Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
НЕСТАЦИОНАРНАЯ ГИДРОЭЛЕКТРОУПРУГОСТЬ
СФЕРИЧЕСКИХ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИХ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ
МОНОГРАФИЯ
Киев
НТУУ «КПИ»
2013
УДК 537.226.86:62-464
Рецензенты:
В.Т. Мацыпура, доктор физико-математических наук, профессор
А.Я. Григоренко, доктор физико-математических наук, профессор
Савин, В. Г.
Нестационарная гидроэлектроупругость сферических
пьезоэлектрических преобразователей : монография / В.Г. Савин,
А.В. Збруцкий, И.О. Моргун; Отв. ред. О.Н. Петрищев. — К. : НТУУ
«КПИ», 2013. — 241 с.
В монографии развит аналитический метод решения нестационарных
задач гидроэлектроупругости, позволяющий сводить их к интегральным
уравнениям Вольтерра с запаздывающими аргументами. На основе этого метода
исследованы переходные процессы при возбуждении, находящихся в жидкости,
сферических пьезоэлектрических преобразователей электрическими импульсами
и нестационарными акустическими волнами.
Для специалистов, занимающихся исследованиями нестационарных
волновых процессов в электроупругих средах, а также конструкторов,
преподавателей, аспирантов вузов соответствующих специальностей.
УДК 537.226.86:62-464
4
СОДЕРЖАНИЕ
Предисловие……………………………………………………………. 8
Введение…………………………………………………………………. 11
Список основных условных обозначений…………………………… 17
Г л а в а 1. Основные соотношения динамической теории
гидроэлектроупругости………………………………………………... 19
1.1. Уравнения гидромеханики идеальной сжимаемой жидкости……. 19
1.2. Основные соотношения теории электроупругости и теории
тонких электроупругих оболочек……………………………………….. 25
1.3. Постановка задач нестационарной гидроэлектроупругости,
выбор метода решения…………………………………………………… 39
Г л а в а 2. Излучение акустических импульсов толстостенными
сферическими пьезоэлектрическими преобразователями……….. 43
2.1. Толстостенный сферический пьезоэлектрический
преобразователь………………………………………………………….. 44
2.2. Толстостенный сферический пьезоэлектрический
преобразователь с электрическим колебательным контуром…………. 59
Г л а в а 3. Излучение акустических импульсов тонкостенными
сферическими пьезоэлектрическими преобразователями……….. 72
3.1. Многомодовые и одномодовые пьезоэлектрические
преобразователи………………………………………………………….. 73
3.2. Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь
(обратная задача)………………………………………………………… 83
3.3. Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь
с электрическим колебательным контуром…………………………….. 95
3.4. Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь
с электрической двухпроводной линией связи (кабельным трактом) 104
3.5. Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь
5
(экспериментальные исследования)…………………………………….. 119
Г л а в а 4. Излучение акустических импульсов
экранированными тонкостенными сферическими
пьезоэлектрическими преобразователями…………………………. 125
4.1. Пьезоэлектрический преобразователь с внутренним акустически
жестким (мягким) экраном……………………………………………… 126
4.2. Пьезоэлектрический преобразователь с упругим (внутренним,
внешним) экраном ……………………………………………………….. 131
4.3. Численные результаты и их анализ………………………………… 142
Г л а в а 5. Взаимодействие тонкостенных сферических
пьезоэлектрических преобразователей…………………………….... 150
5.1. Система двух разнесенных сферических пьезоэлектрических
преобразователей…………………………………………………………. 151
5.2. Приемо-излучающая система двух сферических
пьезоэлектрических преобразователей (гидроакустический
информационный канал)………………………………………………… 162
5.3. Система двух концентрических сферических пьезоэлектрических
преобразователей…………………………………………………………. 172
Г л а в а 6. Прием акустических импульсов тонкостенными
сферическими пьезоэлектрическими преобразователями……….. 181
6.1. Одиночный сферический пьезоэлектрический преобразователь… 182
6.2. Сферический пьезоэлектрический преобразователь с внутренним
акустически жестким экраном………………………………………….. 188
6.3. Сферический пьезоэлектрический преобразователь с упругим
(внутренним, внешним) экраном……………………………………….. 196
6.4. Численные результаты и их анализ………………………………… 207
Выводы…………………………………………………………………… 212
Приложения……………………………………………………………… 213
1. Описание вычислительных алгоритмов решения прямой и
обратной задач излучения акустических импульсов многомодовыми
6
и одномодовыми сферическими пьезоэлектрическими
преобразователями……………………………………………………….. 213
2. Описание вычислительных алгоритмов решения задач излучения
акустических импульсов экранированными сферическими
пьезоэлектрическими преобразователями……………………………… 216
3. Описание вычислительных алгоритмов решения задач приема
акустических импульсов сферическими пьезоэлектрическими
преобразователями……………………………………………………….. 220
Список литературы……………………………………………………. 226
7
ПРЕДИСЛОВИЕ
8
морских животных, контроля и анализа акустических полей судов и параметров
гидроакустической аппаратуры.
Разнообразие явлений, присущих гидроэлетроупругим системам, требует
создания математических моделей, способных достаточно полно учитывать
особенности реальных физических объектов, создание эффективных методов
решения сформулированных задач и на их основе определение путей
повышения эффективности существующих и разработка принципиально новых
технических изделий. Этим вопросам посвящена настоящая монография.
В монографии изложены результаты в области исследований
нестационарного поведения сферических пьезоэлектрических
преобразователей, находящихся в безграничной сжимаемой жидкости и
испытывающих действие нестационарного электрического возбуждения
(режим излучения акустических импульсов) или действия плоских
акустических импульсов (режим приема). Работа состоит из шести глав и
приложения:
- в первой главе в сферической системе координат приведены основные
соотношения гидромеханики, теории электроупругости и теории тонких
электроупругих оболочек, постановка нестационарных задач, выбор метода их
решения;
- во второй главе описывается действие электрических импульсов
(режим излучения акустических волн) на толстостенный сферический
пьезоэлектрический преобразователь, а также преобразователь содержащий
электрический колебательный контур;
- в третьей главе, с привлечением теории электроупругих оболочек,
исследованы режимы излучения акустических импульсов сферическими
одномодовыми и многомодовыми пьезоэлектрическими преобразователями, а
также преобразователями, содержащими электрический колебательный контур
или электрическую проводную линию связи. Для одномодовых
преобразователей решена обратная задача определения электрического
9
напряжения, которое необходимо подвести сферическому преобразователю
для излучения акустических импульсов заданного профиля;
- в четвертой главе изучено влияние экранов (акустически мягкого или
упругого) на нестационарное акустическое поле тонкостенного сферического
преобразователя при возбуждении его электрическими импульсами);
- в пятой главе рассмотрены задачи нестационарного электрического
возбуждения акустических импульсов системами, состоящих из двух
тонкостенных сферических пьезоэлектрических преобразователей;
- в шестой главе изучено действие плоских акустических импульсов
(режим приема акустических импульсов) на тонкостенные сферические
пьезоэлектрические преобразователи, находящиеся в экране (жестком или
упругом) или, когда экран отсутствует;
- в приложении приведены описания вычислительных алгоритмов задач
излучения и приема акустических импульсов тонкостенными сферическими
пьезоэлектрическими преобразователями.
Большую помощь при подготовке данной книги оказал ведущий инженер
кафедры теоретической механики Национального технического университета
Украины «КПИ» Литвин В.Я., которому авторы выражают глубокую
благодарность.
10
ВВЕДЕНИЕ
11
А.К. Перцевым, Э.И. Григолюком, А.Г. Горшковым, А.Н. Гузем, В.Д. Кубенко,
А.Э. Бабаевым А.С. Вольмиром, У.К. Нигулом, Н.Д. Векслером,
В.Г. Баженовым и другими ученными.
Работы [12, 17-19, 21, 22, 29, 34-48,] посвящены изучению процессов
взаимодействия с упругими оболочками и пластинами акустических ударных
волн, как с плоскими, так и криволинейными фронтами.
В [49-51] численными методами исследовались переходные процессы в
гидроупругих системах с учетом кавитационных явлений.
Методология изучения параметров упругих объектов сферической и
цилиндрической формы, пустот или включений по отраженному от них сигналу
изложена в публикациях [52-54].
Практическое применение композитных материалов вызвало интерес к
задачам нестационарного взаимодействия со средой элементов конструкций,
которые имеют слоистую структуру. Один из подходов к решению задач
данного класса основан на использовании приведенной теории, согласно с
которой пакет считается тонкостенным и его характеристики усредняются по
толщине [36, 55-58]. Такая модель пренебрегает волновыми процессами в
слоистом пакете. В роботах [13, 59-61] рассматривались задачи излучения
нестационарных акустических волн цилиндрами и сферами, которые
складываются из расположенных один за другим тонкостенных и
толстостенных слоев. При этом учитывается влияние многократно отраженных
волн в структуре композита.
Публикации [62, 63] посвящены определению напряженно-
деформированного состояния, контактирующих с жидкостью оболочек,
укрепленных ребрами жесткости, при их нестационарной нагрузке.
Проведен цикл исследований переходных процессов, которые
возбуждаются волновыми источниками, находящихся во внутреннем объеме
жестких или упругих тел заполненных жидкостью. Рассматривались случаи
точечных и линейных генераторов возбуждений, а также генераторов конечных
12
размеров с фиксированной и подвижной границами. Кроме периодических
изданий эти результаты обобщены в монографиях [12, 13, 22, 59].
Взаимодействие акустических ударных волн с толстостенными
цилиндрами и сферами, которые моделируются уравнениями линейной теории
упругости, изучались в работах [40, 64, 65].
Задачи нестационарного деформирования элементов конструкций в
нелинейной постановке рассматривались в статьях [35, 49, 50].
К актуальным, но менее исследованным, принадлежат задачи
нестационарной аэро-, или гидроупругости систем тел. Существуют роботы,
где рассматривалось взаимодействие внешних [66, 67] и внутренних [13, 68-71]
акустических ударных волн с системами коаксиальных цилиндрических и
концентрических сферических оболочек. Задачи данного класса существенно
усложняются, когда границы раздела целостной среды не принадлежит к
одному семейству координатных поверхностей. В этом случае возникает
необходимость представления решения в пространственных переменных
связанных с каждой отражающей поверхностью. Укажем, что явления, которые
возникают при распространении в многосвязных областях периодических во
времени волн в идеальной и вязкой жидкостях, а также упругих и
электромагнитных волн, изучены достаточно детально. Это направление
развивалось А.Н. Гузем, а также В.Т. Головчаном, В.Д. Кубенко,
В.Н. Буйволом, А.Г. Лейко, О.П. Жуком, В.А. Ивановым и другими учеными
[11, 13, 72-78]. Проблемы нестационарного взаимодействия систем
отражающих поверхностей, которые контактируют с жидкостью, начали
исследоваться относительно недавно. Полученные результаты изложены в
публикации [59], где рассматривались задачи дифракции плоской слабой
ударной волны на жестких телах и упругих оболочках сферической и
цилиндрической формы, которые размещены рядом с недеформированной или
свободной от давления поверхностью.
