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ESTUDO DO BALANÇO DE CADEIAS DE ISOLADORES DE LINHAS

AÉREAS - PARTE I: METODOLOGIA EXPERIMENTAL PARA
MONITORAMENTO EM TEMPO REAL

Maurissone Ferreira Guimarães, mauris@cemig.com.br

CEMIG DISTRIBUIÇÃO S.A., Av. Barbacena, 1200 -20o andar, CEP 30190-131, Belo Horizonte - MG

Carlos Alexandre Meireles do Nascimento, camn@cemig.com.br

CEMIG DISTRIBUIÇÃO S.A., Av. Barbacena, 1200 -20o andar, CEP 30190-131, Belo Horizonte - MG

Ramon Molina Valle, ramon@demec.ufmg.br

Universidade Federal de Minas Gerais, Av. Antônio Carlos, 6627, Escola de Engenharia - CEP 31270-901 - Belo Horizonte – MG

Geraldo Augusto Campolina França, gacf@ demec.ufmg.br

Universidade Federal de Minas Gerais, Av. Antônio Carlos, 6627, Escola de Engenharia - CEP 31270-901 - Belo Horizonte – MG

Rogério Lima, rlima@cpdee.ufmg.br

Universidade Federal de Minas Gerais, Av. Antônio Carlos, 6627, Escola de Engenharia - CEP 31270-901 - Belo Horizonte – MG

Resumo. Este artigo descreve um sistema de monitoramento para registro do ângulo de balanço de cadeias de
isoladores em suspensão para linhas aéreasde alta tensão. No sensor do ângulo de balanço foi empregada tecnologia
de plataformas inerciais, com implementação de um protótipo em laboratório. O objetivo geral do projeto é o
desenvolvimento de uma metodologia teórica e experimental para obtenção do ângulo de balanço de cadeias de
isoladores, visando aplicação nos estudos de coordenação de isolamento para linhas aéreas de distribuição para
melhoria de desempenho dessas linhas. O protótipo foi instalado numa linha de 138 kV, estando em fase de testes e
ajustes. Pretende-se criar uma base de dados medidos para balanço de cadeias associada à medição de vento. O
sistema é resultado de um projeto de P&D Cemig/Aneel em parceria com a Universidade Federal de Minas Gerais -
UFMG (P&D 159: Estudo Regionalizado da Ação do Vento no Balanço de Cadeias de Isoladores para Projeto de
Coordenação de Isolamento de Linhas Aéreas de Transmissão. Foi solicitado ao Instituto Nacional de Propriedade
Industrial – INPI patente da aplicação do sensor para monitoramento de balanço.

Abstract. This article describes a new monitoring system for measuring swing angles of insulation strings of overhead
lines. The system is result of a R&D projetc of CEMIG/ANEEL, in partnership with Universidade Federal de Minas
Gerais - UFMG. Inertial platforms was used in the angle sensor and a prototype was implemented in laboratory. The
overall objective is development of theoretical and experimental methodology for obtaining the swing angle of
insulators, aiming it’s application on insulation coordination studies for overhead lines. The prototype was installed in
a 138 kV transmission line for tests and adjustments. A database of measured balance and wind speed will be created.
Patent of swing angle sensor was solicitated to Instituto Nacional de Propriedade Industrial – INPI.

Palavra-chave: 1 Coordenação de isolamento, 2 Balanço de cadeia de isoladores, 3 linhas Aéreas de Distribuição, 4

Monitoramento em tempo real.

1. INTRODUÇÃO

A qualidade do isolamento de uma linha de distribuição depende, em parte, da ação do vento sobre seus
componentes e, sabidamente, de outras variáveis de natureza elétrica, ambiental e climatológica, tais como poluição,
umidade relativa do ar, pressão e temperatura ambientem (Liolyd and Zaffanella, 1975). O ângulo de balanço é
utilizado na determinação de distâncias mínimas do condutor à estrutura, conforme ilustrado na Figura 1. A expectativa
de falhas de uma linha depende diretamente dessas distâncias, e, por conseguinte, do ângulo de balanço, para o qual são
definidos um ângulo máximo e um ângulo médio. O ângulo máximo define a distância de isolamento em ar para
freqüência industrial, enquanto o ângulo médio define a distância de isolamento em ar para sobretensões de frentes
rápidas (descargas atmosféricas) ou lentas (chaveamentos). Para descrição correta do comportamento de balanço, deve
ser considerada a distribuição estatística adequada para as ocorrências de velocidade de vento e tempos de medição
(Pavel et al., 2007).
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Figura 1. Ângulo de balaço de cadeia e distâncias mínimas do condutor à estrutura.

