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Convertir a los Segways en robots de fútbol

Jeremy Searock, Brett Browning, Manuela Veloso


El Instituto de Robótica de la
Universidad Carnegie Mellon
Pittsburgh, PA USA
jsearock@andrew.cmu.edu , brettb, veloso@cs.cmu.edu

Resumen - El Segway Human Transport (HT) es un vehículo de transporte de los detalles de implementación y los resultados experimentales del jugador de fútbol
una persona que se equilibra dinámicamente. La plataforma de movilidad de robot CM- RMP se encuentran en la Sección V, y nuestras conclusiones y planes futuros
robot Segway (RMP) es un en la Sección VI.
modificación del HT capaz de ser ordenado por una computadora para
operación autónoma. Con estas plataformas, estamos investigando la
II S PLATAFORMA Y JUEGO DE FÚTBOL EGWAY
coordinación humano / robot en entornos adversos a través del juego, Segway
Soccer. Los jugadores incluyen robots (RMP) y humanos (montando HT). Las El Segway ™, desarrollado por Dean Kamen, es una plataforma de
reglas del juego son una combinación de reglas de fútbol y Ultimate Frisbee. movilidad equilibrada dinámicamente de dos ruedas. El Segway tiene
En este documento, proporcionamos dos contribuciones. Primero, sensores integrados y controladores de computadora que controlan de
examinamos las capacidades y limitaciones del Segway y describimos los forma continua e independiente cada rueda para mantener el equilibrio. El
sistemas mecánicos necesarios para crear un robot Segway Soccer Player. jinete humano controla la velocidad del Segway HT inclinándose hacia
adelante, desplazando el centro de masa y haciendo que el Segway
En segundo lugar, proporcionamos un detallado
avance para reequilibrarse. El Segway RMP es una versión 'robotizada' del
análisis de varios sistemas de manipulación / pateo de bolas y los resultados de
HT capaz de ser ordenado para operación autónoma a través de una
implementación del sistema de manipulación neumática de bolas CM-RMP.
interfaz de bus CAN.

Palabras clave: diseño de mecanismos, robots móviles Usando la plataforma Segway, hemos desarrollado un nuevo juego llamado
Segway Soccer, que consiste en equipos de humanos y robots que compiten en
un juego donde las reglas son una combinación de fútbol y Ultimate Frisbee 1) El
YO. yo NTRODUCCIÓN
objetivo es patear una pelota de fútbol a través de una meta de 2.5 m de ancho
Se han realizado considerables investigaciones que involucran la sin driblar. Además, para garantizar que los robots y los humanos se involucren
interacción humano-robot [8] y equipos multi-robot [9, 10, 11]. Con el colectivamente, un equipo mixto no puede anotar oficialmente a menos que tanto
inicio de RoboCup robot soccer [7], multi-agente un robot como un humano interactúen con la pelota en el camino hacia la meta.
coordinación del equipo dentro de un adversario [14]
El medio ambiente ha sido ampliamente estudiado. Pero, el tema dual de la
coordinación humano-robot en un entorno de confrontación aún no se ha
investigado. Esta investigación implica la coordinación inteligente de equipos Colocar humanos, robots y competidores de robots en un nivel físico
mixtos de humanos y robots que compiten en tareas adversas entre sí. Los igual usando la plataforma Segway permite probar sus diferentes capacidades
resultados de esta investigación promoverán la tecnología necesaria para cognitivas y de percepción. El equilibrio dinámico, la velocidad y el tamaño del
permitir que tanto humanos como robots trabajen juntos de manera Segway permiten esta interacción humano-robot a escala humana. Los
productiva en entornos complejos que requieren respuestas en tiempo real. Segways pueden viajar a 3.5m / sy tienen una huella de 48cm por 64cm.
Nuestro Segway RMP también tiene su cámara montada

1.5m sobre el suelo, proporcionando una perspectiva de altura humana.


