторы в основании от воздействий, приложен-
ных на его крае.

Рис. 4.24

В заключение остановимся на определении перемещений u, v в точ-


ках упругой полуплоскости от силы Р. При известных напряжениях σr
(4.53) и σΘ = τr Θ = 0 по закону Гука определяем деформации εr, εΘ и γrΘ и
подставляем их в геометрические уравнения (4.31). В результате получим
∂u 2P 
=− cos Θ; 
∂r πEr

1 ∂v u 2P 
+ =µ cos Θ; (4.57)
r ∂Θ r πEr 
1 ∂u ∂v v 
+ − = 0. 
r ∂Θ ∂r r 
Интегрируя эти уравнения, получим выражения u и v, в которые вой-
дут три произвольные постоянные, ко-
торые надо определить исходя из усло-
вий закрепления деформируемого эле-
мента как жесткого целого. В данном
случае примем условия закрепления уп-
ругой полуплоскости такими: некоторая
точка М, лежащая на оси симметрии на
глубине r = h, неподвижна, что дает ус-
ловия uM = 0; vM = 0 (рис. 4.25). Третье
уравнение составим как условие сим-
метрии, в качестве которого примем от-
Рис. 4.25 сутствие поворота горизонтальных эле-

90
ментов на оси симметрии: ∂u ∂Θ = 0 при Θ = 0. В результате придем к вы-
ражениям для радиального и тангенциального перемещений u и v:
2P h (1 − µ) P
u= ln cos Θ − Θ sin Θ; (4. 58)
πE r πE
2P h (1 − µ) P (1 + µ) P
v=− ln sin Θ − Θ+ sin Θ. (4.59)
πE r πE πE
Для точек правой полуоси у следует положить r = у, Θ = π 2, и тан-
генциальные перемещения v дадут вертикальную компоненту перемеще-
ний края полуплоскости. Знак минус указывает, что они происходят в на-
правлении убывания координаты Θ, т. е. вниз. Меняя этот знак на обрат-
ный, получим выражение для прогибов правого края полуплоскости в виде
P  h 
v=  2ln − (1 + µ)  . (4.60)
πE  y 
Для левого края они симметричны (для этого у надо в (4.60) прини-
мать по абсолютному значению). На рис. 4.25 показаны эпюры вертикаль-
ных прогибов для края полуплоскости по (4.60), а на других уровнях – по
выражениям (4.58), (4.59).
Как видим, в точке приложения силы имеется особенность в пере-
мещениях: они, как и напряжения, стремятся к бесконечности. Это, как
уже указывалось, является следствием схематизации сосредоточенной
силы, приложенной в точке. Если воспользоваться выражениями (4.60)
или (4.58), (4.59) как функциями влияния, то по выражению типа (4.56)
от распределенной нагрузки, приложенной к краю, получим конечные
перемещения.
Действие силы на острие бесконечного клина. Эти задачи (рис.
4.26, 4.27) являются обобщением задачи Фламана. Приняв функцию на-
пряжений в том же виде, что и (4.51), придем к радиальному полю напря-
жений (4.52). Константу K найдем из условия равновесия части клина, вы-
деленной окружным сечением, аналогично рис. 4.21. Угол Θ отсчитываем
от направления силы Р (от оси х). По сравнению с рис. 4.21 при определе-
нии K изменятся лишь пределы интегрирования: вместо пределов от Θ = 0
π
до Θ = π 2 берем пределы от Θ = 0 до Θ = α (рис. 4.26) и от Θ = − α до
2
π
Θ = (рис. 4.27). В результате напряжения σr будут (соответственно для
2
рис. 4.26 и 4.27).

91
P cos Θ
σr = − ; (4.61)
α + 0,5sin 2α r
P cos Θ
σr = − . (4.62)
α − 0,5sin 2α r

Рис. 4.26 Рис. 4.27

При α = π 2 формулы (4.61) и (4.62) приводят к (4.53). При этом


случай, изображенный на рис. 4.27, соответствует загружению упругой по-
луплоскости силой Р, параллельной ее краю (рис. 4.28).

Рис. 4.28
Имеются и другие точные решения для бесконечного клина. Они, в
частности, могут быть использованы для проверки и уточнения элемен-
тарных формул сопротивления материалов. Так, например, в случае изгиба
клина (см. рис. 4.27) для напряжений σy и σx в сечении, параллельном оси
х, с использованием (4.62) и (4.54) получим формулы
P xy 2
σy = − ; (4.63)
α + 0,5sin 2α ( x 2 + y 2 ) 2
P xy 2
τ yx =− . (4.64)
α − 0,5sin 2α ( x 2 + y 2 ) 2

92
На рис. 4.29 для α = 30° по этим выраже-
ниям построены эпюры σy и τух, пунктиром на-
несены эпюры тех же напряжений, найденных
по элементарным формулам сопротивления
материалов, в которых переменность сечения
не учитывается. Как видим, учет переменности
сечения особенно необходим для касательных
напряжений.

ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ

1. Что называется плоской деформацией?


2. Какое напряженное состояние называ-
ется обобщенным, плоским?
3. Как записываются уравнения равнове-
сия в случае обобщенного плоского напряжен-
ного состояния? Рис. 4.29
4. Как выглядит условие неразрывности
Сен-Венана в случаях плоского напряженного состояния и плоской де-
формации?
5. Какой вид приобретает условие неразрывности в случае примене-
ния функции напряжений (функции Эри)?
6. Как записать статические условия на границах тела через функ-
цию напряжений?
7. Покажите, что при использовании функции напряжений уравнения
равновесия плоской задачи удовлетворяются тождественно.
8. Как следует записать выражение для напряжений через функцию
напряжений в случае действия объемных сил, потенциал которых равен U?
9. Какой вид будет иметь основное уравнение плоской задачи
в случае действия объемных сил с потенциалом U?
10. Удовлетворяют ли основному уравнению плоской задачи сле-
дующие выражения для функций напряжения:
1) ϕ = a2 x 2 ; 2) ϕ = b2 xy; 3) ϕ = c2 y 2 ; 4) ϕ = a3 x3 ;
5) ϕ = b3 x 2 y; 6) ϕ = c3 xy 2 ; 7) ϕ = d3 y 3 ; 8) ϕ = a4 x 4 ?
Каким граничным условиям соответствуют эти функции?
11. Удовлетворяет ли граничным условиям функция ϕ = axy 3 ? Как вы-
ражаются нормальные σх и касательные τху напряжения при выборе функции
φ в таком виде? Как изменяются они в зависимости от координат х и у?
12. В каком виде выбирают функцию φ при решении задачи об изги-
бе консоли силой Р, приложенной на конце?

93
13. Удовлетворяет ли основному уравнению плоской задачи функция
φ, заданная в виде ϕ = k1x5 − 5k1xy 4 + k2 x3 y ?
14. При каких условиях удовлетворяет бигармоническому уравне-
нию полином четвертой степени вида ϕ = a4 x 4 + b4 x3 y + c4 x 2 y 2 ?
15. Чем отличается распределение σх по высоте балки, лежащей на
двух опорах и нагруженной распределенной по ее длине нагрузкой, полу-
ченное методами теории упругости, от элементарного решения, получен-
ного методами сопротивления материалов?
16. В каком виде принимается функция напряжений φ при решении
задачи о напряженном состоянии треугольной стенки, нагруженной гидро-
статическим давлением?
17. В чем преимущество применения тригонометрических рядов вме-
сто полиномов для функции напряжений φ при решении плоской задачи?
18. Как записываются уравнения равновесия плоской задачи в по-
лярных координатах?
19. Как в полярных координатах выражаются деформации εr, εθ, γre
через перемещения u и v?
20. Каков вид уравнений закона Гука в полярных координатах?
21. Какова последовательность решения плоской задачи в перемещениях?
22. Как можно выразить напряжения σr, σθ и τrθ через функцию на-
пряжений φ(r, θ)?
23. Как записывается основное уравнение плоской задачи (бигармо-
ническое уравнение) в полярных координатах?
24. Какова последовательность решения плоской задачи в напряже-
ниях с помощью функции напряжений?
25. Какие напряжения равны нулю в осесимметричных задачах?
26. Получите уравнение равновесия в перемещениях для ocecиммет-
ричной задачи.
27. Получите уравнение совместности деформаций, выраженное че-
рез функцию напряжений φ, в случае осесимметричной деформации.
28. Определите, во сколько раз внутреннее давление в толстостенной
трубе (рв) должно быть больше наружного давления (рн), чтобы при b = 2a
тангенциальные напряжения всюду были положительными.
29. Чем отличаются напряженные состояния двух одинаковых дис-
ков, к наружному контуру которых приложены одинаковые равномерно
распределенные растягивающие усилия, если один из них имеет централь-
ное отверстие, а другой не имеет?
30. Подтверждается ли гипотеза плоских сечений при точном реше-
нии задачи о чистом изгибе бруса большой кривизны?
31. Подтверждается ли гипотеза о ненадавливании волокон друг на
друга при чистом изгибе бруса большой кривизны?

94
M-5. ОБЪЕМНЫЕ ЗАДАЧИ ТЕОРИИ УПРУГОСТИ

Модуль содержит следующие структурные элементы:


1. Общие положения.
2. Исследование объемной деформации стержня при чистом изгибе.
3. Исследование объемной деформации стержня при кручении.
Цель модуля – получение точного решения при изгибе и кручении
стержня и сравнение с приближенным решением методами сопротивления
материалов.

5.1. Чистый изгиб призматического бруса

При изучении курса «Сопротивление материалов» основное внимание


сосредоточивалось на анализе напряженно-деформированного состояния
прямолинейных стержней при осевом растяжении-сжатии, изгибе и круче-
нии. Решение соответствующих задач было получено с использованием ги-
потезы плоских сечений. Вопрос о том, в какой степени такие решения со-
гласуются со строгими решениями, удовлетворяющими уравнениям теории
упругости, остался открытым. В настоящем и следующих модулях дается от-
вет на этот вопрос применительно к задачам чистого изгиба призматического
стержня и кручения стержней круглого поперечного сечения.
Рассмотрим прямолинейный стержень, поперечное сечение которого
имеет одну ось симметрии. В качестве системы координат выберем сле-
дующую: ось z совпадает с продольной осью стержня, а оси х а у – с глав-
ными осями инерции среднего сечения, причем ось х является осью сим-
метрии поперечного сечения. Стержень находится под действием двух мо-
ментов, приложенных по торцам и лежащих в плоскости xOz (рис. 5.1).

Рис. 5.1

В курсе «Сопротивление материалов» напряжения в стержне опреде-


ляются выражениями
E
σ x = σ y = τ xy = τ yz = τ zx = 0; σ z = − x,
ρ

95
1 M
где ρ – радиус кривизны изогнутой оси стержня, = ; Jy – момент
ρ EJ y
инерции поперечного сечения относительно оси у. Проверим, удовлетво-
ряет ли это решение уравнениям теории упругости.
Уравнения равновесия во внутренних точках стержня удовлетворя-
ются, если массовые силы равны нулю, т. е.
X = Y = Z = 0.
Уравнения равновесия на боковой поверхности, где направляющий ко-
синус (cos(v, z) = n) равен нулю, очевидно, также выполняются, поскольку
p x = p y = p z = 0.
Условия равновесия на торцах стержня, где l = m = 0, n = ±1 (верх-
ний знак соответствует правому, а нижний – левому сечению), соблюдают-
ся, если принять, что внешние моменты представлены силами, распреде-
ленными по торцам по линейному закону
E
p x = ∓ x, p x = p y = 0.
ρ
При этом справедливо равенство
EJ y
M = ∫∫ p z xdA = ∓ ,
A ρ
где А – площадь поперечного сечения стержня.
Уравнения совместности деформаций также тождественно удовле-
творяются, так как напряжения являются линейными функциями про-
странственных координат.
Таким образом, для рассматриваемого напряженного состояния и
способа приложения внешних моментов уравнения теории упругости
удовлетворяются.
Найдем деформации и перемещения, возникающие в стержне.
На основании закона Гука имеем
x
εx = ε y = µ ; (5.1)
ρ
∂w x
εz = =− ; (5.2)
∂z ρ
∂u ∂v 
γ xy = + = 0; 
∂y ∂x
 (5.3)
∂v ∂w ∂w ∂u
γ yz = + = 0; γ zx = + = 0.
∂z ∂y ∂x ∂z 

96
Интегрируя уравнение (5.2), получим
xz
w = − + ψ ( x, y ), (5.4)
ρ
где ψ(х, у) – произвольная функция координат х, у.
Подставим решение (5.4) в два последних уравнения (5.3):
∂v ∂ψ ∂u z ∂ψ
=− ; = − .
∂z ∂y ∂z ρ ∂x
Отсюда найдем
∂ψ z2
u=− z+ + f ( x, y ); (5.5)
∂x 2ρ
∂ψ
v=− z + ϕ( x, y ). (5.6)
∂y
Здесь f(х, у), φ(х, у) – произвольные функции координат х, у.
Продифференцируем выражение (5.5) по х, а (5.6) – по у и приравня-
µx
ем их на основании равенств (5.1) к :
ρ
∂ 2ψ ∂f µx 
− 2 z+ = ;
∂x ∂x ρ 
 (5.7)
∂ ψ
2
∂ϕ µx 
− 2 z+ = .
∂y ∂y ρ 
Так как уравнения (5.7) должны удовлетворяться при любых значе-
ниях z, получим
∂ 2ψ ∂ 2ψ
= 0; = 0; (5.8)
∂x 2 ∂y 2
∂f µx ∂ϕ µx
= ; = . (5.9)
∂x ρ ∂y ρ
Из уравнений (5.9) имеем
µx 2 µxy
f = + f 0 ( y ); ϕ = + ϕ0 ( x),
2ρ ρ
причем f 0 ( y ), ϕ0 ( x) – произвольные функции координат у или х.
Тогда
∂ψ z 2 µx 2 ∂ψ µxy
u=− z+ + + f 0 ( y ); v = − z+ +ϕ .
∂x 2ρ 2ρ ∂y ρ
Подставим выражения для u и v в первое из уравнений (5.3)

97
∂ 2ψ ∂f ∂ϕ µy
−2 z+ 0 + 0 =− . (5.10)
∂x∂y ∂y ∂x ρ
Уравнение (5.10) должно удовлетворяться при любых значениях z;
следовательно,
∂ 2ψ
= 0; (5.11)
∂x∂y
∂f 0 ∂ϕ0 µy
+ =− . (5.12)
∂y ∂x ρ
Функция Ψ(х, у) определяется из уравнений (5.8) и (5.11):
ψ ( x, y ) = c1x + c2 y + c3 ,
где с1, с2, с3 – произвольные постоянные.
Из уравнения (5.12) следует
∂f 0 µy ∂ϕ
+ = − 0 = c4 = const.
∂y ρ ∂x
Отсюда получим
µy 2
ϕ0 ( x) = −c4 x + c5 ; f0 ( y) = − + c4 y + c6 .

Здесь с4, с5, с6 – произвольные постоянные.
Окончательно имеем
z2 x2 − y 2
u= +µ + c4 y − c1z + c6 ;
2ρ 2ρ
xy xz
v=µ − c4 x − c2 z + c5 ; w = − + c1x + c2 y + c3.
ρ ρ
Сформулируем условия, из которых будут определяться константы
с1 … с6 .
1. В силу симметрии стержня относительно координатной плоскости
хОу должно соблюдаться равенство
w = 0 при z = 0,
из которого находятся три произвольные постоянные:
с1 = с2 = с3 = 0.
2. Для удобства будем считать, что начало координат неподвижно, т. е.
u = v = 0 при х = у = z = 0.
Отсюда следует
с5 = с6 = 0.

98
3. При рассматриваемом воздействии элемент оси симметрии попе-
речного сечения dx (см. рис. 5.1) в процессе деформирования стержня не
поворачивается в плоскости хОу, что означает
∂u
= 0 при x = y = z = 0.
∂x
Очевидно, что вместо этого условия можно было бы записать
∂u
= 0 при x = y = z = 0.
∂y
Из последних условий имеем с4 = 0. В результате можно записать:
M
u= [ z 2 + µ( x 2 − y 2 )];
2 EJ y
µM M
v= xy; w = − xz.
EJ y EJ y
При х = у = 0 получим зависимости
M 2
v = w = 0; u = z ,
2 EJ y
которые описывают упругую линию изогнутого стержня.
Рассмотрим плоское сечение стержня, для которого координата z
равна z0 (сечение перпендикулярно продольной оси в недеформированном
состоянии). При изгибе продольные координаты точек того же сечения оп-
ределяются выражением
M
z = z0 + w = z0 − xz0 ,
EJ y
описывающим плоскость, параллельную оси у. Следовательно, поперечное
сечение стержня, плоское до деформации, остается плоским и после де-
формации. Можно показать, что такое сечение будет оставаться перпенди-
кулярным изогнутой оси стержня. Таким образом, гипотеза плоских сече-
ний при чистом изгибе оказывается оправданной.
Рассмотрим далее частный случай стержня, поперечное сечение ко-
торого представляет собой прямоугольник. Запишем координаты точек
контура поперечного сечения с координатой z0 в деформированном со-
стоянии:
– боковые кромки
b µM M
y=± + bx; z = z0 − xz0 ;
2 2 EJ y EJ y

99
– горизонтальные кромки
h M  2  h2 2
 Mh
x=± ±  z0 + µ  − y   ; z = z0 ∓ z0 .
2 2 EJ y   4   2 EJ y
Отсюда видно, что в процессе деформирования стержня прямоли-
нейные в исходном (недеформированном) состоянии верхняя и нижняя
кромки поперечного сечения принимают параболическое очертание, а бо-
ковые кромки остаются прямолинейными.

5.2. Кручение призматических стержней

Рассмотрим задачу о кручении призматического стержня произволь-


ного поперечного сечения под действием двух внешних моментов, лежа-
щих в плоскости его крайних поперечных сечений (рис. 5.2). Объемные
силы считаем равными нулю, а боковую поверхность – свободной от
внешних нагрузок.

Рис. 5.2

Систему координат выберем следующим образом: ось z совпадает с


осью кручения, т. е. осью, которая при закручивании стержня остается не-
подвижной; оси х, у взаимно ортогональны и произвольным образом рас-
полагаются в плоскости крайнего поперечного сечения.
Для решения поставленной задачи в перемещениях воспользуемся
полуобратным методом Сен-Венана, который, как известно, заключается в
задании одних неизвестных функций и отыскании других из уравнений
теории упругости. В соответствии с этим методом из трех функций пере-
мещений u, v и w зададимся первыми двумя. Допустим, что все сечения
стержня деформируются одинаково и что компоненты перемещений точек
в направлении осей х и у определяются выражениями
z z
u = −Θ y; v = Θ x,
l l
где Θ – угол закручивания одного конца стержня относительно другого; l –
длина стержня.

100
В отличие от стержней круглого поперечного сечения, где в процессе
деформации сечения, плоские в исходном состоянии, оставались плоскими
и после деформации, в стержнях некруглого сечения эта гипотеза места не
имеет и поэтому следует принять
Θ
w = ϕ( x, y ).
l
Здесь φ(х, у) – функция, изображающая искривленную поверхность по-
перечного сечения (депланацию сечения) и называемая функцией кручения.
Деформации и напряжения в точках стержня
ε x = ε y = ε z = γ xy = 0;
Θ  ∂ϕ  Θ  ∂ϕ 
γ yz =  + x  ; γ zx =  − y ;
l  ∂y  l  ∂x 
σ x = σ y = σ z = τ xy = 0;
GΘ  ∂ϕ  GΘ  ∂ϕ 
τ yz =
 + x  ; τ zx =  − y . (5.13)
l  ∂y  l  ∂x 
Первые два уравнения равновесия при таких соотношениях удовле-
творяются тождественно.
Подставляя выражения для τ yz , τ zx в третье уравнение равновесия
∂τ xz ∂τ yz ∂σ z
+ + = 0,
∂x ∂y ∂z
убеждаемся, что оно удовлетворяется, если функция кручения φ(х, у) явля-
ется решением двумерного уравнения Лапласа
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
+ = 0, (5.14)
∂x 2 ∂y 2
или ∇ 2ϕ = 0.
Из условия отсутствия нагрузки на боковой поверхности (из уравне-
ния равновесия на поверхности тела) следует равенство
τ xz cos( x, v) + τ yz cos( y, v) = 0.
С использованием функции φ(х, у) оно записывается так:
 ∂ϕ   ∂ϕ 
 − y  cos( x, y ) +  + x  cos( y,v) = 0. (5.15)
 ∂x   ∂y 
Заметим, что сумма
∂ϕ ∂ϕ
cos( x, y ) + cos( y, v)
∂x ∂y

101
представляет собой производную функции φ вдоль внешней нормали к
∂ϕ
контуру , в связи с чем уравнению (5.15) можно придать вид
∂v
∂ϕ
= y cos( x, y ) − x cos( y, v). (5.16)
∂v
Граничные условия на торцах стержня удовлетворяются только в
том случае, если внешние моменты прикладываются в виде сил, распреде-
ленных в пределах крайних поперечных сечений стержня по закону (5.13).
Выразим крутящий момент, действующий в поперечном сечении,
через функцию φ:
M кр = ∫ (τ zy x − τ zx y )dxdy =

Θ  2 ∂ϕ ∂ϕ  (5.17)
=G ∫∫  x + y2 + x − y  dxdy.
l  ∂y ∂x 
Здесь интегрирование производится по области, ограниченной кон-
туром поперечного сечения.
Иногда момент Мкр записывают в виде
Θ
M кр = Dкр ,
l
где Θкр – жесткость стержня при кручении, которая равна
 ∂ϕ ∂ϕ 
Dкр = G ∫∫  x 2 + y 2 + x − y  dxdy. (5.18)
 ∂y ∂x 
Итак, решение задачи о кручении стержня сведено к определению
функции φ(х, у), которая должна удовлетворять уравнению (5.14) и гра-
ничному условию (5.16).
В некоторых случаях рассматриваемую задачу целесообразно решать
в напряжениях. Для этого вместо функции φ введем новую функцию F(х,
у), называемую функцией напряжений Прандтля, которая аналогична
функции напряжений Эри в плоской задаче теории упругости.
Очевидно, что уравнения равновесия будут удовлетворены, если по-
ложить
∂F ∂F
τ yz = − ; τ xz = . (5.19)
∂x ∂y
Определяя с помощью закона Гука деформации γyz, γxz через функ-
цию F и подставляя их в уравнения совместности деформаций
∂  ∂γ zx ∂γ xy ∂γ yz  ∂ 2ε x
 + −  = 2 ;
∂x  ∂y ∂z ∂x  ∂y∂z

102
∂  ∂γ xy ∂γ yz ∂γ zx  ∂ 2ε y
 + − =2
∂y  ∂z ∂x ∂y  ∂x∂z
(остальные уравнения удовлетворяются тождественно), получим
∂ 2 ∂ 2
∇ F = 0; ∇ F = 0.
∂x ∂y
Отсюда следует, что
∇ 2 F = c = const. (5.20)
Сравнивая выражения для напряжений τyz, τzx в (5.13) и (5.19) между
собой, найдем связь между функциями F (х, у) и φ(х, у):
∂F  ∂ϕ  GΘ 
= − + x ;
∂x  ∂y  l 
 (5.21)
∂F  ∂ϕ  GΘ 
= + − y .
∂y  ∂x  l 
Продифференцируем первое из этих равенств по х, а второе – по у и
сложим их друг с другом. С учетом уравнения (5.14) получим

∇ 2 F = −2 . (5.22)
l
Таким образом, константа в уравнении

(5.20) равна −2 . Запишем граничные ус-
l
ловия (5.15) через функцию F. Как видно из
рис. 5.3. (cos( x, y ) = cos α, cos( y, v) = sin α) ,
dy = cos αds; dx = − sin αds.
Тогда соотношение (5.15) принимает вид
 ∂ϕ   ∂ϕ 
 − y  dy −  + x  dx = 0. Рис. 5.3
 ∂x   ∂y 
∂ϕ ∂ϕ
Выразив из (5.21) производные , через производные от функции F,
∂x ∂y
получим
∂F ∂F
dx + dy = 0.
∂x ∂y
Это равенство эквивалентно равенству
F = const, (5.23)
которое должно выполняться на контуре поперечного сечения стержня.

103
Если область, ограниченная контуром, является односвязной, то ука-
занную константу можно принять произвольной, так как в силу уравнений
(5.19) она не влияет на значения напряжений. Проще всего ее принять рав-
ной нулю. Таким образом, функция напряжений F (х, у) должна удовлетво-
рять уравнению (5.22) и обращаться в нуль на контуре односвязного попе-
речного сечения стержня.
Подставляя выражение (5.19) в интеграл (5.17) и дважды интегрируя
по частям, получим
M кр = 2 ∫∫ F ( x, y )dxdy. (5.24)
На соотношениях (5.19), (5.24) основана так называемая мембранная
аналогия Прандтля. Представим себе нерастяжимую мембрану, натянутую
на упругий контур такого же очертания, как и контур поперечного сечения
скручиваемого стержня. Усилия натяжения мембраны N одинаковы во всех
направлениях. Мембрана загружается равномерно распределенной нагруз-
кой q, которая связана с усилием N соотношением
q Θ
= 2G .
N l
Оказывается, что с точностью до постоянного множителя GΘ l ор-
динаты прогиба мембраны равны значениям функции F, а крутящий мо-
мент – удвоенному объему, ограниченному поверхностью мембраны и ее
первоначальной плоскостью.
Аналогия Прандтля дает возможность наглядно представить и рас-
пределение касательных напряжений в поперечном сечении стержня. Рас-
смотрим линии уровня поверхности, описываемой функцией напряжений
z = F ( x, y ) . На этих линиях должно выполняться условие
dF = 0
∂F ∂F
или dx + dy = 0.
∂x ∂y
Отсюда имеем равенство
∂y τ zy
=
∂x τ zx ,
которое свидетельствует о том, что вектор полного касательного напряже-
ния τz, равного геометрической сумме векторов напряжений τzx τzy всегда
направлен по касательной к линии уровня функции F (или поверхности
прогиба мембраны).
На контуре поперечного сечения линия уровня F = const совпадает с
самим контуром, и при любом внешнем моменте направление касательно-
го напряжения τz остается неизменным.

104
В частном случае стержня круглого поперечного сечения линии
уровня поверхности z = F (х, у) являются окружностями (рис. 5.4, а), а сама
функция F при условии равенства ее нулю на контуре, в чем нетрудно убе-
диться простой подстановкой в уравнение (5.22), имеет вид
R 2 − r 2 GΘ
F ( x, y ) = ,
2 l
где r 2 = x 2 + y 2 .
Таким образом, мембрана после загружения ее
равномерно распределенной нагрузкой принимает
форму параболоида вращения (рис. 5.4, б).
Касательные напряжения τzy, τzx определяют-
ся выражениями
Θ Θ
τ zy = G x; τ zx = −G y,
l l
а полное касательное напряжение равно
Θ
τ z = G r. Рис
Рис5.4
5.4
l
Θ πR 4
Из соотношения (5.24) получим M кр = GJ p , причем J ρ = – по-
l 2
лярный момент инерции круга.
Найдем функцию φ(х, у), воспользовавшись уравнениями (5.21), из
которых следует
∂ϕ ∂ϕ
= 0; = 0.
∂x ∂y
Этим уравнениям удовлетворяет функция
ϕ( x, y ) = const.
Константа с определяется из геометрических условий, не влияющих
на деформацию кручения стержня. Если принять, что центр кручения попе-
речного сечения (х = у = 0) не смещается в направлении оси z, то с = 0. В ре-
зультате видно, что депланация поперечных сечений стержня отсутствует.
Итак, решение, полученное в сопротивлении материалов для закру-
чиваемого стержня круглого поперечного сечения, основанное на гипотезе
плоских сечений, удовлетворяет всем уравнениям теории упругости при
условии, что внешние моменты создаются силами, распределенными по
поперечному сечению по тому же закону, что и касательные напряжения
τzx, τzy (или, что то же самое, полные касательные напряжения τz).

105
М-6. ИЗГИБ ПЛАСТИН

Модуль содержит следующие структурные элементы:


1. Общие положения.
2. Определение перемещений деформаций и напряжений в точке
пластины.
3. Дифференциальное уравнение изгиба пластины.
Цель модуля – изучить алгоритм решения задачи изгиба пластины.

6.1. Основные понятия и гипотезы

Пластины в настоящее время нашли широкое применение в различ-


ных областях техники – строительстве, авиации, судостроении, в машино-
строении и т. д. Это объясняется тем, что присущие тонкостенным конст-
рукциям легкость и рациональность форм сочетаются с их высокой несу-
щей способностью, экономичностью и хорошей технологичностью. В дан-
ной главе будут рассмотрены вопросы расчета прямоугольных и круглых
пластин.
Геометрическое место точек, которые делят толщину пластины по-
полам, называется срединной плоскостью пластины (рис. 6.1, а, б).

Рис. 6.1

В теории изгиба пластин срединная плоскость играет такую же важ-


ную роль, как в сопротивлении материалов нейтральный слой при изгибе

106
балок. Линию, ограничивающую срединную плоскость пластины, называ-
ют контуром пластины.
Условимся оси х и у располагать в срединной плоскости пластины, а
ось z – направлять вниз. Соответственно основные компоненты перемеще-
ния точек срединной поверхности – вертикальные прогибы – будут обо-
значаться w. При изгибе срединная плоскость превращается в слегка ис-
кривленную поверхность прогибов w = w(х, у), ее называют срединной по-
верхностью изогнутой пластины (рис. 6.1, б). Толщина пластины оказыва-
ет существенное влияние на ее свойства при изгибе. Различают три вида
пластин в зависимости от отношения а δ – характерного размера в плане а
к толщине δ.
Один вид представляют толстые пластины, имеющие отноше-
ние а δ ≤ 8...10. Расчет этих тел ведется с учетом всех компонент напря-
женного состояния как массивных тел с помощью общих уравнений про-
странственной задачи (см. М-5).
Другой вид имеем, когда отношение а δ ≥ 80...100 и пластина пре-
вращается в мембрану, которая может работать только при достаточно за-
крепленных краях на контуре. Ее сопротивление на изгиб оказывается ни-
чтожно малым, и основную роль в восприятии поперечной нагрузки игра-
ют усилия растяжения (а также сдвига) в срединной поверхности (рис. 6.2).
Эти усилия, называемые мембранными, создают проекцию на вертикаль-
ную ось z и тем самым уравновешивают поперечную нагрузку, приложен-
ную к каждому элементу мембраны.

