МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
РЯЗАНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ РАДИОТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
ИМЕНИ В.Ф. УТКИНА

________________________________________________

На правах рукописи

ВУ КУАНГ МИНЬ

МОДЕЛИРОВАНИЕ УПРАВЛЯЕМОСТИ И НАБЛЮДАЕМОСТИ

ДВИЖЕНИЯ СУБСПУТНИКА В ОКРЕСТНОСТИ БАЗОВОГО
КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА

Диссертация
на соискание ученой степени кандидата технических наук

Специальность 05.13.18 – Математическое моделирование,

численные методы и комплексы программ

Научный руководитель:
доктор физико-математических
математических наук,
профессор Миронов В.В.

Рязань 2019
 2

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ……………………………………………………………………….4
Глава 1. Обоснование динамической модели движения в задаче управляемо-
сти и наблюдаемости «в малом» МКА……………………………………..…..13
1.1. Основные характеристики МКА………………………………………....13
1.2. Обзор предшествующих результатов по теме работы………………....36
1.3. Постановка задач исследования……………………..…………………..42
1.4. Обоснование динамической модели движения МКА «в малом»……..45
Выводы по главе 1………………………………………………………..51

Глава 2. Математическое моделирование управляемости и наблюдаемости

«в малом» для движения МКА………………………………………………….52
2.1. Основные определения в теории управляемости «в малом»…………..52
2.2. Численно-аналитический метод построения области достижимости «в
малом»……………………………………………………………………..57
2.3. Численный метод нахождения момента переключения управления….60
2.4. Решение задачи об управляемости и наблюдаемости «в малом» для ли-
нейных систем…………………………………………………………….66
2.5. Принцип двойственности «в малом»……………………………………80
Выводы по главе 2………………………………………………….……..88

Глава 3. Управляемость МКА «в малом» в особых случаях………….……..89

3.1. Управляемость МКА «в малом» в особой точке …...………………….89
3.2. Управляемость МКА «в малом» при предначальных условиях………90
Выводы по главе 3……………………………………………………….102

Глава 4. Программный комплекс управления и наблюдения МКА……….103

4.1. Структура программного комплекса моделирования управляемости и
наблюдаемости движения МКА………………………………………..103
 3

4.2. Пример функционирования программного комплекса моделирования

управления МКА «в малом»……………………………………………122
Выводы по главе 4……………………………………………………….125
Заключение…………………………………………………………………….126
Литература……………………………………………………………………..127
Список сокращений…………………………………………………………..139
Приложение А…………………………………………………………………140
Приложение Б………………………………………………………………….141
 4

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность работы. Одной из современных тенденций развития

космической техники являются создание и эксплуатация малых космических
аппаратов (МКА). Относительно небольшая стоимость отдельного МКА по-
зволяет значительно снизить стоимость реализации космических проектов
без ущерба для их качества. Так, стало возможным, находясь в рамках совре-
менного ограниченного финансирования, с меньшими затратами создавать и
выводить на орбиту вместо одного большого (тяжелого) КА целую группи-
ровку МКА, предназначенных для решения общей задачи. Ныне к таким ос-
новным задачам МКА относятся: дистанционное зондирование Земли в оп-
тическом и радиодиапазонах, космическая связь, глобальная навигация, ас-
трономические наблюдения, космология, обслуживание базовых космиче-
ских аппаратов и космических станций, космические роботы и др.
В данной работе рассматриваются МКА типа субспутников (СС) с
управлением, т.е. такие МКА, которые стартуют с базового космического ап-
парата (БКА) и в режиме ограниченного управления достигают космической
цели (КЦ).
Изучаемые в диссертации задачи могут лежать в следующих плоско-
стях: инспекция, орбитальное обслуживание на орбите КА, поддержка вне-
корабельной деятельности космонавтов и т.д.
К примеру, 23 июня 2017 г. с космодрома «Плесецк» на ракете «Союз-
2.1в» был запущен спутник-платформа, с которого затем был запущен спут-
ник-инспектор. Спутник-инспектор способен с помощью специальной аппа-
ратуры диагностировать техническое состояние отечественных спутников с
минимально возможного расстояния.
К основным и актуальным задачам эксплуатации МКА, несомненно,
относятся вопросы управляемости такими аппаратами и их наблюдаемости в
 5

различных условиях и сопутствующие этому процессу задачи. При этом

классическая теория управления нуждается в модернизации, введении до-
полнительных ограничений ввиду ограниченных возможностей МКА.
В представленной диссертационной работе решены актуальные задачи:
аналитическое моделирование движения МКА относительно БКА в направ-
лении рассчитанной окрестности управления космической целю (ОКЦ); чис-
ленно-аналитическое моделирование управления МКА при его перелете из
точки ОКЦ до космической цели, не выходя за пределы наперед заданной
пространственной окрестности КЦ; численное восстановление состояния
движения МКА на протяжении всего процесса достижения КЦ; собственно
расчет окрестности управления КЦ; создание программного комплекса ре-
шения всех поставленных задач по анализу движения МКА.
Условие ограниченности пространства для маневра СС и времени дви-
жения породило новый подход в теории управления и наблюдения, выра-
жаемый термином «в малом».
В свою очередь фундаментальный результат Р. Беллмана, Р. Калмана
[1, 2] и его учеников о взаимосвязи классической управляемости и наблю-
даемости оказался справедлив, как доказано в диссертационной работе, и для
управляемости и наблюдаемости движения «в малом» при наложении допол-
нительных условий, порождаемых спецификой эксплуатации МКА.
Идеи, реализованные в диссертации, имеют существенное значение для
космической отрасли и одновременно могут быть применены в других тех-
нических проектах при управлении объектами в ограниченных условиях.
Цели работы. Разработка модели управления СС «в малом» для эф-
фективного достижения цели по критерию минимальности времени. Разра-
ботка модели наблюдения СС «в малом» в процессе достижения цели для
контроля движения СС. Реализация разработанных методов численно-
аналитически и алгоритмически для построения программного комплекса
 6

автоматического решения задач. Создание программного комплекса для

автоматического решения поставленных задач.
Задачи исследования. Актуальность исследования и цели работы кон-
кретизированы в задачах исследования:
1. Создать упрощенную математическую модель движения СС от-
носительно БКА, позволяющую управлять СС в автоматическом режиме
для достижения цели за минимальное время.
2. Модернизировать численный метод и алгоритм определения об-
ласти достижимости для СС с целью определения моментов переключе-
ния управлений.
3. Реализовать численно-аналитическое решение задачи об устой-
чивом движении СС к цели для гарантированного попадания СС в зону
управляемости.
4. Реализовать методы и алгоритмы управления и наблюдения СС
«в малом» для достижения цели при оптимальности движения по времени
в программном комплексе для целей исследования.
5. Решить сопутствующие задачи (управляемость «в малом» в осо-
бой точке траектории; управляемость при предначальных условиях) для
управления СС в нештатных ситуациях.
Объект исследования. Объектом диссертационного исследования яв-
ляются малые космические аппараты (МКА), в частности СС, особенности
управления ими при определенных ограничительных условиях. Результаты
исследования закреплены в модельных экспериментах.
Предмет исследования. Модернизированные модели движения кос-
мических объектов вообще и СС в частности относительно БКА. Ранее не
изучавшиеся, новые модели управления и наблюдения МКА в контексте
«малости». Методы оценки параметров движения МКА на основе траектор-
ной информации и выбор вариантов управления МКА.
 7

Соответствие специальности. Диссертационная работа соответствует

паспорту специальности 05.13.18 – Математическое моделирование, числен-
ные методы и комплексы программ по пунктам:
 п.1 «Разработка новых математических методов моделирования объек-
тов и явлений»,
 п.3 «Разработка, обоснование и тестирование эффективных численных
методов с применением ЭВМ»,
 п.8 «Разработка систем компьютерного и имитационного моделирова-
ния».
Степень разработанности темы диссертации.
Тема математического моделирования управления движением объек-
тов, в том числе космических, к настоящему времени получила значительное
освещение в теории и ее приложениях. Имеется обширная библиография по
этому вопросу, а такие имена, как В.Ф. Уткин, М.К. Тихонравов, Т.М. Энеев,
П.Е. Эльясберг, А.А. Петров, П.С. Краснощеков, американский математик
Дж. фон Нейман, их ученики и последователи, широко известны в мире ма-
тематического моделирования и его приложений.
При решении конкретных задач моделирования возникает потребность
модернизации общих принципов построения моделей (работы В.Ю. Клюш-
никова, А.В. Семенова, Р.Р. Назирова, Г.Н. Мальцева и др [3, 4, 5, 6, 7, 8]).
Создание математической теории управления системами, в том числе опти-
мального управления, основано на трудах выдающихся ученых Л.С. Понтря-
гина, В.Г. Болтянского, Р.В. Гамкрелидзе, Н.Н. Красовского, В.И. Зубова,
американских математиков Р. Калмана, Р. Беллмана, М. Атанса, П. Фалба,
А.Брайсон, Хо Ю-ши и др. [9, 10, 11, 12, 13]. Модернизацию общих принци-
пов можно проследить по работам О.Н. Корсуна, Д.А. Новикова, С.А. Про-
хорова и др [14, 15, 16].
Традиционные методы оптимального управления могут оказаться ма-
лоэффективными в конкретных ситуациях, когда, к примеру, нужно так
 8

управлять СС, чтобы он достиг цели управления и при этом не вышел за пре-
делы некой пространственной области. В частности, такие «особые» условия
возникают при управлении МКА вблизи космических станций.
Для целей учета специфических ситуаций в общей теории управления
и была разработана концепция управления «в малом», созданная на базе
школы академика Е.А. Барбашина учеными Рязанского радиотехнического
университета: Л.Н. Ешуков, И.П. Карасев, Ю.С. Митрохин, В.В. Миронов,
А.В. Кузнецов, К.В. Миронова, В.П. Корячко.
В данной диссертации поиски в этом направлении учета «малости»
продолжаются в приложении к СС на базе БКА. Вообще, вопросам разверты-
вания систем МКА уделяется большое внимание в разных странах (особенно
в России, США, Европе, Китае, в январе 2019 г. запущен первый вьетнам-
ский МКА), в то же время специфические вопросы управления и наблюдения
МКА в ограниченных условиях (управление и наблюдение «в малом»), рас-
смотренные в диссертации, – новые.
Проведенные в диссертации исследования находятся в русле научных
исследований, проводимых на кафедре высшей математики РГРТУ в лабора-
тории системного анализа под руководством д-ра. физ.-мат. наук, профессора
В.В. Миронова.
Освещение степени разработанности темы диссертации базируется на
100 библиографических источниках.
Методы решения задач. При проведении исследований в диссертации
были использованы методы математического моделирования, методы теории
обыкновенных дифференциальных уравнений, методы качественной теории
динамических систем и теории оптимального управления, численные мето-
ды, комплексы программ, методы структурного программировани, а также
теоретические основы механики космического полета.
 9

Научная новизна. Основные идеи и результаты предлагаемой работы:

1. Создание упрощенной нелинейной модели движения и управле-
ния «в малом» до линейной модели движения субспутника за счет програм-
мы работы двигателей коррекции МКА в окрестности БКА и модели управ-
ления «в малом» таким субспутником (СС).
2. Модернизация метода обратного времени для численного расчета
области достижимости СС «в малом». Постановка и решение задачи о моде-
лировании управляемости СС «в малом» и задачи о наблюдаемости СС «в
малом» в случае неавтономного движения СС на основе упрощения модели
движения СС.
3. Установление связи между управляемостью и наблюдаемостью
«в малом» (новый принцип двойственности «в малом»). Применение прин-
ципа двойственности «в малом» к анализу движения СС.
4. Метод решения задачи об управляемости и наблюдаемости «в
малом» в особой точке траектории СС. Обоснование задачи об управляемо-
сти «в малом» СС при предначальных условиях на примере линейного
управления.
5. Построение программного комплекса анализа движения СС «в
малом» (область достижимости, устойчивость, управляемость и наблюдае-
мость).
Практическая значимость. Получены новые модели движения объек-
тов относительно БКА и модели управления и наблюдения объектов «в ма-
лом». Созданы программы, решающие новые задачи управляемости и на-
блюдаемости «в малом» объектов, в частности МКА, в случае линейных не-
автономных моделей для достижения объектом (МКА) заданной цели. Пред-
ложен численный метод восстановления области управляемости «в малом»
МКА. В инженерном плане реализованы две практические задачи: управле-
ние «в малом» объектами, в частности МКА, в особых точках фазовой траек-
тории; восстановление состояния МКА при предначальных условиях для
 10

достижения заданной цели. Доказано, что новые методы эффективнее клас-

сических методов теории управления в разы (в зависимости от конкретных
ситуаций).
Достоверность полученных результатов подтверждается квалифици-
рованным рецензированием опубликованных работ автора, обоснованным
применением апробированных методов математического моделирования, ме-
тодов теории обыкновенных дифференциальных уравнений и качественной
теории динамических систем, теорий оптимального управления, численных
методов и комплексов программ. В основу исследований положена приемле-
мая по достоверности информация об исследуемых объектах, что подтвер-
ждается анализом ранее проводившихся исследований другими авторами.
Достоверность подтверждается аналогичными методами работ на других
объектах как автором диссертации, так и другими авторами. Реальными МКА
автор не «управлял», но аналитические выкладки диссертации подтверждены
результатами различных численных моделирований. Результаты новых мето-
дов совпадают по точности с классическими методами, одновременно пре-
восходя их в «быстродействии».
Реализация и внедрение результатов. Теоретическое и практическое
использование результатов диссертации подтверждено актами внедрения в
различных организациях технических отраслей (акты приведены в приложе-
нии к диссертации):
1. ФГБОУ ВО « Рязанский государственный радиотехнический универ-
ситет », кафедра «Космические технологии».
2. Научно-исследовательский институт обработки аэрокосмических
изображений «ФОТОН», РГРТУ.
3. Астрономическая обсерватория РГУ.
4. Нукусский филиал Ташкентского университета информационных
технологий.
 11

Теоретическое и практическое использование результатов диссертации

подтверждено внедрением программного комплекса в Государственном фон-
де (Роспатент).
Основные положения, выносимые на защиту
1. Создание динамической модели движения субспутника (СС),
позволяющей управлять СС «в малом» в автоматическом режиме для дости-
жения цели за минимальное время. Модернизация численного метода и
создание алгоритма определения области достижимости для СС. Численное
нахождение момента переключения управления СС для достижения цели в
автоматическом режиме за минимальное время.
2. Создание модели управляемости и наблюдаемости СС «в ма-
лом» и метода решения задачи наблюдаемости СС «в малом» в случае ли-
нейных неавтономных моделей плоского и пространственного движения.
Разработка модели связи между управляемостью и наблюдаемостью «в ма-
лом» в системе СС-БКА (аналог принципа двойственности Калмана) для
контроля движения СС. Применение модели связи между управляемостью и
наблюдаемостью «в малом» к анализу движения СС.
3. Создание численного метода решения задачи об управляемости
«в малом» в особой точке фазовой траектории для управления СС в нештат-
ных ситуациях. Численно–аналитическое исследование вопроса о предна-
чальных условиях движения субспутника.
4. Построение программного комплекса анализа движения БКА-
СС (управляемость и наблюдаемость, восстановление области достижимо-
сти, устойчивость) «в малом» для автоматического решения поставленных
задач.
Апробация результатов. Основные положения исследования изложе-
ны в опубликованных научных статьях и тезисах докладов. Результаты ис-
следований докладывались и обсуждались на 9-ти научных конференциях
международного и всероссийского уровней.
 12

Публикации. Основное содержание диссертации отражено в 17 пуб-

ликациях автора: 4 статьи в журналах, входящих в Перечень рецензируе-
мых научных изданий ВАК РФ, 1 монография, 8 тезисов докладов на ме-
ждународных и всероссийских конференциях, 3 статьи в межвузовских
сборниках, 1 свидетельство о регистрации комплексной программы.
Общий объем опубликованных работ – более 15 печ. л.
Личный вклад автора. Все результаты, представленные в диссерта-
ции, получены автором лично, кроме некоторых специально оговоренных
случаев (соавторство работ). Все заимствования известных результатов, по-
лученных другими авторами, оговорены в работе ссылками на оригиналы.
Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четы-
рех основных глав, заключения, списка цитированной литературы, приложе-
ний. Объем диссертации – 143 с., библиографический список содержит 106
наименований.
 13

Глава 1. Обоснование динамической модели движения в задаче

управляемости и наблюдаемости «в малом» МКА

В главе рассматриваются основные характеристики малых космиче-

ских аппаратов (МКА); освещается степень разработанности темы, приве-
ден обзор предшествующих результатов в части моделирования, оптималь-
ного управления, численных методов и алгоритмов по теме диссертации;
сформулированы нерешенные проблемы. Сформулированы новые для отрас-
ли задачи управляемости и наблюдаемости «в малом» объектов, в частности
МКА, в случае линейных неавтономных моделей для достижения объектом
заданной цели за минимальное время, при этом управление МКА происходит
на максимальных режимах работы двигателей.

Обоснованы динамическая модель движения объектов, в частности

МКА, и модель управления и наблюдения «в малом». Для МКА модель стро-
ится в подвижной орбитальной системе координат (СК) с центром в цели
управления (ЦУ) или в БКА, а оси координат направлены наиболее удобным
для конкретной задачи образом. Приведены основные определения и доказа-
ны важные свойства объектов, вошедшие в основные результаты диссерта-
ции.

1.1 Основные характеристики МКА

К настоящему времени одной из основных тенденций развития совре-

менной космической техники являются создание и эксплуатация малых кос-
мических аппаратов (МКА), в частности субспутников (или орбитеров). От-
носительно небольшая стоимость создания отдельного МКА вместе с воз-
можностью организации группового запуска нескольких таких аппаратов по-
 14

зволяет значительно снизить стоимость реализации различных космических

проектов. В ближайшие годы прогнозируется значительный рост запусков
малых КА. На рисунке 1.1
1 приведены данные о количестве
личестве запускаемых
МКА в период 2012-2017
2017 гг. Общие тенденции этого процесса можно пр
про-
следить по источникам [17, 18, 19, 20, 21, 22].

Рисунок 1.1 – Целевое назначение МКА, запущенных в 2012

2012-2017 гг

МКА обладают преимуществами перед большими аппаратами. Так, они

относительно недороги, легко модифицируются для решения определенной
задачи, создают меньше радиопомех. Применение МКА способствует
уменьшению рисков, связанных с их запуском и работой в космосе, снижая
финансовое бремя потерь в случае отказа или утраты такого спутника. Они
могут служить летающими лабораториями для исследований высоких техн
техно-
логий и делают возможным более широкое участие интернациональных
групп в работе над совместным аппаратом.
Общий
щий вид одного из реальных
реальн МКА «Аурига» (МКА изучен в диссе
диссер-
тационной работе) и компоновка его бортовых элементов представлен
представлены на
рисунке 1.2. Спутник «Аурига» разработан в соответствии с мировым ста
стан-
дартом CubeSat и имеет форм-фактор
форм 16U. Полезной
олезной нагрузк
нагрузкой МКА «Аури-
 15

га» является оптико-электронная система, представляющая собой камеру вы-

сокого пространственного разрешения для съёмки Земли в видимом диапазо-
не.

Рисунок 1.2 – Внешний вид и внутреннее пространство МКА «Аурига»

Первые образцы МКА, созданные в конце ХХ века, были опытными

университетскими разработками, создаваемыми как объект приобретения
опыта студентами, аспирантами и молодыми учеными.
На рисунке 1.3 приведен МКА с гироскопической системой ориента-
ции и системой управления, готовится в РГРТУ к запуску.
 16

Рисунок 1.3 – МКА с гироскопической системой ориентации

Недостатки МКА, связанные с малым сроком активного существования

и с худшей, по сравнению с большими КА, целевой эффективностью, могут
быть преодолены путем объединения большого количества МКА в кластер-
ные орбитальные структуры. Благодаря дальнейшей микроминиатюризации
КА и внедрению методов и средств «ролевого» интеллекта кластеры МКА
могут получить качественные преимущества перед некоторыми большими
КА, прежде всего, в области фундаментальных космических исследований и,
возможно, дистанционного зондирования Земли и космоса.
По принятой международной классификации к малым космическим
аппаратам относятся космические аппараты (спутники) массой до 500 кг [23,
24]. Классификация МКА представлена в виде таблицы 1.1.
Таблица 1.1 – Классификация и технические параметры МКА
Срок функциони-
Класс МКА Масса, кг Размеры, м
рования, лет
Мини-спутник 100 - 500 3 - 10 5 - 10
Микро-спутник 10 - 100 1-5 2-6
Нано-спутник 1 - 10 0.1 - 0.1 1-3
Пико-спутник 0.1 - 1 0.05 - 0.1 1-3
Фемто-спутник 0.05 - 0.1 < 0.05 <1
 17

В некоторых организациях выделяют еще один, тяжелый класс МКА

или ТМКА – спутники от 500 кг до 1000 кг (иногда даже и несколько тяже-
лее).
В настоящее времени распространенно используют CubeSat — размер-
ный стандарт микро – и наноспутников, предложенный в 1999 году в США.
Особенность CubeSat — фиксированные габариты, которые меняются
кратно, т.е. CubeSat 1U (unit) — это космический кубик 10х10х10 см, 2U —
это уже два кубика, т.е. 10х10х20 см, 3U — 10х10х30 см. Пока достигнутый
предел — 6U или 10х20х30 см. Под стандарты CubeSat разработаны многие
конструкционные элементы, батареи, платы, датчики, системы коммуника-
ции. Постоянно придумывают что-то новое, то сублимационный двигатель,
то электромагнитный парус, то плазменный двигатель. Сейчас готовятся к
запуску кубсаты, оборудованные настоящими солнечными парусами.
Нано-КА под названием «ExoplanetSat» имеет размеры 30  10  10 см.
Стоимость одного спутника составляет около 5 млн долл. Для сравнения:
стоимость телескопа – $ 600 млн. «ExoplanetSat» будут исследовать ближай-
шие к Земле звезды. Они оснащены сверхточным гироскопом с точностью
выставки до 60 – 100 угловых секунд, цифровая камера на матрице их ме-
талл-оксидных полупроводниковых элементов. Матрицей будет управлять
пьезоэлектрический привод, перемещающий ее по двум осям. При всей про-
стоте конструкции это позволит наводить камеру в пределах от 60 до не-
скольких угловых секунд.
На рисунке 1.4 приведен пример наноспутника 10 U.

