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Práctica 8 – Controladores
J. A. Jimmy Alexander Arias, 1075619
Instituto Tecnológico de Santo Domingo (INTEC)
Santo Domingo, D.N. República Dominicana
Lab. Sistema de control I (INE386L – 01)

Resumen— En esta práctica se podrá apreciar cómo afectan los

controladores PID a un sistema, se analizarán los componentes • Simular el comportamiento en MATLAB de
proporcional, integral y derivativo, además de las combinaciones los diferentes controladores.
de estos y se mostrarán gráficamente los cambios en el sistema
mediante los comandos ‘Step’, ‘Bode’ y ‘Nyquist’ con la III. DESARROLLO DE INVESTIGACIÓN
herramienta de MATLAB. Se verán distintos ejercicios del libro
Fundamentos de Señales y Sistemas usando la Web y Matlab.
Pearson, Prentice Hall. Se realizaron varios ejercicios en Simulaciones para Matlab
LabVIEW.
En el primer ejercicio de esta semana se plantean
Abstract— In this practice you will be able to see how the PID distintas ganancias a las que se someterá la función de
controllers affect a system, the proportional, integral and
derivative components will be analyzed, in addition to the
transferencia y se analizará tanto en lazo abierto como en
combinations of these and the changes in the system will be lazo cerrado.
graphically shown by means of the 'Step', 'Bode' commands and
'Nyquist' with the MATLAB tool. Different exercises from the Para Kp=100:
book Fundamentals of Signals and Systems using the Web and
MATLAB will be seen. Pearson, Prentice Hall. Various exercises
were performed at LabVIEW.

Palabras clave— Gráficos, función de transferencia, Matlab,

LabVIEW, raíces, controladores.

I. INTRODUCCIÓN

U n controlador PID (controlador proporcional, integral y

derivativo) es un mecanismo de control simultáneo por
realimentación ampliamente usado en sistemas de control
industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado [1].

El algoritmo del control PID consta de tres parámetros

distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
proporcional depende del error actual, el integral depende de
los errores pasados y el derivativo es una predicción de los
errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar el proceso por medio de un elemento de control, como
la posición de una válvula de control o la potencia suministrada
a un calentador [2].
II. OBJETIVOS
Fig. 1. Declaración de la función de transferencia.
Luego de obtener la función de transferencia se pedía
graficar la repuesta escalón, por lo que fue utilizado el
comando step. Este comando calcula la respuesta
escalonada de un sistema dinámico. Para el caso del
espacio de estado, se supone un estado inicial cero.
Cuando se invoca sin argumentos de salida, esta función
traza la respuesta del paso en la pantalla [3].

• Ver cómo funciona un controlador PID en un

sistema en bucle cerrado y abierto.
 2

Fig. 2. Respuesta step de la función. Fig. 4. Diagrama de Bode.

Luego nos piden los valores de error, tiempo de subida,

tiempo de establecimiento señal, sobre oscilación,
tiempo de subida. Para esto utilizamos el comando
stepinfo el cual nos da los resultados como se puede ver
en la figura 3.

Fig. 5. Diagrama de Nyquist.

Para Kp=200:

Fig. 3. Valores de parámetros pedidos.

Nuestro % de error es calculado de la siguiente forma:

𝐸𝑟 % = [(1 – 0.833) / 1] ∗ 100% = 16.8%

Fig. 6. Declaración de la función de transferencia.

 3

Fig. 7. Respuesta escalón. Fig. 10. Diagrama de Nyquist.

Para Kp=300:

Fig. 8. Valores de parámetros pedidos.

Fig. 11. Declaración de la función de transferencia.
Nuestro % de error es calculado de la siguiente forma:

𝐸𝑟 % = [(1 – 0.908) / 1] ∗ 100% = 9.2%

Fig. 12. Respuesta escalón.

Fig. 9. Diagrama de Bode.

 4

Fig. 16. Función de transferencia.

Fig. 13. Valores de parámetros pedidos.

Nuestro % de error es calculado de la siguiente forma:

Lazo Cerrado

𝐸𝑟 % = [(1 – 0.937) / 1] ∗ 100% = 6.3%

Fig. 17. Declaración de la función de transferencia,

kp=100.

Fig. 14. Diagrama de Bode.

Fig. 18. Respuesta escalón.

Fig. 15. Diagrama de Nyquist

 5

Fig. 22. Declaración de la función de transferencia.

Fig. 19. Valores de parámetros pedidos.

