Вы находитесь на странице: 1из 95

Roboguide V6.

40

Руководство
© Copyright ООО ФАНУК Роботикс Россия

Копирование, тиражирование или передача третьим лицам настоящей


документации даже в сокращенном виде разрешается только с явно
выраженного согласия издателя.
Система управления может обладать другими функциями, не
описанными в настоящем документе. Однако при новой поставке заказчик не
имеет право требовать наличия этих функций.
Содержание настоящей брошюры было проверено нами на соответствие
описанному аппаратному и программному обеспечению.
Тем не менее, нельзя исключить наличия отклонений, в связи с чем, мы
не гарантируем полное соответствие. Однако данные, приведенные в
настоящей брошюре, регулярно проверяются, и в последующие издания
вносятся необходимые коррективы.
Право на внесение технических изменений, не влияющих на работу
устройства, сохраняется. Авторы оригинальной версии: Вернер Шолленбергер (Werner
Schollenberger). Адаптация: Острецов Илья

1
Содержание
Содержание ................................................................................................... 2
Системные требования ............................................................................... 4
Установка ....................................................................................................... 4
Регистрация продукта ................................................................................. 5
Шаг 1 .............................................................................................................................................. 5
Шаг 2 .............................................................................................................................................. 6
Перенос лицензий ........................................................................................ 7
Описание........................................................................................................................................ 7
Алгоритм ........................................................................................................................................ 7
Структура папок проекта ............................................................................ 9
Создание новой ячейки............................................................................. 10
Команды мыши........................................................................................... 15
Перемещение объектов и рабочей точки робота (TCP) ...................... 16
Добавление инструмента ......................................................................... 17
Вариант 1 ..................................................................................................................................... 18
Вариант 2 ..................................................................................................................................... 23
Создание инструмента ............................................................................................................... 24
Добавление фиксирующего устройства (Fixture)................................. 27
Описание...................................................................................................................................... 27
Добавление.................................................................................................................................. 28
Добавление препятствий.......................................................................... 30
Описание...................................................................................................................................... 30
Добавление ограждения ............................................................................................................. 31
Обзор созданной ячейки........................................................................... 32
Добавление/удаление линий положения объекта ............................... 33
Изменение фона ......................................................................................... 34
Описание кнопок управления .................................................................. 35
Меню управления воспроизведением (Run Panel) .............................. 37
Проверка досягаемости командой мыши (Вариант 1) ....................... 39
Проверка досягаемости командой мыши (Вариант 2) ....................... 40
Проверка досягаемости (Вариант 3) ....................................................... 41
Создание пользовательской системы координат (User Frame) ........ 42
Пульт управления Teach Pendant............................................................ 43
Создание программы с помощью пульта управления ....................... 44
Создание программы в окне навигации ................................................ 45
Создание программы моделирования (Simulation program) ... 45
Запуск программ ........................................................................................ 46
Запуск программ с пульта управления ..................................................................................... 46
Запуск программ из Панели Запуска (Run Panel) .................................................................... 47

2
Запись видео в формате AVI ..................................................................................................... 47
Измерения ................................................................................................... 48
Запись размеров ......................................................................................................................... 49
Задание точек измерения .......................................................................................................... 49
Определение и изменение расстояния между двумя объектами .......................................... 50
Создание размерных линий ....................................................................................................... 51
Добавление детали .................................................................................... 52
Добавление детали..................................................................................................................... 52
Перемещение детали ................................................................................................................. 53
Изменение свойств детали ........................................................................................................ 53
Привязка детали к устройству позиционирования (Fixture) .................................................... 54
Подготовка детали к симуляции захвата и укладки ................................................................. 55
Создание программы моделирования захвата и укладки ....................................................... 59
Создание программы моделирования захвата ........................................................................ 62
Завершение создания программы............................................................................................. 66
Другие способы создания программы моделирования ........................................................... 67
Подвижное оборудование (Machines) .................................................... 68
Описание...................................................................................................................................... 68
Создание подвижного оборудования, управляемого цифровыми выходами (DO) .............. 69
Создание подвижного оборудования с сервоприводом .......................................................... 72
Замена робота в существующей ячейке ................................................ 79
Добавление второго робота..................................................................... 81
Автоматическое генерирование траектории ......................................... 82
Описание...................................................................................................................................... 82
Алгоритм генерирования траектории, привязанной к грани ................................................... 83
Изменение точек подхода и отхода .......................................................................................... 84
Другие настройки элемента Feature .......................................................................................... 85
Деление на сегменты .................................................................................................................. 88
Заданные позиции (Target points) ........................................................... 89
Задание позиций как точек в пространстве .............................................................................. 89
Создание групп заданных позиций ............................................................................................ 90
Описание...................................................................................................................................... 93
Алгоритм .................................................................................................................................. 93
Создание динамического инструмента .................................................. 94
Описание...................................................................................................................................... 94
Алгоритм ...................................................................................................................................... 94

3
Системные требования

 Windows XP
 1024 MB RAM
 Pentium 4 > 3.0 GHz
 Nvidia Quadro 4 или Nvidia Quadro FX

Установка
1. Запустите установку License Checker.
2. Запустите установку SimPro.
3. Последовательно выполните установку выбранных опций.

