Dombre sur(P).

lnk

E. Dombre, octobre 2007 (1) E. Dombre, octobre 2007 (2)

Introduction à la Robotique

Etienne Dombre
LIRMM, Montpellier
dombre@lirmm.fr

Octobre 2007

E. Dombre, octobre 2007 (3) E. Dombre, octobre 2007 (4)

Seulement 15 % des applications automatisables sont robotisées

Marge importante dans l’agro-alimentaire
E. Dombre, octobre 2007 (5) E. Dombre, octobre 2007 (6)

E. Dombre, octobre 2007 (7) E. Dombre, octobre 2007 (8)

Les pages précédentes sont extraites de la présentation d'EUROP (European Robotic Platform)
 Architecture générale d’un robot Architecture générale d’un robot
E. Dombre, octobre 2007 (9) E. Dombre, octobre 2007 (10)

OPERATOR Joint or cartesian Sampled joint

inputs inputs Mechanical structure
OPERATOR Joint or cartesian Sampled joint
inputs inputs Mechanical structure
CONTROLLER
Motion
User Interface Generator D/A
Servo conv., CONTROLLER
for + Inverse Motion
programming Geometrical drivers Power D/A
amp. User Interface Generator
Model + Inverse Servo conv.,
End-effector for drivers Power
programming Geometrical
amp.
Model
External Internal End-effector
sensors sensors
External Internal
• Qu’est-ce qu’un robot ? sensors sensors

- un dispositif articulé et actionné

- muni de capteurs proprioceptifs pour mesurer son état
interne
- plus ou moins autonome selon ses moyens de perception
de l’environnement (capteurs extéroceptifs)

Structure mécanique Structure mécanique

E. Dombre, octobre 2007 (11) E. Dombre, octobre 2007 (12)

• Robot série / robot parallèle

• Permet d’amener l’organe terminal dans une situation ou pose (position et
orientation) donnée, selon une loi de mouvement (vitesse, accélération)
désirée
• Chaîne cinématique composée de segments rigides reliés entre eux par
des liaisons / articulations actives (motorisées / actionnées) ou passives :
chaîne série, arborescente ou fermée
• Chaîne fermée : pour augmenter sa rigidité et sa précision

•Plus rigide donc plus précis,

•Actionneurs fixes donc structure plus légère
Îrapport charge utile / masse en mouvement
plus favorable
Î dynamique (très) élevée
Mais : faible volume de travail et problèmes de
commande (singularités)
 Structure mécanique Structure mécanique
E. Dombre, octobre 2007 (13) E. Dombre, octobre 2007 (14)

poignet
• Principales liaisons de la robotique : P
- Prismatique (glissière) P
- Rotoïde (pivot) R
- (Rotule / Spherical joint (S) : 3R d’axes concourants) porteur

- (Cardan / Universal joint (U) : 2R)

shoulder wrist

Robot série : Robot parallèle :

• Porteur / épaule : les 3 premiers • Porteur : entre la base et la
segments nacelle mobile
• Poignet : les autres, généralement de
dimension moindre

Structure mécanique Structure mécanique

E. Dombre, octobre 2007 (15) E. Dombre, octobre 2007 (16)

Porteurs PPP Porteurs RPP

Adept

Exemples : robot Adept Python linear modules,

robot portique Linatec
Volume de travail : parallélépipédique Exemple : Acma TH8, robots AFMA
Volume de travail : cylindrique

Linatec
 Structure mécanique Structure mécanique
E. Dombre, octobre 2007 (17) E. Dombre, octobre 2007 (18)

Porteurs RRP Porteurs RPR

Stanford arm

Exemples : Stanford arm (historique), Exemple : ACMA H80, Reis RH

Unimate 1000, 2000, 4000 Volume de travail : cylindrique
Volume de travail : sphérique
Reis RH16
Unimate 2000

Structure mécanique Structure mécanique

E. Dombre, octobre 2007 (19) E. Dombre, octobre 2007 (20)

Cas particulier des porteurs RRP, PRR, RPR : le robot Porteurs RRR
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

