w

MOMENTO ANGULAR

Rc

F=m a 2 da Ley de Newton

dv dv
F=m a=
dt dt
d (mv)
F=
dt
d (r x mv) Multiplicamos ambos lados de la igualdad por r
r x F=
dt

dH M =r x F Momento estático de una fuerza

M=
dt H=r x mv Momento angular

H=r x mv

dH =r x v dm Como son elementos diferenciales

∫ dH=∫ r x v dm Teorema de transferencia de momentos

A Velocidad de un partícula A Cualquiera

v=vc + v + w x rc
C

∫ dH=∫ r x (vc +w x r )dm Reemplazando, y v A/C = 0 (velocidad relativa)

∫ dH=∫ r x vc dm+∫ r x ( w x r ) dmAplicando la propiedad distributiva

H=∫ r x ( w x r ) dm ∫ r x vc dm = 0 ; la posición x la velocidad = 0

rc=x i+ y j+ z k
w=wx i+ wy j+ wz k

wxr = i j k
wx wy wz
 x y z

( wy z – y wz) i
wxr = -(wx z – x wz) j
(wx y – x wy) k

i j k
r x(w x r) x y z
( wy z – y wz) -(wx z – x wz) (wx y – x wy)

[ y (wx y – x wy) + z (wx z – x wz) ] i

r x(w x r) - [ x (wx y – x wy) – z ( wy z – y wz)] j
[ -x (wx z – x wz) – y ( wy z – y wz)] k

[ y2 wx + z2 wx – xy wy– xz wz ] i
r x(w x r) [ - xy wx + x2 wy + z2 wy – yz wz ] j
[ - xz wx - yz wy + x2 wz + y2 wz ] k

[ (y2 + z2 ) wx – xy wy – xz wz ] i
r x(w x r) [ - xy wx + (x2 + z2 ) wy – yz wz ] j
[ - xz wx - yz wy +( x 2 + y2 )wz ] k

H=∫ r x ( w x r ) dm H=∫ ( y 2+ z 2 ) wx dm−∫ xy wy dm−∫ xz wz dm

−∫ xy wx dm+∫ ( x 2+ z 2 ) wy dm−∫ yz wz dm
−∫ xz wx dm−∫ yz wy dm+∫ ( x 2+ y 2 ) wz dm

H=∫ r x ( w x r ) dm H=∫ ( y 2+ z 2 ) dm wx−∫ xy dmwy−∫ xz dmwz

−∫ xy dm wx+∫ ( x 2+ z 2 ) dm wy−∫ yz dm wz
−∫ xz dmwx−∫ yz dm wy+∫ ( x 2+ y 2 ) dm wz

Ixx=∫ ( x 2+ y 2)dm Momento de Inercia con relación a los ejes xx

Iyy=∫ ( x 2+ z 2)dm Momento de Inercia con relación a los ejes yy
Izz=∫ ( y 2+ z 2) dm Momento de Inercia con relación a los ejes zz
Ixy=−∫ xy dm Producto de Inercia xy
Ixz=−∫ xz dm Producto de Inercia xz
Iyz=−∫ yz dm Producto de Inercia yz

H=∫ r x ( w x r ) dm H=I xx wx−Ixy Wy−I xz wz

−Ixy wx+ I yy Wy−I yz Wz
 −I xz wx−I yz wy + I zz Wz

H=∫ r x ( w x r ) dm H=Hx i−Hy j−Hz k

dH M =r x F Momento estático de una fuerza

M=
dt H=r x mv Momento angular

d (Hx i−Hy j−Hz k ) M = Ḣx i+ Hx i̇+ Ḣy j+ Hy j̇+ Ḣz k + Hz k̇

M=
dt
i̇=w x i w x i=( wx i+wy j+wz k ) x i
w x i=−wy k +wz j

j̇=w x j w x j= ( wx i+ wy j+ wz k ) x j
w x j=wx k −wz i

k̇ =w x k w x k =( wx i+wy j+ wz k ) x k
w x k =−wx j+ wy i

M = Ḣx i+ Hx i̇+ Ḣy j+ Hy j̇+ Ḣz k + Hz k̇

M = Ḣx i+ Hx ( Wz j−wy k )+ Ḣy j+ Hy (wx k−wz i)+ Ḣz k + Hz(wy i−wx j)

M = Ḣx+ Hz Wy−wz Hy+ Ḣy j−Hz wx+ HxWz+ Ḣz k−Hx Wy + Hy Wx

Escriba aquí laecuación .

Mx= Ḣx−Hy Wz+Wy Hz

My = Ḣy−Hz Wx + Hx Wz

Mz= Ḣz−Hx Wy+ Hy Wx

Fx=m ax

Fy=m ay

Fz=m az