Рисунок 1.4 – Норвежский NCUBE2, созданный по стандарту CubeSat

 18

Опишем некоторые технические параметры спутника «Аурига», разра-

ботанного в соответствии с мировым стандартом микроспутников CubeSat и
имеющего форм-фактор 16U. Уникальными особенностями микроспутника
являются его компактные габариты и малая масса в сочетании с производи-
тельностью оптико-электронной системы (ОЭС) и высоким пространствен-
ным разрешением. При габаритных размерах КА 250х250х450 мм и массе
всего 18 кг он способен отснять и передать на наземные средства приёма
2
данные ДЗЗ в объёме до 550 тыс. км в сутки. При этом пространственное
разрешение ОЭС с целевой солнечно-синхронной орбиты высотой 600 км со-
ставит 2,8 м на пиксел в надир с полосой захвата в 30 км.
Геометрически, внутреннее пространство КА «Аурига» можно разде-
лить на 2 зоны: зону служебной аппаратуры и зону ОЭС. При этом ОЭС за-
нимает более 75 % объёма микроспутника, что, среди прочего, обеспечивает
его компактность. Основные тактико-технические характеристики КА «Ау-
рига» представлены в таблице 1.2.

Таблица 1.2 – Основные технические характеристики МКА «Аурига»

Параметр Значение
Орбита Солнечно-синхронная, 600 км
Габариты CubeSat 16U (250×250×450 мм)
Масса 18 кг
Средневитковая мощность 26 Вт
Емкость АКБ 96 Вт*ч
Система ориентации Прецизионная трёхосная
Точность ориентации < 6 угл. мин
Точность ориентации < 3.5 угл. мин
Знание положения на орбите 20 м (GPS/ГЛОНАСС)
 19

Окончание табл. 1.2

Отклонение по углу крена
Служебная радиолиния
Канал сброса данных
Полезная нагрузка
Тип запуска
±30°
УКВ; 9.6-38.4 кбит/с
Ка-диапазон; 160 Мбит/с
Оптико-электронная система
Из пускового контейнера

Наземный сегмент управления

Для управления МКА используют собственный центр управления по-

летом (ЦУП) и сеть наземных станций (НС).
Выдача на борт МКА команд управления и полётного задания на съём-
ку, а также приём служебной телеметрической информации с борта МКА бу-
дет осуществляться двумя наземными станциями, одна из которых располо-
жена на территории Инновационного центра Сколково, г. Москва, а вторая
на территории Академгородка, г. Новосибирск. НС представляет собой быст-
ровозводимую простую конструкцию, а для связи с ЦУП используется гло-
бальная сеть Интернет, что позволяет легко увеличить число станций под
нужды группировки.
Программное обеспечение ЦУП, в свою очередь, имеет не только мо-
дули для планирования и проведения сеансов связи с МКА, но и программ-
ные комплексы оперативного и долгосрочного планирования для распреде-
ления работ между различными наземными станциями.
Для приема заявок, планирования съемки и обработки полученной це-
левой информации в состав наземного сегмента включен наземный комплекс
приема, обработки и распространения (НКПОР), который включает в себя
следующие программные модули:
 комплекс взаимодействия с потребителем (КВП);
 20

 автоматизированный наземный комплекс целевого планирования

(АНКЦП);
 комплекс визуализации работы АНКЦП (ВР АНКЦП);
 комплекс полетной калибровки (ПК);
 комплекс первичной обработки визуализации и оценки качества
(ПОВК).
На рисунке 1.5 представлена упрощенная схема НКПОР.

Рисунок 1.5 – Схема НКПОР

Системы ориентации и стабилизации МКА

Система ориентации космических аппаратов, в частности МКА, играет

значительную роль для достижения ЦУ. Одной из самых важных задач при
разработке космических аппаратов является создание системы управления
угловым движением. Работоспособность космических аппаратов существен-
ным образом зависит от функциональных возможностей, а также техниче-
ских и эксплуатационных характеристик этих систем. Системы управления
движением спутников можно разделить на активные и пассивные. Кроме то-
го, для долгой и благополучной работы МКА системы ориентации должны
 21

расходовать как можно меньше энергии, не теряя при этом своей эффектив-
ности.
Системы, в процессе работы которых расходуется масса рабочего тела,
являются активными. Вследствие этого время эксплуатации активных сис-
тем, а также самих МКА ограничено. Наоборот, под пассивными системами
подразумеваются системы, которые не расходуют в процессе работы рабочее
тело. Для создания управляющих моментов пассивные системы используют
внешние по отношению к космическим аппаратам факторы, а именно: грави-
тационные и магнитные поля, давления солнечного излучения, аэродинами-
ческие силы и др.
Виды систем управления движением МКА [25]:
– Магнитные системы
– Системы с реактивными двигателями
– Системы с солнечным парусом
– Гравитационные системы ориентации
– Системы с маховиками
К системам ориентации МКА и их компоновке предъявляются особые
требования в связи с жесткими ограничениями МКА по размерам, энергетике
и вычислительным ресурсам. Если к точности ориентации МКА не предъяв-
ляется высоких требований, то можно и целесообразно использовать магнит-
ные системы ориентации. Их принцип действия основывается на взаимодей-
ствии собственного магнитного момента МКА с внешним геомагнитным по-
лем, в результате которого возникает управляющий механический момент.
Магнитный момент может быть реализован пассивно с помощью постоянных
магнитов и гистерезисных стержней или активно с помощью токовых кату-
шек с намагничиваемым сердечником или без него. Такие системы конструк-
тивно надежные и относительно простые. Возможность создавать на спутни-
ке магнитное поле и управлять этим полем привела к разработке разнообраз-
 22

ных систем и алгоритмов, использующих магнитные моменты для управле-

ния его угловым движением.
С помощью магнитных систем сравнительно легко выполняются все
функции управления, такие как: гашение начальных угловых скоростей
МКА, приобретенных им в результате отделения от ракеты-носителя; раз-
грузка маховичных систем ориентации и регулирование их кинетического
момента; пространственные развороты, т.е. перевод МКА из одного ориенти-
рованного положения в другое; стабилизация, т.е. поддержание заданного
положения, и т.д.
Другим распространенным методом обеспечения ориентации является
использование маховиков (рис 1.6). Преимущества маховиков – высокая точ-
ность и быстродействие. Но при использовании маховиков возникает про-
блема насыщения. Маховик может достичь максимальной скорости враще-
ния, но при этом МКА еще не выйдет на номинальный режим ориентации. В
этом случае необходимо затормозить маховик, создавая при этом момент,
компенсирующий возникающий при его торможении. Обычно для разгрузки
применяются магнитные катушки.

Рисунок 1.6 – Иллюстрация маховика в МКА

Двигательная установка также часто используется для обеспечения

ориентации спутника (рис 1.7). Этот способ имеет один главный недостаток –
использование рабочего тела. Двигательную установку поэтому нецелесооб-
 23

разно использовать для гашения начальной скорости после отделения от ра-

кеты-носителя, если она велика.

Рисунок 1.7 – Система ориентации на двигательной установке

Использование магнитных катушек, однако, более эффективно. Три

способа ориентации спутников – маховики, двигательная установка, магнит-
ные катушки – являются наиболее распространенными к настоящему време-
ни. В большинстве случаев они с необходимостью используются вместе.
Система ориентации и стабилизации изучаемого в данной работе МКА
– реактивный маховик (механическая система ориентации и стабилизации) и
две индуктивные катушки, использующие для ориентации электромагнитное
поле Земли (электромагнитная система).
Особое место среди пассивных систем управления занимают магнит-
ные системы управления с магнитными датчиками и магнитными исполни-
тельными органами.
Кроме токовых катушек система стабилизации включает в себя ещё
управляющую плату, акселерометр, магнитометр, регулятор токов, датчик
света и блок питания.
 24

Для определения угловой скорости спутника и углов поворота спутни-

ка от линии индукции применены акселерометр и гироскоп. Оба эти уст-
ройства позволяет определить угол поворота спутника относительно не-
которого зафиксированного положения.
В работе в принципиальном плане рассмотрен вопрос о применении
гироскопической системы для стабилизации движения МКА (рис. 1.8) в кос-
мическом пространстве (с целью «штатной» стыковки МКА и ЦУ). При этом
предполагается, что гироскопически система управляема. Вопросы управле-
ния гироскопа достаточно хорошо изучены в работах [26, 27, 28, 29, 30, 31,
32, 33, 34, 35].

Рисунок 1.8 – Иллюстрация гироскопической системы для МКА

Датчик света используется для определения направления источника

света. Источником света могут служить солнце, луна либо звезды. При сол-
нечной ориентации световые лучи солнца попадают на испытываемую по-
верхность датчика и меняют при этом сопротивление модуля. Следя за изме-
ряемыми величинами датчиком при вращении спутника, можно определить,
 25

в каком направлении самый сильный источник света и куда нужно повернуть

спутник.
При отделении МКА возникают крутящие моменты, связанные с не-
синхронным срабатыванием элементов электромеханической системы. По-
этому в первый момент отделения спутник начинает вращаться с начальной
угловой скоростью порядка одного радиана в секунду по всем трем ортого-
нальным осям. При неудачном срабатывании электромеханики ракеты-
носителя угловая скорость МКА может достигать нескольких десятков ради-
ан в секунду. Задачи стабилизации положения МКА по заданному углу мож-
но разбить на следующие этапы [36]:
1. Определить пространственную ориентацию спутника по компасу и
гироскопу.
2. Определить требуемый угол (фотодатчиком, датчиком звезд...) и вы-
числить необходимые углы поворота.
3. Включить катушки и регулятор для обработки и стабилизации необ-
ходимых углов поворота.
4. Уточнить положение спутника по измерительным данным датчиков.
В соответствии с теорией автоматического управления [37, 38] блок-
схема системы стабилизации и ориентации может быть представлена на ри-
сунке 1.9.

Рисунок 1.9 – Блок-схема системы автоматического управления

Входным параметром данной системы (задание) является угол поворо-

та модели МКА, приводом – реактивный маховик и электродвигатель аппа-
рата. Регулятор осуществляет преобразование данных, полученных с датчи-
ков угловой скорости и угла поворота (как правило, солнечных датчиков), в
 26

сигнал управления электродвигателем маховика. Объектом управления явля-

ется сам МКА, а внешние возмущения определяются различными факторами,
влияющими на движение МКА (солнечное давление, гравитация, сопротив-
ление атмосферы и т. д.). Задача поворота на заданный угол (рис 1.10) реали-
зуется путем подачи на вход системы численного значения угла поворота (в
данном случае значение угла 45 градусов) относительно начального состоя-
ния или состояния, заданного как ноль градусов. После достижения системой
заданного угла поворота будет осуществляться стабилизация системы, т. е.
поддержание достигнутого системой состояния (угла поворота).

Для осуществления задачи стабилизации в качестве внешнего воздей-

ствия системе сообщается угловая скорость, после чего она через некоторый
промежуток времени опять приходит в равновесие (рис 1.11).

Рисунок 1. 10 – Зависимость угла поворота модели МКА относительно

начального положения от времени при ориентации

Рисунок 1. 11 – Зависимость угла поворота модели МКА относительно

начального положения от времени при стабилизации
 27

Бортовые корректирующие двигатели (БКД) МКА. Для управления

МКА используются стационарные плазменные двигатели (СПД), работаю-
щие на ксеноне и считающиеся наиболее перспективными для подобных за-
дач. Двигатели имеют центрально-симметричные относительно центра масс
МКА сопла.

На МКА обычно располагают БКД следующих трех типов:

1) стационарный плазменный двигатель (СПД, работающий на ксеноне
и считающийся наиболее перспективным для дальнейших разработок),
2) электро-термокаталитический гидразиновый двигатель,
3) аммиачный электронагревный двигатель.
В основе принципа действия стационарного плазменного двигателя
лежит ускорение ионов рабочего тела электростатическим полем. Обратим
внимание на центральньную симметричность расположения сопел СПД на
МКА, эта конструктивная особенность играет ключевую роль в разрабаты-
ваемом в диссертации алгоритме управления таким МКА.

Ведущим предприятием, серийно изготавливающим БКД для МКА в

технологическом направлении СПД, является ОКБ «Факел» (г. Калиниград).
В данный момент ОКБ располагает серийно изготавливаемыми двигателями
СПД-50, СПД-70 и СПД-100, а также лабораторной моделью двигателя СПД-
25.
Двигательные установки данного типа используются впервые с 1972 г
для управления движением МКА в России [39]. Высокий удельный импульс
в 1500–1600 с при напряжении разряда 300 В обусловливает топливную эко-
номичность этих двигателей. Так, для выработки суммарного импульса тяги
40 кН·с при напряжении разряда порядка 180 В двигателю СПД-50 потребу-
ется всего 5,2 кг рабочего тела (ксенона). При этом высоко и потребление
 28

электрической мощности для обеспечения работы плазменного двигателя,

что обусловливает его высокую до 200 Вт/г цену тяги.
Характеристикой МКА является ограничение энергопотребления бор-
товой аппаратурой и, в частности, БКД.
В космической практике в качестве двигательных установок на МКА
применяются установки с небольшой ценой тяги – порядка 40 Вт/г, а сум-
марное потребление БКД составляет 200 – 250 Вт. Ограничение массы и га-
баритных размеров также сильно влияет на конструктивный облик БКД. Для
наилучшей управляемости МКА вектор тяги двигателя должен проходить
через центр масс КА, причем с уменьшением его размеров и массы требова-
ние к точности соблюдения этого условия возрастает.

Вопрос развертывания систем МКА по всем миру

Вообще вопросам развертывания систем МКА уделяется большое вни-

мание в разных странах (особенно в России, США, Европе, Китае, в январе
2019 г. запущен первый вьетнамский МКА).
Итоги запусков малых КА по государственным заказам в 2012-2017 гг:

1. По государственным заказам запущено более 200 малых КА.

2. 39% правительственных малых КА имели формфактор CubeSat .

3. США запустили в два раза больше малых КА военного назначения,

чем Россия (по данным США).

4. 60% малых КА военного назначения, использовались для отработки

новых технологий (по данным США).

5. Более 1/3 гражданских малых КА были запущены США (в основном

НАСА).
 29

6. 45% гражданских малых КА использовались для развития сущест-

вующих группировок КА, в том числе дистанционного зондирования (32%),
связи (12%) и научных исследований (11%).

«Гонец» — действующая российская многофункциональная система

персональной спутниковой связи, построенная на базе низкоорбитальных
МКА. Система предназначена для оказания услуг связи в глобальном мас-
штабе. Запуск спутников начался в 1996 г. с аппаратов «Гонец-Д1» массой
240 кг. С 2005 г. началась опытная эксплуатация модернизированной версии
спутника «Гонец-Д1М» с вывода аппарата «Гонец-М» массой 280 кг. По на-
стоящее время группировка постоянно пополняется спутниками «Гонец-М».

Однако эти МКА далеко не новы. Реальные работы по ним начались в

1962 г. По заказу Министерства обороны требовалось создать эксперимен-
тальные космические системы специальной связи «Стрела» и «Пчела». Эти
системы строились с использованием космических аппаратов, расположен-
ных на случайных низких некорректируемых орбитах, обеспечивающих ра-
диозональное перекрытие всей земной поверхности. Передача данных осно-
вывалась на принципе «почтового ящика»: абонент передавал сообщение на
спутник связи в зоне видимости, спутник его сохранял в бортовом запоми-
нающем устройстве, после чего в определенное время или по команде с Зем-
ли ретранслировал его принимающему абоненту. Основными пользователя-
ми системы были КГБ и ГРУ ГШ, которые передавали по спутниковым кана-
лам шифрограммы и оцифрованные изображения. По программе «Стрела»
были созданы МКА «Стрела-1» (начало эксплуатации с 1965 г.), «Стрела-
1М», «Стрела-2М», «Стрела-3», «Стрела-3М». Система «Пчела» была реали-
зована в спутнике «Стрела-2М» массой 850 кг. И уже гражданской версией
«Стрелы-3» стал «Гонец-Д1», а «Стрелы-3М» — «Гонец-М».
 30

Военная спутниковая система связи «Родник» — действующая в на-

стоящее время система, состоящая из МКА «Стрела-3М» под названием
«Родник-С».

МКА «Зея» массой 90 кг, целевую нагрузку для которого разработали в

ВИКУ им. А.Ф.Можайского, был заказан Военно-космическими силами, за-
пущен в 1997 г. Он предназначен для отработки новейших общих принципов
контроля запусков космических ракет-носителей и управления космическими
аппаратами на орбитах.

В России разработку сверхмалых спутников, программного обеспече-

ния, различных систем и устройств для них ведут ОАО «Российские косми-
ческие системы», МГТУ им. Н.Э. Баумана, ОАО «ИТЦ СканЭкс», Москов-
ский авиационно-технологический институт, Московский физико-
технический институт, Рязанский государственный радиотехнический уни-
верситет, Самарский государственный аэрокосмический университет им.
акад. С.И. Королева и т.д

В 2005 г. российский космонавт Салижан Шарипов с борта Междуна-

родной космической станции просто метнул рукой в космос первый россий-
ский наноспутник ТНС-1 массой 4,5 кг (рис 1.12). ТНС-1 стал для нас серьез-
ным прорывом. Он имеет полосу обзора 250–300 км, разрешение — 50–100 м
на пиксел, что является очень неплохим показателем при такой массе. Он
может автоматически сбрасывать данные 1-2 раза в сутки на малые прием-
ные станции непосредственно у потребителя. Спутник имеет широкий диапа-
зон применения: экология, контроль природных ресурсов, морской, сельско-
хозяйственный, промышленный мониторинг, контроль чрезвычайных ситуа-
ций. Ему не требуются Центр управления полетами, огромные приемо-
передающие антенны, анализ телеметрии и многое другое. Управлять им
можно с помощью ноутбука из любого места.
 31

Рисунок 1.12 – Первый российский наноспутник ТНС-1

К сожалению, элементная база спутника во многом импортная, однако

программное обеспечение отечественное. Наиболее очевидная область при-
менения таких спутников — это дистанционное зондирование Земли. Ведь
даже обычные цифровые фотокамеры позволяют вести съемку Земли с поло-
сой обзора 290 км при разрешении от 50 м, а передатчик частотного диапазо-
на 1,7 ГГц отправит полученные «картинки» на малые наземные станции
приема, расположенные у потребителей этих съемок.

17 августа 2017 года запущен первый российский наноспутник ТНС-0

№2, разработанный холдингом «Российские космические системы» (РКС,
входит в Госкорпорацию «РОСКОСМОС»). Аппарат запущен ручным спосо-
бом во время выхода космонавтов Сергея Рязанского и Федора Юрчихина из
МИМ-2 Международной космической станции в открытый космос.

ТНС-0 №2 был доставлен на борт МКС в июне 2017 года грузовым

космическим кораблем «Прогресс». ТНС-0 №2 предназначен для экспери-
ментальной отработки в условиях космического полета новых технологий
управления спутниками дистанционного зондирования Земли и применения
миниатюрных бортовых устройств и приборов. С его помощью специалисты
РКС планируют усовершенствовать технологию устойчивого обмена инфор-
мацией с наземным комплексом управления через систему спутниковой свя-
зи, а также изучить возможности и потенциал практического использования
 32

космических аппаратов малой размерности. Во время полета в реальных

космических условиях также будут испытаны новые оптические датчики
системы ориентации, разработанные в РКС.

За последние два года тенденция космической промышленности Рос-

сии и США к созданию малых КА, обладающих еще более полными функ-
циональными возможностями, заметно усилилась. В настоящее время запу-
щены или подготовлены к запуску новые МКА: в России – серий «Аист»,
«SamSat», «Космос», «Метеор-М», «МКА-ФКИ», «SkySat-2», «DX-1», в
«TechDemoSat-1», «UKube-1», и др., в США – серий Bejing, Nigeriasat, Alsat,
Tacsat, Razaksat, EROS-B и др.

Космический аппарат «МКА-ФКИ (ПН2)» «Рэлек» разработан в НПО

им. С.А.Лавочкина. Научная аппаратура «Рэлек» - это комплекс приборов,
предназначенных для изучения высотных электрических разрядов, атмо-
сферных явлений и высыпаний релятивистских электронов из радиационных
поясов Земли. Исследования с помощью такой аппаратуры имеют как науч-
ное, так и прикладное значение: высыпающиеся электроны представляют
серьёзную угрозу в первую очередь для космических аппаратов.

«DX-1» компании «Даурия Аэроспейс». В качестве полезной нагрузки

на спутнике размещен блок приема АИС-сигналов – автоматической системы
слежения за судами. В России это первый космический аппарат с такой
функцией. Информация со спутника будет использоваться в том числе и в
интересах коммерческих компаний.

КА «TechDemoSat-1» включает аппаратуру наблюдения за поверхно-

стью океана, изучения космического пространства и его влияния на функ-
ционирование космической техники, ИК-радиометр для дистанционного зон-
дирования земли.

КА «SkySat-2» (США) оснащен уникальной камерой сбора данных,

процессорами для их расшифровки и корректировки неточностей, радиосис-
 33

темой для передачи данных на Землю. Он также предназначен для получения

снимков высокого разрешения и видео в формате HD.

КА «UKube-1» (Великобритания) – миниатюрный спутник весом около

4 кг. Он несет 4 комплекта полезной нагрузки, куда входит эксперименталь-
ное оборудование, предназначенное для изучения околоземного космическо-
го пространства и его воздействия на состояние и работоспособность борто-
вых систем космического аппарата, а также для орбитальной проверки пер-
спективных КМОП технологий для дистанционного зондирования Земли. На
борту спутника также установлен образовательный модуль FunCube, создан-
ный с целью популяризации среди школьников знаний о космосе, электрони-
ке и радио.

КА «AISSAT-2» (Норвегия) – наноспутник весом около 7 кг. Его основ-

ной задачей является оперативное наблюдение и слежение за движением
морских судов в территориальных водах Норвегии. Основной полезной на-
грузкой спутника является приемник системы автоматической идентифика-
ции судов (АИС).

Космический аппарат природоресурсного мониторинга «Ресурс-О2Д»

предназначен для детального наблюдения подстилающей поверхности, ос-
нащается оптико-электронной аппаратурой высокого и сверхвысокого раз-
решения и обеспечивает получение космической информации для решения
природоресурсных задач. КА выводится на ССО средней высотой 650 км.

