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J.SAAB
ISSAE - Cnam Liban
10 mars 2019
Résumé
Dans ce article on introduit la notion de calcul tensoriel et calcul ex-
térieur tout en présentant un point de vue mathématique et physique.
Les opérateurs di¤érentiels sont calculés selon le type de repère dé…ni au
voisinage d’un point, on présente le cas d’un repère global et le cas d’un
repère local mais orthonormé. Le chagement de repère permet d’étudier
le lien entre les paramètres tensoriels dans les deux repères.
1 Dérivée Directionnelle
Soit f : Rn ! Rn une fonction de classe C 1 . Soit (p; v) 2 Rn Rn un
vecteur tangent en p à Rn c’est à dire tangent en p à une courbe c de Rn :
c(0) = p
0
c (0) = vp
1
Observons cette application composée
c: ] "; "[ ! Rn
1
t ! (c (t); ; cn (t))
# f
R
Nous avons
d(f c) @f dci
j0 = jp : j0
dt @xi dt
@f
= v i : i jp
@x
= vp (f )
Exemple 1 Soit
f: R2 ! R
(x; y) ! x2 y y2 + x
p = (1; 1); vp = (1; 1) = ~i ~j: Nous avons :
@f @f
vp (f ) = jp :v 1 + jp :v 2
@x @y
= (2xy + 1)p (x2 2y)p
= 4
Nous proposons de refaire ce calcul autrement : cherchons une courbe intégrale
de vp :
c: R ! R2
t ! (X(t); Y (t))
telle que
c(0) = p
0
c (0) = vp
Nous obtenons
8 dX
< dt = 1
X = t+a
donc
: dY Y = t+b
dt = 1
Aussi, (X; Y )(0) = p = (1; 1) donc (a; b) = (1; 1) et la courbe intégrale de vp est
X = t+1
Y = t+1
0
D’autre part f c(t) = t3 2t + 4t + 1 et (f c)(0) = 4:
2
2 Champ de vecteurs
X : Rn ! T Rn = R2n = [ n Tp Rn
p2R
p ! Xp 2 Tp Rn = Rn
L’ensemble des champs de vecteurs qui sont C 1 sur Rn est noté par (Rn ):
X : C 1 (Rn ) ! C 1 (Rn )
f ! X(f )
avec
X(f ) : Rn ! R
p ! Xp (f )
c’est à dire la dérivée directionnelle de f dans la direction de Xp :
X: R2 ! R4
(x; y) ! ((x; y); 2x y ~i (x + y) ~j )
2
3
au lieu de les exprimer comme il est de coutume par
d’abord parce qu’un vecteur tangent en p est vu comme un opérateur di¤ érentiel
au point p et le champ est un opérateur di¤ érentiel en un point générique x 2 Rn
mais aussi parce que cela depend du système de coordonnées utilisé et qui fait
changer la base de Rn . Nous allons expliquer plus tard les lignes de coordonnées
mais nous proposons d’éclaircir ceci maintenant en donnant un exemple sur R2 :
Lorsque R2 est muni de ses coordonnées catrésiennes (x; y) alors en …xant x et
variant y nous obtenons une droite verticale passant par le point M (x; y) et en
…xant y et variant x nous obtenons une droite horizontale passant par M (x; y):
Ces lignes sont dites les lignes de coordonnées et si vous cherches une tangente
sur chacune de ces lignes vous allez trouver les vecteurs constants (1; 0) et (0; 1):
Ces vecteurs sont obtenus comme suivant :
!
OM = x ~i + y ~j
! !
@ OM ~ @ OM ~
= i et =j
@x @y
! @ @
Ainsi OM = x @x jM +y @y jM :
0.4
y
0.3
0.2 M
0.1
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
x
4
coordonnées. Le plan tangent en un point M à R2 est porté par les vecteurs
tangents à cette demi droite [OM ] et à cet arc d’angle qui dé…nit le point M
@
ainsi une base de T(r; ) R2 est f @r jM ; @@ jM g
et en coordonnées polaires
3 Changement de variable
Si f : Rn ! Rn est une appliaction C 1 dont le jacobien au point p est de
déterminant non nul alors f est dit changement de variable local, dans le sens
que f est inversible au voisinage de p: Si ce déterminant est non nul pour tout
p 2 Rn alors f est un changement de variable global.
