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MÓDULO

COMANDOS AVANZADOS

COMANDOS AVANZADOS II
DOCUMENTO2
COMANDOS AVANZADOS II

ENUNCIADO

Te proponemos realizar un programa que incluya varias de las funciones

aprendidas hasta esta unidad.

Dentro del proceso de producción, vamos a realizar dos movimientos

diferentes; por necesidades de la producción, trazaremos en el espacio un
triángulo o un círculo.

Para ello, disponemos de dos botones que nos permiten seleccionar que
movimiento realizar y tres indicadores luminosos que informan del estado del
proceso.

El robot tiene configurado un punto de inicio fijo entre el círculo y el triangulo al

que se dirige al terminar cada pieza para facilitar el trabajo al operario.

Antes de realizar cada una de las piezas, el sistema pregunta al operario si ha

colocado una nueva pieza sobre la que trabajar.

Gracias a un contador global y un contador del programa, debemos ser capaces

de conocer el número de piezas realizadas en la ejecución del programa actual
y el número de piezas totales.

Características de la instalación:

 Herramienta: peso, 650 gr y desviación en Z de 250 mm.

 Montaje: el robot está colocado con una inclinación de 90º.

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 COMANDOS AVANZADOS II

 Control del proceso con 2 botones, uno para seleccionar que

queremos que el robot realice un círculo y otro para seleccionar que el
robot realice un triángulo. Los botones están conectados a las entradas
digitales [0] y [1].

 Visualmente el operario controla el estado del proceso a través de 3

luces led. La primera indica que el robot está realizando el círculo, la
segunda que esta realizando el triángulo. La tercera muestra el estado
del sistema a través de cambios luminosos: Encendida-Proceso en
marcha, Apagada-Proceso detenido, Parpadeante-Aviso por tener los
dos botones de control pulsados.

 Herramienta: se controla a través de la entrada de herramienta

tool_out [0]. Es necesario encender la herramienta antes de comenzar
el movimiento seleccionado y detener la herramienta al terminar el
mismo.

 Triángulo: debido a las características del proceso, el robot tiene que

tardar 15 sg en recorrer los 3 lados del triángulo.

 Contadores: Disponemos de dos contadores globales para controlar el

número de círculos y triángulos totales, y otros dos para controlar el
número de unidades en el proceso actual.

Para poder controlar las entradas desde el simulador para así utilizar los
botones, es necesario seleccionar la opción Simulación en vez de Robot real a la
hora de ejecutar el programa.