Распространение волн в упругих средах, которые содержат одиночные
пустоты или включения с использованием строгих, численных и приближенных
13
подходов рассматривались во многих работах. Эти результаты обобщены в
монографиях [20, 22, 23, 44, 79-81].
Особо следует выделить печатные работы, посвященные нестационарной
гидроэлектроупругости пьезоэлектрических тел, а также пьезоэлектрических
оболочек.
Широкое практическое применение в акустических устройствах, принцип
работы которых основан на использовании пьезоэффекта, обусловил
необходимость создания математических моделей деформированных тел,
которые учитывают связанность механических и электрических полей, а также
постановку и решение разных прикладных задач. Общие положения теории
электроупругости изложены в монографиях В.Р. Мезона [82], В.Т. Гринченко,
А.Ф. Улитко, Н.А. Шульги [10], А.М. Болкисева [83], А.Э. Бабаева [59].
Развитию теории магнитоупругости посвящены работы [84, 85].
Вопросам разработки конструкций и методов расчета пьезоэлектрических
преобразователей для измерения различных физических величин посвящены
работы В.М. Шарапова [86, 87].
Исследования динамических процессов в элементах конструкций из
электроупругих материалов в основном проводились при условиях, когда
электрическое или механическое возбуждение изменяется во времени по
периодическому закону [10, 83]. Среди публикаций посвященных изучению
установившихся процессов при взаимодействии с жидкостью тонкостенных
цилиндрических пьезопреобразователей отметим работы [88-91].
В последнее время наметилась тенденция использования
пьезопреобразователей в нестационарных режимах работы, то есть при их
возбуждении непериодическими кратковременными или сложной формы
электрическими или механическими импульсами. Этим вызван интерес к
исследованиям закономерностей переходных процессов в электроупругих телах
и гидроэлектроупругих системах.
В первых статья на эту тему [92, 93] рассматривалось воздействие
нестационарной механической или электрической нагрузки на
14
пьезоэлектрический стержень и слой. Этой тематике посвящено учебное
пособие [14].
В работах [94, 95] изучались нестационарные режимы излучения
акустических волн многослойным плоским, а также толстостенным
цилиндрическим пьезопреобразователями.
Публикации [59, 96-103] посвящены проблемам излучения и приема волн
тонкостенными цилиндрическими электроупругими оболочками, оболочками,
размещенными вблизи плоской границы и системами оболочек. Излучение
нестационарных акустических волн цилиндрическими и сферическими
электроупругими оболочками с учетом процессов в кабельном тракте
исследовалось в работах [104-106]. Вопросам излучения акустических
импульсов сферической электроупругой оболочкой и системой
пьезоэлектрических сферических оболочек посвящены публикации [107, 108].
Вопросы, связанные с необходимостью постановок и решений
нестационарных задач гидроэлектроупругости, когда профиль излучаемой
пьезопреобразователем волны является известным, а возбуждающий его
электрический сигнал – искомой величиной, исследовались в публикациях [110,
111]. В статье [111] рассмотрена обратная задача возбуждения
пьезоэлектрической цилиндрической оболочки (пьезопреобразователя)
электрическим импульсом. Наиболее полно объем работ, посвященных
нестационарному взаимодействию оболочек с жидкостью, приведен в обзоре
[109].
Отметим, появившиеся в последнее время публикации, посвященные
решению задач нестационарной электро и гидроэлектроупругости
пьезоэлектрических преобразователей [125-151].
В работах [125, 127] рассмотрено излучение нестационарных акустических
волн электроупругой сферой, находящейся в жидкости, содержащей,
электрический колебательный контур. Причем, в работе [125] эта задача
решена с привлечением линейной теории электроупругости, а в работе [127]
15
принято, что пьезоэлектрический преобразователь – это тонкая
пьезоелектрическая оболочка.
В работах [127-133, 141, 143] рассмотрены задачи нестационарной
гидроэлектроупругости электроупругих оболочек, находящихся в жидкости
(режим излучения акустических импульсов). Весь этот цикл задач решен с
привлечением системы интегральных уравнений Вольтерра.
Большой объем работ посвящен нестационарному взаимодействию
сферических электроупругих оболочек, испытывающих действие плоской
акустической волны (режим приема акустических волн) [134, 135, 138, 140,
142]. При решении этих задач также привлекались интегральные уравнения
Вольтерра.
В публикациях [146, 147, 149, 150] рассмотрены задачи нестационарных
колебаний электроуругой сферы или цилиндра при различных электрических
нагружениях и механических закреплениях.
Решение задач осуществлялось численно с привлечением сеточных
аппроксимаций явных и неявных расчетных схем по времени.
В статьях [144, 145, 148] изучались вопросы определения ударных
нагрузок активного демпфирования нестационарных колебаний биморфных
балок и дисков.
В работе [151] рассмотрены и проанализированы современные системы
цифровой гидроакустической связи. Анализируются способы расширения
спектра передаваемого сигнала, указаны пути и даны рекомендации по
созданию перспективных средств связи, обеспечивающую высокоскоростную и
высокопроизводительную передачу данных.
Как следует из приведенного обзора литературы, по вопросам
нестационарной гидроэлектроупругости пьезоэлектрических тел подавляющее
большинство этих работ относится к телам цилиндрической и плоской формы.
Для пьезоэлектрических преобразователей сферической формы имеется
существенно меньше публикаций, объем которых крайне мал для
математического моделирования реальных технических устройств.
16
СПИСОК
ОСНОВНЫХ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ
d i , j – пьезомодули керамики;
18
ГЛАВА 1
ОСНОВНЫЕ СООТНОШЕНИЯ
ДИНАМИЧЕСКОЙ ТЕОРИИ ГИДРОЭЛЕКТРОУПРУГОСТИ
∫ ρ F dV .
V
20
∫ ρ vdV ,
V
d
При сохранении массы в объеме V производная может быть внесена под
dt
знак интеграла:
dv
∫ ρ dt − ρF + grad p pdV = 0 .
V
Последнее равенство справедливо для любого объема V , поэтому из него
следует векторное уравнение движения Эйлера
dv
ρ + grad ρ = ρ F .
dt
dv
Здесь – ускорение частиц среды. Оно выражается через частные
dt
производные скорости по времени и по пространственным координатам x, y, z :
dv ∂v ∂v dx ∂v du ∂v dz ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v
= + + + = + vx + v y + vz = + ( v ⋅∇)v ,
dt ∂t ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t ∂x ∂y ∂z ∂t
d d d
где ∇ = ex + ey + ez – символический вектор; ex , e y , ez – орты
∂x ∂y ∂z
координатных осей (круглые скобки обозначают скалярное произведение
векторов).
Таким образом, векторное уравнение движения Эйлера в окончательном
виде можно записать в следующей форме:
∂v
ρ + ρ (v ⋅∇)v + grad ρ = ρ F .
∂t
21
Это уравнение можно переписать в проекциях на координатные оси в
виде трех уравнений:
∂v х ∂v ∂v х ∂v z 1 ∂ρ
+ν x х + v y + vz =Х− ;
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂х
∂v y ∂v y ∂v y ∂v y 1 ∂ρ
+ vx + vy + vz =Y − ; (1.1)
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂y
∂v z ∂v ∂v z ∂v z 1 ∂ρ
+ vx z + v y + vz =Z−
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂z
Далее воспользуемся законом сохранения массы для вывода уравнения
неразрывности. Масса среды в объеме V , ограниченная поверхностью Г, есть
интеграл
∫ ρdV .
V
∫ ρ (v d Γ) .
Γ
22
∂
∫ ( ρdV + divρv )dV = 0 ,
∂t V
откуда в следствие произвольности объема V получим уравнение
неразрывности
∂ρ
+ divρv = 0 .
(1.2)
∂t
Систему четырех скалярных уравнений (1.1) и (1.2), содержащую пять
неизвестных функций (три компонента вектора скорости, давление плотность),
вследствие неполноты необходимо замкнуть уравнением состояния среды. Для
воды достаточно общим является уравнение состояния баротропной среды,
согласно которому давление есть функция плотности
p = f (ρ ) . (1.3)
Например, в случае адиабатических процессов
χ
ρ
p = p0 ,
ρ ′
0
где p 0 и ρ 0′ – некоторые известные для данного объема константы, χ –
отношение удельных теплоемкостей.
Уравнения (1.1) – (1.3) составляют полную систему уравнений
гидродинамики. Линеаризируем эту систему, ограничиваясь далее
исследованием волн малой амплитуды. Вначале рассмотрим покоящуюся
жидкость. Предположим, что невозмущенное состояние среды определяется
значениями
v x = v y = v z = 0; p = p0 ; ρ = ρ 0 ,
р = р0 + р′; ρ = ρ 0 + ρ ′; v x = v x ′; v y = v y ′ v z = v z ′. (1.4)
v x v y v z ρ ′ p′
При этом предположим, что отношения , , , , малы, так что
c c c p p
их квадратами можно пренебречь. Здесь c скорость звука в среде, которая, как
показано ниже, постоянна для акустических волн малой амплитуды.
23
Подставляя представления (1.4) в уравнение Эйлера и удерживая члены
первого порядка малости, получаем линейное уравнение (при отсутствии
массовых сил)
∂v′
ρ0 + gradp′ = 0 . (1.5)
∂t
Аналогично из уравнения неразрывности (1.2) получаем также линейное
уравнение
∂ρ ′
+ ρ 0divv′ = 0.
(1.6)
∂t
Раскладывая функцию (1.3) в ряд Тейлора
∂p
p = p0 + ρ ′ + ...,
∂ρ
ρ = ρ0
имеем с той же степенью точности
∂p
p′ = ρ ′. (1.7)
∂ρ
ρ =ρ0
∂p
Величина c = является скоростью звука.
∂ρ
ρ =ρ0
1 ∂ 2v
∆v + rotrotv − 2 2 = 0, (1.8)
c ∂t
в котором ∆ обозначает оператор Лапласа, а штрихи при обозначениях здесь и
ниже опущены. В случае безвихревого движения rotv′ = 0 и уравнение (1.8)
переходит в волновое уравнение
1 ∂ 2v
∆v − 2 2 = 0 . (1.9)
c ∂t
Исключая v из уравнений (1.5) и (1.6), получаем аналогичное волновое
24
При рассмотрении некоторых конкретных задач гидроакустики
целесообразно ввести потенциальную функцию ϕ , связанную с вектором
скорости соотношением
v = gradϕ .
1 ∂ 2ϕ
∆ϕ − = 0, (1.11)
c 2 ∂t 2
а давление р определяется через потенциал по формуле
∂ϕ
p = −ρ0 .
∂t
Оператор Лапласа, стоящий в левой части волновых уравнений (1.9) –
(1.11) в сферической системе координат r,θ , ζ имеет вид:
1 ∂ ∂ 1 ∂ ∂ 1 1 ∂2
∆ = 2 r + 2 sin θ + .
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r 2 sin θ ∂ζ 2
Принятые допущения ограничивают диапазон применения акустической
модели. В работе [17] на примере одномерного течения показано, что
возникающая при этом погрешность составляет менее 5% в окрестности фронта
волны, если амплитуда давления в возмущенном потоке для воды не превышает
1,1×108 Н/м2. Некоторые другие рекомендации, связанные с оценкой
акустического приближения, даются в работах [18, 19, 22].