Одна из самых развитых космических отраслей в мире находится в

Японии. Японцы обладают современными ракетами-носителями всех клас-
сов, от легкого до тяжелого, они построили собственный модуль МКС «Ки-
бо» и грузовой корабль для снабжения станции (кстати, японский астронавт
Кимия Юи отправится на МКС в ближайшее время). В JAXA (Японское аэ-
рокосмическое агентство) регулярно поднимается вопрос о разработке собст-
венного пилотируемого корабля. Иногда дело доходит до выбора основной
 34

концепции, однако затем глохнет. Сейчас в разработке находятся лишь от-

дельные перспективные технологии, которые можно будет впоследствии
применить при создании корабля.

Вьетнам – азиатская молодая страна в космической отрасли, в послед-

нее время уделяет большое внимание исследованию и запуску МКА в про-
странство. 18 января 2019 г. по японскому времени Японское агентство аэ-
рокосмических исследований (JAXA) запустило на орбиту Вьетнамский
спутник «Micro Dragon» (рис. 1.13).

Рисунок 1.13 – Вьетнамский спутник «Micro Dragon» выведен на орбиту

Запуск спутника состоялся в космическом центре Утиноура (Япония).

Ракета «Epsilon» вывела на орбиту семь спутников, в том числе шесть япон-
ских спутников и вьетнамский спутник «Micro Dragon».

Миссия «Micro Dragon» заключается в наблюдении за прибрежными

водами с целью оценки качества воды, определения местоположений водных
ресурсов, мониторинга изменений в прибрежных районах и др.

«Micro Dragon» – микроспутник дистанционного зондирования Земли,

разработанный Вьетнамским национальным спутниковым центром (VNSC).
 35

Micro Dragon - это 50-килограммовый спутник размером 50 см × 50 см

× 50 см. Космический аппарат будет наблюдать прибрежные районы страны
для оценки качества воды, навигации по морским продовольственным ресур-
сам и отслеживания изменений в прибрежных районах для информирования
сектора аквакультуры Вьетнама.

Micro Dragon был разработан при участии 36 вьетнамских инженеров

из Национального космического центра Вьетнама (VNSC), Вьетнамской ака-
демии наук и технологий, которые изучали космические технологии в Япо-
нии. Спутник создавался в рамках совместного вьетнамско-японского проек-
та по предотвращению стихийных бедствий и изменения климата с исполь-
зованием спутников наблюдения Земли. Создание КА стартовало в 2013 году
и успешно было завершено и протестировано в 2017 году.

По словам заместителя директора VNSC Ву Ань Туана, проект помог

создать систему предупреждения о бедствиях, управления ресурсами и мони-
торинга окружающей среды, развивая инфраструктуру VNSC и передавая
технологии производства спутников. Ожидается, что вьетнамский спутник
наблюдения Земли предоставит снимки определенной области в течение 6-12
часов, по сравнению с минимум двумя днями при заказе у поставщика спут-
никовых снимков.

Спутник будет использоваться в качестве инструмента для предотвра-

щения и смягчения последствий стихийных бедствий и изменения климата, а
также для управления природными ресурсами.
 36

1.2 Обзор предшествующих результатов по теме работы

Методы моделирования. Основные принципы моделирования дви-

жения МКА, используемые в данной диссертации, хорошо описаны в класси-
ческих трудах [40, 41, 42, 43, 44, 45].
Настоящие специалисты на основе этих результатов вносят специфиче-
ские изменения в модели движения или функционирования МКА, решая кон-
кретные задачи в конкретных экспериментах под конкретные цели.
Так, в работах [46, 47, 48, 49] разработаны различные модели функцио-
нальных МКА с учетом различной априорной информации. В частности:
 предложена модель формирования входной информации оптиче-
ской аппаратуры малых космических аппаратов при наблюдении за природ-
ными объектами, учитывающая динамику атмосферных процессов, оптиче-
ские свойства облаков различного микрофизического состава, а также земной
поверхности;
 представлена модель обработки сигналов в радиолокационной
системе на основе использования малых космических аппаратов. Приведены
основные соотношения и результаты моделирования;
 разработаны некоторые принципы формирования моделей явле-
ний, сопровождающих движение МКА, в том числе в зависимости от целей
эксперимента
 другие конкретные модели функционирования МКА.
В то же время в современных работах остался без внимания вопрос об
упрощении модели движения МКА на базе другого КА. Этот вопрос рас-
смотрен в диссертации.

Методы управления. 1. В общем виде задача, а точнее проблема, оп-

тимального управления объектами или системами объектов содержит в себе
 37

целое многообразие различных случаев и подзадач. Более того, в этом «бес-

конечном» многообразии подзадач оптимального управления нет ни согласо-
ванной, общепризнанной и однозначной их классификации, ни даже обще-
принятой терминологии.
Специалисты в области математики или механики, или программисты,
или инженеры-практики, или экономисты преследуют при решении этих за-
дач различные, иногда плохо согласуемые цели.
Как следствие этих объективных (а зачастую и субъективных) причин
фундаментальные и побочные направления теории оптимальных процессов
имеют сколь объемную и многочисленную, столь и запутанную (в смысле
приоритетов и хронологии) библиографию.
Отметим в этой связи, что обзор результатов по разрабатываемой в
диссертации теме встретил значительные временные и интеллектуальные
трудности, тем более в приложении к движению космических аппаратов.
2. Основные задачи программного управления. Задано начальное со-
стояние объекта, в частности МКА (при значении параметра t  0 ). Требует-
ся найти управление u (t ) , 0  t  T , приводящее объект в конце процесса
управления t  T в некоторое заданное состояние и приносящее определен-
ный экстремум функционалу качества J [ x(t ), u (t )] .
Примерами такой задачи программного управления являются вопросы,
поставленные и частично разрешенные в фундаментальных работах [1, 11,
12, 50, 51, 52].
3. Наиболее полные исследования и окончательные результаты отно-
сятся к необходимым признакам оптимальности для задачи программного
управления детерминированной системой.
В середине прошлого века специалисты по теории и практике управле-
ния большое внимание уделяли вариационным проблемам управления.
Обычно такие задачи решались методами классического вариационного ис-
числения, которые обычно сводились к классическим задачам управления.
 38

Доказательством этого утверждения могут служить работы А.А. Фельдбаума

[53] и Р. Беллмана [1] по проблеме быстродействия.
По проблеме предельного быстродействия в последнее время появи-
лось немало работ. Однако трудно указать эффективные результаты в каком-
нибудь широком классе систем, все результаты носят узко локальную на-
правленность.
Результаты работы [9] и их последующее бурное развитие привлекли к
себе широкий интерес не только теоретиков, но и инженеров-практиков, кон-
струирующих объекты с возможностью управлять ими.
В источнике [54] отмечают, что начальным толчком для исследований
академика Л. С. Понтрягина и его школы послужили, по-видимому, задачи
по теории управления, представленные А. А. Фельдбаумом на научных се-
минарах в Математическом институте АН СССР в 1953–55 гг.
К настоящему времени многими авторами даны различные истолкова-
ния принципа максимума и развития этого критерия для большого числа мо-
дификаций и обобщений основной задачи. Однако принципиально новых ре-
зультатов на этом пути в настоящее время не достигнуто [55].
Классическая задача о быстродействии для МКА, как и классическая
задача о минимуме расхода топлива для попадания МКА в заданную точку,
решены в диссертации частично, не строго, т.е. в инженерном исполнении,
причем на других, нежели «принцип максимума», идеях, строгое же решение
только намечается.
Проблема «принципа максимума Понтрягина для управляемости «в
малом» – открытая проблема!
4. Центральный вопрос для темы диссертации
Для теории оптимального управления и ее многочисленных приложе-
ний, в том числе приложений в космических исследованиях, в том числе в
вопросах управления МКА, чрезвычайно важна задача об определении
управления, обеспечивающего приведение объекта к заданному состоянию,
 39

даже без учета требования по оптимальности относительно того или иного

критерия.
Такая задача о допустимом управлении для общего случая линейных
неавтономных систем и изучена в диссертационной работе!
Заметим, что иногда вместо неавтономных (или автономных) систем
говорят о нестационарных (стационарных) системах.
Предварительный материал для продвижения в направлении «дости-
жимости цели для управляемых объектов» автор находил в работах Беллмана
[1], Дж. Ла Салля [56], Р.В. Гамкрелидзе [57] и других авторов, посвященных
главным образом задаче предельного быстродействия.
Вопросам управления МКА в различных частных случаях конкретной
эксплуатации МКА или теории использования МКА, соотносящимся с во-
просами диссертационной работы, посвящены работы современных авторов
[3, 4], [47, 48, 49], [58, 59, 60, 61, 62, 63].
В этих работах, в частности:
 описываются мировые тенденции по созданию малых космических ап-
паратов и методов управления ими;
 сформулированы рекомендации по основным проектным решениям
при создании МКА и систем управления;
 проведен синтез приборного состава системы управления и рассмотре-
ны примеры современной отечественной реализации приборов, предназна-
ченных для выполнения маневров МКА и съемочных операций при дистан-
ционном зондировании Земли;
 сформулированы основные требования к программно-
алгоритмическому обеспечению работ системы управления движением и на-
вигацией;
 представлен бортовой комплекс управления низкоорбитального МКА
дистанционного зондирования Земли. Комплекс предназначен для приема,
дешифрации и реализации разовых команд управления движением МКА;
 40

 рассматривается вариант организации хранения данных для системы

управления МКА (проект «РЕЗОНАНС»);
 рассмотрены и другие актуальные вопросы, касающиеся тем диссерта-
ционной работы.
Понятие «достижимости цели в малом» или «управляемости объектом
в малом» (как разновидности управляемости вообще) впервые появилось, по-
видимому, в работах школы академика Барбашина Е.А. еще в середине 60-х –
начале 70-х годов ХХ-го века на семинарах в Институте математики в Бело-
руссии [64]. Этот начальный толчок вылился в направление, которое было
развито в работах учеников Евгения Алексеевича Барбашина – представите-
лей рязанской школы теории устойчивости и теории управления доц. Л.Н.
Ешукова, доц. И.П. Карасёва, доц. Ю.С. Митрохина, Кузнецова А.В., Миро-
новой К.В. и др. Ныне это направление разрабатывается приглашенными со-
трудниками Лаборатории системного анализа под руководством проф. Ми-
ронова В.В. (кафедра ВМ РГРТУ).
Теоретическим задачам управления «в малом» для линейных и некото-
рых нелинейных систем посвящены работы [65, 66, 67, 68, 69, 70].
В этих работах рассмотрены вопросы управляемости стационарными
системами (т.е. по виду независимыми от времени); вопросы о неавтоном-
ных системах, тем более в их приложениях, что так актуально для МКА, ос-
тавались открытыми. Схожие по постановке задачи, но отличные по методам
решения возникали и в других школах [71, 72].
Именно этот вопрос об управляемости в малом для неавтономных ли-
нейных систем и решается в диссертации да еще применительно к техниче-
ской проблеме управления МКА.
Методы численного моделирования. Как уже отмечалось, для теории
оптимального управления и ее многочисленных приложений, в том числе
приложений в космических экспериментах, в том числе в вопросах управле-
ния МКА, чрезвычайно важна задача об определении управления, обеспечи-
 41

вающего приведение МКА к заданному состоянию (или к заданной точке),

даже без учета требования по оптимальности относительно того или иного
критерия.
Аналитически эта задача в общем случае неразрешима!
Поэтому проблему оптимального управления решают с привлечением
численных методов, хорошо разработанных к настоящему времени. Настоль-
ко хорошо, что инженер-исследователь даже не вникает в существо про-
граммных приложений, используя их как совершенный инструмент. Так, в
некоторых прикладных задачах оптимальное управление и движение нахо-
дятся численным методом спуска от какого-либо допустимого управления,
решающего эту краевую задачу [73, 74].
В названных работах рассматриваются вопросы построения алгоритмов
практически весьма точного численного прогнозирования движения МКА (и
небесных тел вообще) на основе применения численных методов высоких по-
рядков и преобразований, регуляризирующих и стабилизирующих уравнения
движения. Приведены примеры различного использования классических чис-
ленных методов при решении конкретных задач управления МКА и прогноза
их деятельности.
В монографиях [73, 74] излагаются методы Рунге – Кутты высоких по-
рядков, метод тейлоровских разложений, неявные одношаговые алгоритмы
Эверхарта, экстраполяционныс методы, многошаговые методы, учитывающие
свойства движения космических тел, метод многооборотного интегрирования.
На многочисленных примерах показана эффективность в задачах небесной
механики численных методов высоких порядков в сочетании с регуляризи-
рующими и стабилизирующими преобразованиями уравнений движения кос-
мических тел.
В диссертационной работе внимание уделено модернизации численно-
го метода Рунге – Кутты при расчете моментов переключения управления
при приходе МКА на гипотетическую поверхность переключения. Рассмот-
 42

рены и другие приложения численных методов, в частности использования

разложения Холецкого для оценки точности экспериментов по выбору клас-
сов управлений МКА.
Итак, теория решения оптимизационных задач начала бурно развивать-
ся в связи с применением вычислительной техники, так как этот тип задач яв-
ляется чрезвычайно трудоемким. Помимо перечисленных главных источни-
ков автор искал новые идеи и вдохновлялась методами работ [75, 76, 77, 78,
79, 80, 81, 82, 83].
Главный нерешенный вопрос в перечисленных работах, который дви-
гал исследованиями автора, – это распространение идей управляемости и на-
блюдаемости «в малом» на линейные неавтономные системы и приложения
результатов к практике эксплуатации МКА. Именно этим вопросам посвяще-
на диссертационная работа.

1.3 Постановка задач исследования

МКА запускаются в пространство двумя способами:

1) непосредственно ракетой-носителем (РН), как правило, несколько

аппаратов, и они сразу выполняют задачу;
2) сначала РН доставляет СС на борт базового космического аппарата
(БКА), и в нужный момент запускаются СС по заранее рассчитанной траек-
тории и правилам управления.

Вторым случаем является изучаемый в диссертационной работе про-

цесс (рис. 1.14).
 43

Рисунок 1.14 – Схема функционирования РН-БКА-СС-КА

Практические действия:

1. РН доставляет МКА (СС) на БКА.

2. Пусковая установка БКА запускает СС в направлении цели управле-

нии (ЦУ).

3. За счет устойчивости движении СС достигает области достижимости

ЦУ при «нулевом» управлении.

4. За счет управления СС достигает ЦУ при оптимальном управлении

за минимальное время.

Расчет практических действий осуществлен в диссертации.

В представленной диссертационной работе решены актуальные задачи:

аналитическое моделирование движения МКА относительно БКА в направ-
лении рассчитанной окрестности управления космической целю (ОКЦ); чис-
ленно-аналитическое моделирование управления МКА при его перелете из
точки ОКЦ до космической цели, не выходя за пределы наперед заданной
пространственной окрестности КЦ (из-за следующих причин: малая энерго-
вооруженность МКА, международный договор в пространстве, возможность
 44

столкновения); численное восстановление состояния движения МКА на про-

тяжении всего процесса достижения КЦ; собственно расчет окрестности
управления КЦ; создание программного комплекса решения всех поставлен-
ных задач по анализу движения МКА.
Условие ограниченности пространства для маневра СС и времени дви-
жения породило новый подход в теории управления и наблюдения, выра-
жаемый термином «в малом» (рис 1.15).

Рисунок 1.15 – Схема ограничения пространства и времени

для маневра СС

Актуальность исследования и цели работы конкретизированы в зада-

чах исследования:

1. Упростить математическую модель движения СС относительно

БКА.
2. Предложить численный метод и алгоритм нахождения области
достижимости ЦУ для СС.
3. Предложить численно-аналитичекое решение задачи об устойчи-
вом движении СС к цели.
 45

4. Предложить методы и алгоритмы управления и наблюдения СС

«в малом» для достижения цели при оптимальности движения по време-
ни.
5. Создать программный комплекс для решения поставленных за-
дач.
6. Решить сопутствующие задачи (управляемость «в малом» в осо-
бой точке траектории; управляемость при предначальных условиях).

1.4 Обоснование динамической модели движения МКА в малом

Описана система управления движением (СУД) малых космических

аппаратов. Сформулирована классическая общая задача управления объекта-
ми, в том числе космическими. Построены динамические модели движения
МКА и модели управления МКА в специальной подвижной орбитальной
системе координат (СК). Управление МКА осуществляется за счет выбора
режима работы БКД и класса управляющих воздействий на МКА со стороны
БКД (кусочно-постоянные, кусочно-линейные, кусочно-непрерывные и т.п.).
Анализ показывает, что процесс управления МКА должен состоять из опера-
ций быстрых смен направлений движения в выбранной подвижной СК.
В разрабатываемой методике двигатели МКА расположены на его по-
верхности таким образом, что выхлопные струи от них имеют центрально
симметричное относительно центра масс МКА направление (в противопо-
ложные стороны). Введение в модель управления МКА технических характе-
ристик двигателей МКА является актуальным вопросом современной теории
и практики эксплуатации МКА [84, 85, 86, 87, 88] и вызывает естественное
желание модернизировать и воплощать эти общие идеи.
 46

О системах координат
Классические математические модели движения космического тела, в
том числе МКА, можно найти, например, в монографиях [40, 41, 42].
Для описания математической модели движения МКА (что является
одной из базовых целей работы) вначале необходимо определиться с систе-
мой координат. Традиционно для этих целей используются следующие ос-
новные системы координат [41].
Система (S1) – абсолютная прямоугольная декартова земная система
координат OXYZ с началом – точка O – в центре Земли, ось OY направлена
по оси вращения Земли [иногда с учетом ее пространственного смещения
(прецессия оси Земли) для наивысшей точности определения координат
МКА, иногда без учета ее смещения], оси OX и OZ лежат в экваториальной
плоскости Земли, при этом ось OZ направлена в точку весеннего равноденст-
вия.
Система (S2) – система Oxyz подвижная прямоугольная декартова сис-
тема координат с началом – точка O – в центре масс цели управления (ино-
гда БКА), ось Oy направлена по оси вращения Земли (иногда с учетом ее
смещения, иногда без учета ее смещения), оси Ox и Oz лежат в экваториаль-
ной плоскости Земли, при этом ось Oz направлена в точку весеннего равно-
денствия.
Предложенная в работе модель управления МКА зиждется на двух сис-
темах координат: геоцентрической земной (S1) и подвижной орбитальной
(S2). Необходимость использования различных СК вызвана: 1) трудностью
моделирования траектории МКА на околоземной орбите при сложно описы-
ваемых возмущающих силах, действующих на МКА (форма геоида Земли,
гравитация Земли, световое давление, сопротивление атмосферы и т.д.); 2)
возможностью упрощения модели движения МКА в случае (рассматривае-
мом в диссертации), когда МКА-СС запускается специальной пусковой уста-
новкой (СПУ) с базового космического аппрета (БКА) и движется к цели
 47

управления, «зависшей» в космическом пространстве неподвижно относи-

тельно БКА.
На рисунке 1.16 приведено расположение систем координат (S1) и (S2).

Рисунок 1.16 – Взаимное положение систем координат (S1) и (S2)

Динамическая модель движения МКА

Классическая (кеплеровская) модель движения космического тела (в

частности, МКА) с пренебрежимо малой массой по возмущенной орбите во-
круг Земли массой M имеет вид:

 
r (t )   r (t )  1(t )  ji (t ) , (1.1)
r (t ) 3 i

где r   α1 ,...,α 6  радиус-вектор МКА в системе (S1), αi - кеплеровы

элементы: большая полуось, эксцентриситет, наклонение, долго-
та восходящего узла, аргумент перицентра, средняя аномалия,   g M , g –
 48

гравитационная константа, J  1(t ) ji (t ) – вектор возмущающего ускорения,

i

зависящий от времени и включающий в себя многие (не всегда точно учиты-

ваемые) факторы ji , 1(t ) – функция, которая в зависимости от значения па-
раметра t может принимать значения 0 (возмущающий фактор не учитыва-
ется) или 1 (возмущающий фактор учитывается). Например, если МКА захо-
дит в тень от Земли, то фактор светового давления на МКА отсутствует, в
этом случае в модели (1.1) соответствующий коэффициент 1k (t )  0 до тех
пор, пока МКА не выйдет из тени, тогда 1k (t )  1 . Этот же принцип может
найти свое применение и при учете числа гармоник в потенциале Земли.
Вектор ускорений J имеет очень сложную природу и зависимость от внеш-
них сил.
Классическая модель движения космического тела (в частности, МКА)
с пренебрежимо малой массой по возмущенной кеплеровской орбите вокруг
Земли массой M имеет вид уравнения (1.1). Известно, что уравнения движе-
ния МКА в системе координат с началом в центре Земли и так или иначе на-
правленными осями координат (геоцентрические системы координат) имеют
сложную нелинейную структуру. Решать такие системы, прогнозировать и
управлять движением МКА с Земли достаточно сложно. Задача кратно ус-
ложняется, если наряду с траекторными параметрами движения МКА рас-
сматривать их скорости и ускорения.
МКА запускаются в пространство двумя способам: 1) непосредственно
ракетой-носителем (РН), как правило, несколько аппаратов, и они сразу вы-
полняют задачу; 2) сначала РН доставляет СС на борт базового космического
аппарата (БКА), и в нужный момент запускаются СС по заранее рассчитан-
ной траектории и правилам управления. При этом все расчеты проводятся в
системе координат, жестко связанной с БКА, и потому гораздо проще (все
«трудности» как бы заранее внесены в траекторию движения БКА, рассчиты-
ваемую с Земли мощными вычислительными системами).
 49

В диссертационной работе рассматривается ситуация, когда МКА дос-

тавляется ракетой-носителем на БКА. Установка СПУ запускает МКА-СС «в
сторону» цели управления (ЦУ) (рис.1.17).

