Calcul avancé des structures

Chapitre 1 : Élément Ressort

Kchakech Badreddine Année universitaire 2018-2019

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Élément Ressort
1/ Matrice de Rigidité en coordonnées locales
Considérons l’élément ressort linéaire représenté ci-contre.
K = constante de rigidité du ressort

Soient 𝑢 ത1 et 𝑢ത 2 les déplacements des nœuds 1 et 2 sous l’action des forces nodales
𝐹ത1 et 𝐹ത2 .

On se propose de développer une relation entre les forces nodales 𝐹ത et des

déplacements nodaux 𝑈
ഥ . Cette relation représente la matrice de rigidité et elle
est sous la forme :
𝐹ത = 𝑘ത 𝑈
ഥ
Soit :
𝐹ത1 𝑘11 𝑘12 𝑢ത1 (1)
=
𝐹ത2 𝑘21 𝑘22 𝑢ത 2

Où les 𝑘𝑖𝑗 sont les éléments de la matrice de rigidité à déterminer.

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Les étapes à suivre pour l’établissement de la matrice de rigidité (application à tous
les types d’éléments) sont :
Etape 1 : Discrétisation et choix du types d’éléments
Soit le ressort linéaire de rigidité k soumis à
l’action d’une force de traction T.

Pour l’équilibre du ressort, on note les nœuds

et le numéro de l’élément.

Etape 2 : Choix de la fonction déplacement

On suppose que la fonction déplacement peut d’écrire sous la forme polynomiale
comme :
𝑛

𝑢ത 𝑥ҧ = ෍ 𝑎𝑖 𝑥ҧ 𝑖 (2)
𝑖=0

En général, le nombre de coefficients 𝑎𝑖 dans une fonction de déplacements est

égale au nombre total de degrés de liberté associés à l’élément en question. Dans le
cas du ressort, le nombre de degrés de liberté est égale à 2 : soit un déplacement
axial au niveau de chaque nœud. 3
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Etape 2 : Choix de la fonction déplacement
On obtient ainsi : 𝑢ത 𝑥ҧ = 𝑎0 + 𝑎1 𝑥ҧ (fonction linéaire)
Sous forme matricielle :
𝑎0
𝑢ത 𝑥ҧ = 1 𝑥ҧ 𝑎
1
Exprimons maintenant 𝑢ത 𝑥ҧ en fonction des déplacements nodaux 𝑢ത1 et 𝑢ത 2 :
𝑢ത 0 = 𝑢ത 1 = 𝑎0
1
𝑢ത 𝐿 = 𝑢ത 2 = 𝑎0 + 𝑎1 𝐿 = 𝑢ത1 + 𝑎1 𝐿 ֜ 𝑎1 = 𝑢ത − 𝑢ത1
𝐿 2
1 𝑥ҧ 𝑥ҧ
D’où : 𝑢ത 𝑥ҧ = 𝑎0 + 𝑎1 𝑥ҧ = 𝑢ത1 + 𝐿 𝑢ത 2 − 𝑢ത 1 ഥ𝑥 = 1 − 𝐿 𝑢ത1 + 𝐿 𝑢ത 2
Sous forme matricielle :
𝑥ҧ 𝑥ҧ 𝑢ത1 𝑢ത1
𝑢ത 𝑥ҧ = 1 − = 𝑁1 𝑁2
𝐿 𝐿 𝑢ത 2 𝑢ത 2
𝑥ҧ 𝑥ҧ
Avec : 𝑁1 = 1 − 𝐿 et 𝑁2 = 𝐿
𝑁1 et 𝑁2 sont appelées fonctions de forme (ou fonctions d’interpolation).

