Вопросы для подготовки к экзамену по предмету

«Теоретическая механика»

для студентов технологических специальностей КНИТУ

1. Введение. Предмет теоретической механики. Теоретическая механика— это

наука, в которой изучаются общие законы механического движения и
механического взаимодействия материальных тел

2. Механическое движение. Механическим движением называется

перемещение тела по отношению к другому телу, происходящее в
пространстве и во времени.

3.Основная задача теоретической механики. Теоретическая механика

— наука о механическом движении материальных твердых тел и их
взаимодействии. Механическое движение понимается как перемещение тела
в пространстве и во времени по отношению к другим телам, в частности к
Земле.

Основные разделы ТМ. Для удобства изучения теоретическую механику

подразделяют на статику, кинематику и динамику.
Статика изучает условия равновесия тел под действием сил.
Кинематика рассматривает движение тел как перемещение в пространстве;
характеристики тел и причины, вызывающие движение, не рассматриваются.
Динамика изучает движение тел под действием сил.
3. Статика. Предмет статики. Статикой называется раздел механики, в
котором излагается общее учение о силах и изучается условия
равновесия материальных тел, находящихся под действием сил.
4. Основные понятия статики. Про тело говорят, что оно находится в
равновесии, если оно покоится или движется равномерно и
прямолинейно относительно выбранной инерциальной системы
отсчёта[3].
5.
6. В статике материальные тела считают абсолютно твёрдыми, т.к.
изменение размеров тел обычно мало по сравнению с начальными
размерами.
7.
8. Связи
9. На тело влияют внешние силы, а также другие материальные тела,
ограничивающие перемещение данного тела в пространстве. Такие
тела называют связями. Сила, с которой связь действует на тело,
ограничивая его перемещение, называется реакцией связи. Для
записи условия равновесия системы связи убирают, а реакции связей
заменяют на равные им силы[1].
10.
11.Например, если тело закреплено на шарнире, то шарнир является
связью. Реакцией связи при этом будет сила, проходящая через ось
шарнира.
12.
13.Системы сил
14.Если систему сил, действующих на твёрдое тело, можно заменить на
другую систему сил, не изменяя механического состояния тела, то
такие системы сил называются эквивалентными.
15.
16.Для любой системы сил, приложенных к твёрдому телу, можно найти
 эквивалентную систему сил, состоящую из силы, приложенной в
заданной точке (центре приведения), и пары сил (теорема Пуансо).
Эта сила называется главным вектором системы сил, а момент,
создаваемый парой сил — главным моментом относительно
выбранного центра приведения. Главный вектор равен векторной
сумме всех сил системы и не зависит от выбранного центра
приведения. Главный момент равен сумме моментов всех сил
системы относительно центра приведения.
17. Аксиомы статики. Система сил, приложенная к телу или
материальной точке, называется уравновешенной или эквивалентной
нулю, если тело под действием этой системы находится в состоянии
покоя или движется по инерции.[1]
18.
19.Аксиома о добавлении (отбрасывании) системы двух сил,
эквивалентной нулю. Не нарушая механического состояния тела, к
нему можно приложить или отбросить уравновешенную систему сил.
20.Аксиома о равенстве сил действия и противодействия. (Закон
классической механики о действии и противодействии). При всяком
действии одного тела на другое со стороны другого тела имеется
равное противодействие, такое же по величине, но противоположное
по направлению.
21.Аксиома о равновесии системы двух сил. Две силы, приложенные к
одному и тому же телу, взаимно уравновешены (их действие
эквивалентно нулю) тогда и только тогда, когда они равны по
величине и действуют по одной прямой в противоположные стороны.
22.Аксиома параллелограмма двух сил. Равнодействующая двух сил,
приложенных к одной точке, приложена к той же точке и равна
диагонали параллелограмма, построенного на этих силах как
сторонах.
23.Аксиома затвердевания. Если деформируемое тело находилось в
 равновесии, то оно будет находиться в равновесии и после его
превращения в абсолютно твёрдое тело (затвердевания).
24.Аксиома освобождаемости от связей. Механическое состояние
системы не изменится, если освободить её от связей и приложить к
точкам системы силы, равные действовавшим на них силам реакций
связей.
25.Аксиома параллелепипеда трёх сил. Три силы, действующие в одной
точке тела или на материальную точку, можно заменить одной
равнодействующей силой, равной по модулю и направлению
диагонали параллелепипеда, построенного на заданных силах

Основные задачи статики.