25
изменяют свои геометрические размеры (обратный пьезоэффект). Эффект
связанности механического и электрического полей положен в основу создания
преобразователей энергии различного назначения. В настоящее время широко
используются искусственные марки пьезокерамик с более ярко выраженными,
по сравнению с естественными материалами (к ним относятся кристаллы
кварца, турмалина, сегнетовой соли), электроупругими свойствами.
Исторически первым промышленным пьеэоэлектрическим материалом
был титанат бария BaTiО3. Подобно ему большинство современных
пьезокерамик основано на химических соединениях с кристаллической
структурой типа перовскита. Среди них основное применение находит
двухкомпонентная пьезокерамика PbTiO3 - PbZrO3 (ЦТС) с различными
модифицирующими добавками. Подробные сведения о структуре, свойствах, а
также технологии изготовления пьезоэлектрической керамики содержатся в
работах [113-116].
Пьезоэлектрическая керамика изготавливается в основном из
сегнзтоэлектриков, принадлежащих к трем классам симметрии:
тетрагональному классу 4тт, ромбоэдрическому 3тт и ромбическому 2тт.
Наиболее общий вид линейных уравнений состояния пьезоэлектрической
среды может быть представлен системой
σ x = C11E ε x + C12E ε y + C13E ε z + C14E ε yz + C15E ε zx + C16E ε xy − e11E x − e21E y − e31E z ;
σ y = C12E ε x + C22
E
ε y + C23
E
ε z + C24
E
ε yz + C25
E
ε zx + C26
E
ε xy − e12 E x − e22 E y − e32 E z ;
σ z = C13E ε x + C23
E
ε y + C33
E
ε z + C34
E
ε yz + C35
E
ε zx + C36
E
ε xy − e13 E x − e23 E y − e33 E z ;
τ yz = C14E ε x + C24
E
ε y + C34
E
ε z + C44
E
ε yz + C45
E
ε zx + C46
E
ε xy − e14 E x − e24 E y − e34 E z ;
τ zx = C15E ε x + C25
E
ε y + C35
E
ε z + C45
E
ε yz + C55E ε zx + C56E ε xy − e15 E x − e25 E y − e35 E z ;
τ xy = C16E ε x + C26
E
ε y + C36
E
ε z + C46
E
ε yz + C56E ε zx + C66
E
ε xy − e16 E x − e26 E y − e36 E z ;
D y = ε12s E x + ε 22
s
E y + ε 23
s
E z + e21ε x + e22ε y + e23ε z + e24ε yz + e25ε zx + e26ε xy ;
26
Dz = ε13s E x + ε 23
s
E y + ε 33
s
E z + e31ε x + e32ε y + e33ε z + e34ε yz + e35ε zx + e36ε xy . (1.12)
27
Проведенные теоретические и экспериментальные исследования [113 -
115] показали, что по отношению к механическим и электрическим свойствам
предварительно поляризованные пьезоэлектрики ведут себя как
трансверсально-изотропные тела, которые описываются пятью упругими и
пятью пьезоэлектрическими и электрическими константами. Следует отметить,
что количество упругих констант для пьезоэлектриков соответствует
количеству констант для упругого тела. При этом ось симметрии
пьезоэлектрического тела совпадает с направлением поля поляризации.
Как известно, в случае воздействия на материальную среду внешним
электромагнитным полем имеет место возникновение поляризации среды и его
намагничивание. Уравнения Максвелла для расчета электромагнитного поля в
таких средах имеет вид:
∂B
divD = ρ в ; rotE =
; (1.13)
∂t
∂D
rotH = + I в ; divB = 0 .
(1.14)
∂t
В этих уравнениях div и rot – известные дифференциальные операторы
дивергенции и ротора (вихря) векторного поля, E , D , B – соответственно
векторы напряженности, индукции электрического поля и вектор магнитной
индукции. Через ρв и I в определяют соответственно плотность свободных
зарядов и электрического тока. Связь векторов D , H с характеристиками
электромагнитного поля в вакууме обеспечивается с помощью уравнений
B
D = ε0E + P ; H= −M ,
(1.15)
µ0
где векторы P, M характеризуют свойства поляризованности и
намагничивания среды; ε0, µ0 – соответственно магнитная и диэлектрическая
проницаемость вакуума (ε0=8,85×10-12 Ф/м; µ0=12,56×10-7 Гн/м).
Для пьезоэлектрических тел существует возможность упрощения
уравнений Максвелла. Анализ кристаллической структуры и
экспериментальные данные [4, 116] показывают, что с достаточной для
28
практических целей точностью пьезоэлектрические керамики можно
рассматривать как поляризованные диэлектрики с очень малым
намагничиванием. В керамиках отсутствуют свободные электрические заряды,
плотность тока свободных зарядов равняется нулю. Следовательно, обосновано
можно положить: ρ в = 0 ; I в = 0 ; M = 0 . Тогда из (1.15) получаем B = µ0 H .
29
распространения двух волн настолько велика, что можно считать, что волны,
которые переносят механическую энергию, распространяются с конечной
скоростью, а скорость волн, которые переносят электромагнитную энергию,
равна бесконечности. Если ограничится изучением акустических колебаний с
частотами, малыми в сравнении со скорость света, можно считать, что
пьезоэлектрический преобразователь ведет себя, по отношению к
электрическим явлениям, как статическая система, которая с электрической
стороны описывается соотношениями (1.16), (1.17). В общем случае полная
система уравнений движения пьезоэлектрических тел содержит три уравнения
движения (уравнения Ньютона), два уравнения (одно из них скалярное, второе
векторное) вынужденной электростатики, девять уравнений состояния
(пьезоэффекта), шесть соотношений, которые связывают деформации с
компонентами перемещений (соотношения Коши) [10, 117]. Таким образом,
полная система уравнений насчитывает 22 взаимосвязанных соотношений с 22
неизвестными (три компоненты вектора перемещений, шесть компонент
тензора напряжений, шесть компонент деформаций, три компоненты вектора
напряженности электрического поля, компоненты вектора электрической
индукции, неизвестная функция электростатического потенциала). Наличие
алгебраических соотношений между искомыми функциями в конечном итоге
позволяют упростить систему дифференциальных уравнений, которую
необходимо решать в каждом конкретном случае.
Приведем полную систему уравнений в сферической системе координат
(r, θ, ϕ) для керамики, поляризованной вдоль координаты r (радиальная
поляризация).
Уравнения движения пьезоэлектрического элемента в напряжениях
(уравнения Ньютона) и выражения, связывающие компоненты тензора
деформаций и вектора перемещений (соотношения Коши) совпадают с
аналогичными выражениями линейной теории упругости. Ниже приведен их
вид в сферической системе координат:
30
∂σ rr 1 ∂σ rθ 1 ∂σ rϕ 1 ∂ 2ur
+ + + (2σ rr − σ θθ − σ ϕϕ + σ rθ ctgθ ) = ρ m 2 ;
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ∂t
∂σ rθ 1 ∂σ θθ 1 ∂σ θϕ 1 ∂ 2 uθ
+ + + [(σ rr − σ ϕϕ )ctgθ + 3σ rθ ] = ρ m 2 ;
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ∂t
∂σ rϕ 1 ∂σ θϕ 1 ∂σ ϕϕ 1 ∂ 2 uϕ
+ + + (3σ ϕr + 2σ θϕ ctgθ ) = ρ m 2 , (1.19)
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ∂t
где ur, uθ, uϕ – компоненты вектора перемещений; ρт – плотность керамики, t –
время.
Уравнения вынужденной электростатики
∂ψ 1 ∂ψ 1 ∂ψ
Er = − ; Eθ = − ; Eϕ = − ;
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
1 ∂ 2 ∂ ∂Dϕ
divD = 2
r ∂r
r Dr +( 1
)
r sin θ ∂θ
(sin θDθ ) + 1
r sin θ ∂ϕ
= 0. (1.20)
τ rθ = C44 E ε rθ + e15 Eθ ; τ θϕ =
2
(
1 E
)
C11 + C12E ε θϕ ; τ rϕ = C44 E ε rϕ − e15 Eϕ ;
1 1 1 ∂u ϕ ∂u
ε rϕ = r
− uϕ + . (1.22)
2 r sin θ ∂ϕ ∂r
31
Если в качестве основных переменных сопряженного поля использовать
перемещения u и потенциал ψ , то исключая другие переменные можно
32
В настоящее время широкое практическое применение находят
электромеханические преобразователи энергии с тонкостенными активными
элементами из пьезоэлектрической керамики.
Теория изгиба тонкостенных пьезоэлектрических элементов занимает
ведущее место в прикладной электроакустике. Это обусловлено тем, что на
изгибных колебаниях тонкостенных пластин и оболочек обеспечивается
электромеханическое преобразование энергии в низкочастотной области
колебаний, которым заинтересованы разработчики современных устройств.
Исходными соотношениями при выводе уравнений, которые описывают
движение тонких пьезоэлектрических сферических оболочек, также
принимаются гипотезы Кирхгофа-Лява.
Для сферических элементов, с поляризацией по толщине в соответствии с
обобщенными гипотезами Кирхгофа-Лява для электроупругих оболочек
положим компоненты тензора механических напряжений σ rr = σ rθ = σ rϕ = 0 , а
h h
Dr = Dr( 0 ) = const ; − ≤η ≤ , (1.23)
2 2
где h – толщина оболочки; η – переменная по толщине оболочки.
Эти равенства дополняют известные в теории тонких пластин и оболочек
соотношения, которые связывают между собой деформации и перемещения [7,
119]:
ε θθ = ε θ + ηχ1; ε ϕϕ = ε ϕ + ηχ 2 ; ε θϕ = ω + ητ ;
1 ∂u 1 ∂A1 w 1 ∂u 1 ∂A2 w
ε1 = + v+ ; ε2 = + u+ ;
A1 ∂θ A1 A2 ∂ϕ R1 A2 ∂ϕ A1 A2 ∂θ R2
33
A1 ∂ u A2 ∂ v
ω= + ;
A2 ∂ϕ A1 A1 ∂θ A2
1 ∂ 1 ∂w u 1 ∂A1 1 ∂w v
χ1 = − − − − ;
A1 ∂θ A1 ∂θ R1 A1 A2 ∂ϕ A2 ∂ϕ R2
1 ∂ 1 ∂w v 1 ∂A2 1 ∂w u
χ2 = − − − − ;
A2 ∂ϕ A2 ∂ϕ R2 A1 A2 ∂ϕ A1 ∂θ R1
A1 ∂ u A2 ∂ v 1 ∂ 2 w 1 ∂A1 ∂w 1 ∂A2 ∂w
τ = + − 2 − − .
A
2 ∂ϕ A R
1 1 A1 ∂θ A R
2 2 1 2 A A ∂θ ∂ϕ A1 ∂ϕ ∂θ A2 ∂θ ∂ϕ
(1.24)
где А1 , А2 – коэффициенты Ляме, которые для сферической оболочки равны
А1 = R, A2 = R cosθ .