После установки вы можете использовать Roboguide и его опции в


течении 30 дней. По истечении данного срока, вам необходимо
зарегистрировать программное обеспечение (см. раздел «Регистрация
продукта»).

Замечание: после отправки запроса на регистрацию Roboguide, Вы


получите лицензионные ключи в течение недели.

4
Регистрация продукта
Шаг 1
Откройте Менеджер Лицензий (License Manager).

Создайте снимок экрана (нажмите кнопку Print Screen на клавиатуре,


вставьте изображение в любой графический редактор и сохраните). Нажмите
кнопку Copy To Clipboard, вставьте текстовую информацию в любой текстовый
редактор и сохраните.

Отправьте письмо с данным файлом и указанием опций требующих


лицензирования по адресу электронной почты Sales@fanucrobotics.ru

Замечание:

После отсылки запроса на регистрацию программного комплекса, не


производите изменений в операционной системе, а так же в аппаратном
обеспечении компьютера.

5
Шаг 2

После получения от компании FANUC Robotics регистрационной


информации, вставьте полученные Registration Key 1 и 2 в соответствующие
поля лицензируемой опции:

 Откройте Менеджер Лицензий и выберите опцию (поставьте


«галочку»).
 Скопируйте в соответствующие желтые поля Registration Key 1 и 2
 Нажмите кнопку Register

6
Перенос лицензий
Описание
Данная процедура необходима, в случае если Roboguide был успешно
установлен и лицензирован на Компьютере 1, но потребовался перенос
программного обеспечения и лицензий на Компьютер 2.

1 2

Алгоритм

 Установите Roboguide на Компьютер 2.


 Подсоедините к Компьютеру 2 USB флеш-накопитель.
 Откройте Менеджер Лицензий и выберите вкладку Transfer Licenses.
 Выберите флеш-накопитель, нажав кнопку Browse.
 Нажмите кнопку PREPARE.

Теперь USB флеш-накопитель готов к переносу лицензий.

7
 Откройте Менеджер Лицензий на Компьютере 1 и выберите вкладку
Transfer Licenses.
 Подсоедините к Компьютеру 1 подготовленный USB флеш-накопитель.
 Нажмите кнопку TRANSFER licenses to transfer media, нажмите кнопку
Scan Media
 Выберите необходимые лицензии и нажмите кнопку Transfer.

 Откройте Менеджер Лицензий на Компьютере 2 и выберите вкладку


Transfer Licenses.
 Подсоедините к Компьютеру 2 USB флеш-накопитель с лицензиями.
 Нажмите кнопку RECIEVE licenses from transfer media, нажмите кнопку
Scan Media
 Выберите необходимые лицензии и нажмите кнопку Recieve.

8
Структура папок проекта

По умолчанию программный комплекс Roboguide и его опции


устанавливаются в папку C:\Program Files\FANUC.

Новые проекты сохраняются в папку с названием проекта в


C:\Documents and Settings\Имя_учетной_записи\My Workcells.

Открыть папку можно непосредственно из Roboguide из меню “Tools”.

Импортированные CAD файлы формата IGES автоматически


конвертируются Roboguide в формат .CSB. Файлы видео презентаций,
созданные в Roboguide можно найти в папке AVIs. Экспортированные CAD
объекты или растровые изображения формата BMP находятся в папке Exports.

9
Создание новой ячейки
1. Запустите программный комплекс Roboguide, кликнув на значок на
рабочем столе.

2. Создайте новый проект (New cell).

3. Введите имя проекта и нажмите Next>.

10
4. Выберите способ создания нового робота “Robot Selection Method”.

a) Create a new robot with the default HandlingPro config.: Создать


нового робота с настройками по умолчанию.
b) Create a new robot with the last used HandlingPro config.: Создать
нового робота с последними примененными настройками.
c) Create a robot from a file backup: Создать робота из существующей
резервной копии (All of above).
d) Create an exact copy of an existing robot: Создать точную копию
существующего робота, подключенного к сети.