Si f est un changement de variable local au voisinage U de p alors f induit
une application linéaire
f : (U ) ! (f (U ))
@f i @f i
telle que f X = ( j
):X ; la matrice ( j )i; j=1 n est le jacobien de f:
@x @x
5
@ @
Exemple 8 Nous considérons le champ X = x @x + y @y 2 (R2 ) et soit l’ap-
plication
Nous trouvons
a = r cos 2
b = 0
@
et parsuite X en coordonnées polaires est X = r cos(2 ) :
@r
Remarque 10 Si f est un changement de coordonnées local autour de p 2 Rn
et si fe1 ; ; en g est une base de Tp Rn alors ff ;p e1 ; ; f ;p en g est une base
n
de Tf (p) R :
6
le champ de gradient associé à une fonction scalaire f (x; y) et exprimer en coor-
données cartésiennes (x; y) de R2 : En e¤et, soit ' l’application de changement
de variable
'(r; ) = (x = r cos ; y = r sin )
On a
@ cos r sin 1 cos
' er = ' ( )= =
@r sin r cos 0 sin
c’est à dire
@ @ @
' ( ) = cos + sin
@r @x @y
et
@ cos r sin 0 r sin
' e =' ( )= =
@ sin r cos 1 r cos
donc
@ @ @
' ( )= r sin + r cos
@ @x @y
et pour avoir une base orthonormée de T(r; ) R2 on pose
@
' ( @r ) @ @
er = @
= cos + sin
jj' ( @r )jj @x @y
@
' (@ ) @ @
e = = sin + cos
jj' ( @@ )jj @x @y
Il est claire que < er ; e >= 0: Le matrice de passage de fex ; ey g à fer ; e g est
cos sin
P =
sin cos
et son inverse
1 cos sin
P =
sin cos
ainsi 8
>
> 1 1
< ex = P = cos er sin e
0
>
> 1 0
: ey = P = sin er + cos e
1
Soit g(r; ) = f (r cos ; r sin ) = f '(r; ): Par la règle de chaîne on a
8
< @g =
>
cos @f @f
@r @x + sin @y
> @g
: = r sin @f @f
@ @x + r cos @y
donc 8
> @f @g @g
< = 1
r [r cos @r sin @ ]
@x
> @f 1 @g @g
: = r [r sin @r + cos @ ]
@y
7
et …nalement
@f @f @g 1 @g
rf = ex + ey = er + e :
@x @y @r r@
t:E E !R
n fois
| {z }
0
L’ensemble des tenseurs sur E se note par 0p E; ainsi 01 E = E et
p
0 0
par convention 0 E = R: Le triplet ( p E; +; :) est un R-e.v pour les lois
Remarque 13 1. ( )=( )
2. 6=
3. ( + )= +
4. ( + ) = +
0
4.1 Base et dimension de pE :
n
X
X= X i :ei 2 E
i=1
alors j (X) = X j :Pour éviter de s’embrouiller avec les indices, nous proposons
de chercher une base de 0p E lorsque p = 2: Soit t 2 02 E ; nous avons
t(X; Y ) = t(X i ei ; Y j ej )
= X i Y j ti j
8
où ti j = t(ei ; ej ) 2 R pour tous i et j: Ainsi
i
t(X; Y ) = ti j (X): j (Y )
i j
= (ti j )(X; Y )
D’où
i j
t = ti j
