Вы находитесь на странице: 1из 38

ГЛАВА 2.

ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________77

ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА

Под вторым методом Ляпунова понимают совокупность приемов и


средств исследования устойчивости решений систем дифференциальных урав-
нений при помощи специальных функций Ляпунова.

§ 1. Знакоопределенные функции

Рассмотрим вещественную непрерывную числовую функцию

V = V(t, x ) Ctx (Z),


где
Z = {(t, x) | t  0, || x ||  H } при некотором H > 0.
О п р е д е л е н и е 1. Функция V(t , x) называется положительно (отри-
цательно) определенной в Z, если существует непрерывная числовая функция
W(x)  C(||x|| ≤ H), такая, что
V(t, x ) ≥ W(x) > 0  (t, x) Z, x ≠ 0,
(V(t, x) ≤ –W(x) < 0  (t, x) Z, x ≠ 0)
V(t, 0) = W(0) = 0  t  0.
Следует заметить, что в качестве W(x) из приведённого определения
иногда удается использовать функцию вида
W(x)  inf V(t, x) .
t 0

О п р е д е л е н и е 2. Положительно или отрицательно определенную


функцию именуют знакоопределенной.
Пример 1. Рассмотрим функцию
V1 = x2 + y2 – 2axycost.
Если |a| < 1, то она является положительно определенной, так как
V1(t, x, y) ≥ x2 + y2 – 2|a||x||y| ≥ ( 1 – |a| )( x2 + y2 )  W(x, y),
причем
W(x, y) > 0  x, y : x2 + y2 > 0;
V1(t, 0, 0) = 0.
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________78

При a = 1 функция V1 имеет вид


V1 = x2 + y2 – 2xycost.
Если предположить, что она в этом случае положительно определена, то для
некоторой функции W1 должно выполняться V1(t, x, y) ≥ W1(x, y) > 0 для
всех t ≥ 0 и всех x, y, таких, что ||(x, y)||  H и одновременно не обращаю-
щихся в нуль. Однако, например, при x = y = H и t = 2πk , k = 1,2,..., по-
3
лучаем противоречие V1(t, x, y) = 0 ≥ W1(x, y) > 0, которое говорит о том, что
на самом деле функция V1 не является положительно определенной; она лишь
неотрицательна.
Аналогично можно убедиться, что функция V1 также не является поло-
жительно определенной при a = –1.
О п р е д е л е н и е 3. Функция V(t, x) имеет (допускает) бесконечно ма-
лый высший предел (б.м.в.п.), если V(t,0) = 0 при всех t  0, причём эта функ-
ция непрерывна по х в точке х = 0 равномерно относительно t  0, т.е.

ε  0δ  δ(ε)  0 : V(t, x)  ε t  0 , x : x  δ .


З а м е ч а н и е 1. Если функция V = V(x) непрерывна в начале коорди-
нат и V(0) = 0, то, очевидно, V допускает б.м.в.п.
З а м е ч а н и е 2. Для того чтобы установить, что функция V(t, x) имеет
б.м.в.п., достаточно убедиться в существовании непрерывной в точке х = 0
функции W(x), удовлетворяющей следующим двум условиям:
1) W(0) = 0;
2) |V(t, x )|  W(x) для всех (t, x)  Z.
Пример 2. Функция
V1 = V1(t, x) = x2 + y2 – 2axycost (|a| < 1)
на основании замечания 2 допускает б.м.в.п. в силу
|V1|  x 2  y2  2 x  y = (|x| + |y|)2,

тогда как функция


V2 = sin2(t||x||)
не допускает б.м.в.п. не смотря на то, что она ограничена и V2  0 (так как
||x || 0
отсутствует равномерная непрерывность этой функции в точке х = 0 относи-
тельно t  0).
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________79

Упражнения

1) Выяснить, являются ли данные функции положительно определенными:


i) V(x, y)  (x  y)2 ii) V(x, y)  x 2  y 2 iii) V(x, y)  sin 2 [t  (x 2  y 2 )] .
2) Определить, допускают ли указанные функции б.м.в.п.:
i) V(t, x)  sgn(t  sin x) ii) V(t, x1 , x 2 )  cos[t  (x12  x 22 )] .

§ 2. Теорема Ляпунова об устойчивости

Рассмотрим систему дифференциальных уравнений

dx
 f (t, x ) (t  0), (1)
dt
где
 x1 (t)   f1 (t, x ) 
   
x  x(t)     , f (t, x )     ,
 x (t)   f (t, x ) 
 n   n 

причем f(t, x) непрерывна на Z = {(t, x ) | t 0 , ||x||  H} при некотором H > 0.


Будем считать, что система (1) имеет нулевое решение ξ = 0, т.е.
f (t,0)  0  t  0.

О п р е д е л е н и е 1. Пусть имеется функция V = V(t, x)  C(1,1)


tx ( Z) .
Рассмотрим произвольную пару (t, x )  Z и соответствующее этой паре
начальных данных решение x = x(τ; t, x) системы (1), так что x( t; t, x ) = x.
Производной по времени t функции V(t, x) в силу системы (1) называют
функцию

 (t, x )   d V(τ, x( τ; t, x))  V   V  f k (t, x )  V  V, f ,


n
V  dτ  (2)
τt t k 1 x k t
где
T
 V V 
V   ,, 
 x1 x n 
есть градиент функции V.
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________80

Пример 1. Пусть

 dx
 dt  x  y,
2

 V  x 2  y 2  xy  cost .
 dy  x  y,
 dt
Тогда производная функции V в силу данной системы имеет вид
  xy  sin t  (2x  y  cost)  (x 2  y)  (2y  x  cost)  xy .
V
Теорема 1 (теорема Ляпунова об устойчивости). Пусть дана система (1),
имеющая нулевое решение. Если существует положительно определенная
функция V(t, x)  C(1,1)
tx ( Z) , называемая функцией Ляпунова, которая обладает
неположительной производной по времени V  (t, x) в силу системы (1), то ну-
левое решение этой системы устойчиво по Ляпунову.
□ Согласно условию теоремы существует непрерывная положительная
функция W, такая, что
V(t, x) ≥ W(x) > 0  x : ||x||  H, x ≠ 0,
V(t, 0) = W(0) = 0  t  0.
Введем сферу
Sε = {x  Rn | ||x|| = ε }  Z,
где произвольно выбранное ε удовлетворяет неравенствам 0 < ε < H. Очевид-
но, Sε – непустой компакт и функция W непрерывна на нем. Введём

α:  min W(x) > 0.


xS ε

Выберем произвольно и зафиксируем t0  0. Так как V(t0, x) непрерывна


по x, причем V(t0, 0) = 0, то существует δ  0 (δ  ε) такое, что

0  V(t 0 , x)  α x : || x || δ . (*)


Зафиксируем произвольное ненулевое решение x = x(t) с начальным
условием ||x(t0)|| < δ.
Докажем, что траектория решения x(t) целиком остается внутри сферы
Sε при всех t  t0 , т.е. ||x(t)|| < ε для любого t ≥ t0.
В самом деле, в начальный момент времени t0 верно ||x(t0)|| < δ < ε.
Предположим противное: найдется t 1  t 0 , такое, что x(t1 )  ε , причем ||x(t)||
< ε при всех t0 ≤ t < t1 (см. рис 2.1).
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________81

Рассмотрим функцию

x2
v(t) : V(t, x(t)) (t0 ≤ t < t1).
По условию теоремы
Sε x(t1) dV
v (t)  0 (t0 ≤ t < t1).
 dt
 x1 Следовательно, v(t) – невозрастающая
функция, и поэтому
x(t0)
α  V(t 0 , x(t0 ))  V(t 1, x(t1 ))  W(x(t1 ))  α ,
что невозможно.
Рис. 2.1. К доказательству теоремы 1. Рассматриваемое ненулевое реше-
ние x = x(t), выходя из точки x(t0) в мо-
мент времени t0 при всех последующих значениях t ≥ t0 остается внутри сфе-
ры Sε. Так как ε < H, это решение определено для всех t  t 0 (т.е. бесконечно
продолжаемо вправо), причем

||x(t)|| < ε t  t 0 ,
если только ||x(t0)|| < δ. Полученное означает, что нулевое решение ξ = 0 си-
стемы (1) устойчиво по Ляпунову ■
Поясним геометри-
ческий смысл доказанной
V(x) = C теоремы в случае авто-
V(x) номной системы
x
dx
 f (x) , V  V( x) ,
dt
x(t)
–V(x)
V (x )  V, f  V, dx ,
dt
O когда функция Ляпунова
V  V( x) задает семей-
V(x) = C1 < C
ство замкнутых поверхно-
стей

