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Resumo
Na análise de estruturas planas usualmente emprega-se uma análise estática. Quando se faz necessário o
uso de uma análise dinâmica, geralmente as ações são consideradas através de “ações estáticas
equivalentes”. Diante do exposto, desenvolveu-se uma rotina computacional (script) utilizando o software
MatLab, com o objetivo de auxiliar na solução de problemas de análise matricial e dinâmica de estruturas.
No script, a leitura dos dados de entrada é realizada automaticamente através de arquivo de bloco de notas
(.txt), e em seguida são montados os sistemas de equações da resposta estática e dinâmica, em vibração
livre, de estruturas planas reticuladas não amortecidas. Para a análise dinâmica, utiliza-se a matriz de
massa consistente, e a resposta é obtida através do método de Análise Modal (superposição modal). Como
exemplo de aplicação, realiza-se a análise de uma viga discretizada em quatro barras, variando o
coeficiente de rigidez dos apoios. Os resultados obtidos ao longo dessa investigação são comparados com
resultados do software Ftool e SAP2000. O script mostra-se útil para o ensino e a aprendizagem nas áreas
de análise matricial e dinâmica, pois, fornece os resultados passo-a-passo da resposta estática
(deslocamentos e esforços) e dinâmica (frequências naturais e modos de vibração), visto que os softwares
comerciais não fornecem de maneira clara as etapas da solução.
Palavra-Chave: Análise Estática, Análise Dinâmica, Apoio Elástico, MatLab.
Abstract
In the analysis of plane structures usually is employed a static analysis. When it is necessary to use a
dynamic analysis, usually the dynamic actions are considered by "static equivalent actions." Given the
above, we developed a computational routine (script) using MatLab software, with the goal to assist in
resolution of problems of matrix analysis and dynamic structures. In the script, the reading of input data is
performed automatically through note pad file (.txt), and then are assembled systems of equations of the
static and dynamic response, in free vibration, of plane structures reticulated undamped. For the dynamics
analysis, is used the consistent-mass matrix, and the answer is obtained through the method of Analysis
Modal (superposition modal). As an application example, we realized the analysis of a beam discretized into
four rods, by varying the stiffness coefficient of the support. The results obtained during this investigation are
compared with results of software Ftool and SAP2000. The script is useful for teaching and learning in the
areas of matrix analysis and dynamic, because provides the results step-by-step of the static response
(displacements and efforts) and dynamic (natural frequencies and mode shapes), seen that, commercial
software does not provide of a clear solution steps.
Keywords: Static Analysis, Dynamic Analysis, Elastic Support, MatLab.
A ferramenta (script) é limitada a estruturas planas formadas por barras (pórtico plano e
treliça plana), e possibilita utilizar apoios de 1°, 2° e 3° grau, e também apoios elásticos.
Considera-se o comportamento linear, ou seja, estruturas cujos deslocamentos e
deformações específicas são pequenos, e que sejam constituídas de material elástico-
linear. Não há limitação quanto ao número de barras.
é a matriz de rigidez (eixo local) (Equação 1), e é a matriz de rotação (Equação 2).
local) e a matriz de rotação para barras de pórtico plano são apresentadas abaixo, onde
.
0 0 − 0 0 − 0 0 0 0
12 6 12 6
0 0 − 0 0 0 0
6 4 6 2
0
0 −
0 0 1 0 0 0
=
=
− 0 0 0 0
0 0 0 − 0
0 12 6 12 6
− − 0 −
0 0 0 0
6 2 6 4 0 0 0 0 0 1
0
0 −
(Equação 1) (Equação 2)
A matriz de rigidez (eixo global) é obtida através da rotação da matriz de rigidez local.
ANAIS DO 55º CONGRESSO BRASILEIRO DO CONCRETO - CBC2013 – 55CBC 3
= ! ∙ ∙ (Equação 3)
global #$%, uma força $& dependente do deslocamento '& , e correspondente à ação do
A consideração de apoios elásticos (Figura 1) é realizada introduzindo-se no vetor de forças
Figura 1 – (a) Visualização do apoio elástico; (b) Diagrama de corpo livre (DCL) da estrutura; (c) DCL do
apoio (mola) (MOREIRA, 1977).