В этих соотношениях εθθ, εθϕ и εϕϕ – компоненты тензора механических
деформаций; εθ и εϕ – изменение размеров малого элемента серединной
поверхности по соответствующей координате; χ1 и χ2 – деформации изгиба; w,
u – перемещения серединной поверхности оболочки (η = 0) соответственно в
радиальном и касательном направлениях; v – касательные перемещения в
окружном направлении.
Как известно, в теории тонких пластин и оболочек рассматривается
поведение бесконечно малого по площади упругого элемента, который, однако,
имеет конечную толщину. Для такого элемента в уравнения его равновесия
должны входить не сами напряжения по толщине, а их интегральные по
толщине элемента характеристики. В качестве этих характеристик выбирают
нормальные и касательные усилия, изгибные и крутящие моменты.
η
Для тонких оболочек, при условии, что << 1 , интегральные
R
характеристики вычисляются по формулам [119]:
нормальные усилия:
h/2 h/2
T1 = ∫ σ θθ dη ; T2 = ∫ σ ϕϕ dη ; (1.25)
−h / 2 −h / 2
34
касательные усилия:
h/2
S = T12 = T21 = ∫ σ θϕ dη ; (1.26)
−h / 2
изгибные моменты:
h/2 h/2
M1 = ∫ σ θθηdη ; M2 = ∫ σ ϕϕηdη ; (1.27)
−h / 2 −h / 2
крутящие моменты:
h/2
H = M 12 = M 21 = ∫ σ θϕηdη . (1.28)
−h / 2
σ θϕ =
2
(
1 E
)
C11 − C12E ε θϕ ; Dr = ε 33
s
E r + e31 (ε θθ + ε ϕϕ ). (1.30)
35
Здесь СЕ11, СЕ12, е31 – модули упругости и пьезомодуль керамики; εs33 – ее
диэлектрическая проницаемость.
Подставляя в (2.30) соотношения (2.23) и (2.24), получим выражения,
которые связывают механические напряжения и индукцию с деформацией и
электрической напряженностью.
E e31 2
E e31 2
σ θθ = ε
C11E θ ε
+ C12E ϕ − e31 E r( 0) + η C11 + s χ1 + C12 + s χ 2 ;
ε 33 ε 33
E e31 2
E e31 2
σ ϕϕ = ε
C12E θ ε
+ C11E ϕ − e31 E r( 0) + η C12 + s χ1 + C11 + s χ 2 ;
ε 33 ε 33
σ θϕ =
2
(
1 E
)
C11 + C12E (τ + ηχ ) ; e31 (χ1 + χ 2 ) + ε 33
s
E r(1) = 0 . (1.31)
36
h E ∂u 1 ∂v
( ( 0)
)
h/2
T2 = ∫ σ ϕϕ dη = + + θ + + −
E E E E
C C C ctg u w C C e RE ;
R
12
∂θ
11
sin θ ∂ϕ
11 11 12 31 r
−h / 2
E e31 2
1 ∂v E e31 2
∂w E e31 2
− C12 + s − C12 + s ctgθ + C12 + s ctgθu ;
ε 33 sin θ ∂ϕ ε 33 ∂θ ε 33
h/2
h3 E e31 2
∂u E e31 2
∂2 w E e31 2
1 ∂2 w
M2 = ∫ σϕϕηdη = +
12 s
12R2
C −
ε33 ∂θ
C12 + s
ε33
∂θ 2
− 11 ε s sin2 θ ∂ϕ 2 +
C +
−h / 2 33
E e31 2
1 ∂v E e31 2
∂w E e31 2
− C11 + s − C11 + s ctgθ
+ C11 + s ctgθu ;
ε 33 sin θ ∂ϕ ε 33 ∂θ ε 33
h3
( E ∂v
) ( ) (
2 ∂2w
)
h/2
E
H= ∫ σθϕηdη = + − + θ − + +
E E E E
C
12 C C C ctg v C C
∂θ sinθ ∂ϕ∂θ
11 12 11 12 11
−h / 2 12R 2
ctgθ ∂w
(
+ C12E + C11E 2 ) sin θ ∂ϕ
(
+ C12E + C11E
1 ∂u
)
sin θ ∂ϕ
. (1.34)
R 2 ∂ 2v R 2 e31 1 ∂E r( 0)
uD1( 2) + vD2( 2 ) + wD3( 2 ) = ρ − q + R ;
C11E sin θ ∂ϕ
2
C11E ∂t 2 C11E h
R2 ∂2w R2 e
uD1( 3) + vD2( 3) + wD3( 3) = E ρ 2 − E q3 − 2 31E RE r( 0) , (1.35)
C11 ∂t C11h C11
37
∂ ctgθ ∂2 1
D2(1) =−
3
( 1 − ξ ) + 2ε + ξ + ε (ξ + χ ) + ( 1 − ξ ) 1 + ε + ξ + ε (ξ + χ ) ;
∂ϕ sinθ 2 ∂ϕ∂θ sinθ 2
∂3 ∂
D3(1) = −ε (1 + χ ) 3 + ctgθ
∂θ ∂
∂2
θ 2
(
− ξ + ctg 2θ
∂θ + (1 + ξ ))∂
∂
θ
+
∂2 ctgθ ∂3 1
+ ε 2 [3(1 − ξ ) + 2(ξ + χ )] − ε [2(1 − ξ ) + (ξ + χ )];
∂ϕ 2
sin θ ∂θ∂ϕ sin 2 θ
2
∂ ctgθ 1 1 ∂2 1
D1( 2 ) = (1 − ξ ) + ε + 1 + ε (1 + χ ) + (1 + ξ ) + ε (1 + χ ) ;
∂ϕ sin θ 2 sin θ ∂ϕ∂θ 2
∂
∂
( ∂2
)
2
1 1
D2( 2 ) = (1 − ξ ) + ε 2 + ctg + 1 − ctg 2θ + [1 + ε (1 + χ )] ;
2 ∂θ ∂θ sin 2
θ ∂ϕ 2
D3( 2) =
1 ∂
sin θ ∂θ
[ (2 2 2
)
(1 − ξ )2ε sin θ − 2 + ctg θ sin θ + 1 + ξ − ε (1 + χ ) 2 ]
1 ∂3
sin θ ∂ϕ 3
−
∂2 ∂3
− ctgε (1 + χ ) − 2 [(1 − ξ )ε 2 + ξ + χ ] ;
∂θ∂ϕ ∂θ ∂ϕ
∂3
D1( 3) = ε (1 + χ ) 3 + 2ctgθ
∂ θ ∂
∂2
θ 2
− 1 + ξ + ctg(2
θ
∂
∂
θ
+ 2 − ξ + ctg 2
θ )
ctg θ −( )
∂ ctgθ ∂ 2 ∂3 1
− (1 + ξ ) + ctgθ + ε 2 (1 + χ ) + 2 [ε (ξ + χ ) + 2ε (1 − ξ )] ;
∂θ sin θ ∂ϕ ∂ϕ ∂θ sin 2 θ
2
1 ∂
D2(3) =
sinθ ∂ϕ
[ ( 2
) 2
(
2 2 ∂3 1
ε (1− ξ ) 3 − ctg θ + (ξ + χ) ctg θ cos θ −1− cos θ + 3 2 (1+ χ ) −
∂ϕ sin θ
)]
∂ ∂3 ∂2
− (1 + ξ ) +ε (3 − 2ξ ) − ctgθ ;
∂ϕ ∂ϕ∂θ 2
∂ϕ ∂ θ
∂4 ∂
D3(3)
∂3
(
= −ε (1 + χ ) 4 + 2ctgθ 3 − 1 + ξ + ctg θ
2 ∂2
) (
+ 2 − ξ + ctg2θ ctgθ − 2(1 + ξ ) −
∂θ
)
∂θ ∂θ ∂θ 2
∂4 1 ∂2 2
− 4 4 ε (1+ χ) + ε 2 ctg θ(1+ 2χ + ξ ) + 2ctg θ(1+ χ) − (1−ξ ) +
2 1+ cos2 θ
(ξ − χ − )
( )
−
4
2
∂ϕ sin θ ∂ϕ sin4 θ
1 ∂4 ∂3
−ε 2 2 2 ( χ + 2 − ξ ) + ctgθ (5ξ + χ − 4 ),
sin 2 θ ∂ϕ ∂θ ∂ϕ 2 ∂θ
38
h2 C12E
ε= ; ξ= E.
12 R 2 C11
При осесимметричном случае, когда величины u, w и q зависят лишь от
координат θ и r, уравнение (1.35) примет вид
e31 ∂E r( 0 ) R 2 ∂ 2 u
D1u + D2 w = R + Eρ 2;
C11E ∂θ C11 ∂t
(1.36)
e R R 2γ ∂ 2 w R 2
D3u + D4 w = −2 31E E r( 0) + E ρ 2 − E q,
C11 C11 ∂t C11h
∂2 ∂
(
D1 = (1 + ε ) 2 + ctgθ − ctg2 θ + ξ
∂θ
);
∂θ
∂3 ∂2
D2 = −ε 3 + 2 ctgθ −
∂
∂θ
(
ctg2 θ + ξ ) + (1 + ξ ) ∂∂θ ;
∂θ ∂θ
∂3 ∂2 ∂ ∂
D3 = ε 3 + 2 2 ctgθ −
∂θ
( ) ( )
1 + ctg2 θ + ξ + 2 + ctg2 θ − ξ ctgθ − (1 + ξ ) + ctgθ ;
∂θ ∂θ ∂θ
∂4 ∂3 ∂2 ∂
(
D4 = −ε 4 + 2 3 ctgθ − 2 1 + ctg2 θ + ξ + 2 + ctg2 θ − ξ) (
∂θ
)
ctgθ − 2(1 + ξ ).
∂θ ∂θ ∂θ
В одномерном случае уравнения движения оболочки зависят от радиальной
координаты. При этом колебания оболочки описываются только радиальным
перемещением w.
CE e R R2 R2 ∂2w
− 21 + 12E w + 2 31E E r ( 0 ) + q − ρ 2 = 0. (1.37)
C11 C11 hC E
11 C E
11 ∂t
∂U ⋅
(V ⋅ n ) S = ∂t n ;
S
40
(V ⋅ n ) S = ∂∂wt .
(1.41)
где знак "+" или "-" перед Q указывает на то, что на электродированных
поверхностях потенциал берется с разным знаком. Закороченным электродам
соответствует условие
ψ S = 0, (1.44)
а разомкнутым
∂
∫ (nD )dS = 0 .
∂t S
(1.45)
41
Постановка нестационарных задач механики электроупругих сред,
помимо краевых, должна содержать еще и начальные условия. Для
гидроэлектроупругих систем, которые до момента приложения внешних
возбуждающих воздействий (t = 0) находились в состоянии покоя,
динамические характеристики процесса (скорости, давления, перемещения и
т.д.) принимаются равными нулю.