Рис. 6.2

Самый обширный промежуточный вид пластин – это так называемые


тонкие пластины 8...10 ≤ а δ ≤ 80...100 . В зависимости от величины отно-
шения w δ максимального прогиба пластины к ее толщине роль изгибных
и мембранных усилий здесь может быть различной. Поэтому этот вид пла-
стин делится еще на два класса: жесткие и гибкие пластины. Если у данной
тонкой пластины w δ ≤ 0, 2...0,5 , то при таких малых прогибах основную

107
роль играют изгибные силовые факторы (деформациями в срединной по-
верхности и мембранными усилиями возможно пренебречь). Пластина от-
носится к классу жестких.
Если w δ превышает указанные ориентировочные пределы, то пла-
стина одновременно работает и на изгиб, и как мембрана. Значимость этих
факторов становится одного порядка, причем с ростом прогибов роль рас-
тяжения срединной поверхности возрастает. Такая пластина называется
гибкой. Например, железобетонные плиты обычно бывают жесткими пла-
стинами, а тонкие стальные листы в зависимости от нагрузки могут рабо-
тать и как жесткие, и как гибкие. Здесь есть аналогия со стержнем, кото-
рый, будучи достаточно тонким при закрепленных концах, работает как
балка, а при больших прогибах начинает работать как нить на растяжение
(п. 3.5, рис. 3.7).
Ниже рассмотрим расчет тонких жестких пластин на изгиб. Благода-
ря введению некоторых гипотез теория этих пластин довольно проста и
сводится к линейным дифференциальным уравнениям. Деформации гиб-
ких пластин (а также мембран и оболочек) описываются системой нели-
нейных уравнений, что существенно усложняет задачу. Эти вопросы будут
рассмотрены в М-9.
Сформулируем теперь допущения и ограничения, используемые в
теории тонких жестких пластин.
1. Отрезок mn нормали к срединной плоскости (см. рис. 6.1) при из-
гибе остается прямым и нормальным к срединной поверхности m1n1. Это
положение называют «гипотезой прямых нормалей». Оно в определенном
смысле аналогично и играет ту же роль, что и гипотеза плоских сечений в
теории изгиба стержней.
2. Напряжениями надавливания горизонтальных слоев пластины
друг на друга σz пренебрегаем в сравнении с напряжениями σх и σу, дейст-
вующими в плоскости слоев. На рис. 6.3, б показан элемент А пластины,
изображенной на рис. 6.3, а.
Два сформулированных допущения в литературе обычно называют
гипотезами Кирхгофа, а применительно к оболочкам – гипотезами Кирх-
гофа – Лява.
3. Третье допущение носит характер ограничения. Прогибы будем
считать настолько малыми ( w δ ≤ 0,2...0,5 ), что мембранными усилиями в
срединной поверхности можно пренебречь.

108
Рис. 6.3

Как увидим, определение напряжений и усилий в сечениях пластины


– задача статически неопределимая. Решать ее удобно в перемещениях,
для чего за основную неизвестную функцию примем функцию прогибов
w = w( x, y ) . Выразив через w все остальные неизвестные величины, соста-
вим разрешающее уравнение относительно w. После его решения и опре-
деления прогибов все остальные величины определяются по соответст-
вующим выражениям через прогибы w. Таков общий путь решения задачи
изгиба пластин.

6.2. Перемещения и деформации в пластине


и их выражение через прогибы
Под действием поперечной нагрузки q = q ( x, y ) пластина прогибает-
ся и ее срединный слой, искривляясь, образует поверхность прогибов
w = w( x, y ) . Выделим из пластины малый элемент с размерами в плане ∆х
и ∆у и высотой δ (рис. 6.4, а). Некоторая точка О срединного слоя и прохо-
дящая через нее нормаль mn получают при изгибе перемещения. Так как,
согласно допущениям, срединный слой не растягивается, то точка О пере-
местится только по вертикали на величину прогиба w, а нормаль mn по-
вернется в пространстве.
Элемент ∆x × ∆y × δ является частью пересекающихся «брусьев»,
мысленно выделенных из пластины и показанных пунктиром на рис. 6.4, а.
Грани элемента являются поперечными сечениями этих брусьев, деформи-
рующихся в составе пластины. На рис.6.4, б показана проекция изгибаемо-
го бруса, параллельного оси х, на плоскость xz. Из рисунка видно, что в
∂w
этой плоскости нормаль mn повернулась на угол Θ x = . Для бруса, па-
∂x

109
раллельного оси x, Θ – угол наклона сечения вследствие изгиба бруса; од-
новременно для перпендикулярного бруса Θ – угол закручивания, так как
на этот угол поворачивается в своей плоскости сечение бруса, параллель-
ного оси у. Аналогичная картина будет наблюдаться в плоскости yz, где
∂w
угол поворота нормали равен Θ y = .
∂y

Рис. 6.4

Итак, характерными перемещениями, связанными с произвольной


точкой срединной плоскости, являются прогиб w = w( x, y ) и углы поворота
∂w ∂w
нормали Θ x = и Θy = . Это приводит к искривлению каждого эле-
∂x ∂y
мента ∆x × ∆y × δ в перпендикулярных направлениях и его закручиванию.
Пластину в соответствии с принятыми допущениями можно представить
как бесконечную систему пересекающихся брусьев, испытывающих де-
формации изгиба и кручения и связанных условиями непрерывности пере-
мещений. При этом на гранях каждого элемента ∆x × ∆y × δ надо ожидать
появления изгибающих и крутящих моментов (рис. 6.4, в).
Повороты нормали mn на углы Θх и Θу приводят к перемещениям u и
v точек этой нормали, отстоящих на расстояние z от срединного слоя. Из
рис. 6.5 найдем перемещение

110
∂w ∂w
u = − zΘ x = − z ; v = −z . (6.1)
∂x ∂y

Рис. 6.5

Зависимость для v здесь написана по аналогии с выражением для u.


Знак минус поставлен потому, что при Θy и Θх > 0 перемещение точки, у
которой z > 0 , происходит в сторону, противоположную осям х или у. Пе-
ремещения u и v (6.1) – это перемещения точек слоя пластины с координа-
той z в плоскости этого слоя. Используя их, по формулам Коши (2.14) най-
дем деформации в плоскости слоя:
∂u ∂2w ∂v ∂2w ∂u ∂v d 2w
εx = = −z 2 ; ε y = = − z 2 ; γ xy = + = −2 z . (6.2)
∂x ∂x ∂y ∂y ∂y ∂x ∂x∂y
Как видно, деформации произвольного горизонтального слоя пла-
стины по толщине пластины меняются по линейному закону трех харак-
терных величин:
1 ∂2w 1 ∂2w ∂2w
χx = = − 2 ; χx = =− 2 ; χ=− . (6.3)
ρx ∂x ρy ∂y ∂x∂y
При малых прогибах величины χx и χy составляют кривизны элемента
dx × dy срединной поверхности пластины, а χ – его кручение (иногда гово-
рят: «кривизна кручения») (рис. 6.6).
Формулы (6.3) выражают три характерные кривизны элемента сре-
динной поверхности через функцию прогибов, а (6.2) – деформации слоя
на уровне z, выраженные через указанные кривизны.

111
Рис. 6.6

Заметим, что по формулам Коши (2.14) углы сдвига элемента в вер-


∂w ∂u ∂w ∂v
тикальных плоскостях составляют γ xz = + = 0 и γ yz = + = 0,
∂x ∂z ∂y ∂z
что следует из (6.1). Следовательно, гипотеза прямых нормалей, на основе
которой получены формулы (6.1), приводит к тому, что при определении
прогибов для каждого элемента dx × dy × dz , принадлежащего данному го-
ризонтальному слою пластины (рис. 6.3), учитываются только деформации
(6.2), происходящие в плоскости этого слоя. Сдвиги между слоями γxz и γyz,
как и в обычной теории балок, не учитываются. На рис. 6.3, б напряжения
σх, σу, τ xy = τ yx = τ , отвечающие учитываемым деформациям (6.2), выделе-
ны сплошными линиями, остальные компоненты напряжений показаны
пунктиром.

6.3. Напряжения и внутренние усилия в пластине


и их выражение через прогибы

Как мы только что видели, напряжениями, непосредственно связан-


ными с деформациями элемента пластины, являются σх, σу и τ (рис. 6.7).
Так как, согласно второму допущению, σz = 0, то эти напряжения можно
определить по закону Гука для плоского напряженного состояния (4.8).
Подставляя в него деформации (6.2), с учетом обозначений (6.3) получим
σ x = E1 (ε x + µε y ) = E1 (χ x + µχ y ) z; 


σ y = E1 (ε y + µε x ) = E1 (χ y + µχ x ) z; (6.4)

τ = G γ xy = E1 (1 − µ)χz , 

112
E
где E1 = . Распределение этих напряжений по высоте элемента пла-
(1 − µ 2 )
стины показано на рис. 6.7. Размеры этого элемента в плане примем малы-
ми, чтобы можно было считать эти напряжения постоянными по ширине
сечений ∆х и ∆у.

Рис. 6.7

Напряжения σх на грани элемента δ × ∆y приводятся к моменту, рав-


ному
δ2 δ2
∫ (σ x dz∆y ) z = ∆yE1 (χ x + µχ y ) ∫ z dz = M z ∆y,
2

−δ 2 −δ 2

E1δ3
где через Мх обозначено M x = (χ x + µχ y ) . Это так называемая интен-
12
сивность изгибающего момента, соответствующего напряжению σх.
В любом вертикальном сечении пластины внутренние усилия в об-
щем случае распределены неравномерно. Так, например, на рис. 6.8 пока-
зано распределение моментов Мх. Под интенсивностью момента в данной
точке (х, у) понимается предел отношения момента, найденного на длине
∆у, к ∆у при ∆y → 0 . По размерности это момент, деленный на единицу
H⋅м
длины сечения: [ M x ] =   = [H] , т.е. интенсивность момента выража-
 м 
ется в единицах силы. Если принять ∆y = 1 и считать, что внутреннее уси-
лие на этой длине распределено равномерно, то можно сказать, что под ин-
тенсивностью внутреннего усилия понимается его значение, приходящееся
на единицу длины сечения. В дальнейшем интенсивность момента Мх бу-
дем называть просто моментом Мх в данной точке сечения пластины. То
же относится и к другим внутренним усилиям.

113
Рис. 6.8

Так как подсчет моментов, соответствующих напряжениям (6.4),


аналогичен приведенному выше вычислению Мх, то, опуская эти вычисле-
ния, запишем
 ∂2w ∂2w  
M x = D(χ x + µx y ) = − D  2 + µ 2  ; 
 ∂x ∂y  

 ∂ 2w ∂2w  
M y = D (χ y + µxx ) = − D  2 + µ 2  ; (6.5)
 ∂ y ∂x 

∂2w 
H = D(1 − µ)χ = − D (1 − µ) , 
∂x∂y 
E1δ3 E δ3
где D = = – так называемая цилиндрическая жесткость при
12 12(1 − µ 2 )
изгибе пластины. Она играет роль, аналогичную жесткости сечения балки
при изгибе EJ. Отметим, что ввиду парности касательных напряжений
τ xy = τ yx = τ крутящий момент Н на перпендикулярных гранях элемента
пластины одинаков.
Изгибающие моменты Мх и Му создают искривление элемента с кри-
1 1
визнами и (рис. 6.9, а). Крутящие моменты H создают более слож-
ρx ρy
ную деформацию элемента пластины, в результате которой в горизонталь-
ных слоях элемента возникает деформация сдвига, изменяющаяся по высо-
те по линейному закону. На рис. 6.9, в показан вид сверху на элемент в де-
формированном состоянии при действии моментов Н.
Напряжения через моменты выражаются по обычным формулам со-
противления материалов, как для балки прямоугольного сечения высотой δ
и шириной ∆x = ∆y = 1 :

114
12 M x 12 M y 12H
σx = z ; σ y = z ; τ = z. (6.6)
δ3 δ3 δ3
Они получаются из (6.4) и (6.5), если приравнять отношения левых и пра-
вых частей этих равенств.

Рис. 6.9

Кроме моментов в сечениях пластины действуют поперечные силы, ин-


тенсивности которых обозначим Qx и Qy (рис. 6.10). Им отвечают напряжения
τxz и τyz, распределенные в сечении по
закону квадратной параболы в соответ-
ствии с формулой сопротивления мате-
QS отс ⋅ 12
риалов τ = . Однако выразить
δ3
их величину через прогибы w пока не
представляется возможным, поскольку,
как на это указывалось в конце преды-
дущего параграфа, напряжения τхz и τyz
Рис. 6.10
непосредственно не связаны с деформа-
цией элемента пластины, ибо в силу гипотезы прямых нормалей γ xz = γ yx = 0 .

115
Определить Qx, Qy, a значит, и τхz, τyz можно из условий равновесия элемента
пластины (п.п. 6.4 и 6.5).
Моменты Мх, Му и H, а также силы Qx, Qy положительны, если для
точки пластины с координатой z > 0 они дают соответствующее напряже-
ние, большее нуля в координатах xyz.
Обратим внимание на индексы при усилиях, например, Мx, Qx. Так
же, как в обозначении напряжения σх, здесь индекс х показывает, что дан-
ное усилие действует в сечении, нормаль к которому параллельна оси х.

6.4. Уравнения равновесия элемента пластины

Из курса сопротивления материалов хорошо известны условия равно-


весия элемента балки в виде дифференциальных зависимостей (рис. 6.11)

dQ dM
= − q; = Q. (6.7)
dx dx
Получим аналогичные уравне-
ния для элемента пластины, имеюще-
го в плане размеры dх, dу (рис. 6.12).
На этом рисунке учтено, что при пе-
реходе от сечения x = const к сечению
x + dx = const интенсивность внутрен-
него усилия изменяется на величину
частного дифференциала, например,
∂M x
∂M x = dx . То же для сечения
Рис. 6.11 ∂x
y = const и y + dy = const .
Сумма проекций всех сил элемента пластины на ось z дает
qdxdy + ∂Qx dy + ∂Qy dx = 0.
Здесь интенсивности ∂Qx и ∂Qy собираются с длин граней dу и dх.
∂Qx
Подставив сюда значения частных дифференциалов ∂Qx = dx и
∂x
∂Qy
∂Qy = dy и сократив все на dхdу, получим первое из следующих трех
∂y
уравнений равновесия элемента пластины:

116
∂Qx ∂Q y 
+ = − q; 
∂x ∂y 
∂M x ∂H 

+ = Qx ;  (6.8)
∂x ∂y 
∂M y ∂H 
+ = Qy . 
∂y ∂x 

Рис. 6.12

Последние два уравнения выражают равенство нулю суммарного


момента всех сил вокруг осей АВ и АС. Например, условие ∑ m AB = 0 за-
пишется так:
∂H dx
(Qxdy )dx − ∂M x dy − dydx − qdxdy = 0.
∂y 2
∂M x
Подставив сюда ∂M x = dx , сократив все на dхdу и отбросив по-
∂x
следнее слагаемое как бесконечно малое, приходим ко второму равенству
(6.8). Третье уравнение (6.8) составляется аналогично.
Сравнение уравнений равновесия для элемента пластины (6.8) и для
балки (6.7) показывает их аналогию, но в то же время позволяет обнару-
жить и существенное различие. В два уравнения (6.7) входят две неизвест-
ные функции Q и М, что при заданной внешней нагрузке (включая опор-
ные реакции) позволяет проинтегрировать эти уравнения и найти внутрен-
ние усилия в сечениях стержня Q и М только из уравнений статики (задача
статически определима).

117
Для пластины в три статических уравнения (6.8) входят пять неиз-
вестных функций: Мх, Му, H, Qx и Qy. Поэтому в общем случае задача оп-
ределения внутренних усилий в сечениях пластины статически неопреде-
лима. Ее можно решить только, одновременно определяя и прогибы пла-
стины w = w( x, y ) . Для этого надо составить разрешающее уравнение отно-
сительно функции w.

6.5. Дифференциальное уравнение изгиба пластины

В п. 2.7 указывалось, что если задача решается в перемещениях, то


разрешающими уравнениями являются уравнения равновесия. В данном
случае имеем одну неизвестную функцию прогибов w и в качестве ре-
шающего примем первое из уравнений (6.8):
∂Qx ∂Q y
+ = −q , (6.9)
∂x ∂y
которое необходимо преобразовать так, чтобы в него входила как неиз-
вестная только w. Для этого используем второе и третье уравнения (6.8) и
выражения моментов через прогибы (6.5). Так, например,
∂M x ∂H  ∂  ∂ 2 w ∂2w  ∂  ∂ 2 w  
Qx = + = − D   2 + µ 2  + (1 − µ)  .
∂x ∂y ∂x
  ∂x ∂ y  ∂y  ∂x ∂y  
Здесь цилиндрическая жесткость пластины D была вынесена как по-
стоянная; следовательно, уравнение, к которому мы придем, будет спра-
ведливо только для пластин постоянной толщины δ. Выполнив операции
дифференцирования и сократив подобные члены, придем к выражению Qx
через функцию w:
∂ ∂
Qx = − D (∇ 2 w); Q y = − D (∇ 2 w), (6.10)
∂x ∂y
где выражение для Qy написано по аналогии с Qx, а через ∇ 2 w обозначен
оператор Лапласа
∂2w ∂ 2w
∇2w = + .
∂x 2 ∂y 2
Ранее в п. 6.3 было указано, что в излагаемой приближенной теории
изгиба пластин не учитываются деформации сдвига, отвечающие попереч-
ным силам Qx и Qy. Поэтому последние не могли быть непосредственно
выражены через прогибы с помощью закона Гука, а должны находиться из

118
уравнений равновесия элемента пластины. Полученные зависимости (6.10)
и представляют как раз такие выражения.
Подставим (6.10) в разрешающее уравнение равновесия. Учитывая,
что D = const , получим
 ∂2 ∂2 
− D  2 (∇ w) + 2 (∇ 2 w)  = − q.
2

 ∂x ∂y 
В квадратных скобках стоит выражение гармонического оператора Лапла-
са ∇ 2 , примененное к (∇ 2 w) , т. е. в целом уже знакомый из гл. 4 бигармо-
нический оператор ∇ 2∇ 2 , примененный к w. В результате приходим к
уравнению изгиба пластины
q
∇ 2∇ 2 w = , (6.11)
D
или в развернутой форме
∂4w ∂4w ∂4w q
+2 2 2 + 4 = . (6.12)
∂x 4 ∂x ∂y ∂y D
Впервые уравнение изгиба пластин, но содержащее ошибку, было
получено Софи Жермен на основе вариационного принципа Лагранжа в
работе, представленной на конкурс, объявленный французской Академией
наук в 1811 г. На ошибку указал член жюри Лагранж, и эта ошибка была
позднее исправлена. В литературе уравнение (6.11) или, что то же, (6.12)
носит название уравнения Софи Жермен – Лагранжа. Оно играет фунда-
ментальную роль в теории изгиба пластин.
После того как функция прогибов w (x, у) будет найдена как решение
этого уравнения, через прогибы легко вычислить по полученным ранее
формулам усилия и напряжения в пластине.

6.6. Формулировка граничных условий

Рассмотрим вопросы составления граничных условий относительно


функции w при различных случаях закрепления соответствующего участка
контура. На рис. 6.13 изображена пластина, у которой край y = 0 жестко
заделан, края x = 0 и x = a шарнирно оперты, а край y = b свободен от за-
креплений.
Наиболее просто граничные условия записать для заделанного края.
В этом случае во всех точках кромки прогибы равны нулю, а также заде-
ланное сечение пластины y = 0 не поворачивается (нормали и касательные

119
к поверхности прогибов остаются соответственно вертикальными и гори-
зонтальными), т. е. имеем
∂w
w = 0 y =0 ; Θ y = = 0 y =0 . (6.13)
∂y

Рис. 6.13

Эти условия вполне аналогичны условиям заделки сечения изгибае-


мого бруса, мысленно выделенного из пластины в направлении оси у (см.
рис. 6.1).
Для шарнирно опертого края, как и в балке, имеем два условия, на-
пример, для x = a
 ∂2w ∂ 2w 
w = 0 x = a ; M x = − D  2 + µ 2  = 0 x = a , (6.14)
 ∂x ∂ y 
поскольку свободный поворот сечения x = a означает отсутствие в нем из-
гибающего момента Мх. Если бы на этой кромке был приложен внешний
распределенный момент интенсивности mx, то вместо нуля в правой части
второго условия (6.14) надо было бы написать M x = mx .
В данном случае шарнирные опоры предполагаются жесткими, w = 0
∂w ∂2w
и линия x = a остается неизогнутой. Поэтому производные и
∂y ∂y 2
также равны нулю и вместо (6.14) можно написать
∂2w
w = 0 x =a ; = 0 x=a . (6.15)
∂x 2
Условия (6.15) используются для опирания края пластины на жест-
кие шарнирные опоры. Шарнирное опирание на упруго проседающие опо-
ры рассмотрим несколько позже.

120
Рассмотрим теперь кромку y = b , свободную от закреплений. Так как
в этом сечении нет никаких напряжений, то представляется естественным
приравнять нулю все три усилия, способные возникать в сечениях
y = const , а именно:
M y = 0 y =b ; Qy = 0 y =b ; H = 0 y =b . (6.16)
В таком виде условия для свободного края в свое время пытался
формулировать Пуассон. Однако позже, в 1850 г., Кирхгоф показал, что
для данной приближенной теории изгиба пластин, основанной на исполь-
зовании гипотезы прямых нормалей, в общем случае нельзя одновременно
удовлетворить двум последним условиям (6.16). Как и в предыдущих слу-
чаях опирания, для свободного края возможно удовлетворить не трем, а
только двум силовым условиям, соответствующим только двум независи-
мым перемещениям на кромке. Так, на кромке y = b ими являются прогиб
w ( x) y =b и угол поворота в направлении, перпендикулярном кромке, т. е.
∂w
Θy = , показанные для точки К (см. рис. 6.13). Другой угол поворота
∂y
∂w
Θx = зависит от линии прогибов w ( x ) y =b как производная от этой за-
∂x
данной на кромке функции.
Двум независимым перемещениям (w и Θ y ) должны отвечать два
обобщенных усилия. Углу Θ y отвечает момент Му, поскольку он соверша-
ет работу на этом угле поворота; следовательно, первое условие в (6.16)
сохраняется.
Два усилия Qy и Н, входящие в последние два условия (6.16), надо
заменить одним обобщенным усилием, отвечающим w как обобщенному
перемещению. Таковой является обобщенная поперечная сила
V y = Q y + ∆Q y , (6.17)
где ∆Qy – дополнительная интенсивность поперечной силы, статически эк-
вивалентная крутящим моментам Н.
Простое объяснение появления силы ∆Qy было дано Максвеллом.
Оно состоит в следующем. На рис. 6.14, а показаны два соседних элемента
кромки y = b , каждый длиной dx. На них действуют крутящие моменты
 ∂H 
Hdx и  H + dx  dx , реализуемые системой горизонтальных касатель-
 ∂x 
ных сил (напряжениями τух). Заменим их парами вертикальных сил Н и

121
∂Н
Н+ dx с плечом dx, имеющими тот же момент (рис. 6.14, б), т. е. как бы
∂x
повернем пары горизонтальных сил на 90°.
Такая статически эквивалентная замена пар горизонтальных сил па-
рами вертикальных сил в рамках данной теории изгиба пластин вполне до-
пустима. Действительно, элементы, к которым они приложены, связаны с
недеформируемой (прямой) нормалью mn и поворачиваются в плоскости
действия этих моментов вместе с нею на угол Θ как твердые тела. А в
твердом теле, как известно из теоретической механики, такая замена воз-
можна, так как это не нарушает условий равновесия.

Рис. 6.14

∂H
Силы Н и Н + dx (рис. 6.14. б) действуют вдоль линии mn в про-
∂x
тивоположные стороны. Приравнивая их разность нагрузке ∆Q y dx , соб-
∂H
ранной с длины dx (рис. 6.14, в), получим dx = ∆Qy dx . Следовательно,
∂x
∂H
∆Qy = и суммарная обобщенная поперечная сила (6.17) будет пред-
∂x
ставлена первым из двух равенств
∂H ∂H
V y = Qy + ; Vx = Qx + . (6.18)
∂x ∂y
Второе усилие относится к перпендикулярной кромке и записано по анало-
гии.
Теперь два граничных условия для свободной кромки y = b запи-
шутся в виде
M y = 0 y = b ; V y = 0 y =b . (6.19)
Эти равенства необходимо выразить через w. Такое выражение для Му
имеется (6.5), а для Vy и Vx их можно получить, подставляя (6.5) и (6.10) в
(6.18). В результате найдем

122
∂  ∂ 2w ∂2w  
Vy = − D  + (2 − µ )  ;
∂y  ∂y 2 ∂x 2  
 (6.20)
∂  ∂ 2w ∂2w  
Vx = − D  2 + (2 − µ) 2  . 
∂x  ∂x ∂y  
Теперь граничные условия (6.19), выраженные через неизвестную функ-
цию прогибов w, запишутся так:
∂2w ∂ 2w 
+ µ = 0 y =b
; 
∂y 2 ∂x 2 
 (6.21)

∂ ∂ w 2 2 
∂ w 
 2 + (2 − µ) 2  = 0 y =b .
∂y  ∂y ∂x  
Использованная выше замена Qy и Н обобщенной силой Vy в рамках
излагаемой приближенной теории изгиба пластин, как указывалось, вполне
допустима. Но по отношению к реальной пластине это означает, что при
равенстве нулю Vy каждое из слагаемых (6.18), содержащих Qy и Н, не обя-
зательно равны нулю. Следовательно, по данной теории получаем такое
решение, когда на свободной кромке оказывается приложенной некоторая
система касательных напряжений τyz (отвечающих Qy) и τух (соответствую-
щих Н). Однако эти усилия взаимно уравновешены на кромке и, согласно
принципу Сен-Венана, им отвечает в реальной пластине дополнительное
поле напряжений, быстро затухающее с удалением от кромки в глубь пла-
стины. Найти указанные дополнительные напряжения с помощью уравне-
ния Софи Жермен – Лагранжа не
представляется возможным. Уточне-
ние можно получить, используя урав-
нения изгиба пластин с учетом сдви-
гов yxz и yyz. Для сплошных изотроп-
ных пластин эти уточнения, как пра-
вило, несущественны.
Формулы (6.18) для обобщенной
поперечной силы можно получить фор-
мальным путем, если подсчитать работу
усилий Qy и Н, действующих в сечении
y = const (рис. 6.15) на обобщенных пе-
ремещениях в виде вариации прогибов
этого сечения пластины δw = δw( x) : Рис. 6.15

123
a a
δA = ∫ Qy ⋅ δwdx − ∫ H ⋅ δΘ x dx.
0 0
Направления H > 0 и δΘ x > 0 противоположны, поэтому в выражении для
∂ (δw)
работы поставлен знак минус. Заменяя δΘ x = и интегрируя второе
∂x
слагаемое по частям, получим
а
 ∂H  a
δА = ∫ Q y +  δwdx − H δ w .
0  ∂x 0

Выражение в квадратных скобках представляет искомую обобщенную силу


Vy (6.18), совершающую работу на перемещениях δw. Обратим внимание на
последнее слагаемое работы δА. Оно выражает работу сосредоточенных сил
H ( x = a ) и H ( x = 0) на перемещениях δwa и δw0 (см. рис. 6.15)
a
− H δ w 0 = − H a δwa + H 0δw0 .
Следовательно, для того чтобы распределенные силы Vy были полностью
статически эквивалентны усилиям Qy и Н, в концевых точках отрезка Оа
должны быть добавлены силы H ( x = 0) и H ( x = a ) . Это следует и из меха-
нической трактовки Максвелла. Действительно, на конце кромки сила Н
повернутой пары уже не уравновешивается такой же силой последующего
элемента dx, так как кромка обрывается в точке x = a (рис. 6.16, а, б). С
учетом аналогичной силы на перпендикулярной кромке получаем в угло-
вой точке прямоугольной пластины сосредоточенную суммарную силу
∂ 2w
S = 2 H = −2 D(1 − µ) . (6.22)
∂x∂y

Рис. 6.16

Если кромки пластины, сходящиеся в угловой точке, не взаимно пер-


пендикулярны, то сила S будет зависеть от угла между кромками (см. п. 6.7).
Пусть на опорном контуре пластины размещены связи, способные
воспринимать лишь вертикальные усилия (рис. 6.17). Тогда обобщенные

124
поперечные силы Vx, Vy будут представлять собой распределенные опор-
ные реакции пластины, а силы S – сосредоточенные реакции в угловых
точках. Заметим, что на рис. 6.17 направления сил S показаны для симмет-
ричного загружения пластины. В начале координат, учитывая характер за-
кручивания примыкающего элемента, для момента Н, а, следовательно, и
силы S, получим знак минус. Если повернуть пару сил H > 0 на 90°, то по-
лучим в угловой точке силу S = 2 H , направленную вниз. В других угло-
вых точках знаки Н чередуются, но силы S везде будут направлены также
вниз. Как видно, угловые точки пластины при симметричном изгибе име-
ют тенденцию подниматься вверх и силы S притягивают их к опорам.
S<0

Рис. 6.17

Если решается какая-либо задача об упругом взаимодействии пла-


стины на ее контуре, то в качестве усилий взаимодействия должны быть
учтены в общем случае как распределенные опорные реакции Vx, Vy (а при
наличии необходимых связей и изгибающие моменты Мх, Му), так и сосре-
доточенные силы S в углах пластины.

6.7. Усилия в косых сечениях пластины

Рассмотрим вертикальное сечение пластины, нормаль к которому со-


ставляет угол α осью х (рис. 6.18, а).
В этом сечении в общем случае действуют усилия с интенсивностя-
ми Мα, Нα и Qα. Выразим их через усилия Мх, Му, Н, Qx и Qy. На рис. 6.18, б
показано напряженное состояние слоя с координатой z > 0 элемента пла-
стины, изображенной на рис. 6.18, а. Связь между напряжениями выража-
ется известными формулами теории плоского напряженного состояния
σα = 0,5(σ x + σ y ) + 0,5(σ x − σ y )cos 2α + τ sin 2α;
(6.23)
τα = −0,5(σ x − σ y )sin 2α + τ cos 2α.

125
Рис. 6.18

Моменты Мα и Нα можно получить через σα и τα с помощью интегра-


лов по высоте сечения, считая, что ширина косого сечения равна единице:
δ2
M α = ∫ (σα dz ) z; H α = ∫ (τα dz ) z.
−δ 2 −δ 2
Подставляя сюда (6.23) и выражая σх, σу и τ через Мх, Му и Н, по формулам
(6.6) получим искомые соотношения:
M α = 0,5( M x + M y ) + 0,5( M x − M y )cos 2α + H sin 2α;
 (6.24)
H α = −0,5( M x − M y )sin 2α + H cos 2α. 
Для определения Qα приравняем сумму проекций на ось z сил, действую-
щих на элемент, показанный на рис. 6.18, а:
Qα ds − Qx dy − Qy dx = 0.
Отсюда получим
Qα = Qx cos α + Q y sin α. (6.25)
Если контур пластины криволинеен, то в произвольной точке конту-
ра граничные условия должны формулироваться с помощью усилий (6.24)
и (6.25), где под α надо понимать угол между осью х и нормалью n к кон-
туру (рис. 6.19).
В частности, обобщенная поперечная сила Vα, аналогично (6.18), бу-
дет связана с Qα и Нα зависимостью
∂H α
Vα = Qα + . (6.26)
∂s
Сосредоточенная сила S в угловой точке, если примыкающие сторо-
ны имеют наклон нормалей α1 и α2 (рис. 6.20), будет
S = H α1 − H α 2 .
При α1 = 0 и α2 = 90° получаем уже известную зависимость (6.22).

126
Рис. 6.19 Рис. 6.20

6.8. Элементарные примеры изгиба пластин


Рассмотрим несколько простых примеров изгиба пластин, имеющих
важное значение для понимания особенностей работы пластин при изгибе.
1. Цилиндрический изгиб пластины. Представим себе пластину,
бесконечно длинную в направлении оси у, загруженную постоянной в на-
правлении этой оси нагрузкой (рис. 6.21, а). Вдоль оси х нагрузка может
меняться произвольно: q = q (x) . Все полоски единичной ширины, выде-
ленные из этой пластины, будут изгибаться одинаково и в целом пластина
окажется изогнутой по цилиндрической поверхности w = w(x) . Полагая в
(6.12) производные по у равными нулю, получим уравнение для w в виде
d 4 w q( x)
= . (6.27)
dx 4 D
Здесь применено обозначение для обыкновенной (а не частной) про-
изводной, поскольку w зависит только от одного аргумента. Уравнение
(6.27), описывающее цилиндрический изгиб пластины, совпадает с уравне-
нием изгиба балки, у которой жесткость сечения на изгиб EJ – D. Отсюда
величина D получила свое наименование цилиндрическая жесткость.