Рисунок 1.17 – Схема движения СС от БКА к ЦУ с выбором

минимального времени достижения цели
Важно отметить: в работе предполагается, что модель движения МКА в
околоземном пространстве «пересчитывается» наземным комплексом управ-
ления (НКУ) из геоцентрической системы (S1) в систему (S2) с учетом воз-
можностей СПУ и таким образом, что движение МКА относительно цели по-
лета – достижения некоторого КА, описывается системой линейных неавто-
номных дифференциальных уравнений в системе (S2). Именно эта ситуация с
системой координат рассматривается в прикладном плане в диссертации.
Ввиду обоснования подвижной СК в работе модель управляемого дви-
жения МКА относительно ЦУ и БКА представлена в виде неавтономных
дифференциальных уравнений:
 50


x(t )  A(t ) x(t )  (t )u,
(1.2)
y(t )  C (t ) x(t ),
где x(t ) – 3-мерный вектор фазового состояния, зависящий от времени t ; y –
это p-мерный вектор наблюдения (1  p  3 ); u – постоянный вектор, задан-

ный координатами u1, u2 , u3 (коэффициенты усиления управления по осям ко-

ординат); A(t ), C (t ) – матрицы соответствующих размерностей с веществен-
ными и непрерывными при t   0,   элементами, где  (t ) – кусочно-
постоянная функция из области U, называемая допустимым управлением для
МКА и удовлетворяющая условию
(t )  (t )  1 . (1.3)
Ввиду ограничений на размер области маневрирования МКА в про-
странстве и времени требуются новые методы управления и наблюдения
МКА. К таким новым методам и относятся предлагаемые в диссертации ме-
тоды наблюдаемости и управляемости «в малом», являющиеся частным слу-
чаем общей теории управления.
Далее для достижения ЦУ нам надо решить следующие вопросы:
1. Как осуществить устойчивость движения СС к окрестности V(O) –
области достижимости ЦУ?
2. Как найти область достижимости V(O) ЦУ и как управлять СС внут-
ри V(O)? Эти вопросы будут решены в главе 2.
 51

Выводы по главе 1

В первой главе рассмотрены основные характеристики МКА (класси-

фикация МКА, наземные сегмент управления, магнитная система управления
угловым движением МКА, бортовые корректирующие двигатели).
Рассмотрен вопрос развертывания систем МКА в околоземном косми-
ческом пространстве.
Приведен обзор предшествующих результатов в части моделирования,
оптимального управления, численных методов и алгоритмов по теме диссер-
тации.
Поставлены основные задачи исследования движения МКА «в малом»
в диссертационной работе.
Обоснованы динамическая модель движения объектов, в частности
МКА, и модель управления и наблюдения «в малом». Для МКА модель стро-
ится в подвижной орбитальной системе координат (СК) с центром в цели
управления (ЦУ) или в БКА, а оси координат направлены наиболее удобным
для конкретной задачи образом.
 52

Глава 2. Математическое моделирование управляемости

и наблюдаемости «в малом» для движения МКА

В данной главе предложена глубокая модернизация метода (и алго-

ритм) решения задачи управляемости и наблюдаемости объектов (МКА) «в
малом» для случая линейных неавтономных моделей движения МКА. Пред-
ложена модификация численного метода нахождения области управляемости
МКА для ограниченной области ЦУ. Предложена модификация численного
метода нахождения моментов переключения с целью минимизации времени
за счет малой окрестности ЦУ и устойчивости модели движения МКА.
Найдена связь между управляемостью и наблюдаемостью «в малом» в
системе БКА-МКА (аналог «в малом» принципа двойственности Р. Калмана).
Применена связь между управляемостью и наблюдаемостью «в малом» к
анализу движения конкретного МКА.

2.1 Основные определения в теории управляемости «в малом»

Рассмотрим следующую систему:


x (t )  A(t ) x (t )   (t )u , (2.1)
y (t )  C (t ) x (t ),

где x(t ) – 3-мерный вектор фазового состояния, зависящий от времени t ; y(t)

– это p-мерный вектор наблюдения (1  p  3 ); u – постоянный вектор, за-
данный координатами u1 , u 2 , u3 (коэффициенты усиления управления по осям
координат); A(t ), C (t ) – матрицы соответствующих размерностей с вещест-
венными и непрерывными при t   0,   элементами, где  (t ) – кусочно-
 53

постоянная функция из области U, называемая допустимым управлением для

МКА и удовлетворяющая условию (t )  (t )  1 .

Для более полного понимания результата и удобства его восприятия

приведем основные определения теории управляемости «в малом», почерп-
нутые из работы [89], адаптируя эти «общие» определения под нашу кон-
кретную задачу.

Введем обозначения: O – начало координат фазового пространства R 3 ;

x ( x0 , t0 , t , u ) – траектория системы (2.1), проходящая в момент времени t = t0

через точку x0 .

Замечание 1. Цель управления и наблюдения МКА – привести МКА к

точке x1 из некоторой точки x0 и затем через вектор наблюдения y(t) опреде-
лить состояние МКА x(t) в процессе достижения точки x1 .

Линейной заменой переменных за начало координат – точку O можно

принять точку x1 . Тогда для траектории движения x ( x0 , t0 , t , u ) значение
x (t0 )  x ( x0 , t0 , t0 , u )  x0 .

Определение 1. Детерминированную систему, описываемую уравне-

нием (1.2) [соответственно, систему уравнений (2.1)], назовем управляемой
«в малом» в фиксированный момент времени T 0 [t0 , T ] для начала коорди-
нат O, если для окрестности U(O) найдется окрестность V (O)  U (O) такая,
что для любой точки x0  V (O ) можно указать допустимое управление  (t ) ,
при котором положительная полутраектория системы (2.1), выходящая из
точки x0 , достигает начала координат – точку О за конечное время [T 0 , T 1 ] ,

не выходя из окрестности U(O) [при этом не исключено, что ( T 1  T )]. Это

также значит, что тогда начало координат достижимо «в малом» для системы
(2.1).
 54

Определение 1 можно еще сформулировать и таким образом (оба опре-

деления равносильны).

Рисунок 2.1 – Классическое управление Рисунок 2.2 – Управление

МКА МКА «в малом»

На рисунках 2.1, 2.2 и 2.3 приведены иллюстрации понятий классиче-

ского управления и управления «в малом».
Определение 1*. Начало координат O называется достижимым «в ма-
лом» для системы (1.2), если для любого сколь угодно малого положительно-
го числа  можно указать такое положительное число  , что для любого
x0 , x0   выполняется неравенство для всех t, t0  t  t0  hx0 и выполняется

равенство x( x0 , t0 , t0  hx0 , vu )  0 (время hx0 зависит от выбора x0 ).

Определение 2. Систему (2.1) назовем управляемой «в малом» на от-

резке t0 , T  , если она управляема «в малом» в каждом моменте времени

T 0   t 0 , T .
 55

Рисунок 2.3 – Схема разбиения космического пространства

на области управляемости

Определение 3. Детерминированную систему, описываемую уравне-

нием (2.1) [соответственно, систему уравнений (2.1)], назовем наблюдаемой
«в малом» в фиксированный момент времени T 0 [t0 , T ] для начала коорди-
нат O, если для окрестности U(O) найдется окрестность V (O)  U (O) такая,
что для любой точки x0  V (O ) можно указать допустимое управление  (t ) ,
при котором положительная полутраектория системы (2.1), выходящая из
точки x0 , достигает начала координат – точку О за конечное время [T 0 , T 1 ] ,

не выходя из окрестности U(O) (при этом не исключено, что T 1  T ), и лю-

 56

бая начальная точка x0  V (O ) может быть однозначно восстановлена по ре-

зультатам измерений функций выхода y (t ) и управления  (t ) . Это также
значит, что тогда система (2.1) наблюдаема «в малом» для начала координат
O (рис. 2.4).

Рисунок 2.4 – Иллюстрация наблюдения «в малом»

Определение 4. Назовем кривой переключения l кривую, все точки

которой, двигаясь по закону (2.1), достигают начало координат за конечное
положительное время.
Цель работы – найти область достижимости в малом ЦУ для МКА и
доказать теорему о существовании области достижимости «в малом» начала
координат для системы (2.1).
Как сказано в конце главы 1, для достижения ЦУ нам надо решить сле-
дующие вопросы:
 57

1. Как осуществить устойчивость движения СС к окрестности V(O) –

области достижимости ЦУ?
2. Как найти область достижимости V(O) ЦУ и как управлять СС внут-
ри V(O). Эти вопросы будут решены в главе 2.
Математически вопросы соответствуют следующим задачам.
Задача 1. (Об устойчивости МКА «в малом» для начала координат).
При каких условиях, наложенных на систему (2.1), система (в частности,
МКА) устойчива?

Задача 2. (О наблюдаемости и управляемости МКА «в малом» для на-

чала координат). При каких условиях, наложенных на систему (2.1), система
(в частности, МКА) управляема и наблюдаема «в малом» для начала коорди-
нат на отрезке t0 , T  ?

2.2 Численно-аналитический метод построения области

достижимости «в малом»

Приведен численный метод построения области достижимости «в ма-

лом», обоснованный в работе:
1. Построить кривую переключения.
2. Определить точки пересечения А1 и А2 кривой переключения с обла-
стью U(O).
3. Построить методом обратного времени отрицательные полутраекто-
рии e1 и e2 из А1, А2.
4. Построить отрицательные полутраектории из всех точек кривой пе-
реключения, взятых до точек пересечения А1 и А2 .
5. Построить выпуклую оболочку всех найденных точек x0 «старта»
СС.
 58

Рисунок 2.5 – Построение области достижимости «в малом»

Из выше изложенного метода даем алгоритм построения области дос-

тижимости «в малом» (рис. 2.5).
1. Численным методом построить кривую переключения в цели управ-
ления.
2. Численным методом найти точки А1 и А2.
3. Задать необходимое возможное время Т движения МКА.
4. Найти время t1 движения МКА из точки А1 до начала координат.
5. Построить отрицательную полутраекторию e1 из А1 за конечное вре-
мя t2=T - t1.
 59

6. Повторить шаги 4, 5 вместо точки А1 для всех точек кривой пере-

ключения.
7. Построить выпуклую оболочку всех найденных точек x0 «старта»
СС.
8. Найти область достижимости «в малом» V(O).
После того, как найти область достижимости V(O) «в малом» ЦУ, мы
должны математически гарантировать устойчивость к окрестности V(O). Для
нестационарной линейной модели (2.1) мы можем использовать метод замо-
роженных коэффициентов.
Замораживание коэффициентов исходного дифференциального урав-
нения достигается замораживанием переменных во времени параметров в ка-
кой-либо фиксированный момент. Тогда нестационарная система сводится к
стационарной. Метод замораживания коэффициентов должен проводиться
последовательно для различных моментов времени. Если во всем рабочем
интервале времени объектов, в том числе МКА, качество системы оказывает-
ся приемлемым, то ее считают работоспособной и при изменении параметров
системы уравнений. Правильный выбор фиксированных моментов времени
является ключевым фактором эффективности данного метода. Как правило,
необходимо выбирать моменты, значения которых охватят все возможные
варианты значений параметров. В дальнейшем пример использования данно-
го метода будет приведен в моделировании движения МКА.
 60

2.3 Численный метод нахождения момента

переключения управления

Рисунок 2.6 иллюстрирует предлагаемый алгоритм поиска моментов

переключения управления.

Рисунок 2.6 –Алгоритм численного поиска моментов переключения

управления МКА
 61

Приведен численный метод нахождения моментов переключения:

1. Методом обратного времени построить кривую (поверхность) переключе-
ния управления.
2. Определить положение МКА относительно кривой переключения.
3. Численным методом построить траекторию МКА.
4. Определить точку пересечения траектории с кривой переключения.
5. Определить момент переключения управления.
Для иллюстрации эффективности метода управляемости «в малом» с
классическим управлением приведем пример модулирования, результат ко-
торого вычислен с помощью программного комплекса управления МКА «в
малом». Программный комплекс написан автором и описан подробно в главе
4.
МКА движется по нестационарному линейному закону:

x  A(t ) x (t )   (t )u

 2t 0  1 
где A  
t 2 
, u   2  ,  1    1.
 t  
Описание: МКА начинает двигаться из БКА с координатами (-20 км;20
км) до цели управления (начало координат). Найти оптимальную точку в
окрестности U(O) (окружность радиусом 4 км), чтобы МКА достиг цели за
минимальное время, не выходя за пределы окрестности U(O).
t1 – время движения МКА от БКА в точку x0 в окрестности U(O) (  0)

. (при устойчивом движении).

t2 – время движения МКА от точки x0 до кривой переключения (  1) .

t3 – время движения МКА от момента переключения управления до по-

падания в цель (  1) .

T – суммарное время движения МКА от БКА до цели управления.
 62

Методом замороженных коэффициентов промоделировать управление

на линейной системе с переменными коэффициентами.

Таблица 2.1 – Устойчивость и управляемость «в малом» на отрезке

времени [0;30]

Управляе-
, мин Устойчивость мость «в ма-
лом»
1 -2 -1 + +
2 -4 -4 + +
3 -6 -9 + +
4 -8 -16 + +
5 -10 -25 + +
6 -12 -36 + +
7 -14 -49 + +
8 -16 -64 + +
9 -18 -81 + +
10 -20 -100 + +
15 -30 -225 + +
20 -40 -400 + +
25 -50 -625 + +
30 -60 -900 + +

Причем функции 2t , t ,  t 2 не скачкообразно изменяют свои значения на от-

резке времени [0;30]. Следовательно, система устойчива и управляема «в ма-
лом» на отрезке [0;30].
Описание движения МКА аналогично в случае 1.
Составим таблицу 2.2.
 63

Таблица 2.2 – Расчеты времени движения МКА для достижения цели в малом

Из таблицы 2.2 следует, что второй вариант x0 ( 0.83;3.03) соответству-

ет суммарному минимальному времени движения МКА от БКА до цели
(T=24.89 мин).
Соответствующее время при включенном режиме двигателя ( + )=
=5.62+1.42=7.04 мин.

Сравним с результатами при классическом управлении при точках ,

взятых вне области достижимости «в малом» (табл. 2.3).
 64

Таблица 2.3 – Расчеты времени движения МКА для достижения цели

при классическом управлении

Мы составим отношения необходимого времени для достижения цели

при включенном режиме двигателя:

 t2  t3 1 6.73  1.27
  1.3 -Преимущество управляемости
 t2  t3 опт 7.04
«в малом» над классическим
 t2  t3 7 9.76  9.1 управлением при разных на-
  2.7
 t2  t3 опт 7.04 чальных точках.

Для линейной модели критерий оптимальности по быстродействию

(при включенном режиме двигателя) достигается при допустимом управле-

нии ν = 1 и ν = -1. Для доказательства этого делаем моделирование движения

МКА при различных значениях ν в классе допустимого управления для выше

приведенного примера, приведем данные о времени достижения ЦУ и делаем

вывод. Рассмотрены варианты управления СС при различных управлениях

(см. табл. 2.4).

 65

Таблица 2.4 – Расчеты времени движения МКА при различных ν

Сравнение различных допустимых управлений:

(t2  t3 ) минимально при  1 ;
(t2  t3 ) : время движения МКА при включении двигателя
в области достижимости ЦУ

Итак, по полученным результатам движение МКА, оптимальное по

времени (при работающем режиме двигателей), достигается при допустимом

управлении ν = 1 и ν = -1.

Модернизирован метод обратного времени для расчета области дос-

тижимости СС «в малом». Модернизация основана на задании предельного

времени управления и фиксации зоны пребывания СС. Это позволило раз-

граничить зоны управляемости СС и сократить время достижения цели от

 66

1,3до 2,7 раза по сравнению с классическими управлениями (в зависимости

от исходной точки).

2.4 Решение задачи об управляемости и наблюдаемости «в малом»

для линейных систем

Управляемость и наблюдаемость – это фундаментальные свойства сис-

тем управления и одновременно объектов управления. Как доказал еще Р.
Калман, оба эти свойства (для линейных) систем и объектов тесно связаны
между собой (критерий Калмана, [2]).
Понятие управляемости «в малом» для стационарных систем детально
разрабатывалось в работах [67, 68, 69, 70]. Там же был поставлен вопрос о
связи наблюдаемости «в малом» и управляемости «в малом». (Заметим в
скобках, что естественное, казалось бы, перенесение понятия «малости» на
связанный с управляемостью и наблюдаемостью случай устойчивости по Ля-
пунову или бета-устойчивости не введено и не осмыслено до сих пор. Это
открытая проблема!).
Прикладные вопросы управляемости и наблюдаемости «в малом» рас-
сматривались в работах [63, 90]. Схожие проблемы по управлению МКА и
обработке поступающей от них информации рассматривались в работах [3, 4,
46, 91].
Известно, что уравнения движения МКА в системе координат с нача-
лом в центре Земли и так или иначе направленными осями координат (гео-
центрические системы координат) имеют сложную нелинейную структуру
(вид). Решать такие системы, прогнозировать и управлять движением МКА с
Земли достаточно сложно. Задача кратно усложняется, если наряду с траек-
торными параметрами движения МКА рассматривать их скорости и ускоре-
ния.
 67

В последние годы, как правило, запуск МКА осуществляется с косми-

ческой платформы (КП), к примеру, с международной космической станции
(МКС) или автоматически с большого космического аппарата (БКА). В этом
случае вводится система координат с центром в КП и уравнения движения
МКА пересчитываются в этой движущейся системе координат, что вполне
достаточно для управления МКА и наблюдения его состояния.
Важно, что в этом случае уравнения движения МКА становятся про-
стыми, зачастую линейными и даже иногда переходят в плоский случай.
Именно эта ситуация рассматривается в прикладном плане в данной
работе.

Полная управляемость «в малом»

линейной нестационарной системы

Рассмотрим линейную нестационарную систему


x (t )  P (t ) x (t )   (t )u , (2.2)
y (t )  R (t ) x (t ),
где x(t ) – 3-мерный вектор фазового состояния, зависящий от времени
t ; y (t ) – это p-мерный вектор наблюдения [ p  1, 2, 3 , размерность вектора
p определяется моделью (2.1) и соответственно размерностью матрицы
R  R(t ) p3 ]; u – постоянный вектор, заданный координатами u1 , u2 , u3 ;

v   (t ) – кусочно-постоянное допустимое управление из области U, когда

для любого t : 1   (t )  1 ; P(t ), R(t ) – матрицы соответственно размерно-

стей 3  3 и p  3 с вещественными и непрерывными при t   0,   элемен-

тами.
 68

Введем обозначения: O – начало координат фазового пространства R 3 ;

x ( x0 , t 0 , t , (t )u ) – траектория системы (2.2), проходящая в момент времени t =

= t0 через точку x0 .
Замечание 2. Цель управления и наблюдения МКА – привести МКА к
точке x1 из некоторой точки x0 и затем через вектор наблюдения y(t) опреде-
лить состояние МКА x(t) в процессе достижения точки x1 .
Линейной заменой переменных за начало координат – точку O можно
принять точку x1 . Тогда для траектории движения x ( x0 , t0 , t , u ) значение
x (t0 )  x ( x0 , t0 , t0 , u )  x0 .
Приведем некоторые известные результаты, необходимые для решения
поставленных задач.
Теорема 2.1. Пусть Y T – фундаментальная матрица однородной систе-

мы x  P (t ) x (t ), нормированной в точке t  0.
Для того чтобы система (2.2) была полностью управляемой на отрезке
t0 ,T  , необходимо и достаточно, чтобы строки матрицы
B(t )  Y 1 (t )u

были линейно независимые на отрезке t0 , T  .

Теорема 2.1 доказана в работе [92].
Замечание 3. Цель управления и наблюдения МКА – привести МКА в
заданную точку x1 из некоторой начальной точки x0 и затем через вектор на-
блюдения y(t) определить состояние МКА x(t) в процессе достижения от x0 к
x1 .

Нетрудно видеть, что с помощью линейной замены переменных за на-

чало координат – точку O, можно принять точку x1 . Тогда для траектории
движения x ( x0 , t0 , t , (t )u ) значение x (t0 )  x ( x0 , t0 , t , (t )u )  x0 .
 69

В работе понятие полной управляемости соответствует ее классиче-

скому значению (см., например, работы [2, 93]). Конец замечания.
Пусть U(O) – это некоторая окрестность точки O, в которой элементы
вектора y доступны для наблюдения в любой момент на отрезке времени
t0  t  T .
Замечание 4. Заметим, что если система наблюдаема «в малом», то от-
резки времени наблюдаемости «в малом» и управляемости «в малом» не обя-
зательно совпадают друг с другом.
Теорема 2.2. Пусть вектор-функция f ( x)  P(t ) x(t )  CS3(O) , где CS3 ( O ) –

класс непрерывных и имеющих непрерывные частные производные до 3-го

  
порядка включительно функций на области S(O). Пусть векторы x0 , x0 , x0 ,
вычисленные в начале координат, линейно независимы в области U 1  U , где
U 1 – такая область, что противоположные управления  (t ) и  (t ) принад-

лежат U 1 .
Тогда начало координат достижимо «в малом» для системы (2.2).
Теорема 2.2 доказана в работе [89].
Докажем следующую теорему.
Теорема 2.3. Если линейная нестационарная система полностью
управляема на отрезке t0 , T  , то она управляема «в малом» на отрезке t0 , T  .
Доказательство. Рассмотрим линейную нестационарную систему 3-го
порядка


x (t )  P (t ) x (t )   (t )u. (2.3)

Введем в рассмотрение вспомогательные матрицы:


S0 (t )  u , S1 (t )  S 0 (t )  P(t ) S0 (t )   P (t ) S0 (t ),

S2 (t )  S 1 (t )  P(t ) S1 (t )   P (t ) S1 (t ).
 70

Будем считать, что элементы матрицы P(t ) достаточное число раз не-
прерывно дифференцируемы для того, чтобы элементы всех матриц
S 0 (t ), S1 (t ), S 2 (t ) были непрерывны на отрезке t0 ,T . Сформируем из этих

матриц блочную  3  3 -матрицу:

S (t )   S0 (t ), S1 (t ), S2 (t ) .

Пусть система (2.3) полностью управляема на отрезке t0 , T  . Тогда по

теореме 2.1 строки матрицы B(t )  Y 1 (t )u линейно независимы на отрезке

t0 ,T . Это означает, что из тождества cT B(t )  0 на t0 , T  вытекает сущест-

вование вектора c  0 .
Получим:
cT Y 1 (t )u  0  cT Y 1 (t ) S0  0.
Продифференцируем два раза по t . В результате получим:
cT Y 1 (t ) S k (t )  0, k=0, 2.

Отсюда вытекает, что cT Y 1 (t ) S (t )  0. Так как c  0 и Y 1  0 , то суще-

ствует только нулевой вектор cT Y 1 (t )  0 такой, что cT Y 1 (t ) S (t )  0. Следо-

вательно, строки матрицы S (t ) линейно независимы и rank S (t )=3 на отрезке

t0 ,T  . Для системы (2.3) матрица S (t ) принимает вид:

S (t )   u,  P(t )u, P2 (t )u  .

Очевидно, что матрица S (t ) является квадратичной матрицей размером

3  3. Тогда, если строки матрицы S (t ) линейно независимы на отрезке

t0 ,T  , то столбцы u, P(t )u, P2 (t )u матрицы S (t ) также линейно независимы.