В данном руководстве описывается метод (а).

5. Нажмите кнопку Next>.


6. Выберите версию программного обеспечения контроллера (по
умолчанию – последняя выпущенная версия). Нажмите кнопку Next>.
7. Выберите тип программного обеспечения (по умолчанию – HandlingTool
или ArcTool в случае сварочного применения). Нажмите кнопку Next>.

11
8. Выберите модель робота и нажмите кнопку Next>.

9. При необходимости вы можете добавить дополнительные группы


движения “Additional Motion Groups” в виде позиционирующих устройств,
сервоприводов или роботов. Если вы не хотите добавлять группы
движения или завершили свой выбор, нажмите кнопку Next>.

12
10. В этом окне вы можете выбрать дополнительные опции программного
обеспечения. После завершения выбора, нажмите кнопку Next> и Finish в
следующем окне Summary.

13
После запуска виртуального контроллера и программной среды Ваш
новый проект будет создан.

14
Команды мыши
Для отображения подсказки команд мыши, нажмите на указанный значок.

Появится следующее окно.

Обзор функций

Нажмите правую кнопку для


вращения вокруг выбранного
объекта

Прокрутите колесико для


приближения/удаления.
Нажмите обе кнопки для
Нажмите и удерживайте приближения/удаления
колесико для перемещения
вида.

15
Перемещение объектов и рабочей точки робота
(TCP)
Объекты, так же как и рабочую точку робота (TCP), можно перемещать за
координатные оси или вводя координаты вручную в окне свойств.

Возможны перемещения вдоль осей x, y, z и вращения вокруг них (w,p,r).

1. Перемещение

Наведите мышь на выбранную ось, нажмите и удерживайте левую кнопку


мыши и перемещайте объект.

X
X

2. Вращение

Зажмите клавишу Shift на клавиатуре, выберите курсором мыши ось,


вокруг которой необходимо осуществить вращение, нажмите левую
кнопку мыши и вращайте объект, перемещая мышь.

16
Добавление инструмента
1. Нажмите на указанный значок, чтобы открыть дерево обозревателя
проекта.

2. Откройте свойства инструмента робота, как указанно на рисунке.

17
Вариант 1

Двойным щелчком мыши на строке UT:1 (EOAT1) откройте свойства


данного инструмента. (EOAT = End of Arm Tool).

1
2

 Присвойте имя инструменту. (1).

18
 Импортируйте CAD модель инструмента из библиотеки (Image
Library) (2), откройте папку EOAT’s > Grippers и выберите файл
Vacuum01.IGS.

 Нажмите кнопку Apply.

19
 Модель инструмента добавлена к роботу.

20
Замечание:

Для корректной установки инструмента необходимо в программе 3D


моделирования, в которой создавалась модель, привязать объект к началу
системы координат.

CAD модель инструмента может быть импортирована в Roboguide


только в формате IGES.

Реальное положение Желаемое положение

+Z +Z

21
 Вы можете позиционировать инструмент, вводя значения смещений и
поворотов вокруг осей в соответствующие поля в окне свойств данного
инструмента.

 Поставьте «галочку» в пункте Lock All Location Values (Заблокировать все


значения перемещений), чтобы зафиксировать инструмент (1).

22
Вариант 2

 Раскройте меню нажатием правой кнопки мыши на пункте UT:1 и


выберите пункт Add Link (Привязать модель).
Вы можете выбрать один из следующих способов привязки модели:
o CAD Library: добавление CAD модели из библиотеки;
o CAD File: добавление созданной вами CAD модели из файла
формата IGES;
o Создание модели с помощью примитивов Box (Параллелепипед),
Cylinder (Цилиндр) или Sphere (Сфера);

В рассмотренном ниже примере будет создан изображенный на рисунке


инструмент.

23
Создание инструмента

1. Создайте параллелепипед.

2. Введите размеры в соответствующие поля.

24
3. Создайте цилиндр.

4. Введите размеры, координаты смещения и углы поворота в


соответствующие поля.

25
5. Перенос TCP (Tool Center Point)

 Откройте свойства UT: 1;


 Выберите вкладку UTOOL;
 Поставьте «галочку» в пункте Edit UTOOL;
 Перетащите мышкой зеленую сферу (рабочая точка) в желаемое
положение или введите координаты в соответствующие поля вручную;
 Нажмите кнопку Use Current Triad Position (Записать текущие
координаты);
 Нажмите кнопку Apply (Применить).