Рис. 6.21

127
В рассматриваемом случае интегрирование (6.27) не представляет
x
труда. Пусть, например, q = q0 , тогда общий интеграл (6.27), состоящий
a
из решения однородного уравнения w1, содержащего четыре произвольные
постоянные, и частного решения, зависящего от вида правой части, в дан-
ном случае будет
q0 x 5
w = w1 + w2 = C1 + C2 x + C3 x + C 4 x +
2 3
.
120aD
Граничные условия записываются следующим образом:
w = 0 x = 0 ; w′ = 0 x = 0 ; w = 0 x = a ;
M x = − Dw′′ = 0 x = a ,
где штрихами здесь и далее обозначены производные w по х. Из этих че-
7 q0 a 2 9q a
тырех условий найдем: С1 = С2 = 0, С3 = , С4 = 0 , после чего
240 D 240 D
выражение для w получит вид
q0 a 4  x 2 x3 x5 
w=  7 − 9 + 2 . (6.28)
240 D  a 2 a3 a5 
При цилиндрическом изгибе, когда производные по у равны нулю,
выражения для моментов (6.5) будут (рис. 6.21, б)
M x = − Dw′′, M y = −µDw′′ = µM x ; H = 0. (6.29)
Подставив (6.28) в (6.29), получим моменты
 q0 a 2
x x3 
Mx = −
7 − 27 + 20 3 . (6.30)
 120 a a 
Эпюра Мх и действие пропорциональных им моментов M y = µM x в еди-
ничной полосе пластины показаны на рис. 6.21, в.
Если пластина имеет конечный размер в направлении оси у, то для
создания ее цилиндрического изгиба на кромках, параллельных х, должны
быть приложены моменты Му наподобие того, как это изображено для по-
лоски, вырезанной из бесконечной пластины (рис. 6.21, в). При отсутствии
таких моментов на части длины вдоль оси у поверхность прогибов будет
отклоняться от цилиндрической поверхности.
2. Чистый изгиб пластины. Рассмотрим прямоугольную пластину,
свободную от закреплений, на контуре которой приложены изгибающие
моменты M x = m1 = const и M y = m2 = const (рис. 6.22, а).

128
Рис. 6.22

Начало координат поместим в центре пластины. Для определения


прогибов имеем дифференциальное уравнение
∂4w ∂4w ∂4w
+2 + = 0,
∂x 4 ∂x 2 ∂y 2 ∂y 4
которое будет удовлетворено, если примем
w = 0,5C1 x 2 + 0,5C 2 y 2 . (6.31)
Постоянные С1 и С2 найдем из условий Mx = m1 и Му= m2, восполь-
зовавшись формулами (6.5), получим
M x = − D (C1 + µC2 ) = m1; M y = − D(C2 + µC1 ) = m2 , H = 0. (6.32)
Решая эти два уравнения, найдем
µm2 − m1 µm1 − m2
C1 = ; C 2 = ,
D (1 − µ 2 ) D (1 − µ 2 )
и уравнение поверхности прогибов (6.31) запишется в виде (рис. 6.22, б)
1 (µm2 − m1 ) x 2 + (µm1 − m2 ) y 2  .
w= 2   (6.33)
2 D(1 − µ )
Во всех сечениях пластины, параллельных осям х и у, действуют
только изгибающие моменты постоянного значения (6.32). Других усилий
в этих сечениях не возникает: H = Qx = Q y = 0 . Рассмотрим несколько ча-
стных случаев. Пусть m1 = m2 = m . Тогда
m
w=− ( x 2 + y 2 ). (6.34)
2 D(1 + µ)
Это уравнение параболоида вращения. Искривленная пластина в
этом случае представляет часть сферы, так как радиусы кривизны одина-
ковы во всех плоскостях и во всех точках пластины. Это следует из того,
что M α = m по формуле (6.24) при любом α. Параболоид (6.34), очень

129
близкий к сфере, получился как результат использования приближенных
линейных уравнений (точно так же при чистом изгибе балки из линейного
уравнения ее упругая линия получается очерченной по квадратной парабо-
ле вместо окружности).
Возьмем другой частный случай: m1 = m , m2 = 0 (рис. 6.23, а). Урав-
нение (6.33) получает вид
m
w= (− x 2 + µy 2 ). (6.35)
2 D(1 − µ )
2

Рис. 6.23

Поверхность, описываемая этим уравнением, имеет седлообразную


форму и называется гиперболическим параболоидом. Горизонталями этой
поверхности являются гиперболы, асимптотами которых служат прямые
x
= ± µ (рис. 6.23, б). Как видно, благодаря влиянию коэффициента Пу-
y
ассона пластина изгибается не только в плоскости действия моментов
M x = m , но получает и обратный выгиб в перпендикулярной плоскости.
Наконец, примем m1 = m , m2 = − m (рис. 6.24, а). Тогда
m
w= (− x 2 + y 2 ). (6.36)
2 D(1 − µ)
Если в косых сечениях, параллельных асимптоте, определить усилия
Мα и Нα по формулам (6.24), положив α = 45 , то найдем M α = 0 , H α = −m .
Таким образом, часть пластины, выделенная из рассматриваемой сечения-
ми, равнонаклоненными к осям х и у, будет загружена на контуре постоян-
ными крутящими моментами интенсивности m (рис. 6.24, б).

130
Рис. 6.24

Заменим пары крутящих моментов обобщенной поперечной нагруз-


кой Vα, повернув эти пары на 90° (см. п. 6.6). На всей длине кромок полу-
чим Vα = 0 , а в угловых точках будут приложены сосредоточенные силы
S = 2m (рис. 6.24, в). Таким образом, для модели пластины, подчиняющей-
ся принятым в п. 6.1 допущениям, приложение системы самоуравновешен-
ных сосредоточенных сил в углах прямоугольной пластины создает де-
формацию чистого кручения, поскольку по всему полю пластины
H = m = const .

ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ

1. Какие дополнительные допущения принимаются в теории тонких


пластин?
2. На какие классы можно разделить тонкие пластины в зависимости
от характера напряженного состояния?
3. Как выражаются деформации ε0x , ε0y , γ 0xy срединной поверхности
гибких тонких пластин через перемещения u0, v0, w?
4. Как выражаются кривизны χx, χy и кручение χ через перемещение w?
5. Как определяются деформации εх, εу, γxy для слоя пластины, от-
стоящего от срединного на расстоянии z?
6. Как выражаются погонные усилия Nx, Ny, T, действующие в сре-
динной поверхности, через деформации ε0x , ε0y , γ 0xy ?
7. Как выражаются погонные изгибающие Мх, Му и крутящий Мху
моменты через перемещения w?
8. Что называется цилиндрической жесткостью пластины?
9. Как записывается уравнение совместности деформаций для гибких
пластин: а) через деформации, б) через функцию напряжений φ?

131
10. Запишите уравнения равновесия для гибких пластин в усилиях.
11. Запишите систему уравнений Кармана для изгиба гибких пла-
стин.
12. Покажите, как уравнение изгиба жестких пластин С. Жермен –
Лагранжа может быть получено из системы уравнений Кармана.
13. В чем особенности теории гибких пластин малого изгиба Сен-
Венана?
14. В чем особенности теории абсолютно гибких пластин (мембран)?
15. Сколько граничных условий для каждого края пластины должно
быть установлено в случае изгиба пластин: а) жестких, б) гибких?
16. Как записать граничные условия для свободно опертой на жест-
кий контур пластины?
17. Как записать граничные условия для жестко защемленного кон-
тура пластины?
18. Как выражается потенциальная энергия срединной поверхности
пластины через функцию напряжений φ?
19. Как выражается потенциальная энергия изгиба пластины через
функцию прогиба w?
20. Поясните составляющие члены уравнения работы внешних на-
грузок (6.39).
21. Как выражаются деформации и кривизны через перемещения
в случае осесимметричного изгиба круглых пластин?
22. Как записывается уравнение равновесия осесимметричного изги-
ба круглых жестких пластин через перемещения?
23. Какой вид имеют граничные условия в случае осесимметричного
изгиба круглых пластин?
24. Какие условия для функции w вытекают из условия осесим-
ричной изгибной деформации в центре круглой пластины без oтверстия
(при r = 0)?
25. Какой изгиб пластин называется цилиндрическим? Когда он име-
ет место?
26. Как записывается дифференциальное уравнение цилиндрического
изгиба пластины с подвижными кромками?
27. Как записывается дифференциальное уравнение цилиндрического
изгиба пластины с неподвижными кромками?
28. Из какого условия можно определить цепные усилия Nx в случае
неподвижных кромок при цилиндрическом изгибе пластины?

132
29. Как влияет закрепление кромок на максимальные величины про-
гиба и изгибающего момента?
30. При каком нагружении прямоугольной пластины имеет место
чистый изгиб?
31. Как получить выражение для прогиба w в случае чистого изгиба
равномерно распределенными по кромкам моментами М1 и М2?
32. В каком случае при чистом изгибе пластина изгибается по сфери-
ческой, параболической или гиперболической формам поверхностей?
33. В чем заключается идея Навье решения задачи изгиба свободно
опертых пластин?
34. Какова последовательность решения задачи Навье при попереч-
ной нагрузке q, распределенной по произвольному закону?
35. Как решается задача изгиба свободно опертой пластины при на-
гружении ее поперечной нагрузкой q, изменяющейся по синусоидальному
закону?
36. Как решается задача Навье в случае равномерно распределенного
по поверхности давления q = q0 ?
37. В чем состоит идея М. Леви решения задачи изгиба пластин, две
стороны которых свободно оперты, а остальные имеют произвольные ус-
ловия опирания?
38. К какому уравнению сводится решение задачи М. Леви? Как оты-
скать решение этого уравнения?
39. Какова последовательность решения задачи М. Леви для случая
изгиба свободно опертой по контуру пластины при нагружении ее равно-
мерно распределенным давлением q = q0 ?
40. Чем будет отличаться решение той же задачи в случае, если две
стороны пластины свободно оперты, а две другие защемлены?
41. В чем идея метода С.П. Тимошенко решения задачи изгиба пря-
моугольной пластины, защемленной по всему контуру? Какова последова-
тельность решения этой задачи по методу Тимошенко?
42. Каковы соотношения между напряжениями и деформациями в
плоской задаче для ортотропного материала?
43. Какова зависимость между изгибающими и крутящими момента-
ми и перемещениями w для ортотропной пластинки?
44. Запишите дифференциальное уравнение изгиба жестких орто-
тропных пластин.

133
45. Опишите последовательность решения задачи об осесимметрич-
ном изгибе круглой пластины при действии равномерно распределенного
давления.
46. Чему равен прогиб в центре круглой пластины, свободно опертой
по контуру?
47. Чему равен прогиб в центре круглой пластины, защемленной по
контуру?
48. Какая из пластин, свободно опертая или защемленная, будет иметь
большие изгибающие моменты при одинаковых размерах и нагрузке?
49. Как запишутся граничные условия задачи свободно опертой по
внешнему контуру кольцевой пластины?
50. Какова последовательность решения задачи об изгибе кольцевой
пластины, нагруженной равномерно распределенной поперечной нагруз-
кой q = q0?
51. Запишите дифференциальное уравнение устойчивости прямо-
угольной пластинки, сжатой усилиями Nx.
52. Как определяется критическое напряжение сжатой в одном на-
правлении свободно опертой по кромкам прямоугольной пластины?

134
М-7. ПРИБЛИЖЕННЫЕ МЕТОДЫ РЕШЕНИЯ
ЛИНЕЙНЫХ ЗАДАЧ ТЕОРИИ УПРУГОСТИ
Модуль содержит следующие структурные элементы:
1. Общие положения.
2. Понятие о критериях пластичности.
3. Понятие о простом и сложном нагружении.
4. Теория малых упругопластических деформаций.
5. Теория течения.
6. Метод упругих решений в теории малых упругопластических де-
формаций.
Цель модуля – ознакомление с основными положениями теории пла-
стичности, изучение методики решения простейших задач.

7.1. Вводные замечания

Точное решение в аналитической форме уравнений теории упруго-


сти при соблюдении граничных условий, что составляет так называемую
краевую задачу, возможно лишь в некоторых частных случаях нагружения
тел и условий их закрепления. Поэтому для инженерной практики имеют
особо важное значение приближенные, но достаточно общие методы ре-
шения задач прикладной теории упругости.
Уравнения теории упругости относятся к одному из разделов урав-
нений математической физики, по методам решений которых существует
обширнейшая литература. Причем эти методы получили особенно актив-
ное развитие в последние десятилетия в связи с потребностями примене-
ния ЭВМ в прикладных проблемах. Здесь мы рассмотрим только некото-
рые методы, наиболее характерные для задач механики деформирования.
Эти методы можно разделить на две группы. Первая составляет ме-
тоды приближенного решения краевых задач для дифференциальных
уравнений, к которым сводятся те или иные задачи прикладной теории уп-
ругости. Из числа этих методов, прежде всего, рассмотрим метод конеч-
ных разностей (МКР) и особенности его применения в плоской задаче и в
задачах изгиба пластин.
Вторую группу методов составляют так называемые прямые методы.
Их характерной особенностью является то, что, минуя дифференциальные
уравнения на основе вариационных принципов механики упругого тела,
строятся процедуры для отыскания числовых полей неизвестных функций
в теле – перемещений, усилий, напряжений. Ранее при рассмотрении двух

135
основных принципов – Лагранжа (вариации перемещений) и Кастильяно
(вариации напряжений) – уже были изложены два таких прямых метода, а
именно метод Ритца и метод, основанный на принципе Кастильяно. В до-
полнение к ним излагаются общие основы наиболее эффективного в на-
стоящее время прямого метода – метода конечных элементов (МКЭ). Пе-
речисленные методы либо полностью основаны на вариационных принци-
пах (методы второй группы), либо допускают соответствующую трактовку
с использованием этих принципов (методы первой группы). Поэтому часто
эти приближенные методы называют вариационными.

7.2. Метод конечных разностей (МКР)

Этот метод решения краевых задач для дифференциальных уравне-


ний называют также методом сеток. Он состоит в следующем. Вся область
рассматриваемого тела (область решения краевой задачи) – ось балки,
площадь пластины, поверхность оболочки и т. д.– покрывается сеткой ли-
ний, точки пересечения которых называют узлами. За неизвестные прини-
маются значения разыскиваемых функций в узлах сетки. Для этого строят-
ся приближенные формулы для производных от функций, выраженные че-
рез узловые ординаты этих функций (конечно-разностные операторы про-
изводных). Эти операторы подставляются в дифференциальное уравнение,
и требуется, чтобы дифференциальное уравнение выполнялось в каждом
узле сетки (такой прием называют в математике коллокацией). Граничные
условия данной краевой задачи также формулируются с помощью конеч-
но-разностных операторов. В целом это приводит к алгебраической систе-
ме уравнений относительно узловых ординат разыскиваемых функций,
решение которых и дает числовое поле определяемых в теле функций. Для
линейных дифференциальных уравнений конечно-разностные уравнения
образуют систему линейных алгебраических уравнений. Поскольку ис-
пользование ЭВМ позволяет составить и решать системы таких уравнений
очень высокого порядка (несколько тысяч или даже десятков тысяч урав-
нений), МКР представляет весьма мощное средство решения прикладных
задач: как теории упругости, так и других задач математической физики.
Рассмотрим построение операторов для производных от одномерной
функции f = f ( x) (рис. 7.1, а). Участок отыскания решения ab разобьем на
равные интервалы ∆ и воспользуемся теоремой Тейлора: если функция f
непрерывна вместе со своими производными на отрезке ( x0 , x0 + ∆) , то эта

136
функция в точке x = x0 + ∆ может быть выражена через производные в
точке x = x0 формулой
1
f ( x0 + ∆ ) = f ( x0 ) + f ′( x0 )∆ + f ′′( x0 )∆ 2 + ... . (7.1)
2!
Положим x0 = xi и применим формулу (7.1) для точек i + 1 и i − 1 :
1 1 
fi +1 = fi + fi′∆ + fi′′′∆ 2 + fi′′′∆ 3 + ...; 
2! 3! 
 (7.2)
fi −1 = fi − fi′∆ + fi′′′∆ 2 + fi′′′∆ 3 + ... .
1 1
2! 3! 
Ограничимся тремя членами ряда в (7.2) (что соответствует замене
истинной кривой f(х) квадратной параболой, проведенной через ординаты
fi-1, fi и fi+1). Тогда, вычитая и складывая строки (7.2), найдем первую и вто-
рую производные в точке i в виде
−f + f
fi′ = i −1 i +1 ; (7.3)
2∆
f − 2 fi + fi +1
fi′′′= i −1 . (7.4)
∆2
Формула (7.3) показывает, что первая производная fi′ при сделанном
приближении вычисляется как отношение разности соседних ординат
( fi +1 − fi −1 ) к отрезку 2∆, т. е. приближенно тангенс угла наклона касатель-
ной в i-той точке заменяется тангенсом угла наклона секущей (рис. 7.1, б).

Рис. 7.1

137
Вычисление по формулам (7.3) и (7.4) можно представить в виде
схем, называемых операторами для вычисления производных и изобра-
женных на рис. 7.1, а под сеткой узлов. Чтобы в точке i вычислить произ-
водную, надо наложить центр оператора (отмеченный прямоугольником)
на эту точку и составить сумму произведений узловых ординат на соответ-
ствующие коэффициенты оператора.
Третью производную fi′′′ можно получить, применив оператор пер-
вой производной ко второй производной f ′′ , значение которой в каждой
узловой точке получается по оператору второй производной:
d − f ′′ + f ′′ −( fi − 2 − 2 fi −1 + fi ) + ( fi − 2 fi +1 + fi + 2 )
fi′′′= ( f ′′)i = i −1 i +1 =
dx 2∆ 2∆ ⋅ ∆ 2
или
− fi − 2 + 2 fi −1 − 2 fi +1 + fi + 2
fi′′′= . (7.5)
2∆3
d2
Легко проверить, что то же получается по схеме fi′′′=( f ′)i .
dx 2
Аналогично, применив оператор второй производной к оператору
второй производной, получим формулу четвертой производной
fi − 2 − 4 fi −1 + 6 fi − 4 fi +1 + fi + 2
fi IV = . (7.6)
∆4
Операторы для третьей и четвертой производных также изображены на
рис. 7.1, а.
Полученные операторы симметричны относительно их центра и со-
ответствующие им формулы называют центральными конечными разно-
стями. Путем соответствующего интерполирования можно получить од-
носторонние выражения для производных, когда в i-той точке производная
выражается только через правые (или левые) ординаты. Так, например,
−3 fi + 4 fi +1 − fi + 2

fi′ =  ;
2∆
 (7.7)
2 fi − 5 fi +1 + 4 fi + 2 − fi + 3 
fi′′= .
∆2 
С помощью квадратичного интерполирования можно получить так-
же формулы для неравномерного шага сетки (рис. 7.2).
−α 2 fi −1 − (1 − α 2 ) fi + fi +1
fi′ = ; (7.8)
α(1 + α)∆

138
2 [ αfi −1 − (1 + α) fi + fi +1 ]
fi′′= . (7.9)
α(1 + α)∆ 2
При удержании в формуле Тейлора большего числа членов можно по-
лучить уточненные выражения для производных, но их операторы будут
иметь большую протяженность и их использование будет более громоздким.
Технику применения МКР поясним на очень простом, но характер-
ном примере (рис. 7.3). В симметричной балке найдем прогибы в узловых
точках 1 и 2, решая краевую задачу для уравнения изгиба балки
q
v IV = . ( а)
EJ

Рис. 7.2 Рис. 7.3

Последовательно накладывая центр оператора четвертой производ-


ной на точки 1 и 2, составляем два уравнения:
q∆ 4 
v−1 − 4v0 + 6v1 − 4v2 + v1 = ;
EJ 
 (б )
q∆ 
4
v0 − 4v1 + 6v2 − 4v1 + v0 = .
EJ 
Вошедшие сюда значения v0 и v-1 надо исключить, используя гранич-
ные условия. Первое из них дает v0 = 0 , второе – M 0 = 0 или −v′′EJ = 0 .
Наложив оператор второй производной на точку 0, найдем
v − 2v0 + v1
v0′′ = −1 = 0.
∆2
Отсюда при v0 = 0 имеем v−1 = −v1 . Внося эти значения v0 и v-1 в уравнения
(б), приведем их к виду
q∆ 4 
6v1 − 4v2 = ; 
EJ 
 (в)
q∆ 
4
−8v1 + 6v2 = .
EJ 

139
Их решение дает v1 = 2,5q∆ 4 ( EJ ) , v2 = 3,5q∆ 4 ( EJ ) . При ∆ = l 4
прогиб v2 = (7 502)ql 4 ( EJ ) = 0,01394ql 4 ( EJ ) . Точное значение
v2 = (5 384)ql 4 ( EJ ) = 0,01302ql 4 ( EJ ) .
Погрешность составляет 7 %. Она может быть снижена уменьшени-
ем шага сетки.
Из разобранного примера видим, что в МКР приходится искусствен-
но как бы расширять область интегрирования, вводя в уравнения точки,
лежащие за контуром этой области. Эти законтурные узловые точки затем
используются для удовлетворения граничных условий.
Перейдем к составлению операторов для частных производных от
функции двух аргументов F = F ( x, y ) (рис. 7.4).

Рис. 7.4

Выражение F = F ( x, y ) можно трактовать как уравнение некоторой


поверхности с ординатами F над плоскостью ху. Вертикальные сечения этой
поверхности плоскостями, параллельными х или у, представляют плоские
кривые, для которых производные ∂F ∂x , ∂ 2 F ∂x 2 , ∂F ∂y , ∂ 2 F ∂y 2 и т. д.
могут вычисляться по приведенным выше формулам. Так, для точки k имеем
 ∂2F  Fa − 2 Fk + Fc  ∂ 2 F  Fd − 2 Fk + Fb
 2  = ;  
 ∂y 2  = . (7.10)
 ∂x k ∆ 2
 k ∆ 2

140
Соответствующие им операторные схемы изображены на рис. 7.4 ря-
дом с сеткой. Складывая равенства (7.10), получим конечно-разностное
выражение гармонического оператора Лапласа в точке k
 ∂2F ∂2F 
( k
)
∇ 2 F =  2 + 2  = a
∂x ∂y
F + Fb + Fc + Fd − 4 Fk
∆ 2
. (7.11)
 k
Формуле (7.11) соответствует схема крестообразной формы (см. рис. 7.4).
Особый интерес представляет бигармонический оператор, который
получим, дважды применив оператор Лапласа (7.11):
Z a + Zb + Z c + Z d − 4Z k
(∇ 2∇ 2 F )k = ∇ 2 ( Z )k = ,
∆2
где Z j = (∇ 2 F ) j , j = a, b, c, d , k . Последовательно наложив на эти точки
«крест» гармонического оператора, получим слагаемые числителя искомой
формулы, выраженные через ординаты F. После приведения подобных
членов будем иметь
(∇ 2∇ 2 F ) k =
20 Fk − 8( Fa + Fb + Fc + Fd ) + 2( Fe + F f + Fg + Fh ) + ( Fl + Fm + Fn + Fi ) (7.12)
=
∆4
Схема бигармонического оператора изображена на рис. 7.5.
Вторая смешанная производная может быть получена по схеме
 ∂2F  ∂  ∂F  − ( ∂F ∂y )a + ( ∂F ∂y )c Fh − Fe + F f − Fg
  =   = = . (7.13)
 ∂x∂y k ∂x  ∂y k 2 ∆ 4 ∆ 2

Ее оператор показан на рис. 7.6. Заметим, что расстановка знаков в


этом операторе зависит от направления осей х, у. Единицы со знаком плюс
всегда расположены по биссектрисе прямого угла между х и у.

Рис. 7.5 Рис. 7.6

141
Операторы частных производных могут быть составлены с исполь-
зованием не только декартовой системы координат. Применяют косо-
угольную, полярную систему и др. Например, для расчета косых пластин
полезно использовать косоугольную систему u – v с углом α (рис. 7.7, а).

Рис. 7.7

Для этой системы, учитывая соотношения


cos α 1
u=x− y ; v= y ,
sin α sin α
можно получить производные
∂2F ∂2F ∂2F 1  ∂2F ∂2F 
= ; =  − cos α  ,
∂x 2 ∂u 2 ∂x∂y sin α  ∂u∂v ∂u 2 
∂2F 1  ∂2F ∂2F ∂2F 2 
=  − 2 cos α + cos α  .
∂y 2 sin 2 α  ∂v 2 ∂u∂v ∂u 2 
Гармонический оператор ∇ 2 F = ∂ 2 F ∂x 2 + ∂ 2 F ∂y 2 получит вид

1  ∂2F ∂2F ∂2F 


∇ F=
2
 −2 cos α + 2  , (7.14)
sin 2 α  ∂u 2 ∂u∂v ∂v 
а его конечно-разностное выражение для ромбической сетки (рис. 7.7, б)
запишется так:
Fa − 2 Fk + Fc Fd − 2 Fk + Fb − Fe + F f − Fg + Fh
(∇ F )
2
k
=
∆ 2 sin 2 α
+
∆ 2 sin 2 α

2∆ 2 sin 2 α
cos α. (7.15)

Дважды применив оператор (7.15), можно получить бигармониче-


ский оператор.

142
7.3. Применение МКР при решении плоской задачи

Рассмотрим особенности применения метода конечных разностей в


плоской задаче на примере использования функции напряжений. В этом
случае задача сводится к решению уравнения совместности деформаций в
виде бигармонического уравнения
∂ 4ϕ ∂ 4ϕ ∂ 4ϕ
∇ ∇ ϕ = 4 + 2 2 2 + 4 = 0.
2 2
∂x ∂x ∂y ∂y
Пластину покрываем квадратной сеткой с шагом А. Для каждого
внутреннего узла сетки с использованием оператора (см. рис. 7.5) состав-
ляем конечно-разностный аналог бигармонического уравнения в виде ра-
венств
(∇ 2∇ 2ϕ) j = 0, j = 1, 2, ..., N , (7.16)
где N – общее число внутренних узлов сетки. Равенства (7.16) образуют
систему линейных алгебраических уравнений относительно узловых орди-
нат φj, к которой надо присоединить граничные условия. Пусть на контуре
пластины задана некоторая нагрузка. Тогда формулировка граничных ус-
ловий может быть осуществлена на основе рамной аналогии
 ∂ϕ 
ϕK = M K ;   = N K . (7.17)
 ∂n  K
Равенства (7.17) показывают, что на контуре пластины значения
функции φK могут быть приняты как ординаты изгибающих моментов МK в
условной раме, очертание которой совпадает с контуром пластины. Второе
условие (7.17), выражающее производную φ по нормали к контуру n, по-
зволяет выразить законтурные значения φ через ординаты во внутренних
точках.
Укажем правило знаков для (7.17). Если
ординаты изгибающих моментов (отклады-
ваемые со стороны растянутого волокна) от-
ложены внутрь контура пластины, то такие
ϕ K = M K > 0 и наоборот. Растягивающая
продольная сила считается положительной, т.
е. ( ∂ϕ ∂n ) K = NK > 0, если NK – растягиваю-
щая сила, и наоборот.
Пусть точка K расположена на контуре Рис. 7.8
пластины (рис. 7.8). Тогда значение φK в этой
точке берется по эпюре изгибающих моментов. Бигармонический оператор

143
(см. рис. 7.5), будучи наложенным на соседнюю внутреннюю точку А, во-
влечет и законтурную точку В.
Ординату φB найдем с помощью оператора первой производной по
нормали к контуру n и равенства (7.17):
 ∂ϕ  −ϕ A + ϕ B
  = = NK .
 ∂n  K 2∆
Отсюда получаем выражение для ординат φ законтурных точек
ϕ B = ϕ A + 2 N K ∆. (7.18)
Таким образом, в пластине, покрытой сеткой, неизвестными будут
только ординаты во внутренних узлах этой сетки. Именно для всех этих
узлов и составляются уравнения (7.16) путем последовательного наложе-
ния на них бигармонического оператора (7.12), что дает систему алгебраи-
ческих линейных уравнений относительно указанных ординат.
После решения системы алгебраических уравнений получаем число-
вое поле φ в узлах сетки, от которых надо перейти к напряжениям по фор-
мулам
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σx = 2 ; σ y = 2 ; τ = − . (7.19)
∂y ∂x ∂x∂y
Соответствующие им операторы, построенные с помощью рис. 7.4 и
7.6, изображены на рис. 7.9.

Рис. 7.9

Заметим, что оператор для τ, показанный на рис. 7.9, дает это напря-
жение в узле сетки. Если в нем вместо шага ∆ принять шаг ∆/2, то при на-
ложении на ячейку сетки он дает напряжение τ в средней точке этой ячей-
ки, которое может рассматриваться как среднее касательное напряжение
ячейки.
С помощью операторов, изображенных на рис. 7.9, переходим от чи-
слового поля φ к числовым полям напряжений в узлах сетки.

144
Рассмотрим конкретный пример. Пластина толщиной, равной едини-
це, в виде высокой балки (балки-стенки) нагружена равномерно распреде-
ленной нагрузкой q; опорные реакции считаем сосредоточенными в угло-
вых точках. Сетка 4∆ × 5∆ и нумерация точек с учетом симметрии относи-
тельно О – О показаны на рис. 7.10.

Рис. 7.10

На рис. 7.11 изображены эпюры М и N в раме, по очертанию совпа-


дающей с контуром пластины и загруженной той же нагрузкой, что и пла-
стина распределенной нагрузкой q и реакциями R. В нижнем горизонталь-
ном стержне для упрощения построения эпюр введен разрез на оси сим-
метрии, что допускается при формулировке граничных условий с помо-
щью рамной аналогии.

Рис. 7.11

145
В соответствии с (7.17) для контурных точек имеем
ϕ7 = 3q∆ 2 ; ϕ8 = 2q∆ 2 ; ϕ9 = ... = ϕ15 = 0. ( а)
С использованием формулы (7.18) получаем выражения для ординат
в законтурных точках
ϕ1′ = ϕ1; ϕ′4 = ϕ4 ϕ′′4 = ϕ4 − 5q∆ 2 ; ϕ′′5 = ϕ5 − 5q∆ 2 ;
(б )
ϕ′6 = ϕ6 ; ϕ′3 = ϕ3 ϕ′′6 = ϕ6 − 5q∆ 2 .
Составляем уравнения относительно узловых ординат φ, последова-
тельно накладывая бигармонический оператор (см. рис. 7.5) на внутренние
точки 1 ... 6. Так, результат наложения этого оператора на точку 1 дает
20ϕ1 − 8(ϕ4 + ϕ7 + ϕ1 + ϕ2 ) + 2(ϕ8 + ϕ7 + ϕ2 + ϕ5 ) + ϕ1′ + ϕ4 + ϕ3 + ϕ10 = 0.
С учетом граничных условий (а) и (б) эта строка получает вид
13ϕ1 − 6ϕ2 + ϕ3 − 7ϕ4 + 2ϕ5 = 14q∆ 2 .
Проделав аналогичные вычисления, получаем систему уравнений
 
A ϕ = b, (в)
где
 13 −6 1 −7 2 0 
 −6 12 −6 2 −7 2 
 
 1 −6 13 0 2 −7 
A= ;
 −7 2 0 22 − 8 1 
 2 −7 2 −8 21 −8 
 
0 2 −7 1 −8 22 
( г)
 ϕ1  14 
ϕ   −3
 2  
  ϕ   0
ϕ =  3  ; b =   q∆ 2 .
 ϕ4  15 
 ϕ5  3
   
 ϕ6  15 
Результаты решения уравнений (в) в сочетании с использованием (а)
и (б) представлены на рис. 7.12 в виде числового поля значений φ для внут-
ренних, контурных и законтурных узлов. Общий множитель у них q∆ 2 .
Если в каждом узле восстановить ординату, равную φ этого узла, то полу-
чим поверхность, являющуюся результатом приближенного решения рас-
сматриваемой краевой задачи. Путем измельчения сетки эти результаты
могут быть уточнены.