O balanço da cadeia de isoladores é resultado da ação de uma carga de vento atuando sobre o comprimento total de
um dado vão, conforme NBR 5422, (2005). O ângulo formado é dado pela resultante das forças verticais e horizontais
que atuam na cadeia, podendo ser calculado pela expressão a seguir:

( )
⎛ ρVR2 / 2 ⋅ Cc ⋅ Vv ⋅ D + ( ρVR2 / 2) ⋅ Ci ⋅ S i / 2 ⎞
β = tg −1 ⎜⎜ ⎟
⎟ (1)
⎝ pV p + Pi / 2 ⎠

onde:

β ângulo de balanço da cadeia;

ρ massa específica do ar (kg/m3);
VR velocidade do vento (m/s);
Cc coeficiente de arrasto para cabos, geralmente igual a 1;
D Diâmetro do condutor (m);
p peso unitário do condutor (N/m);
Si área da envoltória da cadeia de isoladores (m2);
Ci coeficiente de arrasto para isoladores, geralmente igual a 1,2;
Pi peso da cadeia de isolares (N);
Vv vão de vento (m);
Vp vão de peso (m).

Nos casos em que é pequena a influência das dimensões da cadeia de isolares, a expressão (1) pode ser simplificada
para:

⎛ ρVR2 2 ⋅ D ⎞
β = tg ⎜⎜−1 ⎟
⎟ (2)
⎝ pV p / Vv ⎠

A expressão acima ainda deve ser corrigida para compensar o fato de o vento não atuar uniformemente sobre todo o
vão, o que acarreta flutuações significativas no ângulo de balanço da cadeia em relação aos dados medidos, (Pavel et al.,
2007). A expressão corrigida é dada por:

⎛ ρVR2 2 ⋅ D ⎞⎟
β = tg −1 ⎜⎜ K
⎝ pV p / Vv ⎟⎠ (3)

onde o fator de efetividade K, proposto na revisão da norma NBR 5422, (2005), encontra-se reproduzido na
Figura 2.
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Figura 2. Fator de efetividade do vento.

Atualmente, existe a necessidade de se realizar adaptações dos modelos de cálculo, já que os procedimentos atuais
de projeto ainda se baseiam em pesquisas antigas, realizadas na década de 70 (Mors, 1956). Com a mensuração direta
do ângulo de balanço, que se pretende com o sensor e o sistema ora descrito, pretende-se aperfeiçoar os modelos atuais
de cálculo estatístico do ângulo de balanço.
Com o sistema de monitoramento em funcionamento será possível ter registros simultâneos do balanço e velocidade
de vento para situações pouco estudadas, como influência da camada limite atmosférica, segundo pesquisas recente de
Nascimento, (2001), ou mesmo condições climatológicas extremas, tais como aquelas encontradas nas causas do
desligamento de linhas de alta tensão que, possivelmente, estão na origem do blackout que atingiu todo Sistema
Interligado Nacional – SIN, em novembro de 2009.
Para obtenção das informações experimentais foi utilizada a tecnologia de monitoramento em tempo real
(Nascimento, 2001), adaptada para medição do balanço de cadeia de isoladores e outras grandezas. O sistema de
monitoramento é composto, basicamente, dos seguintes subsistemas:

1. alimentação;
2. elementos sensores (umidade, temperatura, radiação solar, velocidade do vento, ângulo de balanço);
3. Câmera digital;
4. datalogger;
5. sistema de comunicação;
6. elementos de fixação.

2. METODOLOGIA

2.1. Arquitetura do Sistema de Monitoramento

O sistema de medição do ângulo de balanço das cadeias de isoladores é constituído de sistema de aquisição e
comunicação de dados, da plataforma inercial, sensores climatológicos, câmara de registro de imagem e do sistema de
alimentação. O diagrama simplificado da Figura 3 apresenta o sensor de balanço integrado com os demais componentes
do sistema.
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Figura 3. Arquitetura do sistema de monitoramento de balanço.

O sistema de aquisição de dados da câmara, da plataforma inercial e os componentes de transmissão do sistema de

medição do ângulo são acondicionados em uma caixa metálica. A plataforma inercial é fixada na cadeia de isoladores.
Para fixação da câmera foi construída uma estrutura, de forma a afastá-la da estrutura da torre e na posição longitudinal
dos cabos de transmissão para captar o movimento transversal das cadeias de isoladores. Para alimentação do sistema
foi empregado um conjunto de bateria, painel solar e um regulador de carga.
A montagem em laboratório está apresentada na Figura 4. O arranjo de fixação dos sensores e demais equipamentos
na estrutura metálica de linha de distribuição está ilustrado na Figura 5.