26
Добавление фиксирующего приспособления
(Fixture)
Описание

Фиксирующие приспособления включают в себя

 Конвейерные ленты (Conveyer)


 Обрабатывающие станки FANUC (Machine)
 Разное (Misc)
 Электромоторы (Motors)
 Паллеты (Pallets)
 Стойки (Racks, Shelf)
 Столы (Table)

CAD модель фиксирующего устройства может быть импортирована в


формате IGES или создана в программном комплексе Roboguide с помощью
простейших геометрических форм.
Перед импортированием CAD моделей изделий и заготовок, необходимо
создать фиксирующее приспособление, для последующей привязки деталей.

27
Добавление

Пример добавления конвейера из библиотеки

 Правой кнопкой мышки кликните на пункте «Fixtures» (Приспособления),


выберите пункт «Add Fixture» (Добавить приспособление) и кликните на
пункте «CAD Library» (Библиотека моделей).
 Откройте вкладку «Conveyer» (Конвейер) и выберите файл
Conveyer11.iges.Нажмите кнопку ОК.

28
После того как модель
конвейера была импортирована в
проект, вы можете поместить ее в
необходимом месте, перемещая и
вращая ее за оси координат или
введя координаты в
соответствующие поля в свойствах
объекта вручную.
Рекомендуется
переименовывать вновь
импортируемые объекты, для
облегчения навигации и работы с
ними.
Добавленные объекты
можно копировать и вставлять в
проект, пользуясь стандартными
командами Windows (Copy и
Paste). Копирование
осуществляется в дереве проекта
(Cell Browser).

29
Добавление препятствий
Описание
Препятствием могут являться следующие объекты:

 Контроллеры и шкафы управления


 Защитные ограждения
 Иные объекты и сооружения, ограничивающие рабочее пространство
робота

Препятствие можно добавить в проект из библиотеки или импортировано в


формате IGES.

30
Добавление ограждения

 Правой кнопкой мышки кликните на пункте «Obstacles» (Препятствия),


выберите пункт «Add Obstacle» (Добавить Препятствие) и кликните на
пункте «CAD Library».
 Откройте вкладку «Fence» (Ограждение) и выберите файл Screen-
Course-Wire.iges. Нажмите кнопку ОК.

После того как модель ограждения была импортирована в проект, вы


можете поместить ее в необходимом месте, перемещая и вращая ее за оси
координат или введя координаты в соответствующие поля в свойствах объекта
вручную.
Рекомендуется переименовывать вновь импортируемые объекты, для
облегчения навигации и работы с ними.
Добавленные объекты можно копировать и вставлять в проект, пользуясь
стандартными командами Windows (Copy и Paste). Копирование
осуществляется в дереве проекта (Cell Browser).

31
Обзор созданной ячейки

Ограждение
Инструмент с рабочей (Obstacle)
точкой (TCP)

Конвейер
(Fixture)

32
Включение/отключение координатных линий
выбранного объекта
Вы можете добавить или удалить линии положения объекта (1).

 Откройте свойства проекта в дереве проекта (Cell Browser) (Двойной


щелчок на иконке (2)).
 Выберите вкладку «Chui World».
 Снимите галочку с пункта «Show Location Lines»(3).

2
3

33
Изменение фона и цветовой индикации

 Выберите пункт «Tool» в панели инструментов


 Выберите «Options».
 Выберите вкладку «Colors».

В этом окне вы можете изменить цвет фона и другие настройки цветовой


индикации.

34
Описание кнопок управления

Помощь
Новый проект

Открыть проект *Навигатор


создания проекта
Сохранить проект

Отменить

Открыть дерево проекта


(Cell Brawser)

*Используйте Навигатор создания проекта для


пошагового создания ячейки

Активировать
рабочую точку
(TCP) и запретить Включить панель
выбор других задания целей
объектов перемещения

Включить панель
Переместиться в быстрого
недостижимую точку, перемещения к
использую другую заданной точке
конфигурацию осей
робота Включить панель
записи точек
Включить панель
выбора системы Включить панель
координат регулировки скорости
перемещения робота

35
Включить окно
Открыть/закрыть ошибок
захват (только для
сумуляционных Включить окно
программ) Web сервера
робота
Включить панель
создания Включить окно
траекторий на KCL
объекте

Отобразить Включить пульт


рабочую зону управления Teach
робота Pendant

*Панель
управления
Начать запись AVI воспроизведением
ролика (см. след. стр.)