  
Далее, по теореме 2.2, если векторы x0 , x0 , x0 , вычисленные в начале
координат, линейно независимы, то линейная система управляема «в малом».
  
Смешанное произведение x0 , x0 , x0 имеет вид:
 71

     3
 x0 , x0 , x0     0 (t ), (2.4)
 

где  0 (t ) – смешанное произведение векторов u, P(t )u, P2 (t )u.

Нетрудно видеть, что столбцы u,  P(t )u, P 2 (t )u матрицы S (t ) явля-

ются строками определителя для вычисления смешанного произведения век-
торов u, P(t )u, P2 (t )u. Так как столбцы u,  P(t )u, P2 (t )u матрицы S (t ) линейно

независимы, то  0 (t )  0 t на отрезке t0 , T . При этом из (2.4) следует, что

  
векторы x0 , x0 , x0 , вычисленные в начале координат, линейно независимы на

отрезке t0 , T  или система (2.3) управляема «в малом» на отрезке t0 , T  .

Теорема доказана.
Замечание 5. Теорема 2.3 позволяет доказать ряд теорем, а также кри-
терий об управляемости «в малом» для линейных систем. Конец замечания.
Теорема 2.4. Необходимое и достаточное условие управляемости «в
малом» системы (2.2) на отрезке t0 , T  состоит в том, чтобы матрица
T
A   B( ) BT ( )d
t0

была бы не особой.
Доказательство очевидно ввиду теоремы 2.3.
Теорема 2.5. Если в любой момент  t0 ,T  rank S ( )=3 , то система

(2.2) является полностью управляемой «в малом» на отрезке t0 , T .

Доказательство. Пусть  t0 ,T  и rank S ( )=3 . Пусть векторы

  
x0 , x0 , x0 вычислены в начале координат.
Сначала докажем от противного, что система (2.2) в этом случае пол-
ностью управляема на t0 , T .
 72

Предположим, что система (2.2) не полностью управляема. Тогда по

следствию к теореме 2.1 строки матрицы B(t ) линейно зависимы на t0 , T .

При этом существует вектор c  0 такой, что cT B(t )  0 на t0 , T . Получим:

cT Y 1 (t )u  0  cT Y 1 (t ) S0  0.
Продифференцируем последнее равенство два раза по t . При этом по-
лучим:
cT Y 1 (t ) S k (t )  0, k=0, 2.

Из последних равенств вытекает cT Y 1 (t ) S (t )  0. В это последнее тож-

дество подставим t   , получим cT Y 1 ( ) S ( )  0. Тогда нетрудно видеть, что

строки матрицы S ( ) линейно зависимы и rank S ( )<3 . Это противоречит
первому условию теоремы. Следовательно, система (2.2) управляема полно-
стью.
По теореме 2.3 система (2.2) управляема «в малом» на отрезке t0 , T .
Теорема доказана.

Критерий полной наблюдаемости в малом

Предполагается, что элементы y1,.., y p вектора y доступны наблюдению

на отрезке времени t0  t  T , это означает (по определению), что в любой

момент времени на отрезке t0  t  T известны значения функции
y1 (t ),.., y p (t ) и массив этих данных может быть обработан.

Исследуем вопрос о наблюдаемости «в малом» для системы (2.2).

Определение 5. Реальную детерминированную систему, описываемую
уравнениями (2.2) [соответственно систему уравнений (2.2)], назовем наблю-
даемой «в малом» для начала координат O на отрезке t0 , T  , если для произ-
 73

вольной окрестности U(O) точки O найдется окрестность V (O)  U (O) такая,

что для любой точки x0  V (O ) можно указать допустимое управление с ус-
ловием (1.3), при котором положительная полутраектория системы (2.2), вы-
ходящая из этой точки, достигнет начала координат за конечное время, не
выходя их окрестности U(O), и любая начальная точка x0  V (O ) может быть
однозначно восстановлена по результатам измерений функций выхода и
управления из (1.3) на отрезке t0 , T  .
Определение 6. Систему (2.2) назовем ненаблюдаемой «в малом» для
начала координат на отрезке t0 , T  , если не выполняется одно из следующих
условий:
1) если найдется окрестность U(O) точки O такая, что для произволь-
ной окрестности V (O)  U (O) , найдется хотя бы одна точка x0  V (O ) , что
положительная полутраектория системы (2.2) покидает окрестность U(O) при
любом допустимом управлении из (1.3) за конечное время;
2) не любая точка x0  V (O ) может быть однозначно восстановлена на

отрезке t0 , T  .
Замечание 6. Если положительная полутраектория системы (2.2) поки-
дает окрестность U(O) при любом допустимом управлении из (1.3), то тогда
система находится вне области, в которой элементы вектора y могут быть не-
посредственно измеренными с помощью прибора на отрезке времени
t 0  t  T . Это противоречит условию задачи наблюдении.
В итоге исследований требуется ответить на следующий вопрос.
Постановка задачи. При каких условиях, наложенных на систему (2.2),
с учетом (1.3) система (в частности, МКА) наблюдаема «в малом» для начала
координат на отрезке t0 , T  ?
Решим поставленную задачу, используя методы качественной теории
дифференциальных уравнений с учетом наработок.
 74

Наряду с системой (2.2) рассмотрим следующую систему:

dx
 f ( x, t )   u. (2.5)
dt
Тогда, как нетрудно видеть, для рассматриваемого случая из (2.1) век-
тор-функция
f1 ( x, t )
f ( x, t )  f 2 ( x, t ) 
f 3 ( x, t )

a1 (t ) x1  a2 (t ) x2  a3 (t ) x3
 b1 (t ) x1  b2 (t ) x2  b3 (t ) x3 ,
c1 (t ) x1  c2 (t ) x2  c3 (t ) x3
 dx  dx1 dx2 dx3 
x  , , ,
dt  dt dt dt 
 d 2 x  d 2 x1 d 2 x2 d 2 x3 
x  , , ,
dt  dt 2 dt 2 dt 2 
 d 3 x  d 3 x1 d 3 x2 d 3 x3 
x  , , ,
dt  dt 3 dt 3 dt 3 
– это 1-я, 2-я, 3-я производные вектора x ( x1 , x2 , x3 ) по (независимому)
параметру t.
Предполагаем, что в некоторой области H (O )  U (O ) , содержащей
точку O, выполняются следующие условия (традиционные для задач рас-
сматриваемого типа):
1) вектор-функция f ( x, t )  CH3 – класс непрерывных и имеющих непре-
рывные частные производные до 3-го порядка включительно в области H(O)
функций;
2) f ( x, t )  0 для любого значения параметра времени только при x = 0;
3) выполняются условия (их иногда называют условиями Коши) суще-
ствования, единственности и продолжаемости решений системы (2.1) при
любом постоянном управлении  из области U.
 75

Как известно из теории наблюдения (см., к примеру, [94]), классиче-

ская задача полного наблюдения за состоянием системы (2.2) на отрезке вре-
мени t0 , T  заключается в однозначном восстановлении (определении) дви-
жения системы – вектора x(t) в любой момент времени по значениям вектора
наблюдения y(t) на t0 , T  и значений управления.
Для решения классической задачи наблюдаемости выпишем общее
решение системы (1) в форме Коши
t
x (t )  Y (t ) Y 1 (t0 ) x0   Y 1 ( ) ud  , (2.6)
 t0 

где Y (t ) - фундаментальная матрица однородной системы x  A(t ) x .
Для того чтобы определить движение системы x(t), необходимо найти
вектор начальных данных x0 , поскольку все остальные данные, входящие в
уравнение (2.6), известны.
Подставляя выражение (2.6) в уравнение (2.1), получаем систему для
определения x0 :
H (t ) x0  h (t ), (2.7)

где матрица H (t )  C (t )Y (t )Y 1 (t0 ) ,

t
1
а вектор h(t )  y(t )  C (t )Y (t )  Y ( ) ud .
t0

Воспользуемся результатом работы [2] (критерий полной наблюдаемо-

сти по Калману) и сформулируем теорему о полной наблюдаемости системы
(2.1),(2.2).
Теорема 2.6. Для того чтобы система (2.1) была полностью наблюдае-
мой на отрезке t0 , T  , необходимо и достаточно, чтобы столбцы матриц Ḥ(t)

были линейно независимы на отрезке t0 , T  .

Основной теоретический результат данной работы состоит в следую-
щей теореме.
 76

Теорема 2.7. Система (2.1) наблюдаема «в малом» для начала коорди-

  
нат на отрезке t0 , T  тогда и только тогда, когда векторы x0 , x0 , x0 , вычислен-
ные в начале координат, линейно независимы в области U 1  U , где U 1 - та-
кая область, что противоположные управления принадлежат U 1 и столбцы

матриц H(t) являются линейно независимыми на отрезке t0 , T  .

Доказательство. Используя теорему о достижимости в малом из рабо-
  
ты [89], вычислим смешанное произведение векторов x0 , x0 , x0 в линейном
нестационарном случае.
Заметим, что ниже для сокращения «объема» громоздких формул без
ущерба для понимания записей в одних и тех же формулах использованы и
векторные, и покоординатные формы записи.
Итак, дифференцируя уравнение (2.5), получаем равенство

x  F ( x, t )  G ( x, u ), (2.8)
где функции

f f  3 fi  fi
F ( x, t )  f ( x, t )      ,
x t  j 1 x j  t
31

f  3 fi  f  fi 
G ( x, u )   u     u j  ,    .
x  j 1 x j  31 x  x j  31

Дифференцируем далее уравнение (2.8), получим


 F F   F G G 
x  f     u f  
 x t   x x t 
G 2
 3 Fi Fi  2
 3 Gi 
 u   fj      uj   (2.9)
x  j 1 x j t  
 j 1 x j  31
31

 3 F 3
G G 
   i u j   i f j  i 
 j 1 x j j 1 x j t 
31
 77

( i и j – это индексы строки и столбца соответственно).

  
Теперь найдем из (2.1), (2.8) и (2.9) векторы x0 , x0 , x0 , вычисленные в
точке O для системы трех линейных нестационарных уравнений:

x0   u   (u1 , u2 , u3 )T , (2.10)

x0  F (0, t )  G (0, u ) 
 f ( x, t )  f f 0
 i   i  u  (2.11)
 t x 0  31 t x 0 x
 3 fi 0 
 0    uj  ,
 j 1 x j  31
 f10 f f
x10   ( u1  10 u2  10 u3 ) 
dx1 dx2 dx3 (2.12)
   a1 (t )u1  a2 (t )u2  a3 (t )u3  ,
 f 20 f f
x20   ( u1  20 u2  20 u3 ) 
dx1 dx2 dx3 (2.13)
  b1 (t )u1  b2 (t )u2  b3 (t )u3  ,
 f30 f f
x30   ( u1  30 u2  30 u3 ) 
dx1 dx2 dx3 (2.14)
   c1 (t )u1  c2 (t )u2  c3 (t )u3  ,

 a1 (t )u1  a2 (t )u2  a3 (t )u3 


x0    b1 (t )u1  b2 (t )u2  b3 (t )u3  , (2.15)
 
 c1 (t )u1  c2 (t )u2  c3 (t )u3  31


 F   G ( x, t ) 
x0   i    2  i  
 t  31  x j x 0  31
  3 F ( x, t )   Gi ( x, t )  

    i
uj     , (2.16)

  j 1  x    t  31 
j x 0  31 x  0

i  1, 2,3,
 78

   3 F ( x, t )   G ( x, t )  
x0      i uj    i  ,
  j 1 x j x 0  31  t x  0  31 


x0 
  a12 (t )  2a1 (t )  u1   a2 (t )b1 (t )  2a2 (t )  u2  
  
   a3 (t )c1 (t )  2a3 (t ) u3 ; 
 
 1
b ( t ) a (t )  2 b (t ) 1 2
u   b 2
(t )  2b (t )  u   (2.17)
 
2 1 2  2
,
  b3 (t )c2 (t )  2b3 (t )  u3 ;
 
 
 c1 (t )a3 (t )  2c1 (t ) u1   c2 (t )b3 (t )  2c2 (t ) u2  
  c 2 (t )  2c (t )  u 
  3 3  3 
где ai, bi, ci (i = 1, 2, 3) – производные по времени t соответственно элементы
матриц A. Получим для смешанного произведения:

u1 u2 u3
  
  3 (2.18)
 x0 , x0 , x0   v g1 (t ) g 2 (t ) g3 (t ) ,
 
f1 (t ) f 2 (t ) f3 (t )

где g1 (t )  a1 (t )u1  a2 (t )u2  a3 (t )u3 ,

g 2 (t )  b1 (t )u1  b2 (t )u2  b3 (t )u3 ,
g 3 (t )  c1 (t )u1  c2 (t )u2  c3 (t )u3 ,
f1 (t )   a12 (t )  2a1(t )  u1   a2 (t )b1 (t )  2a2 (t ) u2   a3 (t )c1 (t )  2a3 (t ) u3 ,
f 2 (t )  b1 (t )a2 (t )  2b1(t )  u1  b22 (t )  2b2 (t )  u2   b3 (t )c2 (t )  2b3 (t )  u3 ,
f3 (t )   c1 (t )a3 (t )  2c1 (t )  u1   c2 (t )b3 (t )  2c2 (t )  u2  c32 (t )  2c3 (t )  u3.

Или, как нетрудно видеть,

     3
 x0 , x0 , x0     0 (t ), (2.19)
 
2
f  f 
где  0 – смешанное произведение векторов u0 , 0 u,  0  u.
x x 0  x  x0
 79

  
По условию теоремы 2.7 векторы x0 , x0 , x0 , вычисленные в начале коор-
динат, линейно независимы в области U 1  U . Тогда их определитель отли-
чен от нуля.
  
Это значит, что смешанное произведение  x0 , x0 , x0   0 или  0  0 .
 
  
Смешанное произведение векторов  x0 , x0 , x0  представляет собой нечетную
 
функцию относительно управления  .
Тогда очевидно из (2.18), (2.19), что смешанное произведение векторов
    
 x0 , x0 , x0  меняет знак при замене знака управления  .
 
Следовательно, начало координат достижимо «в малом» для системы
(2.5).
В работе [89] указана область V, которая обладает следующим необхо-
димым свойством: траектория системы, выходящая из любой точки x0  V ,
достигает начала координат за конечное время, не выходя из области
V  U (O) .
Далее по условию теоремы столбцы матриц Ḥ(t) линейно независимы
на отрезке t0 , T  . Это означает, что система (2.1) наблюдаема. Следователь-

но, любая точка x0  V может быть восстановлена.

При этом сама область V становится наблюдаемой «в малом» системы
(2.1) для начала координат на отрезке t0 , T  . Следовательно, и система (2.1)

наблюдаема «в малом» для начала координат на отрезке t0 , T  .

Теорема 2.7 доказана.
Замечание 7. При математическом моделировании наблюдаемости
объекта «в малом» для начала координат в реальном эксперименте управле-
ния и наблюдения МКА может случиться, что увеличение диаметра окрест-
ности U(O) приведет к увеличению диаметра окрестности V(O). Если такое
 80

увеличение V(O) накрывает все пространство, тогда говорят уже о наблю-

даемости «в большом» для МКА относительно начала координат.
Теорема 2.8. Чтобы система (2.1) была наблюдаема «в малом» для на-
чала координат на отрезке t0 , T  , необходимо и достаточно, чтобы система
(2.1) была управляема «в малом» и наблюдаемой (в классическом смысле) на
отрезке t0 , T .
Доказательство очевидно ввиду определения 3 и критерия Калмана «в
малом».
Теорема 2.9. Система (2.1) наблюдаема «в малом» для начала коорди-
  
нат на отрезке t0 , T  тогда и только тогда, когда векторы x0 , x0 , x0 , вычислен-
ные в начале координат, линейно независимы в области U 1  U , где U 1 – та-
кая область, что противоположные управления принадлежат U 1 и столбцы

матрицы H(t) являются линейно независимыми на отрезке t0 , T  .

2.5 Принцип двойственности «в малом»

Рассмотрим линейную нестационарную систему (2.2) (восстановим ее

для удобства чтения) и сопряженную систему управления (2.20)

x (t )  P (t ) x (t )   (t ) u , (2.2)
y (t )  R (t ) x (t )  g (t ),

x (t )  P T (t ) x (t )   (t ) R T (t ), (2.20)
T
y (t )  u x(t )  g (t ).
Теорема 2.10. (Принцип двойственности «в малом») Система (2.2)
полностью наблюдаема «в малом» на отрезке t0 , T  и управляема «в малом»

на отрезке ta , tb  , если и только если ее сопряженная система (2.20) соответ-

 81

ственно управляема «в малом» на отрезке t0 , T  и наблюдаема «в малом» на

отрезке ta , tb .

Доказательство. Пусть Y (t ), Z (t ) – фундаментальные матрицы соот-

ветственно систем (2.2), (2.20). Пусть система (2.2) наблюдаема «в малом» на
отрезке t0 , T  и управляема «в малом» на отрезке ta , tb  .
Тогда столбцы матрицы H (t )  R(t )Y (t ) и строки матрицы

H1 (t )  Y 1 (t ) u линейно независимы соответственно на отрезке t0 ,T  и

ta , tb  .
По теоремам 2.1, 2.8 система (2.20) полностью управляема «в малом»
на отрезке t0 , T  и наблюдаема «в малом» на отрезке ta , tb  тогда и только

тогда, когда строки матрицы B(t )  Z 1 (t ) RT (t ) и столбцы матрицы

B1 (t )  uT Z (t ) линейно независимы соответственно на отрезках t0 ,T  и

ta , tb .
Нетрудно видеть, что столбцы матрицы H (t ) и строки B(t ) совпадают
по свойству двух фундаментальных матриц системы и сопряженной к ней
системы.
Аналогично строки матрицы H 1 (t ) и столбцы B1 (t ) совпадают также.
Теорема доказана.
Замечание 8. Вводимое в работе понятие наблюдаемости «в малом»
является новым научным понятием (впервые введено проф. В.В. Мироновым
на научном семинаре кафедры высшей математики РГРТУ в 2018 г.). В силу
этого не существует аналогов предложенному в работе методу анализа на-
блюдаемости «в малом», в частности для анализа наблюдаемости МКА отно-
сительно БКП. Одновременно доказанная теорема 2.10 соответствует класси-
ческому принципу Калмана при более простых условиях для функциониро-
вания системы. Конец замечания.
 82

Приведем модифицированные метод и алгоритмы решения задачи наблю-

даемости «в малом» объектов, в том числе СС.

Метод решения задачи наблюдаемости СС «в малом»

1. Проверка условия управляемости «в малом» системы СС на отрезке

t0 ,T .
2. Проверка условия наблюдаемости системы СС на отрезке t0 , T .
3. Оценить наблюдаемость «в малом» системы СС.

Алгоритмы оценивания наблюдаемости СС в малом

Для плоского движения:

1. Найти число k  u 2 u1 .
2.Проверить число k является корнем уравнения
b(t ) z 2   a(t )  d (t ) z  c(t )  0 на отрезке t0 , T  или нет.

3. Найти ранг матрицы H(t) на отрезке t0 , T  .

4. Если число k не является корнем уравнения (3) и ранг матрицы H(t)
= 2, то система (СС) наблюдаема «в малом» на отрезке t0 , T  .
Для пространственного движения:
  
1. Найти векторы x0 , x0 , x0 в начале координат.
  
2. Вычислить смешанное произведение векторов ( x0 , x0 , x0 ) .

3. Найти ранг матрицы H(t) на отрезке t0 , T  .

 83

  
4. Если ( x0 , x0 , x0 )  0 t  [t0 , T ] и ранг матрицы H(t) = 3, то система

(СС) наблюдаема «в малом» на отрезке t0 , T  .

Моделирование
Практическое применение доказанных теоретических результатов по-
кажем на модельном примере, который отражает практику (и идеологию)
управления и наблюдения МКА на базе БКП.
Пусть МКА в системе координат (O , x1 , x2 , x3 ) , жестко связанной с БКП,
движется по траектории, задаваемой двигателями коррекции и описываемой
следующей системой:

x (t )  A(t ) x (t )   (t )u , (2.21)
y (t )  C (t ) x (t ),

 t t  1 1
A(t )   2 sin t t  , C (t )   2t 5 t  , x   x1
T
где   x2 x3  , y  y1 ,
 0 t 1
T
u  1 1 1 – управление кусочно-постоянное.
Исследуем систему (2.21) на наблюдаемость и управляемость «в ма-
лом».
Решение. Наряду с системой (2.21) рассмотрим ее сопряженную сис-
тему

x (t )  AT x(t )   (t )C T , (2.22)
T
y (t )  u x (t ).
Найдем ранг матрицы S (t ) .

В этом случае S (t )   S0 (t ), S1 (t ), S2 (t )  . Для системы (2.21) получаем:

 84

1
S0 (t )  u (t )  1 ,

1


0   t t  1 1 1
S1 (t )  S 0  AS0 (t )  0    2 sin t t  1 
    
0   0 t 1 1
 2t 
 t  sin(t )  2  ,

 
 t  1 

S 2 (t )  S 1  AS1 (t ) 

 2   t t  1 1  2t 
   
 1  cos(t )  2 sin t t t  sin(t )  2  

    
 1   0 t 1  t  1 

 f1 (t ) 
  f 2 (t )  ,
 
 f3 (t ) 

где f1 (t )  t  2t 2  (t  1)(t  sin(t )  2)  1,

f 2 (t )  4t  cos(t )  sin(t )(t  sin(t )  2)  t (t  1)  1,
f3 (t )  t  t (t  sin(t )  2).
Получим
1 2t f1 (t ) 
S (t )  1 t  sin(t )  2 f 2 (t )  .
 
1 t  1 f3 (t ) 
С помощью пакета прикладных программ Matlab получим выражение
определителя S (t )

det S (t )  2t  cos(t )  2sin(t )  t sin 2 (t ) 

2t 2 sin(t )  t cos(t )  3t sin(t )  4.
 85

Пусть время t  0,10 . Приведем график функции det S (t ) – определи-

теля матрицы управляемости системы (2.21) в зависимости от времени (ри-
сунок 2.7).