Figura 4. Montagem experimental em laboratório: (a) câmera digital; (b) sensor de umidade e temperatura; (c) sensor de
radiação solar; (d) sensor de velocidade de vento; (e) sensor ângulo de balanço junto à cadeia de isoladores.
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Figura 5. Fixação do sistema de monitoramento na torre: (A) sensor ângulo de balanço; (B) câmera digital; (C) painel
solar; (D) caixa com datalogger, bateria e modem; (E) sensores de radiação solar, temperatura, velocidade de vento 3D
e pressão atmosférica.

O deslocamento da cadeia é captado pela câmera a partir de um determinado valor de velocidade de vento ou um
determinado valor de ângulo de balanço. Um pulso lógico do datalogger dispara a câmera, iniciando uma sequência de
fotos. A aquisição remota de dados do sistema de medição e registro do ângulo de balanço instalados em campo é
realizada por meio de um modem GPRS. O acesso pode ser realizado através de um computador equipado com um
modem.

2.2. Desenvolvimento do Sensor de Balanço

O sistema de medição de ângulo é composto basicamente por uma plataforma inercial denominada IMU (Inertial
Measurement Unit). Através da combinação de sensores tridimensionais (acelerômetros, girômetros e magnetômetros),
o IMU possibilita determinar o estado inercial de qualquer sistema ao qual esteja acoplado. Plataformas inerciais são
normalmente utilizadas em sistemas de navegação de aeronaves, satélites, automóveis, etc.
No protótipo sensor de balanço foi utilizado o IMU Spark Fun Eletronics, modelo IMU 6-DOFv3, que utiliza três
circuitos integrados CI-IDG-300, contendo dois giroscópios vibratórios independentes. O IMU é composto por dois
circuitos eletrônicos que se comunicam via sinal RF (Bluetooth). O primeiro deles, mostrado na Figura 6a, contém os
sensores (acelerômetro, girômetro e magnetômetro) e um transmissor RF. A segunda unidade, mostrada na Figura 6b, é
o circuito receptor, o qual é ligado a um datalogger via interface serial para efetuar a aquisição dos dados. Os dados da
plataforma inercial são valores provenientes de um conversor AD de10 bits e oito canais de dados para medições dos
dados de aceleração (x, y, z), taxa de giro (x, y, z) e dados do magnetômetro (x, y). A frequência de amostragem do
IMU foi fixada em 10 Hz, suficiente para evitar aliasing1 na medição do balanço de uma cadeia de isoladores.

(a)
(b)

Figura 6. Plataforma inercial Spark Fun Eletronics: (a) circuito transmissor com sensores e (b) circuito receptor.

1
Em processamento de sinais, aliasing refere-se ao efeito causado pela inadequada taxa de amostragem de um sinal, tornando-o
indistinguível. Uma possível tradução seria “falseamento” de informação
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A Figura 7 mostra os ângulos φ, θ e ψ em relação aos eixos de coordenadas da plataforma inercial, a qual fica
acoplada à cadeia de isoladores. Os ângulosφ, θ e ψ são denominados, respectivamente, de Pitch, Roll e Yaw. Para a
obtenção dos ângulos de inclinação da cadeia de isoladores, para a qual se assume comporta-se como um corpo rígido, é
necessário conhecer apenas os ângulos φ e θ, pois constituem os graus de liberdade da cadeia. O ângulo de balanço θ é
ortogonal ao posicionamento do condutor; o ângulo φ tem valor diferente de zero quando há um deslocamento
longitudinal da cadeia, situação hipotética em que há rompimento do cabo condutor.

Figura 7. Plataforma inercial e grandezas medidas.

Os ângulos φ e θ podem ser obtidos por meio dos acelerômetros, através da projeção da aceleração da gravidade,
conforme EQ. (4) e (5), ou, indiretamente, através dos sinais provenientes dos girômetros, por meio da integração
numérica das equações diferenciais das velocidades angulares dadas pela EQ. (6).

