Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Санкт-Петербургская
Государственная Академия аэрокосмического приборостроения
ОЦЕНКА ПАРАМЕТРОВ
РАДИОСИГНАЛОВ
Санкт - Петербург
1996
2
© Санкт-Петербургская
государственная академия аэрокос-
мического приборостроения, 1996
(3)
4
{ }
∞ ∞
) ) 2 ) ) ) )
M = (α − α )2 = ∫ (α − α ) W (α α ) dα = ∫ [(α − mα) / α ) + (mα) / α − α )] W (α α ) dα =
2
−∞ −∞
∞
) ) ∞
) )
∞
) ) )
= (α − mα) / α )2 ∫ W (α α ) dα + 2 (α − mα) / α )mα) / α ∫ W (α α ) dα − ∫ α W (α α ) dα +
−∞ −∞ −∞
∞
) ) )
+ ∫ (mα) / α − α )2W (α α ) dα .
−∞
) )
Поскольку W (α α ) dα = 1 , выражение в фигурной скобке равно нулю, а послед-
ний интеграл определяет дисперсию оценки, то
{
)
}
M (α − α )2 = [α − mα) / α ]2 + σ α2) / α = ∆α2) + σ α2) / α , (6)
где ∆ ) - величина смещения оценки.
α
Из (6) следует, что критерий среднего квадрата полной ошибки учитывает на-
личие разброса значений оценки и смещение её среднего значения.
)
Иногда распределение оценки W ( α α ) не имеет дисперсии - интеграл (5) рас-
ходится. Тогда для определения качества оценки фиксируют интервал ∆ℓ=2∆, в цен
5
тре которого находится или истинное значение или значение оценки параметра.
Этот интервал называют доверительным. Для оценки качества определяют вероят-
ность попадания оценки в доверительный интервал
α +∆
) )
P∆ = ∫ W (α α ) dα (7)
α −∆
Вероятность P∆ называют доверительной вероятностью. Наилучшей будет та
оценка, которая при заданном доверительном интервале имеет наибольшую дове-
рительную вероятность. Критерий, связанный с доверительным интервалом являет-
)
ся наиболее общим, применимым для любых распределений оценки W ( α / α ) , но на
практике применяется реже, так как принципиально связан с двумя числами - до-
верительным интервалом и доверительной вероятностью.
)
Оценка α называется состоятельной, если по мере увеличения объёма вы-
борки n при любом доверительном интервале ∆ > 0 её доверительная вероятность
стремится к единице
α +∆
) ) )
lim P( α − α ≤ ∆ = lim P
n →∞ n →∞ ∫ Wn ( α / α )dα = 1 , (8)
α −∆
{ } {
M (α − α эфф )2 ≤ M (α − α )2
) )
}. (9)
ln W ( x u ) = − ln 2πσ −
2 ( x − u)
2
2σ 2
и отбрасывания слагаемого, независящего от u,
ln Lx ( u ) = −
( x − u)
2
. (12)
2σ 2
На рис.3 представлена логарифмическая функция
правдоподобия lnLx(u) при σ2 = 1. Функция имеет макси-
мум при u=x. Поскольку для нормального закона распре-
деления P(|x-u| ≤ σ) = 0,68, то при σ2=1 это эквивалентно
выполнению неравенства: x-1<u< x+1 с доверительной
вероятностью 0,68.
Таким образом, известный вид плотности вероят-
ности позволил придти к выводу, что параметр u нахо-
дится внутри интервала х–1 ≤ u ≤ x+1 с вероятностью 0,68. На рис. 3 это отрезок
прямой АВ, соединяющий ветви параболы на уровне lnLx(u)= -1/2. Отрезок прямой
А’ В’, проведённый на уровне - lnLx(u)= -2, характеризует доверительный интервал
(x-2 < u < x+2), куда при σ2=1 параметр u попадает с вероятностью 0,95. Очевидно, в
качестве оценочного значения параметра u может быть взято само значение
)
x(u = x) , являющееся серединой доверительного интервала, что соответствует мак-
симуму функции правдоподобия.