Рисунок 2.7 – График функции det S (t ) определителя матрицы наблю-

даемости «в малом» системы (2.21) в зависимости от времени

Решая с помощью пакета Matlab уравнение

det S (t )  0 ,

получаем, что на отрезке времени  0,10 существует 4 корня уравнения

(с точностью до 3-х знаков после запятой):
 t1  2,354
 t  3,16
det S (t )  0  
2
.
t3  6,042

t4  9,468
Следовательно, в моменты времени ti ранг матрицы S (t )  3 . Это озна-
чает, в соответствии с доказанными теоремами, что система (2.21) не наблю-
даема «в малом» в эти моменты.
Далее рассмотрим наблюдаемость «в малом» системы (2.21).
 86

Используя принцип двойственности «в малом», проверим управляе-

мость «в малом» для системы (2.20), которая является сопряженной к систе-
ме (2.2).
Если система (2.20) управляема «в малом», то можем сделать вывод о
наблюдаемости «в малом» для системы (2.2).
Для системы (2.20) получаем:
T
S0 (t )  u (t )   2t 5 t  ,


2  t 2 0   2t 
S1 (t )  S 0  AS0 (t )  0  t  1 sin t t   5  
  
    
 1  1 t 1   t 
 2t 2  8 
 
 t 2  2t (t  1)  5sin t  ,
 6t  1 
 

T
S2 (t )  S 1  AS1 (t )   g1 (t ) g2 (t ) g3 (t ) ,
где
g1 (t )  10sin(t )  4t  t (2t 2  8)  4t (t  1)  2t 2 ,
g 2 (t )  t (6t  1)  2t  (2t 2  8)(t  1) 
 sin(t )(5sin(t )  2t (t  1)  t 2 )  2,
g 3 (t )  6t  t (5sin(t )  2t (t  1)  t 2 )  2t 2  3.
В результате получим матрицу вида
 2t 2t 2  8 g1 (t ) 
 
S (t )   5 t 2  2t (t  1)  5sin(t ) g 2 (t )  .
 t 6t  1 g3 (t ) 

С помощью пакета прикладных программ Matlab получаем выражение
определителя для S (t ) :

det S (t )  180t  50 sin(t )  60t 2 sin(t )  36t 3 sin(t ) 

22t 4 sin(t )  2t 5 sin(t )  10t 2 sin(t ) 2  10t 3 sin(t ) 2 
130tsin(t )  30t 2  160t 3  14t 4  48t 5  120.
 87

Приведем график функции det S (t ) – определителя матрицы управляе-

мости системы (2.20) в зависимости от времени (рисунок 2.8).

Рисунок 2.8 – График функции det S (t ) определителя матрицы управ-

ляемости «в малом» системы (2.20) в зависимости от времени

Нетрудно видеть, что

det S (t )  0 t .
Cледовательно, при t  0 ранг матрицы S (t )  3 . Это означает, в соот-
ветствии с доказанными теоремами, что система (2.20) управляема «в малом»
при t  0 .
Итоговый вывод оформим в виде таблицы 2.5
Таблица 2.5 – Интервал времени управляемости и наблюдаемости «в малом»
для МКА
 88

Замечание 9. Не исключено, что движение МКА к цели управления в

космическом пространстве происходит в плоскости, описываемой традици-
онным линейным уравнением относительно фиксированной системы коор-
динат с центром в БКП. Таковым будет, к примеру, движение МКА, описы-
ваемое «плоской» системой:

x (t )  A(t ) x (t )   (t )u ,
x3  0,
y (t )  C (t ) x (t ),

где x  x(t )  ( x1 , x2 )T , а все остальные элементы системы сохранили

свое содержание при соответствующем изменении размерностей. Конец за-
мечания.

Выводы по главе 2

1. Обоснована модель управления МКА с борта БКП в ограничитель-

ных условиях функционирования МКА в пространстве и времени с целью
достижения заданной точки пространства.
2. Установлено, при каких условиях классическая достижимость цели
для линейной системы (2.1) является в то же время достижимостью цели «в
малом » для системы (2.1).
3. В теоретическом плане установлена связь между управляемостью и
наблюдаемостью «в малом». Этот факт является нетривиальным аналогом
известной теоремы Р. Калмана о связи классической управляемости и наблю-
даемости.
4. Новый аппарат теории управления применен для анализа движения
МКА относительно БКП в модельном варианте.
 89

Глава 3. Управляемость МКА «в малом» в особых случаях

3.1 Управляемость МКА «в малом» в особой точке

В диссертации в проблемном плане обсуждена актуальная проблема

влияния особых точек траектории (траектория имеет ветвление в такой точ-
ке) на предлагаемый метод и алгоритм управления и наблюдения «в малом»
движения МКА. Как управлять «в малом» МКА в особых точках фазовой
траектории? На этот сложный вопрос в работе приведена программа возмож-
ного решения проблемы.

Определение. Особой точкой траектории движения МКА назовем та-

кую ее точку, в которой
а) либо нарушается теорема Коши о существовании и единственности реше-
ния соответствующей системы уравнений в силу самой модели движения
(рассматривается особая точка типа узел);
б) либо под воздействием случайных неучтенных факторов траектория отли-
чается от расчетной (апостериорное ветвление решения).

Задача. Если на пути к цели (началу координат) появляется особая

точка траектории, то как управлять МКА «в малом» в особой точке?

Ответ. Рассмотрим уравнение движения МКА


x (t )  Ax (t )   (t )u , (3.1)

a b  T T
где управление (t )  (t )  1 , A    , u   u1
u 2  , x   x1 x2  .
 c d 
 90

В данной работе предполагается, что существует только одна особая

точка и ее координаты не изменяются со временем. Это соответствует ста-
ционарной системе (3.1).

Приведем метод решения задачи управляемости «в малом» в особой

точке:

1. Определить особую точку S по виду модели.

2. Оценить траекторию СС после точки S c помощью приборов наблюдения.
3. Если траектория СС ближе к цели, то управление остается прежним.
Если СС идёт дальше от цели, то переключить управление с   1    1
(или наоборот).
4. СС вернется к начальной расчетной траектории в точке С, переключить
управление с   1    1 .
На рисунке 3.1 проиллюстрирован предлагаемый метод управляемости
«в малом» в особой точке.

Рисунок 3.1 – Иллюстрация управляемость «в малом» в особой точке

 91

3.2 Управляемость МКА «в малом» при предначальных условиях

Малые космические системы в силу малых их размеров и специфиче-

ских приложений, такие системы, как, к примеру, плоский микро-спутник,
вполне удовлетворительно описываются плоской линейной автономной мо-
делью.

На практике во многих случаях экспериментально нам трудно устано-

вить начальные условия эксплуатации МКА. Это может влиять на время и
качество управления в общем и в частности управления «в малом» МКА. То-
гда возникает необходимость установить МКА в предначальных условиях
при заданых начальных условиях и наоборот. Вместе с тем вопрос управляе-
мости «в малом» МКА при предначальных условиях также оказывается акту-
альным на практике эксплуатации.

В этом разделе приведены основные определения и свойства предна-

чальных и начальных условий, а также предложены решения дифференци-
альных уравнений при предначальных и начальных условиях, их связь. На
основе теории первой части получим основной результат теории управления
«в малом» применительно к МКА.

Начальные и предначальные условия

Одной из эффективных областей применения операторных методов в

прикладных задачах управления МКА являются линейные дифференциаль-
ные уравнения с постоянными коэффициентами. Общий замысел операци-
онного метода решения этих уравнений заключается в следующем. Интегри-
руемое дифференциальное уравнение почленно преобразуется по Лапласу. В
результате оно из дифференциального превращается в алгебраическое ком-
плексное уравнение с единственным неизвестным, представленным изобра-
жением решения исходного дифференциального уравнения. Полученное ал-
 92

гебраическое уравнение элементарно решается относительно неизвестного

изображения, а затем осуществляется переход из области изображений в об-
ласть оригиналов, что и завершает решение задачи.

Рассмотрим соответствующую задачу. Пусть задано линейное диффе-

ренциальное уравнение n-го порядка с постоянными коэффициентами:

( ) ( ) ( )
+ +⋯+ + ( )=

( ) ( ) ( )
= + +⋯+ + ( ). (3.2)

В этом уравнении ( ) – неизвестная функция, ( ) – известная функ-

ция, ( = 1, ) , ( = 0, ) – заданные постоянные коэффициенты, при-
чем для удобства принято = 1. С прикладной точки зрения в задачах
управления уравнение (3.2) удобно трактовать следующим образом. Имеется
некоторое техническое устройство, в том числе МКА, на вход которого пода-
ется известное входное воздействие ( ). Техническое устройство реагирует
на это воздействие, и под влиянием ( ) на его выходе образуется пока неиз-
вестный процесс ( ). Характер взаимосвязи процессов ( ) и ( ) опреде-
ляется физическими законами, которым подчинена работа устройства, в том
числе МКА (рис 3.2).

Рисунок 3.2 – Иллюстрация устройства в входом и выходом

Определение 1. Всякую функциую называют решением уравнения

(3.2) на интервале ( , ), если эта функция на этом интервале n раз диффе-
ренцируема и, будучи подставленной вместе со своими производными в
уравнение (3.2), обращает последнее в тождество при ∀ ∈ ( , ). Любое
 93

дифференциальное уравнение, вообще говоря, имеет бесконечное множество

решений. Но в прикладных задачах управления интересуются одним из этого
множества, удовлетворяющим некоторым дополнительным условиям. Часто
эти условия заключаются в том, чтобы функции ( ) и − 1 ее производных
при некотором значении аргумента приняли заданное значение. Обычно это
требование формируют в точке = и соответствующие значения
( ), ̇ ( ), … , ( )( ) называют начальными условиями.

Прежде чем двигаться далее, разберемся в физической стороне процес-

са задания начальных условий. Эти условия отражают начальное состояние
устройства, в том числе МКА, описываемого уравнением (3.2). Для опреде-
ленности положим = 0. Физически это означает, что момент, когда на
вход устройств подали воздействие ( ), мы приняли за начало отсчета вре-
мени. При математической постановке задачи Коши обычно принимается,
( ) (0)
что начальные условия (0), ̇ (0), … , понимаются как предельные
( )(
значения функций ( ), ̇ ( ), … , ) при движении к нулю со стороны
больших значений аргумента. Чтобы подчеркнуть эту мысль, воспользуемся
символами

(0) = (0 ) = lim ( ),
→ ,
( ) (0) ( ) (0 ) = lim ( )( ), ( = 1, − 1).
= → , (3.3)

Физически величины (3.3) представляют значения функции ( ) и её

производных на выходе устройства сразу же после того, как на вход оказа-
лось поданным воздействие ( ).

Определение 2. Но исследователю обычно эти величины не известны,

так как он не знает, что произойдет с процессом на выходе устройства после
подачи процесса на вход, и поиск ответа на этот вопрос может составить сам
предмет исследования. Вместе с тем исследователь обычно знает, что проис-
 94

ходило на выходе устройства до появления входного воздействия, т.е к мо-

менту = 0, но слева от нуля. Обозначим эти значения символами

(0) = (0 ), ( ) (0) ( ) (0 ), = 1, − 1,
= (3.4)

и будем называть их предначальными условиями.

( ) (0 )≠ ( ) (0 ), = 0, − 1, так как
Замечание 1. В общем случае
под влиянием функции ( ) функция ( ) и её производные в момент =0
могут скачкообразно измениться. Физически предначальные условия порож-
дены причинами, предшествовавшими ( ). Если этих причин не было,
предначальные условия будут нулевыми. Начальные же условия порождены
как причинами, предшествовавшими ( ), так и самой функцией.

Задача при предначальных условиях носит более жизненный характер

и соответствует существу инженерных исследований.

В дальнейшем удобно для записи дифференциальных уравнений и свя-

занных с ними преобразований воспользоваться уже известным нам операто-
() ( )
ром дифференцирования = , позволяющим записать ( )= =

= ( ).

Обозначив ( )+ ( ) + ⋯+ ( )+ ( ) = ( ),
+ +⋯+ + = ( ), запишем окончательно:

( ) ( ) = ( ) ( ). (3.5)

Форма (3.5) является распространенной в приложениях формой записи

линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами.
Выражения ( ) и ( ), формально являющиеся соответственно полинома-
ми n-го и m-го порядков относительно p, называют линейными дифференци-
рующими операторами.
 95

Замечание 2. При задании начальных условий (3.3) можно над извест-

ной функцией ( ) выполнить все операции, определяемые оператором ( ),
и привести правую часть уравнения к эквивалентной функции ( )=
= ( ) ( ).Тогда уравнение (3.2) примет вид

( ) ( ) = ( ). (3.6)

Решение дифференциальных уравнений при заданных начальных

и предначальных условиях операторным методом

Из работы [95], решение дифференциального уравнения (3.5) при на-

чальных условиях в комплексной области можно написать в следующей
форме

( ) ∑ ( ) ( ) ∑ ( ) ( )
( )= ( )+ , (3.7)
( ) ( )

где использованы обозначения

( )= + + ⋯+ + ,
( )= + +⋯+ + ,
……………………………………………………,
( )= + ,
( ) = 1,
( )= + + ⋯+ + ,
( )= + + ⋯+ + ,
……………………………………………………,
( )= + ,
( )= .

Для получения решения в вещественной области необходимо из про-

странства изображений перейти в пространство оригиналов. С этой целью
 96

следует соотношение (3.7) подвергнуть обратному преобразованию Лапласа,

что приведет к решению:

( )= { ( )} =
( ) ∑ ( ) ( ) ∑ ( ) ( )
= ( )= ( )+ . (3.8)
( ) ( )

Замечание 3. Следует, однако, отметить, что встреча в реальных при-

кладных задачах с нулевыми начальными условиями происходит не часто.
Как будет показано ниже, это происходит в тех случаях, когда предначаль-
ные условия нулевые, а оператор ( )= = , т.е не является диффе-
ренцирующим.

Как выше отмечалось, для инженера более привлекательным и физи-

чески обоснованным является тот вариант задачи Коши, который сопровож-
дается заданием предначальных условий (0 ), (0 ), … , (0 ) . Это
обусловлено как упрощением самой процедуры решения задачи, что будет
показано ниже, так и практической возможностью при решении реальных за-
дач установить именно эти условия, а не начальные условия
(0 ), (0 ), … , (0 ).

При решении дифференциальных уравнений при заданных предна-

чальных условиях операционным методом мы должны внести очень важную
коррективу в само фундаментальное определение преобразования Лапласа. В
классическом определении мы полагали, что интервал интегрирования охва-
тывает все значения оригинала, начиная от момента = 0 и до = ∞. При
этом значения оригинала слева от нулевого момента, т.е при = 0 , просто
не включались в интервал интегрирования и не представляли для нас никако-
го интереса. В связи с изменением постановки задачи, сориентированной те-
перь на учет именно левых (предначальных) условий, становится естествен-
 97

ным такое изменение самого понятия преобразования Лапласа, которое будет

включать и левое значение оригинала.

Окончательное решение уравнения (3.5) при предначальных условиях

имеет следующий вид:

( ) ∑ ( ) ( )
( )= ( )= ( )+ . (3.9)
( ) ( )

Замечание 4. Первое слагаемое в (3.9) определяет составляющую ре-

шения ( ), порожденную функцией ( ), а второе – порожденную предна-
чальными условиями.

Соотношение (3.9) существенно проще его аналога (3.8) при начальных

условиях, так как не содержит начальных значений функции ( ) и её произ-
водных. На практике это выражение часто оказывается еще более простым.
Дело в том, что в большинстве задач анализа работы технических устройств,
свойственных управлению, связи, контролю, совершенно естественно при-
нимается, что до приложения входного воздействия ( ) устройство находи-
лось в состояния покоя. Но математически это значит, что предначальные
условия – нулевые: (0 ) = 0, (0 ) = 0, … , (0 ) = 0.

Связь предначальных и начальных условий

Если в дифференциальном уравнении (3.5) оператор ( )≠ , т.е.

является дифференцирующим, то предначальные и начальные условия не
равны друг другу. Физически в момент появления процесса ( ) происходит
скачкообразное преобразование предначальных условий в начальные. Уста-
новим соотношения, позволяющие по предначальным условиям и виду
функции ( ) определять начальные условия и, наоборот, – по виду функции
( ) и начальным условиям восстанавливать порождающие их предначаль-
ные условия.
 98

Изображение ( ) решения дифференциального уравнения при решении

уравнения с использованием предначальных и начальных условий должно
быть одним и тем же, так как это решение, независимо от способа его поиска,
описывает один и тот же объективно существующий физический процесс
( ). Но тогда из (3.8), (3.9) следует

∑ (0 ) ( )−∑ (0 ) ( )=∑ (0 ) ( ). (3.10)

Соотношение (3.10) выполняется при всех , если выражения в левой и
правой частях этого соотношения, являющиеся коэффициентами в членах с
одинаковыми степенями , будут совпадать. Приравнивая эти выражения,
получаем систему уравнений, из которой находятся начальные условия в за-
висимости от предначальных и правых значений процесса ( ) и его произ-
водных или наоборот. Запишем эти уравнения для случая = (если <
, соответствующие коэффициенты следует считать равными нулю):
(0 ) − (0 ) = (0 ),
(0 ) + (0 ) − (0 ) − (0 ) = (0 ) + (0 ),
(0 ) + (0 ) + (0 ) − (0 ) − (0 ) − (0 ) =
= (0 ) + (0 ) + (0 ),
………………………………………………………………………………………
(0 ) + (0 ) + (0 ) + ⋯ + (0 ) −
− (0 ) − (0 ) − (0 ) − ⋯ − (0 ) =
= (0 ) + (0 ) + (0 ) + ⋯ + (0 ),
(0 ) + (0 ) + ⋯ + (0 ) + (0 ) − (0 ) −
− (0 ) − ⋯ − (0 ) (0 ) =
= (0 ) + ⋯ + (0 ) + (0 ). (3.11)
Например, для = = 2 получаем
(0 ) = (0 ) + (0 ),
(0 ) = (0 ) + (0 ) − (0 ) + (0 ) + (0 ).
 99

Необходимо обратить внимание на следующее. Если = = =⋯=

= = 0, ≠ 0, = 0, т.е ( ) = и, следовательно, оператор не яв-
ляется дифференцирующим, то

(0 ) = (0 ), (0 ) = (0 ), … , (0 ) = (0 ).

Таким образом, в этом частном случае начальные и предначальные ус-

ловия совпадают и причины для их противопоставления исчезают. Поэтому
при решении дифференциальных уравнений вида ( ) ( ) = ( ) говорят
просто о начальных условиях и не конкретизируют их природу. Если же пра-
вая часть уравнения имеет вид ( ) ( ), следует совершенно осознанно
представлять, при каких условиях решается уравнение – при предначальных
или начальных. При решении прикладных задач, еще подчеркнем, обычно
используются предначальные условия. Если возникает необходимость, их
можно представить в начальные условия (например, для решения дифферен-
циального уравнения не операторным методом, а одним из классических, ис-
пользующих начальные условия). Нетрудно видеть, что при нулевых предна-
чальных условиях начальные условия в общем случае нулевыми не будут.

Численно-аналитический метод решения задачи управляемости

«в малом» при предначальных условиях

Рассмотрим уравнение движения МКА при предначальных условиях:

 
x (t )  A(t ) x(t )   (t )u   (t ) q , (3.12)

 x (t )   a (t ) b(t ) 
где x(t )   1  , A(t )   ,
 x2 (t )   c (t ) d ( t ) 

u  q 
u   1  , q   1  – векторы усиления управления,
u 2   q2 
 100

 (t )  mt – линейная функция.

Сначала преобразуем систему (3.12). Заменой переменной x  x Н  x 0 из

системы (3.13) выберем x 0  A1mq и получим соответственно следующее
уравнение:


x Н (t )  A(t ) xН (t )   (t )u . (3.13)

Следовательно, задача управляемости «в малом» МКА при предна-

чальных условиях для системы (3.12) сводится к задаче управляемости «в
малом» МКА при предначальных условиях для системы (3.13). Предначаль-
ные условия системы (3.13) и совпадают с начальными в связи с отсутствием
производных вектора управления в системе уравнения движения.

Приведем численно-аналитический метод решения задачи управляемо-

сти «в малом» для МКА:

1. линейной заменой переменной x  x Н  x 0 ;

2. выберем x 0  A1mq и при этом система (3.12) примет вид:


x Н (t )  A(t ) xН (t )   (t )u;

3. управляемость в малом системы (3.12) при предначальных условиях

соответствует управляемости «в малом» при начальных условиях системы
(3.13);

4. методом замороженных коэффициентов исследуем управляемость «в

малом» системы (3.13).
 101

Моделирование
Исследовать управляемость «в малом» следующей системы при пред-
начальных условиях МКА:

 
x (t )  A(t ) x(t )   (t )u   (t ) q , (3.14)

t 1  1 1
A(t )   t
t 2  1
, u  1 , q  1 , (t )  mt ,
e  

T  [0,5] мин – рабочий интервал времени МКА.

Ответ.

Управляемость «в малом» системы (3.14) при предначальных условиях

соответствует управляемости «в малом» при начальных условиях следующей
системы:

x Н (t )  A(t ) xН (t )   (t )u . (3.15)
Методом замороженных коэффициентов исследуем систему (3.15) на
управляемость в малом.

Получим результат в следующей таблице.

Таблица – Управляемость в малом системы (3.15) на [0,5]

t, мин Управляемость в малом

0 +

0.5 +

1 +

1.5 +

2 +
 102

Окончание таблицы

2.5 +

3 +

3.5 +

4 +

4.5 +

5 +

Причем функции элементов матрицы А(t) и  (t ) не скачкообразно из-

меняют свои значения на отрезке [0;5].

Следовательно, система (3.15) управляема в малом при предначальных

условиях на отрезке [0;5].

Выводы по главе 3

В данной главе поставлены и предложены решения задач об управляе-

мости «в малом» в особой точке фазовой траектории и о траектории и со-
стоянии движения МКА при предначальных условиях.

Предложена модель управления СС в особой точке траектории, позво-

ляющая избежать срыва управления. Предложено решение задачи об управ-
ляемости «в малом» СС при предначальных условиях на примере линейного
управления.
 103

Глава 4. Программный комплекс управления и наблюдения МКА

Целью программного комплекса является моделирование управляемо-

сти и наблюдаемости «в малом» динамических линейных систем объектов, в
том числе малых космических аппаратов. Программа планирует управление
для МКА, определяет моменты переключения управления и попадания в це-
ли, восстанавливает область достижимости « в малом» и исследует объект на
устойчивость.

Область применения: анализ движения объектов, моделирование

управления и наблюдения, космическая технология.