Старт программы See next


page

Пауза Сброс ошибок

Стоп/Отмена

36
Меню управления воспроизведением (Run Panel)
В меню управления воспроизведением вы можете задать параметры
визуализации проекта, воспроизведения и записи видео в формате AVI

Taught Path Visible: отображать запрограммированное перемещение (2)


Refresh Display: обязательно активировано
Hide Windows: спрятать все окна
Collision Detect: активировать определение столкновений
Collect TCP Trace: отображать траекторию перемещения робота (1)
Simulation Time on AVI: отображать время симуляции на видео
Compress AVI: обязательно активировано

37
Приближение/ Поместить
отдаление выбранный
объект в центр Команды мыши
экрана

Измерительный
Сменить вид
инструмент

Ортогональные
проекции Сеточный режим

38
Проверка досягаемости командой мыши
(Вариант 1)

 Нажмите и удерживайте клавиши


SHIFT + CTRL на клавиатуре
 Наведите курсор мыши на точку на
объекте, в которую вы хотите
переместить рабочую точку робота
(линия показывает направление оси
Z).
 Рабочая точка (зеленый шарик)
перемещается в указанную точку, и
робот следует за ней.
 Если рабочая точка окрасилась в
красный цвет, то данная точка не
достижима для робота.

Достижимая точка (зеленая TCP) Недостижимая точка (красная TCP)

39
Проверка досягаемости командой мыши (Вариант 2)

 Откройте панель Быстрого перемещения (1), нажав


соответствующую кнопку на панели инструментов (2).
2
 Нажатием правой кнопки мышки на соответствующей кнопке
панели Быстрого перемещения выберите точку, в которую
необходимо переместить робот, находящуюся на:

Face: поверхность 1
Edge: грань
Vertex: вершина (угол)
Arc Ctr.: Центр дуги (может быть использовано при
выполнении некоторых особых условий

 Наведите курсор мыши на точку на объекте (тонкая серая


линия указывает направление оси Z рабочей точки робота) и
нажмите правую кнопку мыши.

Рабочая точка (зеленый шарик) перемещается в указанную


точку, и робот следует за ней.
Если рабочая точка окрасилась в красный цвет, то данная точка не
достижима для робота

Face Edge Vertex

40
Проверка досягаемости (Вариант 3)
Вы можете переместить робота,
перемещая его рабочую точку мышью за оси
координат.

 Нажмите кнопку панели


инструментов.
 Переместите рабочую точку в
выбранное место в пространстве.
Робот последует за рабочей точкой.

41
Создание пользовательской системы координат
(User Frame)

 Переместите рабочую точку робота на угол конвейера


(1)
 Откройте вкладку UserFrames и двойным щелчком
мыши откройте свойства UF:1 (2)
 Поставьте галочку «Edit UFrame» (Редактировать
пользовательскую систему координат) (3).
 Нажмите кнопку «Use Current TCP Location»
(Использовать текущее положение Рабочей точки) (4).
 Пользовательская система координат появится на
экране (5). Вы можете редактировать ее положение прямым
вводом координат в соответствующие поля. 1
 Нажмите кнопку «Apply», затем «OK»

4 3

42
Пульт управления Teach Pendant
Активировав виртуальный пульт управления вы можете использовать
полный функционал реального пульта.
Включить пульт
управления Teach
Pendant

Окно текущего положения. Введите Путь сохранения резервных


координаты точки и нажмите копий программ и системных
«MoveTo» для перемещения файлов
робота в эту точку 43
Создание программы с помощью пульта
управления
На пульте управления можно создавать моделируемые реальные программы.
Все программы отображаются в окне навигации.

44
Создание программы в окне навигации
Создание программы осуществляется двумя методами:

1. Программа моделирования +(Simulator Program)


2. ТР Программа (Teach Pendant Program) 1
(стандартная процедура)

Создание программы моделирования


(Simulation program)

 Выберите “Add Simulation programm”. 2


 Введите имя программы (1).
 Выберите подтип программы моделирования (2).
 Нажмите на кнопку “Aktiviere”(Активировать)
 и нажмите “OK”.
 Окно (3) будет также отображаться. 3
 В меню “Record”, осуществляется запись
 положений робота.
В меню “Inst”, выбираются функции Wait/Call и
Remark (ожидание, вызов программы, заметки)
(Pickup и Drop будут описаны ниже.)
 Используйте кнопки FWD и BWD для работы
в программе.

Преобразуйте созданную программу в ТР 4


программу

Откройте свойста программы (5).


Выберите “None (TP)” подтип.
Программа будет отображаться на пульте
управления

45
Запуск программ

Можно запускать программы как с пульта управления так и Панели Запуска.

1
Запуск программ с пульта управления

(Стандартная процедура)
В меню “Ansicht”(Вид), можно выбрать следующие
параметры (2).

Изменение положения осуществляется вводом


новых значений по координатам и перемещением
данной точки мышкой.
Выберите точку. Если она отображается как на
рисунке 3, то еѐ можно изменять.