Увеличим объём выборки. Предположим, что временной интервал между вы-
борочными значениями больше интервала корреляции шумового процесса. Тогда
компоненты выборочного вектора ХТ= (x1,x2,…,xn) независимы. Число n определяет
объём выборки. Тогда условная плотность вероятности выборочных данных опреде-
ляется соотношением
n
∑ ( xi − u ) 2
1 − i =1
W( X / u ) = e 2σ 2
. (13)
( 2πσ ) 2
n
∑ ( xi − u ) 2
1 − i =1
W( X / u ) = . e (14) 2
2π ( )
n
n 2 n
∑ xi 2u ∑ xi − u 2 n
1 − i =1 − i =1
W( X u ) = e 2 e 2 .
( 2π )
n
1 n
Обозначим выборочное среднее ∑ xi = x и добавим в показателе первой
n i =1
экспоненты + n ( x ) 2 2 , второй − n ( x ) 2 2 . Тогда получим
n 2 2
∑ xi − n( x )
i =1 n( u − x )2
1
− −
W( X / u ) = e 2 e 2
( 2π ) n
Поскольку первая экспонента от параметра u не зависит, то обозначая
n 2 2
∑ xi − n( x )
− i =1
1 2
e через СX можно записать
( 2π )n
( u − x )2
−
W( X / u ) = C e 2/ n . (15)
x
Логарифмируя (15) и отбрасывая слагаемое, независящее от u, получаем логариф-
мическую функцию правдоподобия ln Lx(u)
n
ln L ( u ) = − ( u − x )2 . (16)
x 2
1 T
M {α [x( t )]} = M ∫ x( t )S ( t )d ( t ) =
)
Э1 0
1 T
M ∫ [aS ( t ) + n( t )]S ( t )dt =
Э1 0
a T
1 T
M ∫ S 2 ( t )dt + ∫ n( t )S ( t )dt =a
Э1 0 Э1 0
11
T T
∫ x( t ) u ( t ) cos ω t dt cos ϕ + ∫ x( t ) u( t ) sin ω t dt sin ϕ .
0 0
T T
Обозначая ∫ x( t ) u( t ) cos ω t dt = Z C и ∫ x( t )u( t ) sin ω t dt = Z S ,
0 0
назовём их соответственно косинусной и синусной квадратурными составляющими
корреляционного интеграла. Тогда
Z ϕ = Z C cos ϕ + Z S sin ϕ .
Отношение правдоподобия для полностью известного сигнала, записанное в форме,
показывающей зависимость от начальной фазы, имеет вид
a 2 Э1 2 a
− + (Z C cos ϕ + Z S sin ϕ )
λx ( ϕ ) = e N N . (31)
Максимально правдоподобной оценкой фазы радиосигнала будет то значение ϕ, при
котором (31) достигает максимума. Удобнее отыскивать максимум lnλx(ϕ). Диффе-
ренцируя lnλx(ϕ) по ϕ и приравнивая производную нулю, получаем
d ln λ x ( ϕ ) 2 a
= (− Z C sin ϕ + Z S cos ϕ ) = 0 при ϕ = ϕ)
dϕ N
Тогда максимально правдоподобная оценка фазы определяется выражением
12
Z
∫ x( t )u( t ) sin ω t dt
ϕˆ = arctg S arctg T0 . (32)
ZC
∫ x( t )u( t ) cos ω t dt
0
Алгоритм оценивания является прямоотсчётным. Из (32) видно, что при оценке фазы
не требуется знание амплитуды сигнала. Схемы реализации измерителей фазы с
использованием корреляторов и согласованного фильтра изображены на рис.7а и б.
2
Результат интегрирования показывает, что при любом σ ш > 0 оценка является сме-
щённой, т.е. ma) a > a .
Оценка угловой координаты двухканальным фазовым измерителем. На рис.10 изо-
бражена структурная схема двухканального фазового угломера. При отклонении ис-
точника излучения на угол α от оси антенной системы сигнал до второй антенны
проходит дополнительный путь ∆R = d sinα , где d – расстояние между фазовыми
центрами (база угломера).