146
Рис. 7.12

Определим напряжения в узлах линий I–I и II–II (рис. 7.13). Так, в


верхней точке сечения I–I (точка 7 на рис. 7.10) с помощью операторов
(см. рис. 7.9) получим:
q∆ 2
σ(7)
x = (2,675 − 2 ⋅ 3 + 2,675) 2 = −0,65q;

q∆ 2
σ(7)
y = (2 − 2 ⋅ 3 + 3) = − q;
∆2
q∆ 2
τ(7) = (1,849 + 2,675 − 1,849 − 2,675) 2 = 0.
4∆

Рис. 7.13

147
Обратим внимание на то, что при вычислении напряжений в контур-
ных точках, как в точке 7, учитываются соответствующие законтурные уз-
ловые ординаты φ. Эпюры напряжений σx, τI, σ Iy в точках линии I–I и на-
пряжений σ IIy в точках линии II–II изображены на рис. 7.13 и 7.14.
На рис. 7.13 пунктиром показана эпюра σх в сечении I–I, полученная
по формуле сопротивления материалов. В крайних точках сечения в соот-
ветствии с этой формулой напряжения будут
M 3q∆ 2 ⋅ 6
σ= = = 1,125q.
W (4∆ ) 2
Полученные эпюры напряжений должны удовлетворять условиям
равновесия. Так, если рассечь пластину сечением I–I, то легко убедиться,
что продольная сила в этом сечении равна нулю, отсюда получаем, что
площадь эпюры σх также должна быть равна нулю. По формуле трапеций
найдем
 −0,65 1,776 
N I = ∆ − 0, 413 − 0,316 + 0,171 +  q = 0.
 2 2 
Аналогично найдем, что площадь эпюры σ IIy (рис. 7.14) равна N II = −5q∆ .
Однако проверка напряжений по условиям равновесия лишь необходимое,
но не достаточное условие их правильности. Как мы знаем, произвольная
функция φ дает при применении формул (7.19) равновесное поле напряже-
ний. Поэтому эти условия не могут проверить справедливость найденных
φ. Достаточной проверкой может служить лишь проверка совместности
деформаций в форме третьего уравнения (4.17)
∇ 2 (σ x + σ y ) = 0,
которую можно выполнить при найденном поле напряжений с помощью
оператора Лапласа (см. рис. 7.4).
Решение плоской задачи проводят также и в перемещениях, опреде-
ляемых для изотропной пластины из двух дифференциальных уравнений
равновесия, которые напишем в виде
∂ 2u 1 − µ ∂ 2u 1 + µ ∂ 2v 1 
+ + + X = 0; 
∂x 2 2 ∂y 2 2 ∂x∂y E1 
 (7.20)
∂ v 1− µ ∂ v 1+ µ ∂ u
2 2 2
1 
+ + + Y = 0, 
∂y 2
2 ∂x 2
2 ∂x∂y E1 
где E1 = E (1 − µ 2 ) , а X и Y – компоненты интенсивности объемной нагрузки.

148
Записав вторые производные с помощью операторов, показанных на
рис. 7.4 и 7.6, приведем уравнения (7.20) к конечно-разностной форме для
узла k (рис. 7.15):
8(3 − µ)uk − 8(ua + uc ) − 4(1 − µ)(ub + ud ) + 

8∆ 2

+(1 + µ)(vh + v f − ve − vg ) − X k = 0; 
E1 
 (7.21)
8(3 − µ)vk − 8(vb + vd ) − 4(1 − µ)(va + vc ) + 

8∆ 2 
+(1 + µ)(uh + u f − ue − u g ) − Yk = 0. 
E1 

Рис. 7.14 Рис. 7.15

Для каждого узла сетки с неизвестными перемещениями u и v в об-


щем случае составляется пара уравнений (7.21). На границе пластины
часть узлов могут быть закреплены или для них заданы перемещения. В
таких точках формулируются кинематические граничные условия, т. е. уз-
ловые граничные перемещения приравниваются заданным. В точках, где
на границе заданы напряжения, формулируются силовые граничные усло-
вия. Для этого используются операторы для напряжений
 ∂u ∂v  u − ua + µ(vb − vd ) 
σ x = E1  + µ  = E1 c ;
 ∂x ∂y k 2 ∆ 

 ∂v ∂u  vb − vd + µ(uc − ua ) 
σ y = E1  + µ  = E1 ; (7.22)
 ∂y ∂ x k 2 ∆ 

 ∂u ∂v  ub − ud + vc − va 
τ = G +  = G . 
 ∂y ∂x k 2∆ 

149
С помощью равенств (7.22), например, на границе x = const состав-
ляются условия σ x = px , τ = p y , где px, py – интенсивность заданной по-
верхностной нагрузки. Как и в решении с помощью функции напряжений,
приходится рассматривать вспомогательные законтурные узлы сетки. По-
сле решения системы линейных уравнений и определения узловых пере-
мещений по формулам (7.22) вычисляется поле напряжений в пластине.
Преимущество решения в перемещениях по сравнению с решением в
напряжениях состоит в возможности учета как силовых, так и кинематиче-
ских граничных условий. Недостатком является более высокий порядок
уравнений при одной и той же сетке, так как в каждом узле имеем два не-
известных перемещения uk и vk вместо одного неизвестного значения
функции напряжений φk.

7.4. Применение МКР в задачах изгиба пластин

Расчет изотропных пластин на изгиб сводится к решению краевой


задачи для дифференциального уравнения равновесия (6.12) относительно
функции прогибов w( x, y ) :
Как и в плоской задаче, пластину покрываем квадратной сеткой с
шагом ∆ и для каждого k-того узла, в котором wk ≠ 0 k = 1, 2,..., N , состав-
ляем с использованием бигармонического оператора (7.12) конечно-
разностный аналог уравнения (7.23):
∂ 4w ∂4w ∂4w q
∇ ∇ w= 4 +2 2 2 + 4 = .
2 2
(7.23)
∂x ∂x ∂y ∂y D
где qk – средняя нагрузка на площади ∆ × ∆ , окружающей узел k. Если в
узле приложена сосредоточенная сила Pk, то qk = Pk ∆ 2 . К уравнениям
(7.24) надо присоединить граничные условия.
Рассмотрим характерные случаи для кромки x = const .
1. Шарнирно-опертый край (рис. 7.16, а)
(
В точке K имеем wK = 0 , ∂ 2 w ∂x 2 ) K
= 0 , что с применением опера-
тора второй производной (рис. 7.4) дает
wA − 2 wK + wB
= 0.
∆2
Отсюда получаем, что wB = − wA .

150
Рис. 7.16

2. Защемленный край (рис. 7.16, б)


Аналогично имеем wK = 0 , а из условия ( ∂w ∂x ) K = 0 с помощью
оператора первой производной (рис. 7.1, б) получим ( wB − wA ) 2∆ = 0 , от-
куда wB = wA .
3. Свободная кромка (рис. 7.17)

Рис. 7.17

В этом случае составляются два силовых условия: М x = 0 и Vx = 0.


Используя приводимые ниже операторы усилий (рис. 7.18 и 7.19), эти два
условия для точки k, лежащей на кромке, запишем так:

151
2(1 + µ) wk − wa − wc − µ( wb + wd ) = 0;
2(3 − µ)( wc − wa ) + (2 − µ)( we + wh − w f − wg ) + wi − wm = 0.

Рис. 7.18

Рис. 7.19

Как видим, в данном случае приходится вводить в расчет два слоя


вспомогательных законтурных точек.
С помощью равенств, выражающих граничные условия, либо исклю-
чают из (7.24) все законтурные ординаты, либо присоединяют эти равенст-
ва к (7.24) в качестве дополнительных уравнений. В целом это дает замк-
нутую систему линейных алгебраических уравнений с числом неизвест-
ных, равным числу уравнений. Их решение дает числовое поле прогибов
пластины wk (k = 1, 2, ..., N ) .
Приведем операторы для внутренних усилий и реакций пластины. На
рис. 7.18 изображены операторы изгибающих моментов Мх и Му. Там же

152
показаны положительные направления этих усилий. На рис. 7.19, 7.20 то
же показано для обобщенной поперечной силы (опорной реакции) Vx и кру-
тящего момента Н. Для получения оператора Vy оператор Vx надо повер-
нуть на 90° от оси х к оси у. Все эти операторы легко строятся на основе
соответствующих выражений этих усилий в дифференциальной форме и
операторов входящих в них частных производных.

Рис. 7.20

Рассмотрим пример расчета на изгиб неразрезной двухпролетной


пластины (рис. 7.21).

Рис. 7.21

На этом рисунке приведена нумерация узлов с учетом симметрии


системы относительно оси О – О. Во всех узлах на контуре, а также вдоль
линии x = 4∆ прогибы равны нулю. В законтурных узлах для заделанных
краев и шарнирно опертого края (с учетом рис. 7.16) имеем
w1′′ = w1; w6′′ = w6 ; w5 ; w10′′ = w10 ;
 ( а)
w1′ = − w1; w2′ = − w2 ; w3′ = − w3. 

153
Узловые нагрузки на правом поле пластины q4 = q5 = q9 = q10 = 0 , а
на левом – q1 = q2 = q3 = q6 = q7 = q9 = q = const . Используя оператор (7.12),
составляем уравнения (7.24) для точек 1, 2, ... 10, которые с учетом (а) по-
лучат вид
 
Rw = Rq , (7.24)
где
 21 −8 1 0 0 −8 2 0 0 0 
 −8 20 −8 0 0 2 −8 2 0 0 
 
 1 −8 20 1 0 0 2 −8 0 0 
 
 0 0 1 20 −8 0 0 0 −8 2 
 0 0 0 −8 21 0 0 0 2 −8
R= 
 −16 4 0 0 0 21 −8 1 0 0
 4 −16 4 0 0 −8 20 −8 0 0 
 
 0 4 −16 0 0 1 −8 20 1 0
 0 0 0 −16 4 0 0 1 20 −8
 
 0 0 0 4 −16 0 0 0 −8 21
 w1  1 
 .  1 
   
 .  1 
   
 .  0
  .   q∆ 4  0 
w =  ; Rq =  .
 .  D 1 
 .  1 
   
 .  1 
 .  0
   
 w10  0 
Заметим, что матрица R может быть симметризована, если ее строки
(вместе со свободными членами), отвечающие точкам 6, 7, …, 10, лежа-
щим на оси симметрии, разделить на 2. При наличии двух осей симметрии
в системе и узловой точки на их пересечении для симметризации матрицы
R соответствующую строку пришлось бы делить на 4.
После решения системы уравнений (7.25) получаем числовое поле
прогибов (рис. 7.22). Поверхность изогнутой пластины изображена на рис.
7.23. Общий множитель у прогибов q∆ 4 D . Теперь с помощью операторов

154
внутренних усилий (рис. 7.18, 7.19) могут быть вычислены моменты в пла-
стине. На рис. 7.24 для µ = 0, 25 показаны изгибающие моменты Mx, а на
рис. 7.25 – крутящие моменты H. Обратим внимание на то, что если гра-
фики первых являются симметричными кривыми относительно оси сим-
метрии системы, то графики крутящих моментов антисимметричны.

Рис. 7.22

Рис. 7.23

Найдем опорную реакцию Pk в узле k, лежащем на оси симметрии


O–O (см. рис. 7.23). Для этого наложим оператор ∇ 2∇ 2 w на эту точку и со-
ставим уравнение (∇ 2∇ 2 w)k = Pk (∆ 2 D ) , что дает
[ −8(0,517 − 0,089) + 2(0,382 + 0,382 − 0,063 − 0,063) + 0,712 − 0,048] q Q=

= Pk (∆ 2 D ).
Отсюда Pk = −1, 484q∆ 2 . Знак минус говорит о том, что эта сила, как
внешняя для пластины, направлена вверх.

155
Рис. 7.24

Рис. 7.25

7.5. Метод конечных элементов (МКЭ)


Метод конечных элементов является методом приближенного прямо-
го отыскания неизвестных функций на основе какого-либо вариационного
принципа. Зародившись в строительной механике, он получил широкое
распространение в решении различных проблем математической физики –
в задачах теплопроводности, гидро- и аэродинамики, фильтрации и других
задачах физики сплошных сред. Он имеет достаточно широкую математи-
ческую трактовку. Здесь мы ограничимся знакомством с этим методом с
позиций, наиболее близких к строительной механике.
За время существования и развития этого метода наиболее развитой
оказалась та его разновидность, когда решение ведется в перемещениях.
Она связана с вариационным принципом Лагранжа и может быть истолко-
вана как усовершенствованная модификация метода Ритца.
Рассмотрим эти вопросы на примере решения плоской задачи для
пластины, нагруженной в ее плоскости (рис. 7.26, а).

156
Рис. 7.26

Согласно методу Ритца перемещения u и v задаются в виде сумм:


n n
u = ∑ αi fui ( x, y ); v = ∑ αi f vi ( x, y ), (7.25)
i =1 i =1
где fi – базисные функции, которыми задаются в пределах площади пла-
стины, αi – обобщенные перемещения (числа), подлежащие определению
из уравнений (7.26);
∂Э ∂U ∂П
= + = Si + RiP = 0, i = 1, 2, ..., n, (7.26)
∂αi ∂αi ∂αi
выражающих условия равновесия в виде равенства нулю суммарной
обобщенной силы, отвечающей каждому обобщенному перемещению αi.
В линейно-деформируемой системе вектор обобщенных сил упругости

S выражается через обобщенные перемещения α с помощью матрицы R:
 
S = Rα, (7.27)
где
 r11 ... rin 
 
R = ............  (7.28)
 
 rni ... rnn 
называется матрицей жесткости, отвечающей вектору обобщенных пере-

мещений α = [ α1, ..., α n ] . В развернутой форме уравнения (7.26) имеют
Т

вид
r11α1 + r12α 2 + ... + rinα n + R1P = 0; 
r21α1 + r22α 2 + ... + r2nα n + R2 P = 0;
 (7.29)
................................................. 
rn1α1 + rn 2α 2 + ... + rnnα n + RnP = 0, 

157
или в матричной записи
 
Rα + RP = 0. (7.30)
Из решения этих уравнений и опреде-
ляются искомые обобщенные перемещения αi.
Остановимся подробнее на понятиях
матрицы жесткости R и обобщенной упру-
гой силы Si. На рис. 7.27, а элементы матри-
цы проил-люстрированы на примере балки,
в которой в качестве обобщенных перемеще-
ний приняты прогибы α1 и α2. Силы S1 и S2
связаны с обобщенными перемещениями со-
отношением (7.27) (рис. 7.27, б)
Здесь, например, первый столбец мат-
рицы R есть силы S, изображенные на рис.
Рис. 7.27
7.27, а как реакции в условных опорах при
α1 = 1 и α2 = 0. Таким образом, элемент rij матрицы R выражает влияние
перемещения на обобщенную упругую силу Si, в общем случае равную
n
Si = ri1α1 + ... + rinα n = ∑ rij α j . (7.31)
j =1
Подчеркнем, что понятие обобщенной силы имеет энергетическую
природу и в общем случае величина Si не обязательно представляет собой
реальную силу, как это имело место в рассмотренной балке. Из формулы
Si = ∂U ∂α i следует, что ∂U = Si ∂αi = Si δαi . Это равенство говорит лишь о
том, что произведение Si на малое приращение δαi должно быть равно из-
менению энергии деформации системы, численно равной работе всех сил уп-
ругости на деформациях системы, отвечающих перемещению δαi. Следова-
тельно, в общем случае Si может рассматриваться как некоторый условный
силовой фактор, связанный с обобщенным перемещением указанным соот-
ношением. В зависимости от вида обобщенного перемещения αi величина Si
может быть истолкована как сила, момент и т. д.

Энергия деформации системы U как работа обобщенных сил S на

перемещениях α будет
1 1  1 
U = ( S1α1 + ... + S nα n ) = αТ S = αТ R α. (7.32)
2 2 2
Развернув это равенство, можно видеть, что оно представляет мат-
ричную запись квадратичной формы

158
1 n n 
U= ∑  ∑ rij α j αi , (7.33)
2 i =1 j =1 
которой в (3.27) выражалась энергия деформации U. Выражение (7.32) ис-
пользуется в дальнейшем при получении общей формулы, служащей для
построения матрицы жесткости R, роль которой очень важна, так как
именно с ее помощью образуются разрешающие уравнения (7.29).
Трудность применения метода Ритца в описанном виде состоит в
том, что для тела сложной формы, в том числе и в рассматриваемой пла-
стине, очень сложно, практически невозможно, подобрать такую систе-
му базисных функций fi (х, у) в равенствах (7.25), которая, будучи задан-
ной на всем поле пластины с контуром L (см. рис. 7.26, а), позволяла бы
учесть различные местные особенности ее напряженно-деформиро-
ванного состояния. Метод конечных элементов (МКЭ) устраняет эту
главную трудность.
Разобьем пластину сеткой на отдельные элементы конечных разме-
ров, как это показано на рис. 7.26, б. Поле перемещений u и v будем зада-
вать отдельно в пределах каждого конечного элемента. В качестве обоб-
щенных перемещений примем перемещения узловых точек элемента, ко-
торые принято вместо αi обозначать Zi. На рис. 7.28, а показаны восемь та-
ких перемещений, полностью определяющих деформированное состояние
некоторого элемента ABCD.

Рис. 7.28

Поле перемещений элемента выразим через узловые перемещения в


системе координат х' у', связанной с элементом (местной системе координат)

159
i =8 i =8
u = ∑ Zi Nui ; v = ∑ Zi N vi , (7.34)
i =1 i =1
где Nui = Nui ( x′, y′) и N vi = N vi ( x′, y′) – базисные функции, заданные в пре-
делах элемента. Их строят так, чтобы в соответствующих узловых точках
они имели значение, равное единице, а в остальных узлах обращались в
ноль. В (7.34) множители Zi приобретают смысл как бы амплитудного зна-
чения для соответствующего слагаемого. Например, введем такие четыре
функции (рис. 7.29):
N A = (a − x′)(b − y′) ab; NC = x′y′ ab; 
 (7.35)
N B = (a − x′) y′ ab ; N D = x′(b − y′) ab.
Тогда выражения (7.34) могут быть записаны в соответствии с ука-
занным свойством базисных функций так:
u = Z1N A + Z3 N B + Z5 NC + Z 7 N D ; 
 (7.36)
v = Z 2 N A + Z 4 N B + Z 6 NC + Z8 N D .

Рис. 7.29

При таком задании перемещений энергия деформации рассматривае-


мого элемента будет полностью определяться его узловыми перемещения-
ми Z1, . . ., Z8. Поэтому, аналогично (7.27), для него можем написать соот-
ношение между обобщенными силами упругости и перемещениями:
 
S = R′Z , (7.37)

160
где

S = [ S1S2 ... S8 ] ;
Т

 r11 ... r18 


 
R′ =  ...........  (7.38)
 r81 ... r88 
 
– матрица жесткости конечного элемента в местной системе координат.
Работа этих сил на перемещениях Z, как подчеркивалось выше, равна
работе внутренних сил упругости элемента при любых деформированных

состояниях, определяемых перемещениями Z . Следовательно, в данном слу-
чае обобщенные силы получают наглядное истолкование – их можно пред-
ставить как сосредоточенные силы в узлах элемента так, чтобы они соверша-
ли работу на соответствующих узловых перемещениях Z (см. рис. 7.28, б).
Здесь необходимо сделать одно замечание. Из теоретической меха-
ники известно, что обобщенная сила равна производной от энергии по
обобщенному перемещению с обратным знаком. В уравнениях Ритца
(7.26) знак минус опущен и упругой силой названа сама производная
∂U ∂Zi . Такую силу надо рассматривать как силу, противоположно на-
правленную силам упругости, т. е. уравновешивающую эти силы. Механи-
чески можно представить себе это так, как изображено на рис. 7.28, б. В
узловые точки элемента введены связи, которым сообщили перемещения
Z1, …, Z8. Возникшие в связях реакции S1, …, S8, уравновешивающие (в
смысле равенства работ) упругие силы деформированного элемента, и есть
то, что находится с помощью матрицы жесткости R' и соотношения (7.37).
Заметим, что то же относится и к грузовому слагаемому Rip в (7.26): Rip –
это реакция в i-й связи от внешней силы, приложенной в данном узле.
Рассмотрим теперь отдельный узел сетки конечных элементов, у ко-
торого перемещения будут Zk и Zk+1 (рис. 7.30).

Рис. 7.30

161
Он окружен четырьмя элементами: I, II, III и IV. Условие равновесия
k-того узла, согласно методу Ритца (7.26), запишется как равенство нулю
суммарных обобщенных сил по k-тому и (k +1)-ому направлениям:
Sk + RkP = 0, 
 (7.39)
Sk +1 + R( k +1) P = 0, 
где
∂U
Sk = = S kI + SkII + S kIII + SkIV . (7.40)
∂Z k
Аналогичное выражение будет и для Sk+1. Оно показывает, что в уравнения
равновесия типа (7.39) войдут обобщенные упругие силы только от при-
мыкающих к узлу конечных элементов. Это следует из механической мо-
дели обобщенных упругих сил, изображенной на рис. 7.28, б. Формально
это можно доказать тем, что энергия деформации пластины равна сумме
энергий отдельных элементов:
U = U I + U II + U III + U IV + ∆U ,
где через ∆U обозначена энергия всех остальных элементов, кроме I, …,
IV. Согласно способу задания поля перемещений в элементе (7.34) можно
утверждать, что ∆U не зависит от Zk, и, следовательно, при подстановке U
в (7.40) мы получим только четыре указанных там слагаемых.
Если для каждого из четырех примыкающих к k-тому узлу элементов
построена матрица жесткости R′I ,..., R′IV , то по равенству (7.37) вычисля-
ем упругие силы SkI ,..., SkIV и, суммируя их, составляем уравнения (7.39).
Узловая внешняя сила Pk дает грузовые члены (как реакции в связях)
Rkp = − Pk cos α; R( k +1) p = − Pk sin α.
В результате уравнения, выражающие равновесие всех узлов конечно-
элементной системы, получат вид
 
RZ + R p = 0, (7.41)
где
 R11 ... R1n  Z 
    1
R =  ⋯⋯⋯⋯  ; Z =  ⋮  ;
 Rn1 ... Rnn   Z n 
 
n – общее число неизвестных обобщенных перемещений в конструкции;
R – матрица жесткости ансамбля конечных элементов, образующих задан-
ную конструкцию. Каждый элемент ее строится, как это следует из изло-
женного, путем соответствующего суммирования элементов матриц жест-
кости примыкающих к узлу конечных элементов.

162
Конечные элементы могут быть построены различной формы, для
различных видов деформации (плоская задача, изгиб пластин, деформации
элемента оболочки, стержня и т. д.). Каждый из элементов характеризуется
его матрицей жесткости R'. Если они построены, то метод конечных эле-
ментов позволяет по изложенной схеме создавать любые композиции (ан-
самбли) из различных конечных элементов. Причем определение дефор-
мированного состояния такой композиции или ансамбля (приближенно за-
меняющего реальную конструкцию) сводится к составлению и решению
системы линейных алгебраических уравнений типа (7.41). В настоящее
время существуют автоматизированные комплексы программ, позволяю-
щие рассчитывать по методу конечных элементов очень сложные конст-
рукции с числом неизвестных перемещений, составляющим тысячи или
даже десятки тысяч единиц. Он успешно также применяется в решении не-
линейных задач и задач динамики деформируемых систем.

7.6. Построение матрицы жесткого конечного элемента

Общий порядок построения матрицы жесткости проследим на при-


мере конечного элемента пластины, показанного на рис. 7.28, а, б. Толщи-
ну пластины обозначим δ.
Необходимо составить выражение потенциальной энергии деформа-
ции U, выразив его через вектор обобщенных узловых перемещений

Z = [ Z1… Z ] .
Т
(7.42)
Энергия деформации
U = ∫∫∫ U 0dxdydz , (7.43)
V
где плотность энергии деформации для плоского напряженного состояния
будет
1
( )
U 0 = σ x ε x + σ y ε y + τγ xy = εТ σ.
2
1 
2
(7.44)
Здесь
  Т
εТ = ε x ε y γ xy  ; σ = σ x σ y τ  . (7.45)
Используя формулы Коши
∂u ∂v ∂u ∂v
εx = ; ε y = ; γ xy = + (7.46)
∂x ∂y ∂y ∂x
и выражение для поля перемещений в элементе (7.36), найдем

163
∂N A ∂N ∂N ∂N 
ε x = Z1 + Z3 B + Z5 C + Z 7 D ; 
∂x ∂x ∂x ∂x 
∂N A ∂N ∂N ∂N 
ε y = Z2 + Z 4 B + Z 6 C + Z8 D ;  (7.47)
∂y ∂y ∂y ∂y 
∂N A ∂N A ∂N D ∂N D 
γ xy = Z1 + Z2 + ⋯ + Z7 + Z8 .
∂y ∂x ∂y ∂x 
В кратком виде эти равенства запишем так:
 
ε = Bz , (7.48)
где
 ∂Ni ∂x 0 

B = [ B A ⋮ B B ⋮ BC ⋮ B D ]; Bi =  0 ∂Ni ∂y  ; i = A, B, C , D. (7.49)
∂Ni ∂y ∂Ni ∂x 
Закон Гука в обратной форме для плоского напряженного состояния
дает соотношение
 
σ = Dε , (7.50)
где
 
1 µ 0 
E  
D=  µ 1 0 . (7.51)
1 − µ2 
1− µ
0 0 
 2 
Следовательно,
 
σ = DBZ . (7.52)
 

( )
Т
Учитывая, что εТ = BZ = Z Т BТ , подставив (7.52) и (7.48) в (7.44), полу-
чим
1  1  
U 0 = εТ σ = Z Т (BТ DB) Z . (7.53)
2 2
Подставив (7.53) в (7.43), приведем выражение для энергии деформаций
элемента к виду
1  
U = Z Т  ∫∫∫ BТ DBdxdydz  Z . (7.54)
2 V 
Перепишем (7.32), заменив старое обозначение обобщенных пере-
 
мещений α на новое Z , используемое в МКЭ:

164
1 
U = Z Т RZ . (7.55)
2
Сравнивая (7.54) и (7.55), можем записать общее выражение для мат-

рицы жесткости, отвечающей вектору перемещений Z , в виде
R′ = ∫∫∫ BТ DBdxdydz. (7.56)
V
Штрих у R подчеркивает, что матрица жесткости получена в местной сис-
теме координат, связанной с элементами. Штрихи у х и у опущены.
δ2
Для пластины толщиной δ ∫ dz = δ и вместо (7.56) можем написать
−δ 2

R′ = δ ∫∫ BТ DBdxdy, (7.57)
A
где А – площадь элемента а × b .
Интегрирование в этих формулах
ведется поэлементно. Число элементов
матрицы зависит от числа обобщенных

перемещений Z . Чтобы проиллюстриро-
вать это, построим матрицу жесткости в
отношении двух перемещений Z5 и Z6 для
элемента, показанного на рис. 7.31.

Вектор Z имеет второй порядок:
 Z 
Z =  5 . (7.58)
 Z6  Рис. 7.31
 
Матрица В, переводящая вектор Z в вектор деформаций ε по (7.49), со-
стоит из одного блока ВС, что с учетом (7.35) дает
 ∂NC ∂x 0  y 0
B = BC =  0 ∂NC ∂y  =
1 
0 x. (7.59)
ab  
∂NC ∂y ∂NC ∂x   x y 
Подставив (7.59) и (7.51) в (7.57), получим
 
1 µ 0 y 0
Eδ bay 0 x  
R′ = ∫∫   µ 1 0  0 x  dxdy.
ab(1 − µ 2 ) 0 0  0 x y  
 
1 − µ  x y 
0 0 
 2 

165
После перемножения трех матриц под знаком интеграла придем к
симметричной матрице размера 2 × 2 , интегрируя каждый элемент которой
в указанных пределах окончательно найдем
1  3 1 − µ 3  1+ µ 2 2 
3  ab + ba  a b 
r r56  Eδ   2  2
.
R′ =  55 =
 r65 r66  ab(1 − µ 2 )  1+ µ 2 2 1  3 1 − µ 2 
 a b  ba + ab  
 2 3 2 
Формула (7.56) носит общий характер, хотя и получена на примере
плоской задачи. Чтобы ею воспользоваться, необходимо построить только
две матрицы, а именно: матрицу закона Гука D, связывающую напряжения
и деформации (или усилия и деформации), и матрицу В, которая позволяет
перейти от перемещений к деформациям в элементе. Это иллюстрируется
далее на примере задачи изгиба пластины.
Рассмотрим прямоугольный конечный элемент изгибаемой пластины
(рис. 7.32, а).

Рис. 7.32

В каждом узле примем за неизвестные три обобщенных перемещения:


прогиб w, два угла поворота нормали – ∂w ∂y и ∂w ∂x . Следовательно, пол-
ный вектор обобщенных перемещений элемента состоит из 12 компонент

ZA   w  Z 

 ZB    A
  1 
Z =  ; Z A = ( ∂w ∂y ) A  =  Z 2  ; Z B = …
  (7.60)
 ZC    Z 
  
 ( ∂w ∂x ) A  3

 Z D 

166
и элемент имеет 12 степеней свободы. Выражение поверхности прогибов
элемента зададим так, чтобы оно содержало 12 постоянных коэффициен-
тов, например, в виде следующего полинома:
w = a1 + a2 x + a3 y + a4 x 2 + a5 xy + a6 y 2 + a7 x3 + a8 x 2 y +

+ a9 xy 2 + a10 y 3 + a11x3 y + a12 xy 3.


Выражая параметры а1, …, а12 через Z1, …, Z12, перейдем к базисным
функциям (функциям формы) Ni (x, у):
i =12
w = ∑ Zi Ni ( x, y ). (7.61)
i =1
Так, для узла А первые три базисные функции будут
 y x  x   y   x  y 
N1 = 1 −  Ф1   + 1 −  Ф1   − 1 − 1 −  ; 
 b   a   a   b   a  b  
 (7.62)
 x  y  y x 
N 2 = 1 −  Ф2   ; N3 = − 1 −  Ф2   , 
 a b  b a
где Ф1 и Ф2 – функции, выражающие линию прогибов защемленной по
концам балки от единичного смещения или угла поворота заделки (рис.
7.32, б). Вид трех базисных функций N1, N2 и N3 изображен на рис. 7.33.
Остальные функции Ni в (7.61) строятся аналогично.

Рис. 7.33

Каждый элемент пластины испытывает три характерные деформации


∂2w ∂2w ∂ 2w
χx = − 2 ; χ y = − 2 ; χ = − , (7.63)
∂x ∂y ∂x∂y
которым отвечают изгибающие и крутящие моменты
( )
M x = D χ x + µχ y ; M y = D (χ y + µχ x ); H = D (1 − µ ) χ. (7.64)
Энергия деформации элемента пластины создается за счет деформаций
(7.63) и усилий (7.64), связанных законом Гука
 
M = Dχ, (7.65)

167
где
M  χ  1 µ 0 
  x   x
M =  M y  ; χ =  χ y  ; D = D µ 1 0 , (7.66)
 
2H  χ  0 0 2(1 − µ) 
   
D = Eδ3 12(1 − µ 2 )  – цилиндрическая жесткость пластины.
 