Con el fin de investigar más a fondo la interacción humano-robot
en las tareas de equipo, hemos desarrollado un nuevo juego llamado
fútbol Segway. Las reglas del juego son una combinación de fútbol y
Ultimate Frisbee con énfasis en fomentar la interacción humano-robot.
Para investigar diferentes percepciones y habilidades cognitivas, los
humanos y los robots deben colocarse en un nivel físico igual
utilizando el Segway Human Transporter (HT) y la Segway Robot
Mobility Platform (RMP).
Varios
Se necesitan sistemas mecánicos para equipar el RMP con las habilidades
físicas necesarias para permitir un juego. Presentamos el Segway y el dominio
de Segway Soccer en la sección
II Explicamos las modificaciones necesarias para crear un Robot Segway
Soccer Player en la Sección III junto con los modelos matemáticos
necesarios para elegir entre los diferentes sistemas de manipulación de
Figura 1. Campo de fútbol Segway y Segway RMP
pelota en la Sección IV. los
1 Asociación de Jugadores Definitivos, [ http://www.upa.org]
III. T URGENTE UN SEGWAY EN UN JUGADOR DE FÚTBOL y la pelota Ya que la pelota y los oponentes son
Continuamente en movimiento, un servo sistema de inclinación panorámica
Este nuevo dominio de interacción humano-robot eleva los requisitos
montado al nivel del ojo humano es necesario para garantizar una observación
de los sistemas mecánicos de robots a un nivel más sofisticado. El
mundial completa y robusta. El RMP es no holonómico; por lo tanto, para recibir
desafío consiste en diseñar un hardware adecuado que permita a un
un pase, debe mirar hacia los lados para seguir la pelota a medida que avanza o
robot operar de manera segura y robusta en un entorno al aire libre junto
retrocede para detener la pelota con el costado de la rueda. Esta movilidad de la
con humanos en un juego de fútbol competitivo.
cámara permite que el robot conduzca en una dirección mientras actualiza el
modelo mundial mirando en otra.
Para enfrentar este desafío, hemos desarrollado 4 objetivos clave.
Primero, el jugador de fútbol debe ser autónomo al percibir el mundo, tomar
El RMP también debe poseer la capacidad de comunicarse con un
decisiones y actuar sin intervención humana. En segundo lugar, el jugador
jugador humano. Un juego de fútbol requiere que tanto humanos como robots
debe poder interactuar con jugadores humanos reconociendo su presencia y
se comuniquen rápidamente entre sí para posicionarse de manera efectiva
comunicándose. Tercero, el jugador debe ser capaz de manipular una pelota lo
para marcar un gol. Esta comunicación es única porque, además de que los
suficientemente bien como para ser competitivo con los humanos. Por último,
jugadores humanos pueden decirle a un robot a dónde ir, un robot puede
se debe considerar la seguridad en todos los aspectos para evitar lesiones a
decirle a un jugador humano dónde reposicionar. Actualmente, los altavoces
los humanos y daños al equipo.
montados en el RMP permiten que el robot se comunique con los jugadores
humanos.
Con estos objetivos en mente, tenemos que considerar los muchos desafíos
que acompañan al diseño e implementación de un sistema robótico completo. La
Se agregó una fuente de alimentación de 12V separada de la potencia del variador
rentabilidad, el poder de procesamiento, la percepción, la distribución del peso y
RMP para alimentar la placa de control, los altavoces y el compresor de aire a bordo.
la resistencia al choque son consideraciones importantes. El movimiento único
Utilizamos un ácido de plomo sellado. La batería del Segway, la batería de plomo ácido y las
del Segway también presenta problemas que no se ven con otras plataformas.
dos baterías de la computadora portátil se pueden cargar con una regleta que se puede
enchufar a una toma de corriente. Esta configuración garantiza que todos los componentes
se cargarán correctamente.
El Segway avanza al inclinarse y conducir las ruedas para reequilibrar.
Este movimiento puede hacer que la pelota se atasque debajo del cuerpo y
Finalmente, el hardware debe poder proteger el
las ruedas del Segway. Esto hace que las ruedas pierdan contacto o
componentes del Segway de daños durante una caída. Las computadoras
tracción con el suelo, lo que hace que el Segway no pueda mantener el
portátiles y los componentes del sistema de manipulación de bolas están
equilibrio lo suficiente. Cualquier caída consecuente podría dañar el equipo.
montados lo más cerca posible de la parte inferior del Segway, lo que reduce su
Como solución, se colocaron protectores, que consisten en aletas de barro
distancia de caída y el impacto que absorberán. Las computadoras portátiles
de goma modificadas, delante de las ruedas y se implementó un software
también están aseguradas con correas de velcro que evitan que sean
de control de computadora para evitar que el RMP interactúe con la pelota a
expulsadas de los confines del cuerpo RMP. El montaje de la computadora
menos que sepa que el sistema de manipulación puede patear con
portátil se fija con dos de los tres tornillos de montaje en el interior de la carcasa
seguridad.
de la rueda. Se puede agregar un soporte angular a estos tornillos para soportar
una longitud de lámina de aluminio. El objetivo en el montaje de la computadora
portátil es permitir un fácil acceso y evitar daños.
Otro desafío introducido con Segway Soccer es que no hay una superficie de
juego única; Se puede jugar en hierba, Astroturf o cemento. Los cambios en la
altura del césped, la suavidad del terreno y la textura de la superficie alteran la
También se agregaron soportes de seguridad de acero para reducir la distancia
dinámica necesaria para manipular la pelota. A diferencia de otras plataformas de
total que caerá el Segway una vez que ya no sea capaz de equilibrarse dinámicamente.
fútbol robóticas, el Segway también se inclina hasta +/- 20 grados con respecto a la
En un partido de fútbol, ​el RMP
vertical; por lo tanto, cualquier placa de patada y sistema también se volcará. Esto
siempre tiene el potencial de caerse debido a las altas velocidades, el terreno irregular y la
requiere que el sistema de manipulación sea lo suficientemente robusto como para
interacción con la pelota u otros jugadores. Los soportes se montan en las placas laterales
manipular la pelota en condiciones cambiantes.
del RMP y solo permiten que caiga más de 30 grados desde la vertical. La clave en el
diseño de stands de seguridad es mantener los stands lo más compactos posible. Dado
que el RMP es capaz de tener un radio de giro cero y puede girar bastante rápido, los
Con una infraestructura básica, agregamos dos computadoras portátiles para soportes sobresalientes son un peligro potencial para la seguridad. Si los soportes son
interpretar el mundo y controlar el RMP. Una computadora portátil se utiliza para demasiado compactos, una caída a alta velocidad podría hacer que el RMP caiga sobre la
proporcionar al RMP la capacidad de procesar datos de una cámara CCD de parte superior de los soportes.
panorámica / inclinación y otra computadora portátil para decidir rápidamente qué
acción tomar y enviar comandos para controlar las acciones del RMP.

