CONTROL DE PROCESOS

VI Ciclo

Laboratorio N° 12

“Sintonia de un controlador por el método de la

gancia límite ”

Alumno:
Berdejo Rivera, Cesar
Gonzales Ruiz, Tadeo
Rojas Ramos, Jimmy
Segura Vela, Marcos
Soto Quispe, Hans

Profesor: Chávez Luna, Miguel Ángel

Sección: C14 - 6B

2016 – I
Objetivos:
Sintonizar el controlador en los modos p, pi y pid utilizando el método de la ganancia limite

Utilizar como parámetros de evaluación de sintonía

- Error de estado estable , tiempo de establecimiento Overshoot razón de decaimiento

periodo de oscilación

- Integral del valor absoluto del error IAE del cuadro del error ISE del error absoluto por el
tiempo ITAE a del cuadrado del error por el tiempo.

Introducción:
La sintonía de un controlador consiste en calcular los parámetros del controlador, los
cuales son: la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario
probar si el controlador está bien sintonizado, para lo cual debemos generar una
perturbación un cambio en el set point y debemos analizar el comportamiento de la
variable controlada, esto se obtiene evaluando las especificaciones técnicas que requiere
el proceso. Estas especificaciones son: el overshoot, el tiempo de establecimiento, el
cuarto decaimiento, el error de estado estable y el periodo de oscilación. Para sintonizar
un controlador utilizaremos 3 métodos los cuales son: el método del tanteo, el método de
la curva de reacción y el método de la ganancia limite. En el diagrama de bloques
presentado en la figura 1, se muestra las componentes de un sistema de control
automático, donde se analizara el comportamiento de la salida del controlador (OUT) en
función del error (E).

Figura 1 sistema de control automatico

El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o
valor de referencia SP, para lo cual, el controlador varia su salida OUT, también señal de
control.

Preparación:
Para realizar esta experiencia debemos prepararnos leyendo los capítulos
correspondientes a sintonía de un controlador del texto de Control Automático de los
autores Smith – Corripio.

Equipos y Materiales:
- PC
- Software PC Controlab 2.

Figura 2. PC
Figura 3. Software PC Controlab 2
 1. En el menú Process seleccionar Gneric , en view/ select chart scroll rate
seleccionar 0.05 min y en view/Variable plot selection seleccionar PV, OUT LOAD
y Thick Lines.

2. Ponga el controlador en Manual y en elmenu control elegir control options y en

controller type seleccionar Proportional only modo P. luego cambiar SP a 40 y
ponga el controlador en automatico. Ingrese a TUNE y considere una ganancia
GAIN igual a 1, luego ajuste MAN RESET hasta que el error de estado estable
SP-PV sea igual a cero. En el menú Load/step size cambiar el valor a 15

SP = 40 PV = 40 OUT = 26.70 MAN RESET = 26.7

3. Ingresar a TUNE y cambiar la ganancia del controladpr GAIN a 8.

4. Generar un cambio de carga presionando STEPLNCR y después de
aproximadamente 10 minutos STEPDECR. Analizar el comportamiento de la
variable del proceso PV, es necesario que esta oscile permanentemente con
amplitud y periodo constante, si no es asi aumentar gradualmente la ganancia
GAIN y generar un cambio de carga hasta conseguir la oscilación deseada, luego
anotar.

Periodo de oscilación Pu = 7.1

Ganancia limite Kcu = 9

5. Usar los parámetros del contorlador propuestospor ZIEGLER – NICHOLS para

probar la sintonía en cada uno de los modos de control, presionar PAUSE cuando
el tiempo indicado en la esquina superior derecha de la carta sea 00, poner al
controlador en MAN ingresar al menú control/ control options y seleccionar
proportional Only o PID Non – intract según sea el caso, ubicarse e view/display
performance criteria y presionar RUN. Anotar los resultados en la tabla 1.

Parametros de sintonía del contorlador

Modo P = Kc =0.5Kcu

Modo PI = Kc =0.45Kcu Ti = Pu/ 1.2

Modo PID = Kc =0.6Kcu Ti = Pu/ 2 Td = Pu/ 8

Prueba de la sintonía del controlador

P PI PID
Kc 4.5 4.05 5.4
Ti (minutos) 5.91 5.12
Td (minutos) 0.58
Ess (%) 0.48 0.51 0.33
Ts (minutos) 70.5 35.9 63.35
Overshoot (%) 4.38 3.75 3.69
Razon de decaimiento 1.37 1.6 6.87
T (minutos) 1.3 10.2 9.70

¿Cual de los modos de control es el mas adecuado? ¿Por qué?

El modo PI, por que es mas adecuado además de tener el menor tiempo en el momento
de estabilizarse.
OBSERVACIONES:
- En el proceso pressur2 se trabaja en la unidad de tiempo “segundos”
automáticamente.
- Se debe tener mucho orden en los cálculos ya que un simple error puede producir
que todos los valores sean erróneos.
- Observamos que no siempre el modo PID será el mejor para el proceso, en la
experiencia del laboratorio se utilizó el parámetro IAE para decidir cuál sería el
mejor modo de sintonización.

CONCLUSIONES:
- Se sintonizaron los procesos en los modos P,PI, y PID y se concluye que cada modo
es especial para los procesos dependiendo de cada proceso.
- Se obtuvieron los parámetros de los procesos con lo cual podemos afirmar que
modo es el apropiado para el tipo de proceso al que se esté evaluando.