При решении сформулированных в последующих разделах работы
используется подход, согласно которому, после преобразования Лапласса по
времени, неизвестные функции, входящие в общие решения для акустических
сред, находятся в области оригиналов. При этом, удовлетворение граничным
условиям производится в пространстве оригиналов и задача сводится к
решению систем интегральных уравнений Вольтерра с запаздывающими
аргументами. Структура полученных уравнений такова, что при использовании
численного интегрирования неизвестные функции для каждой из форм
колебаний находятся независимо, что позволяет построить рекуррентные
формулы, позволяющие провести их отыскание. После нахождения этих
функций определяются все интересующие физические характеристики
системы.
Переход в область оригиналов осуществлеяется математически строго,
что позволяет исследовать переходные процессы на сколь угодно большом
временном интервале.
Как следует из приведенного в главе материала, для постановки и
решения задач нестационарной гидроэлектроупругости сферических
пьезоэлектрических преобразователей необходимо привлечь: уравнения
движения электроупругого тела или электроупругой оболочки, уравнения
движения упругого экрана, если это необходимо, уравнения движения
акустической среды, граничные условия, условие отсутствия притока
акустической энергии извне, начальные условия.
42
ГЛАВА 2
43
2.1. Толстостенный сферический
пьезоэлектрический преобразователь
∂ϕ i η ρi c33ε 33 + e33
E s 2
pi = − β i ; αi = ; βi = ; η= . (2.7)
∂t ci γ γε 33
s
44
Граничные условия в местах контакта пьезоэлектрического тела с
акустическими средами записываются в виде
∂ϕ1 ∂u ∂ϕ 2 ∂u
σ rr r = R = − p1 r = R ; σ rr r = R = − p2 r = R ; = ; = .(2.8)
1 1 2 2 ∂r r = R1 ∂t r = R1 ∂r r = R2 ∂t r = R2
керамики; ε 33
s
– диэлектрическая проницаемость; d 33 – пьезоэлектрическая
постоянная; γ – плотность керамики; ϕ i – потенциалы скоростей внешней
(i = 1) и внутренней (i = 2) акустических сред; pi – акустическое давление; ci ,
ρ i – скорость распространения звука в жидкости и ее плотность; r, t –
радиальная координата и время.
Предполагается, что к электродированным внешней ( r = R1 ) и внутренней
( r = R2 ) поверхностям подводится заданная разность потенциалов Ψ .
Функция Q (t ) определяет конфигурацию электрического импульса, H (t )
– функция Хевисайда.
Соотношения (2.1) – (2.9) записаны в безразмерных обозначениях,
согласно которым u , r , R1 , R2 отнесены к R1 ; t – к R1 η ; pi , σ rr , σ θθ – к
γη 2 ; ϕ i – к ηR1 ; Er – к 1 d 33 ; Ψ , Q – к R1 d 33 .
45
du uL 1
ErL = −ε1 − ε2 + C L (s ) 2 . (2.10)
dr r r
После подстановки (2.10) в (2.1), (2.3), (2.4) избавимся в этих уравнениях от ErL
d 2 u~ L 1 du~ v 2 2 ~ L 1
2
+ −
2
+ s u = aC L (s ) 5 ; (2.11)
dr r dr r r 2
1 ~L
uL = u ; (2.12)
r
du uL 1
σ =
L
rr + λ1 − λ 2 C L (s ) 2 ; (2.13)
dr r r
du L uL 1
σ θθ = σ ϕϕ
L
= λ3 + λ4 − λ5C L (s ) 2 ; (2.14)
dr r r
Интегрируя еще раз (2.10), получим выражение для электрического
потенциала
r
ψ = −ε 1 u L − u L − ε u dx − C L (s ) 1 − 1 + C L (S ) ,
2 ∫
L
1 (2.15)
r = R2
R2 x r R
2
ν2 =
(c E
33 + 8c11
E
ε 33
s
)+ (e33 − 8e13 )e33 + 16e31
2
4 c33 (
ε 33 + e33
E s 2
) ;
2e13ε 33
s
e33d 33 e31d 33
a= ε1 = ε2 =
d 33 ( ε 33 + e31
E s
c33 2
;
) ε 33
s
;
ε 33
s
;
c13ε +e e
E s
e ε +e e
E s
c33
λ1 = 2 E 33s 332 31 ; λ2 = 233 ; λ3 = E 33s 332 31
c33ε 33 + e33 γη d 33 c33ε 33 + e33
λ4 =
(c E
33 + c11
E
)
ε 33
s
+ 2e31
2
; λ5 =
e31
.
ε 33 + e33
E s
c33 2
γη 2 d 33
Применяя метод вариации произвольной постоянной, находим общее
решение уравнения (2.11)
~ 1 1
u~ L = C L (s ) A L (s )e − sR1 Iν (sr ) + B L (s )e sR2 Kν (sr ) +
s S
46
1 R1
1 1 r
1
+ a Iν (sr ) ∫ 3 2 Kν (sx )dx + Kν (sr ) ∫ 3 2 Iν (sx )dx ; (2.16)
s r x s R2 x
или с учетом (2.12)
~
u L = C L (s )
1
s r
{
A L (s )e − sR1 Iν (sr ) + B L (s )e sR2 Kν (sr ) +
R1
1 r
1
+ a Iν (sr ) ∫ 3 2 Kν (sx )dx + Kν (sr ) ∫ 3 2 Iν (sx )dx ; (2.17)
r x R2 x
~
C L (s ) = sC L (s ) , (2.18)
где Iν , Kν – модифицированные функции Бесселя первого рода порядка ν ;
D2L ( s ) :
~ 1
AL (s )FijL (s ) + D1L (s ) χ1 j 1 + δ 2 jξ1 = uijL (s ) + B L (s )e − s ( R1 − R2 )G1Lj (s ) ;
s
B L (s )G2Lj (s ) +
~
[ ( )] 1 1
+ D2L (s )δ 1 j χ 21 e − 2 sα 2 R2 − 1 + δ 2 j χ 22 1 − ξ 2 + χ 22 1 − ξ 2 e − 2 sα 2 R2 =
s s
u2 j (s ) + A (s)e
L L − s ( R1 − R2 ) L
F2 j (s) (2.21)
47
~ 1 L π πα1
D Lj = Dj ; χ11 = −γ 1 ; χ12 = ;
s 2α1 R1 2 R1
γ2 α2 1
χ 21 = ; χ 22 = − ; ξj = ;
2πα 2 R2 2πR2 α jRj
2ν − 1 + 2λ1 1 L
F11L (s ) = f1ν (s, R1 ) + f 0L,ν +1 (s, R1 ) ;
2 R1
2ν − 1 + 2λ1 1 L
G11L (s ) = − g1ν (s, R1 ) − g 0L,ν +1 (s, R1 ) ;
2 R1
G12L (s ) = − g 0Lν (s, R1 ) ; L
G22 (s ) = g 0Lν (s, R1 );
2ν − 1 + 2λ1 1 L
L
G21 (s ) = g1ν (s, R2 ) − g 0L,ν +1 (s, R2 ) ;
2 R2
2ν − 1 + 2λ1 1 L
F21L (s ) = − f1ν (s, R2 ) + f 0L,ν +1 (s, R2 ) ;
2 R2
λ2 1
U 11L (s ) = − aM 1L (s )V L (s, R1 ) ; U 12L (s ) = −aM 2L (s )V L (s, R1 ) ;
R13 2
s
L
U 21 (s ) = λ322 1 − aN 1L (s )W L (s, R2 ) ; U 22L (s ) = −aN 2L (s )W L (s, R2 ) ;
R2 s
2ν − 1 + 2λ1 1 L
M 1L (s ) = g1ν (s, R1 ) − g 0L,ν +1 (s, R1 ) ; M 2L (s ) = g 0Lν (s, R1 ) ;
2 R1
2ν − 1 + 2λ1 1 L
N1L (s ) = f1ν (s, R2 ) + f 0L,ν +1 (s, R2 ) ; N 2L (s ) = f 0Lν (s, R2 ) ;
2 R2
R R1
1 1
V L
(s , R ) = ∫ e − sR
Iν (sx )dx ; W (s, R ) = ∫ e sR
L
Kν (sx )dx .
R2 x3 2 R x3 2
48
искомых функций, описывающих переходной процесс, связано с трудностями
принципиального характера.
Согласно принятого подхода удовлетворение граничным условиям
осуществляется в пространстве оригиналов.
Произведя инверсию равенств (2.21) получим следующую систему
интегральных уравнений Вольтерра второго рода с запаздывающими
аргументами
t t
~ ~
∫ A ( x ) F 1 j (t − x )dx + D 1 (t )χ 1 j + δ 2 j ξ 1 ∫ D 1 ( x ) dx =
0 0
t
= U 1 j (t ) + ∫ B[ x − ( R1 − R2 )]G1 j (t − x )dx, ( j = 1, 2) (2.22)
R1 − R2
t ~ t
~
+ δ 2 j χ 2 jξ 2 ∫ D2 ( x − 2α 2 R2 )dx − ∫ D2 ( x )dx =
2α2 R2 0
t
= U 2 j (t ) + ∫ A[ x − ( R1 − R2 )]F2 j (t − x )dx, ( j = 1, 2) . (2.23)
R1 − R2
2ν − 1 + 2λ1
G11 (t ) = − g1ν (t , R1 ) − g 0, ν +1 (t , R1 ) ; G12 (t ) = − g 0ν (t , R1 ) ;
2 R1
2ν − 1 + 2λ1
G21 (t ) = g1ν (t , R2 ) − g 0, ν +1 (t , R2 ) ; G22 (t ) = g 0ν (t , R2 ) ;
2 R2
2ν − 1 + 2λ1
F21 (t ) = − f1ν (t , R2 ) + f 0, ν +1 (t , R2 ) ; F22 (t ) = − f 0ν (t , R2 ) ;
2 R2
49
λ2 t t
U11 (t ) = − a ∫ M 1 ( x )V (t − x, R1 )dx, U12 (t ) = −a ∫ M 2 ( x )V (t − x, R1 )dx
R13 / 2 0 0
λ2 t t
U 21 (t ) = − a ∫ N1 ( x )V (t − x, R2 )dx, U 22 (t ) = −a ∫ N 2 ( x )V (t − x, R2 )dx
R23 / 2 0 0
π R2
5
t − R
2
x2 −1
x
V2 (t , R ) = 0, (0 < t < R + R2 ); (2.25)
t−R
− sin νπ
R −νarcch
1
π ∫ 5 2
e x dx,
R2 t − R
x 2
−1 (2 R < t );
x
t + R
t + R ch νarcch x
∫ 5 dx,
R 2 t − R
2
(0 < t < R1 − R );
x x −1
W (t , R ) = (2.26)
R ch νarcch t + R
1 x
∫ 5 dx,
R x2 t + R −1
2
(R1 − R < t ).