15
2 2
4π d
При отклонении источника излучения от оси антенной системы дисперсия ошибки
возрастает, так как уменьшается амплитуда принимаемых сигналов a 2 = a02 f 2 ( α ) ,
где α0 - амплитуда, соответствующая источнику, расположенному на оси угломера;
f(α) - диаграмм направленности приёмных каналов по полю.
Для источника излучения, расположенного на оси антенны, среднеквадратич-
ная ошибка измерения угловой координаты равна
λ N
σα = . (57)
2π d a02 Э1
Из (57) следует, что чем больше база, тем точнее угломер.
f Σ ( α ) = f 1 (α ) + f 2 (α ) ;
(58)
f ∆ (α ) = f 1 (α ) − f 2 (α ) ;
f1(α), f2(α) - диаграммы направленности приёмных кана-
лов. Изменение знака разностной диаграммы при прохо-
ждении через точку α = 0 показывает изменение фазы
высокочастотного сигнала на 180°. Пеленгационная ха-
f (α )
рактеристика y = F ( α ) = ∆ используется для измере-
f Σ (α )
ния угловой координаты и снимается экспериментально
(рис. 14,б). По вычисленному значению пеленга y угло-
вая координата определяется путём использования об-
)
ратного преобразования α = F −1 ( y ) . Синтезируем алго-
ритм измерения угловой координаты методом макси-
мального правдоподобия. Поскольку внутриприёмные
шумы в каналах независимы, то, так же как и для фазово-
го измерителя, отношение правдоподобия может быть
записано как произведение отношений правдоподобия, составленных для каждого
канала λ x = λ xΣ ⋅ λ x∆ . Амплитуды сигналов на выходах суммарного и разностного ка-
налов a Σ = af Σ , a ∆ = af ∆ , где a - амплитуда сигнала на выходе канала с единичным
усилением антенны. Поскольку фаза принимаемых сигналов в каналах одинакова и
равна ϕ, то λ xΣ и λ x∆ можно записать в виде
Э1a 2 f Σ2 2 af Σ
− + (
Z C Σ cos ϕ + Z S Σ sin ϕ )
λ xΣ = e N N
(59)
Э a 2 f ∆2 2 af ∆
− 1 + (
Z C ∆ cos ϕ + Z S ∆ sin ϕ )
λ x∆ = e N
. N
f Σ Z SΣ + f ∆ Z S∆
где . (62)
f Σ Z CΣ + f ∆ Z C∆
Подставляя оценку фазы в (60) и учитывая тригонометрические формулы (37), полу-
чаем
Э1a 2 ( f Σ2 + f ∆2 ) 2 a 2a
) − + f Σ SΣ + f ∆ S∆
λ x (a ,ϕ ,α ) = e N N N , (63)
Z + Z SΣ u Z + Z S∆ u
где S Σ = CΣ , S Σ = C∆ .
2 2
1+ u 1+ u
Дифференцируя (63) и решая полученное уравнение относительно a , находим
оценку амплитудного множителя
)
∂ ln λ x (a ,ϕ ,α )
=− 1 Σ
(
2Э f 2 + f ∆2 a 2 2 ) 2 )
+ f Σ S Σ + f ∆ S ∆ = 0 при a = a , (64)
∂a N N N
) f S + f S
тогда a = Σ Σ 2 ∆ 2 ∆ .
(
Э1 f Σ + f ∆
)
)
Подставляя оценку a в (63), получим
( f Σ SΣ + f ∆ S ∆ )2
λ x (a ,ϕ ,α ) = e NЭ1 ( fΣ + f ∆ ) .