Данные изменения вносятся в программу моментально.

Рисунок 3

46
Запуск программ из Панели Запуска (Run Panel)

 Выбирите программу в окне навигации

 Откройте Панель Запуска (1) и включите

требуемые установки

 Запустите программу (2).


1
Если параметр “Sammle TCP” активирован,
движение TCP записано (3).
При необходимости удаления соединительных линий
(4), отключите соответствующую функцию
в меню “Ansicht” (Вид) ( См.Запуск программ с пульта
управления).

Запись видео в формате AVI

Используйте кнопку записи для создания AVI.


После записи файла AV, отображается его место
хранения.
В случае использования незарегистрированной версии
(30-дней демо) появится сообщение о том, что версия не
зарегистрирована.
Замечание: Если активирован параметр
“Run Program in Loop”,
необходимо закончить запись AVI
с помощью кнопки Отмены (Cancel).

4 3

47
Измерения
В данном примере объясняется измерение
ширины конвеера.
 Откройте инструмент измерения (1).
 Нажмите на кнопку “From” (2). 1
2 4
Кнопка в нажатом состоянии

Поместите курсор на вершине края (3).


 Нажмите на кнопку “To” (4).
Поместите курсор на противоположной
вершине (5).

либо

48
Запись размеров

Используйте кнопку (1) для записи размеров в


окне навигации.
Таким образом, Вы сможете постоянно
видеть размеры
.

Задание точек измерения

Используйте кнопку (2) для определения начальной и конечной точек


измерения.

Entity: Выбранная точка 2 3


Origin: На удалении от заданной

If a measurement starts from the robot,


you have these additional choices,
см Figure 3. Figure 3

49
Определение и изменение расстояния между двумя
объектами

Generate a layout with two boxes.


Measure from origin to origin.
Record the dimensions in the cell browser.

Open the recorded dimensions in the cell


browser.

Enter a number in the X/Y/Z or D box


to position the objects.

50
Создание размерных линий

 Select the “Extrusion” tab.


 Click on the mm value of the X measurement and drag the dimensioning line
in position.
 Click on the “OK” button.
 Open the window again.
 An X should now be displayed in the “Extrusion” window.
 Select the X and change the position of the dimensioning line in the “Erweitern
(L)” and the “Winkel” boxes.

51
Добавление детали
The following simulations are possible with a part:

1. You can move parts.


2. You can draw on parts (path generation, see “Path generation”).

Добавление детали

 Open the cell browser.


 Click on “Teile” with the right mouse button.
 Add a part (BOX).
 The part properties will be displayed (1).

The part has been placed (2).

52
Перемещение детали

 Click on the base plate of the part (1).


 Shift the part by means of the triad
to a position in the layout, so that it
will not be visible in an AVI recording or 2
a screen shot.
Regard this position as a pseudo-storage location.

Изменение свойств детали

In the Property window, you can change names,


colors, dimensions, and the weight.

53
Привязка детали к устройству позиционирования (Fixture)

 Double-click on the conveyor belt to open


the Properties window.

 Select the “Teile” tab.


 Check the check box of the desired 1
part (1).
 Click on the “Aktiviere” button.

The origins of the part and the conveyor belt


will be linked (2).

 Check the “Bearbeite Teile Offset”


check box (3).

Position the part by means of the triad or


direct entry (4).

2
In order to complete the procedure, click
on “Ativiere” and then on “OK” (5).

54
Подготовка детали к симуляции захвата и укладки

By means of a simulator program, you can pick


and place parts.
The description below explains the necessary
settings step-by-step.

Create a work cell as displayed in the figure below.

Tool mit TCP

Positioner 1 Positioner 2
Conveyor belt Table
Link part with conveyor
belt and position

In this simulation, the robot is to pick the part (1) from the conveyor belt and
place it on the table.

55
Link the part with the table.
Position the part at the target position.

56
Link the part with the tool.
Position the part at the target position (where is the part to be positioned at the tool).

Be sure to use the correct link.


In case the tool was created by yourself, use the same LINK as shown in Figure 1.

57
This is how your work cell should look like.

When you click on the icon (1), the part at the tool should be removed
or inserted.

58
Создание программы моделирования захвата и укладки

Create a teach pendant program using the positions necessary for such a sequence.
The pick-and-place operations will be included later.

Ahead
Table

Start

Ahead
Belt
Place
Table
Pick Belt

59
Insert blank lines (see figure).
These lines will be needed for the
pick-and-place operations.

60
Before you can complete the programs, you have to make some adjustments to the
properties (tool, conveyor, and table).