x
Функции f 0, ν , f1ν , f 0, ν +1 , g 0, ν , g1ν , g 0, ν +1 вычисляются по формулам
50
Ω1 , (0 < t ≤ R1 − R2 );
Ω , (R − R2 < t < R + R2 );
V1 (t , R ) = 2 (2.27)
Ω 3 , (R + R2 ≤ t < 2 R );
0, (2 R ≤ t );
0, (0 < t < R + R2 );
V2 (t , R ) = Ω 4 , (R + R2 < t < 2 R ); (2.28)
Ω , (2 R < t );
5
Ω 6 , (0 < t < R1 − R );
W (t , R ) = (2.29)
Ω 7 , (R1 − R < t ),
где
1 1
∞ sin 2 k − + ν y1 sin 2 k − + ν y1
1 2 2 ;
Ω1 = 3 ∑ ak 1
+
1
π 2 2 ( R − t )2 k =0 2k − + ν 2k − + ν
2 2
1 νπ
2 k +1
2ν ∞ ~ R − t
2k
νπ ∞ ~ R − t
Ω2 = cos + ∑ ak − sin ∑ bk −
πνR23 2 2 3 k =1 R2 2 = R
2
k 0
2 k +1
2ν ∞ ~ R − t
2k
1 νπ νπ ∞ ~ R − t
− cos + ∑ a k − sin ∑ bk ;
πνR 3 2 2 3 k =1 R
1 k = 0
2 R
1
∞ sin νπ + 2 k − − ν y2
∑ ak
1 2
Ω3 = 3
+
1
π 2 2 (R − t ) 2
k =0 2k − + ν
2
1
sin − νπ + 2k − + ν y2
2ν
+
2
− sinνπ 2 ;
1 1 2
2k − + ν 2k − − ν
2 2
1
− 2 k − +ν z1
sin (νπ ) ∞
1− e 2
Ω4 = − 3 ∑ ak 1
;
π 2 (t − R ) 2
k =0 2k − + ν
2
51
1 1
− 2 k − +ν z 2 − 2 k − +ν z1
sin(νπ ) ∞
e 2
−e 2
Ω5 = − 3 ∑ ak 1
;
π 2 (t − R ) 2
k =0 2k − + ν
2
1
− 2 k − −ν z 3 − 2 k − +ν z 3
1
1 ∞ 1 − e 2
1− e 2
Ω6 = 3 ∑ k a
1
+
1 ;
2 2 (t + R )2 k =0 2k − − ν 2k − + ν
2 2
− 2 k − 1 −ν z 4 1
− 2 k − −ν z 3
1 ∞ e 2 − e 2
Ω7 = 3 ∑ k a
1
+
2 2 (t + R ) 2
k =0 2k − − ν
2
1
− 2 k − +ν z 4
1
− 2 k − +ν z 3
e 2
−e 2
+ ;
1
2k − + ν
2
V (t , R ) = V1 (t , R ) + V2 (t , R ) ;
R−t t−R t−R t−R
y1 = arccos ; y2 = arccos ; z1 = arcch ; z2 = arcch ;
R R R R
t+R t+R 2k − 1
z3 = arcch ; z4 = arcch ; a0 = 1 ; ak +1 = − ak ;
R R1 2k + 2
ν (ν − 1)
2 [ν 2
9
− (2k + 1)2 4k 2 + 9k +
2
]
a~1 = − ; a~k +1 = − a~k ;
7 2 7
(2k + 2 )(2k + 3) 4k + 9k +
2
b0 = −
2ν 2 ~
bk +1 = −bk
(
ν 2 − (2k + 2 )2 4k 2 + 13k + 10 )( )
5
;
(2k + 3)(2k + 4 ) 4k 2 + 13k + 9
.
( )
Решение системы уравнений (2.22), (2.23) выполнено числено – методом
квадратурных формул. При этом сдвиг в аргументах у неизвестных позволяет
решать уравнения (2.22) и (2.23) независимо. В диапазоне изменения t
(0 < t < R1 − R2 )интегралы, содержащие A(t ) и B(t ) в правых частях равенства
~
(2.22), (2.23) равны нулю. Из уравнений (2.22) находятся A(t ) и D1 (t ) , а из (2.23)
~
– B(t ) и D2 (t ) , соответственно. На последующих временных интервалах
52
(t > R1 − R2 ) численные значения A(t ) и B(t ) входят со сдвигом во времени в
правые части уравнений как известные величины. Эта рекуррентная процедура
применима на всем интервале изменения t .
Вычисление функций V (t , R ) , W (t , R ) осуществляется с наперед заданной
точностью. Количество удерживаемых членов рядов М оценивается величиной
остаточных членов (2.24) – (2.26):
для функции V1 (t , R) , (M ≥ 1) :
1 a M +1 (M + 1)(M + 2 ) M 1
Ο (M1)1 < 1− ∑ , (0 < t ≤ R − R2 );
π 2 (R − t )32
2M + −ν
3 k =1 k (k + 1)
2
2M +2
π π ~ R−t
cosν a~M +1 + sinν bM +1
Ο (M2 1) < 2 2 R2 ; (R − R2 < t < R + R2 ) ;
πνR2 32
R−t
2
1 −
R
2
2 a M +1 (M + 1)(M + 2 ) M 1
Ο (M3)1 < 1− ∑ ; (R + R2 ≤ t < 2 R ) ;
π 2 (t − R ) k =1 k (k + 1)
32
3
2M + −ν
2
для функции V2 (t , R) , (M ≥ 1) :
(1) 1 a M +1 (M + 1)(M + 2 ) M
1
ΟM 3 < 1 − ∑ , (0 < t ) .
2 (t + R ) k =1 k (k + 1)
32
3
2M + − ν
2
~ ~ ~
После нахождения A(t ) , B(t ) , D1 (t ) , D2 (t ) приступаем к отысканию C (t )
~
и C1 (t ) . Введем функцию u~ L , связанную с u L соотношением
~ ~
u L (s, r ) = C L (s )u~ L (sr ) . (2.30)
Подставляя (2.3) с учетом (2.30) в (2.9) и проведя инверсию получаемого
~
при этом выражения, приходим к уравнению относительно C (t )
53
t
~
∫ C (x )Φ (t − x )dx = 2Q (t ) . (2.31)
0
где
~ 1 t
u (t , R1 ) =
~
∫ A(x ) f1ν (t − x, R1 )dx +
R1 0
t
1 1 t
+
R1
∫ B[x − (R1 − R2 )]g1ν (t − x, R1 )dx + ∫ g1ν ( x, R1 )V (t − x, R1 )dx ;
R1 0
R1 − R2
t
~ 1
u~ (t , R2 ) = ∫ A(x − ( R1 − R2 )g1ν (t − x, R2 )dx +
R2 К − R21
t
1 1 t
+
R1
∫ A[x − (R1 − R2 )] f1ν (t − x, R2 )dx + R ∫ B( x ) g1ν (x, R2 )W (t − x, R2 )dx +
R1 − R2 2 0
t
a
R2
∫ f1ν (x, R2 )W (t − x, R2 )dx
0
X (t ) = Y (t ) + Z (t ) ;
t t
~ ~
Y (t ) = ∫ A( x )V (t − x, R1 )dx + ∫ B ( x )W (t − x, R2 )dx ;
0 0
t t
~ ~
V (t , R1 ) = ∫ V ( x, R1 )dx ; W (t , R2 ) = ∫ W ( x, R2 )dx ;
0 0
2a 1 t
1 t
Z (t ) = ∫ f 2ν ( x, R2 )W (t − x, R2 )dx − ∫ 2ν
g ( x , R1 )V (t − x , R1 )dx ;
t R2 0 R1 0
R sin (ν − 1) y1 sin (ν + 1) y1
2πν ν − 1 −
ν + 1
, (0 < t < 2 R );
f 2ν (t , R ) = − (ν −1)z 2
− R sinνπ e e − (ν +1)z 2
− , (t > 2 R );
2πν ν − 1 ν + 1
R 1 1
g 2ν (t , R ) = sh (ν + 1)z − sh (ν − 1)z .
2ν ν + 1 ν −1
3 3
54
В области изображений функция Z L (s ) содержит двойные интегралы по
пространственной координате. Формула обращения Z (t ) найдена после
дифференцирования по s ее изображения и последующей инверсии получаемого
~
при этом выражения. Перевод в область оригиналов функций u~ L (s, R ) , Y L (s ) не
вызывает затруднений. При решении уравнения (2.31) используется численная
схема интегрирования (метод квадратурных формул). Проведя инверсию
выражений (2.17), (2.13), (2.14) получим формулы, описывающие поведение
u (t , r ) , σ rr (t , r ) , σ θθ ,ϕϕ (t, r )
t
~ ~
u (t , r ) = ∫ C ( x )u~(t − x, r )dx ; (2.32)
0
t
~
σ rr (t , r ) = ∫ C ( x )σ~rr (t − x, r )dx ; (2.33)
0
t
~
σ θθ (t , r ) = σ ϕϕ (t , r ) = ∫ C ( x )σ~θθ (t − x, r )dx ; (2.34)
0
t
~ 1
u~ (t , r ) =
r
∫ A[x − (R1 − r )] f1ν (t − x, r )dx +
R1 − r
1 t
+ ∫ B[x − (r − R2 )]g1ν (t − x, r )dx +
r r − R2
a t t
+ ∫ 1ν
f ( x , r )W (t − x , r )dx + ∫ g1ν ( x, r )V (t − x, r )dx ; (2.35)
r 0 0
t t
∫ A[x − (R1 − r )]S1 (t − x, r )dx + ∫ B[x − (r − R2 )]T1(t − x, r )dx +
~ (t , r ) =
σ rr
R1 − r r − R2
t t
λ
+ a ∫ S1 ( x, r )W (t − x, r )dx + ∫ T1 ( x, r )V (t − x, r )dx − 22 ; (2.36)
0 0 r
t t
σ~ θθ (t , r ) = λ3 ∫ A[x − (R1 − r )]S 2 (t − x, r )dx + ∫ B[x − (r − R2 )]T2 (t − x, r )dx +
R1 − r r − R2
t t
λ
+ a ∫ S 2 ( x, r )W (t − x, r )dx + ∫ T2 ( x, r )V (t − x, r )dx − 5 2 ; (2.37)
0 0 λ3r
55
S1 (t , r ) = µ1 f1ν (t , r ) + µ2 f 0,ν +1 (t , r ) ; S2 (t , r ) = µ3 f1ν (t , r ) + µ2 f 0,ν +1 (t , r ) ;
~ ~
p2L = −C L (s )D2L (s )β 2
1
2πα 2
[e − sα 2 ( R2 − r )
]
− e − sα 2 (r + R2 ) . (2.39)
π 1 t~ ~
p1 (t , r ) = − β1 ∫ C [x − α1 (r − R1 )]D1 (t − x )dx ; (2.40)
2α1 r α1 (r − R1 )
1 1 t ~ ~
p2 (t , r ) = − β 2 ∫ C [x − α 2 (R2 − r )]D2 (t − x )dx −
2πα 2 r α 2 ( R2 − r )
t
~ ~
− ∫ C [ x − α 2 ( R2 + r )]D 2 (t − x )dx . (2.41)
α 2 ( R2 + r )
57
на основе модели линейной теории электроупругости и теории тонких
электроупругих оболочек, составляет около 5 %.
