МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ

НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ УКРАИНЫ

«КИЕВСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ»

В.Г.САВИН, А.В.ЗБРУЦКИЙ, И.О.МОРГУН

НЕСТАЦИОНАРНАЯ ГИДРОЭЛЕКТРОУПРУГОСТЬ
СФЕРИЧЕСКИХ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИХ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ

МОНОГРАФИЯ

Киев
НТУУ «КПИ»
2013
УДК 537.226.86:62-464

Рекомендовано к печати Ученым советом НТУУ «КПИ» Министерства

науки и образования Украины (протокол № ___ от __________ 2013 г.)

Рецензенты:
В.Т. Мацыпура, доктор физико-математических наук, профессор
А.Я. Григоренко, доктор физико-математических наук, профессор

Савин, В. Г.
Нестационарная гидроэлектроупругость сферических
пьезоэлектрических преобразователей : монография / В.Г. Савин,
А.В. Збруцкий, И.О. Моргун; Отв. ред. О.Н. Петрищев. — К. : НТУУ
«КПИ», 2013. — 241 с.
В монографии развит аналитический метод решения нестационарных
задач гидроэлектроупругости, позволяющий сводить их к интегральным
уравнениям Вольтерра с запаздывающими аргументами. На основе этого метода
исследованы переходные процессы при возбуждении, находящихся в жидкости,
сферических пьезоэлектрических преобразователей электрическими импульсами
и нестационарными акустическими волнами.
Для специалистов, занимающихся исследованиями нестационарных
волновых процессов в электроупругих средах, а также конструкторов,
преподавателей, аспирантов вузов соответствующих специальностей.
УДК 537.226.86:62-464

© В. Савин, А. Збруцкий, И. Моргун, 2013

4
 СОДЕРЖАНИЕ

Предисловие……………………………………………………………. 8
Введение…………………………………………………………………. 11
Список основных условных обозначений…………………………… 17
Г л а в а 1. Основные соотношения динамической теории
гидроэлектроупругости………………………………………………... 19
1.1. Уравнения гидромеханики идеальной сжимаемой жидкости……. 19
1.2. Основные соотношения теории электроупругости и теории
тонких электроупругих оболочек……………………………………….. 25
1.3. Постановка задач нестационарной гидроэлектроупругости,
выбор метода решения…………………………………………………… 39
Г л а в а 2. Излучение акустических импульсов толстостенными
сферическими пьезоэлектрическими преобразователями……….. 43
2.1. Толстостенный сферический пьезоэлектрический
преобразователь………………………………………………………….. 44
2.2. Толстостенный сферический пьезоэлектрический
преобразователь с электрическим колебательным контуром…………. 59
Г л а в а 3. Излучение акустических импульсов тонкостенными
сферическими пьезоэлектрическими преобразователями……….. 72
3.1. Многомодовые и одномодовые пьезоэлектрические
преобразователи………………………………………………………….. 73
3.2. Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь
(обратная задача)………………………………………………………… 83
3.3. Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь
с электрическим колебательным контуром…………………………….. 95
3.4. Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь
с электрической двухпроводной линией связи (кабельным трактом) 104
3.5. Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь

5
(экспериментальные исследования)…………………………………….. 119
Г л а в а 4. Излучение акустических импульсов
экранированными тонкостенными сферическими
пьезоэлектрическими преобразователями…………………………. 125
4.1. Пьезоэлектрический преобразователь с внутренним акустически
жестким (мягким) экраном……………………………………………… 126
4.2. Пьезоэлектрический преобразователь с упругим (внутренним,
внешним) экраном ……………………………………………………….. 131
4.3. Численные результаты и их анализ………………………………… 142
Г л а в а 5. Взаимодействие тонкостенных сферических
пьезоэлектрических преобразователей…………………………….... 150
5.1. Система двух разнесенных сферических пьезоэлектрических
преобразователей…………………………………………………………. 151
5.2. Приемо-излучающая система двух сферических
пьезоэлектрических преобразователей (гидроакустический
информационный канал)………………………………………………… 162
5.3. Система двух концентрических сферических пьезоэлектрических
преобразователей…………………………………………………………. 172
Г л а в а 6. Прием акустических импульсов тонкостенными
сферическими пьезоэлектрическими преобразователями……….. 181
6.1. Одиночный сферический пьезоэлектрический преобразователь… 182
6.2. Сферический пьезоэлектрический преобразователь с внутренним
акустически жестким экраном………………………………………….. 188
6.3. Сферический пьезоэлектрический преобразователь с упругим
(внутренним, внешним) экраном……………………………………….. 196
6.4. Численные результаты и их анализ………………………………… 207
Выводы…………………………………………………………………… 212
Приложения……………………………………………………………… 213
1. Описание вычислительных алгоритмов решения прямой и
обратной задач излучения акустических импульсов многомодовыми

6
и одномодовыми сферическими пьезоэлектрическими
преобразователями……………………………………………………….. 213
2. Описание вычислительных алгоритмов решения задач излучения
акустических импульсов экранированными сферическими
пьезоэлектрическими преобразователями……………………………… 216
3. Описание вычислительных алгоритмов решения задач приема
акустических импульсов сферическими пьезоэлектрическими
преобразователями……………………………………………………….. 220
Список литературы……………………………………………………. 226

7
 ПРЕДИСЛОВИЕ

Последние 50 лет интенсивно развивались исследования динамических

процессов при взаимодействии деформированных конструктивных элементов
со средой (жидкостью или газом). Это обусловлено в первую очередь
практическим использованием полученных теоретических и
экспериментальных результатов, на которых базируются концепции создания
инженерных изделий. К одной из областей этого направления, которая
вызывает интерес, принадлежит нестационарная гидроэлектроупругость.
Практическое использование гидроэлектроупругих материалов связано со
способностью элементов, изготовленных из этого материала, преобразовывать
механическую энергию в электрическую и наоборот, электрическую – в
механическую.
Возросший в последнее время интерес к пьезоэлектрическим материалам
и приборам, созданным на их основе, объясняется, прежде всего, широким
применением в промышленности технических устройств, в которых
используется явление пьезоэффекта.
Пьезоэлектрические преобразователи энергии, принцип работы которых
обусловлен явлением пьезоэффекта, широко применяются в различных
технических устройствах, которые используются в гидроакустике, медицине,
приборостроении технологического диагностического назначения и других
сферах практической деятельности человека. Совершенствование
существующих образцов техники, эксплуатация которых протекает в сложных
условиях нагружения при взаимодействии различных физических факторов,
стимулирует исследования в различных областях науки, в частности, вопросы
нестационарного взаимодействия конструкций со средой. Наиболее широко
пьезоэлектрические преобразователи используются в гидроакустических
средствах и системах для обеспечения безопасного плавания судов,
океанографических исследованиях, морской геологии, рыболовства и промысла

8
морских животных, контроля и анализа акустических полей судов и параметров
гидроакустической аппаратуры.
Разнообразие явлений, присущих гидроэлетроупругим системам, требует
создания математических моделей, способных достаточно полно учитывать
особенности реальных физических объектов, создание эффективных методов
решения сформулированных задач и на их основе определение путей
повышения эффективности существующих и разработка принципиально новых
технических изделий. Этим вопросам посвящена настоящая монография.
В монографии изложены результаты в области исследований
нестационарного поведения сферических пьезоэлектрических
преобразователей, находящихся в безграничной сжимаемой жидкости и
испытывающих действие нестационарного электрического возбуждения
(режим излучения акустических импульсов) или действия плоских
акустических импульсов (режим приема). Работа состоит из шести глав и
приложения:
- в первой главе в сферической системе координат приведены основные
соотношения гидромеханики, теории электроупругости и теории тонких
электроупругих оболочек, постановка нестационарных задач, выбор метода их
решения;
- во второй главе описывается действие электрических импульсов
(режим излучения акустических волн) на толстостенный сферический
пьезоэлектрический преобразователь, а также преобразователь содержащий
электрический колебательный контур;
- в третьей главе, с привлечением теории электроупругих оболочек,
исследованы режимы излучения акустических импульсов сферическими
одномодовыми и многомодовыми пьезоэлектрическими преобразователями, а
также преобразователями, содержащими электрический колебательный контур
или электрическую проводную линию связи. Для одномодовых
преобразователей решена обратная задача определения электрического

9
напряжения, которое необходимо подвести сферическому преобразователю
для излучения акустических импульсов заданного профиля;
- в четвертой главе изучено влияние экранов (акустически мягкого или
упругого) на нестационарное акустическое поле тонкостенного сферического
преобразователя при возбуждении его электрическими импульсами);
- в пятой главе рассмотрены задачи нестационарного электрического
возбуждения акустических импульсов системами, состоящих из двух
тонкостенных сферических пьезоэлектрических преобразователей;
- в шестой главе изучено действие плоских акустических импульсов
(режим приема акустических импульсов) на тонкостенные сферические
пьезоэлектрические преобразователи, находящиеся в экране (жестком или
упругом) или, когда экран отсутствует;
- в приложении приведены описания вычислительных алгоритмов задач
излучения и приема акустических импульсов тонкостенными сферическими
пьезоэлектрическими преобразователями.
Большую помощь при подготовке данной книги оказал ведущий инженер
кафедры теоретической механики Национального технического университета
Украины «КПИ» Литвин В.Я., которому авторы выражают глубокую
благодарность.

10
 ВВЕДЕНИЕ

Современные достижения, в области гидроупругости и

гидроэлектроупругости, стали возможными благодаря фундаментальным
работам Л.И. Седова, А.А., Харкевича, А.Н. Гузя, А.С. Вольмира, А.К. Перцева,
В.Д. Кубенко, А.Ф. Улитко, Э.И. Григолюка, А.Г. Горшкова, В.Т. Гринченко,
Н.А. Шульги У.К. Нигула, Л.И. Слепяна, Н.Д. Векслера [10, 13, 24, 34, 35, 52,
54, 81, 83] и других ученых.
Значительный вклад в развитие указанного направления механики сделан
современной украинской школой и в первую очередь такими специалистами,
как А.Н. Гузь, В.Д. Кубенко, В.Т. Гринченко, А.Ф. Улитко, Н.А. Шульга, И.О.
Луковский, А.Э. Бабаев, Е.Г. Янютин, Ш.У. Галиев, В.М. Шарапов и другие.
Кроме периодических изданий полученные ими результаты обобщены в
монографиях [10-13, 14-16, 22, 23, 50, 55, 59, 60, 80, 86, 87].
Среди широкого круга вопросов по проблемам нестационарного
взаимодействия элементов конструкций со средой наиболее полно изучена
дифракция акустических волн на жестких телах. Это роботы Б.В. Замышляева,
Ю.С. Яковлева [17], Е.Н. Мнева, А.К. Перцева [18], Э.И. Григолюка,
А.Г. Горшкова [19], А.Н. Гузя, В.Д. Кубенко [12], И.Г. Филиппова,
О.А. Егоричева [20], А.К. Перцева, Э.Г. Платовова [21], В.Д. Кубенко [22].
Изучению закономерностей движения недеформированных и упругих тел в
идеально сжимаемой жидкости под действием нестационарных волн
посвящены публикации [12, 17-20, 23-29]. В последнее время, когда А.Н. Гузем
было получено оригинальное решение линеаризированных уравнений Стокса-
Навье, выполнены работы, в которых рассматривалось нестационарное
движение твердых тел в сжимаемой вязкой жидкости, из которых укажем [30-
33]. Позднее они обобщены в монографии [11].
Достаточно большой цикл проведенных исследований охватывает
широкий круг проблем гидроупругости тонкостенных элементов конструкции.
Значительный вклад в развитие указанной тематики был сделан Е.Н. Мневым,

11
А.К. Перцевым, Э.И. Григолюком, А.Г. Горшковым, А.Н. Гузем, В.Д. Кубенко,
А.Э. Бабаевым А.С. Вольмиром, У.К. Нигулом, Н.Д. Векслером,
В.Г. Баженовым и другими ученными.
Работы [12, 17-19, 21, 22, 29, 34-48,] посвящены изучению процессов
взаимодействия с упругими оболочками и пластинами акустических ударных
волн, как с плоскими, так и криволинейными фронтами.
В [49-51] численными методами исследовались переходные процессы в
гидроупругих системах с учетом кавитационных явлений.
Методология изучения параметров упругих объектов сферической и
цилиндрической формы, пустот или включений по отраженному от них сигналу
изложена в публикациях [52-54].
Практическое применение композитных материалов вызвало интерес к
задачам нестационарного взаимодействия со средой элементов конструкций,
которые имеют слоистую структуру. Один из подходов к решению задач
данного класса основан на использовании приведенной теории, согласно с
которой пакет считается тонкостенным и его характеристики усредняются по
толщине [36, 55-58]. Такая модель пренебрегает волновыми процессами в
слоистом пакете. В роботах [13, 59-61] рассматривались задачи излучения
нестационарных акустических волн цилиндрами и сферами, которые
складываются из расположенных один за другим тонкостенных и
толстостенных слоев. При этом учитывается влияние многократно отраженных
волн в структуре композита.
Публикации [62, 63] посвящены определению напряженно-
деформированного состояния, контактирующих с жидкостью оболочек,
укрепленных ребрами жесткости, при их нестационарной нагрузке.
Проведен цикл исследований переходных процессов, которые
возбуждаются волновыми источниками, находящихся во внутреннем объеме
жестких или упругих тел заполненных жидкостью. Рассматривались случаи
точечных и линейных генераторов возбуждений, а также генераторов конечных

12
размеров с фиксированной и подвижной границами. Кроме периодических
изданий эти результаты обобщены в монографиях [12, 13, 22, 59].
Взаимодействие акустических ударных волн с толстостенными
цилиндрами и сферами, которые моделируются уравнениями линейной теории
упругости, изучались в работах [40, 64, 65].
Задачи нестационарного деформирования элементов конструкций в
нелинейной постановке рассматривались в статьях [35, 49, 50].
К актуальным, но менее исследованным, принадлежат задачи
нестационарной аэро-, или гидроупругости систем тел. Существуют роботы,
где рассматривалось взаимодействие внешних [66, 67] и внутренних [13, 68-71]
акустических ударных волн с системами коаксиальных цилиндрических и
концентрических сферических оболочек. Задачи данного класса существенно
усложняются, когда границы раздела целостной среды не принадлежит к
одному семейству координатных поверхностей. В этом случае возникает
необходимость представления решения в пространственных переменных
связанных с каждой отражающей поверхностью. Укажем, что явления, которые
возникают при распространении в многосвязных областях периодических во
времени волн в идеальной и вязкой жидкостях, а также упругих и
электромагнитных волн, изучены достаточно детально. Это направление
развивалось А.Н. Гузем, а также В.Т. Головчаном, В.Д. Кубенко,
В.Н. Буйволом, А.Г. Лейко, О.П. Жуком, В.А. Ивановым и другими учеными
[11, 13, 72-78]. Проблемы нестационарного взаимодействия систем
отражающих поверхностей, которые контактируют с жидкостью, начали
исследоваться относительно недавно. Полученные результаты изложены в
публикации [59], где рассматривались задачи дифракции плоской слабой
ударной волны на жестких телах и упругих оболочках сферической и
цилиндрической формы, которые размещены рядом с недеформированной или
свободной от давления поверхностью.
Распространение волн в упругих средах, которые содержат одиночные
пустоты или включения с использованием строгих, численных и приближенных