) 2 2
(65)
Проведём некоторые преобразования в числителе показателя экспоненты. С учётом
(63)
( f Σ Z CΣ + f Σ Z SΣ u + f ∆ Z C∆ + f ∆ Z S∆ u )2
( fΣ SΣ + f ∆ S∆ ) =2
. (66)
1+ u2
Подставляя u, определяемое соотношением (62), в (66) и проведя сокращения, по-
лучим
( f Σ S Σ + f ∆ S ∆ )2 = f Σ2 Z C2Σ + f Σ2 Z S2Σ + f ∆2 Z C2∆ + f ∆2 Z S2∆ + 2 f Σ f ∆ Z CΣ Z C∆ + 2 f Σ f ∆ Z SΣ Z S∆ . (67)
Для преобразования (67) в более компактную форму введём обозначения:
Z C2Σ + Z S2Σ = Z Σ - амплитуда смеси сигнала и шума на выходе согласованного
фильтра суммарного канала;
Z C2∆ + Z S2∆ = Z ∆ - амплитуда смеси сигнала и шума на выходе согласованного
фильтра разностного канала;
Z SΣ Z CΣ = tgϕ Σ , Z S∆ Z C∆ = tgϕ ∆ , где ϕΣ , ϕ ∆ фазы смесей сигналов и шумов на
выходах согласованных фильтров.
Тогда Z CΣ Z C∆ + Z SΣ Z S∆ = Z Σ Z ∆ cos(ϕ Σ − ϕ ∆ ) и соотношение (66) преобразуется к виду
f Σ2 Z Σ2 + f ∆2 Z ∆2 + 2 f Σ f ∆ Z Σ Z ∆ cos( ϕΣ − ϕ ∆ )
) ) NЭ1 ( f Σ2 + f ∆2 )
λ x (ϕ , a ,α ) = e . (68)
Далее можно было бы задать конкретный вид диаграмм направленности как функ-
ций угловой координаты и отыскивать максимум, дифференцируя (68) по α. Однако,
полезнее получить решение в обобщённом виде, справедливое для угломера с за-
данной пеленгационной характеристикой F(α). Введём функцию Р(α), связанную с
пеленгационной характеристикой монотонным преобразованием
f (α )
tgP = ∆ = F( α ) . (69)
fΣ (α )
Поскольку параметры Р и α связаны монотонным преобразованием, то используя
свойство инвариантности оценок максимального правдоподобия, можно отыскивать
оценку параметра P, а оценку параметра α определить, используя преобразование
20
{ }
)
F −1 tgP . Тогда, учитывая, что f Σ f Σ2 + f ∆2 = cos P , f ∆ f Σ2 + f ∆2 = sin P , (66) можно
записать в виде
Z Σ2 cos 2 P + Z ∆2 sin 2 P + 2 Z Σ Z ∆ cos( ϕΣ − ϕ ∆ ) sin P cos P
) )
λ x (ϕ , a ,α ) = e NЭ1
.
Тогда с учётом (74) и (75) выражение для дисперсии оценки угловой координаты
суммарно-разностного измерителя имеет вид
N
σ α2 = , (77)
4
2{F ′( α )} cos arctg
2 f∆ 2 2
f
( ) 2
a f Σ + f ∆ Э1
Σ
где F ′( α ) - крутизна пеленгационной характеристики при заданном угле α. Из (77)
следует, что на равносигнальном направлении
22
σ α2 = N (78)
{F ′( 0 )}2 2 f Σ2 Э1 a 2
т.е. точность угломера зависит от крутизны пеленгационной характеристики и энер-
гии принимаемого сигнала.
Интересно сравнить дисперсии ошибок измерения угловых координат в неко-
тором угловом секторе для суммарно-разностного амплитудного измерителя и фа-
зового измерителя при условии, что диаграммы направленности приёмных каналов
формируются на базе одной антенной решётки и шумы приёмных каналов одинако-
вы. На рис. 18 и 19 показаны схемы диаграммообразования для амплитудного сум-
марно-разностного и фазового измерителей. На рис. 20 приведены зависимости
среднеквадратичных ошибок измерения угловых координат от углового рассогласо-
вания источника излучения относительно оси антенной системы. Ошибки и угловое
рассогласование выражены в долях ширины диаграммы направленности антенной
решетки θα=λ/d.
