Chapitre 3

Dynamique Lagrangienne

Introduction

3.1 Equations de Lagrange d’un système non dissipatif

Soit un système(S) formé de N particules. D’après l’équation de D’Alembert, le principe
des travaux virtuels appliqué au système (S) s’écrit :

⃗ − ⃗̈ . ⃗ = 0 (3.1.1)

où
- ⃗ est le vecteur déplacement virtuel de la particule

- ⃗ la résultante des forces externes appliquées sur la particule conservatives et

non conservatives

- la masse de la particule

- ⃗̈ le vecteur accélération de la particule

En coordonnées cartésiennes, l’équation (3.1.1) devient

( − ̈) =0 (3.1.2 )

( − ̈) =0 (3.1.2 )

( − ̈) =0 (3.1.2 )

1
3.1.1 Travail des Forces externes
Nous savons que le vecteur déplacement virtuel s’écrit

⃗
⃗ = (3.1.3)

ce qui s’écrit en coordonnées cartésiennes

= (3.1.4 )

= (3.1.4 )

= (3.1.4 )

Le travail des forces externes devient

( + + )= + +

ce qui s’écrit encore

( + + )= + + =

(3.1.5)
Comme le travail des forces externes ne dépend que des coordonnées généralisées , on
peut écrire

= = (3.1.6)

En comparant (3.1.5) et (3.1.6) on peut écrire

= + + (3.1.7)

ou encore

+ + = (3.1.8)

2
Puisque la force est conservative dérive d’une fonction potentielle , on a

=− (3.1.9)

Finalement, le travail de toutes les forces conservatives et non conservatives qui s’exercent
sur le système s’écrit

+ + = − + (3.1.10)

3 .1.2 Travail des Forces d’inertie

Le travail virtuel des forces d’inertie s’écrit

( ̈ + ̈ + ̈ )= ̈ + ̈ + ̈ (3.1.11)

L’énergie cinétique du système de N particules est donnée par

1 1
= ⃗̇ . ⃗̇ = ( ̇ ̇ + ̇ ̇ + ̇ ̇) (3.1.12)
2 2

En dérivant l’énergie cinétique par rapport à ̇ , on a

̇ ̇ ̇
= ( ̇ + ̇ + ̇ ) (3.1.13)
̇ ̇ ̇ ̇

Comme on sait que

̇
= (3.1.14 )
̇
̇
= (3.1.14 )
̇
̇
= (3.1.14 )
̇

On obtient finalement,

= ( ̇ + ̇ + ̇ ) (3.1.15)
̇

On dérive la relation (3.1.15) par rapport au temps ,

3
 = ( ̈ + ̈ + ̈ )+ (3.1.16)
̇

Ce qui peut s’écrire finalement

( ̈ + ̈ + ̈ )= − (3.1.17)
̇

En insérant la relation (3.1.17) dans (3.1.11), le travail virtuel des forces d’inertie devient
finalement

( ̈ + ̈ + ̈ )= − (3.1.18)
̇

En insérant les relations (3.1.10) et (3.1.18) dans l’équation (3.1.2) du principe des
travaux virtuels, on obtient

− + − =0 (3.1.19)
̇

Sachant que le Lagrangien est défini par = − , la relation (3.1.19) devient

− − =0 (3.1.19)
̇

Finalement, les équations de Lagrange d’un système non dissipatif s’écrit

− = , = 1,2, … , (3.1.20)
̇

Exemple 1
En utilisant les équations de Lagrange, déterminer les équations du mouvement du
système ci-dessous

4
Le système a deux degrés de liberté. Les énergies cinétiques et potentielles du système
sont respectivement
1 1
= ̇ + ̇
2 2
1 1
= + ( − )
2 2
Le Lagrangien du système est
1 1 1 1
= ̇ + ̇ − − ( − )
2 2 2 2
Pour =

− = ()
̇

= ̇
̇

= ̈
̇

= −( + ) +

= =

L’équation du mouvement relativement à

̈ +( + ) − =

Pour =

− = ( )
̇

= ̇
̇

= ̈
̇

= −

= =

L’équation du mouvement relativement à

5
 ̈ − + =
Finalement, les équations du mouvement sont
̈ +( + ) − =
̈ − + =
Sous forme matricielle
0 + −
+ =
0 −
En posant
0 + −
= , = , = , =
0 −
l’équation du mouvement devient
̈+ =

Exercice
Déterminer les équations du mouvement
du système en utilisant les équations de
Lagrange. On admet que chaque particule
de masse a un seul degré de liberté
que l’on notera

3.2 Equations de Lagrange d’un système dissipatif linéaire

Considérons un système dont certaines forces externes appliquées sont résistives et
visqueuses. Ces forces sont aussi non conservatives et proportionnelles au vecteur vitesse
de chaque particule.
⃗ = − ⃗̇ (3.2.1)
où est la matrice de coefficients d’amortissement linéaire.
En coordonnées cartésiennes, la relation (3.2.1) devient
⃗ =− ̇ ⃗ − ̇ ⃗ − ̇ ⃗ (3.2.2)

Le travail virtuel de ces forces dissipatives est exprimé par

6
 =− ̇ + ̇ + ̇ (3.2.3)

En insérant les relations (3.1.4) dans (3.2.3), on obtient

=− ̇ + ̇ + ̇ (3.2.4)

En insérant (3.1.14) dans (3.2.4), on peut écrire

̇ ̇ ̇
=− ̇ + ̇ + ̇ (3.2.5)
̇ ̇ ̇

Ce qui conduit à

1
=− ̇ ̇ + ̇ ̇ + ̇ ̇ (3.2.6)
2 ̇

Ainsi les forces généralisées associées aux forces de dissipation sont

1
=− ̇ ̇ + ̇ ̇ + ̇ ̇ (3.2.7)
2 ̇

ou

=− (3.2.8)
̇

où
1
= ̇ ̇ + ̇ ̇ + ̇ ̇ (3.2.9)
2
est la fonction de dissipation de Rayleigh.
En tenant compte des forces dissipatives , les équations de Lagrange deviennent

∗
− + = (3.2.10)
̇ ̇
∗
est la force généralisée autre que celle dérivant d’une fonction potentielle ou d’une
fonction de dissipation.

Exemple 2
En utilisant les équations de Lagrange, déterminer les équations du mouvement du
système dissipatif ci-dessous

7
Le système a deux degrés de liberté. Les énergies cinétiques et potentielles du système
sont respectivement
1 1
= ̇ + ̇
2 2
1 1
= + ( − )
2 2
La fonction de dissipation de Rayleigh est
1 1
= ̇ + ( ̇ − ̇ )
2 2
Les forces non conservatives sont
= et =
Le Lagrangien du système est
1 1 1 1
= ̇ + ̇ − − ( − )
2 2 2 2
Pour =

− + = ()
̇ ̇

= ̇
̇

= ̈
̇

= −( + ) +

=( + ) ̇
̇
L’équation du mouvement relativement à
̈ +( + ) ̇ − ̇ +( + ) − =

8
Pour =

− = ( )
̇

= ̇
̇

= ̈
̇

= −

= ̇ − ̇
̇
L’équation du mouvement relativement à
̈ + ̇ − ̇ − + =
Finalement, les équations du mouvement sont
̈ +( + ) ̇ − ̇ +( + ) − =
̈ + ̇ − ̇ − + =
Sous forme matricielle, on obtient
0 + − ̇ + −
+ + =
0 − ̇ −
En posant
0 + − + −
= , = , = , = , =
0 − −
l’équation du mouvement devient d’un système dissipatif linéaire devient
̈+ ̇+ =
(SUITE)