13
подходов рассматривались во многих работах. Эти результаты обобщены в
монографиях [20, 22, 23, 44, 79-81].
Особо следует выделить печатные работы, посвященные нестационарной
гидроэлектроупругости пьезоэлектрических тел, а также пьезоэлектрических
оболочек.
Широкое практическое применение в акустических устройствах, принцип
работы которых основан на использовании пьезоэффекта, обусловил
необходимость создания математических моделей деформированных тел,
которые учитывают связанность механических и электрических полей, а также
постановку и решение разных прикладных задач. Общие положения теории
электроупругости изложены в монографиях В.Р. Мезона [82], В.Т. Гринченко,
А.Ф. Улитко, Н.А. Шульги [10], А.М. Болкисева [83], А.Э. Бабаева [59].
Развитию теории магнитоупругости посвящены работы [84, 85].
Вопросам разработки конструкций и методов расчета пьезоэлектрических
преобразователей для измерения различных физических величин посвящены
работы В.М. Шарапова [86, 87].
Исследования динамических процессов в элементах конструкций из
электроупругих материалов в основном проводились при условиях, когда
электрическое или механическое возбуждение изменяется во времени по
периодическому закону [10, 83]. Среди публикаций посвященных изучению
установившихся процессов при взаимодействии с жидкостью тонкостенных
цилиндрических пьезопреобразователей отметим работы [88-91].
В последнее время наметилась тенденция использования
пьезопреобразователей в нестационарных режимах работы, то есть при их
возбуждении непериодическими кратковременными или сложной формы
электрическими или механическими импульсами. Этим вызван интерес к
исследованиям закономерностей переходных процессов в электроупругих телах
и гидроэлектроупругих системах.
В первых статья на эту тему [92, 93] рассматривалось воздействие
нестационарной механической или электрической нагрузки на

14
пьезоэлектрический стержень и слой. Этой тематике посвящено учебное
пособие [14].
В работах [94, 95] изучались нестационарные режимы излучения
акустических волн многослойным плоским, а также толстостенным
цилиндрическим пьезопреобразователями.
Публикации [59, 96-103] посвящены проблемам излучения и приема волн
тонкостенными цилиндрическими электроупругими оболочками, оболочками,
размещенными вблизи плоской границы и системами оболочек. Излучение
нестационарных акустических волн цилиндрическими и сферическими
электроупругими оболочками с учетом процессов в кабельном тракте
исследовалось в работах [104-106]. Вопросам излучения акустических
импульсов сферической электроупругой оболочкой и системой
пьезоэлектрических сферических оболочек посвящены публикации [107, 108].
Вопросы, связанные с необходимостью постановок и решений
нестационарных задач гидроэлектроупругости, когда профиль излучаемой
пьезопреобразователем волны является известным, а возбуждающий его
электрический сигнал – искомой величиной, исследовались в публикациях [110,
111]. В статье [111] рассмотрена обратная задача возбуждения
пьезоэлектрической цилиндрической оболочки (пьезопреобразователя)
электрическим импульсом. Наиболее полно объем работ, посвященных
нестационарному взаимодействию оболочек с жидкостью, приведен в обзоре
[109].
Отметим, появившиеся в последнее время публикации, посвященные
решению задач нестационарной электро и гидроэлектроупругости
пьезоэлектрических преобразователей [125-151].
В работах [125, 127] рассмотрено излучение нестационарных акустических
волн электроупругой сферой, находящейся в жидкости, содержащей,
электрический колебательный контур. Причем, в работе [125] эта задача
решена с привлечением линейной теории электроупругости, а в работе [127]

15
принято, что пьезоэлектрический преобразователь – это тонкая
пьезоелектрическая оболочка.
В работах [127-133, 141, 143] рассмотрены задачи нестационарной
гидроэлектроупругости электроупругих оболочек, находящихся в жидкости
(режим излучения акустических импульсов). Весь этот цикл задач решен с
привлечением системы интегральных уравнений Вольтерра.
Большой объем работ посвящен нестационарному взаимодействию
сферических электроупругих оболочек, испытывающих действие плоской
акустической волны (режим приема акустических волн) [134, 135, 138, 140,
142]. При решении этих задач также привлекались интегральные уравнения
Вольтерра.
В публикациях [146, 147, 149, 150] рассмотрены задачи нестационарных
колебаний электроуругой сферы или цилиндра при различных электрических
нагружениях и механических закреплениях.
Решение задач осуществлялось численно с привлечением сеточных
аппроксимаций явных и неявных расчетных схем по времени.
В статьях [144, 145, 148] изучались вопросы определения ударных
нагрузок активного демпфирования нестационарных колебаний биморфных
балок и дисков.
В работе [151] рассмотрены и проанализированы современные системы
цифровой гидроакустической связи. Анализируются способы расширения
спектра передаваемого сигнала, указаны пути и даны рекомендации по
созданию перспективных средств связи, обеспечивающую высокоскоростную и
высокопроизводительную передачу данных.
Как следует из приведенного обзора литературы, по вопросам
нестационарной гидроэлектроупругости пьезоэлектрических тел подавляющее
большинство этих работ относится к телам цилиндрической и плоской формы.
Для пьезоэлектрических преобразователей сферической формы имеется
существенно меньше публикаций, объем которых крайне мал для
математического моделирования реальных технических устройств.

16
 СПИСОК
ОСНОВНЫХ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

qk – гидродинамическая нагрузка, действующая на преобразователь;

Ci , j – модули упругости керамики;

d i , j – пьезомодули керамики;

E j – составляющие вектора электрической напряженности керамики;

Di – составляющая вектора электрической индукции;

U – электрическое напряжение на преобразователе;
ei , j – пьезоконстанты керамики;

I – ток смещения в керамике;

ε i , j – составляющие диэлектрической проницаемости керамики;
Pi – акустические давления;
ϕ i - волновые потенциалы жидкостей;
γ k - плотность керамики;
γ c - плотность материала экрана;
Eu – модуль Юнга;
ν – коэффициент Пуассона;
Wk – перемещения серединной поверхности преобразователя в
нормальном направлении (прогиб);
Uk – перемещения серединной поверхности преобразователя в
касательном направлении;
Wс – перемещения серединной поверхности упругого экрана в
нормальном направлении (прогиб);
S – параметр преобразования;
L – индекс, обозначающий соответствующие трансформанты;
H (t ) – единичная функция Хевисайда ( H (t ) = 1 при t ≥ 0 и H (t ) = 0 при
t < 0 );
17
Ri – внешний или внутренний радиусы сферы;
R – срединный радиус оболочки;

hi – толщины сферы или оболочки, соответственно;

r – радиальная координата;
ε i , j – компоненты вектора механических деформаций;
σ i , j – компоненты вектора механических напряжений;
u i – компоненты вектора механических перемещений;
t – время.

18
 ГЛАВА 1

ОСНОВНЫЕ СООТНОШЕНИЯ
ДИНАМИЧЕСКОЙ ТЕОРИИ ГИДРОЭЛЕКТРОУПРУГОСТИ

В главе приведены основные соотношения механики жидкости и газа,

линейной теории электроупругости и линейной теории тонких электроупругих
оболочек, записанных в сферической системе координат и даны постановки
нестационарных волновых задач гидроэлектроупругих сред.
Математическое моделирование динамических процессов в
гидроакустических пьезоэлектрических преобразователях, контактирующих с
жидкостью, связано с выбором уравнений, которые в рамках принятых
допущений, а также граничных и начальных условий описывают возмущенное
состояние указанных объектов и сред.
При решении задач используются классические постановки с
привлечением уравнений линейной электроупругости, а также теории тонких
электроупругих оболочек, базирующихся на гипотезах Кирхгофа-Лява.
Волновые процессы в жидкости учитываются в рамках акустического
приближения.

1.1. Уравнения гидромеханики идеальной сжимаемой жидкости

Существует два способа описания движения среды. Согласно первому из

них принципиально можно для каждого заданного момента времени t
определить зависимость основных параметров, характеризующих движение
(скоростей, ускорений, давления и т.д.), от пространственных координат, т.е.
найти их пространственное распределение. Для каждой фиксированной точки
пространства, по отношению к которому происходит движение среды,
равносильно также определять зависимость основных параметров от времени,
т.е. находить их пространственное распределение. Такой подход называется
19
методом Эйлера. Второй способ – метод Лагранжа – состоит в том, что для
каждой конкретной частицы среды определяется ее движение, т.е. находятся ее
координаты, а также скорость, плотность, давление, температура в зависимости
от времени. Способ Эйлера наиболее распространенный. Для математического
описания состояния движения среды необходимо применить основные законы
механики: сохранение массы и количества движения. Из закона сохранения
движения следует три (по числу пространственных переменных) уравнения
движения, закон сохранения массы дает одно уравнение. Поскольку движение
частиц жидкости характеризуется пятью величинами (три компонента вектора
скорости, давление, плотность), для замыкания системы уравнений необходимо
использовать уравнение состояния среды, связывающее давление с плотностью
и температурой.
Будем считать, что сплошная среда (жидкость или газ) занимает
некоторый конечный объем V , ограниченный поверхностью Γ . Обозначив
давление, действующее в среде, через р, можно определить силу,
приложенную к поверхности Γ , в виде поверхностного интеграла – ∫ pdΓ .
Известная из математического анализа теорема Гамильтона-
Остроградского позволяет заменить поверхностный интеграл интегралом по
объему
− ∫ grad pdV ,
V

где grad p – градиент функции p .

Главный вектор массовых сил, действующих на частицы среды в
рассматриваемом объеме

∫ ρ F dV .
V

Здесь F ( X , Y , Z ) – плотность массовых сил, ρ – плотность среды.

Количество движения среды, заключенной в объеме V , определяется

интегралом

20
 ∫ ρ vdV ,
V

где v – скорость движения жидкости.

Три последних интеграла с применением второго закона Ньютона

позволяют составить векторное уравнение движения. Из второго закона
Ньютона получаем
d
∫ ρ = ρ
∫ dV − ∫ grad pdV .


v dV F


dt V V V

d
При сохранении массы в объеме V производная может быть внесена под
dt
знак интеграла:
 dv 


∫  ρ dt − ρF + grad p  pdV = 0 .


V 
Последнее равенство справедливо для любого объема V , поэтому из него
следует векторное уравнение движения Эйлера
dv
ρ + grad ρ = ρ F .
dt
dv
Здесь – ускорение частиц среды. Оно выражается через частные
dt
производные скорости по времени и по пространственным координатам x, y, z :

dv ∂v ∂v dx ∂v du ∂v dz ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v
= + + + = + vx + v y + vz = + ( v ⋅∇)v ,
dt ∂t ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t ∂x ∂y ∂z ∂t

d
d
d
где ∇ = ex + ey + ez – символический вектор; ex , e y , ez – орты




∂x ∂y ∂z
координатных осей (круглые скобки обозначают скалярное произведение
векторов).
Таким образом, векторное уравнение движения Эйлера в окончательном
виде можно записать в следующей форме:
∂v
ρ + ρ (v ⋅∇)v + grad ρ = ρ F .
∂t

21
 Это уравнение можно переписать в проекциях на координатные оси в
виде трех уравнений:
∂v х ∂v ∂v х ∂v z 1 ∂ρ
+ν x х + v y + vz =Х− ;
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂х
∂v y ∂v y ∂v y ∂v y 1 ∂ρ
+ vx + vy + vz =Y − ; (1.1)
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂y
∂v z ∂v ∂v z ∂v z 1 ∂ρ
+ vx z + v y + vz =Z−
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂z
Далее воспользуемся законом сохранения массы для вывода уравнения
неразрывности. Масса среды в объеме V , ограниченная поверхностью Г, есть
интеграл

∫ ρdV .
V

При движении среды через элемент поверхности dΓ за единицу времени

проходит масса
dm = ρ ( vd Γ) ,

где вектор d Γ направлен по внешней нормали к поверхности Г и равен по

величине площади элемента d Γ

∫ ρ (v d Γ) .
Γ

С другой стороны, изменение массы среды в объеме V за единицу

времени можно представить в виде
∂
∂t V∫
− ρdV .

Приравнивая оба полученных выражения, будем иметь

∂
ρdV + ∫ ρ (v d Γ) =0.
∂t V∫ Γ

Поверхностный интеграл по теореме Гамильтона-Остроградского можно

преобразовать в интеграл по объему:

22
 ∂
∫ ( ρdV + divρv )dV = 0 ,


∂t V
откуда в следствие произвольности объема V получим уравнение
неразрывности
∂ρ
+ divρv = 0 .


(1.2)
∂t
Систему четырех скалярных уравнений (1.1) и (1.2), содержащую пять
неизвестных функций (три компонента вектора скорости, давление плотность),
вследствие неполноты необходимо замкнуть уравнением состояния среды. Для
воды достаточно общим является уравнение состояния баротропной среды,
согласно которому давление есть функция плотности
p = f (ρ ) . (1.3)
Например, в случае адиабатических процессов
χ
 ρ 
p = p0   ,
ρ ′
 0 
где p 0 и ρ 0′ – некоторые известные для данного объема константы, χ –
отношение удельных теплоемкостей.
Уравнения (1.1) – (1.3) составляют полную систему уравнений
гидродинамики. Линеаризируем эту систему, ограничиваясь далее
исследованием волн малой амплитуды. Вначале рассмотрим покоящуюся
жидкость. Предположим, что невозмущенное состояние среды определяется
значениями
v x = v y = v z = 0; p = p0 ; ρ = ρ 0 ,

и предложим искомые величины в виде:

р = р0 + р′; ρ = ρ 0 + ρ ′; v x = v x ′; v y = v y ′ v z = v z ′. (1.4)

v x v y v z ρ ′ p′
При этом предположим, что отношения , , , , малы, так что
c c c p p
их квадратами можно пренебречь. Здесь c скорость звука в среде, которая, как
показано ниже, постоянна для акустических волн малой амплитуды.

23
Подставляя представления (1.4) в уравнение Эйлера и удерживая члены
первого порядка малости, получаем линейное уравнение (при отсутствии
массовых сил)
∂v′


ρ0 + gradp′ = 0 . (1.5)
∂t
Аналогично из уравнения неразрывности (1.2) получаем также линейное
уравнение
∂ρ ′
+ ρ 0divv′ = 0.


(1.6)
∂t
Раскладывая функцию (1.3) в ряд Тейлора
 ∂p 
p = p0 +   ρ ′ + ...,
∂ρ
 ρ = ρ0
имеем с той же степенью точности
 ∂p 
p′ =   ρ ′. (1.7)
∂ρ
 ρ =ρ0

 ∂p 
Величина c =   является скоростью звука.
∂ρ
  ρ =ρ0

Исключая р из (1.5), (1.6), имеем уравнение

1 ∂ 2v


∆v + rotrotv − 2 2 = 0, (1.8)


c ∂t
в котором ∆ обозначает оператор Лапласа, а штрихи при обозначениях здесь и
ниже опущены. В случае безвихревого движения rotv′ = 0 и уравнение (1.8)
переходит в волновое уравнение

1 ∂ 2v


∆v − 2 2 = 0 . (1.9)
c ∂t
Исключая v из уравнений (1.5) и (1.6), получаем аналогичное волновое

уравнение относительно возмущения плотности ρ . Вследствие соотношения

(1.7) избыточное давление также удовлетворяет волновому уравнению
1 ∂2 p
∆p − 2 2 = 0 . (1.10)
c ∂t

24
 При рассмотрении некоторых конкретных задач гидроакустики
целесообразно ввести потенциальную функцию ϕ , связанную с вектором
скорости соотношением
v = gradϕ .