Stäubli RS 40B Adept Viper S850

Pratiquement, le
seul fabriqué
Essentiellement utilisé pour le "Pick & Place"
rapide (palettisation, chargement / déchargement
de machines, convoyeurs...) Architecture la plus répandue parmi les
robots industriels :
Exemples : Adept Cobra, Stäubli RS 80 Î robot anthropomorphe
Volume de travail : cylindrique
Exemples : Adept, Stäubli
Volume de travail : sphérique
Stäubli RX80
Adept Cobra
 Structure mécanique Structure mécanique
E. Dombre, octobre 2007 (21) E. Dombre, octobre 2007 (22)

One-axis wrist
Porteurs parallèles Poignets

Two intersecting-axis wrist

Porteur
constitué de Two non intersecting-axis wrist
3 chaînes
cinématiques

Three intersecting-axis wrist (spherical wrist)

ABB IRB-340
Three non intersecting-axis wrist

● la dernière rotation est toujours axiale

Exemple : ABB ● le plus souvent à 3 axes rotoïdes concourants (rotule)
Volume de travail : cylindrique et Î découplage position / orientation : le porteur positionne le centre de la rotule
conique

Structure mécanique Structure mécanique

E. Dombre, octobre 2007 (23) E. Dombre, octobre 2007 (24)

Poignets : cas des robots parallèles

P
• Porteur parallèle + poignet série Î
Rotation découplée :
- actionneur embarqué sur la nacelle
- ou chaîne cinématique supplémentaire
découplée
(cf ABB IRB-340) shoulder wrist

• 4 chaînes cinématiques fournissant 3 Adept Quattro

translations et une rotation couplées
(cf Adept Quattro) S S Pour un robot série (articulations P et R uniquement ) :
R
S S R Couplage • Angle entre deux axes articulaires successifs : généralement 0 ou 90°
• Pour l’épaule : 36 architectures, 12 mathématiquement différentes (et non
1: 4
S S R
R
redondantes), 3 ou 4 fabriquées en pratique
terminal
Organe

S S

• 80 % des robots industriels ont 5 ddl ou plus (donc, environ 20% sont des
Bâti

R
S S
R
S S R Scara à 4ddl)
S S R
R
S S
 Structure mécanique Structure mécanique
E. Dombre, octobre 2007 (25) E. Dombre, octobre 2007 (26)

Performances (1/2)
• Définitions
- espace articulaire (ou espace des configurations) : espace dans lequel on • Volume de travail
représente la position des articulations
- variables articulaires : coordonnées dans cet espace
- ensemble des situations de l'espace que l'organe terminal du
robot peut atteindre
- espace opérationnel : espace dans lequel on représente la situation de l’organe - dépend du nombre de ddl, des débattements articulaires et de la
terminal → variables opérationnelles
longueur des segments
• Dimension N de l’espace articulaire :
- égale au nombre de variables indépendantes • charge utile : charge maximale transportable par le robot
- égale au nombre d’articulations motorisées d’un robot série
- correspond au nombre de degrés de liberté (ddl) de la structure mécanique
• vitesses et accélérations maximales : conditionnent le temps de
• Dimension M de l’espace opérationnel : égale au nombre maximum de ddl de cycle
l’organe terminal (M ≤ 6 (ou 3 pour un robot planaire) et M ≤ N)
• Un robot est redondant si M < N : il y a plus d’articulations motorisées qu’il • résolution : plus petite modification de la configuration du robot à la
n’en faut pour placer l’organe terminal dans l’espace → gestion des obstacles fois observable et contrôlable par le système de commande

Structure mécanique Structure mécanique

E. Dombre, octobre 2007 (27) E. Dombre, octobre 2007 (28)

Adept Viper
Performances (2/2)

• exactitude ou précision absolue : écart entre une situation

commandée et la moyenne des situations atteintes
• répétabilité ou précision relative : dispersion des situations atteintes
lorsque l'on commande successivement la même situation

Répétabilité
de pose
ose
e de p
c titud
Exa

Pose
commandée
 Structure mécanique Organe terminal
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• Pince, préhenseur, effecteur, porte-instrument...

