CONTROL Y MANIPULACION DE

ROBOTS
CONTROLADOR
TEACH PENDANT
 Controlador (CR2B-574)
 En el controlador radica el sistema de control del Robot y
también se la conecta el Teaching Box.
 Partes del controlador vista frontal
Change Up/Down Paro de
Status display emergencia
number

Servo
On
Reset
Servo
Off End

Remove
Modo:
•Auto Op T/B
•Teach
•Auto Ext

Conector Start
Stop Conector a Power
T/B
PC
Funciones del controlador
La función de cada uno de los elementos del controlador es:
1. POWER: Éste es el mecanismo de encendido y apagado tanto del
teaching box como del controlador. (ON/OFF).
2. START: Éste botón pone en marcha el programa que se quiere
ejecutar y activa el robot. Una vez iniciado el programa éste corre de
forma continua.
3. STOP: Éste botón detiene el robot inmediatamente. El servo no se
apaga.
4. RESET: Éste botón restablece el sistema. También restablece la
ejecución de un programa que se ha detenido y restablece el mismo.
5. PARO DE EMERGENCIA: Éste botón detiene el robot cuando existe
un estado de emergencia. Cuando se activa este botón el paro es
general en todas las estaciones involucradas. Este botón NO
restablece el programa.
6. Remove T/B: Éste botón es usado para conectar/desconectar el
teaching box.

7. Change display: Éste botón nos sirve para cambiar los datos
mostrados en el indicador, en el siguiente orden: “programa N° -
“línea N°” – “velocidad”. Cuando se presenta un error en éstos, la
advertencia sólo se hará notar cuando el botón esté libre.

8. END: Éste detiene el programa que se está ejecutando en la

última línea.

9. Servo On: Éste botón activa el servo (el servo queda encendido).
El LED permanece encendido de color verde mientras el servo
esté en funcionamiento.
10. Servo Off: Desactiva el servo (el servo queda apagado). El LED se
muestra de color rojo mientras éste se encuentra apagado.

11. Status number (panel display): es un panel donde se puede

observar el número del error, el número del programa y el
porcentaje de velocidad.

12. Conector para el Teaching Box: Es utilizado para conectar el

Teaching Box al controlador.

13. Conector a PC: Este es un emisor-receptor de datos, con

especificación RS-232C para conectar el controlador a una PC.
 14. Interruptor de cambio de modo: Activa los diferentes modos de
operación del robot, ya sea de modo manual o automático.

 Auto (Op): En esta posición el controlador quedará activado como

único manipulador.

 Teach: En esta posición el T/B es activado, por lo que las

operaciones y los movimientos quedan restringidos para lo que se
ordene desde el Teaching Box.

 Auto (Ext): En esta posición quedará la PC activada como

dispositivo propio de control para el brazo robot, deshabilitando las
anteriores.

15. UP/DOWN: Funcionan como canal de desplazamiento (hacia

arriba y abajo) en los diferentes estados del display, además sirve
para seleccionar la velocidad.
Teach Pendant
 También llamado botonera de mando, se utiliza para
determinar las posiciones del brazo robot. Para ayudar en la
programación y para el control del robot, tiene integrado un
visualizador LCD.
 Partes del teach pendant
LCD display panel
Disable/Enable
XYZ
Paro de
JOINT
emergencia
TOOL

[ STEP / MOVE]

[ + / FORWD ]

ADD
[ - / BACKWD ]

RPL
Teclas de operación
DEL

COND HAND
POS CHAR
ERROR [ INP / EXE ]
RESET
 Partes del Teach Pendant
1. Paro de emergencia: Es un botón que tiene como función la
activación de los paros de emergencia, desenergizando la
estación. Si este interruptor es presionado, el servo se
apagará y el robot se detendrá inmediatamente, sin importar si
el teaching box está en modo enable/disable. Para cancelar
este estado, gire el interruptor en el sentido de las manecillas
del reloj y restablezca el sistema.

2. Enable/Disable: Es un interruptor que activa o desactiva el

teach pendant como controlador principal del brazo robot.
Para llevar a cabo operaciones desde el teaching box, el
interruptor debe estar en la posición de “ENABLE”. En esta
posición, además de habilitar el teaching box como
manipulador del brazo, deshabilitará el manejo desde el panel
de control o desde cualquier fuente externa.
3. Visualizador LCD: en esta pantalla se muestra el contenido del
programa que se está creando o ejecutando desde el Teaching
Box, las funciones actuales del robot y los modos de operación del
mismo.