Функция ϕ удовлетворяет волновому уравнению

1 ∂ 2ϕ
∆ϕ − = 0, (1.11)
c 2 ∂t 2
а давление р определяется через потенциал по формуле
∂ϕ
p = −ρ0 .
∂t
Оператор Лапласа, стоящий в левой части волновых уравнений (1.9) –
(1.11) в сферической системе координат r,θ , ζ имеет вид:

1 ∂ ∂ 1 ∂  ∂  1 1 ∂2
∆ = 2 r  + 2  sin θ + .
r ∂r  ∂r  r sin θ ∂θ  ∂θ  r 2 sin θ ∂ζ 2
Принятые допущения ограничивают диапазон применения акустической
модели. В работе [17] на примере одномерного течения показано, что
возникающая при этом погрешность составляет менее 5% в окрестности фронта
волны, если амплитуда давления в возмущенном потоке для воды не превышает
1,1×108 Н/м2. Некоторые другие рекомендации, связанные с оценкой
акустического приближения, даются в работах [18, 19, 22].

1.2. Основные соотношения теории электроупругости

и теории тонких электроупругих оболочек

К электроупругим (пьезоэлектрическим) относятся материалы, в которых

проявляется связанность механического и электрического полей. Суть этого
явления состоит в том, что при силовом напряжении на поверхностях изделий,
изготовленных из пьезоэлектрических материалов, появляются электрические
заряды (прямой пьезоэффект) и, наоборот, в электрическом поле такие изделия

25
изменяют свои геометрические размеры (обратный пьезоэффект). Эффект
связанности механического и электрического полей положен в основу создания
преобразователей энергии различного назначения. В настоящее время широко
используются искусственные марки пьезокерамик с более ярко выраженными,
по сравнению с естественными материалами (к ним относятся кристаллы
кварца, турмалина, сегнетовой соли), электроупругими свойствами.
Исторически первым промышленным пьеэоэлектрическим материалом
был титанат бария BaTiО3. Подобно ему большинство современных
пьезокерамик основано на химических соединениях с кристаллической
структурой типа перовскита. Среди них основное применение находит
двухкомпонентная пьезокерамика PbTiO3 - PbZrO3 (ЦТС) с различными
модифицирующими добавками. Подробные сведения о структуре, свойствах, а
также технологии изготовления пьезоэлектрической керамики содержатся в
работах [113-116].
Пьезоэлектрическая керамика изготавливается в основном из
сегнзтоэлектриков, принадлежащих к трем классам симметрии:
тетрагональному классу 4тт, ромбоэдрическому 3тт и ромбическому 2тт.
Наиболее общий вид линейных уравнений состояния пьезоэлектрической
среды может быть представлен системой
σ x = C11E ε x + C12E ε y + C13E ε z + C14E ε yz + C15E ε zx + C16E ε xy − e11E x − e21E y − e31E z ;

σ y = C12E ε x + C22
E
ε y + C23
E
ε z + C24
E
ε yz + C25
E
ε zx + C26
E
ε xy − e12 E x − e22 E y − e32 E z ;

σ z = C13E ε x + C23
E
ε y + C33
E
ε z + C34
E
ε yz + C35
E
ε zx + C36
E
ε xy − e13 E x − e23 E y − e33 E z ;

τ yz = C14E ε x + C24
E
ε y + C34
E
ε z + C44
E
ε yz + C45
E
ε zx + C46
E
ε xy − e14 E x − e24 E y − e34 E z ;

τ zx = C15E ε x + C25
E
ε y + C35
E
ε z + C45
E
ε yz + C55E ε zx + C56E ε xy − e15 E x − e25 E y − e35 E z ;

τ xy = C16E ε x + C26
E
ε y + C36
E
ε z + C46
E
ε yz + C56E ε zx + C66
E
ε xy − e16 E x − e26 E y − e36 E z ;

Dx = ε11s E x + ε12s E y + ε13s E z + e11ε x + e12ε y + e13ε z + e14ε yz + e15ε zx + e16ε xy ;

D y = ε12s E x + ε 22
s
E y + ε 23
s
E z + e21ε x + e22ε y + e23ε z + e24ε yz + e25ε zx + e26ε xy ;

26
 Dz = ε13s E x + ε 23
s
E y + ε 33
s
E z + e31ε x + e32ε y + e33ε z + e34ε yz + e35ε zx + e36ε xy . (1.12)

Здесь σх, τху, …, σz – компоненты тензора механических напряжений, εх,

εху, …, εz – компоненты тензора деформаций, е11, …, е36 – пьезоконстанты.
Индекс Е при упругих постоянных C11E , …, C56
E
означает, что последние
измеряются при постоянном (нулевом) электрическом поле. Аналогично индекс
S означает, что диэлектрические проницаемости ε 11S , …, ε 33S измеряются при
постоянной (нулевой) деформации. Ex, Ey, Ez и Dx, Dy, Dz – соответственно
составляющие вектора напряженности Е и индукции D электрического поля.
Для предварительно поляризованных пьезоэлектриков общие линейные
уравнения пьезоэффекта (1.12) значительно упрощаются в соответствии со
свойствами симметрии такого типа пьезоактивных материалов. Линеаризация
уравнений электрострикции для пьезоактивных материалов на основе титаната
бария, проведенная Мэзоном [116], и экспериментальные данные показывают,
что в отношении механических и электрических свойств пьезоэлектриков ведут
себя как трансверсально-изотропные тела. При этом ось симметрии совпадает с
направлением поля предварительной поляризации.
Линейная теория электроупругости является обобщением классической
теории упругости, в которой общая теория деформации пьезоэлектрических тел
базируется на основных законах механики с привлечением законов
электродинамики.
Если опираться на четыре общеизвестных закона сохранения: массы,
количества движения, момента количества движения, энергии, то отличие
пьезоэлектрической среды от обычного упругого тела будет состоять в
необходимости учета в уравнениях баланса энергии потока электрической
энергии. Другие три механических закона (массы, количества движения,
момента количества движения), в математические соотношения которых входят
только механические переменные поля, используются в электроупругости в том
же виде, как и в линейной теории упругости.

27
 Проведенные теоретические и экспериментальные исследования [113 -
115] показали, что по отношению к механическим и электрическим свойствам
предварительно поляризованные пьезоэлектрики ведут себя как
трансверсально-изотропные тела, которые описываются пятью упругими и
пятью пьезоэлектрическими и электрическими константами. Следует отметить,
что количество упругих констант для пьезоэлектриков соответствует
количеству констант для упругого тела. При этом ось симметрии
пьезоэлектрического тела совпадает с направлением поля поляризации.
Как известно, в случае воздействия на материальную среду внешним
электромагнитным полем имеет место возникновение поляризации среды и его
намагничивание. Уравнения Максвелла для расчета электромагнитного поля в
таких средах имеет вид:

∂B
divD = ρ в ; rotE =


; (1.13)
∂t

∂D



rotH = + I в ; divB = 0 .


(1.14)
∂t
В этих уравнениях div и rot – известные дифференциальные операторы




дивергенции и ротора (вихря) векторного поля, E , D , B – соответственно
векторы напряженности, индукции электрического поля и вектор магнитной
индукции. Через ρв и I в определяют соответственно плотность свободных

зарядов и электрического тока. Связь векторов D , H с характеристиками
электромагнитного поля в вакууме обеспечивается с помощью уравнений



B
D = ε0E + P ; H= −M ,





(1.15)
µ0



где векторы P, M характеризуют свойства поляризованности и
намагничивания среды; ε0, µ0 – соответственно магнитная и диэлектрическая
проницаемость вакуума (ε0=8,85×10-12 Ф/м; µ0=12,56×10-7 Гн/м).
Для пьезоэлектрических тел существует возможность упрощения
уравнений Максвелла. Анализ кристаллической структуры и
экспериментальные данные [4, 116] показывают, что с достаточной для
28
практических целей точностью пьезоэлектрические керамики можно
рассматривать как поляризованные диэлектрики с очень малым
намагничиванием. В керамиках отсутствуют свободные электрические заряды,
плотность тока свободных зарядов равняется нулю. Следовательно, обосновано
можно положить: ρ в = 0 ; I в = 0 ; M = 0 . Тогда из (1.15) получаем B = µ0 H .

Уравнения Максвелла будут иметь вид

∂D


divD = 0; rotE = 0 ; rotH = ; divH = 0 .




∂t
В большинстве публикаций по механике пьезоэлектрических сред [4,10]
принято, что магнитными эффектами можно пренебречь ( H = 0 ), а для

изучения электрического поля можно использовать уравнения вынужденной

электростатики
divD = 0; rotE = 0 .



(1.16)
Из них следует, что существует некоторая скалярная функция ψ


(электростатический потенциал), через которую выражен вектор E
E = − gradψ .


(1.17)
Запишем уравнение вынужденной электростатики (1.16), (1.17) в
сферических координатах r, θ, ϕ

∂ψ
1 ∂ψ
1 ∂ψ
E = − er − eθ − eϕ


;
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ

1 ∂ 2 ∂ ∂Dϕ
divD = 2
r ∂r
(
r Dr + ) 1
r sin θ ∂θ
(sin θDθ ) + 1
r sin θ ∂ϕ
= 0, (1.18)

где er , eθ , eϕ – орты соответствующих координатных осей.

Для объяснения возможности использования уравнений вынужденной

электростатики в динамических задачах электроупругости, сравним скорости
упругой (акустической) и электромагнитной волны в пьезоэлектрической
керамике.
Как известно, электромагнитные волны распространяются в среде со
скоростью света, а акустические – со скоростью звука. Разница в скоростях

29
распространения двух волн настолько велика, что можно считать, что волны,
которые переносят механическую энергию, распространяются с конечной
скоростью, а скорость волн, которые переносят электромагнитную энергию,
равна бесконечности. Если ограничится изучением акустических колебаний с
частотами, малыми в сравнении со скорость света, можно считать, что
пьезоэлектрический преобразователь ведет себя, по отношению к
электрическим явлениям, как статическая система, которая с электрической
стороны описывается соотношениями (1.16), (1.17). В общем случае полная
система уравнений движения пьезоэлектрических тел содержит три уравнения
движения (уравнения Ньютона), два уравнения (одно из них скалярное, второе
векторное) вынужденной электростатики, девять уравнений состояния
(пьезоэффекта), шесть соотношений, которые связывают деформации с
компонентами перемещений (соотношения Коши) [10, 117]. Таким образом,
полная система уравнений насчитывает 22 взаимосвязанных соотношений с 22
неизвестными (три компоненты вектора перемещений, шесть компонент
тензора напряжений, шесть компонент деформаций, три компоненты вектора
напряженности электрического поля, компоненты вектора электрической
индукции, неизвестная функция электростатического потенциала). Наличие
алгебраических соотношений между искомыми функциями в конечном итоге
позволяют упростить систему дифференциальных уравнений, которую
необходимо решать в каждом конкретном случае.
Приведем полную систему уравнений в сферической системе координат
(r, θ, ϕ) для керамики, поляризованной вдоль координаты r (радиальная
поляризация).
Уравнения движения пьезоэлектрического элемента в напряжениях
(уравнения Ньютона) и выражения, связывающие компоненты тензора
деформаций и вектора перемещений (соотношения Коши) совпадают с
аналогичными выражениями линейной теории упругости. Ниже приведен их
вид в сферической системе координат:

30
 ∂σ rr 1 ∂σ rθ 1 ∂σ rϕ 1 ∂ 2ur
+ + + (2σ rr − σ θθ − σ ϕϕ + σ rθ ctgθ ) = ρ m 2 ;
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ∂t
∂σ rθ 1 ∂σ θθ 1 ∂σ θϕ 1 ∂ 2 uθ
+ + + [(σ rr − σ ϕϕ )ctgθ + 3σ rθ ] = ρ m 2 ;
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ∂t

∂σ rϕ 1 ∂σ θϕ 1 ∂σ ϕϕ 1 ∂ 2 uϕ
+ + + (3σ ϕr + 2σ θϕ ctgθ ) = ρ m 2 , (1.19)
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ∂t
где ur, uθ, uϕ – компоненты вектора перемещений; ρт – плотность керамики, t –
время.
Уравнения вынужденной электростатики
∂ψ 1 ∂ψ 1 ∂ψ
Er = − ; Eθ = − ; Eϕ = − ;
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ

1 ∂ 2 ∂ ∂Dϕ
divD = 2
r ∂r
r Dr +( 1
)
r sin θ ∂θ
(sin θDθ ) + 1
r sin θ ∂ϕ
= 0. (1.20)

Уравнения состояния (пьезоэффекта):

σ rr = C33 E ε rr + C13 E (ε θθ + ε ϕϕ ) − e33 E r ; σ θθ = C13 E ε rr + C11E ε θθ + C12 E ε ϕϕ − e13 E r ;

σ ϕϕ = C13 E ε rr + C12 E ε θθ + C11E ε ϕϕ − e13 E r ;

τ rθ = C44 E ε rθ + e15 Eθ ; τ θϕ =
2
(
1 E
)
C11 + C12E ε θϕ ; τ rϕ = C44 E ε rϕ − e15 Eϕ ;

Dr = ε 33 s E r + e13 (ε θθ + ε ϕϕ ) + e33ε rr ; Dθ = ε 11s Eθ + e15ε θr ;

Dϕ = ε 11s Eϕ + e15ε rϕ . (1.21)

Соотношения Коши (зависимость между компонентами тензора

деформаций и вектора перемещений):
∂ur 1  ∂u  1  1 ∂u ϕ 
ε rr = ; ε θθ =  r + ur ; ε ϕϕ =  + uθ ctgθ + ur ;
∂r r  ∂θ  r  sin θ ∂ϕ 
1  1 ∂u ∂u  1  1 ∂u ∂u 
ε rθ =   r − uθ  + θ ; ε θϕ =  θ
+
ϕ
+ uϕ ctgθ ;
2  r  ∂θ  ∂r  2 r  sin θ ∂ϕ ∂θ 

1  1  1 ∂u ϕ  ∂u 
ε rϕ =   r
− uϕ  + . (1.22)
2  r  sin θ ∂ϕ  ∂r 

31
 Если в качестве основных переменных сопряженного поля использовать
перемещения u и потенциал ψ , то исключая другие переменные можно

получить систему сопряженных уравнений движения, записанных в выбранной

системе координат.
Как видим, система связанных уравнений, приведенная выше,
характеризуется сложной структурой, что усложняет их решение и анализ
самих процессов деформации пьезоэлектрических тел. Следует отметить, что
есть случаи, когда вообще нет возможности получить аналитические решения
этих уравнений и получить выражения для анализа электрического потенциала,
электроупругих напряжений и перемещений. То же самое наблюдается и в
задачах классической теории упругости.
На основании систематизации результатов для случаев, когда есть точные
аналитические решения, в теории упругости разработаны эффективные
подходы, которые позволяют преодолевать математические трудности при
рассмотрении довольно широких классов задач. В основе этих подходов лежат,
опираясь на точные решения, допущения (гипотезы) о напряженно-
деформированном состоянии упругих элементов, которые учитывают
особенности их геометрии и распределения внешних нагрузок. Одним из таких
подходов является теория тонких пластин и оболочек, основанная на гипотезах
Кирхгофа-Лява. Эти гипотезы формулируются следующим образом:
а) прямолинейный элемент оболочки, перпендикулярный к серединной
поверхности, после деформации остается нерастяжимым, а также
прямолинейным и перпендикулярным к деформированной серединной
поверхности;
б) нормальными напряжениями на площадках параллельных серединной
поверхности можно пренебречь. Аналог такой теории с введением допущений
относительно электрического поля разработан также для тонких
пьезоэлектрических тел.