Se agregó un microcontrolador para controlar los servomotores de giro IV. si TODOS LOS SISTEMAS DE MANIPULACIÓN

horizontal / vertical, las válvulas solenoides para activar el sistema de patada Uno de los principales desafíos para usar un RMP Segway para jugar al fútbol
neumática, controlar la presión del tanque y activar el compresor de aire a bordo. radica en diseñar un sistema de manipulación de pelota que permita que una
Esta placa puede comunicarse con las computadoras portátiles a través del puerto plataforma Segway patee una pelota a la escala de un juego humano al aire libre.
serie. La necesidad de pasar el juego y la incapacidad del robot para propulsar la pelota
de forma segura al chocar con ella requiere el desarrollo de una patada.
El jugador Segway RMP debe poseer la capacidad de reconocer
consistentemente marcadores de campo, jugadores, oponentes,
mecanismo. Presentamos un análisis de varios tipos de mecanismos de
) (= D txcos ( t
mk
). (2)
patada, así como una implementación detallada y evaluación de un pateador
neumático.
Para el Segway, el modelo del sistema de patada neumática predice que la
pelota será pateada a una velocidad máxima de 4.3 m / s. Usando las ecuaciones
A. Consideraciones de diseño del sistema de patadas
anteriores, uno puede determinar la constante del resorte, k, necesario para lograr
Un sistema de manipulación de bolas puede describirse como un
una velocidad similar con una longitud de carrera similar al modelo neumático
manipulador mecánico utilizado para acelerar una bola a una velocidad deseada
(0.1524 m). Suponiendo una masa de patada de 0,85 kg, sería necesaria una
en una trayectoria deseada. Esto se puede lograr de muchas maneras diferentes constante de resorte de 676 N / m. Esto requeriría una fuerza de al menos 103N
con varios actuadores. Los sistemas más comunes provienen del ámbito del fútbol para cargar y mantener el resorte a
robot como se ve en las competencias de RoboCup [7]. Estos incluyen sistemas
neumáticos, de resorte, solenoides, de cremallera y piñón, y placas giratorias. Se 0.1524m por una patada. Dependiendo del tamaño del motor y, en consecuencia, del
necesita un análisis cuidadoso de los siguientes factores para determinar qué costo, el resorte tardaría de uno a varios segundos en recargarse para otra patada. La
sistema de patada se adapta mejor a una plataforma y entorno dados: complejidad, el tiempo de recarga y el costo son los factores principales para el diseño
del pateador de resorte.