Матрицу В, связывающую деформации χ и перемещения Z элемен-
та, получим, подставляя (7.61) в (7.62):
 
χ = BZ , (7.67)
где
∂ 2 N1 ∂x 2 ⋯⋯ ∂ 2 N12 ∂x 2 
 
В = − ∂ 2 N1 ∂y 2 ⋯⋯ ∂ 2 N12 ∂y 2  . (7.68)
 2 
 ∂ ∂x∂y ⋯⋯ ∂ N12 ∂x∂y 
2

Подставляя матрицы D и В в формулу (7.57) и заменив в ней интегри-


рование по объему интегрированием по площади пластины, получим форму-
лу для вычисления матрицы жесткости конечного элемента при изгибе:
ba
R′ = ∫ ∫ BТ DBdxdy. (7.69)
00

7.7. Общая процедура расчета по МКЭ

Проследим основные этапы использования МКЭ на конкретном при-


мере расчета плоской конструкции, изображенной на рис. 7.34, а.
На первом этапе выбирается расчетная схема и наносится сетка ко-
нечных элементов. На рис. 7.34, б показана рассматриваемая половина
конструкции ввиду ее симметрии с выбранной сеткой квадратных элемен-
тов а = b = 20 см. Там же дана нумерация узлов и конечных элементов (в
кружках). От нумерации узлов зависит структура матрицы системы урав-
нений, к которой сводится решение задачи. Матрица имеет ленточную
структуру, схематически показанную на рис. 7.34, б.
В заштрихованной ленте шириной 2М в каждой строке могут нахо-
диться ненулевые элементы, вне ее все элементы нулевые. Это связано с
тем, что, как указывалось выше, в уравнения равновесия узла входят лишь
обобщенные силы, соответствующие элементам, примыкающим к этому
узлу. Можно сказать, что данный узел непосредственно «взаимодействует»
только с ближайшими окружающими его узлами.

168
Рис. 7.34

При нумерации надо стремиться к тому, чтобы наибольшая раз-


ность номеров «взаимодействующих» узлов была как можно меньше. В
данном случае общее число неизвестных перемещений за вычетом пере-
мещений закрепленных на границе узлов будет n = 2 × 133 − 2 × 7 − 7 = 245 .
Таков порядок системы уравнений в данной задаче; полуширина ленты
М = 30.
Ленточность структуры уравнений является большим достоинст-
вом МКЭ, так как упрощает и ускоряет решение уравнений.

169
На следующем этапе строятся матрицы жесткости отдельных эле-
ментов в местной системе координат x′y′ . В данном случае все элементы
одинаковые и матрицы R' строились, как описано в разделе 7.6. В общем
случае они могут быть различными по форме, материалу и размерам.
Далее из матрицы R' надо сформировать матрицу жесткости всей
конструкции R в общей системе координат ху. В данном случае неизвест-
 
ные в местной системе Z ′ и в общей Z по направлению совпадают. Они
лишь имеют различную нумерацию.
Так, показанный на рис. 7.34, б 30-й элемент ABCD в соответст-
вии с рис. 7.28, а , б будет иметь нумерацию неизвестных: Z1′, …, Z8′ . В
то же время в общей системе в узлах А; В; С; D номера неизвестных
будут Z59 , Z60; Z83 , Z84; Z85, Z86; Z61 , Z62. Поэтому элементы матрицы R′30
данного элемента должны будут попасть в соответствующие клетки
общей матрицы жесткости R. Такая рассылка элементов матриц жест-
кости отдельных конечных элементов с их суммированием в клетках
общей матрицы R производится автоматически на основе общей логи-
ческой процедуры. Оси х', у' могут быть повернуты по отношению к
общим осям х, у. Тогда требуется предварительное преобразование
матрицы R'.
Далее формируется столбец грузовых членов системы уравнений из
узловых сил. В данном примере такие узловые силы имеются лишь в узлах
верхнего горизонтального ряда сетки.
После решения общей системы уравнений получаем все перемеще-

ния узлов Z = [ Z1, Z 2 , …, Z 245 ] в общей системе координат. На этом этапе
Т


надо перейти обратно от указанных перемещений Z к перемещениям уз-

лов Z ′ в местной системе для каждого элемента. Это опять делается в ав-
томатическом режиме.
Наконец, после того как найдены перемещения узлов каждого эле-

мента Z ′ , по формулам типа (7.52) в нем могут быть найдены напряжения
 
σ = DBZ ′ .
На рис. 7.35 показана общая картина перемещений узлов (с увеличе-
нием в 500 раз), а на рис. 7.36 – эпюры напряжений в двух сечениях конст-
рукции.
В расчетах принято Е = 40 ГПа, µ = 0,1.

170
Рис. 7.35

Рис. 7.36

171
ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ

1. Как можно представить производные через конечные разности


функций?
2. Каким образом дифференциальное уравнение изгиба пластины
можно представить в конечно-разностном виде?
3. Как представляются граничные условия задачи в конечно-
разностной форме?
4. Что такое внутриконтурные и законтурные узловые точки?
5. Какова последовательность решения задачи изгиба пластины ко-
нечно-разностным методом (методом сеток)?
6. Какое количество степеней свободы имеет прямоугольный конеч-
ный элемент?
7. Каким образом устанавливается связь между перемещением в
произвольной точке конечного элемента с узловыми перемещениями?
8. Как определяются узловые внутренние усилия Ri через узловые
перемещения qi и коэффициенты матрицы жесткости kij?
9. Каков физический смысл коэффициентов kij?
10. Как определяются эквивалентные узловые нагрузки Pi?
11. Какова последовательность решения задачи изгиба пластины с
помощью конечных элементов по методу перемещений?

172
М-8. ОСНОВЫ РАСЧЕТА ТЕЛ
ИЗ УПРУГОПЛАСТИЧЕСКОГО МАТЕРИАЛА

Модуль содержит следующие структурные элементы:


1. Общие положения.
2. Понятие о критериях пластичности.
3. Понятие о простом и сложном нагружении.
4. Теория малых упругопластических деформаций.
5. Теория течения.
6. Метод упругих решений в теории малых упругопластических де-
формаций.
Цель модуля – ознакомление с основными положениями теории пла-
стичности, изучение методики решения простейших задач.

8.1. Основные определения

В линейной теории упругости предполагается, что в процессе дефор-


мирования тела между напряжениями и деформациями соблюдается линей-
ная зависимость. Однако испытания стандартных образцов убеждают в том,
что для большинства материалов закон Гука справедлив лишь в области ма-
лых деформаций. Диаграмма испытания образцов при растяжении имеет вид,
показанный на рис. 8.1, а, б, из которого видно, что начиная с некоторой точ-
ки В происходит нарушение линейной зависимости между σ и ε.

Рис. 8.1

Допустим, что при нагружении образца напряжения достигли значе-


ния, соответствующего точке С. При последующей разгрузке образца мо-
гут представиться две возможности. В одном случае диаграмма разгрузки
совпадает с диаграммой нагружения СВА и тогда после снятия нагрузки
образец возвращается в свое исходное состояние (рис. 8.1, а). Такие мате-
риалы называют нелинейно-упругими. В другом случае диаграмма раз-

173
грузки совпадает с прямой CD, почти параллельной первоначальному уча-
стку диаграммы АВ (рис. 8.1, б). После удаления нагрузки в образце появ-
ляются остаточные деформации, определяемые отрезком AD. Подобные
материалы называются упругопластическими.
Между нелинейно-упругими и упругопластическими материалами
имеется принципиальная разница. Если для первых материалов справедли-
ва однозначная зависимость между напряжениями и деформациями, кото-
рая позволяет по заданным деформациям определить напряжения, дейст-
вующие в теле, то для упругопластических материалов взаимно однознач-
ной зависимости σ ~ ε не существует. По заданным деформациям напря-
жения можно определить только тогда, когда известна предыстория на-
пряженно-деформированного состояния тела.
Изучению напряжений, деформаций и перемещений в пластически
деформируемых телах посвящен раздел механики деформируемого твер-
дого тела, называемый теорией пластичности. Теория пластичности реша-
ет главным образом те же задачи, что и линейная теория упругости, но для
материалов с другими физическими свойствами. Поэтому между указан-
ными теориями имеется много общего, в частности, общими оказываются
уравнения равновесия, зависимости между перемещениями и деформа-
циями, уравнения совместности деформаций. Только вместо закона Гука,
используемого в линейной теории упругости, в теории пластичности при-
меняются другие физические соотношения.
В общем случае нагружения тело можно разделить на две части. В
одной из них появляются только упругие деформации, в другой – пласти-
ческие. Возникает вопрос, связанный с определением границы между эти-
ми двумя частями. При одноосном напряженном состоянии это решается
достаточно просто. Если напряжение σ < σT (рис. 8.1), то справедлив закон
Гука, если же σ ≥ σT , то закон Гука перестает быть справедливым и нужно
воспользоваться другими зависимостями между напряжениями и дефор-
мациями.
В случае плоского или объемного напряженного состояния опре-
деление границы между областями упругого и пластического деформи-
рования тела решается с помощью так называемого критерия пластич-
ности (текучести) или условия пластичности (текучести). Поэтому,
приступая к изучению основ теории пластичности, нужно в первую
очередь сформулировать критерий пластичности и получить соотноше-
ния между напряжениями и деформациями в случае пластического де-
формирования тела.

174
8.2. Условия пластичности

Рассмотрим тело произвольной формы, считая, что начальные на-


пряжения и деформации в нем отсутствуют. На начальном этапе нагруже-
ния такого тела возникают только упругие деформации и, следовательно,
появление пластических деформаций однозначно определяется действую-
щими напряжениями. В связи с этим условие пластичности можно запи-
сать в виде некоторой функции компонент тензора напряжений. Очевидно,
что для изотропного материала условие появления пластических деформа-
ций не должно зависеть от выбора координатной системы. Тогда указанная
функция должна быть функцией трех инвариантов тензора напряжений, в
качестве которых можно взять, например, три главных напряжения:
f (σ1, σ2 , σ3 ) = 0. (8.1)
При одноосном растяжении имеем
σ1 = σT . (8.2)
При кручении стержней круглого поперечного сечения условие на-
ступления пластичности записывается в виде
σ − σ2
τmax = 1 = τT , (8.3)
2
где τТ – предел текучести материала при сдвиге.
Как видно, оба равенства (8.2) и (8.3) являются частными случаями
соотношения (8.1).
Сен-Венан, основываясь на опытах французского инженера Треска
по истечению металлов через отверстия, высказал предположение, что в
пластическом состоянии максимальное касательное напряжение имеет од-
но и то же постоянное значение, являющееся константой для данного ма-
териала. Сен-Венан дал математическую формулировку критерию для слу-
чая плоской деформации, которую Леви обобщил на пространственную за-
дачу теории пластичности, и потому этот критерий известен под названием
критерия Сен-Венана – Леви.
Для объемного напряженного состояния критерий записывается так:
2 τ1 = σ1 − σ2 = σТ ; 

2 τ2 = σ 2 − σ3 = σТ ; (8.4)

2 τ3 = σ1 − σ3 = σТ . 
Если σ1 ≥ σ 2 ≥ σ3 , то из трех соотношений (8.4) остается только одно:
2 τmax = σ1 − σ3 = σT . (8.5)

175
Заметим, что в курсе «Сопротивление материалов» критерий Сен-
Венана – Леви известен под названием теории прочности наибольших ка-
сательных напряжений. Вообще говоря, это название не совсем корректно,
так как прочность и пластичность совершенно различные понятия и насту-
пление пластического состояния еще далеко не означает исчерпание проч-
ности материала.
В условии (8.5) не учитывается влияние промежуточного главного
напряжения σ2 на возникновение пластических деформаций, что является
главным недостатком критерия Сен-Венана – Леви.
В соотношении (8.1) вместо главных напряжений можно записать
другие инварианты тензора напряжений, в частности I3, I2, I3.
Многочисленные эксперименты свидетельствуют о том, что при все-
стороннем растяжении или сжатии материал деформируется упруго. Тогда
можно принять, что условие пластичности зависит лишь от второго и
третьего инвариантов девиатора напряжений (первый инвариант девиатора
напряжений равен нулю):
f1 ( I 2д , I3д ) = 0. (8.6)
Примером критерия пластичности, записанного в форме (8.6), явля-
ется критерий, предложенный Губером и Мизесом и полученный ими ис-
ходя из условия постоянства энергии формоизменения:
σи = σТ . (8.7)
Здесь σИ – интенсивность напряжений, квадрат которой пропорцио-
нален второму инварианту девиатора напряжений:
1 
( ) ( )
σ x − σ y + σ y − σ z + ( σ z − σ x ) + 6(τ2xy + τ2yz + τ2zx )  .
2 2 2
σи2 = 3I 2д =
2  
Заметим, что критерий (8.7) известен в курсе «Сопротивление мате-
риалов» под названием энергетической теории прочности.
Интересно отметить, что Мизес считал условие (8.5) точным, а (8.7)
– приближенным. Однако на деле оказалось, что равенство (8.7) лучше
подтверждается опытами, чем условие (8.5).
Например, при чистом сдвиге из (8.5) имеем
τmax = σT 2, (8.8)
а из (8.7) –
τmax = σT 3 ≈ 0,577σT . (8.9)
Эксперименты показывают, что пластические деформации при чис-
том сдвиге появляются при τmax = (0,56 ... 0,60)σT Таким образом, значе-

176
ние τmax , определяемое равенством (8.9), ближе к опытным данным, чем
τmах, которое определяется выражением (8.8).
Учитывая тот факт, что оба рассмотренных критерия достаточно
правильно предсказывают момент появления пластических деформаций,
они занимают в теории пластичности равноправное положение. При реше-
нии конкретных задач, как правило, пользуются тем из них, который уп-
рощает решение.
Приведенные критерии пластичности дают возможность зафикси-
ровать момент появления первых пластических деформаций. Этих крите-
риев достаточно для решения задач пластичности в том случае, когда де-
формирование материала при одноосном напряженном состоянии подчи-
няется диаграмме Прандтля (рис. 8.2).
Объясняется это следующим обстоятельством. Допустим, что одно-
осному нагружению образца соответствует участок диаграммы ABC, а раз-
грузке – прямая CD. При повторном нагружении образец сначала дефор-
мируется упруго (в соответствии с прямой CD) до тех пор, пока напряже-
ние вновь не достигнет предела текучести σТ, после чего в нем появляются
дополнительные пластические деформации. Другими словами, условие по-
явления пластических деформаций в точке С имеет точно такой же вид,
как и в точке В.
Ситуация изменяется, если рассматриваемый материал обладает уп-
рочнением. Обратимся к рис. 8.3. При первоначальном нагружении появ-
ление пластических деформаций определяется на диаграмме σ ~ ε значе-
нием напряжения σВ, равным σТ. Допустим, что после достижения на кри-
вой деформирования точки С производится разгрузка образца, которой от-
вечает прямая CD, параллельная прямой АВ.

Рис. 8.2 Рис. 8.3

При новом нагружении материал деформируется линейно-упруго до


тех пор, пока напряжения не окажутся равными σС. Таким образом, для

177
упрочняющихся материалов при повторных нагружениях характерно уве-
личение предела текучести и величина σС может рассматриваться лишь как
текущий предел текучести, который зависит от накопленной пластической
деформации и позволяет разграничить процессы нагружения и разгрузки.
Для аналогичного разделения процессов нагружения и разгрузки при
сложном напряженном состоянии вводится условие упрочнения, которое
по виду напоминает условие пластичности (8.6):
f ( I 2д , I 3д ) = Ф(η) . (8.10)
Условие (8.6) содержит инварианты девиатора напряжений и кон-
станты материала, например, предел текучести. В условие (8.10) входит
некоторая функция Ф(η), зависящая от параметра упрочнения η материала.
В качестве одного из вариантов критерия (8.10) можно взять соот-
ношение
σи = Ф(η) , (8.11)
которое также является обобщением критерия Губера – Мизеса.
Если параметр упрочнения η совпадает с интенсивностью деформа-
ций, то из (8.11) получим
σи = Ф ( ε и ) . (8.12)
Предположим, что кривая, описываемая функцией (8.12) и построен-
ная в осях σи, εи, является «единой» для различных напряженных состоя-
ний. В таком случае ее можно определить из опытов при простом растяже-
нии или сдвиге. Например, при одноосном растяжении имеем σи = σ и, ес-
ли материал несжимаем, εи = ε . Таким образом, кривая, соответствующая
соотношению (8.12), совпадает в данном случае с диаграммой растяжения
материала.
Если в рассматриваемой точке тела реализуется процесс нагружения,
то текущее значение интенсивности напряжения σи превышает все пред-
шествующие ее значения. Уменьшение напряжения σи свидетельствует о
процессе разгрузки.

8.3. Простое и сложное нагружение


Определяющие соотношения теории пластичности, т. е. зависимости
между напряжениями и деформациями, очевидно, должны учитывать не
только текущие значения компонент тензора напряжений и деформаций,
но и пути их достижения. Последнее встречает большие принципиальные
трудности, которые в общем случае нагружения не решены до настоящего
времени.

178
В теории пластичности различают два вида нагружения тел: простое
и сложное.
Нагружение называется простым, если все компоненты тензора
напряжений возрастают пропорционально одному параметру. В против-
ном случае нагружение называется сложным.
Рассмотрим примеры простого и сложного нагружения.
Допустим, что цилиндрическая трубка находится под действием рав-
номерного осевого растяжения и кручения (рис. 8.4).

Рис. 8.4

Если трубка имеет достаточно тонкую стенку, то напряженное со-


стояние в ней можно считать плоским. Нормальное напряжение σх и каса-
тельное τ находятся из выражений
F M кр
σx = ; τ= .
2πRδ 2πR 2δ
При изменении внешних воздействий F, Мкр пропорционально од-
ному параметру λ осуществляется простое на-
гружение, так как компоненты тензора напря-
жений меняются пропорционально этому же
параметру.
На рис. 8.5, где траектория нагружения
строится в осях σх, τ, такое нагружение пред-
ставлено лучом ОА.
Итак, для простого нагружения справед-
ливы равенства
Рис. 8.5
σ x = λσ0x , τ xy = λτ0xy , ... .
Тогда среднее напряжение σср и интенсивность напряжения σи равны

σср = λσ0ср , σи = λσи0 ,


где
1 2 2 2
σи0 = (σ0x − σ0y ) 2 + (σ0y − σ0z )2 + (σ0z − σ0x )2 + 6(τ0xy + τ0yz + τ0zx ).
2

179
В свою очередь, компоненты направляющего тензора напряжений не
зависят от параметра λ.
Действительно,
σ x − σср λ(σ0x − σср
0
) σ0x − σср
0
τ xy λτ0xy τ0xy
= = ; = = , ... .
εи λσи0 σи0 σи λσи0 σи0
Таким образом, при простом нагружении от параметра λ зависят
только два инварианта тензора напряжений σср и σи, а направляющий тен-
зор напряжений остается неизменным.
Заметим, что иногда критерий простого нагружения формулируется
в несколько отличной от приведенной ранее форме, а именно: при простом
нагружении пропорционально одному параметру меняются компоненты
девиатора напряжений (а не тензора напряжений).
Теперь рассмотрим другое нагружение, при котором к трубке (см.
рис. 8.4) сначала была приложена осевая нагрузка F, создающая нормаль-
ное напряжение, значение которого достигло σ*, затем был приложен кру-
тящий момент Мкр. Нормальное напряжение σ* в процессе приложения
крутящего момента оставалось неизменным, а касательные напряжения
возрастали от нуля до значения τ*. В результате точка, изображающая тен-
зор напряжений на плоскости в осях σх, τ, совпала с точкой А. Такое на-
гружение является сложным.
Для упругого тела последовательность его нагружения какой-либо
роли не играет, так как имеет место однозначное соответствие между на-
пряженным и деформированным состояниями независимо от того, каким
образом они созданы. В упругопластических телах ситуация оказывается
принципиально отличной. Для упругопластического тела существенным
оказывается не только характер напряженного состояния в его точках, но и
путь, по которому оно было создано. В зависимости от этого может значи-
тельно меняться деформированное состояние в одних и тех же точках тела.
8.4. Теория малых упругопластических деформаций
Перейдем к формулировке соотношений между напряжениями и де-
формациями, используемыми в теории пластичности. Сразу следует отме-
тить, что в настоящее время даже для изотропного материала известны
различные теории пластичности. Все они могут быть условно отнесены к
двум типам: к деформационным теориям пластичности и теориям пласти-
ческого течения. В теориях первого типа устанавливается связь между на-
пряжениями и деформациями, в то время как в теориях пластического те-
чения – между бесконечно малыми приращениями пластических деформа-

180
ций и напряжениями. Отсюда видна принципиальная разница между ука-
занными теориями, так как в деформационных теориях уравнения, описы-
вающие пластическое деформирование, являются конечными соотноше-
ниями, а в теориях пластического течения – дифференциальными.
Одной из теорий деформационного типа является теория малых уп-
ругопластических деформаций.
Ранее были введены понятия тензоров, шаровых тензоров и де-
виаторов напряжений и деформаций. Там же отмечено, что тензоры на-
пряжений и деформаций полностью определяются их направляющими тен-
зорами Dн , Dд , средними значениями напряжений σср и деформаций εср
(или объемной деформацией Θ) и интенсивностями напряжений σи и де-
формаций εи.
Теория малых упругопластических деформаций для изотропных ма-
териалов строится на трех гипотезах-предположениях.
1. Объемная деформация тела считается упругой, т. е. для объемной
деформации справедлив закон Гука
σср = К Θ = 3К εср , (8.13)
где К – объемный модуль упругости.
2. Девиаторы напряжений и деформаций совпадают с точностью до
постоянного множителя:
Dн = ψDд .
В скалярной форме это равенство записывается следующим образом:
σ x − σср = ψ (ε x − εср ); τ xy = ψγ xy 2; 


σ y − σср = ψ (ε y − εср ); τ yz = ψγ yz 2; (8.14)

σ z − σср = ψ (ε z − εср ); τ zx = ψγ zx 2. 
Воспользуемся соотношениями (8.14) и выразим параметр ψ через
интенсивности напряжений и деформаций:
1
σи = (σ x − σ y ) 2 + (σ y − σ z ) 2 + (σ z − σ x ) 2 + 6(τ2xy + τ2yz + τ2zx ) =
2

=
1
2
 3
( ) 
ψ 2 (ε x − ε y ) 2 + (ε y − ε z ) 2 + (ε z − ε x ) 2 + γ 2xy + γ 2yz + γ 2zx  =
 2 
1 3
= ψ εи .
2 2

181
Отсюда следует
2 σи
ψ= .
3 εи
3. Соотношение σи = Ф(εи ) не зависит от конкретного вида напря-
женного состояния.
Зависимости теории малых упругопластических деформаций, строго
говоря, справедливы только при простом нагружении, однако и при слож-
ных нагружениях, но близких к простым, указанная теория дает результа-
ты, близкие к тем, которые наблюдаются в экспериментах.
В частном случае из равенств (8.14) следует закон Гука. Действи-
тельно, учитывая «единство» кривой σи ~ εи и находя интенсивности на-
пряжений и деформаций для одноосного напряженного состояния σи = σ ,
2
εи = (1 + µ) ε , имеем
3
2 σи σ Е
= = = 2G.
3 σи (1 + µ) ε 1 + µ
В итоге из уравнений (8.14) следуют линейные зависимости, которые
в сочетании с равенством (8.13) дают закон Гука для трехосного напря-
женного состояния.
Равенства (8.14) можно разрешить относительно напряжений, для чего
среднее напряжение σср выражается с помощью (8.13) через объемную де-
формацию, которая переносится в правую часть соотношений (8.14):
 2σ  2σ σ
σ x =  3K − и  εср + и ε x , τ xy = и γ xy , ... .
 3εи  3εи 3εи
При решении задач теории пластичности в напряжениях необходимы
выражения деформаций через напряжения, которые так же легко находятся
из уравнений (8.14):
3ε σср 3ε
2σи
(
ε x = и σ x − σcр + )3К
, γ xy = и τ xy , ... .
σи
Часто для упрощения решения задач теории пластичности объемная
деформация полагается равной нулю, т. е. материал предполагается не-
сжимаемым, что подтверждается экспериментально. Тогда
3εи 3εи
εx =
2σи
( )
σ x − σcр , γ xy =
σи
τ xy , ... .

182
8.5. Теория пластического течения

В теориях пластического течения постулируется связь между прира-


щениями пластических деформаций dε Пx , d γ xy ... и напряжениями.
П

Введем понятие интенсивности приращений пластических деформа-


ций, определяя ее выражением, аналогичным выражению для интенсивно-
сти деформаций:

d εиП =
3
2
{(
dεП
x − dε y
П
) (
2
+ d ε Пy − d ε П
z ) (
2
+ dεП
z − dεx
П
)
2
+
(8.15)
12
( ) ( ) ( )
3 2 2 2 
+  dγП xy + d γ Пyz + d γ П zx   .
2 
Заметим, что интенсивность приращений пластических деформаций
d εиП не равна приращению интенсивности пластических деформаций.
По аналогии с девиатором деформаций введем понятие девиатора
приращений пластических деформаций
 П 1 П 1 П 
 xd − d ε П
ср d γ yz d γ zx 
2 2
 
1 1
Dd ε = 
П
dγ П
d ε y − d εcр
П П
d γ zy  .
П
 2 xy 2 
 1 1 
 d γ xz
П
d γ yz
П
d ε z − d εcр 
П П
 2 2 
Теория пластического течения для изотропных материалов основы-
вается на следующих гипотезах.
1. Соблюдается объемный закон Гука
1
εср = σср

или
1
d εcр = d σср .

2. Приращения деформации равны сумме приращений упругих dε xy ,
d γ xy
y
x , d γ xy , …, т.е.
, … и пластических деформаций dε П П

d ε x = d ε xy + d ε П
x , d γ xy = d γ xy + d γ xy , … .
y П

В соответствии с первой гипотезой отсюда следует равенство


П
dεcр = 0.

183
Это условие можно интерпретировать как несжимаемость материала
в пластическом состоянии.
Девиатор DdПε принимает вид
 1 П 1 П
 d ε П
x d γ yx d γ zx 
2 2
 
 1 П 1 П
Dd ε = d γ xy d ε y
П П
d γ zy .
2 2 
1 1 
 d γ xzП
d γ yz d ε z 
П П
2 2 
3. Компоненты девиатора приращений пластических деформаций
Ddпε и девиатора напряжений Dн равны с точностью до множителя:
DdПε = d λDн .
Это равенство в скалярной форме записывается так:
1 П 
dεП x = d λ ( σ x − σ cр ); d γ xy = d λτ xy ; 
2

1 П 
d ε y = d λ (σ y − σср ); d γ yz = d λτ yz ; 
П
(8.16)
2 
1 П 
dεП z = d λ ( σ z − σ ср ); d γ zx = d λτ zx 
.
2 
Повторяя рассуждения аналогичные тем, которые были выполнены
при определении параметра ψ в теории малых упругопластических дефор-
маций, найдем выражение для dλ:
3 d εиП
dλ = .
2 σи
Для приращений упругих деформаций dε xy , d γ xy
y
, ... и приращений
напряжений dσ x , dτxy, … справедлив закон Гука
1 1
d ε xy =  d σ x − µ(d σ y + d σ z )  , d γ xy
y
= d τ xy , ... (8.17)
E G
Сложим соответственно левые и правые части уравнений (8.16),
(8.17), в результате чего получим
1 3 d εиП 
d ε x =  d σ x − µ(d σ y + d σ z  + (σ x − σср );
E 2 σи 
 (8.18)
1 dε П

d γ xy = d τ xy + 3 и τ xy , ... . 
G σи 

184
4. Соотношение между параметром упрочнения и интенсивностью на-
пряжений (8.11) не зависит от конкретного вида напряженного состояния.
Возьмем в качестве параметра упрочнения параметр
η = ∫ d εиП , (8.19)
называемый параметром Одквиста.
Тогда из равенства (8.11) следует
(
σи = Ф d εиП . ) (8.20)
Найдем эту зависимость, воспользовавшись, например, диаграммой
растяжения материала.
При одноосном растяжении имеем
n!
σи = σ, d ε П x = dε .
П
r !( n − r )!
По отношению к чисто пластическим деформациям материал не-
сжимаем, поэтому
d ε Пy = d ε П
z = − dε
П
2.
Очевидно, что d εиП = d ε П , и из (8.19) имеем
η = ∫ d εиП =ε П .
В результате получим
( )
σ = Ф ∫ d εиП = Ф(ε П ). (8.21)
Теперь график зависимости (8.21) не-
трудно построить по диаграмме растяжения
(рис. 8.6, кривая 1), для чего в каждой точке
нужно найти величину упругой деформации
ε y . Построенная таким образом кривая 2
(рис. 8.6) и является графиком функции
( )
Ф ∫ d εиП .
При соблюдении равенства (8.20) ус-
ловием нагружения в рассматриваемой точ-
ке тела является выполнение неравенства Рис. 8.6
dσи > 0.
Нетрудно показать, что
3
d σи = (σ x − σср )d σ x + (σ y − σср )d σ y +
2σи 

+(σ z − σср )d σ z + 2(τ xy d τ xy + τ yz d τ yz + τ zx d τ zx )  .