⋮ ⋱ ⋮ ⋮
⋮ ⋱ ⋮ ⋮
) += , /∙) +
−( ∙ '& ⋯ ⋯ (&& ⋯ '&
(Equação 4)
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
Logo, este sistema equivale a somar a constante de mola (, ao coeficiente (&& da diagonal
principal da matriz de rigidez global .
⋮ ⋱ ⋮ ⋮
⋮ ⋱ ⋮ ⋮
) += , /∙) +
0 ⋯ ⋯ (&& + ( ⋯ '&
(Equação 5)
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
Assim, a equação de equilíbrio da estrutura (válida também para qualquer tipo de barra
estrutural) pode ser escrita em forma compacta como:
Onde #$% é o vetor de cargas global, #'% é o vetor de deslocamentos, e é a matriz de
rigidez global.
nodais #'%. A adição de “(” (mola) na matriz de rigidez mostra que este procedimento
Resolvendo-se este sistema de equações obtêm-se as incógnitas, os deslocamentos
causa um “aumento” da matriz . Como mostra a equação (6) o aumento de causa a
diminuição de #'%. Para a resolução deste sistema de equações optou-se por utilizar um
método disponível no MatLab, sendo os principais métodos disponíveis (CHAPRA e
CANALE, 2008; KWON e BANG, 1996; TURNER et al., 1956):
ANAIS DO 55º CONGRESSO BRASILEIRO DO CONCRETO - CBC2013 – 55CBC 4
- comando “^-1”;
- comando “inv”;
- e comando “\”.
O comando “^-1” e “inv” calculam primeiro a inversa da matriz , logo não são muito
esquerda, é o mais eficiente, já que não calcula a inversa de , e utiliza a eliminação de
eficientes. O terceiro comando “\”, que significa produto à esquerda ou divisão à
liberdade (COOK, MALKUS e PLESHA, 2001; HATCH, 2001). É chamada desta forma,
nodais, despertadas pela aplicação de uma aceleração unitária na direção do grau de
porque utiliza as mesmas funções de interpolação que são usadas para o cálculo da
matriz de rigidez (COOK, MALKUS e PLESHA, 2001; KWON e BANG, 1996;
ZIENKIEWICZ e TAYLOR, 2000). A matriz de massa consistente para uma barra de
pórtico plano de seção transversal constante, sem considerar o efeito da deformação por
2001; LIMA e SANTOS, 2008). Sendo 3 a massa por metro linear da barra.
cisalhamento e da inércia rotacional, no sistema local é mostrada na equação (8). (HATCH,
140
0 156 (<3. )
67
0 22 4
m5 =
89
70 0 0 140
(Equação 8)
0 54 13 0 156
0 −13 −3 0 −22 4
fornecem as M frequências circulares IJK , que podem ser ordenadas na forma crescente,
sendo IJN , a menor delas, conhecida como frequência circular fundamental e as demais
Os deslocamentos do sistema podem ser obtidos pela combinação linear dos modos de
vibração ou autovetores. Esta propriedade é utilizada no procedimento que é chamado de
método da superposição modal ou análise modal, restrito a estruturas com
autovetores em uma única matriz tem-se a matriz modal O, onde cada coluna
representa um autovetor. A matriz espectral λ é formada quando os M autovalores são
colocados em uma matriz diagonal. O amortecimento não é utilizado neste trabalho.
5 Exemplo de aplicação
Como exemplo de aplicação será adaptado o exemplo 3.16 de Lima e Santos (2008, pág.
113). Serão feitas análises variando o grau de engastamento da viga, desde apoio
totalmente rígido (engastamento perfeito) até liberação total da rotação no apoio (rótula),
Figura 2. As propriedades da viga são mostradas na Tabela 1.