• Principaux fournisseurs : • Du plus simple : la classique pince à mors parallèles,
les ventouses, électroaimant... (cf CCMOP, Festo,
- Fanuc (Japon), ABB (S), Kuka (D), Festo
Schunk...)
- puis Comau (I), Stäubli (Franco-suisse), Adept (USA), Reis (D),
Motoman (J)... • ... au plus complexe : main articulée multifonction
• ... et principales applications manufacturières : adaptée à la saisie d’objets de forme, rigidité,
dimensions très variées (par exemple la main du
robot Armstrong, la BarrettHand)
Soudage

Injection plastique
0% 20% 23%
Automobile
0% Chargement/déchargeme
Produits plastiques
43% nt machine outil
3% Agro-alimentaire 1%
Assemblage Ventouse :adhésion par dépression
Textile 4%
13% 64% Produits bois et liège
6% Palettisation
Autres
10% Process
13%

Autres

BarrettHand DLR / Shunk Ventouse magnétique

Actionneurs Architecture générale d’un robot

E. Dombre, octobre 2007 (31) E. Dombre, octobre 2007 (32)

• Le plus souvent électriques : courant continu avec ou sans balais, moteur

couple
OPERATOR Joint or cartesian Sampled joint
inputs inputs Mechanical structure
• Hydraulique : si charge très importante
• Pneumatique : si cycle très répétitifs CONTROLLER
• En micro-robotique : moteurs piézo-électrique, alliages à mémoire de forme,
Motion
Generator D/A
polymères actifs... User Interface
for + Inverse Servo conv.,
programming Geometrical drivers Power
amp.
Model
End-effector

External Internal
sensors sensors
 User interface for programming Architecture générale d’un robot
E. Dombre, octobre 2007 (33) E. Dombre, octobre 2007 (34)

• Teaching techniques OPERATOR Joint or cartesian Sampled joint

- teach pendants inputs inputs Mechanical structure
- easy to use … but on-line programming
- generate code that can be edited
CONTROLLER
Motion
• Off-line techniques
User Interface Generator D/A
- programming langages (manipulation level and task + Inverse Servo conv.,
for drivers Power
level): V+ (Adept, Stäubli), KAREL (Fanuc), PDL2 programming Geometrical
(Comau), K-IRL (Kuka)… amp.
Model
- CAD/CAM model-based programming: CATIA-Deneb End-effector
(Dassault Systèmes), ROBCAD (Tecnomatics),
CIMSTATION, RAPID (Silma) External Internal
- availability of the workcell sensors sensors
- optimization of the robot movements, of the workcell
layout
- … but matching of the virtual workcell with the real one
difficult ==> calibration issues

Capteurs proprioceptifs Capteurs proprioceptifs

E. Dombre, octobre 2007 (35) E. Dombre, octobre 2007 (36)

• Essentiellement, capteurs de position

• Mesure d’une position absolue par potentiomètre • Codeur optique:
(linéaire ou rotatif):
Source Récepteurs
Curseur lié à lumineuse Photo-électriques
l ’élément mobile

10 V
Disque
Tension fonction de la distance Axe

R. Bataille, EMA R. Bataille, EMA

 Capteurs proprioceptifs Capteurs proprioceptifs
E. Dombre, octobre 2007 (37) E. Dombre, octobre 2007 (38)

• Codeur optique absolu : • Codeur optique incrémental

- donne la position absolue sur un tour, codée - deux signaux diphasés permettant de détecter le sens de rotation.

numériquement sur 8, 10, 12, …16 bits

- s’utilise avec un compteur/décompteur d ’impulsions.
- nécessite une initialisation du compteur pour connaître la position
absolue.
- de 50 à 36000 impulsions par tour.
- existe également sous forme de règle optique linéaire :
Code
Gray
000
001
011
010
110
111
101
Deux signaux diphasés