⎧ Ax = g sin (θ )
⎪
⎨ Ay = − g sin (φ ) cos(θ ) (4)
⎪
⎩ Az = − g cos(φ ) cos(θ )

⎧ ⎛ Ax ⎞
⎪θ a = arcsin ⎜⎜ ⎟⎟
⎪ ⎝ g ⎠
⎨ (5)
⎪φ = arcsin⎛⎜ Ay ⎞
⎟⎟
⎜
⎝ − g cos(θ ) ⎠
⎪ a
⎩

⎧
⎪φ& = p + q tan (θ )sin (φ ) + r tan (θ ) cos(φ )
⎪⎪
⎨θ& = q cos(φ ) − r sin (φ ) (6)
⎪ sin (φ ) cos(φ )
⎪ψ& = q +r
⎩⎪ cos(θ ) cos(θ )

Os ângulos de balanço da cadeia de isoladores podem ser obtidos, em princípio, para qualquer situação à qual a
cadeia estiver submetida através da integração do conjunto de EQ. (6), com as condições iniciais de φ (0) = φ a e θ(0) =
θa, obtidas a partir da EQ. (5) e dados do acelerômetro. As variáveis p, q e r são as velocidades angulares dos
girômetros, em rad/s. Os ângulos de balanço φ g, θg são obtidos por meio de integração numérica, partindo da leitura dos
girômetros.
A estimativa dos ângulos de balanço a partir da projeção da aceleração da gravidade só é válida quando a cadeia não
estiver acelerada. Com isso, a obtenção dos ângulos baseada nesta medição é exata quando a cadeia executa
movimentos relativamente lentos. Para se obter o ângulo de inclinação da cadeia em uma ampla faixa de aplicação é
necessário que haja uma fusão de dados dos acelerômetros e girômetros, conforme indicado no diagrama de blocos da
Figura 8. Os sinais provenientes dos acelerômetros passam por um filtro digital passa-baixa e os sinais provenientes dos
girômetros passem por um filtro digital passa-alta.
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φa,θa

φ ,θ

φg,θg

Figura 8. Diagrama de blocos do esquema de filtragem complementar.

2.3. Calibração do Sensor

A calibração da plataforma inercial para medição em tempo real do ângulo de balanço de cadeia de isoladores foi
realizada comparando resultados das medições o desempenho plataforma inercial de calibração Crossbow. Para realizar
a calibração é necessário que as duas plataformas, Crossbow e Sparkfun, estejam acopladas fisicamente uma à outra, de
forma tal que os sensores de aceleração fiquem alinhados em relação aos eixos x, y e z das duas plataformas, conforme
apresentado na Figura 9. Um computador com duas portas seriais permite a conexão e a aquisição simultânea de dados
das duas plataformas. O tratamento do sinal foi realizado por um programa escrito em Matlab, para efeito de calibração.

Figura 9. Plataformas Crossbow e Sparkfun fixadas para calibração.

A sensibilidade dos acelerômetros da Sparkfun foi ajustada para ±2g (g = 9.8 m/s2). Isto significa que os
acelerômetros são capazes de medir valores de aceleração numa faixa de -2g a +2g sem ocorrer saturação na medição.
Outras faixas de aceleração são possíveis, entretanto.
Nas Figuras 10 e 11 estão apresentados os dados das plataformas para o eixo x e o erro relativo da medição. A linha
vermelha representa os dados da plataforma Crossbow e a linha verde representa os dados da plataforma Sparkfun. As
figuras mostram que o erro relativo máximo da plataforma inercial Sparkfun, tanto para a aceleração como para a
velocidade angular, se localiza em torno de 6%, podendo-se considerar um erro relativo médio em torno de 3%.

Gráfico da aceleraçao no eixo-x

1.5
SparkFun RF
Aceleraçao (m/s 2)

1 Crossbow

0.5

-0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tempo (s)
Erro Percentual
6
Erro relativo (%)

-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tempo (s)

Figura 10. Erro obtido para a aceleração.

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Gráfico da velocidade angular em torno do eixo-x

Velocidade angular (graus/s)

200

100

-100 SparkFun RF
Crossbow
-200
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tempo (s)
Erro Percentual
6

Erro relativo (%)

4

-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tempo (s)

Figura 11. Erro obtido para a velocidade angular.

2.4. Análise dos resultados obtidos em laboratório

As Figuras 12 e 13 mostram o comportamento das acelerações e das velocidades angulares da cadeia obtidas em
laboratório. Um pequeno impulso foi fornecido à cadeia durante a aquisição de sinais por um certo período de tempo.
Na Figura 14, está apresentado o sinal de valores dos ângulos de inclinação após filtragem do conjunto de dados (φa, θa)
e (φ g, θg).