58
2.2. Толстостенный сферический пьезоэлектрический
преобразователь с электрическим колебательным контуром
пьезоэлектрическая постоянная, ε 33
S
– диэлектрическая проницаемость
керамики. Параметры акустической среды определяются плотностью ρ и
59
индуктивность, C ∗ – емкость, R ∗ – сопротивление. C начального момента
времени ( t0 = 0 ) к клеммам проводной линии подводится электрический
импульс, профиль которого описывается функцией ε (t ) . К неизвестным
переменным, характеризующих нестационарный переходной процесс в
пьезоэлектрическом преобразователе, относятся: u – радиальная составляющая
вектора перемещения, σ rr – нормальное напряжение в радиальном
направлении, Er , Dr и ψ – напряженность, индукция и потенциал
электрического поля, U p – падение напряжения между электродами сферы; в
σ rr – к ρ c ; Er – к 1
ε S
R
d 33 ψ
2 33
; Dr – к ; , U p ,U L∗ ,U C ∗ , U R ∗ – к , 1 ; I –к
d 33 d 33
cR1ε 33
S
R1
; ν r – к c ; ϕ – к cR1 , а время t – к .
d 33 c
60
γ c2 e31d 33 e33d 33
a4 = , a5 = , a6 = .
E
c33 ε S
33 ε 33
S
cw2 ε 33
S ε 33S R1
и λL = L∗ , λC = ∗
S ∗
и λ R = c wε 33 R – постоянные.
R1 C
Исходную систему (2.42) – (2.47) дополним следующими граничными
условиями
∂u
σ rr r = R = − P r = R ; r = R1 = νr r = R1 ; σ rr r =R2 = 0, (2.48)
1 1 ∂t
предполагающими отсутствие нагрузки на внутренней поверхности сферы σ 22
при (r=R2), а также совместность движения внешней ее поверхности (r=R1) и
прилегающих к сфере частиц среды.
Ток І, протекающий в сферическом излучателе, выражается через
индукцию Dr [10].
Начальные условия принимаются нулевыми.
61
С учетом формулы (2.43) для электрической индукции и соотношения
(2.44) уравнение для электрической напряженности принимает вид
uL du L 1 CL
E rL = −2 a 5 − a6 + , (2.49)
r dr r2 s
в котором индекс L обозначает соответствующие трансформанты , s – параметр
преобразования, CL – неизвестная функция s.
Подстановкой формулы (2.49) в преобразованное по Лапласу уравнение
(2.42) получим следующее равенство относительно одного неизвестного u~ L
( u~ L = r ⋅ u L ):
d 2u~ L 1 du~ ν 2
L
2 2 ~L 1 CL
= − + λ s u = β 2.5 (2.50)
dr 2 r dr r 2 r s,
общее решение которого получено методом вариации произвольной
постоянной [119]:
1 CL
u =
L
× { A L e − sλ ( R1 −r ) f 0Lν ( s, λr ) + B L e − sλ ( r − R2 ) g 0Lν ( s, λr ) −
r s
– β [ f 0Lν ( s, λr )W L ( s, λr ) + g 0Lν ( s, λr )V L ( s, λr )] , (2.51)
где AL и BL – неизвестные функции параметра s; І ν и К ν – модифицированные
функции Бесселя;
1 ε 33
S E
( c11 + c12
E
− c13
E
) + e31 ( 2e31 − e33 ) γ c ε33 2 S
ν= +2 ; λ = ;
4 ε 33 + e33
E s
c33 2
c33ε33 + e33
E S 2
− 2e31ε 33
S
β= ;
( c33ε 33 + e33
E S 2
)d 33
1 − sλr 1 sλr
L
f mn ( s , λr ) = e I n ( sλ r ); g L
mn ( s , λ r ) = e K n ( sλr ); (2.52)
sm sm
r R1
− sλr 1 sλr 1
V ( s, λr ) = e
L
∫ x1.5 Iν ( sλx )dx; W ( s, λr ) = e
L
∫ x1.5 Kν ( sλx )dx.
R2 r
62
после выражения модифицированных функций Бесселя полуцелого индекса
через элементарные представим в виде [126]:
1 CL π
ϕ =
L
D L e − s ( r − R1 ) , (2.53)
r s 2r
где DL – неизвестная, зависящая от s функция.
Отметим, что выделение функции CL(s) в решении (2.53) позволяет
удовлетворять условиям (2.48) на границах r=R1 и r=R2 независимо.
С использованием общих решений (2.51) и (2.53) и зависимостей
du u ∂ϕ ∂ϕ
σ rr = a7 + 2a8 − a9 E r ; vr = ; p=− ,
dr r ∂r ∂t
неизвестные значения σ rrL , vrL , p L могут быть записаны следующим образом
1 L L − sλ ( R1 − r ) L
σ rrL = C {A e F ( s, λr ) + B L e − sλ ( r − R2 ) G L ( s, λr ) −
r
(2.54)
µ 1
− β [ F L ( s, λr )W L ( s, λr ) + G L ( s, λr )V L ( s, λr )] − 1.5 };
r s
1 L π − s ( r − R1 ) 1 1 L π − s ( r − R1 )
ν rL = C [− D L e (1 + )]; p L = C [− D L e ];
r 2r sr r 2r
где приняты обозначения:
ζ
F L ( s, λr ) = ξf 0Lν +1 ( s, λr ) + f1νL ( s, λr );
r
ζ
G L ( s, λr ) = −ξg 0Lν +1 ( s, λr ) + g1Lν ( s, λr ), (2.55)
r
а7 – а9, ξ , ζ и µ – постоянные:
E E
c33 c13 e33
a7 = ; a8 = ; a9 = ;
ρ c2 ρ c2 d 33 ρ c 2
c33ε 33 + e33
E S 2
c33ε 33 + e33
E S 2
c13ε 33 + e33e31
E S
e33
ξ =λ ; ζ = (ν − 0.5) +2 ; µ= .
ρ c 2ε 33
S
ρ c ε 33
2 S
ρ c 2ε 33
S
ρ c 2 d 33
Согласно формул (2.43), (2.47), (2.49) и (2.51), распределение
электрического потенциала ψ L по толщине сферы и разность потенциалов U p
63
r u L ( s, x ) C L r − R2
ψ L( s, r )
= a6 [u ( s, r ) − u ( s, R2 )] + 2a5 ∫
L L
dx − + ψ L u L ( s, R2 ); (2.56)
R2 x s rR2
CL L R − R2
U pL = [Φ1 + Φ 2L + 1 ]; (2.57)
s R1 R2
a6 a 6 − sλ ( R1 − R2 ) L
где Φ1L (s)=A L {[ f 0Lν ( s, λR1 ) + 2a5V L ( s, λR1 )] − e f 0ν ( s, λR2 )} +
R1 R2
a6 a 6 − sλ ( R1 − R2 ) L
+ B L {[− g 0Lν ( s, λR2 ) + 2a5W L ( s, λR2 )] + e g 0ν ( s, λR2 )} ;
R2 R1
−1 L 1 L
Φ 2L (s)= a6β[ g0ν (s, λR1)V L (s, λR1) + 2a5V L (s, λR1) + f0ν (s, λR2 )W L (s, λR2 )] − 2a5βZ L;
R1 R2
R2 R 1 2 R 1 x
1 1 1 1
Z ( s) =
L
∫ I
1.5 ν
( sλ x ) ∫ K
1.5 ν
( sλ y )dxdy + ∫ K
1 .5 ν
( sλ x ) ∫ I ( sλy )dydx. (2.58)
1.5 ν
R1 x x y R1 x R2 y
1
U LL* = b1 sC L ; U CL* = b2 C L ; U RL* = b3 sC L ; (2.59)
s
4π 4π 4π
где bI, b2 и b3 – постоянные: b1 = − λ ; b2 = − 2 λC ; b3 = − 2 λ R .
2 L
R1 R1 R1
64
π
AL F L ( s, λR1 ) − D L = X 1L − B Le− sλ ( R1 − R2 )G L ( s, λR1 );
2R1
π 1
AL f 0Lν ( s, λR1 ) + D L (1 + ) = X 2L − B Le− sλ ( R1 − R2 ) g0Lν ( s, λR1 );
2R1 sR1
B LG L ( s, λR2 ) = Y1L − ALe− sλ ( R1 − R2 ) F L (s, λR2 );
(2.60)
1
G L (b1 + Ω L ) = ε L .
s (2.61)
µ 1
X 1L ( s ) = βG L ( s, λR1 )V L ( s, λR1 ) + ; X 2L ( s ) = βg 0Lν ( s, λR1 )V L ( s, λR1 );
R11.5 s
µ 1
Y1L ( s ) = βF L ( s, λR2 )W L ( s, λR2 ) + ;
R21.5 s
1 1 R1 − R2 1
Ω L ( s) = ( Φ L
1 ( s ) + Φ L
2 ( s )) + ( b2 − ) + b3 ;
s2 s2 R1 R2 s
Далее выполняется строгая инверсия по Лапласу уравнений (2.60) и
(2.61), при этом граничные условия удовлетворяются в пространстве
оригиналов. B результате задача сводится к решению системы интегральных
уравнений Вольтерра относительно функций А(t), В(t) и D(t) c запаздывающими
аргументами
t −λ ( R1−R2 )
t
π
∫ A(τ )F (t − τ , λR1 )dτ − D(t ) 2R1
= X 1 (t ) − ∫ B(τ )G(t − λ ( R1 − R2 ) − τ , λR1 )dτ ;
0 0
t
π 1 t
65
t t
b1C (t ) + ∫ C (τ )Ω(t − τ )dτ = ∫ ε (τ )dτ . (2.63)
0 0
t−z z −t
−νarcch
λ sin(νπ )e λx
+ H (t − 2 z ) ∫ dx;
2
t − z
πλx 2.5
R2
−1
λx
t+ z t + z t + z
ch ν ⋅ arcch
λ R1 ch ν ⋅ arcch
λx λx
W(t, z) = H (λR1 − z − t ) ∫ dx + H (t − λR1 + z ) ∫ dx,
2 2
2.5 t + z 2.5 t + z
z z
λ λx −1 λ λx −1
λx λx
где Н(t) – функция Хевисайда. При проведении расчетов подинтегральные
функции на соответствующих временных интервалах раскладывались в
степенные ряды [119], которые интегрировались аналитически. Приведем
формулу для вычисления W(t,z):
1 − e−(2k −0.5−ν ) z3 1 − e−(2k −0.5+ν ) z3
λ0.5 ∞
W (t, z) = H (λR1 − z − t) ∑ak
2 2(t − z)1.5 k =0 2k − 0.5 −ν
+
2k − 0.5 +ν
+
66
2k − 1 t + z t + z
где a0 = 1; a k +1 = −a k ; z 3 = arcch ; z 4 = arcch .
2k + 2 z λR1
t
µ
Y1 (t ) = β ∫ W (τ , λR2 ) F (t − τ , λR2 )dτ + .