Задача №1. Сложение сил и приведение системы сил к простейшему виду.
Задача №2. Определение условий равновесия, действующих на твердое
тело систем сил.
Система сходящихся сил. Систе́ма сходя́щихся сил — это такая система
сил, действующих на абсолютно твёрдое тело, в которой линии действия
всех сил пересекаются в одной точке.
Вывод условия равновесия системы сходящихся сил. Таким образом,
для равновесия пространственной системы сходящихся сил необходимо и
достаточно, чтобы алгебраические суммы проекций всех сил на каждую
из трех выбранных любым образом координатных осей равнялись нулю.
Разложение сил. Разложить данную силу на несколько составляющих —
значит найти такую систему нескольких сил, для которой данная сила
является равнодействующей. Эта задача является неопределенной и имеет
однозначное решение лишь при задании дополнительных условий.
Рассмотрим два частных случая:

а) Разложение силы по двум заданным направлениям. Задача сводится к

построению такого параллелограмма, у которого разлагаемая сила
является диагональю, а стороны параллельны заданным направлениям.

б) Разложение силы по трем заданным направлениям. Если заданные

направления не лежат в одной плоскости, то задача является
определенной и сводится к построению такого параллелепипеда, у
которого диагональ изображает заданную силу R, а ребра параллельны
заданным направлениям.

Способом разложения можно, в простейших случаях пользоваться для

определения сил давления на связи. Для этого действующую на тело
(конструкцию) заданную силу надо разложить по направлениям реакции
связей, так как согласно закону о действии и противодействии сила
давления на связь и реакция связи направлены вдоль одной и той же
прямой.

Проекция силы на ось. Проекция силы на ось – векторная величина,

равная произведению модуля силы на cos угла между силой и
положительным направлением оси.

Теорема о трех силах. Теорема. Если свободное абсолютно твердое тело

находится в равновесии под действием трех непараллельных сил,
лежащих на одной плоскости, то линии действия этих сил пересекаются в
одной точке.

Доказательство.

Пусть на абсолютно твердое тело, находящееся в равновесии действуют

три непараллельные силы F⃗1, F⃗2 и F⃗3 как указано на рис. С.17а.
 В соответствие со следствием аксиомы №2 силы F⃗1 и F⃗2 являются
скользящими векторами и их можно перенести вдоль линии действия в
точку их пересечения O. Теперь силы F⃗1 и F⃗2 приложены к одной точке
и в соответствие с аксиомой №3 их можно сложить R⃗=F⃗1+F⃗2.

Теперь, как следует из рис.С.17б тело находится в равновесии под

действием системы состоящей из двух сил {F⃗ 3,R⃗ } и в соответствие с
аксиомой №1 эти силы действуют вдоль одной прямой. Следовательно,
линии действия сил F⃗1 , F⃗2 и F⃗3 имеют общую точку пересечения, точку
O и образуют сходящуюся систему сил.

Связи. Тела, которые ограничивают перемещения данного тела в

пространстве, являются по отношению к нему связями. 
Реакции связей.
Основные типы реакций связей.

Момент силы относительно точки.

Моментом силы относительно какой-либо точки (центра) называется
вектор, численно равный произведению модуля силы на плечо, т.е. на
кратчайшее расстояние от указанной точки до линии действия силы, и
направленный перпендикулярно плоскости, проходящей через выбранную
точку и линию действия силы в ту сторону, откуда "вращение",
совершаемое силой вокруг точки, представляется происходящим против
хода часовой стрелки.

Теорема Вариньона. Если система сил, приложенных к абсолютно

твердому телу, имеет равнодействующую, то момент равнодействующей
относительно произвольного центра (оси) равен сумме моментов всех сил
системы относительно того же центра (оси).
Пара сил. Па́ра сил — совокупность двух сил, которые приложены к
одному абсолютно твёрдому телу и при этом равны по модулю и
противоположны по направлению.