Расчёт проводился по формулам (56) и (77) для антенной решётки при отноше-
нии сигнал/шум q2 = 5, измеренном в суммарном канале для источника, находя-
) Z
α ≅ F −1 ∆ cos(ϕ Σ − ϕ ∆ ) . (79)
ZΣ
Если сигналы узкополосные, то реализация (79) возможна в схеме с использованием
tз +T
Z ( tз ) = ∫ x( t )S ( t − t з )dt . (81)
tз
Отношение правдоподобия в параметризованном виде можно представить
2 aZ ( tз )
λ x ( tз ) = Ce N , где
2
Э1a
−
C=e . N (82)
Экспонента в (82) является монотонной функцией, поэтому максимум отношения
)
правдоподобия наблюдается при том же значении t з , при котором наблюдается и
максимум корреляционного интеграла. Таким образом, оценка времени запаздыва-
ния по методу максимального правдоподобия требует максимизации корреляцион-
ного интеграла как функции tз. Параметр tз входит в пределы интегрирования корре-
ляционного интеграла. На рис.23 представлен вариант схемы устройства оценива-
ния времени запаздывания сигнала. Устройство представляет набор вычислителей
корреляционного интеграла, настроенных на различные значения задержки опорного
сигнала tзi, которые обеспечиваются линией задержки. Оценкой времени запаздыва-
)
ния сигнала t з является значение задержки опорного сигнала в том канале, где кор-
реляционный интеграл достигает максимума. Недостатком схемы является тот факт,
что оценка производится грубо, с точностью до дискрета между опорными значе-
ниями задержек. Для уменьшения инструментальных ошибок надо уменьшать дис-
крет, т.е. увеличивать число каналов.
∂ ln λ x (t з )
тем, что уравнение относительно параметра tз неразрешимо и обладает
dt з
особой спецификой - параметр входит в пределы корреляционного интеграла.
Под действием внутриприёмного шума временное положение максимума от-
клика на выходе согласованного фильтра смещается относительно истинного значе-
ния задержки (рис.25, пунктир). Эти отклонения меняются от реализации к реализа-
ции. Дисперсия временного положения максимума отклика согласованного фильтра
будет являться дисперсией оценки максимального правдоподобия.
Определим дисперсию оценки временного запаз-
дывания сигнала. Согласно (21) дисперсия оценки мак-
симального правдоподобия формально определяется
как величина, обратная среднему значению второй
производной логарифма отношения правдоподобия по
задержке сигнала в точке истинного запаздывания сиг-
нала. Предположим, что полностью известный сигнал
приходит в некоторый момент времени tзи
S прм = S (t − t зи ) . (8З)
При вычислении корреляционного интеграла принимаемая реализация х(t) умножа-
ется на ожидаемый (опорный) сигнал со значением задержки tз.
S оп = S (t − t з ) . (84)
Тогда корреляционный интеграл можно записать в виде
∞ ∞
Z tз = ∫ x( t )S ( t − t з )dt = ∫ [S ( t − t зи ) + n( t )]S ( t − t з )dt =
−∞ −∞
∞ ∞
= ∫ S ( t − t зи )S ( t − t з )dt + ∫ n( t )S ( t − t з )dt = Z S ( t з ,t зи ) + Z ш ( t з ) . (85)
−∞ −∞
ZS(tзи, tз), Zш(tз) - называют соответственно сигнальной и шумовой составляющими
корреляционного интеграла.
Выполним операции, определяемые соотношением (21), Подставляя (85) в
(82) и полагая, для упрощения записи a = 1 , получим
2 2
ln λ x (t з ) = ln C + Z S ( t зи ,t з ) + Z ш ( t з ) . (86)
N N
Дифференцируя по tз дважды,
∂ 2 ln λ x (t з ) 2 ∂ 2 2 ∂2
= Z ( t ,
S зи з t ) + Zш( tз ). (87)
∂t з2 N ∂t з2 N ∂t з2
Поскольку в (21) необходимо подставлять среднее значение второй производной,
усредняем (87) по множеству реализаций. Случайные значения принимает только
Zш(tз). Тогда
∂ 2 S (t − t з )
∞
∂ 2 Zш ( tз )
= ∫ n( t ) dt = 0 . (88)
∂t з2 −∞ ∂t з2
Скобки <> означают усреднение по множеству реализаций n(t). Последний интеграл
равен нулю, поскольку нулю равно среднее значение внутриприёмного шума. Тогда
∂ 2 ln λ x (t з ) 2 ∂ 2 Z S ( t зи ,t з )
= . (89)
∂t з2 N ∂t з2
Дисперсия оценки временного положения в соответствии с (21) равна
2 ∂ 2 Z S ( t зи ,t з )
σ t2з = 1 при t з = t зи . (90)
N ∂t з2
26
Анализ (99) и (100) показывает, что для точного измерения дальности следует ис-
пользовать широкополосные сигналы и простые сигналы малой длительности.