Velocidad Exactitud Capacidad


C. Mecanismos de placa giratoria
de patada
Los pateadores de placas giratorias consisten en dos o más superficies planas,
Tiempo de Tiempo de La seguridad
barras u otros contactos dispuestos en una configuración de bote de remos
respuesta recuperación
equilibrado. [1] El eje de la rueda de paletas está conectado a un motor de CC. La
Complejidad Peso Talla
velocidad angular de la rueda de paletas determina la velocidad final de la pelota,
Poder Mantenimiento de confiabilidad
aunque existe una gran variabilidad debido a la variación potencial en el punto de
contacto. La modulación de ancho de pulso se puede usar para variar la velocidad
de la rueda y, por lo tanto, variar la potencia del golpe. Los mecanismos de placa
Con estas consideraciones en mente, se debe elegir el sistema de
giratoria requieren una cantidad significativa de espacio para montar la rueda de
accionamiento. Para cada opción, presentamos los componentes básicos del
paletas y el motor de accionamiento. Además, para robots más grandes, las placas
sistema, los modelos matemáticos necesarios para especificar adecuadamente
giratorias se vuelven extremadamente peligrosas para los operadores humanos. Un
un actuador apropiado, y un ejemplo que compara cada opción con el sistema
mecanismo de placa giratoria a escala del tamaño de un Segway tendría que ser de
neumático que implementamos y describimos en la sección V.
aproximadamente 18 cm por 38 cm. Las placas estarían girando lo suficientemente
rápido y con suficiente potencia como para causar lesiones a los humanos que se
caen de su HT en un dispositivo de patada. Como resultado, no consideramos un
SI. Mecanismos de resorte mecanismo de placa giratoria en profundidad.
Los mecanismos de patada de resorte usan una extensión o resorte (s) de
compresión para almacenar y luego liberar energía para impulsar la pelota. Como
tal, se necesita un mecanismo para tensar los resortes y un disparador para
liberar la energía almacenada. Dichos mecanismos deben ser robustos y su
diseño no es trivial.
Además de la obvia complejidad, la fuerza del resorte está
unida al poder de patada, pero un resorte más poderoso es más difícil
de retraer y sostener. Esta
La relación conduce a problemas potenciales durante un juego de fútbol en el que el
tiempo para recargar un resorte potente puede tomar varios segundos si se usa un
Figura 3. Kicker de placa giratoria
motor más barato y menos potente. Los resortes proporcionan la mejor densidad de
potencia de las opciones dadas [4, 5].
RE. Sistema de cremallera y piñón

Los sistemas de cremallera y piñón son impulsados ​por motores de CC y, por lo tanto,

la velocidad de la bola depende de la potencia de salida del motor. Para un sistema de motor

de piñón y cremallera con una fem posterior de

k,mivoltaje de V, par directo por amperio de K


resistencia terminal de R, radio de piñón de r, relación de transmisión de NORTE,
y masa total de componentes de patada de metro, Las siguientes son las ecuaciones de
Figura 2. Esquema del mecanismo de patada de resorte
movimiento:

Para un resorte con una constante de resorte de k, una patada de


RE, y una masa de patadas de metro, La ecuación de fuerza y ​las ecuaciones de
movimiento resultantes para el mecanismo de resorte son:

.
- 1

-kx
=x ⋅ m 0 )( Dx =x 0 )( = 0 0 (1) Figura 4. Diagrama esquemático de cremallera y piñón
.
= Vr(R mr -K x mi
xk) 0 )( 0 (0 ) = 0 0 .
=xx (3)
2

3 mi KN
R mrk t
-
mr tk Vr tx RV 2
() = - 1- e . (4)
2
mi NKk mi

Un sistema de piñón y cremallera es comparable a las otras opciones, pero el


precio y los requisitos de diseño son más significativos. Utilizando un motor Maxon de
80 W [12], un radio de piñón de 0.015 m, una relación de engranaje de 1: 1 y una masa
de patada total de 1.3 kg, el sistema de piñón y cremallera puede acelerar la bola a una
velocidad teórica de 6.7 m / s en 0.1524 m (6 pulgadas). Con una eficiencia del motor
de alrededor del 75% y las fuerzas de fricción que actúan contra la cremallera
deslizante, la velocidad real estará más cerca de 2
( )
= - Figura 62 1 1 µ0xπrNI mxFuerza solenoide
- kx , v. Carrera
0 )( y aproximación
=xx0 (0 ) = 0 0. (5)