Вычисление момента пары сил. Момент пары сил – вектор m(или M),
модуль которого равен произведению модуля одной из сил пары, на ее
плечо, и который направлен перпендикулярно плоскости действия пары в
ту сторону, откуда пара видна стремящейся повернуть тело против хода
часовой стрелки.

Две пары, лежащие в || плоскостях и имеющие одинаковый момент

эквивалентны.

Плоская система сил. Система сил, действующих на плоскости,

называется плоской системой сил. Особенностью плоской системы сил
заключается в том, что линии действия этих сил уже не пересекаются в
одной точке.

Теорема о параллельном переносе силы (Основная теорема статики).

Теорема. Силу, приложенную к абсолютно твердому телу, можно, не
изменяя оказываемого действия переносить параллельно самой себе в
любую другую точку тела, прибавляя при этом пару сил с моментом,
равным моменту переносимой силы, относительно точки, куда сила
переносится.

Доказательство.
Пусть на тело действует сила F⃗ приложенная в точке A. Обозначим ее
как F⃗A. Выберем произвольную точку B. В соответствие с аксиомой №2
к силе F⃗ , приложенной в точке A, можно добавлять уравновешенную
систему сил {F⃗,−F⃗} ∼0, приложенную в точке B. Поэтому перенесем в
эту точку параллельно силе F⃗ систему сил F⃗ и −F⃗ (рис.С.27).

Из рисунка можно видеть, что действие силы F⃗, приложенной в точке A

эквивалентно действию той же силы F⃗, приложенной в точке B и пары
сил {F⃗,−F⃗} с моментом силы F⃗A относительно точки B.

Иначе говоря, F⃗A ∼F⃗B и momB(F⃗A).

Таком образом, силу, приложенную к точке A, можно перенести

параллельно себе в точку B, добавляя при этом пару сил с моментом
momB(F⃗A).
В дальнейшем, теорема о параллельном переносе и теорема об
эквивалентности пар позволяют существенно упростить произвольную
плоскую систему сил, сводя ее к двум векторам.

Приведение плоской системы сил к единому центру. Теорема о

приведении системы сил: Теорема о приведении системы сил:

Любая система сил, действующих на абсолютно твердое тело, может быть

заменена одной силой R, равной главному вектору этой системы сил и
приложенной к произвольно выбранному центру О, и одной парой сил с
моментом LO, равным главному моменту системы сил относительно
центра О.
Такая эквивалентная замена данной системы сил силой R и парой сил с
моментом LO называют приведением системы сил к центу О.

Рассмотрим здесь частный случай приведения плоской системы сил к

центру О, лежащему в той же плоскости. В этом случае система сил
заменяется одной силой и одной парой сил, лежащих в плоскости
действия сил системы. Момент этой пары сил можно рассматривать как
алгебраическую величину LO и изображать на рисунках дуговой стрелкой
( алгебраический главный момент плоской системы сил ).

В результате приведения плоской системы сил к центру возможны

следующие случаи:

если R = 0, LO = 0, то заданная система является равновесной;

если хотя бы одна из величин R или LO не равна нулю, то система сил не
находится в равновесии.
При этом:
Eсли R = 0 и LO 0, то система сил приводится к одной паре сил с
моментом LO, причем в этом случае величина момента LO не зависит от
выбора центра О.
Eсли R 0, то при любом значении LO система сил приводится к
равнодействующей силе.

Вывод условий равновесия произвольной плоской системы сил. Для

равновесия плоской системы сил необходимо и достаточно, чтобы
одновременно выполнялись условия

R⃗=∑i=1nF⃗i=0

M⃗=∑i=1nmomo(F⃗i)=0 . (С.8)

Координатная форма записи условий равновесия.

Запишем условие равновесия в координатной форме. Для этого разложим

все действующие силы по осям координат

R⃗=Rxi⃗+Ryj⃗∑kF⃗k=∑kFkxi⃗+∑kFkyj⃗

Тогда можно записать, что

R⃗=Rxi⃗+Ryj⃗=∑kFkxi⃗+∑kFkyj⃗=0
или

(Rx−∑kFkx)i⃗+(Ry−∑kFky)j⃗=0

Из последней формулы следует, что

(Rx−∑kFkx)=0

(Ry−∑kFky)=0

Или

Rx=∑kFkx Ry=∑kFky

Таким образом, координатная форма записи условий равновесия плоской

системы сил, запишется в виде

Rx=∑kFkx=0

Ry=∑kFky=0 (С.9)
M⃗=∑i=1nmomo(F⃗i)=0.