Fig. 23. Respuesta escalón.

Fig. 20. Diagrama de Bode.

Fig. 24. Valores de parámetros pedidos.

Fig. 21. Diagrama de Nyquist.

Kp=200
 6

Fig. 25. Diagrama de Bode.

Fig. 28. Respuesta escalón.

Fig. 26. Diagrama de Nyquist. Fig. 29. Valores de parámetros pedidos.

Kp=300

Fig. 27. Declaración de la función de transferencia. Fig. 3. Diagrama de Bode.

 7

Fig. 31. Diagrama de Nyquist.

Con este ejercicio se observó el comportamiento del
sistema al variar la constante del control proporcional, el
error del sistema fue disminuyendo y el tiempo de Fig. 33. Valores de parámetros pedidos.
crecimiento va disminuyendo a razón del aumento de
𝐸𝑟 % = [(1 – 0.00846) / 1] ∗ 100% = 99.1%
esta.
Segundo ejercicio: control proporcional y derivativo
para mejorar comportamiento señal ploteada. En este Kp=100; Kd=5.
apartado se emplea el uso del controlador PD, asignando
distintos valores a las constantes proporcional y
derivativa a una misma función de transferencia.
Kp=100; Kd=2.

Fig. 34. Respuesta escalón.

Fig. 32. Respuesta escalón.

 8

Fig. 37. Valores de parámetros pedidos.

𝐸𝑟 % = [(1 – 0.0802) / 1] ∗ 100% = 91.9%

Kp=200; Kd=2

Fig. 35. Valores de parámetros pedidos.

𝐸𝑟 % = [(1 – 0.0486) / 1] ∗ 100% = 95.1%

Kp=100; Kd=10.

Fig. 38. Respuesta escalón.

Fig. 39. Valores de parámetros pedidos.

Fig. 36. Respuesta escalón. 𝐸𝑟 % = [(1 – 0.101) / 1] ∗ 100% = 89.9%

Kp=200; Kd=5
 9

Fig. 42. Respuesta escalón.

Fig. 40. Respuesta escalón.

Fig. 43. Valores de parámetros pedidos.

𝐸𝑟 % = [(1 – 0.351) / 1] ∗ 100% = 64.9%

Fig. 41. Valores de parámetros pedidos.
Kp=300; Kd=2
𝐸𝑟 % = [(1 – 0.203) / 1] ∗ 100% = 79.7%

Kp=200, Kd=10
 10

Fig. 46. Respuesta escalón.

Fig. 44. Respuesta escalón.

Fig. 47. Valores de parámetros pedidos.

𝐸𝑟 % = [(1 – 0.205) / 1] ∗ 100% = 79.5%

Fig. 45. Valores de parámetros pedidos. Kp=300; Kd=10

𝐸𝑟 % = [(1 – 0.138) / 1] ∗ 100% = 86.2%

Kp=300; Kd=5
 11

En este caso, al agregar la constante derivativa el tiempo

de establecimiento del sistema disminuye en proporción
a la misma, mientras que el tiempo de subida y el error
casi no se alteran.
Tercer ejercicio: control proporcional e integral para
mejorar comportamiento señal ploteada.
En este caso se analizará una función de transferencia
utilizando los controladores Proporcional e Integral
variando las constantes de esta.
Kp=30; Ki=70

Fig. 48. Respuesta escalón.

Fig. 51. Respuesta escalón.

Fig. 49. Valores de parámetros pedidos.

𝐸𝑟 % = [(1 – 0.359) / 1] ∗ 100% = 64.1%

Fig. 52. Valores de parámetros pedidos.

El error
Fig. 50. Función de transferencia.
𝐸𝑟 % = [(1 – 1) / 1] ∗ 100% = 0%
 12

Cuarto ejercicio: control PID para mejorar

comportamiento señal ploteada.
Por último, una combinación de todos los controladores
para formar el PID, y así observar el cambio que efectúa
en el sistema.
Kp=350; Ki=300; Kd=50

Fig. 53. Diagrama de Bode.

Fig. 56. Respuesta escalón.

𝐸𝑟 % = [(1 – 1.17) / 1] ∗ 100% = 17%

Fig. 54. Diagrama de Nyquist.

Fig. 55. Función de transferencia.

El controlador integral elimina el error en los gráficos del
sistema, aumenta el tiempo de establecimiento y el Fig. 57. Valores de parámetros pedidos.
tiempo de subida disminuye proporcionalmente a estas
constantes.
 13

Ejercicios del libro

Ejercicio – 9.6

Fig. 58. Diagrama de Bode. Fig. 61. Acápite a.

