Mecanismo

Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos resistentes que reciben una energía entrante, a través de un
sistema de transmisión y transformación de movimientos, realizan un trabajo.

Un mecanismo transforma el movimiento de entrada (lineal, circular, oscilante) en un patrón deseable; por lo general
desarrolla una trayectoria final de salida predecible, acorde al problema que se desea solucionar una necesidad.

Índice Mecanismo en movimiento.

Introducción
Análisis de mecanismos
Pares cinemáticos
Grados de libertad
Véase también
Enlaces externos

Introducción
Basándose en principios de la mecánica se representan los mecanismos mediante engranajes o ruedas dentadas, con los cuales se forman sistemas de
ecuaciones, que caracterizan el comportamiento y funcionamiento de un mecanismo. A diferencia de un problema de dinámica básica, un mecanismo no se
considera como una masa puntual sino como un conjunto de sólidos rígidos enlazados. Estos sólidos se denominan elementos del mecanismo y presentan
combinaciones de movimientos relativos de rotación y traslación, que combinados pueden dar lugar a un movimiento de gran complejidad. Para el análisis de
un mecanismo usualmente son necesarios conceptos como el de centro de gravedad, momento de inercia, velocidad angular, entre otros.

La mayoría de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano. En mecanismos más
complejos y, por lo tanto, más realistas, es necesario utilizar un análisis espacial. Un ejemplo de esto es una rótula esférica, la cual puede realizar rotaciones
tridimensionales.

El análisis de los esfuerzos internos de un mecanismo, usualmente se realiza una vez determinada su cinemática y dinámica, y en este período se hace
necesario modelizar alguno de sus elementos como sólidos deformables, y así mediante los métodos de la resistencia de materiales y la teoría de la elasticidad
se pueden determinar sus deformaciones, así como sus tensiones, y decidir si los esfuerzos a los que están sometidos los elementos del mecanismos pueden ser
adecuadamente resistidos sin rotura o pérdida de la funcionalidad del mecanismo.
Análisis de mecanismos
El análisis de un mecanismo se refiere a encontrar las velocidades, aceleraciones y fuerzas en diferentes partes del mismo, conocido el movimiento de otra
parte. En función del objetivo del análisis pueden emplearse diversos métodos para determinar las magnitudes de interés entre ellos:

Método de la aceleración relativa

Método de la velocidad relativa
Análisis dinámico
Teoría de control

Pares cinemáticos

Reuleaux llama las conexiones ideales entre los enlaces de par cinemático. Hizo una distinción entre los pares más altos que se dice que tienen la línea de
contacto entre los dos eslabones más bajos y pares que tienen el área de contacto entre los eslabones. J. J. Phillips, Libertad en Maquinaria, Cambridge
University Press, 2006 muestra que hay muchas maneras de construir parejas que no encajan en esta clasificación simple.

Par bajo: Un par inferior es un conjunto de enlaces ideales cuya restricción requiere una curva o superficie en el cuerpo en movimiento mantener contacto
con una superficie curva o en el cuerpo fijo o un plano en el cuerpo en movimiento. Tenemos los siguientes casos:

Un par de revolución, o conjunto articulado, requiere una línea en el cuerpo en movimiento a permanecer co-lineal con una línea en el cuerpo fijo, y un
plano perpendicular a esta línea en el cuerpo en movimiento mantener contacto con un plano perpendicular similar en el cuerpo fijo. Esto impone 5
restricciones sobre el movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto, tiene un grado de libertad.
Una articulación prismática, o deslizador, que requiere que una línea en el cuerpo en movimiento permanezca co-lineal con una línea en el cuerpo fijo, y
un plano paralelo a la línea del cuerpo en movimiento mantener contacto con un plano en paralelo a la línea del cuerpo fijo . Ello impone cinco
restricciones sobre el movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto tiene un grado de libertad.
Una articulación cilíndrica requiere que una línea en el cuerpo en movimiento permanezca co-lineal con una línea en el cuerpo fijo. Es una combinación
de una articulación de giro y una junta deslizante. Esta articulación tiene dos grados de libertad.
Una junta esférica o esférica, requiere que un punto en el cuerpo en movimiento mantenga contacto con un punto en el cuerpo fijo. Esta articulación tiene
tres grados de libertad.
Una junta plana requiere que un plano en el cuerpo en movimiento mantenga contacto con un plano en el cuerpo fijo. Esta articulación tiene tres grados
de libertad.

Pares superiores: Generalmente, un par más alto, limita el contacto entre un punto o una línea . Por ejemplo, el contacto entre una leva y su seguidor es un
par más alto llamado leva conjunta. Del mismo modo, el contacto entre las curvas envolventes que forman el mallado dientes de dos engranajes son
articulaciones de leva.

Grados de libertad
En un mecanismo resulta de fundamental importancia determinar el número de grados de libertad, ya que ese número entero es precisamente el número de
ecuaciones diferenciales de segundo orden que se requieren para describir completamente el mecanismo. El número de grados de libertad se determina a
partir del número de elementos o sólidos que forman el mecanismo y de los pares cinemáticos que ligan el movimiento de unos elementos a otros. El número
de grados de libertad se determina según esta fórmula:

Donde:

, número de sólidos o elementos que conforman el mecanismo.

es el número de grados de libertad por sólido (para un mecanismo plano será 3 y para un mecanismo tridimensional 6).
, el número de restricciones que impone el k-ésimo par cinemático.

Un caso particular de la fórmula anterior, es el de un mecanismo plano sin enlaces redundante, donde el número de grados de libertad del mismo se pueden
calcular mediante el criterio de Grübler-Kutzbach:

donde:

, número de grados de libertad.

, número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
, número de uniones (pares cinemáticos) que eliminan 2 grado de libertad.
, número de uniones (pares) que eliminan 1 grados de libertad.

Véase también
Cinemática directa
Mecanismo de movimiento rectilíneo
Engranaje
Leva (mecánica)
Polea
Rueda de Ginebra
Enlaces externos
Wikcionario tiene definiciones y otra información sobre mecanismo.
Wikimedia Commons alberga una galería multimedia sobre mecanismos.
SAM (http://www.artas.nl) (Síntesis y Análisis de Mecanismos) es un paquete interactivo de software para el diseño, análisis (movimiento y fuerza) y
optimización de mecanismos planares arbitrarios.
mecanESO (http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/index.htm). Una WEB donde puedes encontrar los contenidos necesarios para abordar
tus proyectos mecánicos de TECNOLOGÍA en la ESO.

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