Trata-se de uma viga bi-engastada, dividida em quatro barras de 2,00 m cada, a Figura 2(a)
apresenta a viga com as extremidades engastadas, e a Figura 2(b) demonstra a viga com a
A análise dinâmica é realizada em vibração livre, pois, o que interessa são as frequências
e modos de vibração. Como a massa está distribuída nas barras a matriz de massa
consistente fornecerá melhores resultados, como pode ser visto no Gráfico 1 (LIMA e
SANTOS, 2008). Essa consideração de massa distribuída é utilizada somente para a
análise dinâmica, e não para análise estática, que através desta são obtidos os
deslocamentos.
O Gráfico 1 apresenta os valores das seis primeiras frequências, angular natural (]^E ⁄),
para a condição de engaste perfeito, com a diferença entre as metodologias. Estes
valores são os mesmos apresentados pelos autores, e a título de curiosidade são
demonstrados também os valores obtidos pelos autores utilizando a matriz de massa
discreta (matriz de massa diagonal), e os valores exatos para este problema,
apresentados em Timoshenko, S., Young, D. H. e Weaver, W. Jr (1974) apud Lima e
Santos (2008).
A matriz de rigidez global restringida , com 8 graus de liberdade, é mostrada na Figura 3
(M`3), a matriz de massa global 2 é apresentada na Figura 4 ('E^E@ (A), e o vetor de
cargas global da estrutura na Figura 5 (M@aF M). O valor da constante de mola ( foi
tomado de 0,00 a 1,01 ∙ 10b (M3`]^E), e a contribuição desse vínculo elástico dos apoios
deverá ser somada aos coeficientes NN e cc como mostra a Figura 3.
137+K
K
102.7 205..5
68.5 0 274 (sym.)
0 102.7 102.7 205.5
−102 M
K = 106 ∙
i3j
0 −102
102.7 68.5 0 274
0 0 0 −102.7 102.7 205.5
0 0 0 −102.7 68.5 0 274
0 0 0 0 0 −102.7 68.5 137 + h
-742.86 8914.3
-342.86 0 914.29 (sym.)
0 1542.9 -742.86 8914.3
M =
((A)
0 742.86 -342.86 0 914.29
0 0 0 1542.9 -742.86 8914.3
0 0 0 742.86 -342.86 0 914.29
0 0 0 0 0 742.86 -342.86 457.14
0
r10000u
p 0 p
p p
#F % = 10000 (M)
q 0 t
p10000p
p 0 p
o 0 s
Figura 5 – Vetor de Ações Global
Para o caso de rótula nos nós 1 e 5, o valor da constante elástica será ( = 0,00. Nesta
situação o deslocamento na direção v do ó 3 será máximo (Figura 7), já os momentos
fletores nas extremidades (Figura 8), a frequência fundamental de vibração (ωN ) (Figura 8 e
Figura 10) serão menores. A Figura 7 a Figura 12 apresentam o comportamento da estrutura,
ou parte dela, devido à variação da rigidez do apoio, bem como a relação entre a resposta
estática e resposta dinâmica.
Tendo em vista a metodologia exposta nesse exemplo, nota-se que esta pode ser
aplicada em vigas de concreto armado. Pois, em muitos softwares de cálculo de concreto
armado existe a opção de rotular as extremidades das vigas, engasta-las e de aplicar um
vinculo semi-rígido. Na verdade, esta opção de nó semi-rígido possibilita ao engenheiro a
escolha de um valor de redução dos momentos fletores negativos. E dessa forma, cabe
coeficiente de engastamento (w ) das ligações semi-rígidas pode ser calculado com base
ao engenheiro determinar qual deve ser esse valor. Por exemplo, para essa aplicação, o
nos valores de momentos fletores. Sendo w = 1,00 para viga engastada e w = 0,00 para
rotulada, já para as condições intermediárias se tem valores entre 0,00 e 1,00 (Figura 6).