{x  R n | V( x)  C} , C > 0,
Рис. 2.2. Геометрическая иллюстрация теоремы 1.
окружающих начало коор-
динат (рис. 2.2). Причём
так как функция Ляпунова непрерывна и в начале координат равна нулю, то, за
счёт выбора достаточно малой положительной константы C, всегда можно до-
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________82

биться, чтобы замкнутая поверхность, задаваемая равенством V( x)  C , поме-


стилась в окрестность нуля сколь угодно малого радиуса.
Будем считать, что равенство x = x(t) задаёт закон движения материаль-
dx
ной точки в фазовом пространстве. Тогда есть вектор скорости этой точки
dt
в момент времени t. Условие неположительности производной V  (x ) по вре-
мени в силу системы можно переписать в виде неотрицательности скалярного
произведения

   V, dx  0 ,
V
dt
которое геометрически означает, что угол между вектором скорости движения
точки по траектории x = x(t) в момент времени t и нормалью к поверхности
V( x)  C в точке x (точнее говоря, антиграндиентом –V(x)) не должен пре-
вышать прямого угла. Отсюда следует, что в каждый момент времени траекто-
рия движения должна переходить с положительной стороны поверхности
V( x)  C , характеризуемой нормалью V(x), на ее отрицательную сторону,
определяемую нормалью –V(x). Указанное положение должно иметь место
для любого сколь угодно большого момента времени. Поэтому траектория с те-
чением времени будет все время переходить на замкнутую поверхность с
меньшим значением константы C и, тем самым, приближаться к началу коор-
динат, или (в случае равенства нулю указанного выше скалярного произведе-
ния), оставаться на этой поверхности. В таком случае устойчивость нулевого
решения становится очевидной: за счёт выбора начала траектории достаточно
близким к началу координат всегда можно добиться того, чтобы последующее
движение точки (при неограниченном увеличении времени) происходило в
произвольной сколько угодно малой окрестности начала координат. При этом
если знак равенства нулю скалярного произведения исключить, то можно ожи-
дать не только устойчивость, но и асимптотическую устойчивость нулевого
решения; об этом пойдёт речь в следующем параграфе.
Следствие 1. В условиях теоремы все решения x(t) системы (1) с до-
статочно малой по норме начальной точкой x(t0) (t0  0) бесконечно продол-
жаемы вправо и ограничены на [0, +∞).
Для линейной однородной системы устойчивость нулевого решения вле-
чет ограниченность каждого решения этой системы. Поэтому имеет место сле-
дующее
Следствие 2. Если для линейной однородной системы
dx
 A(t)  x (A(t) C([0,) )
dt
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________83

существует положительно определенная функция V(t, x), для которой произ-


водная в силу системы неположительна, то все решения этой системы опре-
делены и ограничены при t ≥0.
Пример 1. Рассмотрим систему
x  y,

y   x,
и исследуем на устойчивость её нулевое решение х = 0, y = 0. Примем
V = x2 + y2.
Имеем V > 0 для всех x,y, одновременно не обращающихся в нуль, и
  0  2xy  2y(x)  0.
V
В силу теоремы 1 нулевое решение данной системы будет устойчивым.
З а м е ч а н и е 1. Нетрудно проверить, что в примере 1 можно было
взять
V = (x2 + y2)n > 0, n N .
Это говорит о том, что функций, удовлетворяющих условия теоремы 1, может
быть бесконечно много.
Проблема: построить функцию Ляпунова V(t, x), т.е. такую функцию,
которая удовлетворяет условиям теоремы 1.
В соответствии с теоремой 1 решение этой проблемы дает возможность
установить устойчивость данного решения с.д.у. Заметим, что для некоторых
классов систем уравнений эта проблема решена, но в общем случае вопрос по-
строения функции Ляпунова остается открытым.

Упражнения

1) Вычислить производную функции V  2tx  y2 в силу системы

x  xy  y 2 ,

y  t  (x  y).
2) На основе первой теоремы Ляпунова получить достаточные условия
устойчивости нулевого решения уравнения Льенара x   (x)  x  f(x)  0 ,
в котором  , f  C(  ,) и f (0)  0 .
x
Указание. Выполнить замену y  x    ( τ)dτ и перейти к рассмотрению
0
системы второго порядка относительно переменных x, y. Положить
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________84

x
y2
2 0
V(x, y)   f(τ)dτ .

3) С помощью теоремы 1 установить устойчивость нулевого решения урав-


нения
x  x  e t (t  0).

§ 3. Теорема Ляпунова об асимптотической устойчивости

Вновь обратимся к системе


dx
 f (t, x ) (t  0) (1)
dt
из предыдущего параграфа, в которой f(t, 0) ≡ 0. При этом считается, что мно-
жество Z = {(t, x ) | t  0 , ||x||  H} является областью существования и един-
ственности решения задачи Коши.
Теорема 1 (теорема Ляпунова об асимптотической устойчивости). Если
для системы (1) существует положительно определенная функция Ляпунова
V(t, x)  C (1,1)
tx ( Z) , допускающая бесконечно малый высший предел и имеющая
отрицательно определенную производную V  (t, x) по времени в силу системы
(1), то нулевое решение ξ = 0 рассматриваемой системы асимптотически
устойчиво по Ляпунову.
□ Так как условия теоремы (2) являются усилением условий теоремы 1 из
предыдущего параграфа, то нулевое решение устойчиво. По этой причине мож-
но считать, что для некоторого положительного  верно неравенство
Остаётся установить асимптотическую устойчивость нулевого решения.
Для этого достаточно проверить, что для любого ненулевого решения x = x(t) с
начальным условием x(0), достаточно близким к началу координат, верно пре-
дельное равенство
lim x( t )  0. (#)
t  

Заметим, что благодаря устойчивости нулевого решения для указанного нену-


левого решения x = x(t) можно считать, что при некотором положительном 
неравенство ||x(t)|| ≤ ≤ H верно для всех t  0 .
Сначала на зафиксированном ненулевом решении x  x(t) рассмотрим
функцию
v(t) : V(t, x(t)) .
По условию теоремы
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________85

dV
v(t)  0  t  0.
dt
Значит, функция v(t) строго убывает и, будучи ограниченной снизу нулем,
имеет конечный предел
: lim v(t)  inf v(t)  0. ( )
t  t 0

Займемся доказательством того, что α  0 . Для этого предположим про-


тивное: α  0 . В таком случае при некотором β > 0 ненулевое решение x(t)
удовлетворяет неравенству
x(t)  β  0  t  0, ()
т. е. траектория этого решения
x2 остается вне сферы радиуса β
(рис. 2.3). В самом деле, если это
не так, то существует такая по-
x(t) следовательность чисел {t k } k 1 ,

 что
β t k    и lim x(t k )  0 . Заме-
k   k 

x1
тим, что случай t k  T < +∞ не-
возможен, так как равенства
lim x(t k )  x(T)  0 в силу един-
k 
x(0)
ственности решения задачи Коши
влекут противоречие x(t)  0 .
Поэтому благодаря суще-
Рис. 2.3. К доказательству теоремы 2. ствованию б.м.в.п. функции
V(t, x) имеем
lim v(tk )  lim V(t k , x(t k ))  0 ,
k  k 

что не совместимо с (*) при α > 0.