32
 В настоящее время широкое практическое применение находят
электромеханические преобразователи энергии с тонкостенными активными
элементами из пьезоэлектрической керамики.
Теория изгиба тонкостенных пьезоэлектрических элементов занимает
ведущее место в прикладной электроакустике. Это обусловлено тем, что на
изгибных колебаниях тонкостенных пластин и оболочек обеспечивается
электромеханическое преобразование энергии в низкочастотной области
колебаний, которым заинтересованы разработчики современных устройств.
Исходными соотношениями при выводе уравнений, которые описывают
движение тонких пьезоэлектрических сферических оболочек, также
принимаются гипотезы Кирхгофа-Лява.
Для сферических элементов, с поляризацией по толщине в соответствии с
обобщенными гипотезами Кирхгофа-Лява для электроупругих оболочек
положим компоненты тензора механических напряжений σ rr = σ rθ = σ rϕ = 0 , а

также деформаций ε rr = ε rθ = ε rϕ = 0 и, кроме того Eθ = Eϕ = 0 ; Dθ = Dϕ = 0 .

Для нормальных компонентов напряженности электрического поля Er и

электрической индукции Dr будем считать справедливым приближенные
равенства [10]:
E r = E r( 0 ) + ηE r(1) ;

 h h
Dr = Dr( 0 ) = const ; − ≤η ≤  , (1.23)
 2 2
где h – толщина оболочки; η – переменная по толщине оболочки.
Эти равенства дополняют известные в теории тонких пластин и оболочек
соотношения, которые связывают между собой деформации и перемещения [7,
119]:
ε θθ = ε θ + ηχ1; ε ϕϕ = ε ϕ + ηχ 2 ; ε θϕ = ω + ητ ;
1 ∂u 1 ∂A1 w 1 ∂u 1 ∂A2 w
ε1 = + v+ ; ε2 = + u+ ;
A1 ∂θ A1 A2 ∂ϕ R1 A2 ∂ϕ A1 A2 ∂θ R2

33
 A1 ∂  u  A2 ∂  v 
ω=  +   ;
A2 ∂ϕ  A1  A1 ∂θ  A2 

1 ∂  1 ∂w u  1 ∂A1  1 ∂w v 
χ1 = −  −  −  − ;
A1 ∂θ  A1 ∂θ R1  A1 A2 ∂ϕ  A2 ∂ϕ R2 

1 ∂  1 ∂w v  1 ∂A2  1 ∂w u 
χ2 = −  −  −  − ;
A2 ∂ϕ  A2 ∂ϕ R2  A1 A2 ∂ϕ  A1 ∂θ R1 

 A1 ∂  u  A2 ∂  v   1  ∂ 2 w 1 ∂A1 ∂w 1 ∂A2 ∂w 
τ =   +   − 2   − − .
A
 2 ∂ϕ A R
 1 1 A1 ∂θ A R
 2 2   1 2 A A ∂θ ∂ϕ A1 ∂ϕ ∂θ A2 ∂θ ∂ϕ 
(1.24)
где А1 , А2 – коэффициенты Ляме, которые для сферической оболочки равны
А1 = R, A2 = R cosθ .
В этих соотношениях εθθ, εθϕ и εϕϕ – компоненты тензора механических
деформаций; εθ и εϕ – изменение размеров малого элемента серединной
поверхности по соответствующей координате; χ1 и χ2 – деформации изгиба; w,
u – перемещения серединной поверхности оболочки (η = 0) соответственно в
радиальном и касательном направлениях; v – касательные перемещения в
окружном направлении.
Как известно, в теории тонких пластин и оболочек рассматривается
поведение бесконечно малого по площади упругого элемента, который, однако,
имеет конечную толщину. Для такого элемента в уравнения его равновесия
должны входить не сами напряжения по толщине, а их интегральные по
толщине элемента характеристики. В качестве этих характеристик выбирают
нормальные и касательные усилия, изгибные и крутящие моменты.
η
Для тонких оболочек, при условии, что << 1 , интегральные
R
характеристики вычисляются по формулам [119]:
нормальные усилия:
h/2 h/2
T1 = ∫ σ θθ dη ; T2 = ∫ σ ϕϕ dη ; (1.25)
−h / 2 −h / 2

34
 касательные усилия:
h/2
S = T12 = T21 = ∫ σ θϕ dη ; (1.26)
−h / 2

изгибные моменты:
h/2 h/2
M1 = ∫ σ θθηdη ; M2 = ∫ σ ϕϕηdη ; (1.27)
−h / 2 −h / 2

крутящие моменты:
h/2
H = M 12 = M 21 = ∫ σ θϕηdη . (1.28)
−h / 2

Здесь S, Мi, Н – касательные усилия, изгибающие и крутящие моменты в

соответствующих направлениях (i = 1,2), σθθ, σϕϕ, σθϕ – компоненты тензора
механических напряжений в соответствующих направлениях.
Уравнения движения оболочки вращения произвольной формы в усилиях и
моментах [119], которые получены из статических уравнений равновесия, после
того, как к ним были добавлены соответственно инерционные члены, имеют
вид:
∂A2T1 ∂A2 1  ∂A2 M 1 ∂A2  ∂ 2u
− T2 +  − M 2  + A1 A2 q1 = A1 A2γh 2 ;
∂θ ∂θ R  ∂θ ∂θ  ∂t

∂A2 S ∂A2 1  ∂A2 H ∂A2  ∂ 2v

+ S+  − H + A1 A2 q2 = A1 A2γh 2 ;
∂θ ∂θ R  ∂θ ∂θ  ∂t

T1 T2 1 ∂  1 ∂A2 M 1 1 ∂A2  ∂2w

+ −   − M 2  − q3 = −γh 2 , (1.29)
R R A1 A2  ∂θ  A1 ∂θ A1 ∂θ  ∂t

где q1, q2, q3 – составляющие нагрузки; γ – плотность материала оболочки; t –

время; S – усилия (S=T12=T21); H – моменты (H=M12=M21).
Уравнения пьезоэффекта (радиальная поляризация), с учетом принятых
гипотез, записывается следующим образом
σ θθ = C11E ε θθ + C12E ε ϕϕ − e31Er ; σ ϕϕ = C12E ε θθ + C11E ε ϕϕ − e31 Er ;

σ θϕ =
2
(
1 E
)
C11 − C12E ε θϕ ; Dr = ε 33
s
E r + e31 (ε θθ + ε ϕϕ ). (1.30)

35
 Здесь СЕ11, СЕ12, е31 – модули упругости и пьезомодуль керамики; εs33 – ее
диэлектрическая проницаемость.
Подставляя в (2.30) соотношения (2.23) и (2.24), получим выражения,
которые связывают механические напряжения и индукцию с деформацией и
электрической напряженностью.
 E e31 2
  E e31 2
 
σ θθ = ε
C11E θ ε
+ C12E ϕ − e31 E r( 0) + η  C11 + s  χ1 +  C12 + s  χ 2  ;
 ε 33   ε 33  

 E e31 2
  E e31 2
 
σ ϕϕ = ε
C12E θ ε
+ C11E ϕ − e31 E r( 0) + η  C12 + s  χ1 +  C11 + s  χ 2  ;
 ε 33   ε 33  

σ θϕ =
2
(
1 E
)
C11 + C12E (τ + ηχ ) ; e31 (χ1 + χ 2 ) + ε 33
s
E r(1) = 0 . (1.31)

Более подробно остановимся на том, каким образом получено последнее

равенство. Оно найдено после подстановки в Dr (последняя формула (1.30)),
формул (1.23) и (1.24).
В результате имеем
Dr( 0 ) = const = e31 (ε θ + ε ϕ ) + ε 33
s
[
E r( 0 ) + η e31 χ1 + e31 χ 2 + ε 33
s
E r(1) . ] (1.32)

Это соотношение должно выполнятся для любых значений толщинной

 h h
координаты η  − ≤ η ≤  , а это возможно, когда коэффициент при η равен
 2 2

нулю e31 (χ1 + χ 2 ) + ε 33

s
E r(1) = 0 .
Отсюда сразу вытекает формула для нахождения Er(1)
e31
E r(1) = − ( χ1 + χ 2 ) . (1.33)
ε 33
s

Подставляя (1.30) в (1.25)-(1.28) с учетом (1.23), (1.24), (1.33) находим

выражения, которые связывают усилия и моменты с упругими перемещениями
оболочки:

∫ σ θθ dη = R C11 ∂θ + C12 sin θ ∂ϕ + C12 ctgθu + w(C11 + C12 ) − e31RE r

h/2
h ∂u 1 ∂v ( 0) 
T1 = E E E E E
;
−h / 2  

36
 h  E ∂u 1 ∂v
( ( 0) 
)
h/2
T2 = ∫ σ ϕϕ dη = + + θ + + −
E E E E
C C C ctg u w C C e RE ;
R 
12
∂θ
11
sin θ ∂ϕ
11 11 12 31 r
−h / 2 

∫ σ θϕ dη = R 2 (C11 − C12 ) sin θ ∂ϕ + ∂θ − ctgθv  ;

E  1 ∂u ∂v 
h/2
h1 E
S=
−h / 2  
h/2
h3  E e31 2
 ∂u  E e312
 ∂ 2 w  E e312
 1 ∂2 w
M1 = ∫ σθθηdη =  C11 + s  − C11 + s  2 −  C12 + s  2 +
−h / 2 12R2  ε 33  ∂θ  ε 33  ∂θ  ε 33  sin θ ∂ϕ 2

 E e31 2
 1 ∂v  E e31 2
 ∂w  E e31 2
 
−  C12 + s  −  C12 + s ctgθ +  C12 + s ctgθu  ;
 ε 33  sin θ ∂ϕ  ε 33  ∂θ  ε 33  
h/2
h3  E e31 2
 ∂u  E e31 2
 ∂2 w  E e31 2
 1 ∂2 w
M2 = ∫ σϕϕηdη =  +
 12 s 
12R2 
C  − 
ε33  ∂θ 
C12 + s 
ε33

∂θ 2
−  11 ε s  sin2 θ ∂ϕ 2 +
 C +
−h / 2   33 

 E e31 2
 1 ∂v  E e31 2
 ∂w  E e31 2
 

−  C11 + s   −  C11 + s ctgθ
  +  C11 + s ctgθu  ;

 ε 33  sin θ ∂ϕ  ε 33  ∂θ  ε 33  
h3
( E ∂v
) ( ) (
2 ∂2w
)
h/2
 E
H= ∫ σθϕηdη = + − + θ − + +
E E E E
C
 12 C C C ctg v C C
∂θ sinθ ∂ϕ∂θ
11 12 11 12 11
−h / 2 12R 2

ctgθ ∂w
(
+ C12E + C11E 2 ) sin θ ∂ϕ
(
+ C12E + C11E
1 ∂u 
)
sin θ ∂ϕ 
. (1.34)

После подстановки (1.34) у уравнения (1.29) получаем систему трех

уравнений относительно упругих перемещений u, v, w, которая описывает
колебания тонкостенной радиально поляризованной сферической оболочки
R 2 ∂ 2u R 2 e31 ∂E r( 0)
uD1(1) + vD2(1) + wD3(1) = E ρ 2 − E q1 + E R ;
C11 ∂t C11h C11 ∂θ

R 2 ∂ 2v R 2 e31 1 ∂E r( 0)
uD1( 2) + vD2( 2 ) + wD3( 2 ) = ρ − q + R ;
C11E sin θ ∂ϕ
2
C11E ∂t 2 C11E h

R2 ∂2w R2 e
uD1( 3) + vD2( 3) + wD3( 3) = E ρ 2 − E q3 − 2 31E RE r( 0) , (1.35)
C11 ∂t C11h C11

где Di( j ) – дифференциальные операторы;

R – радиус оболочки.
 ∂2  ∂2 3
D1(1) = [1 + ε (1 + χ )] 2 +
∂
∂θ
ctgθ − ctg 2θ + ξ ( )
+ ( )
(1 − ξ ) ctg 2θ + 1 ;
 ∂θ  ∂ϕ 2
2

37
 ∂ ctgθ   ∂2 1 
D2(1) =−
3 
( 1 − ξ ) + 2ε  + ξ + ε (ξ + χ ) + ( 1 − ξ ) 1 + ε  + ξ + ε (ξ + χ ) ;
∂ϕ sinθ  2   ∂ϕ∂θ sinθ  2  
 ∂3 ∂ 
D3(1) = −ε (1 + χ ) 3 + ctgθ
∂θ ∂
∂2
θ 2
(
− ξ + ctg 2θ
∂θ  + (1 + ξ ))∂
∂
θ
+
 
∂2 ctgθ ∂3 1
+ ε 2 [3(1 − ξ ) + 2(ξ + χ )] − ε [2(1 − ξ ) + (ξ + χ )];
∂ϕ 2
sin θ ∂θ∂ϕ sin 2 θ
2

∂ ctgθ  1   1 ∂2 1 
D1( 2 ) =  (1 − ξ ) + ε  + 1 + ε (1 + χ ) +  (1 + ξ ) + ε (1 + χ ) ;
∂ϕ sin θ  2   sin θ ∂ϕ∂θ  2

 ∂ 
∂
( ∂2
)
2
1 1
D2( 2 ) = (1 − ξ ) + ε   2 + ctg + 1 − ctg 2θ  + [1 + ε (1 + χ )] ;
 2  ∂θ ∂θ  sin 2
θ ∂ϕ 2

D3( 2) =
1 ∂

sin θ  ∂θ
[ (2 2 2
)
(1 − ξ )2ε sin θ − 2 + ctg θ sin θ + 1 + ξ − ε (1 + χ ) 2 ]
1 ∂3
sin θ ∂ϕ 3
−

∂2 ∂3 
− ctgε (1 + χ ) − 2 [(1 − ξ )ε 2 + ξ + χ ] ;
∂θ∂ϕ ∂θ ∂ϕ 
 ∂3 
D1( 3) = ε (1 + χ ) 3 + 2ctgθ
∂ θ ∂
∂2
θ 2
− 1 + ξ + ctg(2
θ
∂
∂
θ
+ 2 − ξ + ctg 2
θ )
ctg θ −( )
 
∂  ctgθ ∂ 2 ∂3 1
− (1 + ξ ) + ctgθ  + ε 2 (1 + χ ) + 2 [ε (ξ + χ ) + 2ε (1 − ξ )] ;
 ∂θ sin θ ∂ϕ ∂ϕ ∂θ sin 2 θ
2


1  ∂ 
D2(3) =
sinθ  ∂ϕ
[ ( 2
) 2
(
2 2 ∂3 1
ε  (1− ξ ) 3 − ctg θ + (ξ + χ) ctg θ cos θ −1− cos θ + 3 2 (1+ χ ) −
∂ϕ sin θ
)]


∂  ∂3 ∂2 
− (1 + ξ ) +ε (3 − 2ξ ) − ctgθ  ;
∂ϕ  ∂ϕ∂θ 2
∂ϕ ∂ θ 
 ∂4 ∂
D3(3)
∂3
(
= −ε (1 + χ ) 4 + 2ctgθ 3 − 1 + ξ + ctg θ
2 ∂2
) (
+ 2 − ξ + ctg2θ ctgθ  − 2(1 + ξ ) −
∂θ 
)
 ∂θ ∂θ ∂θ 2

∂4 1 ∂2  2
− 4 4 ε (1+ χ) + ε 2 ctg θ(1+ 2χ + ξ ) + 2ctg θ(1+ χ) − (1−ξ ) +
2 1+ cos2 θ
(ξ − χ − )
 ( )
−
4
2
∂ϕ sin θ ∂ϕ  sin4 θ 
1  ∂4 ∂3 
−ε  2 2 2 ( χ + 2 − ξ ) + ctgθ (5ξ + χ − 4 ),
sin 2 θ  ∂ϕ ∂θ ∂ϕ 2 ∂θ 

38
 h2 C12E
ε= ; ξ= E.
12 R 2 C11
При осесимметричном случае, когда величины u, w и q зависят лишь от
координат θ и r, уравнение (1.35) примет вид
e31 ∂E r( 0 ) R 2 ∂ 2 u
D1u + D2 w = R + Eρ 2;
C11E ∂θ C11 ∂t
(1.36)
e R R 2γ ∂ 2 w R 2
D3u + D4 w = −2 31E E r( 0) + E ρ 2 − E q,
C11 C11 ∂t C11h

