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ENSPS 3A ISAV
Master ISTI AR
J. Gangloff
Plan
1.Introduction / Historique
2.Modélisation du système
3.Fonction de coût
4.Équations de prédiction
5.Commande optimale
6.Exemples
7.Réglage du GPC
8.Bibliographie
1. Introduction
1.1. Définition du « MPC »
[ ]
u t
[ ]
r t 1 ⋮
⋮ u t Nu −1
r t N2 u t
+
- Optimisation Système
[ ]
y t 1
⋮
y t N2 y t
Prédicteur
N1 commandes
N2 mesures futures
futures
N2 consignes futures
1. Introduction
1.2. Principe du « MPC »
y
r
Horizon
fuyant
t N1 t N2 t
● Avantages :
– Concept simple, réglage intuitif et aisé
– S'applique à tout type de systèmes, des
plus simples aux plus complexes (systèmes
instables, avec retards, non minimum de
phase, très peu amortis, multivariables, non
linéaires, variants)
– Si la consigne est connue à l'avance, son
caractère prédictif permet de l'anticiper et
donc d'améliorer le suivi.
– Numériquement stable
● Inconvénient : modélisation précise
2. Modélisation
2.1. Cas du MAC
● Modèle impulsionnel
– La sortie est reliée à l'entrée par l'équation
suivante :
∞
y t = ∑ hi u t − i
i =1
C q -1 =1 c-1
1q c -2
2q c nc q -nc
● On fait souvent :
D q-1 = q-1 = 1− q-1
3. Fonction de coût
N2 Nu
2 2
J = ∑ [ y t j∣t − r t j ] ∑ [ u t j−1]
j= N 1 j= 1
Paramètres de réglage : N2 , Nu ,
4. Équations de prédiction
● Cas du GPC :
– Première équation diophantienne :
C = E j A q-j F j
– Avec C=1 :
1= E j A q -j F j
deg E j = j − 1
deg F j = na
– On a :
[ Ay t = Bq-d u t − 1
]
e t
× E j q j
A E j y t j= E j B u t j− d− 1 E j e t j
4. Équations de prédiction
– D'où on tire :
y t j = F j y t E j B u t j − d − 1 E j e t j
– Meilleure prédiction :
y t j∣t = E j B u t j − d− 1 F j y t
4. Équations de prédiction
– Équation de prédiction :
y t j∣t = G j u t j− d − 1 j u t − d− 1 F j y t
● Équation de prédiction : f
y = G u
– Avec : T
[
y = y t 1∣t y t N2∣t ]
T
u = [ u t∣t u t N − 1∣t ]
u
T
f = [ f t 1∣t f t N ∣t ]
2
Nu
[ ]
g0 0 ⋯ 0
g1 g0 ⋯ 0 Les g0 ... gN2-1 sont
⋮ ⋮ ⋮
G= N2 les échantillons de
g N −1 gN2−2 ⋯ g0
2
⋮ ⋮ ⋮ la réponse indicielle.
g N −1 gN −2 ⋯ gN −N
2 2 2 u
5. Commande optimale
● Fonction de coût :
T
J = y − r y − r u T u
dJ -1
● On a : u opt qui annule
d u
: u opt = G T G I GT r − f
consignes futures
● On a :
6. Exemples
6.1. Exemple simple
f
-1
0.8947 0.0929 0.0095
G G I 3 G = −0.8316
T T
0.8091 0.0929
−0.0766 −0.8316 0.8947
6. Exemples
6.2. Résultats de simulation
6. Exemples
6.2. Résultats de simulation
7. Réglage du GPC
● Paramètre :
– Augmentation : ralentissement du système
– Diminution : commande plus énergique
donc accélération du système
● Paramètre N2 :
– Doit être au moins aussi grand que le
transitoire du système corrigé
● Paramètre N1 :
– Doit être supérieur au retard du système
● Paramètre Nu :
– Tend vers une réponse pile quand Nu ->0
8. Bibliographie