et la famille f i j
gi; j=1 n engendre 02 E: D’autre part, si ti j i j
=0
i j
alors pour tous X; Y on a (ti j )(X; Y ) = 0: En prenant X = ei , Y = ej
nous obtenons ti j = 0 pour tous i et j, donc f i j
gi; j=1 n est une famille
libre et pasuite c’est une base de 2 E et dim 2 E = n2 :
0 0
0
Proposition 14 La famille f 1 p
g1 i n est une base de pE et
dim 0p E = np :
T " = t P:T:P
9
4.3 Tenseur de métrique
0
En physique, on rencontre l’expression x y; x; y 2 E. En fait x y2 2E
et les physiciens s’intéressent à la matrice des coè¢ cients xi :yj
x y: E E ! R
( ; ) ! x y( ; ) = x( ):y( )
On note E E = fx y = x; y 2 Eg:
Un tenseur particulier est la métrique g sur E :
est symétrique. g(X; Y ) =< X; Y >=t X:G:Y est un produit scalaire. Le tenseur
g est dit métrique car il induit une distance sur E dé…nie par
p
d(X; Y ) = < X Y; X Y > = jj(X Y )jj
p
où jjZjj = < Z; Z >:
< X; Y >= x1 y1 + x2 y2
p p
On a jjXjj = x21 + x22 et d(X; Y ) = (x1 y1 )2 + (x2 y2 )2
f: E ! E
x = (x1 ; ; xn ) ! (y1 (x); ; yn (x))
10
0
@
On va noter par B = fex1 ; ; exn g ou f @x 1
; ; @x@n g et B = fey1 ; ; eyn g ou
@ @
f @y1 ; ; @yn g les bases de E pour chacun des systèmes de coordonnées. Pour
0
tout xi ; exi se décompose sur B par
0 1
0
0 @y1 @y1 1B . C
B .. C ièm e
@x1 @xn B C i
B .. .. .. CB 1 C
exi = @ . . . AB
B 0 C
C
@yn @yn B C
B . C
@x1 @xn @ .. A
0
@yj
c’est à dire exi = ( @y 1 @y2
@xi ; @xi ; ; @y
@xi ) =
ey : Soit (gi j ) la matrice de la
n
@xi j
0 0
métrique g dans la base B et (gi j ) celle de g dans la base B : On a
@yl @yk
gi j = g(exi ; exj ) = g( eyl ; ey )
@xi @xj k
@yl @yk @yl @yk 0
= g(eyl ; eyk ) = g
@xi @xj @xi @xj l k
Exemple 18 Soit la fonction de changement sphérique
f: ]0; +1[ ]0; 2 [ ]0; [ ! R3
(x1 = r; x2 = ; x3 = ') ! (y1 = r cos sin '; y2 = r sin sin '; y3 = r cos ')
0 j
On sait que la métrique canonique sur R3 est gi j = i :
0 0 0 0
g11 = g22 = g33 = 1 et gi j = 0; 8i 6= j
Soit (gi j ) la métrique relative à (r; ; '), on a
@y1 @y1 0 @y2 @y2 0 @y3 @y3 0
g11 = g + g + g
@x1 @x1 11 @x1 @x1 22 @x1 @x1 33
@y1 @y1 0 @y2 @y2 0 @y3 @y3 0
g12 = g + g + g
@x1 @x2 11 @x1 @x2 22 @x1 @x2 33
.. .. ..
. . .
On trouve 8
>
> g11 = 1
>
>
< g12 = g21 = 0
g13 = g31 = 0
>
> 2 2
>
> g22 = r sin '
: 2
g33 = r
0 1
1 0 0
Soit g(r; ; ') = @ 0 r2 sin2 ' 0 A :
