PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU

Facultad de Ciencias e Ingeniería

IEE245 Teoría de Control 2

Laboratorio 1.- Respuesta en el Dominio del Tiempo de los

Sistemas de Control Continuo

Prof. J. Javier Sotomayor M.

Planta Estudiada
El balanceo de un barco puede ser regulado empleando aletas que se
proyectan en el agua para generar un torque de estabilización.

aleta

aleta θ

El desplazamiento de las aletas es controlado por actuadores y se asume

que el torque generado por las aletas es proporcional a su desplazamiento.
Diagrama de Bloques

Se muestra el diagrama de bloques de este sistema

Como resultado de una perturbación externa que actuó sobre este sistema,
se ha generado un balanceo de 20º (es decir θ = 20º ó 0.34 rad.).
Obtención del Modelo de Espacio – Estado

Se eligen las siguientes variables de estado:

x1(t)= θ
x2(t)
x3(t) = posición del actuador

Con las cuales se obtiene el modelo de estado:

⎡ x&1 (t ) ⎤ ⎡− 0.4 1 0 ⎤ ⎡ x1 (t ) ⎤ ⎡0⎤

⎢ x (t )⎥ = ⎢ − 4 0 40 ⎥ ⎢ x (t )⎥ + ⎢0⎥u (t )
⎢ &2 ⎥ ⎢ ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ x&3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 − 4⎥⎦ ⎢⎣ x3 (t ) ⎥⎦ ⎢⎣2⎥⎦
⎡ x1 (t ) ⎤
y (t ) = [1 0 0]⎢⎢ x2 (t )⎥⎥
⎢⎣ x3 (t ) ⎥⎦
Representación de la Perturbación

El balanceo de θ = 0.34 rad., se puede representar por medio del vector de

condiciones iniciales:

⎡ x1 (0) ⎤ ⎡0.34⎤
⎢ x (0)⎥ = ⎢ 0 ⎥
⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ x3 (0) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
Programación de las matrices en m-file

> A = [- 0.4 1 0; − 4 0 40; 0 0 − 4]

> B = [0; 0; 2]
> C = [1 0 0]
> D = [0]

La función ss2tf convierte el modelo de espacio estado en función de

transferencia, calculando los vectores num y den que contienen los coeficientes
los coeficientes, en forma descendente de potencias de s

> [num, den] = ss 2tf ( A, B, C, D, iu )

Los valores propios de la matriz A o raíces de la ec. característica:

> autovalores = eig(A)

Programación de las matrices en m-file

Los vectores propios de la matriz A:

> [V, D] = eig(A)

La función tf2ss convierte la función de transferencia con num y den al

modelo de espacio estado en la forma canónica controlable

> [A, B, C, D] = tf 2 ss (num, den)

Programación de las matrices en m-file

La inversa de una matriz:

> AI = inv(A)

Multiplicación y potenciación de matrices

> S = [B A * B A ∧ 2 * B]

Determinante de una matriz

> D = det (S)

Rango de una matriz

> rank( S )
Programación en Simulink
Luego de obtener un modelo, se puede realizar su análisis empleando
comandos en la ventana de comandos del MATLAB ó empleando los
menús del SIMULINK.

Abrir el bloque de librerías del SIMULINK, empleando el comando:

> simulink

Seleccionar en el menú un nuevo archivo “New”. El cual en

principio tendrá la denominación de “Untitled”. Este último puede
ser renombrado en el momento de ser salvado.

En simulink elegir la librería Continuous, que sirve para

representar sistemas continuos y en esta elegir State Space
En Sinks, elegir un Scope para poder visualizar la respuesta de la
salida del sistema.
Respuesta a las condiciones iniciales (solo de la variable de
salida)

Obtener la salida en respuesta a las condiciones iniciales, ejecutar eligiendo en

el menú Simulation, el comando Start .
 Respuesta a las condiciones iniciales (de las variables de estado)
En el bloque State Space configurar la matriz C de tal manera que se puedan
visualizar todas las variables de estado. Lo anterior se complementa con el
uso de un bloque Demux de la librería Signal Routing.

De la librería Sinks, emplear simout para cada variable de estado (modo Array), a
fin de poder visualizar todas en un mismo plano y sobre fondo blanco. Emplear
también simout para el tiempo, lo cual se realiza usando el reloj Clock de Sources.
Respuesta a las condiciones iniciales (de las variables de estado)
Obtener la respuesta de todas las variables de estado a las condiciones
iniciales, ejecutar eligiendo en el menú Simulation, el comando Start .

Para visualizar las variables de estado en un mismo plano y sobre fondo blanco,
pasar a la ventana de comandos del MATLAB, y luego aplicar el comando:

> plot(t, x1, t, x2, t, x3)

Ejercicios para Informe (2puntos cada respuesta)

a) Obtener la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario. Asumir

condiciones iniciales = 0. (2.0 puntos)

b) Obtener la respuesta total de la planta estudiada. (2.0 puntos)

c) Trazar el diagrama de simulación de la planta y comprobar que las

respuestas obtenidas de este diagrama, coinciden con las obtenidas en a)
y b). Explicar. (2.0 puntos)

d) Determinar si la planta estudiada es controlable: pasar el modelo de la

planta estudiada a la FCC. (2.0 puntos)

e) Determinar si la planta estudiada es observable: pasar el modelo de la

planta estudiada a la FCO. (2.0 puntos)