Использование формулы (97) для простого прямоугольного импульса имеет некото-
рые особенности. Если фронты импульса являются бесконечно крутыми, то эквива-
лентная ширина спектра, рассчитанная по формуле (98), получается бесконечной,
так как огибающая автокорреляционной функции в точке максимума не имеет произ-
водной. Для получения приближённой формулы следует учитывать конечность по-
лосы пропускания приёмного устройства [5]. Если полоса приёмного устройства
∆fпрм>>1/tи, то
3
σ t2з = .
2Э
2∆f прм
N
При ∆fпрм=5 МГц, tи=1мкс, 2Э/N=100
1 1
σ t2з = = 0 ,03 мкс .
10 10
29
∫ t S& (t ) dt
2 2
2 −∞
t экв = 4π 2 ∞
, (104)
∫ S& (t )
2
dt
−∞
S&( t ) - комплексный закон модуляции сигнала.
Из (103) следует, что для точного измерения скорости необходимо применять сигна-
лы большой длительности. Эквивалентная длительность в общем случае зависит и
от формы сигнала. Для импульса прямоугольной формы tэкв определяется тем же
интегралом, что и для сигнала с прямоугольным спектром, т.е. tэкв2=π2tэкв2/3.
Тогда
3
σ F2 = . (105)
д 2Э 2 2
π tи
N
Например, при t = 10 мс и 2Э/N = 100 (20дб)
30
3
σF = 2 −4
≅ 0 ,55 ⋅10 3 Гц .
д
100π ⋅10
Если λ= 3 см, то из формулы Fд= 2Vr/λ следует σ F = 2σ Vr λ . Откуда среднеквадра-
д
тичная ошибка определения скорости
σ Fд λ 0 ,55 ⋅10 3 ⋅ 0 ,03
σ Vr = = 8 ,2 м/сек .
2 2
Реализовать измеритель допплеровского сдвига частоты наиболее просто, если из-
вестно время запаздывания сигнала (рис.29). На второй вход смесителя подаётся
опорный сигнал, время задержки которого совпадает с моментом прихода прини-
маемого сигнала.
) )
ются функцией потерь П(α,α ) . Функция потерь П(α,α ) представляет собой априор-
v
ную оценку последствий принятия решения α ( X ) в ситуации, характеризуемой непо-
средственно ненаблюдаемым параметром α. Но наблюдаемые данные X связаны с
параметром α вероятностным механизмом, который определён совместной плотно-
стью вероятности W(Х/α), поскольку W(Х/α)≠ W(α)·W(Х) Очевидно, потери будут тем
больше, чем больше отклонение оценки от истинного значения параметра. Поэтому
)
наиболее часто функция потерь зависит от (α-α ).
На рис. 30 представлена обычно используемая квадратичная функция потерь
) )
П (α ,α ) = (α − α )2 . (107)
)
Из рис.30 видно, что потери равны нулю, если α=α и возрастают по квадратичному
)
закону при отклонении α от α.
Поскольку выборочные данные X являются случайными
)
величинами, то случайными будут отклонения оценки α от
истинного значения параметра α, а значит, случайной будет
величина потерь, получаемая при каждом измерении. За
качество оценивания удобно принять средние потери (средний
риск), учитывающие все возможные ситуации, связанные со
случайностью параметра α и выборочных данных Х. Средний риск для решающего
)
правила α (Х)=f(X) определяется выражением
)
R = ∫ ∫ П [α ,α ( X )]W ( X ,α ) dα dX . (108)
Ω X Ωα
)
Оптимальным считается такое решающее правило α (Х)=f(X), для которого средние
потери минимальны. Для различных функций потерь в общем случае различными
)
будут и оптимальные решающие правила α (Х)=f(X).