4.1 Структура программного комплекса моделирования

управляемости и наблюдаемости движения МКА

В данной главе дано детальное описание и приведена структура про-

граммного комплекса «Программный комплекс по управлению и наблюде-
нию «в малом» малых космических аппаратов для плоского автономного
случая». Для указанного программного комплекса реализованы в виде про-
граммного кода в 3 первых главах следующие алгоритмы:

1) алгоритм оценивания устойчивости линейной системы;

2) алгоритм нахождения области достижимости ЦУ «в малом»;

3) алгоритм оценивания управляемости и наблюдаемости в малом ли-

нейной системы;

4) алгоритм задания управления МКА для достижения ЦУ;

5) алгоритм нахождения моментов переключения управления и момен-

та достижения ЦУ.
 104

Все объекты данных, используемые в программном комплексе, явля-

ются либо константами стандартных типов языка MATLAB, либо перемен-
ными стандартных типов языка MATLAB, либо структурами языка
MATLAB, состоящими из переменных стандартных типов языка MATLAB
и/или переменных типов ВЕКТОР, МАТРИЦА и/или других структур языка
MATLAB.

Модули программного комплекса, отвечающие за численное решение и

графическое представление траекторий МКА с переключениями управления,
разработаны с помощью языка MATLAB. Указанные модули позволяют про-
водить моделирование управления и наблюдения МКА «в малом» для дос-
тижения ЦУ за минимальное время при оптимальном управлении.

Выполнен сравнительный анализ эффективности модифицированных

алгоритмов, используемых в данной диссертации, показана эффективность
управления «в малом» по сравнению с классическим управлением.

Результаты функционирования этих модулей программного комплекса

приведены в главах 2 и 3 данной диссертации. Основные результаты глав
опубликованы в [96, 97, 98, 99, 100, 101, 102, 103, 104, 105], а также приведе-
ны в приложениях А, Б.

Программный комплекс моделирования управляемости и наблюдаемо-

сти «в малом» МКА состоит из 4 структурных модулей, перечисленных ни-
же.

1. Модуль "Программа устойчивости движения" (рис 4.1). В этом

модуле из данных математической модели найдены собственные значения
характеристического уравнения для стационарной системы. По результатам
нахождения собственных значений модуль оценит устойчивость движения
МКА. Для нестационарной системы устойчивость оценивается методом за-
мороженных коэффициентов в различные моменты времени в рабочем ин-
тервале времени МКА. Если в эти моменты движение МКА устойчиво, то
 105

можно делать вывод об устойчивости «в малом» в необходимом минималь-

ном интервале времени для достижения ЦУ. Этот интервал времени либо оп-
ределен в модуле 3, либо задан сначала в связи с ограниченной возможно-
стью энергии МКА.

Рисунок 4.1 – Программа устойчивости движения МКА

Алгоритм работы модуля 1 в языке MATLAB:

% Программа оценки устойчивости системы

global a b c d k p lamda2

disp('введите параметры матрицы состояния:')

a=input('введите параметр a=:');

b=input('введите параметр b=:');

c=input('введите параметр c=:');

d=input('введите параметр d=:');

k=input('введите параметр k=:');

ptdt=[1 -(a+d) a*d-b*c];

la=roots(ptdt);%корни характеристического уравнения

 106

disp('корни характеристического уравнения:')

l1=la(1)

l2=la(2)

p=abs(imag(la(1)))% определить p - мнимая часть корней характеристиче-

ского уравнения

if (real(l1)<=0)&(real(l2)<=0)

disp('Система устойчивая')

else

disp('Система не устойчивая')

end

if b*k^2+(a-d)*k-c==0% Оценки существования области достижимости

disp('Области достижимости не существует')

else

disp('Система управляема в малом')

if ~(l1==l2)%разные корни харак.уравнения

if (real(l1)>0)&(real(l2)>0)

disp('Областью достижимости является некоторая часть фазовой

плоскости')

end

if (real(l1)<0)&(real(l2)<0)

disp('Областью достижимости является вся фазовая плоскость')

end

if ((re-
al(l1)==0)&(real(l2)==0))&((~(imag(l1)==0))&(~(imag(l2)==0)))

disp('Областью достижимости является вся фазовая плоскость')

end

if ((l1<=0)&(l2>0))|((l1>0)&(l2<=0))% какой корень больше нуля

disp('Областью достижимости является некоторая часть фазовой

плоскости')

lamda=(la>0);
 107

lamda2=la(lamda);

end

if ((l1<0)&(l2==0))|((l1==0)&(l2<0))

disp('Областью достижимости является вся фазовая плоскость')

end

else% кратные корни харак.уравнения

if ((~(b==0))|~((c==0)))&(l1>0)%>0

disp('Областью достижимости является некоторая часть фазо-

вой плоскости')

end

if ((~(b==0))|~((c==0)))&(l1<=0)%<0

disp('Областью достижимости является вся фазовая

плоскость')

end

end

end

2. Модуль "Программа восстановления области достижимости «в

малом». В этом модуле построить кривую переключения численным мето-
дом. Далее найдем точки пересечения кривой переключения с ограниченной
для маневра МКА окрестностью U(O) ЦУ. Из всех точек кривой переключе-
ния, взятых до точек переключения, модуль построит отрицательные траек-
тории за конечное расчетное время, и получится область достижимости ЦУ
«в малом» за минимальное время. На рисунках 4.2, 4.3, 4.4 и 4.5 приведены
иллюстрации результаты восстановления области достижимости «в малом».

Алгоритм работы модуля 2 в языке MATLAB:

%(корни харак.уравнения - вещественные)!!!

global a b c d u1 u2 r z1 z2 e

disp('введите параметры матрицы состояния:')

 108

a=input('введите параметр a=:');

b=input('введите параметр b=:');

c=input('введите параметр c=:');

d=input('введите параметр d=:');

disp('введите параметры матрицы управления:')

u1=input('введите параметр u1=:');% постоянный вектор u

u2=input('введите параметр u2=:');

z1=input('введите начальные координаты объекта z1=:');% начальные ко-

ординаты

z2=input('введите начальные координаты объекта z2=:');

e=input('введите погрешности координат при переключении e=:');% по-

грешности координат при переключении управления!!!

tspan=input('введите отрезок времени исследования');% Отрезок времени

исследования

vehinhtron% заданная начальная окрестность начала координат

ptdt=[1 -(a+d) a*d-b*c];

la=roots(ptdt);%корни харак.уравнения

disp('корни харак.уравнения:')

l1=la(1)

l2=la(2)

s=real(la(1))% определить s - вещественная часть корней харак. уравне-

ния

p=abs(imag(la(1)))%определить p - мнимая часть корней харак. уравнения

%ВОССТАНОВЛЕНИЕ ОБЛАСТИ ДОСТИЖИМОСТИ В МАЛОМ

[t k]=ode45(@helo1o,tspan,[0;0]);%Построение кривой переключения V=1

plot(k(:,1),k(:,2),'k','linewidth',3)

size_k=size(k,1);

numx=0;

while ((k(1+numx,1))^2+(k(1+numx,2))^2)<r^2%Восстановить области дос-

тижимости

[t x1]=ode45(@helo1no,tspan,[k(1+numx,1);k(1+numx,2)]);
 109

plot(x1(:,1),x1(:,2))

numx=numx+1;

end

[t m]=ode45(@helo1no,tspan,[0;0]);%Построение кривой переключения V=-1

plot(m(:,1),m(:,2),'k','linewidth',3)

size_m=size(m,1);

numy=0;

while ((m(1+numy,1))^2+(m(1+numy,2))^2)<r^2%Восстановить области дос-

тижимости

[t y1]=ode45(@helo1o,tspan,[m(1+numy,1);m(1+numy,2)]);

plot(y1(:,1),y1(:,2))

numy=numy+1;

end

Рисунок 4.2 – Иллюстрация области достижимости «в малом» при отрица-

тельных вещественных корнях
 110

Рисунок 4.3 – Иллюстрация области достижимости «в малом» при неотрица-

тельных вещественных корнях

%(корни харак.уравнения - комплексные)!!!

global a b c d u1 u2 r z1 z2 e f g p s Bp alpha1 alpha2

disp('введите параметры матрицы состояния:')

a=input('введите параметр a=:');

b=input('введите параметр b=:');

c=input('введите параметр c=:');

d=input('введите параметр d=:');

disp('введите параметры матрицы управления:')

u1=input('введите параметр u1=:');% постоянный вектор u

u2=input('введите параметр u2=:');

f=input('введите параметр f=:');% вспомогательное значение при по-

строении кривой переключения

e=input('введите погрешности координат при переключении e=:');% по-

грешности начала координат при его попадании

z1=input('введите начальные координаты объекта z1=:');% начальные ко-

ординаты

z2=input('введите начальные координаты объекта z2=:');

 111

vehinhtron% заданная начальная окрестность начала координат

timdiemdacbiet% найти особые точки

% КОРНИ ХАРАК.УРАВНЕНИЯ

ptdt=[1 -(a+d) a*d-b*c];

la=roots(ptdt);%корни харак.уравнения

disp('корни харак.уравнения:')

l1=la(1)

l2=la(2)

s=real(la(1))% определить s - вещественная часть корней харак. уравне-

ния

p=abs(imag(la(1)))%определить p - мнимая часть корней харак. уравнения

% I) Real <=0!!!

if s<=0

% 1.1 Построение кривой переключения

[t k]=ode45(@helo1o,[0 pi/p],[0;0]);% дуга OA1!!!

[t m]=ode45(@helo1no,[0 pi/p],[0;0]);% дуга OB1!!!

size_k=size(k,1);

size_m=size(m,1);

c1=k;

c2=m;

oa=k;

ob=m;

y=0;

while y==0

for i=1:size_k

if (k(i,1)^2+k(i,2)^2)<=r^2+f

y=0;

else y=1;

break
 112

end

end

if y==0

plot(k(:,1),k(:,2),'k','linewidth',3)% построим дугу OA1!!!

end

if y==1

break

end

for i=1:size_k % дуга B1B2

[t x1]=ode45(@helo1no,[0 pi/p],[k(i,1);k(i,2)]);

size_x1=size(x1,1);

m(i,1)=x1(size_x1,1);

m(i,2)=x1(size_x1,2);

end

for i=1:size_k

if (m(i,1)^2+m(i,2)^2)<=r^2+f

y=0;

else y=1;

break

end

end

if y==0

plot(m(:,1),m(:,2),'k','linewidth',3)% построим дугу B1B2

ob=[ob;m];

end

if y==1

break

end

for i=1:size_k % дуга A2A3

 113

[t x1]=ode45(@helo1o,[0 pi/p],[m(i,1);m(i,2)]);

size_x1=size(x1,1);

k(i,1)=x1(size_x1,1);

k(i,2)=x1(size_x1,2);

end

for i=1:size_k

if (k(i,1)^2+k(i,2)^2)<=r^2+f

y=0;

else y=1;

break

end

end

if y==0;

plot(k(:,1),k(:,2),'k','linewidth',3)% построим дугу A2A3

oa=[oa;k];

end

if y==1

break

end

y=0;

end

[t m]=ode45(@helo1no,[0 pi/p],[0;0]);% дуга OB1!!!

y=0;

while y==0

for i=1:size_m

if (m(i,1)^2+m(i,2)^2)<=r^2+f

y=0;

else y=1;

break
 114

end

end

if y==0

plot(m(:,1),m(:,2),'k','linewidth',3)% построим дугу OB1!!!

end

if y==1

break

end

for i=1:size_m % дуга A1A2

[t x1]=ode45(@helo1o,[0 pi/p],[m(i,1);m(i,2)]);

size_x1=size(x1,1);

k(i,1)=x1(size_x1,1);

k(i,2)=x1(size_x1,2);

end

for i=1:size_m

if (k(i,1)^2+k(i,2)^2)<=r^2+f

y=0;

else y=1;

break

end

end

if y==0

plot(k(:,1),k(:,2),'k','linewidth',3)% построим дугу A1A2

oa=[oa;k];

end

if y==1

break

end

for i=1:size_m % дуга B2B3

 115

[t x1]=ode45(@helo1no,[0 pi/p],[k(i,1);k(i,2)]);

size_x1=size(x1,1);

m(i,1)=x1(size_x1,1);

m(i,2)=x1(size_x1,2);

end

for i=1:size_m

if (m(i,1)^2+m(i,2)^2)<=r^2+f

y=0;

else y=1;

break

end

end

if y==0

plot(m(:,1),m(:,2),'k','linewidth',3)% построим дугу B2B3

ob=[ob;m];

end

if y==1

break

end

y=0;end

% ВОССТАНОВЛЕНИЕ ОБЛАСТИ ДОСТИЖИМОСТИ В МАЛОМ

size_oa=size(oa,1);

size_ob=size(ob,1);

for i=1:size_oa

if oa(i,1)^2+oa(i,2)^2<=r^2&oa(i,1)^2+oa(i,2)^2>=r^2-0.8

[t x1]=ode45(@helo1no,[0 pi/p],[oa(i,1);oa(i,2)]);

plot(x1(:,1),x1(:,2),'b')

break

end
 116

end

for i=1:5:size_oa % Области достижимости в малом u=-1

if oa(i,1)^2+oa(i,2)^2<=r^2

[t x1]=ode45(@helo1no,[0 pi/p],[oa(i,1);oa(i,2)]);

plot(x1(:,1),x1(:,2),'b')

end

end

for i=1:size_ob

if ob(i,1)^2+ob(i,2)^2<=r^2&ob(i,1)^2+ob(i,2)^2>=r^2-0.8

[t x1]=ode45(@helo1o,[0 pi/p],[ob(i,1);ob(i,2)]);

plot(x1(:,1),x1(:,2),'b')

break

end

end

for i=1:5:size_ob % Области достижимости в малом u=1

if ob(i,1)^2+ob(i,2)^2<=r^2

[t x1]=ode45(@helo1o,[0 pi/p],[ob(i,1);ob(i,2)]);

plot(x1(:,1),x1(:,2),'b')

end

end

Рисунок 4.4 – Иллюстрация области достижимости «в малом» при комплекс-

ных корнях с нулевой вещественной частью
 117

Рисунок 4.5 – Иллюстрация области достижимости «в малом» при комплекс-

ных корнях с положительной вещественной частью

Рисунок 4.6 – Программа восстановления области достижимости

 118

3. Модуль "Программа управляемости в малом" (рис 4.7). В этом

модуле из данных математической модели движения МКА проверить усло-
вия управляемости «в малом» и делать вывод об управляемости «в малом»
МКА. После определения начального положения МКА относительно кривой
переключения зададим начальное управление для МКА. Численным методом
программа вычислит оптимальную точку x0 в области достижимости «в ма-
лом» и моменты переключения управления и переключит управление на про-
тивоположное по знаку в эти моменты, и находит момент достижения ЦУ.

Рисунок 4.7 – Программа управляемости «в малом» для МКА

4. Модуль "Программа наблюдаемости в малом" (рис 4.8). В этом

модуле из данных математической модели движения МКА проверить усло-
вия наблюдаемости «в малом» и cделать вывод о наблюдаемости «в малом»
МКА.
 119

Алгоритм работы модуля 4 в языке MATLAB:

% Программа оценки наблюдаемости системы

global a b c d u1 u2 y1 y2 y3 y4

disp('введите параметры матрицы состояния:')

a=input('введите параметр a=:');

b=input('введите параметр b=:');

c=input('введите параметр c=:');

d=input('введите параметр d=:');

disp('Матрица состояния:')

A=[a b;c d]

disp('введите параметры матрицы управления:')

u1=input('введите параметр u1=:');

u2=input('введите параметр u2=:');

disp('Матрица управления:')

U=[u1;u2]

rank_y=input('введите количество размерности матрицы наблюдения:')

disp('введите параметры матрицы наблюдения:')

switch rank_y

case 1

y1=input('введите параметр y1=:');

y2=input('введите параметр y2=:');

disp('Матрица наблюдения:')

C=[y1 y2]

case 2

y1=input('введите параметр y1=:');

y2=input('введите параметр y2=:');

y3=input('введите параметр y3=:');

y4=input('введите параметр y4=:');

disp('Матрица наблюдения:')
 120

C=[y1 y2;y3 y4]

otherwise

disp('введите неверно количество размерности матрицы

наблюдения')

disp('введите еще раз количество размерности матрицы

наблюдения')

return

end

disp('матрица управляемости:')

Y=[U A*U]

disp('матрица наблюдаемости:')

H=[C' A'*C']

if rank(Y)==2&rank(H)==2

disp('Система наблюдаема в малом')

else disp('Система не наблюдаема в малом')

end

Рисунок 4.8 – Программа наблюдаемости в малом для МКА

На рисунке 4.9 показана взаимосвязь между программами.

 121

Рисунок 4.9 – Взаимосвязь между программами

На рисунке 4.10 показана обобщенная структура программного ком-

плекса, состоящего из 4 программ.

Рисунок 4.10 – Структура программного комплекса управления

МКА в малом
 122

4.2 Пример функционирования программного комплекса

моделирования управления МКА «в малом»

В данном разделе получены результаты моделирования оптимального

управления в малом МКА, расчеты моментов переключения управления и
моментов попадания в цель, координаты переключения управления.

МКА от БКА с координатами (-20 км; 20 км) относительно ЦУ движет-

ся по линейному закону:

x  Ax (t )   (t )u ,

 2 0  1
где A    , u  1 ,  1    1.
 2 1  

Описание: МКА начинает двигаться из БКА с координатами (-20 км;20 км)

до цели управления (начало координат). Найти оптимальную точку в ок-
рестности U(O) (окружность радиусом 4 км) чтобы МКА достиг цели за ми-
нимальное время, не выходя за пределы окрестности U(O).
– время движения МКА от БКА в точку в окрестности U(O)
( = 0), (при устойчивом движении).

– время движения МКА от точки до кривой переключения

( = 1).

– время движения МКА от момента переключения управления до

попадания в цель ( = −1).

– суммарное время движения МКА от БКА до цели управления.

В таблице приведен результат моделирования.

На рисунке 4.11 приведены параметры примера.

 123

Таблица – Результат нахождения моментов переключения

Рисунок 4.11 – Окно ввода данных о модели

 124

Из таблицы следует, что третий вариант

(−2.36; −2.14) соответствует суммарному минимальному времени дви-
жения МКА от БКА до цели (T=26.39 мин ).

При устойчивом движении (ν = 0) МКА движется за 10.67 мин в опти-

мальную точку x0 в окрестности цели U(O).

В точке x0 включим управление ν = 1, МКА движется с управлением ν =

= 1 за 14.42 мин.

В момент t = 10.67+14.424=25.09 мин переключим управление с ν = 1

на ν = -1.

МКА движется с управлением ν = -1 за 1.3 мин и достигнет цели.

Суммарное время движения МКА от БКА до цели 26.39 мин.

Однако 11-й вариант (−0.48; −2.13) соответствует минимальному

времени движения МКА до цели при включенном режиме двигателя
( = 1 и = −1).

( + ) min= 9.67+1.59=11.26 мин. На рисунке 4.12 приведен результат

восстановления области достижимости в данном примере.

Рисунок 4.12 – Восстановление области достижимости «в малом»

 125

Выводы по главе 4

В данной главе разработан программный комплекс для моделирования

движения МКА с внутренней динамикой, описаны структуры данных и меж-
программные связи разработанного комплекса программ компьютерного мо-
делирования движения МКА на различных этапах полета с использованием
математических моделей движения МКА с внутренней динамикой из 3 пре-
дыдущих глав диссертации. Языком программирования для программного
комплекса является MATLAB. Комплекс зарегистрирован в Роспатенте РФ
(акт регистрации в диссертации прилагается).
 126

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Создана упрощенная неавтономная нелинейная модель движения и

управления СС «в малом» в подвижной орбитальной системе координат (СК)
с центром в БКА за счет свойств пусковой установки БКА и двигателей кор-
рекции СС. Адекватность и достоверность модели подтверждаются свойст-
вами классических моделей и достоверными формулами пересчета коорди-
нат в разных СК.
2. Модернизирован метод обратного времени для расчета области
достижимости СС «в малом». Модернизация основана на задании предель-
ного времени управления и фиксации зоны пребывания СС. Это позволило
разграничить зоны управляемости СС и сократить время достижения цели от
1.3 до 2.7 раза и более по сравнению с классическими управлениями (в зави-
симости от исходной точки).
3. На основе пп. 1, 2 и метода замороженных коэффициентов построе-
на процедура прогнозирования устойчивости нестационарной модели
движения СС, что позволило численно рассчитать время пребывания СС в
области достижимости и найти момент переключения управления.
4. Методом перебора «точек старта» СС численно решена задача ми-
нимизации времени достижения цели. Созданы модели управления и на-
блюдения СС «в малом» и установлена связь между ними, позволяющая
контролировать движение СС. Предложена модель управления СС в особой
точке траектории, позволяющая избежать срыва управления. Предложено
решение задачи об управляемости «в малом» СС при предначальных услови-
ях на примере линейного управления.
5. Построен и зарегистрирован в Роспатенте программный ком-
плекс анализа движения СС «в малом» в окрестности БКА, вбирающий в се-
бя все рассмотренные задачи.
 127

ЛИТЕРАТУРА

1. R. Веllmаn, I. Glicksberg, О. Gross. On the bang-bang control problem, Quar-

terly of Appl. Math. 14. (1956). (или Р. Беллман, И. Гликсберг, О. Гросс,
Некоторые вопросы математической теории процессов управления, М.,
ИЛ, 1962).
2. Калман Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем.
М.: Мир, 1971. 400 с.
3. Клюшников В. Ю. Построение кластеров малых космических аппаратов
// Изв. Вузов. Приборостроение. 2016. Т. 59. № 6. С. 423-428.
4. Клюшников В. Ю. Пути повышения целевой эффективности наноспутни-
ков информационного обеспечения // Известия высших учебных заведе-
ний. Приборостроение. 2018. Т. 61. № 5. С. 414-422.
5. Семенов А.В., Никифоров А.В., Тимонин Д.Г., Ануфрейчик К.В., Чулков
И.В. Организация хранения данных в системе управления, сбора и пере-
дачи информации проекта «РЕЗОНАНС». / Труды научно–технического
семинара «Научные эксперименты на малых космических аппаратах» под
ред. Р. Р. Назирова, И. В. Чулкова, В. Н. Юрова. – М.: ИКИ РАН, 2013. С.
90 – 96.
6. Назиров Р. Р. Влияние ошибок модели движения на точность определе-
ния положения ИСЗ вдоль его орбиты / Препринт. М.: Изд. ИКИ АН
СССР, 1983. 215 с.
7. Мальцев Г.Н., Кунгурцев В.В., Козинов И.А. Дистанционное зондирова-
ние Земли на основе кластера малых космических аппаратов многоспек-
трального наблюдения // Известия ВУЗов. Приборостроение. Тематиче-
ский выпуск «Малые космические аппараты». Т.52. 2009. № 4. С.16.
8. Краснощеков П.С., Петров А.А. Принципы построения моделей. – М.:
Изд-во ФАЗИС и ВЦ РАН. 2000. – 412 с.
9. Понтрягин Л. С., Болтянский В. Г., Гамкрелидзе Р. В., Мищенко Е. Ф.
 128

Математическая теория оптимальных процессов. – М.: Физматгиз, 1961.