Кроме основной формы условий равновесия, существуют еще две формы

условий равновесия, обычно используемые для проверки правильности
решения задачи.

Вторая форма условий равновесия. Суммы моментов всех сил

относительно двух произвольных центров и сумма их проекций на ось ox,
не перпендикулярную прямой AB, равны нулю

Rx=∑kFkx=0

∑kmomA(F⃗k)=0, (С.10)
∑kmomB(F⃗k)=0.

Третья форма условий равновесия. Если точки A, B и C не лежат на

одной прямой, то

∑kmomA(F⃗k)=0

∑kmomB(F⃗k)=0 (С.11)
∑kmomC(F⃗k)=0.
Пример.

Стержень ABC в виде прямого угла в точке A жестко заделан в

вертикальной стенке (рис.С.29а). Расчетная схема приведена на рис.С.29б.

Запишем условия равновесия плоской системы сил. В качестве центра

выберем точку A

Rx=XA+Fx=0

Ry=YA−Fy=0

MA=ma−Fy⋅AB−Fx⋅BC=0,
где Fx=F⋅sinα Fy=F⋅cosα

Решая систему уравнений, получим следующие результаты XA=−Fx,

YA=Fy, ma=Fy⋅AB+Fx⋅BC.

Трение скольжения. Сила трения скольжения — сила, возникающая

между соприкасающимися телами при их относительном движении

Закон Кулона. Сила трения скольжения находится в общей касательной

плоскости соприкасающихся поверхностей тел и направлена в сторону,
противоположную направлению возможного скольжения тела под
действием активных сил. Сила трения зависит от активных сил, и её
модуль заключён между нулём и максимальным значением, которое
достигается в момент выхода тела из положения равновесия, то есть:

- называется предельной силой трения.

Предельная сила трения скольжения при прочих равных условиях не

зависит от площади соприкосновения трущихся поверхностей. Из этого
закона следует, что для того чтобы сдвинуть, например кирпич, надо
приложить одну и туже, силу, независимо, от того, какой гранью он
положен на поверхность, широкой или узкой.

Предельная сила трения скольжения пропорциональна нормальной

реакции (нормальному давлению), то есть

,
где безразмерный коэффициент называют коэффициентом трения
скольжения; он не зависит от нормальной реакции.

Коэффициент трения скольжения зависит от материала и физического

состояния трущихся поверхностей, то есть от величины и характера
шероховатости, влажности, температуры и других условий. Коэффициент
трения устанавливается экспериментально.

Момент сил трения. Трение характеризуется силами трения (при

поступательных движениях) и моментами сил трения (при вращательных
движениях, либо качении тел по шероховатым поверхностям).
необходимо сначала определить, на какие вращающиеся элементы
действует сила трения. Затем следует найти расстояние от этих элементов
до оси вращения и определить, чему равна сила трения, действующая на
каждый элемент. После этого необходимо выполнить умножение
расстояний ri на соответствующие величины Fi и сложить полученные
результаты. В итоге суммарный момент сил трения вращения вычисляется
по формуле:

M = ∑nri*Fi.

Здесь n - количество сил трения, возникающих в системе вращения.

Любопытно отметить, что хотя M - это величина векторная, поэтому при

сложении моментов в скалярной форме следует учитывать ее
направление. Трение всегда действует против направления вращения,
поэтому каждый момент Mi=ri*Fi будет иметь один и тот же знак.

Трение качения.
Трением качения называется сопротивление, возникающее при качении
одного тела по поверхности другого.

Координаты центра тяжести твердого тела. Интегральные формулы

для координат центра тяжести.
Центром тяжести твердого тела называется центр параллельных сил
тяжести частиц, слагающих тело. Иными словами, центр тяжести – это
такая точка приложения равнодействующей сил тяжести частиц тела,
которая остаётся неизменной при любых поворотах тела.