185
С учетом σи > 0 можно записать
(σ x − σср )d σ x + (σ y − σср )d σ y +
+(σ z − σcр )d σ z + 2(τ xy d τ xy + τ yz d τ yz + τ zx d τ zx ) > 0.
Условием разгрузки при соблюдении равенства (8.20) является вы-
полнение неравенства dσи < 0.
Kак видим, записанные в дифференциалах уравнения теории течения
оказываются значительно сложнее уравнений теории малых упругопласти-
ческих деформаций.
В теории пластичности доказано, что при простом нагружении эти тео-
рии дают одинаковое решение. В случае сложного нагружения результаты,
полученные с помощью теории пластического течения, лучше согласуются с
экспериментальными данными, и потому эта теория находит применение
именно при решении задач в случаях сложных нагружений тел.
Если приращения упругих деформаций малы по сравнению с прира-
щениями пластических деформаций, в равенствах (8.18) ими можно пре-
небречь. Тогда из уравнений (8.18) получим уравнения теории пластично-
сти Сен-Венана – Леви:
3d εиП d εиП
dεx = (σ x − σср ), d γ xy = 3 τ xy , ... .
2σи σи

8.6. Разгрузка

Допустим, что после достижения интен-


сивностью напряжения некоторого значения σCи
происходит ее уменьшение до значения σиD
(рис. 8.7). Точкам С и D соответствуют напря-
жения σ*x , σ x , … и деформации ε*x , ε x , … .
Обозначим разности соответствующих на-
пряжений и деформаций через σ x , ..., εx , ..., т.е.
σ x = σ*x − σ x , ..., εx = ε*x − ε x , ... . (8.22)
Рис. 8.7
Считая справедливым при разгрузке за-
кон Гука по отношению к разностям напряжений σ x , … и деформаций εx ,
… (8.22) получим соотношения:
σср = 3К εср ; σ x − σcр = 2G ( εx − εср ), τxy = G γ xy ;
σ y − σср = 2G ( ε y − εср ), τyz = G γ yz ;

186
σ z − σср = 2G ( εz − εср ), τzx = G γ zx ,
где
σx + σ y + σz εx + ε y + εz
σср = ; εср = .
3 3
Зависимости между напряжениями σx, τxy, … и деформациями εx, γxy,
… соответственно имеют вид
σср = 3К εср + (σ*ср − 3К ε*ср ); 


σ x − σср = 2G (ε x − εср ) + (σ x − σср ) − 2G (ε x − εср )  ;
* * * *
(8.23)

τ xy = G γ xy + (τ xy − G γ xy ), ....
* * 

Таким образом, зная напряжения и деформации, отвечающие точке
С, которые определяются при нагружении как результат решения задачи
теории пластичности, напряжения и деформации, отвечающие точке D,
можно определить из уравнений теории упругости.
8.7. Постановка задач теории пластичности

Рассмотрим некоторое тело, которое находится под действием мас-


совых сил с составляющими X, Y, Z и поверхностных нагрузок, заданных
составляющими рх, ру, pz. В результате в теле появляются напряжения σх,
τху, …, деформации εх, γху, ... и перемещения u, v, w.
Напряжения удовлетворяют трем уравнениям равновесия внутри тела:
∂σ x ∂τ yx ∂τ zx
+ + + X = 0, ... . (8.24)
∂x ∂y ∂z
Для перемещений и деформаций соблюдаются зависимости
∂u ∂u ∂v
ε x = , γ xy = + , .... (8.25)
∂x ∂y ∂x
Деформации удовлетворяют уравнениям совместности
∂ 2ε x ∂ ε y ∂ γ xy
2 2 
+ = ; 
∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y 
 (8.26)
∂ ε x ∂  ∂γ yz ∂γ zx ∂γ xy 
2

2 = − + +  , ... .
∂y∂z ∂x  ∂x ∂y ∂z  
Наконец, напряжения и деформации удовлетворяют физическим со-
отношениям, в качестве которых примем, например, уравнения теории ма-
лых упругопластических деформаций:

187
– при нагружении
 2σ  2σ σ 
σ x =  3К − и  εср + и ε x , τ xy = и γ xy , ...; 
 3εи  3εи 3εи 
 (8.27)
εx + ε y + εz 
εср = , σи = Ф(εи ); 
3 
– при разгрузке
σср = 3К εср + (σ*ср − 3К ε*ср ); 


σ x − σср = 2G (ε x − εср ) + (σ*x − σ*ср ) − 2G (ε*x − ε*ср )  ; (8.28)

τ xy = G γ xy + (τ xy − G γ xy ), ... .
* * 

Задачи теории пластичности, так же, как и задачи теории упругости,
могут быть решены в перемещениях или напряжениях.
В первом случае решение задачи сводится к решению системы трех
нелинейных дифференциальных уравнений в частных производных отно-
сительно искомых функций перемещений u, v, w. Очевидно, что в частном
случае при соблюдении закона Гука из этих уравнений должны получаться
уравнения Ляме.
Если задача теории пластичности решается в напряжениях, то для их
определения в общем случае нужно решить уравнения (8.24) и систему из
шести нелинейных дифференциальных уравнений в частных производных.
Ввиду громоздкости названные уравнения не приводятся, а при решении
частных задач их проще записать непосредственно с учетом конкретных
условий.
Заметим, что при нагружении тела произвольной формы какими-
либо внешними нагрузками в нем одновременно могут появиться зоны уп-
ругих и неупругих деформаций. В связи с этим решение задачи теории
пластичности должно удовлетворять не только геометрическим и статиче-
ским граничным условиям на поверхности тела, но и дополнительным ус-
ловиям на поверхности раздела зон упругих и пластических деформаций.
Как уже отмечалось, задача теории пластичности является нелиней-
ной задачей, а для нее принципиальным является вопрос о единственности
решения.
В деформационной теории пластичности доказана теорема о единст-
венности полей напряжений, деформаций и перемещений в случае упроч-
няющегося материала, т. е. при соблюдении неравенств

188
σи d σи
≥ > 0.
εи d εи
В том случае, когда граничные условия на всей поверхности тела за-
даны в напряжениях, перемещения определяются с точностью до смеще-
ния рассматриваемого тела как абсолютно жесткого.
Если же материал не обладает упрочнением, то единственность де-
формаций и перемещений может и не иметь места.
В теории пластического течения доказана теорема о единственности
полей приращений напряжений, деформаций и перемещений в упрочняю-
щемся теле. Гарантировать единственность приращений деформаций и пе-
ремещений в случае неупрочняющегося материала нельзя, хотя в частных
задачах может быть доказана единственность указанных приращений и для
идеально пластического материала.

8.8. Вариационные принципы теории пластичности

До сих пор речь шла о решении задач деформационной теории пластич-


ности как о решении обобщенных уравнений Ляме или Бельтрами – Митчелла.
Однако те же задачи могут рассматриваться как вариационные задачи, для ре-
шения которых могут быть привлечены вариационные принципы.
Воспользуемся для примера вариационным принципом Лагранжа,
который заключается в том, что вариация работы внутренних и внешних
сил на возможных перемещениях, согласующихся с геометрическими гра-
ничными условиями, равна нулю. При этом предполагается, что во всех
точках тела не возникает разгрузка (другими словами, рассматривается ва-
риационный принцип Лагранжа для нелинейно-упругого тела). Вариация
работы внутренних сил δU определяется выражением
( )
δU = ∫∫∫ σ x δε x + σ y δε y + σ z δε z + τ xy δγ xy + τ yz δγ yz + τ zx δγ zx dV ,
V
а вариация работы внешних сил – работой массовых и поверхностных на-
грузок
(
δП = ∫∫∫ ( X δu + Y δv + Z δw ) dV + ∫∫ p x δu + p y δv + p z δw dS , )
V Sp

где V, Sp – объем и поверхность тела, на которой заданы поверхностные


нагрузки; δu, δv, δw – вариации перемещений, согласующиеся со связями,
наложенными на тело:
∂u ∂
δε x = δ = (δu ), ... .
∂x ∂x

189
Уравнение Лагранжа записывается так [см. (3.15), (3.17)]:
δU − δП = 0
или
δЭ = 0, (8.29)
причем Э = U − П – полная энергия тела.
Можно показать, что для устойчивой системы равенство (8.29) явля-
ется условием минимума полной энергии.
Вариационное уравнение дает возможность получения приближен-
ного решения задачи теории пластичности прямыми вариационными мето-
дами, в частности, методом Ритца.
Аналогично принципу Лагранжа можно сформулировать вариацион-
ный принцип Кастильяно.
Рассмотрим диаграмму растяжения упрочняющегося материала (рис. 8.8).
Работа, совершаемая действительными напряжениями на прираще-
ниях деформаций (работа внутренних сил на приращениях перемещений),
численно равна площади фигуры, заштрихованной вертикальными линия-
ми. С другой стороны, работа, совершаемая приращениями напряжений на
действительных деформациях, определяется площадью фигуры, заштрихо-
ванной горизонтальными линиями. Эта работа называется дополнительной
работой U 0доп . Заметим, что для линейно-упругого материала площади
двух заштрихованных фигур совпадают (рис. 8.9), в связи с чем потенци-
альная энергия U такого тела совпадает с дополнительной работой. Оче-
видно, что для нелинейно-упругого тела подобное равенство оказывается
несправедливым.

Рис. 8.8 Рис. 8.9

В соответствии с принципом Кастильяно работа вариаций напряже-


ний δσ x , δτ xy , ... и внешних поверхностных нагрузок δp x , …, образующих
уравновешенную систему, на любом возможном для тела перемещении

190
должна обратиться в нуль. Если в качестве перемещений принять действи-
тельные перемещения u, v, w, то
∫∫∫ ( ε x δσ x + ε y δσ y + ε z δσ z + γ xy δτ xy + γ yz δτ yz + γ zx δτ zx ) dV =
V

(
= ∫ uδp x + vδp y + wδp z dS . )
В том случае, когда работа вариаций внешних сил на действитель-
ных перемещениях равна нулю, имеет место уравнение
∫∫∫ ( ε x δσ x + ε y δσ y + ε z δσ z + γ xy δτ xy + γ yz δτ yz + γ zx δτ zx ) dV = 0,
V
которое может быть представлено в виде
δU доп = 0.
Можно показать, что для упрочняющегося тела это равенство соот-
ветствует минимуму дополнительной энергии.
Вариационные принципы могут быть сформулированы и в теории
пластического течения. Остановимся на принципе Лагранжа.
Заметим, что в этом случае речь идет не о работе внутренних и
внешних сил на возможных перемещениях, а о работе приращений указан-
ных сил на возможных приращениях перемещений, согласованных с гео-
метрическими граничными условиями.
Действительно, вводя аналогично понятию полной энергии Э в тео-
рии упругости или деформационной теории пластичности понятие энергии
приращений перемещений при отсутствии массовых сил:
1
(
Э ( du , dv, dw ) = ∫∫∫ d σ x d ε x + d σ y d ε y + d σ z d ε z + d τ xy d γ xy +
2V

) (
+ d τ yz d γ yz + d τ zx d γ zx dV − ∫∫ dp x du + dp y dv + dp z dw dS , )
Sp

можно показать, что среди всех возможных приращений перемещений, со-


гласованных с геометрическими граничными условиями, истинными явля-
ются те, при которых Э (du , dv, dw) имеет абсолютно минимальное значение.

8.9. Теорема о простом нагружении.


Теорема о разгрузке
Ранее отмечалось, что уравнения теории малых упругопластических
деформаций, строго говоря, справедливы только при простом нагружении,
т. е. в том случае, когда компоненты тензора напряжений меняются при
увеличении нагрузок пропорционально одному параметру. Как было пока-

191
зано ранее на примере однородного напряженного состояния (напряжен-
ное состояние одинаково во всех точках тела), простое нагружение реали-
зуется в том случае, когда внешние нагрузки меняются пропорционально
одному параметру. Однако пока не известно, можно ли осуществить в слу-
чае произвольного тела такое нагружение, при котором направляющий
тензор напряжений останется в процессе нагружения от начала и до конца
неизменным, будучи различным в разных точках тела.
Частичный ответ на поставленный вопрос дает доказанная
А.А. Ильюшиным теорема о простом нагружении, которая утверждает: для
того чтобы во всех точках тела произвольной формы при увеличении
внешних нагрузок пропорционально одному общему параметру нагружение
было простым, достаточно, чтобы материал был несжимаемым, а зави-
симость между интенсивностями напряжений и деформаций – степенной
σи = Аεиα (A, α – константы).
Следует отметить, что теорема формулирует достаточные, но не не-
обходимые условия реализации простого нагружения. На частных приме-
рах можно показать, что простое нагружение можно осуществить при на-
рушении условий теоремы. Тривиальным примером этого может служить
нагружение тонкостенной трубки, рассмотренное в п. 8.3. Материал труб-
ки может быть сжимаемым ( µ ≠ 0,5 ), а зависимость σи ~ εи – отличной от
степенной, но тем не менее при пропорциональном увеличении внешних
нагрузок в ней создается простое нагружение.
Допустим, что при простом (или близком к нему) нагружении в теле бы-
ло создано напряженно-деформированное состояние, которое определяется
компонентами тензоров напряжений σ*x , τ*xy … и деформаций ε*x , γ*xy … . Для
сравнения найдем напряжения σ xy , τ xy
y
, … и деформации ε xy , τ xy
y
, …, кото-
рые возникают в том же теле при соблюдении закона Гука в процессе всего
нагружения.
После того как нагрузка достигла своего максимального значения,
производится разгружение тела. Будем предполагать, что оно не влечет за
собой появления в теле вторичных пластических деформаций (пластиче-
ских деформаций противоположного знака). Определение напряжений и
деформаций при разгрузке осуществляется с помощью уравнений (8.23).
Если нагрузка снята полностью, то в теле возникают остаточные на-
пряжения σ0x , τ0xy , … и деформации ε0x , γ 0xy , ..., которые могут быть найде-
ны на основании теоремы о разгрузке, доказанной А.А. Ильюшиным, как
разности:

192
σ0x = σ*x − σ xy , τ0xy = τ*xy − τ xy
y
, ...;

ε0x = ε*x − ε xy , γ 0xy = γ*xy − γ xy


y
, ... .
Иначе говоря, остаточные напряжения и деформации определяются
как разности напряжений и деформаций, существовавших в упру-
гопластическом теле перед началом разгрузки, и напряжений и де-
формаций, которые возникли бы в аналогичном упругом теле при нагру-
жении его той же нагрузкой.
Таким образом, для отыскания остаточных напряжений и дефор-
маций нужно для одного и того же нагружения решить сначала задачу тео-
рии пластичности, а затем задачу теории упругости.

8.10. Метод упругих решений

Решение задач теории пластичности связано с решением системы


нелинейных дифференциальных уравнений в частных производных (8.24)
… (8.28), что представляет собой чрезвычайно сложную задачу, которая в
аналитическом виде решается, как правило, в исключительных случаях.
Поэтому решение задачи теории пластичности чаще всего строится с по-
мощью приближенных методов. Одним из них является метод последова-
тельных приближений, предложенный А. А. Ильюшиным и называемый в
теории пластичности методом упругих решений. Суть его заключается в
рассмотрении последовательности линейных задач теории упругости, ре-
шения которых с увеличением порядкового номера сходятся к решению
задачи теории пластичности.
Известны различные модификации метода упругих решений. Ос-
тановимся на двух из них: методе упругих решений в форме дополни-
тельных нагрузок и методе упругих решений в форме переменных пара-
метров упругости.
В первом случае появление пластических деформаций учитывается
введением некоторых фиктивных дополнительных объемных и поверхно-
стных нагрузок, во втором – изменением модуля упругости и коэффициен-
та Пуассона, которые являются в каждом приближении функциями про-
странственных координат.
Схему решения задач по каждой из модификаций рассмотрим снача-
ла на простейшей задаче.
Возьмем стержень постоянного поперечного сечения, площадь кото-
рого равна А, растянутый силами F, приложенными по концам (рис. 8.10).

193
Рис. 8.10

Будем считать, что напряженное состояние в стержне является одно-


осным.
Для материала стержня при монотонном нагружении характерна од-
нозначная нелинейная зависимость между напряжениями и деформациями
σ = Ф (ε ) . (8.30)
Задача состоит в определении относительной продольной деформа-
ции стержня при заданной силе F.
Метод упругих решений в форме дополнительных нагрузок. Пе-
репишем зависимость (8.30) следующим образом:
σ = E ε − [ E ε − Ф ( ε) ]
или
σ = Е [ ε − ω(ε)ε ] , (8.31)
где
Еω(ε)ε = Еε − Ф(ε).
Зависимость (8.31) может быть легко интерпретирована графически
(рис. 8.11).
Очевидно, что
0, σ ≤ σТ ;
Ф (ε ) 
ω(ε) = 1 − =
Еε  АВ − АС = ВС , σ > σТ .
 АВ АВ
Отрезок ВС показывает, насколько напря-
жение в упругопла-стическом стержне меньше
напряжения в упругом стержне при одном и том
же значении деформации. Таким образом,
функция ω(ε) характеризует степень упрочне-
Рис. 8.11 ния материала.
Выразим деформацию ε через напряжение σ и функцию ω(ε) из ра-
венства (8.31). Принимая во внимание то, что σ = F A , имеем
F
ε= + ω(ε)ε.
EA
Построим последовательность вычисления ε (при фиксированном
значении силы F) таким образом:

194
F 
ε0 = ; 
EA

F 
ε1 = + ω ( ε0 ) ε0 ; 
EA  (8.32)
......................................... 

F 
εn = + ω(ε n −1 )ε n −1, n > 0.
EA 
Другими словами, в качестве начального приближения ε0 принимает-
ся решение для упругого стержня с модулем упругости Е, нагруженного
силой F, а на каждом последующем шаге вновь решается задача для того
же упругого стержня, но уже находящегося под действием новой нагрузки:
F ∗ = F + EAω(ε n −1 )ε n −1, n > 0 .
Последовательность вычислений по алгоритму (8.32) можно геомет-
рически проиллюстрировать рис. 8.12.

Рис. 8.12

Действительно, для каждого значения деформации εn находится зна-


чение отрезка СВ = ω(ε n )ε n и в следующем приближении полагается, что
ε n +1 = ε0 + CB
или ε n +1 = ε0 + DA + AB = ε n + AB .
Как видно из рисунка, процесс последовательных приближений
(итерационный процесс) сходится к точному значению деформации εточн,
если функция ω(ε) непрерывна и удовлетворяет условиям

195
d ω(ε)
0 ≤ ω(ε) ≤ ω(ε) + ε ≤ λ при ε > εТ , (8.33)

где λ < 1 – константа.
Однако можно заметить, что скорость сходимости существенно зави-
сит от вида функции ω(ε) . Если материал стержня обладает большим упроч-
нением, т. е. кривая σ ~ ε мало отклоняется от прямой σ = Eε или, что то же
самое, функция ω(ε) мала, то уже третье-
четвертое приближения дают достаточно точ-
ное значение деформации ε. И наоборот, если
материал обладает малым упрочнением, то
может потребоваться значительное число при-
ближений, чтобы получить значение деформа-
ции с требуемой точностью.
Для числового примера рассмотрим
диаграмму растяжения материала, имеющего
Рис. 8.13 линейное упрочнение (рис. 8.13).
Зависимость между напряжениями и деформациями для нее записы-
вается следующим образом:
 Eε, ε ≤ εТ ;
σ= (8.34)
σ
 Т + Еk ( ε − εТ ), ε ≥ εТ,

где Е = tg α , Ek = tg β .
Представим зависимость (8.34) в форме (8.31), для чего прибавим и
вычтем в правой части равенства (8.34) произведение Еε :
  ε   Е 
σ = Е 1 − 1 − Т 1 − k   ε при ε ≥ εТ
  ε  E 
Таким образом, имеем
σ = E [1 − ω(ε)] ε,
где
0, ε ≤ εТ ;

ω(ε) =  ε   E 
1 − 1 −  , ε ≥ εТ .
Т k
 ε  E 
Допустим, что F ( EA) = 0,002; εТ = 0,001.
Для оценки влияния отношения Еk E , т. е. степени упрочнения ма-
териала на скорость сходимости процесса итераций в табл. 8.1 представле-
ны значения εn при Ek E = 0,5 и 0,25.

196
Таблица 8.1

Как видно, снижение степени упрочнения может привести к резкому


увеличению числа приближений.
Относительно процесса последовательных приближений по рассмот-
ренной модификации метода упругих решений можно заметить, что в тео-
рии пластичности доказана его сходимость к точному решению для задач,
в которых граничные условия формулируются только в перемещениях
( u = v = w = 0 ) или в напряжениях при
0 ≤ ω(εи ) < 1
d ω(εи ) k d ω(εи )
и 0 ≤ ω(εи ) + εи ≤1− = λ < 1, ≥ 0.
d εи 2G d εи
Последнее условие вытекает из следующих соображений: касатель-
ный модуль для диаграммы σи ~ εи предполагается отличным от нуля, т. е.
d σи
≥ k > 0,
d εи
но, с другой стороны,
d σи  d ω(εи )  d ω(εи )
= 2G 1 − ω(εи ) − εи , > 0.
d εи  d ε и  d ε и
В итоге получим приведенное выше условие, которому должна удов-
летворять функция ω(εи ) .
Метод переменных параметров упругости. Представим зависи-
мость (8.30) в виде σ = E (ε)ε или ε = σ E (ε) , причем
E ( ε ) = Ф ( ε) ε .

197
Построим следующий итерационный процесс:
F 
ε0 = ; 
EA

F 
ε1 = ; 
E (ε 0 ) A
 (8.35)
.................... 

F 
εn = , n > 0.
E (ε n −1 ) A 
Как видно, в этом случае решение нелинейной задачи сводится к ре-
шению последовательности линейных упругих задач. В качестве начально-
го приближения, так же как и в предыдущей форме метода упругих реше-
ний, принимается решение для упругого
стержня с модулем упругости Е. В после-
дующих приближениях также рассматри-
вается упругий стержень, но на каждом
шаге с новым модулем упругости.
Последовательность вычислений по
формулам (8.35) геометрически можно
интерпретировать так, как показано на
рис. 8.14.
Рис. 8.14 Очевидно, что последовательные
приближения εn, полученные таким обра-
зом, сходятся к точному значению деформации ε, если функция Е(ε) явля-
ется непрерывной и отличной от нуля:
Е (ε) ≥ E * > 0.
Для сравнения скорости сходимости итерационного процесса (8.35)
вернемся к рассмотренному ранее стержню, материал которого обладает
линейным упрочнением.
Нетрудно убедиться в том, что модуль упругости Е(ε) для такого ма-
териала определяется следующим образом:
 E, ε ≤ εТ ;

E (ε ) =  εТ
 Ek + ( E − Ek ) , ε ≥ εТ .
 ε
Результаты решения задачи по методу переменных параметров упру-
гости, представленные в табл. 8.2, также свидетельствуют о сходимости
последовательности εn к точному значению деформации ε. Причем можно

198
отметить более быструю сходимость данного итерационного процесса,
особенно при Ek E = 0,25, по сравнению с процессом, построенным по
методу упругих решений в форме дополнительных нагрузок.
Таблица 8.2

Соотношения между напряжениями и деформациями теории малых


упругопластических деформаций можно представить в виде соотношений
закона Гука
1 1
ε x = * σ x − µ* (σ y + σ z )  , γ xy = * τ xy , ...,
E G
где
−1
σ  1 − 2µ σи 
E = и
*
1 +  ,
εи  3 Е ε и 
−1
*  1 1 − 2µ σи   1 − 2µ σи  σи E*
µ = −  1 +  , G =
*
= .
 2 3 Е ε и  3 Е ε и  3ε и 2(1 + µ*
)
Для несжимаемого материала (при µ = 0,5 ) выражения для Е*, µ* уп-
рощаются: E * = 3G* = σи εи , µ* = 0,5 .
Как видно, в этом случае «модуль упругости» Е* совпадает с секу-
щим модулем на диаграмме σи ~ εи.
Таким образом, задачу теории пластичности можно рассматривать
как задачу теории упругости, но для неоднородного упругого тела, так как
«параметры упругости» в каждой точке тела в общем случае зависят от ха-
рактеристик напряженно-деформированного состояния.
Решение такой нелинейной задачи строится по методу последова-
тельных приближений. В начальном приближении Е*(0), µ*(0) принимаются
равными Е, µ и из решения задачи линейной теории упругости находятся
σ(0)
x , τ xy , ..., ε x , γ xy , ..., εи . Из зависимости Ф(εи) находится величина
(0) (0) (0) (0)

199
σи(0) , а затем E*(1), µ*(1), G*(1). Далее решается задача линейной неоднород-
ной теории упругости. По найденным из нее компонентам деформирован-
ного состояния определяются εи(1) , σи(1) , Е *(2) , µ*(2) , G*(1) .
Как и в рассмотренном примере для одноосного напряженного со-
стояния, процесс последовательных приближений продолжается до тех
пор, пока значения компонент тензоров напряжений или деформаций в
двух соседних приближениях не будут отличаться друг от друга на вели-
чину, меньшую величины допустимой погрешности.
Накопленный опыт применения метода упругих решений в форме
метода переменных параметров упругости при решении задач теории пла-
стичности говорит о том, что он обеспечивает сходимость последователь-
ных приближений к точному решению, однако до настоящего времени
строгого доказательства этого утверждения нет.

8.11. Плоская задача теории пластичности

Рассмотрим плоское напряженное состояние, которое реализуется в


тонкой пластине, выполненной из идеально упругопластического материа-
ла, при действии сил, лежащих в ее плоскости.
Напряжения σх, σу, τху, возникающие в пластине ( σ z = τ xz = τ yz = 0) ,
должны удовлетворять уравнениям равновесия (при отсутствии массовых сил)
∂σ x ∂τ yx 
+ = 0; 
∂x ∂y 
 (8.36)
∂τ xy ∂σ y 
+ = 0, 
∂x ∂y 
а в зоне пластических деформаций кроме того, условию текучести.
Если в качестве этого условия принять условие Мизеса, то оно запи-
шется следующим образом:
σ2x − σ x σ y + σ2y + 3τ2xy = σТ2 (8.37)
или через главные напряжения
σ12 − σ1σ2 + σ22 = σТ2 . (8.38)
На плоскости в ортогональных осях σ1,
σ2 последнее соотношение изображается эл-
липсом, большая полуось которого наклонена
Рис. 8.15 под углом 45° к осям координат (рис. 8.15).

200
2
Большая и малая полуоси эллипса соответственно равны 2σТ и σТ .
3
Точки, расположенные внутри эллипса, соответствуют упругому деформиро-
ванию материала, а точки, лежащие на самом эллипсе, – переходу материала в
пластическое состояние или его пластическому деформированию.
Далее остановимся на условии текучести Сен-Венана
2τmax = σТ . (8.39)
При плоском напряженном состоянии σz является одним из главных
напряжений.
Допустим, что σ1σ 2 < 0 , т. е. главные напряжения σ1 и σ2 имеют раз-
ные знаки. Тогда
2τmax = σ1 − σ2 . (8.40)

Если же σ1σ 2 > 0 , то


2τmax = σ1
или
2τmax = σ2 . (8.41)
Равенства (8.39) … (8.41) описывают в осях σ1, σ2 шестиугольник
ABCDEF, вписанный в построенный ранее эллипс (рис. 8.15).
Действительно, равенству (8.41) (при σ1 > σ 2 > 0 ) соответствует линия
АВ; если же σ2 > σ1 > 0 , то этому равенству отвечает линия СВ; при σ1 > 0 > σ2
справедливо равенство (8.40), которому соответствует прямая AF, и т. д.
Сравнение эллипса и шестиугольника наглядно показывает разницу
между условиями Мизеса и Сен-Венана. Максимальное расхождение име-
ет место при чистом сдвиге, когда σ1 = −σ 2 .
Теперь рассмотрим плоское деформированное состояние, при кото-
ром ε z = 0 .
Если предположить, что материал несжимаем, то εср = 0 . Используя
теорию малых упругопластических деформаций, из уравнения

σ z − σср = и (ε z − εср )
3εи
в этом случае найдем
σ z = σср
или (
σz = σx + σ y ) 2.
Условия текучести принимают вид

201
(σx − σ y )
2
+ 4τ2xy = 2k , (8.42)

причем в условии Мизеса k = σТ 3 , а в условии Сен-Венана k = σТ 2 .


Если граничные условия на контуре пластины заданы в напряжени-
ях, то уравнения (8.36) и одно из условий пластичности, записанное в фор-
ме (8.37), (8.40) или (8.42), дают замкнутую систему уравнений относи-
тельно напряжений σх, σу, τху.

8.12. Линии скольжения


Особое значение в задачах пластичности приобретает определение
линий скольжения. Линией скольжения или линией сдвига называется ли-
ния, которая в каждой своей точке касается площадки максимального ка-
сательного напряжения. Наглядное представление о линиях скольжения
дают линии Людерса – Чернова, которые можно наблюдать на поверхно-
сти плоского полированного образца при его растяжении за пределом уп-
ругости. Линии Людерса – Чернова наклонены под углом 45° к оси образ-
ца, так как именно на площадках, расположенных под этим углом к оси
образца, возникают наибольшие касательные напряжения.
Как известно, направление наибольших касательных напряжений де-
лит углы между главными осями пополам.
Для примера построим линии скольжения для рассмотренной ранее
длинной толстостенной трубы.
Главные напряжения в поперечном сечении трубы направлены по
радиусу и по касательной, а потому линии скольжения наклонены к этим
направлениям под углом 45° (рис. 8.16). Из этого рисунка видно, что
dr = ± d ϕ. (8.43)
Решение уравнения (8.40) дает два ортогональных семейства линий
скольжения:
r = ce±ϕ .
Такие линии, называемые логарифмическими спиралями, показаны
на рис. 8.17.
В случае плоского деформированного состояния главные оси обра-
зуют с осью х углы α* и α*+ 90°, а касательные к линиям скольжения в ка-
π
ждой точке наклонены к оси х под углами φ и ϕ + , причем
2
π
ϕ = α∗ − . (8.44)
4

202
Рис. 8.16 Рис. 8.17

Дифференциальные уравнения, описывающие линии скольжения,


записываются в виде
dy dy
= tg ϕ; = − ctg ϕ,
dx dx
т. е. линии скольжения образуют сетку ортого-
нальных линий α, β (рис. 8.18).
Нормальные и касательные напряжения на
любой площадке могут быть выражены через
главные напряжения следующим образом:
σ + σ2 σ1 − σ 2
σx = 1 + cos 2α*;
2 2
σ + σ2 σ1 − σ2
σy = 1 − cos 2α*;
2 2
σ − σ2 Рис. 8.18
τ xy = 1 sin 2α*.
2
С учетом равенства (8.44) отсюда имеем соотношения
σ x = σ0 − k sin 2ϕ; 


σ y = σ0 + k sin 2ϕ; (8.45)

τ xy = + k cos 2ϕ, 
где σ0 = ( σ1 + σ2 ) 2 , ( σ1 − σ 2 ) 2 = k – константа, определяемая условием
пластичности (8.42).
Итак, для нахождения напряжений σх, σу, τху достаточно знать только
две величины: σ0 и φ. И наоборот, если на какой-либо площадке, лежащей
на границе тела или внутри его, известны нормальное и касательное на-
пряжения, то известными оказываются и все другие напряжения, в частно-
сти величины σ0 и φ.
Если в качестве координатных осей на плоскости взять линии сколь-
жения α, β (криволинейную систему координат), то из уравнений равнове-

203
сия (8.36) после подстановки в них выражений (8.45) получим систему
двух дифференциальных уравнений относительно функций σ0 и φ:
∂σ0 ∂ϕ 
− 2k = 0;
∂α ∂α 
 (8.46)
∂σ0 ∂ϕ
+ 2k = 0. 
∂β ∂β 
Эти уравнения могут быть проинтегрированы:
σ0 
− ϕ = η(β); 
2k 
 (8.47)
σ0
+ ϕ = ξ(α), 
2k 
т. е. параметр ξ постоянен вдоль линии скольжения ξ, а параметр η постоя-
нен вдоль линии скольжения α.
Если бы линии скольжения были известны, то интегралы (8.47)
представляли бы общее решение задачи о плоской деформации пластиче-
ской среды.
Продифференцируем первое из уравнений (8.46) по β, а второе – по α
и вычтем одно из другого. В результате получим
∂ 2ϕ
= 0. (8.48)
∂α∂β
Уравнение (8.48) говорит о том, что угол dφ между соседними ли-
ниями скольжения α остается постоянным при движении вдоль этих ли-
ний, так же как угол dφ‫ ׳‬остается постоянным при движении вдоль линий β
(см. рис. 8.18).
Уравнения равновесия (8.46) позволяют сделать некоторые качест-
венные замечания о поведении линий скольжения на плоскости, однако не
дают возможности найти эти линии.
Дифференциальные уравнения для их определения можно получить,
подставив выражения (8.45) в уравнения равновесия (8.36):
∂σ0  ∂ϕ ∂ϕ 
− 2k  cos 2ϕ + sin 2ϕ  = 0;
∂x  ∂x ∂y 
∂σ0  ∂ϕ ∂ϕ 
− 2k  sin 2ϕ − cos 2ϕ  = 0. (8.49)
∂y  ∂x ∂y 
Исключая отсюда σ0, придем к уравнению относительно угла φ, ко-
торый определяет расположение линий скольжения на плоскости.

204
ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ И ЗАДАЧИ

1. Каков характер зависимости σ – ε при разгрузке материала?