10. Н.Н. Красовский. Оптимальное управление в обыкновенных динамиче-
ских системах // Успехи математических наук. 1965. Т. ХХ. Вып 3 (123).
С. 153 – 174.
11. Athans M., Falb P. L. Optimal Control. – NY.: McGraw Book Company/ 1965
(Русск. перев.: Атанс М., Фалб П. Оптимальное управление. – М.: Маши-
ностроение. 1968. – 764 с.).
12. Фельдбаум А. А. Оптимальные процессы в системах автоматического ре-
гулирования // Автом. и телемех. 1953. № 6
13. Брайсон А., Хо Ю-ши. Прикладная теория оптимального управления. М.:
Мир, 1972. 544 с.
14. Корсун О.Н., Николаев С.В. Применение моделирования в практике ис-
пытаний летательных аппаратов // Cloud of Science. 2018. Т.5. № 2. С.
286-299.
15. Корсун О.Н., Стуловский А.В., Буковский Г.А. Формирование оптималь-
ного управления самолетом на закритических углах атаки на основе по-
пуляционного алгоритма оптимизации // Вестник компьютерных и ин-
формационных технологий № 6, 2018 – С. 27 - 36.
16. Elenev D., Zabolotnov Y. Modeling and analysis of motion of a spacecraft
with a tether aerodynamic stabilizer // CEUR Workshop Proceedings. — 2017.
— Vol. 1904. — P. 85-88
17. Клюшников В. Ю. Основные черты идеологии малоразмерных космиче-
ских аппаратов: итоги и перспективы / 2-й Симпозиум «Современные
проблемы создания российских малых космических аппаратов и их ис-
пользования для решения социально-экономических и научных задач».
Калуга, 18-19 сентября 2018 г [Электронный ресурс]. Режим доступа:
http://volgaspace.ru.
18. Малые ИСЗ стран мира. Обзор. – М.: НТЦ «Компас», 1996.
 129

19. Спутниковые системы связи и вещания: Ежегодник. Т. 1–2. – M.,

1999/2000 г.
20. World Satellite Communications and Broadcasting Markets Survey (Prospects
to 2007). Euroconsult, 1998.
21. http://www.federalspace.ru – официальный сайт Федерального космиче-
ского агентства РФ («Роскосмос»).
22. Севастьянов Н.Н., Бранец В.Н., Панченко В.А., Казинский Н.В., Кондра-
ции Т.В., Негодяцев С.С. Анализ современных
возможностей создания малых космических аппаратов для дистанцион-
ного зондирования Земли. Труды МФТИ No3, том 1. -2009
23. Белецкий В.В. Движение искусственного спутника Земли относительно
центра масс. Серия «Механика космического полета». – М.: Наука, 1965.
– 416 с.
24. Бажинов И.К., Гаврилов В.П., Ястребов В.Д. и др. (авторский коллектив –
33 автора) Навигационное обеспечение полета орбитального комплекса
«Салют-6» – «Союз» – «Прогресс». – М.: Наука, 1985. – 375 с.
25. Control systems, robotics and automation - Vol. II - PID Control - Araki M
26. Сбытова Е. С. Динамика микромеханического гироскопа с резонатором в
виде упругих пластин // Диссертация на соискание ученой степени кан-
дидата физико-математических наук. Москва: Национальный исследова-
тельский университет ‘Московский Энергетический Институт’, 2014.
27. Банах Л. Я., Никифоров А. Н. Воздействие аэрогидродинамических сил
на быстровращающиеся роторные системы // Изв. РАН. МТТ. 2006. №5.
С. 42-51.
28. Барасав М. А., Ивойлов М. А., Матвеев В. А. Оптимизация балансировки
волнового твердотельного гироскопа с помощью нейронной сети Хоп-
филда // Наука и образование: электронное научно-техническое издание.
2012. №7. С. 289-298.
 130

29. Apostolyuk V. Theory and Design of Micromechanical Vibratory Gyroscopes

// MEMS/NEMS/ Handbook (Ed: Cornelius T. Leondes). Springer. 2006. Vol.
1. Chapter 6. P. 173-195.
30. Ву, К. М. Управляемость «в малом» в задаче динамики микромеханиче-
ского гироскопа [Текст] / К. М. Ву // Вестник Рязанского государственно-
го радиотехнического университета (РГРТУ). - 2016. - № 4 (выпуск 58). –
С. 123-128.
31. Ву, К. М. Численный метод в управляемости «в малом» гироскопических
систем [Текст] / К. М. Ву // Современные технологии в науке и образова-
нии – СТНО-2017: сб. тр. междунар. науч.-техн. и науч.-метод. конф.: в 9
т. Т.2. – Рязань: Рязан. гос. радиотехн. ун-т, 2017; Рязань. – С. 153-158.
32. Ву, К.М. Управляемость «в малом» в задаче динамики микромеханиче-
ского гироскопа [Текст] / К. М. Ву // 7-я международная научно-
техническая конференция «К.Э. Циолковский - 160 лет со дня рождения.
Космонавтика. Радиоэлектроника. Геоинформатика»: Тез. докл. / Рязан.
гос. радиотехн. университет. Рязань, 2017. – С. 190-195.
33. Ву, К.М. Численный метод в задаче микромеханического гироскопа
[Текст] / К. М. Ву // Труды 60-й Всероссийской научной конференции
МФТИ. 20–26 ноябрь 2017 г. Прикладная математика и информатика. –
М.: МФТИ, 2017. – С. 151-153.
34. Ву, К.М. Численный метод в задаче управления гиростабилизаторами в
медицине [Текст] / К. М. Ву // Биотехнические, медицинские, экологиче-
ские системы и робототехнические комплексы – Биомедсистемы-2018:
сб. тр. XXXI Всерос. науч.-техн. конф. студ., мол. ученых и спец., 4-6 де-
кабря 2018 г. / под общ. ред. В.И. Жулева. – Рязань: ИП Коняхин А.В.
(Book Jet), 2018. – С. 186-189.
35. Ву, К.М. Управление одноосным гиростабилизатором в малом [Текст] / К.
М. Ву // Новые информационные технологии в научных исследованиях:
материалы XXIII Всероссийской научно-технической конференции сту-
 131

дентов, молодых ученых и специалистов. Том 1. Рязанский государствен-

ный радиотехнический университет. 2018. – С. 264-266.
36. Коваленко А.П. Магнитные системы управления космическими лета-
тельными аппаратами. М., «Машиностроение», 1975, 248с.
37. Поляков К. Ю. Теория автоматического управления. Санкт-Петербург,
2008.
38. Лазарева Т. Я., Мартемьянов Ю. Ф. Основы теории автоматического
управления. Тамбов: ТГТУ, 2004.
39. Цзян Суэ Сень. Техническая кибернетика. – М.: ИЛ, 1956.
40. Эльясберг П.Е. Введение в теорию полета искусственных спутников Зем-
ли. – М.: Наука, 1965. – 540 с.
41. Белецкий В.В. Движение искусственного спутника Земли относительно
центра масс. Серия «Механика космического полета». – М.: Наука, 1965.
– 416 с.
42. Бажинов И.К., Гаврилов В.П., Ястребов В.Д. и др. (авторский коллектив –
33 автора) Навигационное обеспечение полета орбитального комплекса
«Салют-6» – «Союз» – «Прогресс». – М.: Наука, 1985. – 375 с.
43. Аким Э.Л., Энеев Т.М. Определение параметров движения космического
летательного аппарата по данным траекторных измерений // Космич. ис-
следов. 1963. Т.1. Вып. 1. С. 5 – 50.
44. Improved Determination of G Using Two Methods // Physical Review Letters,
111, 101102 (05.09.2013), DOI:10.1103.
45. Движение искусственных спутников Земли. Итоги науки и техники: се-
рия «Исследование космического пространства». – М.: ВИНИТИ. 1980. –
160 с.
46. Макриденко Л.А., Волков С.Н., Ходченко В.П. Концептуальные вопросы
создания и применения малых космических аппаратов // Вопросы элек-
тромеханики. 2010. Т. 114. С. 15 – 26.
 132

47. Ксендзук А.В., Фатеев В.Ф., Попов С.А. Метод обработки сигналов в
космических многопозиционных радиолокационных системах с синтезом
апертуры антенны. Известия ВУЗОв. Приборостроение. Тематический
выпуск «Малые космические аппараты». Т. 52 . 2009. № 4.С. 28.
48. Фатеев В.Ф., Каргу Д.Л. Перспективная сеть передачи данных для ло-
кальной группировки малых космических аппаратов. Известия ВУЗОв.
Приборостроение. Тематический выпуск «Малые космические аппара-
ты». Т. 52 . 2009. № 4.С. 46
49. Фатеев В.Ф., Лагуткин В.Н., Лукьянов А.П., Подкорытов Е.Н., Слынько
Ю.В., Старостенко А.М. Моделирование входной информации оптиче-
ской системы малых космических аппаратов // Изв. вузов. Приборострое-
ние. 2009. Т. 52, №4 С. 12 – 14.
50. L. Marcus, Е. B. Lee. On the existence of optimal controls, Journ. Basic.
Engr.Trans. ASME 83, D. (1961).
51. J. Flugge-Lotz, H. Marbach, The optimal control systems for different perfor-
mance criteria, Joint Automat. Control. Conf., New York, № 4 (1962).
52. A.К. Chaudhuri, Ajit Jumar Choudhury , On the optimum surtching function
of a certain class of third-order contactor servomechanism, J. Electron, and
Control. 16, № 4 (1964).
53. А. А. Фельдбаум, Основы теории оптимальных автоматических систем. –
М.: Физматгиз, 1963.
54. www.ipu.ru/node/12137 – сайт ИПУ им. В.А. Трапезникова РАН.
55. Методы робастного, нейро-нечёткого и адаптивного управления: Учеб-
ник / Под ред. Н.Д. Егупова, изд. 2-ое, стер., М., Изд-во МГТУ им Н.Э.
Баумана, 2002, 744 с.
56. J.P. LaSalle, Time optimal control systems, Proc. of National Acad. Sci. 45.
(1959).
57. Гамкрелидзе Р. В. Теория оптимальных по быстродействию процессов в
линейных системах // Изв. АН, сер. матем. 22, вып. 4 (1958).
 133

58. Сахно И.В., Ткачев Е.А., Гаврилов Д.А., Успенский К.К. Малый космиче-
ский аппарат обзора морской поверхности с использованием сигналов
спутниковых радионавигационных систем. Известия ВУЗОв. Приборо-
строение. Тематический выпуск «Малые космические аппараты». Т. 52 .
2009. № 4.С. 34
59. Каргу Д.Л., Кремез Г.В., Минаков Е.П., Николаев П.В., Федоров С.А.
Малогабаритный бортовой комплекс управления космическим аппаратом
//Изв. вузов. Приборостроение. 2009. Т. 52, №4 С. 66 – 70.
60. Бурмистров В. В., Зоткин М. Ю., Макаров М. М., Миронов В. И. Методи-
ка аналитического оценивания точности наведения космического аппара-
та робота при итерационном терминальном управлении в условиях дей-
ствия случайных возмущений / Материалы докладов на IV Всероссий-
ской научно-практической конференции «Современные проблемы созда-
ния и эксплуатация вооружения, военной и специальной техники» 13-14
декабря 2018 г. – СПб.: ВКА им А.Ф.Можайского, 2018. С. 81 – 90.
61. Wilson J. R. Satellite hopes ride on Orbital Express // Aerospace America.
2007. С. 30 – 35.
62. Мамон П. А., Кульвиц А. В. Теория полета КА: курс лекций. – СПб.: ВКА
имени А.Ф. Можайского, 2007. 160 с.
63. Миронова К. В., Корячко В. П. Достижимость цели в малом для плоского
управляемости движения космического аппарата // Вестник Рязанского
государственного радиотехнического университета. 2015. № 51. С. 89 -
95.
64. Барбашин Е.А., Табуева В.А. Динамические системы с цилиндрическим
фазовым пространством. – М.: Наука, 1969. – 300 с., ил.
65. Ешуков Л.Н., Карасев И.П. О достижимости в малом систем оптимально-
го регулирования второго порядка / Труды РРТИ. – Рязань: РРТИ. 1968.
Вып. 8. С. 20 – 29.
 134

66. Карасев И.П. О существовании области достижимости //Дифференц.

уравн. 1967. Т. 3. № 12. С. 323 – 330.
67. Митрохин Ю.С. Об управляемости в малом систем нелинейных диффе-
ренциальных уравнений оптимального регулирования //Дифференц.
уравн. 1974. Т. ХХ. № 8. С. 1406 – 1411.
68. Миронов В.В., Митрохин Ю.С. Новый подход к исследованию устойчи-
вости и управляемости динамических систем // Труды международной
конференции «Алгебраические и аналитические методы в теории диффе-
ренциальных уравнений». – Орел, 1996. – С. 127–129.
69. Миронов В.В., Митрохин Ю.С. Устойчивость систем автоматического
управления с переменной структурой // Вестник РГРТА. – 1999. – Вып. 6.
– С. 37–40.
70. Миронов В.В., Митрохин Ю.С. Задача об управляемости систем опти-
мального регулирования и методы ее решения // Вестник РГРТА. – 2000.
– Вып. 7. – С. 57–64.
71. Markus L. Controllability of Nonlinear Processing // J. Sos. Industr. and Appl.
Math. 1965. A3. № 1. P. 78 – 90.
72. Davison E.J, Silverman L.M., Varaiya P. Controllability of a Class of Nonline-
ar Time-variable systems // JEEE Trans. Automat. Control. 1967. V. 12. № 6.
P. 791 – 792.
73. Бейко И.В., Бублик Б.Н., Зинько П.Н. Методы и алгоритмы решения за-
дач оптимизации. К.: Вища школа, 1983. – 453 c.
74. Бордовицына Т.В. Современные численные методы в задачах небесной
механики. – М.: Наука, 1984. – 137 с.
75. Иванов Н.М., Лысенко Л.Н., Мартынов А.И. Методы теории систем в за-
дачах управления космическим аппаратом. М.: Машиностроение, 1981. –
544 с.
76. Гродзовский Г.Л., Иванов Ю.Л., Токарев В.В. Механика космического по-
лета (Проблемы оптимизации). М.: Наука, 1975. – 418с.
 135

77. Громов Ю.Ю., Земской Н.А., Лагутин А.В., Иванова О.Г., Тютюнник В.М.
Специальные разделы теории управления. Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2007. –
108 с.
78. Минюк С.А. К теории полной управляемости линейных нестационарных
систем // Дифференциальные уравнения. 1990. Т. 26. № 3. С. 414 – 420.
79. Терехин М.Т., Землякова Л.С. Об управляемости системы обыкновенных
дифференциальных уравнений // Дифференциальные уравнения (Качест-
венная теория): Межвуз. сб. науч. тр. – Рязань: РГУ, 1995. С. 141 – 150.
80. Лётов А.М. Динамика полета и управление. М.: Наука, 1969. – 360 с.
81. Раушенбах Б.В., Токарь Е.Н. Управление ориентацией космических ап-
паратов. М.: Наука, 1974. – 598 с.
82. Моисеев А.А. Оптимальное управление при дискретных управляющих
воздействиях // Автоматика и телемеханика. 1991. №9. С. 123 – 132.
83. Моисеев Н.Н. Численные методы в теории оптимальных систем. – М.:
Наука, 1971. – 424 с.
84. Катасонов Н.М. Способы электропитания и управления электроракетны-
ми стационарными плазменными двигателями / Н.М. Катасонов, В.Н. Га-
лайко // Труды НПП ВНИИЭМ. – М.: ФГУП «НПП ВНИИЭМ», 1997. –
С. 139 – 145.
85. Small SPT unit development and tests / B. Arkhipov, V. Kim, V. Kozlov [etc.]
// 28th International Electric Propulsion Conference Tonlouse. Franse. 17 – 21
March 2003. – P. 139 – 145.
86. Ходненко В.П., Хромов А.В. Корректирующие двигательные установки
для малых космических аппаратов // Вопросы электромеханики. 2009. Т.
109. С. 27–32.
87. Разработка стационарного плазменного двигателя (СПД) и его испытания
на ИСЗ «Метеор» / Л.А. Арцимович, И.М. Андронов, А.И. Морозов [и
др.] // Космич. исследов. – 1974. – Т.XII. – Вып. 3. – С. 451 – 468.
 136

88. Глибицкий М.М. Системы питания и управления электрическими ракет-

ными двигателями. – М.: Машиностроение, 1981. – 136 с.
89. Миронов В. В., Северцев Н. А. Методы анализа устойчивости систем и
управляемости движением // ВЦ РАН.− М.: Изд-во РУДН, 2002. 165с.
90. Миронова К. В., Корячко В. П. Проектирование вариантов управления
наноспутником на основе траекторных измерений // Информатизация об-
разования и науки. 2015. № 26. С. 75-87.
91. Гудзенко А. В., Успенский В. Б. Анализ наблюдаемости в задаче управ-
ления ориентацией космического летательного аппарата с присоединен-
ными упругими элементами // Материалы III научно-практической кон-
ференции НТУ «ХПИ». Харьков, 2009.
92. Смирнов Н. В. Задачи управления и наблюдения в линейных системах.
Критерий полной управляемости и наблюдаемости [Электронный ре-
сурс]. Режим Доступа: https://docplayer.ru/43423197-30-zadachi
upravleniya-i-nablyudeniya-v-lineynyh-sistemah-kriterii-polnoy-
upravlyaemosti-i-nablyudaemosti-smirnov-n-v.html.
93. Норден А. П. Дифференциальная геометрия. М.: Учпедгиз, 1948. 215 c.
94. Немыцкий В. В., Степанов В. В. Качественная теория дифференциальный
управлений. М.: Гостехиздат, 1949. 545 c.
95. Чураков Е.П. Операторные методы в задачах управления, связи и контро-
ля: Учебное пособие. – Рязань: РРТИ, 1984. – 76 с.
96. Ву, К.М. Проблема наблюдаемости «в малом» для неавтономных линей-
ных систем и ее приложение к анализу движения малого космического
аппарата [Текст] / К. М. Ву // Вестник Рязанского государственного ра-
диотехнического университета (РГРТУ). - 2019. - № 1 (выпуск 67). – С.
73-80.
97. Ву, К. М. Задача оптимального управления «в малом» и ее реализация
для малых космических систем [Текст] / К. М. Ву, И. П. Карасев // Ин-
форматизация образования и науки. - 2019. - № 2 (42). – С. 56-64.
 137

98. Ву, К.М. Принцип двойственности «в малом» для линейных систем и его
приложение к анализу движения субспутника в окрестности базового
космического аппарта [Текст] / К. М. Ву, В. В. Миронов // Информатиза-
ция образования и науки. - 2019. - № 3 (43).
99. Ву, К.М. Изучение области достижимости для систем оптимального ре-
гулирования третьего порядка [Текст] / К. М. Ву., В. В. Миронов // Со-
временные технологии в науке и образовании. – СТНО-2019: сб. тр. II
междунар. науч.-техн. Форума: в 10 т. Т.5. – Рязань: Рязан. гос. радио-
техн. ун-т, 2019. – С. 136-139.
100. Ву, К.М. Численный метод оценки области достижимости для линей-
ных неавтономных систем [Текст] / К. М. Ву // Современные технологии
в науке и образовании. – СТНО-2019: сб. тр. II междунар. науч.-техн.
Форума: в 10 т. Т.5. – Рязань: Рязан. гос. радиотехн. ун-т, 2019. – С. 111-
115.
101. Ву, К.М. Наблюдаемость «в малом» малых космических аппаратов для
радиотехнических систем [Текст] / К. М. Ву., В.В. Миронов // Современ-
ные технологии в науке и образовании. – СТНО-2019: сб. тр. II между-
нар. науч.-техн. Форума: в 10 т. Т.5. – Рязань: Рязан. гос. радиотехн. ун-т,
2019. – С. 133-135.
102. Ву, К.М. Нахождение фундаментальной матрицы в линейной системе
управления [Текст] / К. М. Ву // Межвуз. сб. научн. трудов – «Информа-
ционные технологии». – Рязань, 2019. – С. 53-55.
103. Ву, К.М. Управляемость «в малом» для линейных неавтономных сис-
тем второго порядка [Текст] / К. М. Ву // Межвуз. сб. научн. трудов –
«Информационные технологии». – Рязань, 2019. – С. 55-57.
104. Ву, К.М. Связь предначальных и начальных условиях в задачах управ-
ления [Текст] / К. М. Ву // Межвуз. сб. научн. трудов – «Информацион-
ные технологии». – Рязань, 2019. – С. 57-60.
 138

105. Ву, К.М., Миронов В.В. Программный комплекс по управлению и на-

блюдению «в малом» малых космических аппаратов для плоского авто-
номного случая / К. М. Ву, В.В. Миронов – М.: Роспатент.- Свидетельст-
во № 20196153212 от 12.04.2019.
106. Ву, К.М., Миронов В.В. Проблема управляемости и наблюдаемости «в
малом» неавтономных линейных систем и ее приложение к анализу дви-
жения субспутника в окрестности базового космического аппарата. – М.:
«Book Jet», 2019. – 150 c.
 139

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

МКА Малый космический аппарат

КА Космический аппарат
СС Субспутник
БКА Базовый космический аппарат
КЦ Космическая цель
ОКЦ Окрестность космической цели
ЦУ Цель управления
ЦУП Центр управления полетом
НС Наземная станция
НКПОР Наземный комплекс приема, обработки и распространения
КВП Комплекс взаимодействия с потребителем
АНКЦП Автоматизированный наземный комплекс целевого
планирования
ВР АНКЦП Комплекс визуализации работы
ПК Комплекс полетной калибровки
ПОВК Комплекс первичной обработки визуализации и оценки
качества
БКД Бортовые корректирующие двигатели
СПД Стационарные плазменные двигатели
РН Ракетоноситель
 140

ПРИЛОЖЕНИЕ А

Свидетельство о государственной регистрации программ-

ного комплекса для ЭВМ
 141

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

Акты о внедрении результатов диссертационной работы

142
143