Определим одну из важных общих закономерностей, связанных с отысканием опти-
мального решающего правила. Учитывая формулу Байеса для совместной плотно-
сти вероятности W(Х/α), можно записать
W ( X ,α ) = W (α ) ⋅ W ( X / α ) = W ( X ) ⋅ W (α / X ) . (109)
Здесь W(α/X) - апостериорная плотность вероятности параметра описывает неопре-
делённость в значении α после фиксации наблюдаемой выборки X; W(X) - безуслов-
ная плотность вероятности выборочных данных при наличии сигнала и помехи.
Тогда средний риск (108) можно записать в виде
R = ∫ W ( X ) ∫ П [α ,α ( X )]W (α / X ) dα dX .
)
(110)
ΩX Ωα
Выражение в фигурных скобках представляет потери, усредненные по всем значе-
ниям α при данном наблюдении X . Эти потери получили название апостериорного
)
риска. Поскольку функция потерь П[α,α (X)] и апостериорная плотность вероятности
W(α/X) неотрицательные функции от α, то интеграл в фигурных скобках есть неот-
рицательное число при любом фиксированном значении X. Если подбором решаю-
)
щего правила α = f(X) мы будем добиваться минимума апостериорного риска, яв-
ляющегося множителем при плотности W(/X) в подынтегральной функции внешнего
интеграла, то тем самым мы будем добиваться и минимума среднего риска. Таким
)
образом, задача минимизации среднего риска путём подбора решающего правила α
= f(X) эквивалентна более простой задаче минимизации апостериорного риска
)
min
) R X = min
α( X )
)
α( X )∫ П [α ,α ( X )]W (α X )dα . (111)
Ωα
Из (112) следует, что оптимальная оценка формируется таким образом, что при каж-
дом значении выборки X обеспечивается минимум апостериорного риска.
)
Докажем, что значение оценки α опт в этом случае является одним из пара-
метров апостериорной плотности вероятности W(α/X) и зависимость этого парамет-
ра от выборки X и определяет функциональную зависимость оценки от выборочных
) ) )
данных α = f(X). Найдём значение оценки α , при котором RX(α ) имеет минимум
) )
(рис. 31). Дифференцируя RX(α ) по α и приравнивая производную нулю, оп-
ределяем
dRX (α ) d
)
) = )∫ [α −
)2
α ] W (α / X )d α
) )
= 0 при α = α опт
dα dα Ω
α
)
или 2 ∫ (α − α )W (α / X )dα = 0
Ωα
)
α ∫ W (α / X ) dα = ∫ α W (α / X ) dα ;
Ωα Ωα
Тогда величину среднего риска при квадратичной функции потерь можно записать в
виде
) ) )
R = ∫ ∫ (α − α )2 W (α ,α ) dα dα . (114)
Ωα Ωα)
Из (114) следует, что минимум среднего риска при квадратичной функции потерь яв-
ляется минимумом среднеквадратичной ошибки. Поэтому оценку по центру тяжести
апостериорной плотности вероятности чаще называют оценкой по критерию мини-
мума среднеквадратичной ошибки.