 ∂2 ∂
(
D1 = (1 + ε ) 2 + ctgθ − ctg2 θ + ξ
∂θ
);
 ∂θ 
 ∂3 ∂2
D2 = −ε  3 + 2 ctgθ −
∂
∂θ
(
ctg2 θ + ξ ) + (1 + ξ ) ∂∂θ ;
 ∂θ ∂θ 
 ∂3 ∂2 ∂  ∂
D3 = ε  3 + 2 2 ctgθ −
∂θ
( ) ( ) 
1 + ctg2 θ + ξ + 2 + ctg2 θ − ξ ctgθ  − (1 + ξ ) + ctgθ ;
 ∂θ ∂θ   ∂θ 
 ∂4 ∂3 ∂2 ∂ 
(
D4 = −ε  4 + 2 3 ctgθ − 2 1 + ctg2 θ + ξ + 2 + ctg2 θ − ξ) (
∂θ
)
ctgθ  − 2(1 + ξ ).
 ∂θ ∂θ ∂θ 
В одномерном случае уравнения движения оболочки зависят от радиальной
координаты. При этом колебания оболочки описываются только радиальным
перемещением w.
 CE  e R R2 R2 ∂2w
− 21 + 12E  w + 2 31E E r ( 0 ) + q − ρ 2 = 0. (1.37)
 C11  C11 hC E
11 C E
11 ∂t

1.3. Постановка задач нестационарной

гидроэлектроупругости, выбор метода решения

Гидроэлектроупругие системы включают в себя единичные

пьезоэлектрические преобразователи энергии или их совокупность, а также
жидкие среды, которые могут заполнять безграничное внешнее пространство и
внутренние объемы. Кроме того, в таких системах возможно наличие упругих,
жестких или не воспринимающих нагрузок (свободных) поверхностей.
39
Теоретическое исследование их динамического поведения сводится к
совместному решению уравнений, описывающих движение электроупругих
(упругих) и жидких сред при соответствующих граничных условиях для
характеристик сопряженных механических и электрических полей, а также
условиях на бесконечности и в начале координат. При изучении
нестационарных процессов необходимо также задать начальные условия.
В последующих разделах работы в качестве исходных будут
использованы классические модели механики: теория электроупругости, теория
тонких электроупругих оболочек, основанная на гипотезах Кирхгофа-Лява, а
также акустической теории жидкости, основные соотношения, которых
приведены в параграфах 1.1 – 1.2.
Исходные уравнения, описывающие движения сред, дополняются
граничными условиями. Если вдоль поверхности S соприкасаются
электроупругая и акустическая среды, условие их безотрывного контакта
записывается следующим образом

 ∂U ⋅



(V ⋅ n ) S =  ∂t n  ;



 S

p S = [σ nx cos(nx ) + σ ny cos(ny ) + σ nz cos(nz )] , (1.38)

S


где n – нормаль к поверхности S; V – вектор колебательной скорости жидкости;


U – вектор упругих перемещений.
Когда S является свободной поверхностью, на ней отсутствует давление
pS =0 (1.39)

для акустической мягкой границы, и напряжения

σ nx S = σ ny S = σ nz S = 0 (1.40)

для электроупругой среды.

При взаимодействии тонкостенной оболочки с акустической средой
граничными являются условия, обеспечивающие равенство нормальных
составляющих скоростей жидкости и оболочки

40
 (V ⋅ n
) S = ∂∂wt .


(1.41)

Если поверхность S, ограничивающая акустическую среду, является

жесткой и неподвижной, нормальная составляющая скорости частиц должна
обращаться в нуль (условия непроникания)
(V ⋅ n
) = 0 ,


(1.42)
r

для акустически жесткой границы.

В электроупругих средах помимо механических условий на границах
требуется сформулировать условия для искомых величин электрического поля.
При возбуждении пьезокерамических тел электрическим напряжением на
каждом из электродов задается значение потенциала
ψ S = ±Q , (1.43)

где знак "+" или "-" перед Q указывает на то, что на электродированных
поверхностях потенциал берется с разным знаком. Закороченным электродам
соответствует условие
ψ S = 0, (1.44)

а разомкнутым
∂


∫ (nD )dS = 0 .
∂t S
(1.45)

На поверхности, где электроды отсутствуют, принимается равенство

(n
D ) = 0 .


(1.46)
r

Здесь приведены те виды граничных условий, которые являются

наиболее характерными при решении прикладных задач
гидроэлектроупругости.
Кроме приведенных зависимостей (1.38 – 1.46) необходимо потребовать,
чтобы для расходящихся в неограниченном пространстве акустических волн
выполнялось условие затухания, т.е. чтобы характеристики процесса убывали
при r→∞, а решение в замкнутых объемах было ограничено при r→0.

41
 Постановка нестационарных задач механики электроупругих сред,
помимо краевых, должна содержать еще и начальные условия. Для
гидроэлектроупругих систем, которые до момента приложения внешних
возбуждающих воздействий (t = 0) находились в состоянии покоя,
динамические характеристики процесса (скорости, давления, перемещения и
т.д.) принимаются равными нулю.
При решении сформулированных в последующих разделах работы
используется подход, согласно которому, после преобразования Лапласса по
времени, неизвестные функции, входящие в общие решения для акустических
сред, находятся в области оригиналов. При этом, удовлетворение граничным
условиям производится в пространстве оригиналов и задача сводится к
решению систем интегральных уравнений Вольтерра с запаздывающими
аргументами. Структура полученных уравнений такова, что при использовании
численного интегрирования неизвестные функции для каждой из форм
колебаний находятся независимо, что позволяет построить рекуррентные
формулы, позволяющие провести их отыскание. После нахождения этих
функций определяются все интересующие физические характеристики
системы.
Переход в область оригиналов осуществлеяется математически строго,
что позволяет исследовать переходные процессы на сколь угодно большом
временном интервале.
Как следует из приведенного в главе материала, для постановки и
решения задач нестационарной гидроэлектроупругости сферических
пьезоэлектрических преобразователей необходимо привлечь: уравнения
движения электроупругого тела или электроупругой оболочки, уравнения
движения упругого экрана, если это необходимо, уравнения движения
акустической среды, граничные условия, условие отсутствия притока
акустической энергии извне, начальные условия.

42
 ГЛАВА 2

ИЗЛУЧЕНИЕ АКУСТИЧЕСКИХ ИМПУЛЬСОВ ТОЛСТОСТЕННЫМИ

СФЕРИЧЕСКИМИ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИМИ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ

Глава посвящена исследованиям переходных процессов, возникающих при

возбуждении толстостенных сферических преобразователей, находящихся в
акустической среде (жидкости) и возбуждаемых электрическими импульсами
(режим возбуждения акустических волн). Рассмотрены задачи нестационарной
гидроэлектроупругости для толстостенной сферы, поляризованной в
радиальном направлении (сплошные электроды полностью покрывают
наружные поверхности сферы), также пьезоэлектрической сферы,
подключенной к электрическому колебательному контуру. Осуществлена
математическая постановка задачи, выбран метод решения, позволяющий
свести решение задачи к системе интегральных уравнений Вольтерра с
запаздывающими аргументами. Выявлены закономерности переходных
режимов работы пьезоэлектрических преобразователей при действии
электрических сигналов различного профиля.

43
 2.1. Толстостенный сферический
пьезоэлектрический преобразователь

Математическая постановка задачи.

Рассмотрим толстостенную
радиально поляризованную сферу
(преобразователь), окруженную и
заполненную акустическими
средами (рис. 2.1), которая
возбуждается нестационарной
электрической нагрузкой
подводящейся к наружному и
Рис. 2.1 внутреннему электродам.
В рамках допущений, принимаемых для пьезоэлектрического тела
(линейная теория электроупругости) и для акустических сред, исходная система
уравнений записывается в следующем виде:
∂ 2 u 2 ∂u E
c11 u e33 ∂E r 2(e33 − e31 ) E r γη 2 ∂ 2 u
+ −2 E 2 − E − = E ; (2.1)
∂r 2 r ∂r c33 r c33d 33 ∂r E
c33 d 33 r c33 ∂t 2

∂E r 2 e d ∂ 2 u 2(e33 + e31 )d 33 ∂u 2e31d 33

+ E r + 33 s 33 2 + + 2 s u = 0; (2.2)
∂r r ε 33 ∂r rε 33
s
∂r r ε 33
E
c33 ∂u E
c13 u e
σ rr = 2 + 2 2 − 233 Er ; (2.3)
γη ∂r γη r γη d 33
E
c13 ∂u c13
E
+ c11
E
u e
σ θθ = σ ϕϕ = 2 + − 231 E r ; (2.4)
γη ∂r γη 2
r γη d 33
∂Ψ
Er = ; (2.5)
∂r
∂ 2ϕ i 2 ∂ϕ i 2 ∂ ϕi
2
+ = αi , (i = 1, 2); (2.6)
∂r 2 r ∂r ∂t 2

∂ϕ i η ρi c33ε 33 + e33
E s 2
pi = − β i ; αi = ; βi = ; η= . (2.7)
∂t ci γ γε 33
s

44
 Граничные условия в местах контакта пьезоэлектрического тела с
акустическими средами записываются в виде
∂ϕ1 ∂u ∂ϕ 2 ∂u
σ rr r = R = − p1 r = R ; σ rr r = R = − p2 r = R ; = ; = .(2.8)
1 1 2 2 ∂r r = R1 ∂t r = R1 ∂r r = R2 ∂t r = R2

Электрические граничные условия записываются в виде

Ψ r = R = Q (t )H (t ) ; Ψ r = R = −Q (t )H (t ) . (2.9)
1 2

Начальные условия принимаются нулевыми.

Здесь и, σ rr , σ θθ – радиальные перемещения, а также радиальные и
тангенциальные напряжения в сфере; Er , Ψ – напряженность и потенциал
E E E
электрического поля; c33 , c11 , c13 , e31 , e33 – модули упругости, пьезомодули

керамики; ε 33
s
– диэлектрическая проницаемость; d 33 – пьезоэлектрическая
постоянная; γ – плотность керамики; ϕ i – потенциалы скоростей внешней
(i = 1) и внутренней (i = 2) акустических сред; pi – акустическое давление; ci ,
ρ i – скорость распространения звука в жидкости и ее плотность; r, t –
радиальная координата и время.
Предполагается, что к электродированным внешней ( r = R1 ) и внутренней
( r = R2 ) поверхностям подводится заданная разность потенциалов Ψ .
Функция Q (t ) определяет конфигурацию электрического импульса, H (t )
– функция Хевисайда.
Соотношения (2.1) – (2.9) записаны в безразмерных обозначениях,
согласно которым u , r , R1 , R2 отнесены к R1 ; t – к R1 η ; pi , σ rr , σ θθ – к

γη 2 ; ϕ i – к ηR1 ; Er – к 1 d 33 ; Ψ , Q – к R1 d 33 .

Решение задачи с привлечением системы интегральных уравнений

Вольтерра с запаздывающими аргументами.
Воспользуемся при решении задачи интегральным преобразованием
Лапласа по времени. Проинтегрируем выражение (2.2)

45
 du uL 1
ErL = −ε1 − ε2 + C L (s ) 2 . (2.10)
dr r r
После подстановки (2.10) в (2.1), (2.3), (2.4) избавимся в этих уравнениях от ErL

d 2 u~ L 1 du~  v 2 2 ~ L 1
2
+ − 
 2
+ s u = aC L (s ) 5 ; (2.11)
dr r dr  r  r 2
1 ~L
uL = u ; (2.12)
r
du uL 1
σ =
L
rr + λ1 − λ 2 C L (s ) 2 ; (2.13)
dr r r
du L uL 1
σ θθ = σ ϕϕ
L
= λ3 + λ4 − λ5C L (s ) 2 ; (2.14)
dr r r
Интегрируя еще раз (2.10), получим выражение для электрического
потенциала
r
ψ = −ε 1  u L − u L  − ε u dx − C L (s ) 1 − 1  + C L (S ) ,
2 ∫
L
1 (2.15)
 r = R2 
R2 x r R 
2

где C L ( s ) и C1L ( s ) – неизвестные функции, которые определяются из

электрических граничных условий (2.9)

ν2 =
(c E
33 + 8c11
E
ε 33
s
)+ (e33 − 8e13 )e33 + 16e31
2

4 c33 (
ε 33 + e33
E s 2
) ;

2e13ε 33
s
e33d 33 e31d 33
a= ε1 = ε2 =
d 33 ( ε 33 + e31
E s
c33 2
;
) ε 33
s
;
ε 33
s
;

c13ε +e e
E s
e ε +e e
E s
c33
λ1 = 2 E 33s 332 31 ; λ2 = 233 ; λ3 = E 33s 332 31
c33ε 33 + e33 γη d 33 c33ε 33 + e33

λ4 =
(c E
33 + c11
E
)
ε 33
s
+ 2e31
2
; λ5 =
e31
.
ε 33 + e33
E s
c33 2
γη 2 d 33
Применяя метод вариации произвольной постоянной, находим общее
решение уравнения (2.11)

~  1 1
u~ L = C L (s ) A L (s )e − sR1 Iν (sr ) + B L (s )e sR2 Kν (sr ) +
 s S

46
 1 R1
1 1 r
1  
+ a  Iν (sr ) ∫ 3 2 Kν (sx )dx + Kν (sr ) ∫ 3 2 Iν (sx )dx   ; (2.16)
 s r x s R2 x  
или с учетом (2.12)
~
u L = C L (s )
1
s r
{
A L (s )e − sR1 Iν (sr ) + B L (s )e sR2 Kν (sr ) +

 R1
1 r
1  
+ a  Iν (sr ) ∫ 3 2 Kν (sx )dx + Kν (sr ) ∫ 3 2 Iν (sx )dx   ; (2.17)
 r x R2 x  
~
C L (s ) = sC L (s ) , (2.18)
где Iν , Kν – модифицированные функции Бесселя первого рода порядка ν ;

AL (s ) , B L (s ) – неизвестные функции параметра преобразования s , которые

определяются из граничных условий.
Общие интегралы уравнений (2.6) в области изображений, с учетом
убывания ϕ1 на бесконечности и ограниченности ϕ 2 в начале координат,
выражаются через модифицированные функции Бесселя индекса 0,5
~ 1
ϕ1L = C L (s )D1L (s )e sα1R1 K1 2 (sα1r ) ; (2.19)
s r
~ 1
ϕ 2L = C L (s )D2L (s )e − sα 2 R2 I1 2 (sα 2 r ) . (2.20)
s r
После подстановки (2.17), (2.19), (2.20) в граничные условия (2.8)
получим уравнения для нахождения неизвестных функций AL (s ) , B L (s ) , D1L ( s ) ,

D2L ( s ) :

~   1 
AL (s )FijL (s ) + D1L (s ) χ1 j 1 + δ 2 jξ1  = uijL (s ) + B L (s )e − s ( R1 − R2 )G1Lj (s ) ;
  s 

B L (s )G2Lj (s ) +

~ 
[ ( )]   1  1 
+ D2L (s )δ 1 j χ 21 e − 2 sα 2 R2 − 1 + δ 2 j  χ 22 1 − ξ 2  + χ 22 1 − ξ 2 e − 2 sα 2 R2   =
   s  s 
u2 j (s ) + A (s)e
L L − s ( R1 − R2 ) L
F2 j (s) (2.21)

где i = 1, 2; δ ij – символ Кронекера;