Итак, в случае α  0 выполнено неравенство (**). Кроме того, на осно-
вании устойчивости нулевого решения ранее предположено, что x(t)   для
всех t  0 .
По условию теоремы функция V(t,x) отрицательно определена вдоль
решения x  x(t) . Поэтому существует непрерывная положительная функция
W1 (x) , такая, что
 (t, x(t))  W1 (x( t ))  0
v (t)  V t  0.
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________86

Интегрируя это неравенство в пределах от 0 до t , получим


t t
v(t)  v(0)   V 
 (τ, x(τ))dτ  v(0)  W1 (x(τ))dτ .
0 0
С учетом обозначения
γ : min W1 (x)  0
β x  

и неравенств β  x(τ)   для всех τ  [0, t] , имеем

 W1 (x)   γ x : β  x   .
Поэтому полученная выше оценка сверху для v(t) принимает вид
t
v(t)  v(0)   γdτ  v(0)  γt .
0

Отсюда при достаточно большом t следует


v(t)  V(t, x(t))  0,
что противоречит положительной определенности функции V(t, x) .
В итоге установлено равенство

α  lim V(t, x(t))  0 . (***)


t  

Наконец, убедимся в том, что имеет место предельное равенство (#), т.е.
что для любого ε  0 существует такое T  0 , что для всех t >T выполнено
неравенство x( t )  ε . С этой целью выберем произвольное ε  (0, H) . Обозна-
чим
w : min W(x)  0 ,
ε x H

где W(x) – функция из определения положительно определенной функции


V(t, x). Согласно (***) существует такой момент времени T  0 , что
V(T, x(T))  w . Поэтому в силу строгого убывания функции V(t, x(t)) получа-
ем
V(t, x(t)) < w t >T .
Если предположить противное соотношению (#), т.е. что найдется такое
t1  T , при котором x(t1 )  ε , то на основании полученного выше придем к
противоречию:
w  V(t1 ,x(t1 ))  W(x(t1 ))  w .
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________87

Следовательно, предельное соотношение (#) истинно ■


Следствие 1. Если для линейной однородной системы
dx
 A(t)  x
dt
существует положительно определенная функция V(t, x) , удовлетворяющая
условиям теоремы 1, то каждое решение этой системы асимптотически
устойчиво.
Пример (Ляпунов). Пусть V  V(x 1 ,...,x n ) – положительно определенная
функция класса С 2 . Для нее выполнены равенства
V(0) V(0)
V(0)   ...   0.
x1 x n
Заметим, что равенства нулю всех частных производных функции V вытекают
из условия положительной определённости и предположения о непрерывной
дифференцируемости этой функции в начале координат (в этом можно легко
убедиться, предположив противное).
Рассмотрим систему
 V
 x   ,
x1
1




 x   V ,
 n x n

имеющую нулевое решение x1  ...  x n  0 .
Принимая V за функцию Ляпунова, для производной V  в силу системы
получим
 V 2  V  
2

V      ...    .
 x1   x n  

Это неположительная функция. Поэтому, согласно теореме 1 из § 2 данной гла-


вы, нулевое решение x  0 устойчиво по Ляпунову.
Устойчивость будет асимптотической, если V  – отрицательно опреде-
ленная функция. Для этого необходимо и достаточно, чтобы система уравнений

V V
 0,..., 0
x1 x n
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________88

имела единственное нулевое решение x1  ...  x n  0 в некоторой окрестности


x  H . Согласно теории неявных функций для этого достаточно, чтобы имело
место неравенство
 2V 
det    0.
 x x  x1 ...  x n  0
 i j 
Пример 2. Исследуем на устойчивость нулевое решение уравнения
x  a  xm ; a – const, m  нечетное число.
Если a = 0, то, очевидно, нулевое решение устойчиво, но не является асимпто-
тически устойчивым.
Пусть a  0 . Введем функцию Ляпунова вида V(x)  x 2 . Для неё имеем

dV
V x ax m
 2a  x m1 ,
dt
где m+1 – четное. Следовательно, если a < 0, то функция V удовлетворяет
всем требованиям последней теоремы, а значит нулевое решение асимптотиче-
ски устойчиво.

Упражнения

1) С помощью надлежащей функции Ляпунова установить асимптотическую


устойчивость нулевого решения уравнения
x =  arctg x (t  0).
2) Подобрать функцию Ляпунова и с её помощью установить асимптотиче-
скую устойчивость нулевого решения системы

x  αx  2y  2x  (x  y ) ,
2 2 2

 (α  0)

y  2x  αy  y  (x  y ) .
2 2 2

§ 4. Теоремы Ляпунова о неустойчивости

10. Первая теорема Ляпунова о неустойчивости.


Теорема 1. Пусть для системы
dx
 f (t, x ) (t  0), (1)
dt
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________89

удовлетворяющей предположениям из § 2 (в частности, f (t,0)  0 ), существу-


ет функция Ляпунова V(t, x)  C(1,1)
tx ( Ζ) , такая, что
1) V(t,x) допускает б.м.в.п.;
2) существует число t  0 такое, что для любого  > 0 найдётся точка
x , удовлетворяющая неравенствам x  δ , V( t, x )  0 ;
3) производная V  (t, x) по t в силу системы (1) положительно определена.
Тогда нулевое решение системы (1) неустойчиво.
□ Согласно условию 3) имеем
V(t,x)  W(x)  0 t  0 , x : 0  x  H , ()
где W(x) – некоторая непрерывная положительная функция.
Функция V(t, x) допускает б.м.в.п. Поэтому она ограничена в достаточ-
но узком цилиндре, т. е.
V(t,x)  M t  0 , x : 0  x  Δ 0  H ,

где M и Δ0 – некоторые положительные числа.


Пусть δ  (0, Δ0 ) – сколь угодно малое число. По условию теоремы при
фиксированном t  0 найдется такая точка x , 0  x  δ , что α : V( t, x )  0 .
Рассмотрим ненулевое решение x = x(t) = x(t; t, x ) системы (1). Положим
v(t) : V(t, x(t)) t  0 .
Согласно () , функция v(t) – возрастающая, поэтому

V(t, x(t))  V( t, x(t))  α  0 t  t . (**)


Для доказательства неустойчивости, рассуждая от противного, покажем,
что существует такое t 1  t , что x(t1 )  Δ0 . В самом деле, пусть x(t1 )  Δ0
для любого t  t. Тогда решение x(t) бесконечно продолжаемо вправо. А так
как функция V(t, x) имеет б.м.в.п., то из () с использованием рассуждений,
приведенных при доказательстве предыдущей теоремы, получаем существова-
ние β  0 , при котором
0  β  x(t)  Δ0 t  t .
Пусть
γ:  inf W(x)  0 .
β x Δ0

Тогда благодаря неравенствам β  x(t)  Δ0 будем иметь

V(t,x(t))  W(x(t))  γ t  t .
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________90

Отсюда в результате интегрирования в пределах от t до t получаем

V(t, x(t))  V( t, x )  γ(t  t) ,


что противоречит установленной ранее ограниченности функции V(t, x) в об-
ласти (t, x) | t  0, x  Δ 0 .
Таким образом, для фиксированного  0  0 и произвольно выбранного
δ  (0, Δ0 ) указано ненулевое решение x(t) , для которого при некотором t1 > t
имеют место неравенства

0  x(t)  δ , x(t1 )  Δ0 .
Это означает, что нулевое решение системы (1) неустойчиво по Ляпунову ■
Пример 1. Вернемся к уравнению x  a  x m . Теперь рассмотрим случай,
когда a  0 и m – нечетное число. Функция Ляпунова V1 (x)  x 2 при a > 0
удовлетворяет требованиям теоремы 1. Следовательно, нулевое решение дан-
ного уравнения неустойчиво. К аналогичному результату приходим и в случае,
когда m – четное (в этом случае следует взять V2 (x)  a  x ).
20. Вторая теорема Ляпунова о неустойчивости.
Теорема 2. Пусть существует функция V(t, x)  C(1,1) tx ( Ζ) , обладающая
следующими свойствами:
1) функция V(t, x) ограничена сверху в некоторой Δ 0 -окрестности
точки x = 0, т.е. существует M > 0, такое, что V(t,x)  M для всех
t  0 и всех x, удовлетворяющих ;
2) существует число t  0 такое, что для любого  > 0 найдётся точ-
ка x , удовлетворяющая неравенствам x  δ , V( t, x )  0 ;
3) производная функции V(t, x) в силу системы (1) представима в виде

dV
 λV(t, x )  W(t, x ) для всех ( t, x)  Z , (2)
dt (1)