2πσ a2
34
1
Обозначая C ⋅ = C1 , получим
2πσ a2
−
(a − a0 )2 Э a 2 2 aZ1
− 1 +
W (a / X ) = C1 e 2 σ a2
e N . N (117)
Поскольку относительно параметра a показатель экспоненты является многочленом
второй степени, то можно сделать вывод, что апостериорная плотность вероятно-
стей является гауссовой кривой, а, значит, максимум плотности совпадает с центром
тяжести. Дифференцируя показатель степени (117) по a , приравниваем производ-
)
ную нулю. Из уравнения находим α опт
2 (a − a0 ) 2 Э1 a 2 Z1 )
− 2
− + = 0 при α = α опт
2σ a N N
Оптимальная оценка при квадратичной функции потерь определяется выражением
a N
Z1 + 0 2
) 2σ a
α опт = . (118)
Э1 1
N +
2
N 2σ a
Из (118) следует, что оптимальный алгоритм оценивания амплитуды полностью из-
вестного сигнала сводится к вычислению корреляционного интеграла Z1, суммиро-
( )
ванию его с параметром a0 N 2σ a2 и нормировке на величину N Э1 N + 1 2σ a2 . Ана-
лиз (118) показывает, что, если априорная информация о параметре a мала, то
)
σ a2 → ∞ , тогда α опт = Z1 Э1 - решающее правило совпадает с оценкой максималь-
ного правдоподобия. Если априорно параметр a известен с очень большой точно-
)
стью σ a2 → 0 , то α опт = a и нет необходимости использовать выборочные данные.
4. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Охарактеризуйте основные понятия, используемые в теории оценок (несмещён-
ность, состоятельность, эффективность).
2. Объясните сущность метода максимального правдоподобия. Перечислите основ-
ные свойства оценок максимального правдоподобия.
3. Изобразите структурные схемы измерителей амплитуды, фазы, угловых коорди-
нат, запаздывания сигнала и допплеровского сдвига частоты.
4. Запишите выражения, определяющие средний и апостериорный риск. Поясните
смысл оптимизации решающего правила.
5. Приведите последовательность математических операций, необходимых для по-
лучения оптимальной оценки при квадратичной функции потерь.
6. Дайте вывод формулы, определяющей оптимальное решающее правило для
оценки амплитуды полностью известного сигнала.
7. Перечислите условия, определяющие оптимальность оценки максимального
правдоподобия.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Кречетов А. Д. Оценка параметров сигнала: Учеб. пособие / ЛЭТИ (ЛИАП). Л.,
1980.
2. Теоретические основы радиолокации / Под ред. В. Е. Дулевича. М.: Сов. ра-
дио, 1978.
3. Кречетов А. Д. Оценка параметров сигналов: Метод. указ. к выполнению ла-
бораторной работы /ЛИАП, Л., 1981.
4. Журавлёв А. К., Никитин Г. И. Методы и системы измерения дальности: Учеб.
пособие /ЛЭТИ (ЛИАП). Л., 1977.
5. Теоретические основы радиолокации. / Под ред. Я. Д. Ширмана. М.: Сов. ра-
дио, 1970.
ОГЛАВЛЕНИЕ
1. МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ПРИ ПОДГОТОВКЕ К РАБОТЕ ................................. 3
2. ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ТЕОРИИ ОЦЕНОК .......................................................... 3
2.1. Основные понятия, используемые для характеристики оценок.............................. 3
2.2. Метод максимального правдоподобия...................................................................... 5
2.3. Свойства оценок максимального правдоподобия .................................................... 9
2.4. Примеры отыскания алгоритмов оценивания параметров радиосигналов
методом максимального правдоподобия.................................................................. 9
Оценка амплитуды полностыо известного сигнала...................................................................................9
Оценка фазы полностью иавестного сигнала. .........................................................................................11
Оценка амплитуды радиосигнала с неизвестной начальной фазой......................................................13
2.5. Оценка угловой координаты амплитудным суммарно-разностным
измерителем ............................................................................................................. 17
Оценка времени запаздывания сигнала...................................................................................................23
Оценка допплеровского сдвига частоты радиосигнала. .........................................................................29
3. ОПТИМАЛЬНОЕ ОЦЕНИВАНИЕ ................................................................................ 30
3.1. Оптимальная оценка по минимуму среднеквадратичной ошибки ........................ 32
3.2. Оптимальная оценка амплитуды полностью известного сигнала......................... 33
3.3. Оптимальность метода максимального правдоподобия ....................................... 35
4. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ ....................................................................................... 36
5. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ ............................................................... 36
СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЁТА ПО ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЕ............................................. 37
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК................................................................................. 37