47
 ~ 1 L π πα1
D Lj = Dj ; χ11 = −γ 1 ; χ12 = ;
s 2α1 R1 2 R1

γ2 α2 1
χ 21 = ; χ 22 = − ; ξj = ;
2πα 2 R2 2πR2 α jRj
2ν − 1 + 2λ1 1 L
F11L (s ) = f1ν (s, R1 ) + f 0L,ν +1 (s, R1 ) ;
2 R1

F12L (s ) = f 0Lν (s, R1 ) ; F22L (s ) = − f 0Lν (s, R2 ) ;

 2ν − 1 + 2λ1 1 L 
G11L (s ) = −  g1ν (s, R1 ) − g 0L,ν +1 (s, R1 ) ;
 2 R1 
G12L (s ) = − g 0Lν (s, R1 ) ; L
G22 (s ) = g 0Lν (s, R1 );
2ν − 1 + 2λ1 1 L
L
G21 (s ) = g1ν (s, R2 ) − g 0L,ν +1 (s, R2 ) ;
2 R2

 2ν − 1 + 2λ1 1 L 
F21L (s ) = −  f1ν (s, R2 ) + f 0L,ν +1 (s, R2 ) ;
 2 R2 
λ2 1
U 11L (s ) = − aM 1L (s )V L (s, R1 ) ; U 12L (s ) = −aM 2L (s )V L (s, R1 ) ;
R13 2
s
L
U 21 (s ) = λ322 1 − aN 1L (s )W L (s, R2 ) ; U 22L (s ) = −aN 2L (s )W L (s, R2 ) ;
R2 s
2ν − 1 + 2λ1 1 L
M 1L (s ) = g1ν (s, R1 ) − g 0L,ν +1 (s, R1 ) ; M 2L (s ) = g 0Lν (s, R1 ) ;
2 R1
2ν − 1 + 2λ1 1 L
N1L (s ) = f1ν (s, R2 ) + f 0L,ν +1 (s, R2 ) ; N 2L (s ) = f 0Lν (s, R2 ) ;
2 R2
R R1
1 1
V L
(s , R ) = ∫ e − sR
Iν (sx )dx ; W (s, R ) = ∫ e sR
L
Kν (sx )dx .
R2 x3 2 R x3 2

Функции f inL ( s, R ) , ginL ( s, R ) , (i = 1, 2; n = ν , ν + 1 ) имеют вид:

1 − sλR 1
f inL (s, λR ) = i
e I n (s, λR ) ; ginL (s, λR ) = i e sλR K n (s, λR ) .
s s
~
В случае решения системы (2.21), получаемые для AL (s ) , B L (s ) , D1L ( s ) ,
~
D2L ( s ) формулы являются весьма громоздкими и последующее обращение

48
искомых функций, описывающих переходной процесс, связано с трудностями
принципиального характера.
Согласно принятого подхода удовлетворение граничным условиям
осуществляется в пространстве оригиналов.
Произведя инверсию равенств (2.21) получим следующую систему
интегральных уравнений Вольтерра второго рода с запаздывающими
аргументами
t t
~ ~
∫ A ( x ) F 1 j (t − x )dx + D 1 (t )χ 1 j + δ 2 j ξ 1 ∫ D 1 ( x ) dx =
0 0

t
= U 1 j (t ) + ∫ B[ x − ( R1 − R2 )]G1 j (t − x )dx, ( j = 1, 2) (2.22)
R1 − R2

∫ B( x )G2 j (t − x )dx +D2 (t )[χ 2 j + (− 1) χ 2 j (t − 2α 2 R2 )]+

t
~ j

 t ~ t
~ 
+ δ 2 j χ 2 jξ 2  ∫ D2 ( x − 2α 2 R2 )dx − ∫ D2 ( x )dx  =
2α2 R2 0 
t
= U 2 j (t ) + ∫ A[ x − ( R1 − R2 )]F2 j (t − x )dx, ( j = 1, 2) . (2.23)
R1 − R2

Оригиналы ядер, входящих в (2.22), (2.23), получены аналитически с

использованием интегральных представлений для модифицированных функций
Бесселя и операции свертка, их вид приведен ниже:
2ν − 1 + 2λ1
F11 (t ) = f1ν (t , R1 ) − f 0,ν +1 (t , R1 ) ; F12 (t ) = f 0ν (t , R1 ) ;
2 R1

 2ν − 1 + 2λ1 
G11 (t ) = −  g1ν (t , R1 ) − g 0, ν +1 (t , R1 ) ; G12 (t ) = − g 0ν (t , R1 ) ;
 2 R1 
2ν − 1 + 2λ1
G21 (t ) = g1ν (t , R2 ) − g 0, ν +1 (t , R2 ) ; G22 (t ) = g 0ν (t , R2 ) ;
2 R2

 2ν − 1 + 2λ1 
F21 (t ) = −  f1ν (t , R2 ) + f 0, ν +1 (t , R2 ) ; F22 (t ) = − f 0ν (t , R2 ) ;
 2 R2 

49
 λ2 t t
U11 (t ) = − a ∫ M 1 ( x )V (t − x, R1 )dx, U12 (t ) = −a ∫ M 2 ( x )V (t − x, R1 )dx
R13 / 2 0 0

λ2 t t
U 21 (t ) = − a ∫ N1 ( x )V (t − x, R2 )dx, U 22 (t ) = −a ∫ N 2 ( x )V (t − x, R2 )dx
R23 / 2 0 0

 1 R cosν arccos((R − t ) x ) (0 < t < R − R2 );

π ∫ 5 2 dx,
1 − ((R − t ) x )
2
 R −t x
 R
 1 ∫ cosν arccos((R − t ) x ) dx, (R − R2 < t < R + R2 );
V1 (t , R ) = π R2 x 5 2 1 − ((R − t ) x )2 (2.24)
 R (R + R2 < t < 2 R );
1 cosν arccos((R − t ) x )
∫
π t − R x 5 2 1 − ((R − t ) x )2
dx,
 (2 R < t );
0,
t−R
 sin νπ t−R
1 −νarcch
(R + R2 < t < 2 R );
− ∫ e x dx,

 π R2
5
t − R
2

 x2   −1
  x 
V2 (t , R ) = 0, (0 < t < R + R2 ); (2.25)
 t−R
− sin νπ
R −νarcch
1
 π ∫ 5 2
e x dx,


R2 t − R
x 2
  −1 (2 R < t );
  x 

  t + R
t + R ch νarcch x 
∫ 5 dx,
 R 2 t − R
2
(0 < t < R1 − R );
 x  x  −1
  
W (t , R ) =  (2.26)
 R ch νarcch t + R 
 1  x 
∫ 5 dx,
 R x2  t + R  −1
2
(R1 − R < t ).
  
 x 
Функции f 0, ν , f1ν , f 0, ν +1 , g 0, ν , g1ν , g 0, ν +1 вычисляются по формулам

обращения, приведенным в работе [59].

Для выполнения интегрирования в (2.24), (2.25), (2.26) привлекалось
разложение в степенные ряды подинтегральных выражений:

50
 Ω1 , (0 < t ≤ R1 − R2 );
Ω , (R − R2 < t < R + R2 );

V1 (t , R ) =  2 (2.27)
Ω 3 , (R + R2 ≤ t < 2 R );
0, (2 R ≤ t );
0, (0 < t < R + R2 );

V2 (t , R ) = Ω 4 , (R + R2 < t < 2 R ); (2.28)
Ω , (2 R < t );
 5
Ω 6 , (0 < t < R1 − R );
W (t , R ) =  (2.29)
Ω 7 , (R1 − R < t ),
где
  1   1  
∞  sin  2 k − + ν  y1 sin  2 k − + ν  y1 
1 2   2  ;
Ω1 = 3 ∑ ak  1
+
1
π 2 2 ( R − t )2 k =0  2k − + ν 2k − + ν 
 2 2 

1   νπ
2 k +1 
  2ν ∞ ~  R − t  
2k
 νπ  ∞ ~  R − t  
Ω2 = cos   + ∑ ak    − sin  ∑ bk   −
πνR23 2   2   3 k =1  R2    2  = R
 2  
 k 0

 2 k +1 
  2ν ∞ ~  R − t  
2k
1  νπ  νπ  ∞ ~  R − t  
− cos   + ∑ a k    − sin  ∑ bk   ;
πνR 3 2   2   3 k =1 R
 1    k = 0 
2 R  

   1  
∞  sin νπ +  2 k − − ν  y2 
  
∑ ak  
1 2
Ω3 = 3
+
1
π 2 2 (R − t ) 2
k =0  2k − + ν
 2

  1   
sin − νπ +  2k − + ν  y2  
   2ν 
+ 
2
− sinνπ 2 ;
1  1 2
2k − + ν  2k −  − ν 
2  2 
 1 
−  2 k − +ν  z1
sin (νπ ) ∞
1− e  2 
Ω4 = − 3 ∑ ak 1
;
π 2 (t − R ) 2
k =0 2k − + ν
2

51
  1   1 
−  2 k − +ν  z 2 −  2 k − +ν  z1
sin(νπ ) ∞
e  2 
−e  2 
Ω5 = − 3 ∑ ak 1
;
π 2 (t − R ) 2
k =0 2k − + ν
2
  1 
−  2 k − −ν  z 3 −  2 k − +ν  z 3 
 1 

1 ∞ 1 − e  2 
1− e  2 

Ω6 = 3 ∑ k a
1
+
1 ;
2 2 (t + R )2 k =0  2k − − ν 2k − + ν 
 2 2 
 −  2 k − 1 −ν  z 4  1 
−  2 k − −ν  z 3
1 ∞ e  2  − e  2 
Ω7 = 3 ∑ k a
1
+
2 2 (t + R ) 2
k =0  2k − − ν
 2
 1 
−  2 k − +ν  z 4
 1 
−  2 k − +ν  z 3 
e  2 
−e  2 

+ ;
1
2k − + ν 
2 
V (t , R ) = V1 (t , R ) + V2 (t , R ) ;
R−t t−R t−R t−R
y1 = arccos ; y2 = arccos ; z1 = arcch ; z2 = arcch ;
R R R R
t+R t+R 2k − 1
z3 = arcch ; z4 = arcch ; a0 = 1 ; ak +1 = − ak ;
R R1 2k + 2

ν (ν − 1)
2 [ν 2 

9
− (2k + 1)2  4k 2 + 9k + 
2
]
a~1 = − ; a~k +1 = − a~k ;
7  2 7
(2k + 2 )(2k + 3) 4k + 9k + 
 2

b0 = −
2ν 2 ~
bk +1 = −bk
(
ν 2 − (2k + 2 )2 4k 2 + 13k + 10 )( )
5
;
(2k + 3)(2k + 4 ) 4k 2 + 13k + 9
.
( )
Решение системы уравнений (2.22), (2.23) выполнено числено – методом
квадратурных формул. При этом сдвиг в аргументах у неизвестных позволяет
решать уравнения (2.22) и (2.23) независимо. В диапазоне изменения t
(0 < t < R1 − R2 )интегралы, содержащие A(t ) и B(t ) в правых частях равенства
~
(2.22), (2.23) равны нулю. Из уравнений (2.22) находятся A(t ) и D1 (t ) , а из (2.23)
~
– B(t ) и D2 (t ) , соответственно. На последующих временных интервалах

52
(t > R1 − R2 ) численные значения A(t ) и B(t ) входят со сдвигом во времени в
правые части уравнений как известные величины. Эта рекуррентная процедура
применима на всем интервале изменения t .
Вычисление функций V (t , R ) , W (t , R ) осуществляется с наперед заданной
точностью. Количество удерживаемых членов рядов М оценивается величиной
остаточных членов (2.24) – (2.26):
для функции V1 (t , R) , (M ≥ 1) :

1 a M +1 (M + 1)(M + 2 )  M 1 
Ο (M1)1 < 1− ∑  , (0 < t ≤ R − R2 );
π 2 (R − t )32
2M + −ν
3  k =1 k (k + 1) 
2
2M +2
 π  π ~ R−t
cosν a~M +1 + sinν bM +1  
Ο (M2 1) <  2  2  R2  ; (R − R2 < t < R + R2 ) ;
πνR2 32
R−t
2

1 −  
R
 2 
2 a M +1 (M + 1)(M + 2 )  M 1 
Ο (M3)1 < 1− ∑  ; (R + R2 ≤ t < 2 R ) ;
π 2 (t − R ) k =1 k (k + 1)
32
3 
2M + −ν
2
для функции V2 (t , R) , (M ≥ 1) :

sin (νπ ) a M +1 (M + 1)(M + 2 )  M 1 

Ο (M2 )2 < 1− ∑  , (R + R2 < t );
π 2 (t − R )3 2 3
2M + + ν  k = 1 k (k + 1) 
2
для функции W (t , R ) , (M ≥ 1) :

(1) 1 a M +1 (M + 1)(M + 2 )  M
1 
ΟM 3 < 1 − ∑  , (0 < t ) .
2 (t + R ) k =1 k (k + 1)
32
3 
2M + − ν
2
~ ~ ~
После нахождения A(t ) , B(t ) , D1 (t ) , D2 (t ) приступаем к отысканию C (t )
~
и C1 (t ) . Введем функцию u~ L , связанную с u L соотношением
~ ~
u L (s, r ) = C L (s )u~ L (sr ) . (2.30)
Подставляя (2.3) с учетом (2.30) в (2.9) и проведя инверсию получаемого
~
при этом выражения, приходим к уравнению относительно C (t )
53
 t
~
∫ C (x )Φ (t − x )dx = 2Q (t ) . (2.31)
0

Ядро интегрального уравнения (2.31) имеет следующий вид:

R1 − R2
Φ (t ) =
R1R2
~
[ ~
]
− ε 1 u~ (t , R1 ) − u~ (t , R2 ) − ε 2 X (t ) ,

где
~ 1 t
u (t , R1 ) =
~
∫ A(x ) f1ν (t − x, R1 )dx +
R1 0
t
1 1 t
+
R1
∫ B[x − (R1 − R2 )]g1ν (t − x, R1 )dx + ∫ g1ν ( x, R1 )V (t − x, R1 )dx ;
R1 0
R1 − R2

t
~ 1
u~ (t , R2 ) = ∫ A(x − ( R1 − R2 )g1ν (t − x, R2 )dx +
R2 К − R21

t
1 1 t
+
R1
∫ A[x − (R1 − R2 )] f1ν (t − x, R2 )dx + R ∫ B( x ) g1ν (x, R2 )W (t − x, R2 )dx +
R1 − R2 2 0
t
a
R2
∫ f1ν (x, R2 )W (t − x, R2 )dx
0

X (t ) = Y (t ) + Z (t ) ;
t t
~ ~
Y (t ) = ∫ A( x )V (t − x, R1 )dx + ∫ B ( x )W (t − x, R2 )dx ;
0 0

t t
~ ~
V (t , R1 ) = ∫ V ( x, R1 )dx ; W (t , R2 ) = ∫ W ( x, R2 )dx ;
0 0

2a  1 t
1 t 
Z (t ) =  ∫ f 2ν ( x, R2 )W (t − x, R2 )dx − ∫ 2ν
g ( x , R1 )V (t − x , R1 )dx ;
t  R2 0 R1 0 
 R  sin (ν − 1) y1 sin (ν + 1) y1 
 2πν  ν − 1 −
ν + 1 
, (0 < t < 2 R );

f 2ν (t , R ) =  − (ν −1)z 2
− R sinνπ  e e − (ν +1)z 2 
− , (t > 2 R );
 2πν  ν − 1 ν + 1 