2. Что называется условным пределом текучести σ0,2?
3. Что называется наклепом материала?
4. Что называется эффектом Баушингера?
5. Какими упрощенными диаграммами σ – ε можно аппроксимиро-
вать действительную диаграмму σ – ε материала?
6. Как выглядят диаграммы σ – ε без упрочнения и с упрочнением?
7. Какие задачи решает теория пластичности?
8. Чему равен коэффициент Пуассона в пластической зоне деформаций?
9. Что понимается под шаровым тензором напряжений?
10. Как записывается девиатор напряжений?
11. Как определяется величина интенсивности напряжений σi ?
12. Как определяется величина интенсивности касательных напря-
жений τi ? В каком соотношении находятся σi и τi?
13. Как интерпретируется интенсивность напряжений σi ?
14. Как представить тензор деформаций через шаровой тензор де-
формаций и девиатор деформаций?
15. Запишите выражения для шарового тензора деформаций Т ε0 и
девиатора деформаций Dε.
16. Как записываются выражения для первого и второго инвариантов
девиатора деформаций?
17. Как определяется величина интенсивности деформаций εi ? Како-
ва связь между величиной интенсивности деформаций εi и октаэдрическим
сдвигом γокт?
18. Напишите зависимость между интенсивностью напряжений σi и
интенсивностью деформаций εi в упругой области.
19. Как записывается критерий пластичности Треска – Сен-Венана?
20. Как записывается критерий пластичности Губера – Мизеса?
21. Какие три гипотезы лежат в основе теории малых упруго-
пластических деформаций?
22. Что называют простым нагружением?
23. Как формулируется теорема А.А. Ильюшина о простом нагру-
жении?
24. Какое нагружение тела называется сложным?

205
25. Какая деформация называется активной и какая пассивной?
26. Как записывается зависимость σi от εi для тела с линейным уп-
рочнением в пластической области?
27. Какой вид имеет зависимость компонент пластических деформа-
( ) ( )
ций ε xp , ε yp ,..., γ zxp от компонент напряжения σ x , σ y ,..., τ zx ?
28. Какие группы уравнений необходимы для решения задач теории
пластичности?
29. Какие допущения принимаются при решении задачи о чистом из-
гибе бруса?
30. Как определяется величина изгибающего момента МТ, соответст-
вующая началу образования пластических деформаций?
31. Как определяется величина предельного изгибающего момента
Mпр для бруса, материал которого имеет диаграмму σ – ε без упрочнения?
32. Как определяется граница между упругой и пластической зонами
(с0) при M Т < М < M пр ?
33. Каким образом можно вычислить радиус кривизны ρ при упруго-
пластическом чистом изгибе?
34.Как можно вычислить остаточные напряжения σост и остаточную
кривизну 1 ρост после разгрузки?
35. Как вычисляется крутящий момент Мкт, соответствующий началу
пластических деформаций при кручении бруса круглого сечения?
36. Как вычисляется предельная величина крутящего момента для
бруса, материал которого имеет диаграмму σ – ε без упрочнения?
37. Каким образом определяется граница (r0) между упругим ядром и
пластической зоной при МТ < М < Мпр?
38. Как вычисляется относительный угол закручивания θ при упруго-
пластическом кручении бруса?
39. Как определяются остаточные напряжения τост и остаточный от-
носительный угол закручивания θост после разгрузки?
40. Какие допущения принимаются при решении задачи об упруго-
пластической деформации толстостенной трубы, находящейся под внут-
ренним давлением?
41. Чему равна величина внутреннего давления pТ, которому соот-
ветствует начало пластических деформаций?
42. Каким образом определяется граница (rТ) между упругой и пла-
стической зонами в сечении толстостенной трубы при pВ > pТ ?

206
43. Как вычисляется величина предельного внутреннего давления
pпр?
44. Каков характер изменения окружного напряжения σθ в зависимо-
сти от радиуса для упругой и пластической зон?
45. При каких допущениях решается задача о плоском деформиро-
ванном состоянии?
46. Из какой системы уравнений могут быть определены компоненты
напряжений в случае плоского деформированного состояния?
47. Какие дифференциальные зависимости характеризуют ассоции-
рованный закон течения?
48. В чем заключается идея кинематического метода определения
предельных нагрузок?

207
РУКОВОДСТВО
К ПРАКТИЧЕСКИМ ЗАНЯТИЯМ

1. ТЕОРИЯ НАПРЯЖЕННОГО СОСТОЯНИЯ

Задача 1. Определить нормальное σv, касательное τv и полное pv на-


пряжения на наклонной площадке с направляющими косинусами l = 3 2,
m = 1 2, n = 0 , если известно, что σ x = 40 МПа, σ y = −30 МПа,
σ z = 60МПа, τ xy = 20МПа, τ xz = −20 МПа, τ yz = 0.
Решение
pv2 = px2 + p 2y + p z2 ,
3 1
где p x = σ xl + τ xy m + τ xz n = 40 + 20 = 44,6 МПа ,
2 2
3 1
p y = τ yxl + σ y m + τ yz n = 20 − 30 ⋅ = 2,3 МПа ,
2 2
3
p z = τ zxl + τ zy m + σ z n = −20 = −17,3 МПа ,
2
pv2 = 44,62 + 2,32 + (−17,3)2 = 2294 (МПа ) 2 , pv = 47,9 МПа,
3 1
σv = p xl + p y m + p z n = 44,6
+ 2,3 = 39,8 МПа,
2 2
τv = pv − σv = 2294 − 39,8 = 710 (МПа )2 , τv = 26,6 МПа.
2 2 2 2

Ответ: σv = 39,8 МПа , τv = 26,6 МПа , pv = 47,9 МПа.


Задача 2. Определить главные напряжения σ1, σ2, σ3 и направления
главных площадок, если напряженное состояние в точке задано следую-
щими значениями компонент напряжения: σ x = 10 МПа , σ y = −20 МПа ,
σ z = 30 МПа , τ xy = 20 МПа , τ yz = 30 МПа , τ zx = 40 МПа.
Решение
1. Определяем инварианты I1σ , I 2σ , I 3σ : , т.е. коэффициенты кубиче-
ского уравнения
σ3 − I1σσ 2 + I 2σσ + I 3σ = 0 ,
I1σ = σ x + σ y + σ z = 20 МПа ,
I 2σ = σ x σ y + σ y σ z + σ z σ x − τ2xy − τ2yz − τ2zx = −34 ⋅ 102 (МПа ) 2 .

208
I3σ = σ x σ y σ z + 2τ xy τ yz τ zx − τ2xy − σ x τ2yz − σ y τ2zx − σ z τ2xy = 53 ⋅ 103 (МПа )3.
Подстановка: σ = x+1/3I1σ
2. Определяем коэффициенты p и q приведенного кубического урав-
нения x3 +3px +2q = 0:
1 1 
p =  I 2σ − I12σ  = −11,7777 ⋅ 102 ,
3 3 
1 1 1
q = − I13σ + I1σ I 2σ − I 3σ = −38,12962 ⋅ 103 ,
27 6 2
∆ = p3 + q 2 = (−1633,734 + 1453,867) ⋅ 106 ;
∆ > 0 – все три корня действительные.
3. Вычисляем корни уравнения х1, х2, х3 и главные напряжения σ1, σ2, σ3:
q 1923′
cos3ϕ = − 3 2 = 0,943347, ϕ = = 628′, p = 34,31875,
p 3
2 p = 68,63751, cos ϕ = 0,99364, cos(ϕ + 120 ) = −0,59436,
cos(ϕ − 120 ) = −0,39928; x1 = 2 p ⋅ cos ϕ = 68,20097,
x2 = 2 p ⋅ cos(ϕ + 120 ) = −40,79539,
x3 = 2 p ⋅ cos(ϕ − 120 ) = −27,40558.
Вычисляем σ1, σ2, σ3 по формуле σ = x + 1 3 I1σ :
σ1 = 68, 20097 + 20 3 = 74,87 МПа ,
σ2 = −27, 40558 + 20 3 = −20,74 МПа ,
σ3 = −40,79539 + 20 3 = −34,13 МПа.
Проверка
σ1 + σ2 + σ3 = I1σ = 20 МПа ,
σ1σ 2 + σ2σ3 + σ3σ1 = I 2σ = −34 ⋅ 102 (МПа ) 2 ,
σ1σ 2σ3 = I 3σ = 53 ⋅ 103 (МПа )3 .
4. Определяем направляющие косинусы главных площадок. Для это-
го в два из трех уравнений (1.8, М-1) подставляем поочередно найденные
значения σ1, σ2, σ3, а в качестве третьего используем геометрическое ра-
венство li2 + mi2 + ni2 = 1, где i = 1, 2, 3. Первая система уравнений для опре-
деления l1, m1, n1 имеет вид
(10 − 74,87)l1 + 20m1 + 40n1 = 0,
20l1 − (20 + 74,87)m1 + 30n1 = 0,
l12 + m12 + n12 = 1.

209
Решение этой системы уравнений приводит к следующим значениям
l1, m1, n1: l1 = 0,567525, m1 = 0,354619, n1 = 0,743073.
Аналогично определяются направляющие косинусы двух других
главных площадок. Результаты решения сведем в табл. 1.2.
Таблица 1.2
σ σ1 = 74,87 МПа σ2 = −20,74 МПа σ3 = −34,13 МПа
l, m, n
li 0,567525 0,821073 0,060981
mi 0,354519 -0,175902 -0,918045
ni 0,743073 -0,543042 0,391744
Для проверки правильности найденных значений направляющих ко-
синусов используем условие ортогональности главных площадок, т. е.
lil j + mi m j + ni n j = 0 при i ≠ j .
Задача 3. Определить главные напряжения σ1, σ2, σ3 и направления
главных площадок, если напряженное состояние в точке задано следую-
щими значениями составляющих напряжения: σ x = 40 МПа, σ y = σ z = 0,
τ xy = 30 МПа , τ xz = 10 МПа , τ yz = 15 МПа.
Решение
1. Определим величины инвариантов I1σ , I 2σ , I 3σ :
I1σ = σ x + σ y + σ z = 40 МПа ,
I 2σ = σ x σ y + σ y σ z + σ z σ x − τ2xy − τ2yz − τ2zx = −1225 (МПа ) 2 ,
I3σ = σ x σ y σ z + 2τ xy τ yz τ zx − σ x τ2yz − σ y τ2zx − σ z τ2xy = 0.
Равенство нулю инварианта I3σ указывает на то, что напряженное
состояние в заданной точке является двухосным. Кубическое уравнение
получает вид
σ2 − I1σσ + I 2σ = 0, или σ 2 − 40σ − 1225 = 0.
2. Решая квадратичное уравнение, получим σ1 = 60,31 МПа, σ2 = 0,
σ3 = −20,31 МПа.
3. Определяем направляющие косинусы l1, l2, l3 площадки с главным
напряжением σ1 = 60,31 МПа. Система однородных уравнений примет
следующий вид:
−20,31l1 + 30m1 + 10n1 = 0,
30l1 − 60,31m1 + 15n1 = 0,
l12 + m12 + n12 = 1.
Решая эту систему уравнений, находим l1 = 0,8377, m1 = 0,4810,
n1 = 0, 2585.

210
Аналогично, для площадок с главными напряжениями σ2 = 0,
σ3 = −20,31 МПа , получим направляющие косинусы l2, m2, n2 и l3, m3, n3.
Значения направляющих косинусов для главных площадок помещены в
табл. 1.3.
Таблица 1.3
σ
σ1 = 60,31 МПа σ2 = 0 σ3 = −20,31 МПа
l, m, n
li 0,8377 -0,42857 -0,3384
mi 0,4810 0,28571 0,82886
0,2585 0,85714 -0,4455
ni

Для проверки правильности найденных значений направляющих ко-


синусов подставим их в уравнение lil j + mi m j + ni n j = 0 , где i ≠ j.

Задача 4. Определить полное pv, нормальное σv и касательное τv на-


пряжения на площадке с направляющими косинусами l = 1 2, m = 1 2,
n = 2 2 , если известно, что σ x = 10 МПа, σ y = −20 МПа, σ z = 30 МПа,
τ xy = 0, τ xz = 10 МПа , τ yz = −10 МПа.
Ответ: pv = 29,8 МПа , σv = 12,5 МПа , τv = 27,0 МПа.

Задача 5. Определить нормальное σv и касательное τv напряжения на


площадке, равнонаклоненной к направлениям главных напряжений
σ1 = 30 МПа, σ 2 = 10 МПа, σ3 = −20 МПа.
Ответ: σv = 6,7 МПа , τv = 20,5 МПа , pv = 21,6 МПа.
Задача 6. Определить главные напряжения σ1, σ2, σ3, если напря-
женное состояние в точке задано следующими значениями составляющих
напряжений: σ x = 20 МПа, σ y = 15 МПа, σ z = 60 МПа, τ xy = 10 МПа ,
τ xz = 20 МПа , τ yz = 0.
Ответ: σ1 = 46,86 МПа, σ2 = 18,14 МПа, σ3 = 0.
Задача 7. Определить главные напряжения σ1, σ2, σ3, если напря-
женное состояние в точке задано следующими значениями напряжений:
σ x = 20 МПа, σ y = 15 МПа, σ z = 60 МПа, τ xy = 10 МПа , τ xz = 20 МПа ,
τ yz = −10 МПа.
Ответ: σ1 = 68,86 МПа, σ2 = 26,14 МПа, σ3 = 0.

211
Задача 8. Напряженное состояние в точке характеризуется следую-
щими значениями составляющих напряжений: σ x = 20 МПа, σ y = 80 МПа,
σ z = 0, τ xy = 40 МПа , τ xz = τ zx = 0. Доказать, что это напряженное состоя-
ние является одноосным.
Задача 9. Определить главные напряжения σ1, σ2, σ3 и направления
главных площадок, если напряженное состояние в точке задано следую-
щими значениями компонент напряжения: σ x = 0, σ y = 10 МПа,
σ z = −40 МПа, τ xy = 5 МПа , τ yz = 0, τ xz = 10 МПа.
Ответ: ответ дан в табл. 1.4.
Таблица 1.4
σ
σ1 = 12,386 МПа σ2 = 0 σ3 = −42,386 МПа
l, m, n
li 0,429301 0,87287 -0,232039
mi 0,899581 -0,436435 0,022147
ni 0,081947 0,218217 0,972449

2. ОСНОВНЫЕ УРАВНЕНИЯ ТЕОРИИ УПРУГОСТИ

Задача 1. На тонкую пластину (b << h, l ) действует поверхностная


касательная нагрузка рх = const (рис. 1). Пользуясь формулами сопротивле-
ния материалов, определить напряжения σx, σy и τ и проверить, удовлетво-
ряют ли они уравнениям равновесия.

Рис. 1

Согласно гипотезе о ненадавливании продольных волокон друг на


друга в поперечном направлении имеем σ y = 0; σх и τ найдем по извест-
ным формулам

212
N Mz Q y S zотс
σx = + y; τ = . (а )
A Jz J zb
Рассматривая пластину как брус при внецентренном растяжении распреде-
ленной нагрузкой, получим для произвольного сечения внутренние усилия
N = pxb(l − x); M z = p xb(l − x) h 2; Qy = 0. Подставляя в (а) A = bh и
J z = bh3 12 , получим
Px (l − x) 6 p x (l − x) y
σx = + ; τ = 0.
h h2
Так как площадки, нормальные к оси z, свободны от напряжений ( σ z = 0,
τ zx = 0, τ zy = 0 ), то уравнения равновесия в данном случае получат вид
∂σ x ∂τ 
+ + X = 0;
∂x ∂y 
 (б )
∂τ ∂σ y
+ + Y = 0. 
∂x ∂y 
Объемные нагрузки X = Y = 0. Вычислив производную
∂σ x
∂x
( )
= ( − px h ) − 6 px y h2

и подставив ее в уравнения (б) при τ = σ y = 0 , приходим к выводу, что пер-


вое уравнение (б) не удовлетворяется, а второе дает тождество 0 = 0. Та-
ким образом, в целом формулы сопротивления материалов (а) дают в дан-
ном случае поле неравновесных напряжений.
Задача 2. Используя условие задачи 1, определим такие напряжения
σу и τ, которые бы в сочетании с напряжением σх (а) дали равновесное поле
напряжений. Проинтегрируем систему уравнений (б), получающую вид
p 6 p y ∂τ 
− x − 2x + = 0;
h h ∂y 
 ( в)
∂τ ∂σ y 
+ = 0. 
∂x ∂y 
Из первой строки, интегрируя по у и добавляя произвольную функ-
цию f1 ( x) , найдем
p 3p
τ = x y + 2x y 2 + f1 ( x). (г )
h h
Из второй строки (в) получим

213
∂f1
σy = − y + f 2 ( x). (д )
∂x
Произвольные функции f1(х) и f2(x) должны быть найдены из условий на кон-
туре. Так, для верхней кромки при у = h/2 имеем τ ( h 2 ) = p x ; σ y ( h 2 ) = 0 .
Из первого условия с помощью выражения (г) получим f1 ( x) = − px 4 , после
чего второе условие в сочетании с формулой (д) даст f 2 ( x) = 0.
Следовательно, по выражению (д) имеем σ y ( x, y ) = 0. На рис. 1 пока-
зана эпюра τ, построенная по формуле (г). Площадь полученной эпюры τ
равна нулю, что соответствует статическому условию Q y = 0 .
Задача 3. Для прямоугольной пластины OMLN толщиной δ = 1, опи-
рающейся на гладкую поверхность, определить перемещения u и v в плос-
кости x − y , приняв σ y = p y = − ( x h ) q; σ x = 0; τ xy = 0 (рис. 2).

Рис. 2

Подставляя напряжения в уравнения равновесия (б) (при x = y = 0), а де-


формации – в уравнение совместности деформаций, видим, что они выполня-
ются. На гранях ML и ON ввиду равенства σ у = p y равновесие также соблюда-
ется во всех точках. Следовательно, напряжения равновесны, а деформации со-
вместны и им отвечает непрерывное поле перемещений, которое найдем путем
интегрирования уравнений Коши. В данном случае они получат вид
∂u µq 
εx = = x; 
∂x Eh 
∂v q 
εy = =− x;  (е )
∂y Eh 
∂u ∂v 
γ xy = + = 0.
∂y ∂x 

214
Интегрируя первое и второе уравнения (е), найдем
u = [µq (2 Eh) ] x 2 + f1 ( y ); v = − [ q Eh ] xy + f 2 ( x), (ж )
где f1(у) и f2(x) – произвольные функции, зависящие соответственно только
от у и только от х.
Подставив (ж) в третье уравнение (е), придем к равенству
∂f1 ∂y − [ q ( Eh) ] y + ∂f 2 ∂x = 0,
которое можно кратко записать F1 ( y ) + F2 ( x) = 0 ,
как где
F1 = ( ∂f1 ∂y ) − ( q Eh ) y – величина, содержащая только аргумент у, a
F2 = ( ∂f 2 ∂x ) – только аргумент х. При произвольных значениях х и у сум-
ма F1 + F2 может быть равна нулю лишь в том случае, если ни F1, ни F2 не
зависят от х и у, т. е. в общем случае являются константами. Пусть F1 = А,
тогда F2 = − A и для определения f1(у) и f2(х) имеем следующие уравнения:
∂f1 q ∂f 2
− y = A; = − A.
∂y Eh ∂x
Интегрируя их, найдем
f1 = Ay +  q ( 2 Eh )  y 2 + B; f 2 = − Ax + C . ( з)
Постоянные A, В, С найдем из условий закрепления пластины как
жесткого целого. Например, примем, что при х = 0, у = 0
u = 0; v = 0; α1 = ∂v ∂x = 0 ,
так как нижняя грань элемента пластины при деформации остается гори-
зонтальной.
Составив эти условия с использованием формул (ж) и (з), найдем
B = 0; C = 0; A = 0. Таким образом, окончательно выражения для переме-
щений будут
u = [ q (2 Eh)] (µx 2 + y 2 ); v = − [ q ( Eh)] xy. (и )
Указанные на рис. 2 перемещения угловых точек, найденные по формулам
(и) при h = 2l , имеют значения uM = a, vM = 0; u L = (1 + 4µ ) a, vL = −4a;
u N = 4µa, vN = 0, где a = ql 2 (2 Eh) .

3. ПЛОСКАЯ ЗАДАЧА ТЕОРИИ УПРУГОСТИ

Решение плоской задачи в полиномах


Считаем, что объемные силы отсутствуют и основным уравнением
плоской задачи является бигармоническое уравнение
∂ 4ϕ ∂ 4ϕ ∂ 4ϕ
+ 2 2 2 + 4 = 0.
∂x 4 ∂x ∂y ∂y

215
Будем представлять функцию напряжений φ в полиномах различной
степени и проверять условия, при которых эти полиномы удовлетворяют
бигармоническому уравнению.
Задача 1. Пусть функция φ представляется полиномом второй степени
a c
ϕ2 = 2 x 2 + b2 xy + 2 y 2 . (3.1)
2 2
Легко заметить, что функция φ удовлетворяет бигармоническому
уравнению при любых значениях коэффициентов а2, b2, с2.
В самом деле, дифференцируя φ2 по х и у, имеем
∂ 4ϕ ∂ 4ϕ ∂ 4ϕ
= 0, = 0, = 0.
∂x 4 ∂x 2∂y 2 ∂y 4
Таким образом, полином второй степени действительно удовлетво-
ряет бигармоническому уравнению при любых значениях постоянных а2,
b2, с2. Найдем выражения для напряжений по функции φ2.
Полученные выражения для напряжений показывают, что в случае,
если функция напряжений представлена полиномом второй степени, все
напряжения оказываются постоянными и равными коэффициентам а2, b2,
с2 полинома.
Этот случай может иметь место тогда, когда пластинка нагружена по
контуру постоянными равномерно распределенными усилиями (нормаль-
ными и касательными).
В случае действия растягивающих или сжимающих усилий в направ-
лении оси х рх = с2, а а2 = b2 = 0. В случае двустороннего растяжения или
сжатия рх = с2, ру = а2, b2 = 0. Наконец, в случае чистого сдвига а2 = с2 = 0, а
τ xy = −b2 .

Задача 2. Рассмотрим теперь случай, когда функция φ выражается


полиномом третьей степени
a3 3 b3 2 d
ϕ3 = x + x y + 3 y 3. (3.2)
6 2 6
Так же, как и в предыдущем случае, непосредственной подстановкой
выражения φ3 в бигармоническое уравнение можно показать, что функция
φ3 удовлетворяет бигармоническому уравнению при любых значениях ко-
эффициентов а3, b3, с3, d3.
Найдем выражения для напряжений, соответствующих функции φ3:

216
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σ x = 2 = c3 x + d3 y, σ y = 2 = a3 x + b3 y1;
∂y ∂x
(3.3)
∂ ϕ 2
τ xy = − = −(b3 x + c3 y ).
∂x∂y
Рассмотрим, каким условиям нагружения пластины соответствуют
частные случаи, когда один из коэффициентов полинома (3.2) не равен ну-
лю, а остальные равны нулю.
Пусть, например, а ≠ 0, а b3 = c3 = d3 = 0. Тогда, как следует из (3.3),
σ x = τ xy = 0, σ y = a3 x . Этот случай соответствует нагружению верхней и
нижней кромок пластины распределенными нормальными усилиями, из-
меняющимися по линейному закону (рис. 3). При этом напряжение σу не
зависит от координаты у, а зависит только от координаты х.

a3l
с

х
с

a3l

Рис. 3

Другой пример соответствует случаю, когда b3 ≠ 0, а a3 = c3 = d3 = 0.


При этом σ x = 0, σ y = b3 y , a τ xy = −b3 x . По верхней кромке действует рас-
тягивающее напряжение σ y = b3c и касательное напряжение, изменяющее-
ся от 0 до τ xy = −b3l . По нижней кромке действует сжимающее напряжение
σ y = −b3c и касательное напряжение, изменяющееся от 0 до τ xy = −b3l , а на
правом торце (х = l) приложены равномерно распределенные по кромке ка-
сательные напряжения τ xy = −b3l (рис. 4). Нетрудно заметить, что пласти-
на, изображенная на рис. 4, находится в равновесии, и граничные условия
удовлетворяются в каждой точке.
Рассмотрим также случай, когда c3 ≠ 0, а остальные коэффициенты
равны нулю.

217
Рис. 4

При этом σ x = c3 x не зависит от координаты у, σ y = 0, а τ xy = −c3 y и


не зависит от координаты х. Граничные условия показаны па рис. 5. К пра-
вой торцевой кромке приложены равномерно распределенные растяги-
вающие напряжения σ x = c3l и касательные напряжения τух, изменяющиеся
по линейному закону от нуля до значений ±с3с, а к левой – касательные
напряжения τух. Верхняя и нижняя кромки нагружены одинаковыми рав-
номерно распределенными по длине пластины напряжениями τ xy = ∓ c3c.

Рис. 5

Наконец, примем, что σ x = d3 y, а остальные коэффициенты равны


нулю. В этом случае σ x = d3 y, σ y = τ xy = 0. Нормальные напряжения рас-
пределены по высоте полосы по линейному закону. Такой же закон рас-
пределения нормальных усилий будет иметь место и на торцах. Нормаль-
ные напряжения не зависят от координаты х. Это – случай чистого изгиба
пластины в своей плоскости. Распределение усилий по торцам пластины
показано на рис. 6.

218
Рис. 6

Задача 3. Ранее мы рассматривали полиномы второй и третьей сте-


пеней. Пусть теперь φ выражается полиномом четвертой степени
а4 4 b4 3 c d e
ϕ4 = x + x y + 4 x 2 y 2 + 4 xy 3 + 4 y 4 . (3.4)
12 6 2 6 12
Полином (3.4) удовлетворяет бигармоническому уравнению не при
любых значениях коэффициентов. Если подставить (3.4) в бигармониче-
ское уравнение, то получим следующее соотношение, связывающее коэф-
фициенты полинома:
a4 + 2c4 + e4 = 0. (3.5)
Остальные коэффициенты (b4 и d4), входящие в выражение (3.4), могут
быть произвольными.
Если принять все коэффициенты, входящие в выражение (3.4), кроме
d
d4, равными нулю, т. е. считать, что ϕ4 = 4 xy 3 , то бигармоническое урав-
6
нение будет удовлетворяться при любом значении коэффициента d4. При
таком задании функции напряжений
∂ 2ϕ4 ∂ 2ϕ4
σx = = d 4 xy, σy = = 0,
∂y 2 ∂x 2
∂ 2 ϕ4 d
τ xy = − = − 4 y 2.
∂x∂y 2
Нормальные напряжения σх зависят линейно как от координаты х, так
и от координаты у. Касательные напряжения не зависят от координаты х, а
по координате у изменяются по закону параболы. Такому виду функции
напряжений соответствуют статические граничные условия, показанные на
рис. 7. На левой кромке действуют только касательные напряжения, изме-
няющиеся по параболе. По верхней и нижней кромкам действуют только

219
постоянные по величине касательные напряжения, равные τ xy = − d 4c 2 2 .
По правому торцу действуют как касательные усилия, распределяющиеся
по параболе, так и нормальные, изменяющиеся по линейному закону.

Рис. 7
Если принять, что все коэффициенты полинома (3.4), кроме b4, равны
нулю, то мы получим условия нагружения, аналогичные тем, которые бы-
ли рассмотрены ранее, но картина нагружения будет повернута на 90°. В
b
этом случае σ x = 0, σ y = b4 xy, τ xy = − 4 x 2 .
2
Возможно применение полиномов и более высокого порядка.
Задача 4. Рассмотрим задачу об изгибе консоли длиной l, высотой 2с
и толщиной, равной 1, нагруженной силой Р, приложенной на конце
(рис. 8). Решение задачи получим, если используем принцип суперпозиции
и представим функцию φ в виде суммы рассмотренных ранее полиномов
четвертой и второй степеней:
d
ϕ = ϕ4 + ϕ2 = 4 xy 3 + b2 xy. (3.6)
6

Рис. 8

Функция напряжений в виде (3.6), как следует из предыдущего, удов-


летворяет основному уравнению плоской задачи. Запишем выражения для
напряжений

220
d4 2 d
σ x = d 4 xy, σ y = 0, τ xy = − y − b, τ xy = − 4 y 2 − b2 .
2 2
Для того чтобы функция (3.6) удовлетворяла граничным условиям, необ-
ходимо потребовать, во-первых, чтобы касательные напряжения на верх-
ней и нижней кромках полосы были равны нулю и, во-вторых, чтобы рав-
нодействующая касательных усилий на левой кромке (х = 0) была равна
приложенной силе Р.
Первое условие удовлетворяется, если мы потребуем, чтобы τху при
y = ±c было равно нулю:
d d
− 4 − b2 = 0, откуда b2 = − 4 c 2 .
2 2
Второе условие удовлетворяется, если мы проинтегрируем выражение
для τху по высоте полосы и приравняем результат интегрирования силе Р:
c c c
 d4 2   d4 2 d4 2  2
τ
∫ xy dy = − ∫ 2 y + b2 dy = − ∫  2 y − 2 c  dy = 3 d 4c = P.
3

−c −c   −c  
3P 3P
Отсюда d 4 = , а b2 = − .
2 c3 4c
Подставив найденные значения коэффициентов полинома в (3.6), по-
лучим
P 3P
ϕ = 3 xy 3 − xy. (3.7)
4c 4c
Теперь найдем выражения для напряжений σx, σy, τxy:
3P  y 
2
3P
σx = xy, σ y = 0, τ xy = 1 −    . (3.8)
2 c3 4 c   c  
Из приведенных выражений для напряжений видно, что они совпа-
дают с теми, которые известны из курса сопротивления материалов.
В самом деле, выражение для нормальных напряжений σх можно
M ( x)
представить в следующем виде: σ x = y, где M ( x) = Px, а I z = 2c3 3
Iz
для полосы, имеющей толщину, равную 1. Выражение для касательных
напряжений также полностью согласуется с известной формулой Журав-
ского для касательных напряжений при изгибе балки. Касательные напря-
жения по высоте сечения распределяются по параболе. Следовательно, и
приложенная на торце балки сила Р тоже должна быть распределена по
высоте сечения по параболе.

221
Используя уравнения закона Гука, найдем выражения для деформа-
ций εx, εy, γxy:
3P 3P
εx = xy , ε y = −µ xy,
2 Ec3 2 Ec3
3(1 + µ) P   y  
2
γ xy = 1 −    .
2 E c   c  
Далее, проинтегрировав уравнения Коши, можно получить и выра-
жения для перемещений u, v. Постоянные интегрирования могут быть по-
лучены из условия закрепления консоли. При этом оказывается, что гипо-
теза плоских сечений не подтверждается. Плоские (до деформации) сече-
ния в результате деформации сдвига перестают быть плоскими.
Таким образом, для консоли, нагруженной на конце силой Р, распре-
деление нормальных и касательных напряжений по высоте сечения соответ-
ствует тому, которое известно из курса сопротивления материалов, если сила
Р распределена на торце по параболе, а заделанный конец не имеет стеснений
для депланаций. Если же в заделке имеются стеснения для перемещений u и
v, то закон для нормальных и касательных напряжений в сечениях полосы
изменится. Однако это изменение согласно принципу Сен-Венана будет за-
хватывать область вблизи заделки, а в сечениях вдали от заделки напряжения
по-прежнему будут характеризоваться выражениями (3.8).
Задача 5. Рассмотрим задачу об изгибе полосы длиной 2l, высотой 2с
и толщиной, равной 1, нагруженной равномерно распределенной по длине
нагрузкой интенсивностью q (рис. 9). Будем полагать, что полоса свободно
оперта по краям. На боковые кромки действуют реактивные усилия, рав-
ные ql, а продольная сила и момент на этих кромках равны нулю.