R. Bataille, EMA R. Bataille, EMA

Capteurs proprioceptifs Architecture générale d’un robot

E. Dombre, octobre 2007 (39) E. Dombre, octobre 2007 (40)

• Résolveur
- délivre un signal sinusoïdal dont le déphasage permet de connaître la
position absolue sur un tour OPERATOR Joint or cartesian Sampled joint
Mechanical structure
- bonne précision et bonne immunité aux parasites inputs inputs
- nécessite des circuits d’alimentation, de traitement et de conversion
particuliers Motion
CONTROLLER
- existe également sous forme linéaire User Interface Generator D/A
+ Inverse Servo conv.,
for drivers Power
programming Geometrical
Stator Model
amp.
VS1 Signal de référence : tension
sinusoïdale VR (4 à 8 Khz) dans le
End-effector

α VS2 rotor.
VS1 et VS2 tensions induites External Internal
sinusoïdales dans les 2 enroulements sensors sensors
du stator disposés à 90°

α = Arctg (a1/a2) Proximity sensor

a1 et a2 amplitudes de VS1 et VS2 Force sensor
Rotor VR Vision (voir cours O. Strauss)

R. Bataille, EMA
 Capteurs extéroceptifs : mesure de position Capteurs extéroceptifs : mesure de position
E. Dombre, octobre 2007 (41) E. Dombre, octobre 2007 (42)

• Capteur inductif
• Capteurs capacitifs
- mesure de faibles distances sans contact
- mesure de faible distance sans contact (proximétrie)

- la mesure dépend de la nature du matériau, du volume et de la

- mesure précise possible (nanomètre)
forme de l’objet, de l’environnement proche - mesure sur des objets constitués de matière quelconque
» Voir par exemple Keyence - mesure dépendant de l’environnement proche et de la nature du
matériau constituant l’objet

Valeur de l’inductance
fonction de la distance
de l’objet en matériau La capacité varie suivant
conducteur
Objet la distance de l’objet

Objet
conducteur
R. Bataille, EMA R. Bataille, EMA

Capteurs extéroceptifs : mesure de position Capteurs extéroceptifs : mesure de position

E. Dombre, octobre 2007 (43) E. Dombre, octobre 2007 (44)

• Capteurs à ultrasons • Capteur optique à triangulation

- principe du sonar : temps d’aller retour d’une onde ultrasonore - portée limitée (< quelques dizaines de cm)
- portée jusqu’à 10 m dans l’air - mesure précise
- vitesse de propagation fonction des conditions atmosphériques - mesure ponctuelle
(température, hygrométrie) - point de mesure visible si lumière visible
- faisceau d’émission large : peu directif et risque d’échos - peu sensible à l’état de surface
parasites - lumière pulsée pour s’affranchir de lumières parasites
»
- écho fonction de l’état de surface de l’objet et de la nature du
Voir par exemple Keyence

matériau (mesure possible dans un liquide homogène) obstacles

Impulsion ultrasonore émise

objet Capteur
à US

Écho renvoyé
α fonction de la distance de l ’obstacle
R. Bataille, EMA R. Bataille, EMA
 Capteurs extéroceptifs : mesure de position Capteurs extéroceptifs : mesure de force
E. Dombre, octobre 2007 (45) E. Dombre, octobre 2007 (47)

Quelques rappels

• Capteur optique à réflexion (mesure du temps de vol)

- portée importante (mesure non possible pour de faibles
distances: temps de vol trop court).
- mesure précise.
- mesure ponctuelle.
- point de mesure visible si lumière visible.
- lumière pulsée pour s’affranchir de lumières parasites.

R. Bataille, EMA B. Hannaford, Lecture Notes UEE 2003, Montpellier

Capteurs extéroceptifs : mesure de force Capteurs extéroceptifs : mesure de force

E. Dombre, octobre 2007 (48) E. Dombre, octobre 2007 (49)

= déformation

= contrainte

Eacier = 200GPa
Ealu = 70GPa
Echêne = 12GPa

Revisited from B. Hannaford, Lecture Notes UEE 2003, Montpellier Revisited from B. Hannaford, Lecture Notes UEE 2003, Montpellier
Capteurs extéroceptifs : mesure de force Capteurs extéroceptifs : mesure de force
E. Dombre, octobre 2007 (50) E. Dombre, octobre 2007 (51)

R=ρl/s

B. Hannaford, Lecture Notes UEE 2003, Montpellier Revisited from B. Hannaford, Lecture Notes UEE 2003, Montpellier

Capteurs extéroceptifs : mesure de force Capteurs extéroceptifs : mesure de force