где  – некоторая положительная константа, а W(t, x) является не-


которой непрерывной неотрицательной функцией при t  0 , x  H .
Тогда нулевое решение ξ  0 системы (1) неустойчиво по Ляпунову.
□ Предположим напротив, что нулевое решение системы (1) устойчиво.
Тогда для любого ε  (0,  0 ) и t  t можно подобрать число δ  0 такое, что
из неравенства x( t )  δ всякий раз будет следовать

x(t; t, x(t ))  ε  Δ 0 t  t .
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________91

В таком случае в соответствии с условием 1) доказываемой теоремы вдоль ре-


шения x( t; t, x( t )) функция V(t, x) ограничена сверху при всех t  t .
Благодаря условию 2) существует точка x , x  δ , для которой выпол-
нено V( t, x )  0 . Функция V  V(t, x( t; t, x )) в силу условия 3) удовлетворяет
линейному дифференциальному уравнению
dV
 λV  W
dt
с начальным условием V(t, x( t; t, x ))  V( t, x )  0 . Интегрируя это уравнение в
пределах от t до t, с учётом неотрицательности функции W(t, x) получим
неравенство

V(t , x( t; t, x )  V( t, x )  e λ (t  t) t  t .

Это неравенство вместе с условием  > 0 противоречит установленной в нача-


ле доказательства ограниченности сверху функции V(t, x) при всех t  t ■

Упражнения

1) С помощью надлежащей функции Ляпунова установить неустойчивость ну-


левого решения уравнения x  1  cos4 x (t  0).
2) Проверить, что указанные функции являются функциями Ляпунова для си-
стем

x  x 5  y 3 ,
i)  ( V  x 4  y4 )
y  x 3  y 5 ,

x  x 4 ,
ii)  (V = x  y)
y  2x 2 y 2  x 2 ,

x  2y  xy,
iii)  (V = x + y)
y  2x  x  2y ,
2 2

имеющих неустойчивое нулевое решение.

§ 5. Экспоненциальная устойчивость

10. Экспоненциальная устойчивость решений систем общего вида.


Рассмотрим систему дифференциальных уравнений
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________92

dx
 f (t, x ) (t  0), (1)
dt
где f(t, 0) = 0 для всех t  0, причем f(t, x) непрерывна в Z = {(t, x) | t  0 ,
||x||  H} при некотором H > 0.
О п р е д е л е н и е 1. Нулевое решение ξ  0 системы (1) называют
экспоненциально устойчивым, если существует такое h > 0, что для любого
решения x = x(t) этой системы с начальными данными в области

Z 0  ( t 0 , x 0 ) | t 0  0, x 0  h  H 
выполнено неравенство
 α t  t 0 
x(t)  Ν  x(t 0 )  e t  t 0 , (2)
в котором некоторые положительные числа N и α не зависят от выбора x(t).
Лемма 1. Из экспоненциальной устойчивости следует асимптотическая
устойчивость нулевого решения системы (1).
□ В самом деле, выберем произвольное ε  0 . Для любых начальных
данных ( t 0 , x 0 )  Z 0 , удовлетворяющих неравенству x 0  ε , рассмотрим
N
решение x  x( t )  x( t; t 0 , x 0 ) , x(t 0 )  x 0 , и положим

ε
δ : .
Ν
Тогда для введённого  из (2) вытекает
ε  α(tt0 )
x(t)  Ν  e ε t  t 0 .
Ν
Следовательно, нулевое решение ξ  0 устойчиво по Ляпунову. Более того,
имеет место равенство lim x(t)  0 ■
t  
Аналогичным образом определяется экспоненциальная устойчивость лю-
бого (в том числе ненулевого) решения. А именно, решение ξ(t) системы (1)
экспоненциально устойчиво, если при некотором h > 0 любое решение
x(t)  x(t; t 0 , x 0 ) , такое, что t 0  0, x(t 0 )  ξ(t 0 )  h  H , удовлетворяет нера-
венству

|| x(t)  ξ(t)||  ||x(t 0 )  ξ(t 0 ) || e α(t  t0 ) t  t 0 (3)


при некоторых положительных постоянных N и α .
Как показывает следующий результат, экспоненциальная и асимптотиче-
ская устойчивость в классе линейных однородных систем с постоянной матри-
цей совпадают.
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________93

Лемма 2. Линейная однородная система


dx
 Ax (4)
dt
с постоянной матрицей А асимптотически устойчива тогда и только тогда,
когда эта система экспоненциально устойчива (т. е. экспоненциально устой-
чивым является всякое её решение).
□ Достаточность. Из экспоненциальной устойчивости системы (4) следу-
ет экспоненциальная устойчивость её нулевого решения. В соответствии с
леммой 1 нулевое решение системы (1) асимптотически устойчиво. Тогда в си-
лу результатов § 2 главы 1 асимптотически устойчивой является и система (4).
Необходимость. Ранее было установлено (см. § 4 главы 1), что нулевое
решение системы (4) асимптотически устойчиво тогда и только тогда, когда все
собственные значения  j матрицы А имеют отрицательные вещественные ча-
сти, т.е. Re λ j < 0, j = 1,2,...,n . Положим (т.е. введём α )

max Re λ j <  α < 0 .


j

Тогда (см. гл. 1, § 12 [2]) для матричной экспоненты при некотором N > 0
справедлива оценка

e tA  N  e αt t  t 0 . (*)

Всякое решение линейной системы (4) может быть представлено в виде

x ( t )  e ( t  t 0 ) A  x ( t 0 ) ,
где начальный момент времени t 0 произволен.
Следовательно, с использованием (*) получаем

|| x( t ) || || e ( t  t 0 )A  x( t 0 ) || || e ( t  t 0 )A ||  || x( t 0 ) ||

 N || x(t0 )|| eα( t  t0 ) t  t 0 .


Если в это неравенство вместо x(t) подставить разность x(t)  ξ(t) , где ξ(t)
– произвольное решение системы (4) (такая подстановка правомерна, так как
данная разность также является решением системы (4)), то получим (3). Полу-
ченное будет означать экспоненциальную устойчивость системы (4) ■
Пример 1. Если A = A(t) , то лемма 2 может быть неверна. Рассмотрим,
например, скалярное линейное дифференциальное уравнение
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________94

x
x   (t  0).
t 1
x 0 ( t 0  1)
Его решение в форме Коши имеет вид x(t)  . Следовательно, нулевое
t 1
решение ξ  0 асимптотически устойчиво. Однако оно не является экспонен-
циально устойчивым, поскольку не существует положительных N и , для ко-
торых неравенство
| x 0 (t 0  1) |
| x(t) |   N | x 0 | e α(t  t 0 )
t 1

справедливо при x0  0 и всех t  0.


Теорема 1. Предположим, что существует положительно определенная
квадратичная форма V( x)  x T  P  x , производная которой в силу системы (1)
при некотором h > 0 удовлетворяет неравенству

 (x( t ))  W(x( t ))
V t  0 , x : x  h  H ,

где W(x)  x T Q  x – отрицательно определенная квадратичная форма и P,


Q – постоянные симметричные матрицы. Тогда нулевое решение системы (1)
экспоненциально устойчиво.
□ Обозначим через λ j (P) , λ j (Q) , j  1 , 2 , . .,. , собственные
n значения
матриц P и Q соответственно.
Введём числа
a  min λ j (P), a 1  max λ j (P) ,
j j

b  min λ j (Q), b1  max λ j (Q) .


j j
Очевидно,
0 < a  a1, 0 < b  b1 .
Из курса линейной алгебры известно, что
2 2
a x  V( x)  x T  P  x  a 1  x ,
2 2
b x  W(x)  x T  Q  x  b1  x .
Далее
 (x)  W(x)  x T  Q  x  b x 2   b  V(x) .
V
a1
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________95

Пусть здесь x = x(t) − произвольное ненулевое решение системы (1) с началь-


ными данными в области Z0. Интегрируя последнее неравенство в пределах от
t0  0 до t, находим