3.5 m / s.
Fm
El Segway no tiene suficiente espacio para implementar un solo sistema X
-1
(
= - kx ) ,
promedio
0 )( =xx0 (0 ) = 0 0. (6)
de piñón y cremallera. Se necesitarían dos cremalleras y piñones ya que una
cremallera y un piñón no se podían colocar en el medio del Segway debido al tx
() =k
F promedio
( - cos 1( t )) .
mk
(7)
montaje del manillar. Esto requeriría dos motores o un motor único mucho más
grande para accionar tanto el piñón como la cremallera. Este requisito hace Un sistema de solenoide se vuelve menos práctico con robots más grandes. Los
que este sistema sea inviable para su uso en una plataforma Segway. Los dos solenoides más comúnmente disponibles producen aproximadamente 400 N de fuerza y
motores de alta potencia también serían costosos [3]. ​generalmente tienen pequeñas longitudes de carrera del orden de 0.0254 m (1 pulgada),
lo que limita su capacidad para contactar efectivamente una pelota. Para el solenoide
mostrado en la figura (6) [13], suponiendo una constante de resorte de retorno

MI. Sistemas de solenoide k de 99 N / m, y una masa de patada de 1.5 kg, una pelota sería pateada a 4.1 m / s
sobre 0.0508m de longitud de carrera (2 pulgadas). Con los efectos de la fricción y la
Un pateador de solenoide consiste en un solenoide que crea un campo
eficiencia del motor, la velocidad real estaría más cerca de 3 m / s. Esto es
magnético alrededor de un eje que es impulsado por el campo y acelerado lejos
comparable al sistema neumático, pero los límites de longitud de carrera más
del solenoide. El eje es devuelto por un resorte de retorno incorporado. Considere
pequeños son la capacidad de manipular efectivamente una pelota durante un juego.
un sistema de patada solenoide con una corriente de YO, Amperios de vuelta de NORTE,
El requisito de alto voltaje también plantea problemas de seguridad. Una solución de
solenoide no es práctica para su uso en robots móviles más grandes como el
radio del émbolo de r, un resorte de retorno constante de k, y una masa total de
Segway RMP.
patadas de metro.. La ecuación diferencial de movimiento se da en la ecuación
(5). Dado que esta ecuación solo puede resolverse por medios numéricos, aquí
aproximamos el resultado para fines de análisis al tratar la fuerza del solenoide
como constante durante la duración. Los resultados están dados por las F. Sistemas neumaticos

ecuaciones (6) y (7). Los sistemas de pistón neumático generalmente consisten en uno o dos cilindros
de accionamiento, un depósito de aire, válvulas solenoides para controlar el flujo de aire,
una fuente de gas comprimido en forma de aire comprimido o dióxido de carbono líquido
( CO),2 y un
regulador para mantener una presión especificada. La decisión entre
CO 2y el aire comprimido depende de la disponibilidad de
CO.2 Compresores de aire normalmente solo

operar hasta 150 psi mientras CO tanques


2 llenan a varios
mil psi Esta presión más alta permite que los cilindros se disparen con una fuerza
de salida más alta que resulta en una patada más fuerte. La mayor presión también
Figura 5. Diagrama esquemático del solenoide
aumenta significativamente la capacidad de patada del sistema. El principal
inconveniente de CO es
2

que no es fácilmente transportable o disponible en ubicaciones extranjeras.


Además, su rápida expansión durante cada golpe produce problemas
térmicos, como la formación de condensación cerca de piezas electrónicas.
Como resultado, un
En su lugar, a menudo se utiliza el enfoque de aire comprimido.
placa de patada sin afectar significativamente la fuerza de salida.
Utilizamos 4 x No.64 (3.5in x 1 / 4in) gomas elásticas para devolver la
patada. Dos cilindros también permiten patadas direccionales.