0 0 r2
11
5 Formes extérieures sur un e.v.
0
Dé…nition 19 On dit que ! est une p-forme extérieure sur E si ! 2 pE et
! est alternée, c’est à dire
!(X1 ; ; Xp ) = 0
!(X1 ; ; Xi ; ; Xj ; ; Xp ) = !(X1 ; ; Xj ; ; Xi ; ; Xp )
0
Exemple 23 Pour t 2 2 E; Ant(t)(X; Y ) = t(X; Y ) t(Y; X)
Pour t 2 03 E
12
Exemple 25 Pour ; 2 ^1 E , on a ^ (X; Y ) = (X) (Y ) (Y ) (X)
Pour 2 ^1 E et 2 ^2 E , on a
6 Champ de tenseurs
Soit (x; U ) un système de coordonnées locales autour de p 2 E: On note Ep
l’e.v. E muni de ce système de coordonnées. Soit Es = t Ep
p2E
0
Dé…nition 29 Un champ de tenseurs t de type sur un ouvert V de E
k
est une application
0 0
t: V ! k Es = t k Ep
p2V
q ! tq 2 0k Eq
13
Dé…nition 30 Un tenseur p covariant et q contravariant sur E est une appli-
cation
t : (E E ) (E E ) ! R
p q
|{z} |{z}
(X1 Xp ; ! 1 !q ) ! t(X; !)
q
multilinéaire. L’ensemble des tels tenseurs se note pE
Il en vient que
xi = X l :ail
! 1 0
Le vecteur OM 2 0E = 1E est un 1-tenseur contravariant
!
OM : E ! R
!
! ! !(OM )
Un champ est un mot utilisé en physique pour désigner une grandeur qui change
selon la position où elle est mésurée. Il peut être vectoriel (champ éléctrique,
~ (M ) un
accélération...) ou scalaire (pression, température,....). On désigne par V
champ vectoriel en un point M et par f (M ) un champ scalaire en un point M:
Dans ce paragraphe, on utilise de champs intrinsèques c’est à dire dont la valeur
14
ne dépend pas du système de coordonnées choisi, pour cela on utilise V ~ (xi ) ou
i i
f (x ) avec (x ) sont les coordonnées de M selon une certaine base de E:
On dit qu’un champ scalaire f : U E ! R est dérivable en un point
@f
M si (M ) existe 8 i: Si on change de paramètres (X 1 X n ) à la place de
@xi !
(x1 xn ), on peut parler de la di¤érentielle d’un champ OM
!
dM = dxi ei = dX l "l
avec
dX l = bli dxi et dxi = ail dX l
où (bli ) = (ail ) 1
:
Remarque 32 La vraie dé…nition de la di¤ érentielle dxi est que c’est la base
@
duale de
@xi
@ @
dxi ( j ) = ij ; 2 (E); dxi 2 ^1 E
@x @xi
En physique on regarde à dxi comme un déplacement in…nitésimal intrin-
sèque. On a
@f i @f
df = dx = dX l
@xi @X l
où
@f @f @xi @f i
= = :a ; 8l
@X l @xi @X l @xi l
aussi
@f @f
= bil
@xi @X l
On va écrire @l = ail @i :
@l (V J ) = ail @i (bJj v j )
Comme les deux bases sont …xes c’est à dire bJj est constant alors
@l (V J ) = ail bJj @i (v j )
15
7.1 Divergence de V~ ; gradient de f ; rotationnel de V~ et
laolacien de f :
~ = @i v i
1. div V
!
2. grad f = g i j (@j f ) ~ei avec gi j = g(ei ; ej ) et (g i j ) = (gi j ) 1
: Pour une
base orthonormée (gi j ) = In = (g i j ) et
!
grad f = @i f ~ei
rotA = V 1 e1 + V 2 e2 + V 3 e3
@
avec V i = (! i j )
@xj
4. Le laplacien d’un champ scalaire f dans une base globale (indépendantes
des coordonnées) est le champ scalaire f :
f = div(grad f ) = @i (g i j
@j f ) = g i j @i @j f
16
p et p + dp: Cette distance s’écrit dans un système de coordonnées orthogonal
(cartésien, cylindrique, sphérique..)