26.Понятие вектора. Вектор - это направленный отрезок, который

характеризуется длиной и направлением.
27.
28. Переменные и постоянные векторы.
Переменным вектором называется вектор, который меняет свою длину
или направление, или обе характеристики сразу. Вектор, изменяющий с
течением времени t свое направление и не изменяющий свой модуль
называется переменным вектором постоянного модуля.

29. Орты.
30.
31. Разложение вектора по координатным осям.
32. Скалярное и векторное произведение двух векторов.
33.
34. Понятие кривизны и радиуса кривизны. Радиус кривизны -
величина, обратная величине кривизны Кривизна́ — собирательное
название ряда характеристик (скалярных, векторных, тензорных),
описывающих отклонение того или иного геометрического «объекта»
(кривой, поверхности, риманова пространства и т. д.) от
соответствующих «плоских» объектов (прямая, плоскость, евклидово
пространство и т. д.).

35. Радиус кривизны окружности. Радиус кривизны окружности есть

радиус этой окружности

36.Кинематика точки. Закон движения. Основная задача кинематики

точки. Способы задания движения. Векторный, координатный и
естественный. Скорости и ускорения точки при различных способах
задания движения.
37.
38.

39. Кинематика твердого тела. Для тех задач кинематики, где

геометрическими размерами тел пренебречь нельзя, необходимо
рассматривать движение механических тел с учетом их
геометрических размеров.
40.Поступательное движение твердого тела. Поступательным
движением твердого тела называется такое движение тела, при
котором любая прямая, проведенная в теле движется параллельно
самой себе во все время движения.

41. Теорема о скоростях точек поступательно движущегося твердого

тела. При поступательном движении твердого тела все его точки
движутся по одинаковым траекториям, с одинаковыми скоростями и
ускорениями.
42.
43.Доказательство.

44.
45.
46.Пусть твердое тело движется поступательно. Выберем две
произвольно взятые точки A и B, положение которых определяются
радиус-векторами r⃗A и r⃗B приложенные к произвольному центру O
(рис.К.19).
47.
48.Вектор AB→ определяет взаимное положение точек A и B.
49.
50.Согласно правилу сложения двух векторов (правило
параллелограмма)
51.
52.r⃗B=r⃗A+AB→. (К.21)
53.
54.
55.Отметим, что вектор AB→ является постоянным вектором, так как в
процессе движения не меняет ни направление (поскольку совершает
поступательное движение) ни модуль (точки A и B принадлежат
абсолютно твердому телу).
56.Для определения скорости точки B продифференцируем уравнение
(К.21)
57.
58.dr⃗Bdt=dr⃗Adt+dAB→dt . (К.22)
59.Поскольку AB→ является постоянным вектором, то dAB→dt=0 и
формула (К.22) принимает вид dr⃗Bdt=dr⃗Adt или
60.
61.vB=vA (К.23)
62.Ввиду произвольности выбора точек A и B можно утверждать, что
все точки твердого тела движутся с одинаковыми скоростями.
63.
64.Определим теперь ускорение точки B, для этого продифференцируем
уравнение (К.23), получим dv⃗Bdt=dv⃗Adt
65.
66.Или
67.
68.a⃗B=a⃗A . (К.24)
69.Ввиду произвольности выбора точек A и B можно утверждать, что
все точки твердого тела движутся с одинаковыми ускорениями.
70.
71.Что и требовалось доказать.
72.
73.Из доказанной теоремы следует, что поступательное движение
твердого тела полностью определяется движением одной
произвольно взятой точки.

74.Вращательное движение твердого тела вокруг неподвижной оси.

Угловая скорость и угловое ускорение. Линейные скорости и
ускорения точек вращающегося твердого тела.
75.
76.

77. Плоское движение твердого тела.

78.Движение абсолютно твердого тела, при котором все его точки
движутся в плоскостях, параллельных некоторой заданной
неподвижной плоскости, называется плоскопараллельным. Другими
словами, прямая, лежащая в плоскости сечения, в процессе движения
тела не покидает этой плоскости.
79.
80.Таким образом, плоское движение твердого тела полностью
определяется движением плоской фигуры, образованной в результате
сечения тела плоскостью. В дальнейшем, под плоским движением
твердого тела будем понимать движение плоской фигуры в заданной
плоскости.
81. Скорости точек плоской фигуры. Определим произвольный центр
O (начало отсчета) и выделим на заданной плоской фигуре две
произвольно выбранные точки A и B, определяемые радиус-
векторами r⃗A и r⃗B (рис.К.20).