A. Opciones de reserva de aire


Figura 7 Esquema de pateador neumático
El depósito de aire se puede diseñar de dos maneras diferentes. El depósito puede
ser lo suficientemente grande como para contener patadas suficientes para todo el juego
Los pistones de los cilindros neumáticos se conectan a una placa de patada
o un compresor de aire a bordo puede rellenar un depósito más pequeño. Si el robot
que hace contacto con la bola. La placa puede variar en material y forma
tiene suficiente espacio para albergar un tanque más grande, no tener un compresor de
dependiendo de la aplicación. Se pueden disparar uno o más pistones al mismo
aire permite que el sistema en general sea más simple. Utilizamos un tanque de 1 galón,
tiempo o en un orden sincronizado para lograr una patada direccional. Un
que proporciona una cantidad suficiente de patadas como se ve en la figura (9).
sistema neumático ofrece una amplia gama de opciones en su configuración y
Tenemos un compresor a bordo que se enciende después de 15 patadas y se apaga
empleo. Para un sistema neumático con factor de potencia, F,
cuando la presión del tanque alcanza 150 psi. El compresor está controlado por un
microcontrolador que también controla un interruptor de presión mecánico que se abre a
masa de patadas combinadas, metro, retorno de primavera constante, k, y operando a presión, PAGS,
150 psi. Como resultado, el funcionamiento del compresor está completamente
Las ecuaciones de movimiento son:
automatizado.
= -1
fP(mx - kx ) , 0 )( 0 (0 ) = 0 0 .
=xx (8)

() fP tx k
-
(⋅ =
1-
(
cos 1 mk
t )) . (9)

Para un Segway, un cilindro adecuado tendría aproximadamente 0.254 m


(10 pulgadas) de largo, 0.01905 m de diámetro y produciría 274 N para una
fuerza de 140 psi. Los pistones son las únicas partes móviles y el tanque de
aire consume más espacio. El precio de un sistema neumático también es
bastante barato. Se puede comprar un sistema funcional por menos de $ 100.
El aire utilizado para alimentar los cilindros es naturalmente accesible y se
puede rellenar rápidamente durante un partido de fútbol con un compresor de
aire a bordo. El sistema tiene pocas posibilidades de mal funcionamiento y no
funcionar durante un juego porque las únicas partes móviles son los ejes de los
cilindros. [2, 8]

Figura 9 Número de patadas v. Presión de reserva


V. IMPLEMENTACIÓN Y R ESULTADOS

Con las consideraciones presentadas, elegimos utilizar un enfoque SI. Resultados de la prueba de velocidad

neumático debido a su relativa simplicidad, bajo costo y facilidad de Los cilindros aceleran la pelota a una velocidad máxima de
transporte. La figura (8) muestra la disposición resultante aproximadamente 3.5 m / s, que es suficiente para un juego de dos en
dos de fútbol Segway. La velocidad puede aumentar a 4.5 m / s si el
Segway RMP se mueve hacia la pelota cuando la patea. La velocidad
máxima teóricamente predicha para una patada estacionaria es de
aproximadamente 4,3 m / s. La pérdida de velocidad se debe a la
eficiencia de los cilindros neumáticos, un impacto imperfecto con la
bola y la fricción del suelo. Se realizó un experimento con uno de los
cilindros, una pequeña placa de patear y una pelota de golf. La
velocidad de la pelota de golf se midió en un piso de cemento. Este
experimento fue diseñado para reducir significativamente los efectos de
las pérdidas por impacto y fricción. A través de estas pruebas, se
determinó que el cilindro neumático solo tenía una eficiencia del 75%.
Figura 8. Diagrama esquemático del sistema de patada
neumática implementado
Pérdidas de impacto y
la fricción del suelo representa una pérdida adicional del 2%. La gráfica de
velocidad de patada teórica y experimental versus presión del cilindro se
Se eligieron dos cilindros neumáticos de doble acción de 0.01905m de diámetro
muestra en la figura (10). además
como componentes principales de accionamiento. Este cilindro de tamaño
Se realizaron experimentos para medir la velocidad de la pelota cuando el Segway
proporciona la potencia adecuada con un eje resistente que puede soportar tensiones
RMP reprodujo un movimiento de patada en el que balanceó su base hacia
inesperadas. Los cilindros de doble acción no tienen un resorte de retorno para
adelante y simultáneamente pateó. Estos resultados se ven en la figura (11).
restablecer los ejes del cilindro a su posición original. Esto nos permitió implementar
un mecanismo de retorno con la fuerza suficiente para restablecer el
los otros sistemas mecánicos necesarios para hacer un Segway RMP
físicamente capaz de jugar al Segway Soccer junto con humanos. Con nuestro
análisis, hemos implementado con precisión un sistema neumático de
manipulación de la pelota, que patea la pelota de manera robusta lo
suficientemente rápido y con la suficiente precisión como para hacer posible el
pase y el gol.