Aceleraçao no eixo-x : Sparkfun RF

Aceleração (m/s 2)

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Aceleraçao no eixo-y
Aceleração (m/s 2)

-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Aceleraçao no eixo-z
Aceleração (m/s 2)

-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (s)

Figura 12. Acelerações calculadas para cadeia de isoladores nas três direções.

Roll Rate : Sparkfun RF

500

-500
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Velocidade angular (graus/s)

Pitch Rate
500

-500
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Yaw Rate
500

-500
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (s)

Figura 13. Velocidades angulares calculadas para a cadeia de isoladores.

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φ
100

50

Ângulo (graus)
0

-50

-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (s)
θ
100

50
Ângulo (graus)

-50

-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (s)

Figura 14. Ângulo de inclinação da cadeia de isoladores em função do tempo.

As calibrações da plataforma inercial para medição do ângulo apresentaram resultados satisfatórios, com margem de
erros aceitáveis. Deste modo, as curvas obtidas para as acelerações e velocidades angulares em x, y e z garantem boa
qualidade das medições do ângulo de balanço em campo.

2.2. Instalação em campo

Foi escolhida uma estrutura de suspensão de uma linha de transmissão 138 kV para a instalação do sistema de
medição e monitoramento do ângulo de balanço de cadeias de isoladores. Nessa mesma torre foi instalada, a 10 m de
altura, uma estação climatológica, permitindo monitorar ao mesmo tempo a direção e velocidade do vento, radiação
solar e demais dados climatológicos. As Figuras 15 e 16 mostram a fixação do sensor de medição de ângulo, do sistema
de registro digital (câmara) e estação climatológica. O sistema encontra-se em fase de ajustes em função de
interferências observadas.

Figura 15. Instalação do sensor de medição e sistema de registro digital do ângulo da cadeia.
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Figura 16. Monitoramento de dados climatológicos: sistema instalado na estrutura 138 kV.

3. CONCLUSÕES

Neste artigo foi apresentado o protótipo do sistema de monitoramento de ângulo de balanço de cadeia de isoladores
baseado na arquitetura de sistemas monitoramento em tempo real de linhas de transmissão. A proposta do
desenvolvimento desse protótipo é auxiliar no aprimoramento da metodologia para determinação do ângulo de balanço,
visando aplicação em estudos de coordenação de isolamento de linhas aéreas de distribuição. Espera-se, com isso,
melhorar os critérios de projetos de linha.
O elemento chave do sensor de balanço é a plataforma inércia, a qual foi calibrada para fornecer os ângulos de
interesse da cadeia. O sistema de monitoramento do ângulo foi testado em laboratório, tendo-se alcançado resultados
satisfatórios. Pela aplicação do sistema em campo, observa-se que ajustes serão necessários em função de interferências
observadas. Após superação dessas dificuldades, o sistema estará em funcionamento e será possível ter registros
simultâneos do balanço e velocidade de vento. Em trabalhos futuros espera-se explorar os resultados experimentais em
outros campos de estudo, como a influência da camada limite atmosférica do vento nos projetos de linhas aéreas.

4. REFERÊNCIAS

ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS – ABNT. NBR 5422.,2005, “Projeto de linhas aéreas de
transmissão de energia elétrica”. Texto de revisão da norma, Rio de Janeiro, Cigre SC22 WG06, 1996 “Tower top
geometry. Cigre Technical Brochure No 48”.
Liolyd, K.J.; Zaffanella, L. E., 1975, “Insulation for switching surges”. In: EPRI - Eletric Power Research institute,
Transmission Line Reference Book, 345 kV and Above, Second Edition, Palo Alto.
Mors, H., 1956, “Wind Pressure on overhead transmission lines conductors - Hornisgrinde Testing Station”, Paris:
CIGRE.
Nascimento, C. A. M., 2001, “Aplicação de tecnologias de monitoramento em tempo real para aumentar a capacidade
de transmissão em LTs aéreas”. XVI - SNPTEE - Campinas/SP.
Pavel, F.; Koji F.; Friedrich, K.; Jan R., 2007, “Tower top geometry and mid span clearances”. CIGRE, 2007. Cigre
Working Group B2.06 Technical Brochure.

5. TERMO DE CESSÃO DE DIREITOS AUTORAIS

Os autores cedem seus direitos autorais referentes aos trabalhos submetidos e aprovados à UFMG, para publicação
nos anais do 1º Seminário Nacional Sobre Engenharia do Vento.