Pour x = 0 N1 = 1 et N2 = 0
avec : N1 + N2 = 1
Pour x = L N1 = 0 et N2 = 1 4
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Etape 3 : Etablissement des relations déformations/déplacements et
contraintes/déformations
La force de traction T produit un allongement (déformation) δ du ressort. T et δ
sont reliées par la relation 𝑇 = 𝑘 δ
Où : δ = 𝑢ത 𝐿 − 𝑢ത 0 = 𝑢ത 2 − 𝑢ത1 avec : 𝑢ത1 < 0 et 𝑢ത 2 > 0

Etape 4 : Etablissement de la matrice de rigidité de l’élément

𝐹ഥ1 = −𝑇 et 𝐹2 = 𝑇
𝑇 = 𝑘 δ = 𝑘 𝑢ത 2 − 𝑢ത1 = −𝐹ഥ1 = 𝐹2
Sous forme matricielle :

𝐹ത1 𝑘 −𝑘 𝑢ത 1 1 −1 𝑢ത1
= =𝑘
𝐹ത2 −𝑘 𝑘 𝑢ത 2 −1 1 𝑢ത 2
Où :
1 −1
𝑘ത = 𝑘 est la matrice de rigidité élémentaire (locale) du ressort linéaire.
−1 1
On constat que 𝑘ത est symétrique 𝑘𝑖𝑗 = 𝑘𝑗𝑖 5
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Etape 5 : Assemblage des matrices de rigidité élémentaires et
imposition des conditions aux limites

La matrice de rigidité globale de la structure et le vecteur force sont constitués

par assemblage en utilisant les équations d’équilibre, les relations
forces/déformations et les équations de compatibilité aux nœuds. L’assemblage
par la méthode de rigidité directe est décrit dans le paragraphe 3 qui suit. On
note :
𝑁

𝑘 = ෍ 𝑘 (𝑒)
𝑒=1
𝑁

𝐹 = ෍ 𝑓 (𝑒)
𝑒=1

Où : k est la matrice de rigidité de l’élément et f est le vecteur force aux nœuds

de l’élément dans le système global de référence.
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Etape 6 : Résolution pour les déplacements nodaux

Après introduction des conditions d’appuis (conditions aux limites), le système

d’équations 𝐹෨ = 𝑘෨ 𝑢෤ est résolu pour déterminer les déplacements nodaux.

Etape 7 : Détermination des forces nodales dans les éléments

Une fois les déplacements aux nœuds sont déterminés, la relation 𝐹ത = 𝑘ത 𝑢ത permet de
déterminer les forces nodales au niveau de chaque élément de la structure.

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2/ Exemple d’application pour l’assemblage des matrices de
rigidité élémentaires
Une structure réelle est en générale constituée d’éléments structuraux de types
différents (ressort, barre, poutre,…). Pour pouvoir l’étudier, il est nécessaire de
déterminer sa matrice de rigidité structurale.

Considérons le système composé de deux ressorts représentés ci-dessous. Le choix

de la numérotation 1, 3, 2 des nœuds est délibéré car en général, dans les
structures complexes, la séquence des numéros des nœuds ne peut être respectée.

Dans cet exemple, l’axe local 𝑥ҧ coïncide avec l’axe global x.

Pour l’élément (1), on a :

𝑓1 1 −1 𝑢1
= 𝑘1
𝑓3 −1 1 𝑢3
Et pour l’élément (2) :
𝑓3 1 −1 𝑢3
= 𝑘2
𝑓2 −1 1 𝑢2
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2/ Exemple d’application pour l’assemblage des matrices de
rigidité élémentaires
La condition de compatibilité (continuité du déplacement) au nœud 3 permet
(1) (2)
d’écrire : 𝑢3 = 𝑢3 = 𝑢3

Selon la convention de signe adoptée, l’équilibre aux nœuds 3, 2, 1 donne :

(1) (2)
𝐹3 = 𝑓3 + 𝑓3
(2)
𝐹2 = 𝑓2 (3)
(1)
𝐹1 = 𝑓1

En utilisant les relations précédentes, on obtient :

𝐹3 = −𝑘1 𝑢1 + 𝑘1 𝑢3 + 𝑘2 𝑢3 − 𝑘2 𝑢2
ቐ 𝐹2 = −𝑘2 𝑢3 + 𝑘2 𝑢2
𝐹1 = 𝑘1 𝑢1 − 𝑘1 𝑢3
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2/ Exemple d’application pour l’assemblage des matrices de
rigidité élémentaires
Sous forme matricielle et après réarrangement on a :