0 R21.5
Система интегральных уравнений (2.62) решалась численно c учетом
запаздывания аргументов неизвестных функций в ее правых частях. После
нахождения А(t), В(t) и D(t), также c использованием квадратурных формул,
определялась функция С(t) из уравнения (2.63), в котором оригинaл функции
Ω L (s ) может быть записан в виде:
t
R − R2
Ω(t ) = ∫ (t −τ )[Φ1 (τ ) + Φ 2 (τ )]dτ b2 − 1 + b3,
0 R1 R2
где
t−λ(R1−R2)
t a6 −a
Φ1(t) = ∫ A(τ ) f0ν (t −τ,λR1) + 2a5V(t −τ,λR1)dτ + ∫ A (τ ) 6 f0ν (t − λ(R1 − R2 ) −τ,λR2 )dτ +
0 R1 0 R2
t−λ(R1−R2)
t − a6 a
+ ∫ B(τ ) g0ν (t −τ,λR2 ) + 2a5W(t −τ,λR2 )dτ + ∫ B (τ ) 6 g0ν (t − λ(R1 − R2 ) −τ,λR1)dτ;
0 R2 0 R1
1 t 1 t
Φ2 (t) = a6β ∫ V (τ , λR1 )g0ν (t − τ , λR1 )dτ + ∫ W (τ , λR2 ) f 0ν (t −τ , λR2 )dτ − 2a5βZ (t);
R1 0 R2 0
2 t W (τ , x) f2ν (t −τx) V (τ , x) g2ν (t −τx)
Z (t) = ∫ 1ν
f (t − τ , x) − − 1ν
g (t −τ , x) − dτ
t 0 R20.5 t R10.5
t x =λR1
x =λR2
Отметим, что при построении оригинaла функции Z L (s ) ее
трансформанта дифференцировaлась по параметру s, что позволило после ряда
преобразований избавиться от интегрaла по пространственной координате.
67
Располагая значениями А(t), В(t), С(t) и D(t), вычисляются физические
характеристики исследуемого переходного процесса. Формула для определения
радиaльного напряжения σ rr (2.54) приведена ниже
1 t
σ rr (t , r ) = ∫ C (τ ) N (t − τ , r )dτ ,
r0
где
t −λ ( R1 − r ) t −λ ( r − R2 )
N (t , τ ) = ∫ A(τ ) F (t − λ ( R1 − r ) − τ , λr )dτ + ∫ B(τ )G (t − λ ( r − R2 ) − τ , λr )dτ −
0 0
t
µ
- β ∫ [W (τ , λr ) F (t − τ , λr ) + V (τ , λr )G (t − τ , λr )]dτ + .
0 r 1 .5
H/м 2 , γ =7600 кг/м 3 , e31 =7.78 Кл/м 3 , e33 =15.2 Кл/м 2 , d 33 = 3.56 ⋅ 10 −10 =Кл/Н,
ε 33
S
= 893 ⋅ ε 0 , где ε 0 =8.854.10 −12 Ф/м – диэлектрическая проницаемость вакуума
(эти параметры соответствуют характеристикам материaла PZT-5) и
акустической среды: с =1500 м/с и ρ =1000 кг/м 3 (вода). Точность вычислений
Рис. 2.7
Отметим, что преобразователь представляет собой сферический
конденсатор, безразмерная статическая емкость которого (в
недеформированном состоянии) равняется С st = 4π /[( R1 − R2 ) / R1 R2 ] [124]. Ha
как функция времени для этого случая изображена на рис. 2.9. Кривые 1, 2 и 3
на рис. 2.8 и 2.9 соответствуют значениям равным 0.0005, 0.0015 и 0.003.
Расчеты акустического давления p r = R1 , возбуждаемого синусоидальным
Рис.2.8
70
Параметр λL для этих кривых был вычислен из условия равенства
резонансной частоты колебательного контура ω0 . Для сравнения приведена
71
ГЛАВА 3
72
3.1. Многомодовые и одномодовые
пьезоэлектрические преобразователи
73
Для описания возмущенного
движения жидкости принимаются
соотношения акустической модели
[112]. Динамическое поведение
оболочки рассматривается в рамках
линейной теории тонких
электроупругих оболочек [10], [119] с
привлечением гипотез Кирхгофа-Лява.
В сферической системе координат
Рис. 3.1 исходными для решения задачи
являются:
1) уравнения движения пьезоэлектрической оболочки
∂Er(0) ∂ 2uk
a(D1uk + D2 wk ) = c1 + 2 ;
∂θ ∂t
(3.1)
∂ 2 wk
a(D3uk + D4 wk ) = −2c1Er + 2 − bqk ,
(0)
∂t
где Di – дифференциальные операторы, которые описываются следующими
соотношениями:
∂2
D1 = (1 + ε ) 2 +
∂
∂θ
(
ctg θ − ctg 2 θ + ξ ) ;
∂θ
∂3 ∂2
D2 = −ε 3 + 2 ctg θ −
∂
∂θ
(
ctg 2 θ + ξ ) + (1 + ξ ) ∂∂θ ;
∂θ ∂θ
∂3
∂2
D3 = ε 3 + 2 2 ctgθ −
∂
∂θ
( ) ( )
∂
1 + ctg2 θ + ξ + 2 + ctg2 θ − ξ ctgθ − (1 + ξ ) + ctgθ ;
∂θ ∂θ ∂θ
∂4
∂3 ∂2
( ) (
D4 = −ε 4 + 2 3 ctg θ − 2 1 + ctg 2 θ + ξ + 2 + ctg 2 θ − ξ
∂
∂θ
ctg θ − 2(1 + ξ ) ; )
∂θ ∂θ ∂θ
74
U k , Wk – составляющие перемещений оболочки в окружном и радиальном
∂ 2ϕ 2 ∂ϕ 1 ∂ ∂ϕ ∂ 2ϕ
+ + sin θ = , r ≥ R, (3.2)
∂r 2 r ∂r r 2 sin θ ∂θ ∂θ ∂t 2
который связан с акустическим давлением Pu гидродинамической нагрузкой
q k , действующую на оболочку
∂ϕ ρ
p = −β ; β= ; qk = − p r=R
; (3.3)
∂t γ
3) электрическую напряженность Еr(0) пьезокерамики с учетом наличия
разрезов в электродах при θ = θ 0 представим в виде
U 1 (t ) + U 2 (t )
E r(0 ) (t ) = − = Q1 (t )H (θ 0 − θ ) + Q2 (t )H (θ − θ 0 ) ;
h
где Q1(t), Q2(t) - функции, определяющие профиль электрических импульсов,
H (θ 0 − θ ), H ( θ − θ 0 ) – функции Хависайда.
Исходные уравнения дополняются граничным условием, которое
обеспечивает безотрывный контакт оболочки с акустической средой
∂ϕ ∂wk
= , (3.4)
∂r r = R =1 ∂t
а также условием убывания возмущения на бесконечности
lim r →∞ ϕ = 0 . (3.5)
Предполагается, что до начала возбуждения система находится в
состоянии покоя
∂ϕ ∂wk ∂u k
ϕ t =0 = = wk t =0
= = uk t =0
= = 0. (3.6)
∂t t =0 ∂t t =0 ∂t t =0
75
Постановка задачи осуществлена в безразмерном виде. Величины
входящие в уравнения (3.1) – (3.6) получены путем деления r, R, wk, uk, h, на R, t
– на R/с, ϕ – на Rс, p, qk – на γс2, Еr(0) – на 1/d33.
При решении неизвестные функции ищутся в виде рядов по полиномам
Лежандра Pn (разложение по собственным формам колебаний оболочки):
∞ dPn (cosθ ) ∞ ∞
uk = ∑ uk n
dθ
; wk = ∑ wk n Pn (cosθ ); qk = ∑ qk n Pn (cosθ );
n =1 n =0 n =0
∞ ∞ ∞
E r(0 ) = ∑ E rn(0 ) Pn (cos θ ); ϕ = ∑ ϕ n Pn (cos θ ); p = ∑ p n Pn (cos θ ) . (3.7)
n=0 n =0 n =0
a(λ u ) = −2c E
(3.8)
+λ
L L L L
3 kn 4 wk n 1
(0)
rn +s 2
wk n − bq k n ,
∂ 2ϕ nL 2 ∂ϕ nL n( n + 1)
+ − + s 2 ϕ nL = 0, r ≥ R; (3.9)
∂r 2 r ∂r r 2
= β sϕ nL ,
L
q k n = − p nL (3.10)
r = R =1
(
где λ1 = −(1 + ε 1 ) n 2 + n − 1 + ξ ; ) λ 2 = ε 1 (n 2 + n − 1 + ξ ) + 1 + ξ ;
∂ϕ nL L
= swk n . (3.11)
∂r r = R =1
76
где AnL(s) – неизвестные функции параметра преобразования s.
Электрическая напряженность, разложенная в ряд по полиномам Лежандра
с использованием рекуррентных соотношений [121], в области изображений
примет вид:
Q1 ( s ) Q (s)
E r(00) ( s ) = (1 − arccosθ 0 ) + 2 (arccosθ 0 + 1) , при n=0; (3.13)
2 2
Q1 ( s ) − Q2 ( s )
E rn( 0) ( s ) = [Pn−1 (arccosθ 0 ) − Pn+1 (arccosθ 0 )], при n>0. (3.14)
2
После подстановки выбранного решения (3.12) в (3.10), далее в (3.8) и в
граничные условия (3.11), для каждой из форм колебаний получим следующее
алгебраическое уравнение относительно AnL(s):
[ ]
AnL (s ) 1 + FnL (s ) = Φ nL (s )E rn( 0) , (3.15)
1 aλ aλ 1 2
где F0L (s ) = 1 + bβ − 4 − 24 ; Φ 0L (s ) = − 2c1 , при n=0;
s s s s π
1 2 a(λ3 2 − λ1 )
Φ nL (s ) = − 2c1 1+ ;
s π s2
1 n (n + k )! 1 1 n (n + k )! 1
+1 2 (s ) = ∑ +1 2 (s ) = m ∑
(1) L ( 2) L
g mn k k +1
; g mn , при n>0.
sm k = 0 k!( n − k )!2 s k =1 k!( n − k )!2 s
k k
s
Полученные в результате решения уравнения (3.15) неизвестные AnL(s)
описываются громоздкими формулами, содержащими произведения функций
Бесселя, что принципиально усложняет последующий строгий переход в
пространство оригиналов.
Произведем инверсию равенства (3.15), с использованием теоремы о
свертке функций и вычислим значения An(t) из интегрального уравнения
Вольтерра второго рода:
t t
An (t ) + ∫ An ( x )Fn (t − x )dx = ∫ E rn
( 0)
(x )Φ n (t − x )dx ; (3.16)
0 0
77
t2 2
где F0 (t ) = 1 + bβ − aλ 4 t − aλ 4 ; Φ 0 = −2c1 , при n=0;
2 π
Fn (t ) = g 0( 2n)+3 2 (t ) + a n1 g1(1n)+3 2 (t ) + a n 2 g 3(1n)+3 2 (t ) −
2 a(λ3 2 − λ1 )t
2 n (n + k )!
Φ n (t ) = −2c1 1 + ; g mn+1 2 (t ) = ∑
(1)
t m+ k ;
π k = 0 k!( n − k )!2 (m + k )
k
2
n (n + k )!
+1 2 (t ) = ∑ t m+ k −1 , при n>0.
( 2)
g mn
k =1 k!( n − k )!2 (m + k )
k