V(x(t))  V(x(t 0 ))  e2α(t  t0 ) t  t 0 ,


b 2 2
где α   0 . Но V( x)  a  x , V( x)  a 1  x . Поэтому
2a1
1 a
|| x(t)||2  V(x(t))  1 || x(t 0 ) ||2 e 2α(t  t0 ) t  t 0 .
a a
А значит,

|| x(t)||  N || x(t 0 ) || eα(t  t0 ) t  t 0 ,

a1
где N  и норма || x(t 0 ) || мала настолько, что x( t 0 )  h и x( t )  H
a
для всех t ≥ t0 ■
20. Экспоненциальная устойчивость линейных нестационарных си-
стем. Рассмотрим линейную однородную систему
dx
 A( t )  x (t  0) (5)
dt
с непрерывной на промежутке [0, +∞) матрицей A(t). Для таких систем неред-
ко вводят несколько более «жёсткое» понятие экспоненциальной устойчивости,
чем это было сделано выше.
О п р е д е л е н и е 2. Линейную систему (5) называют экспоненциально
устойчивой, если существуют такие положительные константы α1 , α 2 , β1 , β 2 ,
что для всех начальных данных t 0  0, x 0  R n выполняются неравенства

β1  x 0  e α1 (t  t 0 )  x( t; t 0 , x 0 )  β 2  x 0  e α 2 (t  t 0 ) t  t 0 . (6)


Нетрудно понять, что из экспоненциальной устойчивости системы (5) вы-
текает её асимптотическая устойчивость (но не обратно). В случае, когда мат-
рица A(t) = A постоянна, оба указанных понятия эквивалентны.
З а м е ч а н и е 1. В классе линейных однородных систем (5) с перемен-
ной матрицей определения 1 и 2 не являются эквивалентными. В этом можно
легко убедиться, рассмотрев линейное дифференциальное уравнение
x  2t  x , обладающее решением x(t)  x 0  e  t , для которого, как легко про-
2

верить, не будет выполняться левое из неравенств (6).


ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________96

В следующей теореме представлен критерий экспоненциальной устойчи-


вости системы (5).
Теорема 2. Для того чтобы система (5) была экспоненциально устойчи-
вой, необходимо и достаточно, чтобы существовали две квадратичные формы
V(t, x)  x T  P( t )  x , W ( tx,)  x T  Q( t )  x , удовлетворяющие следующим двум
условиям
1) для некоторых положительных констант a1 , a 2 , b1 , b 2 при всех t  0,
x  R n имеют место неравенства
2 2 2 2
a1  x  V(t, x)  a 2  x , b1  x  W(t, x)  b 2  x ;
2) матрица P(t) непрерывно дифференцируема на промежутке [0, +∞) и
справедливо равенство
dV
  W(t, x ) . (7)
dt (5)

□ Необходимость. Любое решение системы (5) с начальными данными


(0, x0) можно представить в виде

x( t )  X( t )  X 1 (0)  x 0 (t  0),
где X(t) – фундаментальная матрица данной системы.
Введем квадратичную форму W(t, x) : xT  x и функцию
 
V(t, x ) :  W(τ, x )dτ   x T  x dτ . (8)
t t

Очевидно, квадратичная форма W(t, x) удовлетворяет условию 1) доказывае-


мой теоремы при b1  b 2  1 и, кроме того, выполнено равенство (7).
Остается убедиться в том, что функция V(t,x), будучи квадратичной
формой, удовлетворяет условию 1). В самом деле, используя (8), при произ-
вольно выбранном решении x = x(t)  x(t; t 0 , x 0 ) системы (5) получаем
 
V(t, x )   x( τ)  x(τ) dτ 
T
x T0   ( X 1 (0))T  X T (τ)  X (τ)  X 1 (0)dτ  x T0 
t0 t0

 x T0  ( X (0))  X (t)   ((X 1 ( t ))T  X T (τ)  X (τ)  X 1 (t)dτ 
1 1 T

t0

 X (t)  X 1
(0)  x T0  x   BT (τ, t)  B(τ, t)dτ  x T ,
T

t0
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________97

где B(τ, t)  X(τ)  X 1 (t) . Из полученного представления для V(t,x) благодаря


произвольности выбора начальных данных (t 0 , x 0 ) (а значит, и произвольности
x) следует, что функция V(t,x) является квадратичной формой с матрицей

P( t )  B (τ, t)  B(τ, t)dτ .
T

Из (6) для всех x 0  R n вытекает

(β1 )2  x0  e 2α1 t  x( t;0, x0 )  (β2 )2  x0  e 2α 2 t


2 2 2
t  0 .
Интегрируя эти неравенства в пределах от 0 до +∞, получим
  
 2 α 1 ( τ  t 0 )
(β1 )  x 0   e  x( τ) dτ  (β 2 )  x 0   e  2α 2 ( τ  t 0 ) dτ .
2 2 2
2
dτ  V(0, x 0 )  2

0 0 0

Поскольку

1
e
 2 α i τ
dτ  , i = 1,2,
0
2α i

полученное неравенство в силу произвольности x 0  R n означает, что квадра-


тичная форма V(t,x) удовлетворяет условию 1).
Достаточность. Пусть существуют квадратичные формы V и W, удовле-
творяющие условиям 1) и 2) теоремы. Тогда применимо следствие 1 из § 3, в
соответствии с которым линейная система (5) является асимптотически устой-
чивой. Остается показать, что при условии t 0  0, x 0  R n любая интегральная
кривая x  x( t; t 0 , x 0 ) системы (5) удовлетворяет неравенствам (6).
Интегрируя равенство (7), предварительно делённое на V, в пределах от
t0 до t, получим
t W(τ ,x(τ ))
 dτ
V1 ( t; t 0 , x 0 ) : V(t, x(t; t 0 , x 0 ))  V(t 0 , x 0 )  e V(τ ,x(τ ) )
t0
, (9)
где функция V1, записанная в начале строки, является значением функции V
на выбранной интегральной кривой x( t; t 0 , x 0 ) системы (5).
Рассмотрим подынтегральное выражение из (9):

W x T  Q(t)  x
 .
V x T  P(t)  x
Используя условие 1), для него можно записать
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________98

b1 W b 2
  .
a 2 V a1
В таком случае из равенства (9) вытекают неравенства
b2 b1
 (t  t 0 )  (t  t 0 )
V(t 0 , x 0 )  e a1
 V1 ( t; t 0 , x 0 )  V(t 0 , x 0 )  e a2
.
2 2
Заменим V(t0, x0) в левом неравенстве на a 1  x 0 , а V1 – на a 2  x 0 :
b2
 (t  t 0 )
2
a 1  || x 0 || e 2 a1
 a 2  x( t ) .
Аналогичным образом поступим и с правым неравенством:
b1
 (t  t 0 )
2
a 1  x( t )  a 2  || x 0 ||2 e a2
.
Из последних двух неравенств легко вывести (6) ■
30. Матричное уравнение Ляпунова. Перепишем уравнение (7) с учётом
равенств V(t, x)  x T  P( t )  x и W(t, x)  x T  Q( t )  x :

dV dx T dP(t) dx
  P(t)  x  x T   x  x T  P(t)   x T  Q( t )  x .
dt dt dt dt
Поскольку x  x( t ) – решение системы (5), имеем

dV  dP(t) 
 x T  A T (t)  P( t )   P( t )  A(t)  x  x T  Q( t )  x .
dt  dt 
Отсюда благодаря произвольности выбора x  x( t ) следует равенство
dP(t)
 A T (t)  P( t )  P( t )  A(t)  Q( t ) , (10)
dt
которое именуют матричным уравнением Ляпунова.
Оказывается, в частном случае, когда A – постоянная матрица, в каче-
стве матрицы Q также можно выбрать постоянную положительно определён-
ную матрицу1. Тогда уравнение (10) будет иметь единственное решение в виде
постоянной матрицы P, причём эта матрица будет положительно определён-
ной.
В соответствии с этим, для асимптотической устойчивости линейной
однородной системы (5) с постоянной матрицей A необходимо и достаточ-

1
Напоминаем, что симметричная матрица положительно определена, если таковой же является квадратичная
форма с данной матрицей.
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________99

но, чтобы для произвольно выбранной постоянной положительно определённой


матрицы Q линейная алгебраическая система

A T  P  P  A  Q
имела единственное решение относительно P и чтобы это решение пред-
ставляло собой симметричную положительно определённую матрицу.