et donc
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
0
Remarque 35 dx2 n’est autre que le tenseur 2 : dx dx
En coordonnées sphériques
0 1
1 0 0
g=@ 0 r2 sin2 ' 0 A
0 0 r2
et donc
ds2 = dr2 + r2 sin2 '(d )2 + r2 (d')2
et on véri…e que la métrique euclidienne est donnée en coordonnées cylindriques
par 0 1
1 0 0
g = @ 0 r2 0 A
0 0 1
c’est à dire
2
ds2 = dr2 + r2 d + dz 2
Dans la suite, on va apprendre à exprimer les opérateurs di¤érentiels dans n’im-
porte quel système de coordonnées orthogonal
Le champ de vecteurs grad f se note aussi rf , c’est donc un vecteur "(rf )(p)" dont
le produit scalaire avec le déplacement ds(dq1 ; dq2 ; dq3 ) donne la variation de f:
17
Noter qu’une quantité physique ne doit pas dépendre du système de coordonnées
choisi. On propose de calculer rf dans un système de coordonnées orthogonal
(q1 ; q2 ; q3 ) : En e¤et, la di¤érence de valeurs de f entre le point (q1 ; q2 ; q3 ) et le
point (q1 + dq1 ; q2 ; q3 ) est
@f
df = f (q1 + dq1 ; q2 ; q3 ) f (q1 ; q2 ; q3 ) = dq1
@q1
@f
et en comparaison avec (1) on trouve (rf )1 :h1 dq1 = dq1 et donc
@q1
1 @f
(rf )1 =
h1 @q1
De même pour les autres composantes, on déduit que
1 @f 1 @f 1 @f
rf = + +
h1 @q1 h2 @q2 h3 @q3
Ceci rejoint notre travail dans le paragraphe précédent, par exemple pour les
coordonnées cartésiennes où (gi j ) = I3 donc h1 = h2 = h3 = 1 on a
@f @f @f
rf = ex + ey + ez
@x @y @z
et en coordonnées cylindriques où la métrique est
0 1
1 0 0
(gi j ) = @ 0 r2 0 A
0 0 1
c’est à dire h1 = h3 = 1 et h2 = r; on a
@f 1 @f @f
rf = er + e + ez
@r r@ @z
X : U R2 ! R2
(x; y) ! ( y; x)
18
5
y
4
-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
-1 x
-2
-3
-4
-5
Les courbes intégrales de X sont des courbes c(t) = (x(t); y(t)) telles que
dx
dt = y
dy et c(0) = (x; y)
dt = x
00 0
il en vient que x (t) + x(t) = 0 et donc x(t) = a cos t + b sin t comme y = x (t)
alors y(t) = a sin t b cos t: La condition initiale donne a = x et b = y e
parsuite
c(t)(x;y) = (x cos t y sin t; x sin t + y cos t)
2 2
On remarque que X(c) + Y(c) = x2 + y 2 c’est donc un cercle de centre o et qui
p
passe par (x; y) donc de rayon x2 + y 2 :
19
5
y
4
-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
-1 x
-2
-3
-4
-5
5
y
4
-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
-1 x
-2
-3
-4
-5
ce sont des demi droites issues d’un voisinage in…nitésimal de o : Yc(t) = xy Xc(t) :
La di¤érence entre les deux …gures est la suivante : dans la première on
remarque que les courbes intégrales se referment sur elles même tandisque dans
20
la seconde, les courbes sont comme provenant d’une source à l’opposé de la
première …gure où aucune source ne saute aux yeux. C’est cela que le rotationnel
mésure :
Soit X un champ de vecteurs, (c) un contour fermé entourant une region