𝑭𝟏 𝟎 𝒖𝟏
𝒌𝟏 −𝒌𝟏
𝑭𝟐 = 𝟎 𝒌𝟐 −𝒌𝟐 𝒖𝟐 (4)

𝑭𝟑 −𝒌𝟏 −𝒌𝟐 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 𝒖𝟑
Soit :

෩ ෥𝒖
෩=𝒌
𝑭
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2/ Exemple d’application pour l’assemblage des matrices de
rigidité élémentaires
Où :
𝑭𝟏

෩ = 𝑭𝟐
• 𝑭 est le vecteur global des forces normales

𝑭𝟑

𝒖𝟏

• 𝒖 = 𝒖𝟐
෥ est le vecteur global des déplacements nodaux

𝒖𝟑

𝒌𝟏 𝟎 −𝒌𝟏
෩=
• 𝒌 𝟎 𝒌𝟐 −𝒌𝟐 est la matrice de rigidité globale du système
−𝒌𝟏 −𝒌𝟐 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐
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3/ Assemblage de la matrice de rigidité structurale par la
méthode de rigidité directe (superposition)
Considérons maintenant une méthode plus convenable pour l’établissement de la
matrice de rigidité structurale. Elle est basée sur la superposition des matrice de
rigidité élémentaires.

Pour l’élément (1) on a :

(1) (1)
𝑓1 1 −1 𝑢1
= 𝑘1
(1) −1 1 (1)
𝑓3 𝑢3

Sous forme étendue à l’ordre de la matrice de rigidité globale on obtient :

(1) (1)
𝑓1 1 0 −1 𝑢1

0 = 𝑘1 0 0 0 0

(1) −1 0 1 (1)
𝑓3 𝑢3 12
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3/ Assemblage de la matrice de rigidité structurale par la
méthode de rigidité directe (superposition)
Pour l’élément (2) on a :
(2) (2)
𝑓3 1 −1 𝑢3
= 𝑘2
(2) −1 1 (2)
𝑓2 𝑢2
Après réarrangement :
(2) (2)
𝑓2 1 −1 𝑢2
= 𝑘2
(2) −1 1 (2)
𝑓3 𝑢3

Après extension à l’ordre de la matrice de rigidité globale on a :

0 0
0 0 0
(2) (2)
𝑓2 = 𝑘2 1 0 −1 𝑢2

(2) −1 0 1 (2)
𝑓3 𝑢3 13
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3/ Assemblage de la matrice de rigidité structurale par la
méthode de rigidité directe (superposition)
L’équilibre aux nœuds 1, 2 et 3 donne :

(1) 0 (1) 0
𝐹1 𝑓1 1 0 −1 𝑢1 0 0 0
(2) (2)
𝐹2 = 0 + 𝑓2 = 𝑘1 0 0 0 0 + 𝑘2 1 0 −1 𝑢2

(1) (2) −1 0 1 (1) −1 0 1 (2)

𝐹3 𝑓3 𝑓3 𝑢3 𝑢3

Sachant que : (1)

𝑢1 = 𝑢1 ; (2)
𝑢2 = 𝑢2 ; (1)
𝑢3 = 𝑢3 = 𝑢3
(2)

On obtient après superposition :

𝐹1 𝑘1 0 −𝑘1 𝑢1

𝐹2 = 0 𝑘2 −𝑘2 𝑢2 (4)

𝐹3 −𝑘1 −𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝑢3 14
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3/ Assemblage de la matrice de rigidité structurale par la
méthode de rigidité directe (superposition)
Soit :
𝑭 ෩෥
෩=𝒌 𝒖

Ainsi la matrice de rigidité structurale peut être obtenue par superposition directe
des matrices de rigidité élémentaires étendues à l’ordre de la matrice structurale
globale.
𝑢1 𝑢2 𝑢3
𝒌𝟏 𝟎 −𝒌𝟏

෩=
𝒌 𝟎 𝒌𝟐 −𝒌𝟐 (5)

−𝒌𝟏 −𝒌𝟐 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐

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3/ Assemblage de la matrice de rigidité structurale par la
méthode de rigidité directe (superposition)
Pour les structures composées de plusieurs éléments, l’extension des matrice
élémentaires à l’ordre structural peut présenter des inconvénients. Pour les éviter,
on peut constituer la matrice de rigidité structurale de manière plus simple en
ajoutant directement les termes associés aux mêmes degrés de liberté, des
matrices de rigidité élémentaires. Soit :
𝑢1 𝑢3 𝑢3 𝑢2