82.
83.
84.
85.Проведем вектор AB→, соединяющий точки A и B. Пусть скорость
точки A известна и равна v⃗A. Определим скорость v⃗B точки B.
86.
87.Из рисунка видно, что вектора r⃗ A, r⃗ B и AB→ связаны
соотношением (правило сложения двух векторов)
88.
89.r⃗B=r⃗A+AB→ (К.25)
90.Скорость точки B равна v⃗B=dr⃗Bdt, тогда учитывая (К.25) получим
91.
92.v⃗B=dr⃗Bdt=dr⃗Adt+dAB→dt=v⃗A+dAB→dt. (К.26)
93.
94.
95.Определим физический смысл последнего слагаемого в правой части
уравнения (К.26). Вектор AB→ является переменным вектором
 постоянного модуля (направление может меняться, а модуль остается
постоянным, так как расстояние между точками A и B не меняется),
поэтому в соответствие с формулой (К.12) получим AB→⊥dAB→dt
и dAB→dt=AB→×ω⃗ . Таким образом, вектор dAB→dt имеет
размерность скорости и определяет скорость движения точки B по
окружности радиуса AB вокруг точки A.
96.
97.Итак,
98.
99.v⃗B=v⃗A+v⃗BA, (К.27)
100.
101.
102. где v⃗ A - скорость движения точки A или скорость
поступательного движения плоской фигуры; v⃗ BA - скорость
вращательного движения точки B по окружности радиуса AB вокруг
точки A.
103.
104. В итоге можно утверждать, что плоское движение может быть
рассмотрено как сумма двух движений: поступательное движение со
скоростью v⃗ A и вращательное движение вокруг оси
перпендикулярной плоскости движения.
105.
106. Теорема о равенстве проекций скоростей точек плоской
фигуры на прямую, соединяющую эти точки. Проекции скоростей
двух точек плоской фигуры на прямую, соединяющую эти точки,
равны.
107.
108. Выберем на плоской фигуре две произвольные точки A и B,
движущиеся со скоростями v⃗A и v⃗B. Соединим эти точки прямой
AB. Пусть скорость v⃗ A наклонена к прямой AB под углом α, а
скорость v⃗B наклонена к прямой AB под углом β.
109.
110.
111.
112. Требуется доказать, что vAcosα=vBcosβ.
113.
114. Доказательство.
115.
116. Покажем на рисунке скорость v⃗ A. Поскольку v⃗ A является
скоростью поступательного движения плоской фигуры, а все точки
фигуры при поступательном движении перемещаются с одинаковыми
скоростями, то скорость v⃗A может быть перенесена и в точку B.
117.
118. Покажем на рисунке направление скорости v⃗BA. Скорость v⃗BA
является скоростью вращательного движения точки B вокруг точки
A. Таким образом, скорость точки B разложена на составляющие v⃗A
и v⃗BA. Для определения скорости точки B сложим скорости v⃗A и v
BA по правилу параллелограмма в соответствие с формулой (К.27) v⃗
B=v⃗A+v⃗BA, где AB→⊥v⃗BA. Проведем эти построения на рисунке.
119.
120. Тогда
121.
122. BC=vAcosα
123.
124. BC=vBcosβ
125.
126. Из равенства левых частей уравнений следует равенство их
правых частей, то есть
127.
128. vAcosα=vBcosβ.

129. Мгновенный центр скоростей. Различные случаи

определения МЦС. Ускорения точек при плоском движении
твердого тела.

130. Динамика точки. Законы Ньютона-Галилея. Дифференциальное

уравнение движения материальной точки. Основные задачи
динамики точки.

131. Общие теоремы динамики материальной точки. Работа силы.

Одночленное и трехчленное выражения элементарной работы силы.
Импульс силы. Теорема об изменении кинетической энергии точки.
Теорема об изменении количества движения точки. Теорема об
изменении момента количества движения точки.

132. Принцип Даламбера. Примеры.