E. Dombre, octobre 2007 (52) E. Dombre, octobre 2007 (53)

τy τx
Fx
Fy
τz
Fz

Autre structure de capteur : plate-forme de Gough / Stewart

(DLR, Munich)

Revisited fromB. Hannaford, Lecture Notes UEE 2003, Montpellier Revisited fromB. Hannaford, Lecture Notes UEE 2003, Montpellier
 Capteurs extéroceptifs : mesure de force Capteurs extéroceptifs : mesure de force
E. Dombre, octobre 2007 (54) E. Dombre, octobre 2007 (55)

Capteur d’effort de type MEMS (F. Van Meer, LAAS, Toulouse)

Quelques capteurs d’effort commercialisés : Capteurs miniatures …

Capteurs monoaxes ENTRAN

Diamètre 5mm, Epaisseur 2mm
Gamme : 10 – 100N

Capteurs 6 axes JR3 (Woodland, CA)

Gamme de 0,5N à 12 000N
Taille depuis diamètre 50mm à 160mm
Epaisseur de 25mm à 50mm
ATI – Nano 43
Capteurs 6 axes ATI (Apex, NC)
Gamme de 12N à 7000N, Poids de 10g à 45Kg
Taille depuis diamètre 15mm à 110mm
Epaisseur : 15mm à 110mm

Capteurs extéroceptifs : mesure de force Capteurs extéroceptifs : mesure de force

E. Dombre, octobre 2007 (56) E. Dombre, octobre 2007 (57)

• Quelques difficultés liées au capteur d’effort :

-
Capteur d’effort sur un forceps actionné (DLR, Munich)
Bruits de mesure
- Dérive en température
- Couplage entre les directions de mesure

Î traitement du signal approprié

• Quelques difficultés liées à son utilisation :

- Coût
- Maintenance http://www.cs.cmu.edu/~deadslug/ft.sensor.pdf
- Stérilisabilité

• Quelques difficultés liées à son intégration :

- Intégration au contrôleur du robot
Capteur d’effort sur un scalpel (DLR, Munich) - Intégration au robot
 Capteurs extéroceptifs : mesure de force Capteurs extéroceptifs : mesure de force
E. Dombre, octobre 2007 (58) E. Dombre, octobre 2007 (59)

• … et les capteurs tactile : mesure du toucher • … et les capteurs tactile : restitution du toucher
- Pas de produits commerciaux avec les performances attendues - Restitution à l’opérateur
- Mesure : pb de la miniaturisation • matrice de picots : mécanique, pneumatique
• sensibilité de la peau humaine • stimulation électrique
• peau artificielle : 1977…
• techno MEMS ? Nouveaux matériaux (polymères…)…

Stimulation mécanique
Interface tactile utilisant 64 micro-actionneurs
Ultra-thin flexible printed circuit that senses
en AMF, 320mN, 1,5Hz (LRP, CEA)
contact force (piezoelectric) (Model A201,
Tekscan, Boston, MA)

Stimulation électrique, matrice 12x12

(Tong Display Unit TIMC, Grenoble) A tactile shape display using RC
Pressure distribution measurement servo-motors, (Wagner, Harvard
(capacitive effect) (Novel, Munich) Univ., Cambridge, MA)
Tactile shape sensing (capacitive effect)
(Kontarinis, Harvard Univ., Cambridge, MA) ..\Conf. Rob Méd\Novel.avi

Controller
E. Dombre, octobre 2007 (60) E. Dombre, octobre 2007 (61)

OPERATOR Joint or cartesian Sampled joint

inputs inputs Mechanical structure

CONTROLLER
Motion
User Interface Generator D/A
for + Inverse Servo conv.,
programming Geometrical drivers Power
amp.
Model
End-effector

External Internal
sensors sensors
 E. Dombre, octobre 2007 (62)

• Bibliographie
- W. KHALIL, E. DOMBRE, "Modelisation, identification and control of
robots", Hermes Penton Science, London, ISBN 1-90399-613-9, 2002,
480 p.