(𝟏) 𝒌𝟏 −𝒌𝟏 (𝟐) 𝒌𝟐 −𝒌𝟐

𝒌𝟏 = −𝒌 𝒌𝟏 𝒌𝟐 = −𝒌
𝟏 𝟐 𝒌𝟐
𝑢1 𝑢2 𝑢3
𝒌𝟏 𝟎 −𝒌𝟏

෩=
𝒌 𝟎 𝒌𝟐 −𝒌𝟐 (5)

−𝒌𝟏 −𝒌𝟐 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐
A ce stade, la matrice 𝒌෩ est singulière. Pour lever la singularité, il faut imposer les
conditions aux limites (conditions d’appuis). 16
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4/ Application des conditions aux limites

Les conditions d’appuis sont de deux types :

- Les conditions homogènes qui concernent les appuis fixes.

- Les conditions non homogènes sont spécifiés aux appuis (exemple : tassement).

De manière générale, la partition des équations d’équilibre global nous permet

d’introduire les conditions d’appuis comme suit :
(6)
𝐾෪
11 𝐾෪
12
෪1
𝑈 ෪1
𝐹
=
𝐾෪
21 𝐾෪
22
෪2
𝑈 ෪2
𝐹

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4/ Application des conditions aux limites
Où 𝑈෪1 représente le vecteur des déplacements libres et 𝑈
෪2 le vecteur des
déplacements spécifiés.

On obtient :
෪1 = 𝐾෪
𝐹 ෪ ෪෪
11 𝑈1 + 𝐾12 𝑈2

֜ 𝐾෪ ෪ ෪ ෪෪
11 𝑈1 = 𝐹1 − 𝐾12 𝑈2 (7)

et ෪2 = 𝐾෪
𝐹 ෪ ෪෪
21 𝑈1 + 𝐾22 𝑈2
(8)

Avec 𝐹
෪1 le vecteur des forces nodales connues et 𝐹
෪2 le vecteur de forces nodales

inconnues.
L’équation (7) permet de déterminer 𝑈
෪1 que l’on substitue dans l’équation (8) pour

déterminer 𝐹
෪2 .

Pour illustrer l’application des conditions d’appuis, considérons l’exemple précèdent

d’assemblage de deux ressorts. 18
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4/ Application des conditions aux limites

1 er cas : conditions d’appuis homogènes

D’après l’équation (4) on a : (0)

𝐹1 𝑘1 0 −𝑘1 𝑢1

𝐹2 = 0 𝑘2 −𝑘2 𝑢2

𝐹3 −𝑘1 −𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝑢3

Le nœud 1 est fixe, d’où 𝑢1 = 0, on obtient :

𝐹1 = 𝑘1 . 0 + 0 . 𝑢2 − 𝑘1 . 𝑢3 (7’)
𝐹2 = 0 . 0 + 𝑘2 . 𝑢2 − 𝑘2 . 𝑢3
𝐹3 = −𝑘1 . 0 − 𝑘2 . 𝑢2 + 𝑘1 + 𝑘2 . 𝑢3 (8’)

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4/ Application des conditions aux limites

1er cas : conditions d’appuis homogènes

La 2eme et la 3eme équations permettent d’écrire sous forme matricielle :

𝐹2 𝑘2 −𝑘2 𝑢2
=
𝑢3 (9)
𝐹3 −𝑘2 𝑘1 + 𝑘2

La réduction de l’équation (9) nous donne :

1 1 1
𝑢2 𝑘2 −𝑘2 −1
𝐹2 + 𝐹2
𝑘2 𝑘1 𝑘1
= = (10)
𝑢3 −𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝐹3 1 1 𝐹3
𝑘1 𝑘1

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4/ Application des conditions aux limites

1er cas : conditions d’appuis homogènes

Par substitution de l’équation (10) dans (7’) on obtient:

𝐹1 = −𝑘1 . 𝑢3
Soit :
1 1
𝐹1 = −𝑘1 . . 𝐹2 + . 𝐹3 = −𝐹2 − 𝐹3
𝑘1 𝑘1

Ainsi, dans le cas d’appuis homogènes, on peut supprimer les lignes et les colonnes
correspondant aux déplacements nuls.