Make the following adjustments:

Tool adjustments Table adjustments Conveyor adjustments

61
Создание программы моделирования захвата

 Open the “Programme” path.


 Click on the item
“Simulationsprogramm zufügen”
with the right mouse button.
You will see Figure 3.

 Name your program (1)


“Pick” and click on the “Aktiviere”
button and then on “OK”.

Figure 3 1

Figure 4

62
 Select Inst > Pickup.
 You will see Figure 2.

Figure 2

 Set the following items.

 Close the window and store the program with


the following procedure.

63
Создание программы моделирования укладки

 Open the “Programme” path.


 Click on the item
“Simulationsprogramm zufügen”
with the right mouse button.
You will see Figure 3.

 Name your program (1)


“Drop” and click on the “Aktiviere”
button and then on “OK”.

Figure 3 1

Figure 4

64
 Select Inst > Drop.
 You will see Figure 2.

Figure 2

 Set the following items.

 Close the window and store the program with the following procedure.

65
Завершение создания программы

To edit your sequence program, use the following procedure.

Start your sequence program in the Run Panel (program must be stored in cell
browser).

66
Другие способы создания программы моделирования

You can insert and remove parts by means of the pick-and-drop programs at any
time.
In order to do so, you have to create the following simulator programs.

If you create and call this program, the part on the conveyor belt will be positioned.

If you create and call this program, the part on the table will be removed from the
layout.

67
Подвижное оборудование (Machines)

Описание

If you create a machine, you can make components


movable.

Examples:
 The door of a machine is to be opened and
closed.
 A conveyor belt is to move.
 A press is to be opened and closed.
 Etc.

There are two methods to open and close a door:

 Using a digital output (DO)


 Using a servo motor

Movements must comply with the following rule:

Rotational and linear movements have to be executed around or in z direction


respectively.

68
Создание подвижного оборудования, управляемого
цифровыми выходами (DO)

In this example, you have to create a machine


in the form of a simplified conveyor belt.
The movement is to be actuated via a digital
output.

 Remove the existing conveyor belt from your


simulator work cell (properties).
 Add a box with the following
dimensions (1) and place the box
in front of the robot.
 Rename the box. The new name should be
“Grundelement” (2). 2

69
 Click with the right mouse button
on “Grundelement” and select “Link
zufügen” and then “Box”.

The box has been placed (1).

 Rename the box. New name: “Schlitten” (2).


 Click on the button (3) (the motor orientation
will be displayed as a triad).

Orient the triad as 2


described below.

 For “W” set


90 or -90.

The triad is repositioned.

 Click on the button (4).


 Select the
“Link CAD” tab.

1
3

70
 Position the slide (Schlitten) by
means of the triad or direct entry (2).

 Change the color of the slide.

 Select the “Motion” tab.


2
 Make the settings
according to figure 3.

Adjust the time value (3).

The number (4) specifies the


distance.

Set the outputs in the TP program


in order to make the slide move.

Fig. 3

71
Создание подвижного оборудования с сервоприводом

The layout is identical with the layout for


the machine actuated via DO.
Except for the type of actuation
and the configuration of the additional axis.

Create a new robot work cell and make the following


selections:

72
Configure the additional axes as shown below:

1 2

3 4

5 6

73
7 8

9 10

11 12

74
13 14

15 16

17 18

75
19 20

The work cell has been created.

76
Create the basic element (Grundelement) of the machine

Create the link “Schlitten” (slide).

77
Select (1) and position the slide by means of the triad or by direct entry
as shown below.
1

Select the “Motion” tab and make the following settings.

To complete the procedure, click on “Aktiviere” and then on “OK”.

You can now use the additional axis in your programs.

78
Замена робота в существующей ячейке
1
Open the robot properties and click
on the button (1).
Select the desired robot type in
the wizard.
Click on the “Aktiviere” button.
The new robot type is read in.
All data, except for the TP programs are
restored.
However, you can copy (2) and paste (3)
the TP programs.

After the copy-and-paste procedure, you can load the


programs on the teach pendant.
The programs do not have to be re-taught.

79
80
Добавление второго робота
You can add a second robot to an existing
layout. The number of robots that may be added
is limitless.

Use the wizard to configure the second


robot.

Teaching is possible for both robots.


Make sure on the teach pendant display (2)
that the “correct” robot is activated.
If the “wrong” robot is activated, keep the
teach pendant activated and click on the
desired robot.
2

81
Автоматическое генерирование траектории
Описание 1

Use the graphics function (1) to generate a path (program)


automatically.
You can use the graphics function only in connection
with parts.
You can choose between the following options:

 Edge line (2)


 Freehand line (3)
 Surface fit line (projection on surface) (4)
 Curve (5) 2

2 3 3

4 5

82
Алгоритм генерирования траектории, привязанной к грани

 Select the part (single mouse click).