4. Diferentes modos Jog Feed (o “jog operation”): Éste término se

refiere al modo de selección mediante el cual la posición del brazo
robot es ajustada manualmente.
 [TOOL]. Esta tecla selecciona el modo de operación TOOL JOG.
 [JOINT]. Esta tecla selecciona el modo de operación JOINT JOG.
 [XYZ]. Esta tecla selecciona los modos de operación XYZ JOG, 3-
AXIS XYZ o CYLINDER JOG.
5. [MENU]: Retorna la pantalla del T/B a la pantalla inicial “MENU”.

6. [STOP]: Al presionar este botón los programas que estén corriendo se

detendrán. Esta tecla tiene la misma función que el interruptor STOP
ubicado en la parte frontal del controlador.

7. [STEP/MOVE]: Es una tecla que cumple dos funciones: junto con una
de las doce teclas de operación, hace posible generar un movimiento
en el robot, cuyas características dependen del modo de operación
en la que se encuentre el brazo robot, además enciende el servo.
8. [+ / FORWD]: Es una tecla que combinada con [STEP/MOVE]
aumenta la velocidad de desplazamiento del brazo robot. Se realizan
procedimientos de entrada de datos cuando esta tecla es presionada
simultáneamente con la tecla [INP/EXE]. Sobre la pantalla del T/B,
esta tecla saltará a la siguiente línea del programa que se esté
visualizando en ella en ese momento.

9. [- / BACKWD]: Muestra en el visualizador la última línea del programa

que se está observando. Cuando es presionada de manera
simultánea con la tecla [INP/EXE] el eje regresará a lo largo de la
trayectoria de operación del robot y si se presiona simultáneamente
con la tecla [STEP/MOVE] la velocidad de movimiento en el brazo se
reducirá.
10. [COND]: Esta tecla es usada para editar un programa y retornar
al mismo.
11. [ERROR RESET]: Esta tecla restablecerá el estado de error,
cuando éste haya ocurrido. Cuando se presione simultáneamente
con la tecla [INP/EXE], el programa se reseteará.
12. Panel de control (12 teclas desde [-X (J1) hasta +C (J6)]: Estas
teclas son denominadas de operación. Cuando se tiene
seleccionado el modo de operación JOINT, cada eje rotará,
mientras que si se selecciona el modo XYZ el robot se moverá a
lo largo de cada sistema de coordenadas. Estas teclas también
son usadas para la introducción de datos numéricos, como
cuando se selecciona una opción del menú.
13. [ADD]: Mueve el cursor hacia adelante. Ésta también permite
agregar o corregir datos de posiciones, presionando esta tecla
simultáneamente con la tecla [STEP] sobre la posición a corregir
del problema.

14. [RPL]: Mueve el cursor hacia atrás. Ésta también permite observar
la próxima pantalla, después de la actual sobre la pantalla de
edición de datos al ser presionada simultáneamente con la tecla
[STEP].

15. [DEL]: Esta tecla borra los datos de posición. Ésta también permite
mover el cursor hacia la izquierda.
16. [HAND]: Cuando esta tecla es presionada simultáneamente con
las teclas [+C (J6)] o [-C(J6)] pone en operación las pinzas o los
dedos del brazo. Con la tecla [+C (J6)] se abre la pinza, mientras
que con la tecla [-C (J6)] se cierra la pinza. Esta tecla también
mueve el cursor hacia la derecha.

17. [INP/EXE]: Esta tecla permite entrar al programa y confirmar un

procedimiento.

18. [POS CHAR]: Esta tecla es usada para mostrar la pantalla de

edición de posición. Para escribir caracteres y símbolos,
utilizaremos la combinación de teclas POS/CHAR y la que tenga
el símbolo deseado.
19. Interruptor DEADMAN: Está en la parte posterior del T/B, es un
interruptor llamado “Hombre muerto”. Al presionar ligeramente
este interruptor, el servo se activará (ON) y funcionará
correctamente. Si este interruptor se suelta o se presiona con
excesiva fuerza, el servo se detendrá (OFF).

20. CONTRAST: Es para ajustar el brillo, contraste y luz del display

del T/B.