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4/ Application des conditions aux limites

2eme cas : conditions d’appuis non homogènes

Supposons qu’un déplacement δ est imposé au nœud (1), dans ce cas 𝑢1 = δ et nous
obtenons :

𝐹1 𝑘1 0 −𝑘1 δ

𝐹2 = 0 𝑘2 −𝑘2 𝑢2 (11)

𝐹3 −𝑘1 −𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝑢3

Soit :
𝐹1 = 𝑘1 . δ + 0 . 𝑢2 − 𝑘1 . 𝑢3
𝐹2 = 0 . δ + 𝑘2 . 𝑢2 − 𝑘2 . 𝑢3 (11’)
𝐹3 = −𝑘1 . δ − 𝑘2 . 𝑢2 + 𝑘1 + 𝑘2 . 𝑢3

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4/ Application des conditions aux limites
2eme cas : conditions d’appuis non homogènes

En considérant la 2eme et la 3eme équations de (11’) et après réarrangement on

obtient :
𝐹2 = 𝑘2 . 𝑢2 − 𝑘2 . 𝑢3
𝑘1 . δ + 𝐹3 = −𝑘2 . 𝑢2 + 𝑘1 + 𝑘2 . 𝑢3
Soit sous forme matricielle :
𝐹2 𝑘2 −𝑘2 𝑢2
= (12)
𝑘1 . δ + 𝐹3 −𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝑢3
Quantités
connues

La comparaison des équations (9) et (12) nous permet de conclure que dans le cas
des conditions d’appuis non homogènes, on ne peut pas supprimer les lignes et les
colonnes correspondant aux déplacement imposés.
Autrement, le terme 𝑘1 . δ serait négligé dans l’équation (12) et entrainerait une
erreur dans le calcul des déplacements.
Ensuite la résolution de l’équation (12) permet de déterminer 𝑢2 et 𝑢3 et après
substitution dans la 1ere équation de (11’), on calcule 𝐹1 .
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4/ Application des conditions aux limites

Quelques propriétés de la matrice de rigidité structurale : 𝒌

෩

a) 𝒌
෩ est symétrique comme toutes les matrices de rigidité élémentaires.

b) 𝒌
෩ (équation 5) est singulière. L’application des conditions d’appuis permet de

lever la singularité de 𝒌.
෩

c) Les termes de la diagonale de 𝒌

෩ sont toujours positifs. Sinon, une force positive

pourrait produire un déplacement négatif contrairement aux lois de

comportement de la physique.

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5/ Exemples d’application
Exemple 1 :

Pour le système de ressorts représenté ci-dessous, on demande de déterminer :

a. la matrice de rigidité structurale.

b. les déplacement aux nœuds 3 et 4.

c. les réactions aux nœuds 1 et 2.

d. les efforts internes dans les ressorts.

Avec :

𝑘1 = 175 𝑘𝑁/𝑚
𝑘2 = 350 𝑘𝑁/𝑚 𝑃 = 25 𝑘𝑁
𝑘3 = 525 𝑘𝑁/𝑚
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5/ Exemples d’application
Exemple 2 :

Pour le système de ressorts représenté ci-dessous, on demande de déterminer :

a. la matrice de rigidité structurale.

b. les déplacement aux nœuds 2, 3 et 4.

c. les forces nodales.

d. les efforts internes dans les ressorts.

Avec :

𝑘 = 200 𝑘𝑁/𝑚

δ = 20 𝑚𝑚 (imposé)

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5/ Exemples d’application
Exemple 3 :

Pour le système de ressorts linéaires représenté sur la figure ci-contre, exprimer

en utilisant les conditions d’appuis, les conditions de continuité (compatibilité) et les
conditions d’équilibre :

a. la matrice de rigidité structurale.

b. les déplacement inconnus.

c. les forces nodales.

Ensuite déterminer la matrice de rigidité structurales par la méthode de

superposition directe.

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