Рис. 9

Таким образом, граничные условия для полосы можно записать в


следующем виде:

222
а) для верхней кромки (у = с) τ xy = 0, σ y = −q;
б) для нижней кромки (у = –с) τху = 0, σу = 0;
в) для боковых кромок (x = 0, х = 2l).
c c
N x = ∫ σ x dy = 0, M z = ∫ σ x ydy = 0.
−c −c
Граничные условия для боковых кромок записаны в интегральной
форме на основании принципа Сен-Венана, согласно которому характер
распределения статически эквивалентных нагрузок оказывает влияние на
величину и распределение напряжений в ограниченной области тела вбли-
зи места приложения внешних нагрузок.
Для рассматриваемой задачи в случае отсутствия объемных сил
уравнения равновесия и совместности деформаций через напряжения за-
пишем в виде
∂σ x ∂τ xy ∂τ yx ∂σ y
+ = 0, + = 0, ∆ 2 (σ x + σ y ) = 0. (3.9)
∂x ∂y ∂x ∂y
Вначале предположим, что напряжения σх, σу, τху определяются из-
вестными выражениями из курса сопротивления материалов. Затем, под-
ставив эти выражения в уравнения равновесия и совместности деформаций
(3.9), потребуем, чтобы эти уравнения удовлетворялись. Из условий на
кромках полосы определим произвольные постоянные интегрирования.
Итак, в первом приближении представим, что
M ( x) qlx − q x 2 2
σx = y=− y, σ y = 0,
Iz Iz
c2   y  
2
(ql − qx) 1 −   
QS 2   c  
τ xy = = .
I z ⋅1 Iz
Учитывая, что I z = 2 3 c3 , для σx и τху получим следующие выражения:
3 q  x 3q
σx = − 3  l −  xy , τ xy = − 3
(l − x)(c 2 − y 2 ).
2c  2 4c
Определив производные от σх, τху, σу, подставим полученные выра-
жения в первое и второе уравнения равновесия (3.9). Находим, что первое
уравнение удовлетворяется, а второе – не удовлетворяется.
Однако первое уравнение будет удовлетворяться и в том случае, если
выражение для σx будет содержать еще некоторую функцию от у, т. е. на-
пряжение σх можно представить в виде двух слагаемых, первое из которых

223
– выражение, известное из курса сопротивления материалов, а второе – не-
известная функция от у:
3q  x 
σ x = − 3  l −  xy + f1 ( y ). (3.10)
2c  2 
Из второго уравнения равновесия находим выражение для ∂σ y ∂y :
3q 2 ∂σ y ∂σ y 3q 2
( c − y 2
) + = 0, откуда = − (c − y 2 ).
4c 3
∂y ∂y 4c 3

Проинтегрируем последнее выражение и найдем


3q  2 y3 
σ y = − 3  c y −  + f 2 ( x). (3.11)
4c  3 
Для определения неизвестной функции f 2 ( x) воспользуемся гранич-
ными условиями для σу на верхней и нижней кромках. При y = c σ y = − q ,
т. е .
3q  3 c3 
− 3  c −  + f 2 ( x) = q,
4c  3
откуда f 2 ( x) = − q 2.
Проверим выполнение второго граничного условия на нижней кром-
ке. При y = −c σ y = 0 , т. е.
Действительно, если вместо f2(x) подставить полученное ранее значение
− q 2 , то условие на нижней кромке также удовлетворяется.
Подставим найденные значения σу и σх в уравнение совместности де-
формаций (третье уравнение (3.9)). Для этого сначала определим вторые
производные от σх и σу по х и у:
∂ 2σ x 3q ∂ 2σ x
= 3 y, = f1′′( y ),
∂x 2 2c ∂y 2
∂ 2σ y ∂ 2σ y 3q
= 0, = y.
∂x 2 ∂y 2 2c3
После подстановки найденных производных в (3.9) будем иметь
3q 3q
3
y + f1′′( y ) = 0, откуда f1′′( y ) = − 3 y.
c c
В результате двойного интегрирования получим функцию f1(y):
q
f1 ( y ) = − 3 y 3 + C1 y + C2 .
2c
Выражение для σх получит вид

224
3q  x  q 3
σx = −  l −  xy − y + C1 y + C2 . (3.12)
2c3  2  2c3
Постоянные интегрирования C1 и С2 найдем из граничных условий
для боковых кромок при x = 0, 2l :
c c
∫ σ x dy = 0, ∫ σ x y dy = 0.
−c −c
Первый интеграл дает
c c
c
q y4 y2 c
∫ σ x dy = − 3 4 + C1
2
+ C2 y −c
= 0.
−c 2c
−c −c
Четные функции у в интервале от –с до +с равны нулю, следовательно,
С2 = 0 .
Используя второе граничное условие, имеем
c c
c
q 5 y3
∫ σ x ydy = − 3 y + C1
3
= 0.
−c 10c −c −c
После сокращений для С1 получим C1 = 3q 10c . Теперь выражение
для σx приобретает следующий вид:
3q  x  q 3q
σ x = − 3  l −  xy − 3 y 3 + y. (3.13)
2c  2  2c 10c
Таким образом, мы убедились, что найденные значения σх, σу, τху
удовлетворяют уравнениям равновесия и совместности деформаций. Кро-
ме того, σу и τху удовлетворяют граничным условиям по верхней и нижней
кромкам в каждой точке, а что касается удовлетворения граничным усло-
виям по боковым кромкам, то τху и σх удовлетворяют этим условиям в ин-
тегральном смысле. Реакция опор на боковых кромках для точного удовле-
творения граничным условиям должна быть распределена по параболе.
Нормальные напряжения на боковых кромках не равны нулю, но их равно-
действующая и момент равны нулю.
Принимая во внимание принцип Сен-Венана, можно утверждать, что
иное распределение напряжений на торцах, чем внешняя нагрузка, при ус-
ловии их статической эквивалентности приведет лишь к местному пере-
распределению напряжений вблизи торцов. На достаточном же удалении
от торцов (большем, чем высота полосы) влияние местных торцовых эф-
фектов будет незначительным.
Сравнивая решение задачи об изгибе полосы, полученное методами
теории упругости, с решением аналогичной задачи методами сопротивле-

225
ния материалов, замечаем, что при точном решении задачи напряжения σу
не равны нулю, т. е. волокна надавливают друг на друга, и напряжения σу
изменяются по высоте сечения по закону кубической параболы. Нормаль-
ные осевые напряжения имеют отличающийся от линейного закон распре-
деления напряжений, однако уточнения, вносимые двумя последними чле-
нами выражения (3.13), невелики. Распределение касательных напряжений
по высоте полосы (при условии, что Р на торцах распределено по такому
же закону) соответствует тому, которое получается из элементарной тео-
рии изгиба балок.
Задача 6. Для подпорной треуголь-
ной стенки, изображенной на рис. 10, оп-
ределить компоненты напряжения σх, σy,
τxy для сечения при y = 2 м и построить
эпюры напряжений. Дано: γ = 10кН м ,
p = 15 кН м3 , β = 30 .

Ответ: σ x = −20 кПа,


(σ y ) x=0 = 30 кПа, (σ y ) x=max = −60 кПа,
Рис. 10 (τxy )x=xmax = −35 кПа.

Задача 7. Проверьте, удовлетворяет ли основному уравнению пло-


 ∂2 1 ∂ 1 ∂ 2  ∂ 2ϕ 1 ∂ϕ 1 ∂ 2ϕ 
ской задачи  2 + + 2 2   ∂r 2 + r ∂r + r 2 ∂θ2  = 0 функция на-
 ∂r r ∂ r r ∂θ  
пряжений вида ϕ = krθ sin θ.
Задача 8. Определите максимальную величину давления в основании
клина высотою Н = 1 м с углом при вершине 2α = 30°, нагруженного силой
Р = 10 кН/м.
Ответ: σmax = –19,5 кПа.
Задача 9. Проверьте, удовлетворяет ли функция вида ϕ = Аθ + В sin 2θ
основному уравнению плоской задачи и запишите выражения для напря-
жений σr, σθ, τrθ для заданной функции φ.
Задача 10. Чему равны нормальные напряжения σх в точках О, А, В в се-
чении клина на расстоянии 1 м от вершины, если угол при вершине клина ра-
вен 30°, а нагрузка Р = 10 кН/м действует под углом 45° к вертикали (рис. 11)?
Ответ: для О σх= –14 кПа, для А σх= –154 кПа, для В σх= +126 кПа.

226
Задача 11. Определите величину напряжения σх в точке О, полуплоско-
сти от двух сил P1 и Р2, соответственно равных 100 кН/м и 200 кН/м (рис. 12).
Ответ: σх = –37,9 кПа.

Рис. 11 Рис. 12
Задача 12. Вычислите напряжение σх в точке D (рис. 13) с координа-
тами xD = 1 м, yD = 0,575 м. Внешняя нагрузка Р = 100 кН/м, действующая
на полуплоскость, наклонена к вертикали под углом β = 45°.
Ответ: σх = –39,96 кПа.
Задача 13. Определите напряжения σx, σy, τxy в точке О1 (рис. 14) на
расстоянии х = 1 м от края полуплоскости в случае действия равномерно рас-
пределенной нагрузки интенсивностью q = 10 кПа, если θ1 = –45°, а θ2 = +45°.

Рис. 13 Рис. 14
Ответ: σх = –8,18 кПа, σy = –1,82 кПа, τху = 0.
Задача 14. Чему равны максимальные напряжения в катке диаметром
0,1 м, если действующая на него погонная нагрузка составляет 1 МН/м.
Ответ: σmax
x = −19 МПа .

227
4. ИЗГИБ ПЛАСТИН
Задача 1. На пластинку действует распределенная поперечная нагруз-
πx πy
ка q, изменяющаяся по закону q = q0 cos cos . Принимаем для w вы-
a b
πx πy
ражение w = A cos cos . Требуется:
a b
1) определить, каким граничным условиям удовлетворяет принятое
выражение для w;
2) из уравнения С. Жермен – Лагранжа определить коэффициент А;
3) получить выражения для изгибающих и крутящих моментов;
4) найти величины максимальных изгибающих моментов и соответ-
ствующие им изгибные напряжения.
Решение
1. Принятое выражение для w на границах контура пластинки при
x = ± a 2 И y = ± b 2 удовлетворяет следующим условиям:
∂2w a
w = 0, = 0 при x = ± ,
∂x 2 2
∂2w b
w = 0, = 0 при y = ± .
∂y 2 2
Следовательно, принятое выражение для w удовлетворяет условиям
свободного опирания пластинки.
2. Подставим в уравнение С. Жермен – Лагранжа выражения для w и q:
 π4 π4 π4  πx πy πx πy
DA  4 + 2 2 2 + 4  cos cos = q0 cos cos .
a a b b  a b a b
После сокращения получим для коэффициента А следующее выражение:
q0 q0 a 4
А= =
( )
.
( )
2
D π2 a 2 + π 2 b 2 π D 1+ a b
4 2 2

3. Определим
 ∂2w ∂ 2w   π2 π2  πx πy
M x = − D  2 + µ 2  = DA  2 + µ 2  cos cos .
 ∂x ∂y  a b  a b
Используя найденное выше выражение для А, получим

Mx =
(
q0a 2 1 + µa 2 b 2 ) cos πx cos πy .
( )
2
π2 1 + a 2 b2 a b

228
4. Из полученных выражений для Мх, Му, Мxy видно, что в центре
пластины при х = 0, y = 0 Mx и My достигают максимума, а Mxу в центре
пластины равен нулю:

M xmax =
(
q0a 2 1 + µa 2 b 2 ), M ymax =
(
q0a 2 a 2 b 2 + µ ),
( ) ( )
2 2
π2 1 + a 2 b 2 π2 1 + a 2 b 2
Максимальные изгибные напряжения для центральных сечений бу-
дут равны
6 M xmax 6q0 a 2 (1 + µa 2 b 2 )
σmax
xи = = 2 2 ,
h2 π h (1 + a 2 b 2 ) 2
6 M ymax 6q0 a 2 (a 2 b 2 + µ)
σmax
yи = = 2 2 .
h2 π h (1 + a 2 b 2 ) 2
Задача 2. На прямоугольную пластинку действует распределенная
нагрузка q, изменяющаяся по закону
 2 
2 
 a πx πy πx a 4 πy 
q = q0 1 + 2  cos 2 cos 2 + cos 2 + 4 cos 2 .
 b  a b a b b
 
πx πy
Принимаем для w выражение w = A cos 2 cos 2 . Требуется:
a b
1) определить, каким граничным условиям при x = ± a 2 и y = ± b 2
удовлетворяет принятое выражение для w;
2) из уравнения С. Жермен – Лагранжа определить коэффициент А;
3) получить выражения для изгибающих и крутящего моментов и
вычертить их эпюры.
Решение
1. Принятое выражение для w удовлетворяет на кромках x = ± a 2 ,
y = ± b 2 следующим условиям:
∂w ∂w
w = 0, = 0, = 0.
∂x ∂y
Равенство нулю прогибов на кромках определяется после подстанов-
ки в выражение для w значений х = ±а/2 и y = ±b/2. Определим выражения
для первых производных
∂w π πx πx πy π πx πy
= −2 A cos sin cos 2 = − A sin 2 cos 2
∂x a a a b a a b
∂w π πx πy
и = − A cos 2 sin 2 ,
∂y b a b

229
после подстановки в них значений х = ±а/2 и у = ±b/2 убеждаемся в том,
что на границах пластинки углы наклона касательных к срединной по-
верхности равны нулю. Следовательно, принятое выражение для w удовле-
творяет условиям жесткого защемления на кромках.
2. Находим коэффициент А в выражении w, подставляя выражения
для w и q в уравнение С. Жермен – Лагранжа:
D∇ 2∇ 2 w = q,
 1 1 
2
πx πy πx a 4 πy 
D 4π A  2 + 2  cos 2 cos 2 + cos 2 + 4 cos 2  .
4

 a b  a b a b b 
q a4
После сокращения получаем для А следующее выражение: A = 0 4 .
4π D
3. Определяем
 ∂2w ∂ 2w   ∂2w ∂2w 
M x = − D  2 + µ 2  , M y = − D  2 + µ 2  .
 ∂x ∂y   ∂y ∂x 
Продифференцировав дважды выражение для w по х и по y, получим
для Мх и My следующие выражения:
q0a 2  πx 2 πy a2 2 πx πy 
Mx =  cos 2 cos + µ cos cos 2 ,
2π2  a b b2 a b 
q a2  a2 πx πy πx πy 
M y = 0 2  2 cos 2 cos 2 + µ cos 2 cos 2  .
2π  b b b a b 
Далее находим Mxy по формуле
∂ 2w π2 πx πy
M xy = − D = − AD sin 2 sin 2 ,
∂x∂y ab a b
или
q a2 a πx πy
M xy = − 0 2 sin 2 sin 2 .
4π b a b
На рис. 15 показаны эпюры изгибающих Мх и Му и крутящего Мху
моментов.
Максимальные значения изгибающих моментов оказываются в цен-
тре пластины и равны соответственно
q0a 2  a2 
Mx =max
1 + µ 2  ,
2π2  b 

q0a 2  a 2 
M ymax =  + µ  .
2π2  b 2 

230
Рис. 15

На защемленных кромках изгибающие моменты меньше по абсо-


лютной величине и имеют отрицательный знак. Их величины равны
q0a 2 a 2 q0a 4 b
Mx = − 2 µ 2 = − 2 2 µ при y=± ,
2π b 2π b 2
q0a 2 a
M y = − 2 µ при x = ± , y = 0.
2π 2
Крутящий момент Мxy равен нулю на кромках и для сечений x = 0
или y = 0 и достигает максимального значения для диагональных сечений.

, y = − q0 a
Так, в диагональном сечении x = a 4, y = b 4 , M xmax 3
( 4π b ) .
2

Задача 3. Прогибы w прямоугольной пластинки заданы уравнением


2 2
 2 a 2   2 b2 
w = A  x −   y −  .
 4   4
Требуется определить:
1) каким граничным условиям при x = ± a 2 и y = ± b 2 соответству-
ет заданная форма прогиба;
2) какой поперечной нагрузке q она соответствует;
3) какова величина максимального прогиба в середине пластины.
Решение
1. При заданной форме прогиба w на кромках x = ± a 2 и y = ± b 2
w = 0. Первые производные по x и по y от функции w на кромках обраща-
ются в нуль:
2 2
∂w  2 a 2  2 b 2  ∂w  2 a2   2 b2 
= 4 Ax  x −  y − 4  , ∂y = 4 Ay  x − 4   y −  .
∂x  4      4 

231
При x = ± a 2 , y = ± b 2 ∂w ∂x = 0 и ∂w ∂y = 0.
Таким образом, пластина жестко защемлена по контуру.
2. Для определения закона изменения q следует функцию w подста-
вить в уравнение С. Жермен – Лагранжа
D∇ 2∇ 2 w = q.
После подстановки получим
  b 2 2  a 2  2 b 2   2 a 2  
4 AD 3  y 2 −  + 8  3 x 2 −   3 y − 4  + 3  x − 4   = q.
  4  4    

Следовательно, уравнение будет удовлетворяться при любых значе-
ниях координат х и у, если
q0   2 b 2   2 a 2  2 b 2   2 a 2  
2 2
q = 2 2 3  y −  + 8  3 x −   3 y −  + 3  x −   .
a b  4 4 4   4  
     
3. Максимальная величина прогиба wmax будет при x = y = 0, т.е
q0 q0 a 2b 2
wmax = Aa b 256, где A =
4 4
, или wmax = .
4 Da 2b 2 1024 D
Задача 4. Прямоугольная пластина, имеющая b a >> 1, заделана по
длинной кромке (остальные кромки свободны) и нагружена равномерно
распределенной по всей поверхности нагрузкой q = q0 (рис. 16).

Рис. 16
Требуется определить:
1) величину максимального изгибающего момента M xmax ;
2) максимальные изгибные напряжения σxи;
3) максимальный прогиб wmax.
Ответ: 1) M xmax = qa 2 2; 2) σ xи = 3 qa 2 h 2 ; 3) wmax = qa 2 (8 D) , где
D = Eh3 12(1 − µ 2 )  .

232
Задача 5. Прямоугольная пластина (рис. 17) испытывает чистый из-
гиб под действием равномерно распределенных моментов M1 = 1 кН ⋅ м м ,
M 2 = 2 кН ⋅ м м . Размеры пластины a = 2 м , b = 3 м , h = 0,01 м . Модуль
упругости E = 2 ⋅ 105 МПа , коэффициент Пуассона µ = 0,3 . Определить,
насколько поднимутся углы пластины ( x = ± a 2, y = ± b 2 ) по отношению
к центру пластины.

Рис. 17

Указание. При решении задачи нужно для определения w воспользо-


ваться уравнением срединной поверхности при чистом изгибе.
Ответ: wmax = 12,7 см .
Задача 6. Прямоугольная пластина свободно оперта по контуру и на-
гружена равномерно распределенным давлением q0 = 10 кПа . Размеры
пластины в плане а = 1 м, b = 2 м. Пластина изготовлена из стали с
E = 2 ⋅ 105 МПа , µ = 0,3 . Требуется определить необходимую толщину пла-
стины из условия прочности ([σ] = 100 МПа ) и жесткости ( wmax = 0,01м ) .
Указание. При решении задачи необходимо воспользоваться формулами
16q0 a 4
wmax =
π6 D (1 + a 2 b 2 ) 2
96q0 a 2 1 + µ a 2 b 2
и σ xи = 4 2 .
π h (1 + a 2 b 2 )2
Ответ: из условия прочности h = 0,823 см, из условия жесткости
h = 0,835 см .
Задача 7. Прямоугольная пластинка из ортотропного материала сво-
бодно оперта по контуру и нагружена равномерно распределенным давле-
нием q0 = 5 кПа . Размеры пластины в плане а = 2 м, b = 3 м, толщина

233
h = 0,04 м . Упругие постоянные материала пластины E1 = 3 ⋅ 104 МПа,
E2 = 2 ⋅ 104 МПа , G = 4 ⋅ 103 МПа , µ12 = 0,15, µ 21 = 0,1. Требуется опреде-
лить величины максимальных значений прогиба wmax и изгибных напряже-
ний σxи и σyи.
Указание. При решении задачи следует воспользоваться формулами
16q0a 4
wmax = ,
 a2 a4 
π6  Dx + 2( D1 + 2 Dxy ) 2 + D y 4 
 b b 
 a2 
96q0 a 2  Dx + D1 2 
 b 
σ max
xи =π ,
4 2 a2 a4 
π h  Dx + 2( D1 + 2 Dxy ) 2 + D y 4 
 b b 

2 a2 
96q0a  D y 2 + D1 
 b 
σ max
yи = π ,
 a 2
a 4
π4 h 2  Dx + 2( D1 + 2 Dxy ) 2 + D y 4 
 b b 
Ответ. wmax = 0,56 см , σ xи = 8,85 МПа , σ yи = 3,36 МПа.

Задача 8. Определить толщину h круглой пластины радиусом


R = 1 м , равномерно нагруженной давлением q0 = 10 кПа. Пластина изго-
товлена из стали (E = 2·105 МПа, µ = 0,3). Толщину пластины необходимо
определить из условия прочности ([σ] = 102 МПа) и жесткости
([ wmax ] = 10−2 м ) для двух случаев: а) пластина свободно оперта по конту-
ру; б) пластина жестко защемлена по контуру.
Указание. При решении задачи следует использовать формулы
q0 R 4 5 + µ
wmax = ,
64 D 1 + µ
q0 R 2
( M r )r = 0 = ( M θ ) r =0 = (3 + µ)
16
q R4
и wmax = 0 ,
64 D
2
q0 R q0 R 2
( M r )r = 0 = − , ( M θ ) r = R = −µ .
8 8

234
Ответ: а) из условия прочности h = 1,12 см; из условия жесткости
h = 1,52 см ; б) из условия прочности h = 0,865 см, из условия жесткости
h = 0,945 см .
Задача 9. Для круглой сплошной стальной пластины, свободно опер-
той по контуру, определить допускаемую внешнюю нагрузку [ q0 ] из усло-
вия, чтобы максимальный прогиб в центре пластины не превышал допус-
тимой величины [ wmax ] = 0,002 м . Размеры пластины заданы: R = 1 м,
h = 0,02 м . Для стали следует принять E = 2 ⋅ 108 кПа и µ = 0,3 .
Ответ: [q0] = 4,6 кПа.

Задача 10. Определить максимальный прогиб wmax стальной кольце-


вой пластины, свободно опертой по внешнему контуру (r = R) и имеющей
свободной внутреннюю кромку (r = а). Заданы величина давления на пла-
стину q0 = 10 кПа, размеры пластины R = 1 м: а = 0,25 м, h = 0,03 м;
E = 2 ⋅ 108 кПа, µ = 0,3 .
Указание. При решении задачи следует использовать уравнения
q0 r 4 r r
w= + C1r 2 ln + C2r 2 + C3 ln + C4
64 D R R
q0 R 2 2
С1 = − β ,
8D
q0 R 2 1 
С2 = −  (3 + µ)(1 − β2 ) + k  ,
32 1 + µ
q0 R 4 1 
C3 = −  (3 + µ)β2 + k  ,
16 D 1 − µ
q0 R 4 1  1+ µ
C4 =  (3 + µ)(1 − β2 ) + k − ,
32 D 1 + µ  2 
где через β и k обозначено
a 4β4
β= , k= (1 + µ)ln β.
R 1 − β2
Ответ: wmax = 0,00153 м.
Задача 11. Прямоугольная в плане стальная ( E = 2 ⋅ 108 кПа , µ = 0,3 )
пластина со сторонами а = 2 м, b = 1 м свободно оперта по контуру и на-
гружена сжимающими усилиями N x = 1 МН м в направлении длинной

235
стороны. Требуется определить толщину пластины из условия потери ус-
тойчивости при сжатии.
Ответ: h = 1,1 см.
Задача 12. Определить критическое сжимающее напряжение пла-
стины, две нагруженные стороны которой свободно оперты, третья про-
дольная кромка защемлена, а четвертая – свободная. Задано отношение
сторон пластины а b = 3 , отношение b/h = 100, Е = 2·108 кПа. Решить ту же
задачу для случая, когда три стороны свободно оперты, а четвертая – сво-
бодная.
Ответ: 1) σкр = 24, 48 МПа ; 2) σкр = 10,21 МПа.

5. ОСНОВЫ ТЕОРИИ ПЛАСТИЧНОСТИ

Задача 1. Брус (рис. 18) длиной 2 м, имеющий прямоугольное сече-


ние со сторонами b = 0,1 м, h = 0,2 м, нагружен по концам изгибающими
моментами М = 0,2 МН·м. Материал бруса – сталь с σТ = 240 МПа,
Е = 2·105 МПа.

Рис. 18

Требуется: 1) определить границу между упругой и пластической


областями сечения (с0); 2) построить эпюру нормальных напряжений σ;
3) определить остаточные напряжения после разгрузки и построить эпюру
остаточных напряжений σост; 4) определить остаточную кривизну оси бру-
са и величину остаточного прогиба в его середине.
Решение
1. Вычисляем момент, соответствующий началу пластических де-
формаций МТ:
bh 2 0,1 ⋅ (0,2)2
M T = σТ W = σТ = 240 = 0,16 МН ⋅ м,
6 6
2. Определяем величину с0 по формуле
h M 0, 2
с0 = 3−2 = 0,1 3 − 2 = 0,0705 м .
2 MТ 0,16

236
3. Строим эпюру нормальных напряжений σ по высоте сечения (рис. 19, а).
4. Определяем максимальные напряжения при разгрузке σmax и стро-
им эпюру разгрузочных напряжений (рис. 19, b):
M 0,2
σmax = = = 300 МПа.
W 2 10−3
3

Рис. 19

5. Вычисляем величины остаточных напряжений в характерных точках:


а) в крайних волокнах
σост = σ max − σТ = 300 − 240 = 60 МПа;
б) на границе упругой области
c
σост = σТ − σmax ⋅ 0 = 240 − 300 ⋅ 0,705 = 28 МПа.
h2
6. Строим эпюру остаточных напряжений σост (рис. 19, в).
7. Определяем остаточную кривизну бруса 1/ρост по формуле
1 MТ M
= − ,
ρост EI z 3 − 2 M M Т EI z
bh3 0,1(0,2)3 2
где Iz = = = ⋅ 10−4 м 4 ,
12 12 3
1 0,16 0,2 1
= − = 2 ⋅ 10−3 .
ρост 2 0,2 2 ⋅ 105 2 ⋅ 10−4 м
2 ⋅ 105 ⋅ 10−4 3 − 2
3 0,16 3
8. Определяем максимальный остаточный прогиб в среднем сечении
бруса fост.
Ось представляет собой дугу окружности с центральным углом
2θост = l ρост , f ост = ρ(1 − cos θост ). Принимая во внимание, что
θост θост
2
1 − сos θост = 2sin 2
≈ ,
2 2

237
получим f ост = ρост
θост
2
= ρост
( l 2ρост )
2
=
l2
,
2 2 8ρост
22 ⋅ 2 ⋅ 10−3
f ост = = 10−3 м = 1 мм.
8
Задача 2. Брус длиной 3 м с прямоугольным поперечным сечением
b × h = 0, 2 × 0, 4 м подвергается действию изгибающего момента М. Мате-
риал бруса – сталь с пределом текучести σТ = 240 МПа. Определить вели-
чину изгибающего момента, при котором максимальные значения оста-
точных напряжений не превосходили бы 30 МПа, а также величину оста-
точного прогиба.
Ответ: М = 1,44 МН·м, fост = 0,2 мм.
Задача 3. Подобрать размеры бруса прямоугольного сечения (h = 2b)
из расчета по предельному состоянию, если действующий изгибающий
момент М = 1 МН·м, запас прочности n = 2, σТ = 240 МПа. Вычислить мак-
симальные напряжения, соответствующие заданному моменту М.
Ответ: b = 0,203 м, h = 0,406 м, σmax = 171 МПа.
Задача 4. Брус круглого сечения диаметром d = 0,2 м подвергается
действию скручивающего момента Мк = 0,2 МП·м. Материал бруса – сталь c
τТ = σТ/2 = 120 МПа, G = 8·104 МПа. Требуется определить величины: 1) ра-
диуса r0 упругой зоны сечения; 2) максимальных остаточных касательных
напряжений после разгрузки τост
max
; 3) остаточного угла закручивания θост.
Ответ: r0 = 0,645 d/2 = 0,0645 м; τост
max
= 7 МПа, θост = 1,5 ⋅ 10−4 рад м .

Задача 5. Стальной брус с E = 2 × 105 МПа, σТ = 240 МПа прямо-


угольного сечения (b = 0,1 м, h = 0,15 м) имеет длину l = 4 м. Определить
величину изгибающего момента М, после разгрузки которого остаточный
прогиб fост в центральном сечении бруса составит 0,01 м.
Указание. 1) величину остаточного прогиба fост можно определять из
уравнения
1 MТ М
= − ,
ρост EI z 3 − 2 M M Т EI z
которое после преобразований будет иметь следующий вид:
МТ l 2  1 M 
f ост =  −  . (*)
8 EI z  3 − 2 M M Т M Т 
2) уравнение (*) может быть представлено после преобразований в
виде полного кубического уравнения, однако проще решать это уравнение,

238
не освобождаясь от радикала, методом последовательных приближений
или графически.
Ответ: М = 0,1175 МН·м.
Задача 6. Толстостенная труба с внутренним радиусом, равным а, и
наружным b = 2а находится под действием внутреннего давления
p В = k = σТ 2 . Требуется определить величину: 1) давления, при котором
начинаются пластические деформации pТ, 2) предельного давления pпр; 3)
радиуса rТ в долях радиуса а.
Указание. При определении rТ уравнение
 rТ rТ2 
pB = k  2ln − 2 + 1
 а b 
целесообразно решать методом последовательных приближений.
3
Ответ. 1) pТ = σТ ; 2) pпр = 0,6931σТ ; 3) rТ = 1, 2а.
8

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ
ИСТОЧНИКОВ

1. Александров, А.В. Основы теории упругости и пластичности /


А.В. Александров, В.Д. Потапов. – М: Высш. шк., 1990. – 398 с.
2. Теребушко, О.И. Основы теории упругости и пластичности /
О.И. Теребушко. – М: Наука, 1984. – 320 с.
3. Киселев, В.А. Плоская задача теории упругости / В.А. Киселев. –
М: Высш. шк. – 151 с.
4. Тимошенко, С.П. Теория упругости / С.П. Тимошенко, Дж. Гудьер. –
М.: Наука, 1975. – 576 с.
5. Безухов, Н.И. Основы теории упругости, пластичности и ползуче-
сти / Н.И. Безухов. – М.: Высш. шк., 1968.

239
Учебное издание

ЩЕРБО Александр Григорьевич

ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРУГОСТИ


И ПЛАСТИЧНОСТИ

Учебно-методический комплекс
для студентов специальности 1-70 02 01
«Промышленное и гражданское строительство»

Редактор А.Э. Цибульская


Дизайн обложки В.А. Виноградовой

Подписано в печать 15.10.08. Формат 60х84 1/16. Бумага офсетная. Гарнитура Таймс.
Ризография. Усл. печ. л. 13,92. Уч.-изд. л. 13,67. Тираж 185 экз. Заказ 1685.

Издатель и полиграфическое исполнение –


учреждение образования «Полоцкий государственный университет»

ЛИ № 02330/0133020 от 30.04.04 ЛП № 02330/0133128 от 27.05.04

211440 г. Новополоцк, ул. Блохина, 29

240