Fig. 59. Diagrama de Nyquist.

Fig. 62. Lugar geométrico de las raíces.

Fig. 60. Función de transferencia.

Al comparar con los resultados anterior obtenemos un
caso totalmente diferente donde la respuesta no presenta
sobretiro. Al inicio se presenta una rápida respuesta, mas,
esta no alcanza el punto de estabilidad del sistema y a
partir de este momento la respuesta comienza a
estabilizarse muy lentamente.
 14

Fig. 65. Acápite A.

Fig. 63. Acápite b.

Fig. 66. Lugar geométrico de las raíces.

Fig. 67. Acápite B.

Fig. 64. Lugar geométrico de las raíces.
Segundo ejercicio – 9.7
 15

Fig. 70. Lugar geométrico de las raíces.

Fig. 71. Acápite D.

Fig. 68. Lugar geométrico de las raíces.

Fig. 69. Acápite C.

Fig. 72. Lugar geométrico de las raíces.
Tercer ejercicio – 9.10

Fig. 73. Acápite A.

 16

Fig. 77. Acápite C.

Fig. 74. Lugar geométrico de las raíces.

Fig. 78. Lugar geométrico de las raíces.

Fig. 75. Acápite B.

Fig. 79. Acápite D.

Fig. 76. Lugar geométrico de las raíces.

 17

Fig. 80. Lugar geométrico de las raíces.

Fig. 82. Lugar geométrico de las raíces.

Cuarto ejercicio – 9.12
La idea es observar cómo varían los polos en una función
de transferencia al ir variando su constante de
proporcionalidad, auxiliándonos de la gráfica obtenida
con el comando ‘rlocus’.

Fig. 81. Acápite E.

Fig. 83. Acápite A.

Para Gp(s) = 500
 18

Fig. 86. Acápite B-3.

Fig. 84. Acápite B-1.
Para Gp(s) = 10000
Para Gp(s) = 625

Fig. 87. Acápite B-4.

Fig. 85. Acápite B-2.

Para Gp(s) = 5000
 19

Fig. 90. Front Panel.

Segundo Ejercicio parte A

Fig. 88. Acápite C.

Fig, 91. Block Diagram.
En esta gráfica se ve que la función de transferencia con
un valor de K=500 es la que posee el ‘overshoot’ más
pequeño y la de K=5000 es la que posee la constante de
tiempo más pequeña.
LabVIEW
Primer ejercicio: Cree un nuevo VI para este sistema
para usar los valores de la función de transferencia del
Ejercicio en PDF ( 1/ (S2+10S+20) )

Fig. 92. Front Panel.

Aquí se puede apreciar como se ve nuestra grafica step
respeto a la amplitude y el tiempo de la función de
transferencia que nos pedían usar en el pdf.
Segundo Ejercicio parte B
Fig. 89. Block Diagram.

Fig. 93. Block Diagram.

 20

Fig. 94. Front Panel

En esta parte de la practica pudimos observa que la
grafica cambiaba dependiendo de los valores que se les
otorgaba a las variables que se debían de usar.

IV. CONCLUSIONES
Con estas gráficas se pudieron apreciar los distintos
comportamientos que muestra un sistema frente a los distintos
controladores. a través del uso de gráficas guiándose de
comandos como ‘Step’ o ‘Bode’ analizar estos
comportamientos y elegir el controlador más adecuado para
nuestra necesidad. En esta práctica determinamos las
posiciones geométricas de las raíces en las respectivas
funciones de transferencias, estas posiciones nos dan
información importante acerca del sistema que se analiza.

V. REFERENCES
[1]"Controlador PID", Es.wikipedia.org, 2020. [Online]. Available:
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID#:~:text=Un%20contr
olador%20PID%20(controlador%20proporcional,medido%20y%20
un%20valor%20deseado. [Accessed: 21- Jun- 2020].
[2]"Controlador PID - Control Automático - Picuino", Picuino.com,
2020. [Online]. Available:
https://www.picuino.com/es/arduprog/control-pid.html. [Accessed:
21- Jun- 2020].
[3]L. Analyzer, "Step response plot ofdynamic system; step response
data - MATLAB step", Mathworks.com, 2020. [Online]. Available:
https://www.mathworks.com/help/control/ref/step.html. [Accessed:
21- Jun- 2020].