Упражнения

1) Проверить, являются ли экспоненциально устойчивыми нулевые решения


следующих уравнений
1
i) x  xt 4 ,
ii) x  xsin 2 t ,
ln(1+t)
iii) x   x .
1+t

§ 6. Устойчивость квазилинейных систем

Существует класс нелинейных дифференциальных систем, правые части


которых близки к правым частям некоторых линейных систем в окрестности
положения равновесия. В таком случае оказывается, что с точки зрения устой-
чивости в обоих классах систем положения равновесия ведут себя сходным об-
разом. Соответствующие результаты формулируются ниже.
10. Теорема Ляпунова об устойчивости квазилинейной системы. Рас-
смотрим нелинейную дифференциальную систему
dx
 A  x   (t, x ) (t  0) , (1)
dt
где А – постоянная матрица размера n  n и векторная функция  (t,x) опре-
делена и непрерывна на множестве {(t, x) | t  0, x  H}.
Будем предполагать, что  (t, 0)  0 для всех t  0, т.е. система (1) имеет
нулевое решение (положение равновесия).
Линейная система
dx
 Ax
dt
называется системой линейного приближения системы (1).
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________100

Теорема 1. Предположим, что функция  (t,x) удовлетворяет условию


||  ( t, x ) || 
 0 равномерно по t  0 при x  0 . (2)
x

Если при этом все собственные значения  j , j = 1,2,...,n , матрицы А имеют


отрицательные вещественные части, т. е.
Re j < 0, j = 1,2,...,n ,

то нулевое решение системы (1) асимптотически устойчиво по Ляпунову.


□ Через ξ(t; x) обозначим решение соответствующей линейной систе-
мы:

 Aξ (3)
dt
с начальным условием (0, x) , т.е. ξ(0; x)  x  R n .
Пусть K (t) – нормированная фундаментальная матрица (матрицант) си-
стемы (2), K (0)  E . Имеем
ξ(t; x)  K(t)  x . (*)
В силу отрицательности вещественных частей собственных значений  j при
некотором N > 0 выполнено

||K (t)||  N  eαt t  0 ,


где max Re λ j <  α < 0 . Отсюда
j

ξ(t; x)  N  eαt  x t  0 . (**)


Рассмотрим функцию

V(x )   || ξ(τ; x)|| dτ .
2

С учётом (*) для нее получаем представление


 
V( x )   K ( τ)  x, K ( τ)  x dτ   K T ( τ)  K ( τ )  x, x dτ  S  x, x ,
0 0
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________101


где S : K (τ)  K (τ) dτ .
T

0
Таким образом, V(x) – квадратичная форма относительно переменных
x1, ... , x n с вещественной симметричной матрицей S  S jk  .
nxn
В силу (**) интеграл, определяющий V, сходится. Поэтому квадратичная
форма V определена на R n и конечна, причём на основании единственности
решения линейной системы (2) верно

V(x) > 0 x  0 ,
V(0) = 0 .
Воспользуемся групповым свойством ξ( t; ξ(τ; x))  ξ(t  τ; x) решений
автономной системы (2), которое выражает тот факт, что состояние системы
ξ(t+τ; x) (т.е. правая часть написанного выше равенства) к моменту времени t +
, полученное перемещением вдоль траектории из начальной точки x  ξ(0; x),
может быть достигнуто движением вдоль этой траектории из «промежуточной»
точки ξ(;ξ(0; x)) за время t (см. рис. 2.4).

y2

ξ(;ξ(0; x))

ξ(t+τ; ξ(0; x)))


ξ(0; x) = x

y1

Рис. 2.4. Иллюстрация группового свойство системы.

Получим
  +
V(ξ(t; x ))   || ξ(τ; ξ(t; x)) || dτ   || ξ(t  τ;x) || dτ   || ξ(τ; x)|| dτ .
2 2 2

0 0 t

Дифференцируя V(ξ(t; x)) по t в силу системы (2) в точке x, находим


ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________102

+
. dV(ξ(t; x)) d 
   ||ξ(τ; x)|| dτ     || ξ(τ; x)||2  || x ||2 .
2
V (x)
(2) dt t=0  dt t t = 0
t=0

Теперь вычислим производную функции V(x) по t в точке x в силу си-


стемы (1):
. .
V (x )  V, A  x  V,  (t, x )  V (x)  V,  (t, x) 
(1) (2) (***)
  x  V,  (t, x ) .
2

Напомним, что x – вектор-столбец. Благодаря

V(x)  S  x, x  S jk x jx k (S jk  Skj ) ,
j,k
имеем
 V 
 x    S1k x k 
 1  k 
V(x )     2    2S  x .
 V   
    Snk x k 
 x   k 
 n
||  ( t, x ) || 
Кроме того, из равномерной по t  0 сходимости  0 при
x
x  0 получаем, что для любого положительного ε найдётся h > 0, при ко-
тором
||  (t, x)|| < ε||x|| t  0, x : ||x ||  hε < H .
Следовательно, из (***) следует
.
V (x )   || x ||2  | V,  (t, x) |  || x ||2  2 || S||  || x ||  ε || x || 
(1)

1
  || x ||2 1  2ε || S||   || x ||2  0,
2
если только
1
0ε , 0 || x||  h ε ,
4 || S||
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________103

.
причём V (0)  0.
(1)
В итоге установлено, что для системы (1) в некоторой окрестности начала
координат существует положительно определенная функция V(x) , не завися-
щая от t и допускающая отрицательную производную в силу системы. Соглас-
но теореме Ляпунова об асимптотической устойчивости нулевое решение си-
стемы (1) асимптотически устойчиво ■
З а м е ч а н и е 1. Очевидно, для выполнения условия равномерной схо-
димости (2) достаточно, чтобы при некоторых положительных a и  имело
место неравенство
1 α
||  (t, x) || a  x  t  0, x : x  H .

Из доказанной теоремы вместе с теоремой 1 предыдущего параграфа по-


лучаем следующее утверждение.
З а м е ч а н и е 2. В случае, когда вещественные части всех собственных
значений матрицы A неположительны и среди них есть собственные числа с
нулевой вещественной частью, по линейному приближению на основе теоремы
1 невозможно сделать вывод об устойчивости нулевого решения системы (1).
Такие случаи именуют критическими.
Следствие 1. Рассмотрим нелинейную систему
dx
 f (t, x ) , (3)
dt
в которой f ( t,0)  0 и векторная функция f ( t, x) дважды непрерывно диф-
ференцируема по x в области t  0, x  H , причём производные

 2 f ( t, x )
, i, j  1,2,...n,
x i x j

ограничены в указанной области, а матрица f ( t,0) постоянна. Тогда си-


x
стема (3) представима в виде (1), где A  f ( t,0) , и для неё справедлива
x
теорема 1.