0,1
0,01
0,001
Ce
0,0001
k (Nm/rad)
0,00001
Rótula
Engaste
1,0E+03
1,0E+04
5,0E+04
1,0E+05
1,5E+05
2,5E+06
4,0E+07
6,0E+07
2,0E+08
4,1E+08
Figura 6 – Coeficiente de Engastamento 1,0E+09
(Nm)
(Hz)
(Hz)
2,0 15000
3,0 3,0
1,5
10000
2,0 2,0
1,0
1,0 5000
1,0 0,5
frequência fundamental e não dos harmônicos superiores, por ωN ser a mais significativa.
Para os valores de frequências
ências, optou-se por demonstrar apenas
penas os resultados para a 1ª
3,5 0,4
25000 6,0
0,4
3,0
5,0
20000 0,3
2,5
4,0 0,3
(Hz)
(s)
2,0 15000
(mm)
(Nm)
3,0 0,2
1,5
10000 0,2
2,0
1,0
0,1
5000 1,0
0,5 0,1
1,00E+03
1,00E+04
5,00E+04
1,00E+05
1,50E+05
2,50E+06
4,00E+07
6,00E+07
2,03E+08
4,05E+08
1,01E+09
Rótula
Rótula
Engaste
Engaste
Valores de K (Nm/rad) Valores de K (Nm/rad)
Figura 9 – Momento Fletor e Deslocamento Figura 10 – Frequência x Período
(s)
2,0
(s)
15000
0,2 0,2
1,5
0,2 10000 0,2
0,1 1,0
0,1
5000 0,1 0,5
0,1
0,0 0,0
0,0 0
Engaste
Rótula
1,00E+03
1,00E+04
5,00E+04
1,00E+05
1,50E+05
2,50E+06
4,00E+07
6,00E+07
2,03E+08
4,05E+08
1,01E+09
Engaste
1,00E+03
1,00E+04
5,00E+04
1,00E+05
1,50E+05
2,50E+06
4,00E+07
6,00E+07
2,03E+08
4,05E+08
1,01E+09
Rótula
como na forma, Figura 13 à Figura 16, apenas para o 3° modo (Figura 16), no qual há
alteração da forma de vibração. Na Figura 17 e Figura 18 constata-se que os valores em
módulo praticamente não mudaram, mas a forma do 1° modo fica invertida, em relação às
formas anteriores.
viga que sofre alteração. Para alguns valores de ( a forma apresenta a configuração de
módulo permanecem praticamente inalterados, apenas a representação da deformada da
parábola com concavidade para cima, e para outros, concavidade para baixo.
A influência sobre o momento fletor é mostrada na Figura 23. Como era esperado, o
constante elástica ( aumenta (Figura 23). A relação entre momentos fletores, para as
momento fletor aumenta nas extremidades e diminui no centro do vão, à medida que a
apoio $ e $ (ó 1 e ó 5), não há alteração de valores, e possuem valor em módulo igual
está relacionada apenas a rotação nas extremidades da viga. Assim, para as reações de
a $ = 1500 M e $ = 0,00 M.
6 Conclusões
A importância da análise dinâmica já está bastante divulgada no meio acadêmico.
Contudo, muitos estudantes e profissionais não estão familiarizados com este tipo de
análise. Dessa forma, o objetivo deste trabalho foi ressaltar os benefícios trazidos pela
programação em MatLab para atender as necessidades de alunos de engenharia. O script
apresenta-se como uma ferramenta computacional, que pode auxiliar no aprendizado e
ensino de disciplinas como análise matricial e dinâmica das estruturas.
O uso da matriz de massa consistente é mostrado como sendo mais eficiente, por gerar
resultados mais próximos do real, sem necessitar de um refinamento maior da estrutura.
Ressalta-se que o uso da matriz de massa discreta (diagonal) também possui vantagens,
principalmente quando há amortecimento, e este é considerado proporcional a matriz de
Referências
HATCH, M. R. Vibration simulation using MATLAB and ANSYS. New York: Chapman
and Hall/CRC, 2001. p. 676
KWON, Y. W. e BANG, H. The Finite Element Method using MATLAB. New York: The
Mechanical Engineering Series, 1996. p. 519