R  1 1 
g 2ν (t , R ) = sh (ν + 1)z − sh (ν − 1)z  .
2ν ν + 1 ν −1
3 3

54
 В области изображений функция Z L (s ) содержит двойные интегралы по
пространственной координате. Формула обращения Z (t ) найдена после
дифференцирования по s ее изображения и последующей инверсии получаемого
~
при этом выражения. Перевод в область оригиналов функций u~ L (s, R ) , Y L (s ) не
вызывает затруднений. При решении уравнения (2.31) используется численная
схема интегрирования (метод квадратурных формул). Проведя инверсию
выражений (2.17), (2.13), (2.14) получим формулы, описывающие поведение
u (t , r ) , σ rr (t , r ) , σ θθ ,ϕϕ (t, r )
t
~ ~
u (t , r ) = ∫ C ( x )u~(t − x, r )dx ; (2.32)
0

t
~
σ rr (t , r ) = ∫ C ( x )σ~rr (t − x, r )dx ; (2.33)
0

t
~
σ θθ (t , r ) = σ ϕϕ (t , r ) = ∫ C ( x )σ~θθ (t − x, r )dx ; (2.34)
0

t
~ 1
u~ (t , r ) =
r
∫ A[x − (R1 − r )] f1ν (t − x, r )dx +
R1 − r

1 t
+ ∫ B[x − (r − R2 )]g1ν (t − x, r )dx +
r r − R2

a t t

+  ∫ 1ν
f ( x , r )W (t − x , r )dx + ∫ g1ν ( x, r )V (t − x, r )dx  ; (2.35)
r 0 0 
t t
∫ A[x − (R1 − r )]S1 (t − x, r )dx + ∫ B[x − (r − R2 )]T1(t − x, r )dx +
~ (t , r ) =
σ rr
R1 − r r − R2

t t
 λ
+ a  ∫ S1 ( x, r )W (t − x, r )dx + ∫ T1 ( x, r )V (t − x, r )dx  − 22 ; (2.36)
0 0  r
 t t
σ~ θθ (t , r ) = λ3  ∫ A[x − (R1 − r )]S 2 (t − x, r )dx + ∫ B[x − (r − R2 )]T2 (t − x, r )dx +
 R1 − r r − R2

t t
 λ 
+ a  ∫ S 2 ( x, r )W (t − x, r )dx + ∫ T2 ( x, r )V (t − x, r )dx  − 5 2  ; (2.37)
0 0  λ3r 

55
 S1 (t , r ) = µ1 f1ν (t , r ) + µ2 f 0,ν +1 (t , r ) ; S2 (t , r ) = µ3 f1ν (t , r ) + µ2 f 0,ν +1 (t , r ) ;

T1 (t , r ) = µ1 g1ν (t , r ) − µ2 g 0,ν +1 (t , r ) ; T2 (t , r ) = µ3 g1ν (t , r ) − µ2 g 0,ν +1 (t , r ) ;

λ4
2ν − 1 + 2
1 2ν − 1 + 2λ1 1 1 λ3
µ1 = ; µ2 = ; µ3 = .
r3 2 2 r r3 2 2
Для нахождения p1 (t , r ) , p 2 (t , r ) необходимо найти оригиналы
следующих выражений
~ ~ π 1
p1L = −C L (s )D1L (s )e − sα1 (r − R1 )β1 ; (2.38)
2α1 r

~ ~
p2L = −C L (s )D2L (s )β 2
1
2πα 2
[e − sα 2 ( R2 − r )
]
− e − sα 2 (r + R2 ) . (2.39)

После инверсии (2.38), (2.39) получим формулы, описывающие давления

p1 (t , r ) , p 2 (t , r ) в акустических средах, контактирующих со сферой.

π 1 t~ ~
p1 (t , r ) = − β1 ∫ C [x − α1 (r − R1 )]D1 (t − x )dx ; (2.40)
2α1 r α1 (r − R1 )

1 1  t ~ ~
p2 (t , r ) = − β 2  ∫ C [x − α 2 (R2 − r )]D2 (t − x )dx −
2πα 2 r α 2 ( R2 − r )

t
~ ~ 
− ∫ C [ x − α 2 ( R2 + r )]D 2 (t − x )dx . (2.41)
α 2 ( R2 + r ) 

При численном интегрировании (2.32)-(2.37), (2.40), (2.41) используется

метод квадратурных формул.

Численные результаты и их анализ.

Расчеты были проведены для пьезоэлектрической сферы материала
ЦТБС-3. На рис. 2.2 приведены графики перемещений от времени в
преобразователе, находящемся в вакууме, при действии на него электрического
импульса в виде ступеньки Q(t ) = H (t ) .
Графики u (t , r ) в серединной поверхности на этом рисунке получены для
сфер с толщинами (R1 − R2 ) R1 = 0,6; 0,9, а для сферы толщиной (R1 − R2 ) R1 =
56
0,8 в серединной и на внешних поверхностях. Для сравнения для сферы
R2 = 0,9 пунктирной линией нанесены прогибы аналогичного преобразователя,
когда его движение моделируется уравнениями теории электроупругих
оболочек, основанной на гипотезах Кирхгофа-Лява.
Значения u (t , r ) были отнесены к модулю статического прогиба wcm
сферической оболочки ( (R1 − R2 ) R1 = 0,1), на которую действует единичная
электрическая нагрузка.
Рис. 2.3 – 2.5 иллюстрируют характер изменений во времени давления по
поверхности преобразователя R2 = 0,8 (рис. 2.3), а также возникающие в
серединной поверхности ( (R1 + R2 ) 2 = 0,9) сферы тангенциального σ θθ (рис.
2.4) и радиального σ rr (рис. 2.5) напряжений. К преобразователю подводится
электрический импульс с одночастотным заполнением Q(t ) = sin ωt ⋅ H (T − t )
длительности Т = 7,7 (сплошная кривая) и Т = 6,6 (пунктирная кривая). Частота
заполнения электрического импульса совпадает с низшей резонансной частотой
преобразователя (ω = 1,428) .
Из графиков видно, что при действии ступенчатого электрического
импульса колебания сферы происходят относительно некоторого, зависящего от
ее толщины, уровня сжатия. При R2 = 0,8 на границах высокочастотные
движения, которые сферы возникают сравнительно наблюдаются в ее
серединной поверхности. Величина перемещений u (t , r ) на наружной
поверхности больше, чем на внутренней (r = R2 ). В сфере толщиной
(R1 − R2 ) R1 = 0,4 наличие вторично отраженных от внешних границ волн
приводит к тому, что закон колебания серединной поверхности преобразователя
не носит синусоидальный характер.
Графики на рис. 2.2 позволяют сделать оценку применимости теории
тонких оболочек в задачах нестационарной электроупругости сферических
преобразователей. Так, в случае, когда R2 = 0,9 , расхождение экстремальных
значений перемещений на рассматриваемом временном интервале, полученных

57
на основе модели линейной теории электроупругости и теории тонких
электроупругих оболочек, составляет около 5 %.

Рис.2.2 Рис. 2.3

Рис. 2.4 Рис.2.5

За время действия импульса с одночастотным заполнением (рис. 2.3 – 2.5)
давление и механические напряжения имеют незначительные по величине
высокочастотные перепады значений, вызванные действием вторично
отраженных от границ упругих волн. По окончании действия импульса при Т =
7,7 отмечено увеличение амплитуд этих перепадов, особенно σ rr . Изменив
длительность импульса (Т = 6,6), удается убрать скачки указанных физических
величин. Следует отметить, что подводимое к преобразователю электрическое
напряжение при t = kπ ω (k = 0, 1, ...) равно нулю, а при t = (k + 0,5)π ω
достигает своего максимального значения (t = 6,6 и t = 7,7 – указанные точки
при k = 3).

58
 2.2. Толстостенный сферический пьезоэлектрический
преобразователь с электрическим колебательным контуром

Математическая постановка задачи.

Рассматривается гидроэлектроупругая система, которая состоит из
толстостенного радиально-поляризованного сферического пьезоэлектрического
преобразователя, погруженного в безграничную жидкую среду (рис. 2.6). На
внутренней и внешней поверхностях преобразователя имеются сплошные
токопроводящие покрытия, которые связаны c источником нестационарного
электрического сигнала проводной линией, состоящей из последовательно
соединенных индуктивности, емкости и сопротивления (электрический
колебательный контур).
Для описания электромеханических
полей в сферическом излучателе
используются уравнения линейной
ε(t )
теории электроупругости [10].
Жидкость считается идеaльно
сжимаемой средой и при
моделировании ее движения
привлекаются соотношения
Рис. 2.6 акустической теории.
Процессы в проводной линии рассматриваются как квазистатические (т.е.
мгновенные значения электрических переменных описываются согласно закону
Кирхгофа [124]). Геометрические и физические характеристики электроупругой
сферы обозначены через R1 , R2 – внешний и внутренний радиусы, γ –
E E E
плотность, c13 , c11 , c12 – модули упругости, e33 , e31 – пьезомодули, d 33 –

пьезоэлектрическая постоянная, ε 33
S
– диэлектрическая проницаемость
керамики. Параметры акустической среды определяются плотностью ρ и

скоростью звука c. Параметры колебательного контура равны L∗ –

59
индуктивность, C ∗ – емкость, R ∗ – сопротивление. C начального момента
времени ( t0 = 0 ) к клеммам проводной линии подводится электрический
импульс, профиль которого описывается функцией ε (t ) . К неизвестным
переменным, характеризующих нестационарный переходной процесс в
пьезоэлектрическом преобразователе, относятся: u – радиальная составляющая
вектора перемещения, σ rr – нормальное напряжение в радиальном
направлении, Er , Dr и ψ – напряженность, индукция и потенциал
электрического поля, U p – падение напряжения между электродами сферы; в

акустической среде, ν r – радиальная скорость ее частиц, p – давление, ϕ –

волновой потенциал; в проводной цепи: U L∗ , U C ∗ и U R ∗ – падения напряжений

на индуктивности, емкости и сопротивлении, I – электрический ток в этих

элементах. Далее выполняется обезразмеривание параметров, согласно
которому переменные u , радиальная координата r , R1 и R2 отнесены к R1 ; p и

σ rr – к ρ c ; Er – к 1
ε S
R
d 33 ψ
2 33
; Dr – к ; , U p ,U L∗ ,U C ∗ , U R ∗ – к , 1 ; I –к
d 33 d 33

cR1ε 33
S
R1
; ν r – к c ; ϕ – к cR1 , а время t – к .
d 33 c

В рассматриваемой постановке имеют место чисто радиальные колебания

пьезоэлетрического преобразователя. При этом отличные от нуля смещения ur ,
напряженность Er и индукция Dr электрического поля удовлетворяют
уравнениям [126]
∂ 2u 1 ∂u u ∂Er Er ∂ 2u
+2 − 2a1 2 − a2 − 2a3 = a4 2 ; (2.42)
∂r 2 r ∂r r ∂r r ∂t
∂ 2 ∂ψ
( r Dr ) = 0; Er = − ; (2.43)
∂r ∂r
u ∂u
Dr = E r + 2a5 r + a6 r . (2.44)
r ∂r
c + c + c13
E E E
e e −e
Здесь: a1 = 11 12 E
, a 2 = E 33 , a3 = 33E 31 ,
c33 c33d 33 c33d 33

60
 γ c2 e31d 33 e33d 33
a4 = , a5 = , a6 = .
E
c33 ε S
33 ε 33
S

В рамках принятых допущений волновое уравнение относительно

потенциала скорости акустической среды ϕ и уравнение, обеспечивающее
равенство суммы падений напряжений на элементах контура и
пьезопреобразователе подводимому электрическому импульсу, имеют вид
1 ∂  2 ∂ϕ  ∂ 2ϕ
= r = ;
r 2 ∂r  ∂r  ∂t 2 (2.45)
U p + U L∗ + U C∗ U R∗ ε (t ),
+ = (2.46)
dI dU C ∗
где U p =ψ r − R1 −ψ r − R2 ; U L∗ = λl ; = λC I ; U R∗ = λ R I , (2.47)
dt dt

cw2 ε 33
S ε 33S R1
и λL = L∗ , λC = ∗
S ∗
и λ R = c wε 33 R – постоянные.
R1 C
Исходную систему (2.42) – (2.47) дополним следующими граничными
условиями
∂u
σ rr r = R = − P r = R ; r = R1 = νr r = R1 ; σ rr r =R2 = 0, (2.48)
1 1 ∂t
предполагающими отсутствие нагрузки на внутренней поверхности сферы σ 22
при (r=R2), а также совместность движения внешней ее поверхности (r=R1) и
прилегающих к сфере частиц среды.
Ток І, протекающий в сферическом излучателе, выражается через
индукцию Dr [10].
Начальные условия принимаются нулевыми.

Сведение задачи к системе интегральных уравнений Вольтерра с

запаздывающими аргументами.
При решении задачи исходные уравнения и граничные условия (2.42) –
(2.48) трансформируются в пространство изображений с использованием
интегрального преобразования Лапласа по времени.

61
 С учетом формулы (2.43) для электрической индукции и соотношения
(2.44) уравнение для электрической напряженности принимает вид
uL du L 1 CL
E rL = −2 a 5 − a6 + , (2.49)
r dr r2 s
в котором индекс L обозначает соответствующие трансформанты , s – параметр
преобразования, CL – неизвестная функция s.
Подстановкой формулы (2.49) в преобразованное по Лапласу уравнение
(2.42) получим следующее равенство относительно одного неизвестного u~ L
( u~ L = r ⋅ u L ):

d 2u~ L 1 du~  ν 2
L
2 2 ~L 1 CL
= −  + λ s u = β 2.5 (2.50)
dr 2 r dr  r 2  r s,
общее решение которого получено методом вариации произвольной
постоянной [119]:
1 CL
u =
L
× { A L e − sλ ( R1 −r ) f 0Lν ( s, λr ) + B L e − sλ ( r − R2 ) g 0Lν ( s, λr ) −
r s
– β [ f 0Lν ( s, λr )W L ( s, λr ) + g 0Lν ( s, λr )V L ( s, λr )] , (2.51)
где AL и BL – неизвестные функции параметра s; І ν и К ν – модифицированные
функции Бесселя;

1 ε 33
S E
( c11 + c12
E
− c13
E
) + e31 ( 2e31 − e33 ) γ c ε33 2 S
ν= +2 ; λ = ;
4 ε 33 + e33
E s
c33 2
c33ε33 + e33
E S 2

− 2e31ε 33
S
β= ;
( c33ε 33 + e33
E S 2
)d 33

1 − sλr 1 sλr
L
f mn ( s , λr ) = e I n ( sλ r ); g L
mn ( s , λ r ) = e K n ( sλr ); (2.52)
sm sm
r R1
− sλr 1 sλr 1
V ( s, λr ) = e
L
∫ x1.5 Iν ( sλx )dx; W ( s, λr ) = e
L
∫ x1.5 Kν ( sλx )dx.
R2 r

С учетом затухания возмущений на бесконечности решение

трансформированного в пространство изображений волнового уравнения (2.45)