Nuestro trabajo futuro se centrará en desarrollar aún más el concepto de


Segway Soccer y en mecanismos adicionales para aumentar las habilidades
de juego de fútbol del Segway, como recuperar el Segway de un estado
caído.

UNA AGRADECIMIENTOS

Figura 10 Velocidad de patada estacionaria v. Presión Gracias a Mike Sokolsky y David Rozner por su ayuda en la construcción
de los dispositivos mecánicos. Finalmente, nos gustaría agradecer a las
fuentes de financiación, que apoyaron y guiaron esta investigación y
desarrollo para abordar este problema específico. Esta investigación fue
patrocinada por el ejército de los Estados Unidos bajo la subvención No.
DABT63-99- 1-0013. Las opiniones y conclusiones contenidas en este
documento son las de los autores y no deben interpretarse como
representando necesariamente políticas oficiales o avales, expresos o
implícitos, de DARPA, el Ejército de los EE. UU. O el Gobierno de los EE. UU.

R EFERENCIAS
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Figura 11 Velocidad de movimiento de patada v. Presión
verdaderos robots de fútbol". RoboCup-2000: Robot Soccer World Cup IV.
C.
Berlín: Springer, 2001, p.297 [3] Ng Beng Kiat y col. al., "LuckyStar II-Team
RE. Exactitud
Description Paper".
La patada es lo suficientemente precisa como se ve por la distribución en RoboCup-2000: Robot Soccer World Cup IV. Berlín: Springer,
2001, p.543
la figura (12). La media es 122 mm y la desviación estándar es 175 mm. El error
medio puede explicarse principalmente por un error experimental al alinear la [4] G. Wyeth y col. al., "UQ RoboRoos: Logrando poder y agilidad en un robot de tamaño
pequeño". RoboCup-2001: Robot Soccer World Cup V.
patada. En la práctica, esta media y esta variación serán modificadas por la
Berlín: Springer, 2002, p.605 [5] R. Cassinis y col. al., "Design for a Robocup
capacidad de los robots para posicionarse al lado de la pelota.
Goalkeeper". RoboCup-
99: Robot Soccer World Cup III. Berlín: Springer, 2000, p.255 [6] A. Bredenfeld y col.
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AI Magazine, 24 (2): páginas 21-40, primavera de 2003 [8] M. Nicolescu, M. J Mataric,
"Aprendiendo e interactuando en dominios humano-robot", número especial de
transacciones de IEEE en sistemas, hombre y cibernética, Parte A: Sistemas y humanos,
vol. 31, no.
5, páginas 419-430, CC White y K. Dautenhahn (Eds.), 2001
[9] MB Dias y A. Stentz. "Optimización oportunista para control multirobot basado en el
mercado". Procedimientos de el IEEE / RSJ
Conferencia internacional sobre robots inteligentes y sistemas IROS
2002, 2002

[10] M. Ferraresso, et al., "Acciones emergentes de colaboración entre robots reales de


fútbol". RoboCup-2000: Robot Soccer World Cup IV. Berlín: Springer, 2001,
pp.297-300 [11] N. Kiat, Q. Ming, T. Hock, Y. Yee y S. Yoh, "LuckyStar II- Team
Figura 12 Histograma de precisión de patadas
Description Paper". RoboCup-2000: Copa Mundial de Fútbol Robot

IV. Berlín: Springer, 2001, pp. 543-546


[12] Maxon Motors, "F 2260, Pinceles de grafito, 80 vatios, No.880"
VI. C ONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS
http://www.mpm.maxonmotor.com] P. 95 [13] Ciudad de solenoide, "solenoide tubular
Hemos identificado los desafíos detrás de colocar humanos y robots en el de empuje, serie S-70-300-H"
mismo nivel físico utilizando la plataforma Segway. También hemos [http://www.solenoidcity.com] [14] "Adquisición y uso de habilidades para un fútbol con
establecido una base científica sobre la cual elegir un sistema de manipulación equilibrio dinámico
/ patada de pelota para jugadores de fútbol robot de cualquier tamaño y hemos Robot ”, Brett Browning, Ling Xu y Manuela Veloso, La Decimonovena Conferencia
Nacional sobre Inteligencia Artificial, en prensa.
descrito

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