 Open the graphics icon menu.
 Click on the edge line symbol (Kantenlinie).
 Move the mouse cursor along the
edge. The distance is displayed
e.g. 78.1 mm).
 Use a double-click to complete the
selection of the desired section.
The window (1) is
displayed.
 Name the program (2).
 Check the settings (3).
 Click on the button (4).

You have created a program with an approach and a return position.


A feature and a segment have been created in the cell browser (5).
Segments may be segmented.

1 2

83
Изменение точек подхода и отхода 1

You can modify the approach and return position


when opening the “Näherung/Rückzug” tab (1).

When you do not wish to use an approach or return


position, you can disable these functions.

After such modifications, you have to


regenerate the program. The old version will be 2
overwritten (3).

84
1
Другие настройки элемента Feature

Program settings (1)


(self-explaining)

Position standards (2)


This setting specifies the
tool orientation for the path generation.

TCP

85
On the “Raw Normals” tab (1), you can define
the start and end angle position.
In this example, the start angle
position is 30 degrees and the angle position at
the end of the path is -30 degrees.

86
On the “Pos Offsets” tab (1), you can specify the
following settings.

2. Translation relative to the standard


position

3. Translation relative to the segment

4. Offset in Z
5. Offset in X
6. Offset in Y

7.

8.

7
9.
8

10. Rotation around Z 9


11. Rotation around X
12. Rotation around Y 10
12 11
13.

14.
13

14

87
Деление на сегменты

 Generate a path (1).


 Open the graphics window (2)
and click on “Bearbeiten” (3).
 Click on “Segment1” in the cell browser.
 The “Segment teilen” button (4) is active. 1
 Click on the button (4).

The segment is divided (Figure 4 and 5).


For segment 1 and 2, you can now specify
different settings.
A further segmentation is possible.

After a segmentation, you can 2


shift the segmentation points with the mouse
and adjust them.

Figure 4 Figure 5

88
Заданные позиции (Target points)
1
Use the target points (1) to specify positions.
You can choose between the following options:

 Define positions in space (2).


 Define positions on a surface (3).
 Define positions at the TCP (4). 2
 When you select button (2) together with button (5),
the points in space are stored in a target group.
You can also specify a target group separately 3
at a later point.

Задание позиций как точек в пространстве

Click on the “Air” button and specify


points in space using the mouse.
The target points are displayed as a
coordinate system.
The targets are also displayed in the
cell browser.

In order to create a program from these


targets, you have to define a target
group.
For explanations, see next page.

89
Создание групп заданных позиций

 Select “Target Groups” and then “Add Target


Group”.
 Click on “Abbruch” (1).

The target group has been established (2).

 Open the target group properties (3).

90
 Specify a program name (1).
 Click on the “Members” button (2).
 Assign the targets (3) to the group (4).
 Click on “Aktiviere” (5) and then on “OK” (6).

6 5

91
 Select a motion line (1).
 Select the “Target Edit” tab (2). You will see the screen in figure 2.
 You can now adapt the sequence to your needs, e.g. you can disable
“Approach” and “Retreat” (3) or the interpolation (4).

1 Figure 2

3
4

 Select the “Generation Parameters” tab.


 Click on the “Erstelle Muster TP Programm” button.

92
Задание позиций как точек на поверхности объекта и привязка к
оборудованию

Описание

This method is used to assign target points to


a positioner (e.g. a box).
When shifting the box, the
target points are also shifted.

Of course, you can define targets on surfaces


without defining interactions.

Алгоритм

 Use the “Surface” button to generate 3 points on the surface of a box.

 Open the properties of each target


point and select the box under “Attached” (1).

 The target points are displayed in the cell browser


under the box (2).

From here on, the procedure is identical with the procedure for defining points
in space.

93
Создание динамического инструмента

Описание

To create and simulate a dynamic tool,


you need two different models.

Алгоритм

 Create a new work cell.


 Import the “36005f-200.CSB” model
as the tool (known procedure).

 Select the “Simulation” tab


and add the “36005f-200-4.CSB” model
using the icon (1).

 Use the “Öffnen/Schließen” buttons (2) to


check whether the gripper opens and/or
closes.
You can also use the symbol
for this check.

The opening and closing is


realized in a program sequence by means of the
Pick or Drop simulator programs (see Parts).

Note

The parts that are to be moved have to be


defined on the “Teile” and “Simulation” 3
tabs (3).
1

94