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Matrizes de Rotação no R2
 Kleber Kilhian  4.6.11  23 comentários

As transformações geométricas no plano são muito utilizadas em computação

gráfica para a construção de figuras e produção de imagens. As transformações
básicas são: translação, rotação e escala.
Vamos representar um ponto genérico P(x, y) de uma figura pela matriz coluna:

Um ponto correspondente a P seria P’(x’,y’), obtido pela transformação, por:

Para cada transformação, vamos obter uma relação entre P e P’ por meio de uma
matriz de transformação chamada de matriz M.
Translação
A translação é uma transformação que desloca uma figura sem alterar sua forma e
suas dimensões. Esse deslocamento pode ser vertical, horizontal ou seguindo
outra orientação qualquer.
Seja um triângulo ABC no qual é transformado em outro triângulo A’B’C’ por uma
translação horizontal:

Veja que neste exemplo acima, o

triângulo foi transformado horizontalmente, deslocando a abscissa de cada um de
seus pontos em quatro unidades para a direita. Desta forma, a ordenada não
sofreu nenhuma alteração.
Temos que:

Isto é:

Sendo M a matriz de transformação:

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Se a translação fosse vertical, com deslocamento de quatro unidades para cima, a

matriz transformação seria:

Rotação
Vamos considerar unicamente a rotação de um ponto P(x, y) em torno da origem
(0, 0), sob um ângulo de medida θ dado em graus, sendo θ > 0 e ainda tomando o
sentido anti-horário.

Analisando a figura acima, vemos

que o ponto P se deslocou numa rotação em sentido anti-horário até um ponto
correspondente P’. Veja que para cada ponto P  n teremos uma abscissa e uma
ordenada diferente.
Analisando o triângulo OPQ, o ponto P(x, y) tem suas coordenadas expressas por:

E pelo teorema pitagórico, temos que a medida do raio r é dada por:

Se rotacionarmos P de um ângulo igual a θ, em graus, ele se transforma num

ponto P’. Observando o triângulo OP’Q’, temos que:

Já vimos sobre a adição e subtração de arcos que nos leva a:

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Substituindo (4) em (3) obtemos:

Agora, podemos substituir as relações (1) e (2) na relação (6):

De modo análogo procedemos para y’:

Substituindo (5) em (8), obtemos:

Substituímos, agora, (1) e (2) em (9):

Podemos escrever na forma matricial:

Ou seja:

Onde a matriz M de transformação é dada por:

Exemplo: Observe na figura abaixo onde o ponto P(x, y) é rotacionado 180° em

torno da origem no sentido anti-horário. Vamos determinar as novas coordenadas
de P:
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Como θ = 180°,
temos que:

Desta forma:

Referências:
[1] Matemática: Ciência e Aplicações – Iezzi, Dolce, et al

Veja mais:

Cayley e a Teoria das Matrizes

Sistemas Lineares e Determinantes: Origens e Desenvolvimento
Método de Castilho para Resolução de Sistemas Lineares
Demonstração da Adição e Subtração de Arcos

 COMO REFERENCIAR ESSE ARTIGO: Título: Matrizes de Rotação no R2. Publicado

por Kleber Kilhian em 04/06/2011.
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