plane d’aire A; n étant un normal unitaire à A: On dé…nit le rotationnel de X
noté rotX ou curl X de sorte que
Z
1
n:rotX = lim X:dM (2)
A!0 A c
Soit (c) un circuit plan di¤érentiable par morceaux, autour d’un point p dans
le plans < q2 ; q3 > et considérons la …gure suivante
21
Le circuit (c) est joint les points p; A; B; C; p avec p(q2 ; q3 ); A(q2 + a; q3 ); B(q2 +
a; q3 + b); C(q2 ; q3 + b): On a
R R
XdM = (pA) X 1 dq1 + X 2 dq2 + X 3 dq3
(pA) Z a
= X 2 (q2 ; q3 )h2 (q2 ; q3 )dt
0
= X 2 (q2 ; q3 )h2 (q2 ; q3 )a
De même
Z 0
R
(BC)
XdM = X 2 (q2 ; q3 + b)h2 (q2 ; q3 + b)dt
a
= X 2 (q2 ; q3 + b)h2 (q2 ; q3 + b)a
de sorte que pour a; b in…niment petits, on a :
R R
(pA)
XdM + (BC) XdM = a[X 2 (q2 ; q3 )h2 (q2 ; q3 ) X 2 (q2 ; q3 + b)h2 (q2 ; q3 + b)]
(X 2 h2 )(q2 ;q3 +b) (X 2 h2 )((q2 ;q3 )
= ab
b
@
= ab (X 2 h2 )
@q3
De la même façon, on trouve que
Z Z
@
XdM + XdM = ab (X 3 h3 )
(AB) (CD) @q2
L’aire de la surface limitée par le contour est
A2 = jjpAjj2 jjpCjj2
= < pA; pA > : < pC; pC >
= < aq2 ; aq2 >< bq3 ; bq3 >
= a2 b2 h22 h23
D’où
A = abh2 h3 :
Ainsi, pour a; b su¢ semment petits, et d’après (2) on a
q1 1 @ @
rotX: = ab (X 2 h2 ) + ab (X 3 h3 )
jjq1 jj abh2 h3 @q3 @q2
(3)
1 @ @
(rotX)1 = (X 3 h3 ) (X 2 h2 )
h2 h3 @q2 @q3
De même pour les autres composantes, il su¢ t de faire une permutation circu-
laire.
1 @ @
(rotX)2 = (X 1 h1 ) (X 3 h3 )
h1 h3 @q3 @q1
1 @ @
(rotX)3 = (X 2 h2 ) (X 1 h1 )
h2 h1 @q1 @q2
APPLICATION :
22
1. En coordonnées cartésiennes : h1 = h2 = h3 = 1
@X 3 @X 2 @X 3 @X 1 @X 2 @X 1
rotX = ex ey + ez
@y @z @x @z @x @y
2. En coordonnées cylindriques : h1 = h3 = 1; h2 = r
1 @X 3 @(rX 2 ) @X 1 @X 3 @(rX 2 ) @X 1
rotX = er + e + ez
r @ @z @z @r @r @
3. En coordonnées sphériques :
1 @X 3 @(rX 2 ) @X 1 @X 3 1 @(rX 2 ) @X 1
rotX = er + e + e'
r @ @' @' @r r @r @
8.3 La divergence
Le travail d’un comptable est de faire le bilan des sommes dépensées et
gagnées par son entreprise. C’est exactement ce travail qu’e¤ectue l’opérateur
divergence.
Considérons une surface in…nitésimale fermée donnée par un cube élémen-
taire, autour d’un point p : Quel est le bilan d’un ‡ux d’un champ X à travers
? Ce bilan est donné par
Z
dV: div(X) = Xd
23
normales aux faces sont par convention orientées sortantes.
On rappelle que si
un champ de vecteurs et
8
< x = x(u; v)
: y = y(u; v)
:
z = z(u; v)
24
De même pour les autres faces opposées, on obtient
1 @ @ @
div(X) = (h2 h3 X 1 ) + (h3 h1 X 2 ) + (h1 h2 X 3 )
h1 h2 h3 @q1 @q2 @q3
1 @ @ @
div(X) = (rX 1 ) + (X 2 ) + (rX 3 )
r @r @ @z
8.4 Le Laplacien
Le laplacien d’un champ scalaire f noté f est tout simplement
f = div(grad f )
1 @ @f @ @f @ @f
f = @q1 (h2 h3 @q1 ) + @q2 (h3 h1 @q2 ) + @q3 (h1 h2 @q3 )
h1 h2 h3
25