Следствие 2. Рассмотрим нелинейную автономную систему


dy
 f (y) , f ( y )  C2 ({y | y  H}) ,
dt
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________104

у которой y  y 0 – состояние равновесия, т.е. f (y 0 )  0 ( ||y 0 || H) . Если все


собственные значения матрицы Якоби

A  f ( y 0 )   f jk ( y 0 ) 
nxn

имеют отрицательные вещественные части, то положение равновесия


y  y 0 данной системы асимптотически устойчиво по Ляпунову.
□ Положим y  y 0  x . Тогда

dy dx
 f (y)  f ( y 0 )  f ( y 0 )  x  o(|| x||)  A  x  o(|| x||) 
dt dt
и можно применить доказанную выше теорему 1 ■
20. Теорема Ляпунова о неустойчивости квазилинейной системы.
Теорема 2. Пусть дана нелинейная система
dx
 A  x   (t, x ) , (1)
dt
где А – постоянная матрица и  (t, x)  C (t, x)| t  0, ||x|| < H , причём

||  ( t, x ) || 
0 равномерно относительно t  0 при x  0 .
x

Если хотя бы одно из собственных значений λ1 ,...,λ n матрицы А имеет по-


ложительную вещественную часть, то нулевое решение системы (1) неустой-
чиво.
□ Пусть
Re λ1 ,...,Re λ m  0 ; Re λ m+1 ,...,Re λ n  0 (1  m  n) .
В курсе линейной алгебры доказывается, что матрица А неособенным линей-
ным преобразованием может быть приведена к почти диагональному виду, т.е.
существует неособая матрица S (det (S)  0) :

S 1  A  S  Λ  B ,
где Λ  diag (λ1 , ... ,λ n ) , B  (b jk )n x n , b jk  0 для всех j  k и ||B||  ε , при-
чём число ε  0 может быть выбрано сколь угодно малым. Заметим, что мат-
рицы S и B, вообще говоря, комплексные.
Выполним замену

x  eαt  S  y (0 < α < min Re λ j ) ,


1 j m
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________105

где вектор y, вообще говоря, комплексный. Имеем


dy
eαt  S   eαt  α  S  y  eαt  A  S  y   (t, eαt  S  y ) ,
dt
или
dy
 ( Λ  αE)  y  B  y  (t, y ) , (*)
dt
где ψ (t, y )  e αt  S 1   (t, e αt  S  y ) и матрица Λ  αE не имеет собственных
значений с нулевой вещественной частью.
||  ( t, x ) || 
Из условия равномерной сходимости  0 относительно t  0
x
при x  0 , следует, что для любого ε  0 найдётся такое положительное h,
что выполнено неравенство
||  (t, x)||  ε||x||  t  0, x : x  h ε  H .
Поэтому

ψ (t, y )  eαt  S1  ε  eαt  S  y  ε  S1  S  y (**)

для всех x, удовлетворяющих ||x||  eαt ||S ||  || y||  h ε , что равносильно неравен-
ству
||y||  eαt  || S||-1  h ε (***)
для всех достаточно малых ε  0 .
Положим
 y1 
y   , μs = λ s  α , s  1,2,...,n ,
 
y 
 n
и перепишем систему (*) следующим образом

 dy1
 dt  μ1y1  b12 y 2  ...  b1n y n   1 (t, y ),

 dy 2  μ 2 y 2  ...  b2n y n   2 (t, y ),
 dt


 dy n  μ n y n   n (t, y ),
 dt
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________106

где Re μ j  0, j  1,2,...,m ; Re μ m k  0, k  1,2,...,n  m .


Переходим к комплексно-сопряженной системе:

 dy1
 dt  μ1y1  b12 y2  ...  b1n y n   1 (t, y ),

 dy2  μ 2 y2  ...  b2n yn   2 (t, y ),
 dt


 dyn  μ n y n   n (t, y ).
 dt
Очевидно,
d d dy dy
| ys |2  (ys  ys )  ys s  ys s , s  1,2,..., n .
dt dt dt dt
Поэтому для функции

1m nm 
V( y ) :  | y j |   | y m  k
2
|2 
2  j1 k 1 
получаем представление

m nm
 ( y )   Re μ j  | y j |2   (  Re μ m  k ) | y m  k |2  ρ(t, y )  y 2 ,
V
j1 k 1

где ρ(t, y)  O(ε) , т.е. ρ(t, y ) – величина порядка ε , равномерно относительно


пар (t, y ) , удовлетворяющих (**), так как bij имеют порядок ε .
Полагая
β:  min(Re μ j ,  Re μ m + k )  0 ,
j,k

при достаточно малом ε  0 будем иметь


. β
V( y )  (β | ρ(t, y )|)||y||2  ||y||2  βV(y ) .
2
Следовательно, при t 0  0 и V(y(0)) > 0 получаем

V(y(t))  V(y(0))  eβt ,


или
|| y(t)||2  2V(y(0))  eβt    (t   ) ,
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________107

что означает неограниченный рост нормы y ( t ) при одновременном выполне-


нии (см. (***)) неравенства
1
y( t )  e αt  S  hε  t  0.

Пусть δ  0 произвольно мало и точка y (0) такова, что


δ
0 || y (0)||  , V(y (0))  0 .
S
Заметим, что этого всегда можно добиться, положив ymk  0 , k  1,2,...,n  m .
2
Сравнивая выписанные выше оценки снизу и сверху для y и y соот-
ветственно, приходим к существованию такого момента времени t1  0 , что
1
y( t1 )  e αt1  S  hε .
Если теперь вернуться к исходной переменной, то получим

||x(0)||  1||
 S||||
 y(0)||  δ
и
||x(t1 ) ||  || S-1||  eαt1  ||x(t1 )  S-1  e αt1 ||  e αt1  || S||-1  h ε ,
откуда
|| S||-1
||x(t1 ) ||   hε ,
|| S-1||
где ε  0 – фиксировано. Поскольку положительное δ сколь угодно мало, ну-
левое решение квазилинейной системы неустойчиво по Ляпунову ■
Пример 1. Исследовать на устойчивость нулевое решение системы вто-
рого порядка
 x  4  4y  2e x+y ,
 (t  0)
 y = sin ax+ln(1  4y),

где a – const. Воспользовавшись формулой Маклорена, найдем разложения


правых частей системы и перепишем её в виде квазилинейной системы

 x  2x  y   1 (x,y),


 y = ax  4y+ 2 (x,y),

ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________108

 12   22
где величина стремится к нулю равномерно по t (так как она не за-
x 2  y2
висит от t) при x  0, y  0 . В таком случае

 2  1   2  λ 1 
A , det( A  λE)  det    λ 2  6λ  8  a  0 .
a  4 a  4  λ 
  
Находим корни полученного характеристического уравнения: λ1,2  3  1  a .
Анализ формулы корней приводит к следующему выводу: при a  8
нулевое решение данной системы неустойчиво, при a > −8 – асимптотически
устойчиво, тогда как в случае a  8 вопрос об устойчивости нулевого реше-
ния остается открытым.

Упражнения

Исследовать на асимптотическую устойчивость нулевые решения следу-


ющих систем:
1)
 x  2xy  x  y,

 y = 5x +y +2x  3y .
4 3

2)
 x  e x+2y  cos3x,


 y = 4+8x  2e y .
3)
 x  ln(4y  e 3x ),


 y = 2y  1+ 3 1  6x.

§ 7. Теорема Зубова

Рассмотрим автономную дифференциальную систему


dx
 f (x) (t  0), (1)
dt
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________109

в которой
 dx1 
 
 x1   f1 (x)   dt 
   
  
x   , f (x)   , dx    .
    dt  
x   f (x)   
 n  n   dx n 
 dt 
Относительно вектор-функции f будем предполагать следующее:
1) f (0)  0 , т.е. система (1) имеет нулевое решение ξ  0 ;
2) f – вещественна и непрерывна на R n ;
3) в каждой ограниченной области пространства R n функция f удовле-
творяет условию Липшица;
4) нулевое решение ξ  0 системы (1) асимптотически устойчиво.
Как известно из курса дифференциальных уравнений, условия 2) – 3)
обеспечивают существование и единственность решения задачи Коши в каждой
точке пространства R n .
Отметим следующее свойство автономной системы. Если x( t ) – решение
системы (1), то для любого c  R функция x( t  c) также является решением
данной системы. По этой причине
x( t; t 0 , x 0 )  x( t  t 0 ; 0, x 0 ) ,
т.е. всегда можно считать начальный момент нулевым (t0 = 0) и обозначать ре-
шение с начальными данными (0, x 0 ) короче: x( t; x0 ) .
Напомним, что множество A всех точек x 0  R n , обладающих свой-
ством || x( t; x0 ) ||  0 , называется областью асимптотической устойчивости
t 
(областью притяжения) нулевого решения системы (1).
Эта область для автономной системы не зависит от начального момента
времени. При сделанных предположениях множество A действительно явля-
ется областью, т.е. открытым и связным множеством. В самом деле, оно откры-
то благодаря свойству интегральной непрерывности решений. Его связность
вытекает из существования (достаточно малой) окрестности начала координат,
целиком содержащейся в A , в которую можно перевести систему по непре-
рывным траекториям из произвольных двух точек множества A . Поскольку в
пределах указанной окрестности любые две её точки всегда можно соединить
отрезком прямой, лежащим в данной окрестности, всякие две точки множества
A оказываются соединимыми непрерывной кривой в A .
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________110

О п р е д е л е н и е 1. Множество B  R n называют инвариантным для


системы (1), если x 0  B влечет выполнение включения x( t; x 0 )  B для лю-
бого t  R .
Следует отметить, что область асимптотической устойчивости A систе-
мы (1) является инвариантным множеством. Действительно, пусть дана точка
x 0  A и начальный момент времени t0 = 0, где A – область асимптотической
устойчивости. Очевидно, для всех последующих t > t0 траектория будет про-
ходить в A , так как из каждой точки траектории по этой же самой траектории
получаем движение, стремящееся к началу координат фазового пространства.
Если же t1 < t0 = 0, то движение из точки, соответствующей этому отрицатель-
ному значению переменной времени после прошествия времени − t1 приведёт в
точку x 0 , последующее движение из которой будет обладать требуемым свой-
ством стремления к началу координат.
Теорема 1 (В.И. Зубов). Для того чтобы наперед заданная инвариант-
ная область A, содержащая точку x  0 , была областью асимптотической
устойчивости системы (1) необходимо и достаточно, чтобы существовали
такие функции V(x) и W(x), что
1) V(x) и W(x) определены, вещественны и непрерывны на A;
2) V(x) – отрицательно определена, W(x) – положительно определена;
3) для любого x  A ( x  0 ) выполнено  1  V(x)  0 и
n
W(x)   (x )  1   f i2 (x ) , (2)
i 1

где  (x) – некоторая функция, для которой при некоторых положи-


тельных константах  и β неравенства  (x)  α  0 имеют место
для всех x: x  β  0 ;
4) V(x) – непрерывно дифференцируема вдоль интегральных кривых систе-
мы (1) и
dV
 (1  V)  W .
dt (1)

□ Ограничимся доказательством лишь части «достаточность» (доказа-


тельство второй части можно найти в [7]). По условию функция V(x) – отрица-
тельно определена, а её производная по времени в силу системы (1) положи-
тельно определена, так как

dV
 (1  V)  W  0
dt (1)
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________111

для всех x ≠ 0, достаточно малых по норме, т.е. удовлетворяющих || x || h .


Функция V(x)  0 , так как V непрерывна и V(0) = 0. Более того, V(x)
x 0
равномерно стремится к нулю благодаря тому, что она не зависит от t. Поэтому
согласно теореме Ляпунова об асимптотической устойчивости нулевое решение
ξ  0 асимптотически устойчиво. Это означает, что для любого ε  0 найдется
такое δ  δε  0 , что

1) x( t; x 0 )  ε t  0,

x0  δ   (*)
 2) lim x( t; x 0 )  0.
 t  
Установим, что для любого x 0  A интегральная кривая x( t; x 0 ) обла-
дает свойством
|| x( t; x 0 ) ||  0 .
t  

С этой целью выполним замену, осуществляющую изменение переменной вре-


мени по правилу
2
dτ  dt  1  f (x) .

При этом, как нетрудно понять, сама траектория, т.е. множество точек
{x( t; x 0 )} фазового пространства, не изменится. В результате замены получим

dt 1
 ,
dτ 2
1 f
(**)
dx i f i (x1 ,...,x n )
 , i  1,2...,n,
dτ 2
1 f

где правые части уравнений непрерывны и ограничены относительно x, так как

f i (x) || f (x ) ||
  1.
2 2
1  f (x) 1  f (x)

Следовательно, у системы (**) существует решение на всей оси    τ   .


Теперь для доказательства теоремы достаточно показать, что для любого
x 0  A выполняется предельное соотношение || x( τ; x 0 ) ||  0 , т.е. что для
τ  
каждого ε  0 (ε  δ  δ ε ) найдется τ  τε , при котором

x( τ; x0 )  ε τ  τ .
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________112

Для этого, в свою очередь, достаточно предъявить некоторое τ  τε , при кото-
ром x( τ; x0 )  ε  δ , так как отсюда благодаря асимптотической устойчивости
(*) будет следовать предельное соотношение || x( τ; x 0 ) ||  0 .
τ  
Для доказательства последнего утверждения предположим противное:
для любого τ  0 выполнено неравенство x( τ; x0 )  ε . Рассмотрим функцию
V : ln(1  V) . Для нее вдоль решения x( τ; x0 ) имеем

  1   f i2
dV 1 dV dt 1 1
    (1  V)  W  i
 α  0,
dτ (**) 1  V dt (1) dτ 1 V 1 f
2
1 f
2

где α из условия 3). Интегрируя полученное итоговое неравенство в пределах


от 0 до τ , находим
V  V0  α  τ τ  0 .
Отсюда следует, что функция V вдоль решения x( τ; x0 ) растет неограничен-
но при τ   , что несовместимо с неравенством
V  ln(1  V)  0 τ  0 ,
вытекающим из условия 3) доказываемой теоремы ■
З а м е ч а н и е 1. Уравнение в частных производных
dV n
V( x )
  f i (x )  (1  V)  W
dt (1) i 1 x i

из последнего условия теоремы 1 называют уравнением Зубова.


З а м е ч а н и е 2. На основе теоремы 1 разработан метод Зубова постро-
ения оценки области асимптотической устойчивости, общая идея которого со-
стоит в следующем. Пусть система (1) представима в виде
dx
 A  x  q( x ) , (3)
dt
где A − постоянная матрица,
q(x)  q2 (x)  ...  qm (x)  ...,
причем для каждого m функция q m (x) является однородной формой порядка
m. Зададим функцию
W(x)  W2 (x)  ...  Wm (x)  ...,
ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________113

в которой все Wm (x) − однородные формы порядка m, причем W2 (x) − по-


ложительно определенная квадратичная форма.
Решение уравнения Зубова ищут в виде ряда
V(x)  V2 (x)  ...  Vm (x)  ...
Это решение существенно зависит от выбора функции W(x) . Трудности, свя-
занные с решением уравнения Зубова, приводят к необходимости создания эф-
фективных алгоритмов отыскания оценок области асимптотической устойчиво-
сти. При этом оценкой области A называют область B, целиком содержащую-
ся в A.
Существует вычислительный алгоритм построения оценок области при-
тяжения для случая, когда в качестве V(x) выбрана положительно определен-
ная квадратичная форма.
Пример 1. Убедимся, что множество A  {(x, y) | x 2  y 2  1} является об-
ластью притяжения нулевого решения системы
x   x  (1  x 2  y 2 ),

y  2 y  (1  x 2  y 2 ).

Для этого положим V( x, y)  x 2  y 2 и W  2x 2  4y2 . Указанная функция


V( x, y)
1) непрерывна в A;
2) отрицательно определена;
3) в A удовлетворяет неравенству  1  V(x, y)  0 ; кроме того, верно
2
( x, y)  β  W(x, y)  2 ( x, y)  2β 2 : α ;
4) удовлетворяет равенству

dV
 (2x 2  4y2 )  (1  x 2  y2 )  (1  V)  W .
dt сист.
Остается проверить справедливость неравенства (2). Оно действительно
2β 2
имеет место при  (x, y)  – const, так как
5

W(x, y) 2x 2  4y 2 2β 2
  :  (x, y)
1  f12 ( x, y)  f 22 ( x, y) 1  x 2  4y 2 5

для всех (x, y), удовлетворяющих условию β  || ( x, y) || x 2  y 2  1.


ГЛАВА 2. ВТОРОЙ МЕТОД ЛЯПУНОВА_______________________________________________________114

Как видим, все условия теоремы Зубова выполнены, поэтому множество


A является областью притяжения нулевого решения.

Упражнения

1) Построить область асимптотической устойчивости для уравнения


x
x  arctg(sin ).
x 1
2) Построить область асимптотической устойчивости для системы

x   x  2x 2 y,

y   y.