62
после выражения модифицированных функций Бесселя полуцелого индекса
через элементарные представим в виде [126]:
1 CL π
ϕ =
L
D L e − s ( r − R1 ) , (2.53)
r s 2r
где DL – неизвестная, зависящая от s функция.
Отметим, что выделение функции CL(s) в решении (2.53) позволяет
удовлетворять условиям (2.48) на границах r=R1 и r=R2 независимо.
С использованием общих решений (2.51) и (2.53) и зависимостей
du u ∂ϕ ∂ϕ
σ rr = a7 + 2a8 − a9 E r ; vr = ; p=− ,
dr r ∂r ∂t
неизвестные значения σ rrL , vrL , p L могут быть записаны следующим образом
1 L L − sλ ( R1 − r ) L
σ rrL = C {A e F ( s, λr ) + B L e − sλ ( r − R2 ) G L ( s, λr ) −
r
(2.54)
µ 1
− β [ F L ( s, λr )W L ( s, λr ) + G L ( s, λr )V L ( s, λr )] − 1.5 };
r s
1 L π − s ( r − R1 ) 1 1 L π − s ( r − R1 )
ν rL = C [− D L e (1 + )]; p L = C [− D L e ];
r 2r sr r 2r
где приняты обозначения:
ζ
F L ( s, λr ) = ξf 0Lν +1 ( s, λr ) + f1νL ( s, λr );
r
ζ
G L ( s, λr ) = −ξg 0Lν +1 ( s, λr ) + g1Lν ( s, λr ), (2.55)
r
а7 – а9, ξ , ζ и µ – постоянные:
E E
c33 c13 e33
a7 = ; a8 = ; a9 = ;
ρ c2 ρ c2 d 33 ρ c 2

c33ε 33 + e33
E S 2
c33ε 33 + e33
E S 2
c13ε 33 + e33e31
E S
e33
ξ =λ ; ζ = (ν − 0.5) +2 ; µ= .
ρ c 2ε 33
S
ρ c ε 33
2 S
ρ c 2ε 33
S
ρ c 2 d 33
Согласно формул (2.43), (2.47), (2.49) и (2.51), распределение
электрического потенциала ψ L по толщине сферы и разность потенциалов U p

между ее электродами представимы в виде:

63
 r u L ( s, x ) C L r − R2
ψ L( s, r )
= a6 [u ( s, r ) − u ( s, R2 )] + 2a5 ∫
L L
dx − + ψ L u L ( s, R2 ); (2.56)
R2 x s rR2

CL L R − R2
U pL = [Φ1 + Φ 2L + 1 ]; (2.57)
s R1 R2
a6 a 6 − sλ ( R1 − R2 ) L
где Φ1L (s)=A L {[ f 0Lν ( s, λR1 ) + 2a5V L ( s, λR1 )] − e f 0ν ( s, λR2 )} +
R1 R2

a6 a 6 − sλ ( R1 − R2 ) L
+ B L {[− g 0Lν ( s, λR2 ) + 2a5W L ( s, λR2 )] + e g 0ν ( s, λR2 )} ;
R2 R1

−1 L 1 L
Φ 2L (s)= a6β[ g0ν (s, λR1)V L (s, λR1) + 2a5V L (s, λR1) + f0ν (s, λR2 )W L (s, λR2 )] − 2a5βZ L;
R1 R2
R2 R 1 2 R 1 x
1 1 1 1
Z ( s) =
L
∫ I
1.5 ν
( sλ x ) ∫ K
1.5 ν
( sλ y )dxdy + ∫ K
1 .5 ν
( sλ x ) ∫ I ( sλy )dydx. (2.58)
1.5 ν
R1 x x y R1 x R2 y

Исходя из уравнений (2.43), (2.44), (2.48) и (2.56), электрический ток ІL в

проводной цепи и пьезоэлектрическом преобразователе может быть выражен
через неизвестную функцию CL:
4π L
IL = − C ,
R12

что позволяет представить падения напряжений U LL* , U CL* и U RL * в виде

1
U LL* = b1 sC L ; U CL* = b2 C L ; U RL* = b3 sC L ; (2.59)
s
4π 4π 4π
где bI, b2 и b3 – постоянные: b1 = − λ ; b2 = − 2 λC ; b3 = − 2 λ R .
2 L
R1 R1 R1

Для отыскания неизвестных функций AL, BL, C L , D L формулы (2.51),

(2.54), (2.57) и (2.59) подставляются в преобразованные по Лапласу краевые
условия (2.48) и (2.46). В результате получим систему трех алгебраических
уравнений относительно неизвестных AL, BL и DL, и уравнение относительно
CL.

64
 π
AL F L ( s, λR1 ) − D L = X 1L − B Le− sλ ( R1 − R2 )G L ( s, λR1 );
2R1
π 1
AL f 0Lν ( s, λR1 ) + D L (1 + ) = X 2L − B Le− sλ ( R1 − R2 ) g0Lν ( s, λR1 );
2R1 sR1
B LG L ( s, λR2 ) = Y1L − ALe− sλ ( R1 − R2 ) F L (s, λR2 );
(2.60)
1
G L (b1 + Ω L ) = ε L .
s (2.61)

Функции F L , G L , f 0Lν и g 0Lν были описаны ранее ((2.52) и (2.55)), a

функции X 1L , X 2L , Y1L и Ω L , имеют вид

µ 1
X 1L ( s ) = βG L ( s, λR1 )V L ( s, λR1 ) + ; X 2L ( s ) = βg 0Lν ( s, λR1 )V L ( s, λR1 );
R11.5 s
µ 1
Y1L ( s ) = βF L ( s, λR2 )W L ( s, λR2 ) + ;
R21.5 s
1 1 R1 − R2 1
Ω L ( s) = ( Φ L
1 ( s ) + Φ L
2 ( s )) + ( b2 − ) + b3 ;
s2 s2 R1 R2 s
Далее выполняется строгая инверсия по Лапласу уравнений (2.60) и
(2.61), при этом граничные условия удовлетворяются в пространстве
оригиналов. B результате задача сводится к решению системы интегральных
уравнений Вольтерра относительно функций А(t), В(t) и D(t) c запаздывающими
аргументами
t −λ ( R1−R2 )
t
π
∫ A(τ )F (t − τ , λR1 )dτ − D(t ) 2R1
= X 1 (t ) − ∫ B(τ )G(t − λ ( R1 − R2 ) − τ , λR1 )dτ ;
0 0
t
π 1 t

∫ A(τ ) f 0ν (t − τ , λR1 )dτ + 2R1

( D(t ) +
R1 ∫0
D(τ )dτ ) =
0
(2.62)
t −λ ( R1 −R2 )
= X 2 (t ) − ∫ B(τ ) g0ν (t − λ ( R1 − R2 ) − τ , λR1 )dτ ;
0
t t −λ ( R1 −R2 )

∫ B(τ )G(t − τ , λR2 )dτ =Y1 (t ) − ∫ A(τ )F (t − λ ( R1 − R2 ) − τ , λR2 )dτ ;

0 0

и уравнения относительно С(t)

65
 t t
b1C (t ) + ∫ C (τ )Ω(t − τ )dτ = ∫ ε (τ )dτ . (2.63)
0 0

Оригиналы функций g mn (t , z ) и f mn (t , z ) приведены в публикации [126].

Ядро F(t,z) является линейной комбинацией функций f 0ν +1 (t , z ) и f1ν +1 (t , z ) , а
G(t,z) g 0ν +1 (t , z ) и g1ν +1 (t , z ) (2.55). Функции V(t,z) и W(t,z), фигурирующие в
общем решении (2.51), представимы в виде:
z z −t z z −t
cos(ν arccos )
λ λ cos(ν arccos )
V (t, z) = H (z − λR2 − t) ∫ λx dx + H (t − z + λR2 − t) ∫ λx dx +
z−t z −t 2 z −t 2
λ
πλx 1 − (
2.5
) R2
πλx 1 − (
2.5
)
λx λx
z z −t z −t

 λ cos(ν arccos ) t−z
sin(νπ )e
−νarcch
λx
+
+ H (t − z − λR2 ) H (2 z − 1)  ∫ λx dx −
−
∫ −
dx

 z −t πλx 2.5 1 − ( z t
)2 R2
πλx 2.5 1 − (
z t
)2 − 1 
 λ λx λx

t−z z −t
−νarcch
λ sin(νπ )e λx
+ H (t − 2 z ) ∫ dx;
2
t − z
πλx 2.5 
R2
 −1
 λx 
 t+ z t + z  t + z
ch ν ⋅ arcch
λ  R1 ch ν ⋅ arcch 
 λx   λx 
W(t, z) = H (λR1 − z − t ) ∫ dx + H (t − λR1 + z ) ∫ dx,
2 2
2.5  t + z  2.5  t + z 
z z
λ λx   −1 λ λx   −1
 λx   λx 
где Н(t) – функция Хевисайда. При проведении расчетов подинтегральные
функции на соответствующих временных интервалах раскладывались в
степенные ряды [119], которые интегрировались аналитически. Приведем
формулу для вычисления W(t,z):
1 − e−(2k −0.5−ν ) z3 1 − e−(2k −0.5+ν ) z3 
λ0.5 ∞
W (t, z) = H (λR1 − z − t) ∑ak 
2 2(t − z)1.5 k =0  2k − 0.5 −ν
+
2k − 0.5 +ν 
+

λ0.5  e−(2k −0.5−ν ) z4 − e−(2k −0.5−ν ) z3 e−(2k −0.5+ν ) z4 − e−(2k −0.5+ν ) z3 

∞
+ H (t − λR1 + z) ∑ ka
2 2(t + z)1.5 k =0  2k − 0.5 −ν
+
2k − 0.5 +ν ,


66
 2k − 1 t + z t + z
где a0 = 1; a k +1 = −a k ; z 3 = arcch  ; z 4 = arcch  .
2k + 2  z   λR1 

Определение значений X 1 (t ), X 2 (t ) и Y1 (t ) , производилось c

использованием теоремы o свертке оригинaлов:
t
µ t
X 1 (t ) = β ∫ V (τ , λR1 )G (t − τ , λR1 )dτ + ; X 2 (t ) = β ∫ V (τ , λR1 ) g 0ν (t − τ , λR1 )dτ ;
0 R11.5 0

t
µ
Y1 (t ) = β ∫ W (τ , λR2 ) F (t − τ , λR2 )dτ + .
0 R21.5
Система интегральных уравнений (2.62) решалась численно c учетом
запаздывания аргументов неизвестных функций в ее правых частях. После
нахождения А(t), В(t) и D(t), также c использованием квадратурных формул,
определялась функция С(t) из уравнения (2.63), в котором оригинaл функции
Ω L (s ) может быть записан в виде:
t
 R − R2 
Ω(t ) = ∫ (t −τ )[Φ1 (τ ) + Φ 2 (τ )]dτ b2 − 1 + b3,
0  R1 R2 

где
t−λ(R1−R2)
t  a6  −a
Φ1(t) = ∫ A(τ ) f0ν (t −τ,λR1) + 2a5V(t −τ,λR1)dτ + ∫ A (τ ) 6 f0ν (t − λ(R1 − R2 ) −τ,λR2 )dτ +
0  R1  0 R2
t−λ(R1−R2)
t  − a6  a
+ ∫ B(τ ) g0ν (t −τ,λR2 ) + 2a5W(t −τ,λR2 )dτ + ∫ B (τ ) 6 g0ν (t − λ(R1 − R2 ) −τ,λR1)dτ;
0  R2  0 R1

 1 t 1 t 
Φ2 (t) = a6β  ∫ V (τ , λR1 )g0ν (t − τ , λR1 )dτ + ∫ W (τ , λR2 ) f 0ν (t −τ , λR2 )dτ  − 2a5βZ (t);
 R1 0 R2 0 
2 t W (τ , x)  f2ν (t −τx)  V (τ , x)  g2ν (t −τx)  
Z (t) = ∫   1ν
f (t − τ , x) −  −  1ν
g (t −τ , x) −  dτ
t 0  R20.5  t  R10.5
 t  x =λR1 
 x =λR2 
Отметим, что при построении оригинaла функции Z L (s ) ее
трансформанта дифференцировaлась по параметру s, что позволило после ряда
преобразований избавиться от интегрaла по пространственной координате.

67
 Располагая значениями А(t), В(t), С(t) и D(t), вычисляются физические
характеристики исследуемого переходного процесса. Формула для определения
радиaльного напряжения σ rr (2.54) приведена ниже

1 t
σ rr (t , r ) = ∫ C (τ ) N (t − τ , r )dτ ,
r0
где
t −λ ( R1 − r ) t −λ ( r − R2 )
N (t , τ ) = ∫ A(τ ) F (t − λ ( R1 − r ) − τ , λr )dτ + ∫ B(τ )G (t − λ ( r − R2 ) − τ , λr )dτ −
0 0
t
µ
- β ∫ [W (τ , λr ) F (t − τ , λr ) + V (τ , λr )G (t − τ , λr )]dτ + .
0 r 1 .5

Перемещение u(t,r), разность потенциaлов U p (t ) , и другие физические

параметры электроупругой среды с привлечением операции свертка

вычисляются анaлогично.

Численные результаты и их анализ.

Расчеты проводились при следующих физических параметрах
пьезоэлектрического сферического преобразователя безразмерной толщины
R1 − R2 = 0,2 (R 1 =1): c11
E
= 10.3 ⋅ 1010 H/м 2 , c13
E
= 5.9 ⋅ 1010 H/м 2 , c33
E
= 10.2 ⋅ 1010

H/м 2 , γ =7600 кг/м 3 , e31 =7.78 Кл/м 3 , e33 =15.2 Кл/м 2 , d 33 = 3.56 ⋅ 10 −10 =Кл/Н,

ε 33
S
= 893 ⋅ ε 0 , где ε 0 =8.854.10 −12 Ф/м – диэлектрическая проницаемость вакуума
(эти параметры соответствуют характеристикам материaла PZT-5) и
акустической среды: с =1500 м/с и ρ =1000 кг/м 3 (вода). Точность вычислений

контролировалась варьированием шага по времени ∆ t . При этом отличие

максимальных значений расчетных физических характеристик нестационарного
процесса при ∆ t =1/400 и ∆ t =1/600 не превышало 1%. Учитывая то, что
резистор R* пропорционально влияет на значения расчетных величин, при
вычислениях этот элемент не учитывался.
На рис. 2.7 представлено акустическое давление p на внешней
поверхности сферы (r= R1 ) в случае, когда колебательный контур отсутствует
68
(λL = λC = 0) , a к электродным покрытиям излучателя подводится ступенчатый
электрический импyльс ε (t)=Н(t) (кривая 1) или конечный синусоидальный
импульс ε (t ) = sin(ω0 t ) ⋅ H (T0 − t ) при Т 0 =3.443 (кривая 2) и Т 0 =3.873 (кривая 3).
Значение ω0 =3.65 соответствует собственной частоте преобразователя в

вакууме. Отметим, что при Т 0 =3.443 окончание синусоидaльного

электрического импульса происходит в момент, когда разность потенциaлов
между электродами равна нулю. При длительности импульса Т 0 =3.873 функция
ε (t ) при t = Т 0 достигает максимального значения и дaльше скачком падает до

нуля. Рисунок 2.8 иллюстрирует результаты вычислений u r = R1 и p r = R1 ,

полученные для разностей потенциaлов ε (t ) =Н(t) на входе проводной цепи,

содержащей индуктивность L*( λC =0).

0 0.86 1.72 2.58 3.44 4.30 t

Рис. 2.7
Отметим, что преобразователь представляет собой сферический
конденсатор, безразмерная статическая емкость которого (в
недеформированном состоянии) равняется С st = 4π /[( R1 − R2 ) / R1 R2 ] [124]. Ha

основании равенства ω02 L*C st = 1 , определяющее резонансную частоту

проводной цепи, включающей пьезопреобразователь, выбиралось значение
безразмерной индуктивности L* (при λL =0,0015 амплитуда электрического тока
достигает максимума). При удовлетворении этого равенства резонансная
69
частота последовательной цепи, содержащей емкость C st и индуктивность L*,
совпадает c частотой ω0 . Разность потенциалов U p между электродами сферы

как функция времени для этого случая изображена на рис. 2.9. Кривые 1, 2 и 3
на рис. 2.8 и 2.9 соответствуют значениям равным 0.0005, 0.0015 и 0.003.
Расчеты акустического давления p r = R1 , возбуждаемого синусоидальным

импульсом ε (t ) = sin(ω 0 t ) ⋅ H (3.873 − t ) , представлены на рис. 2.10. При этом

предполагалось, что проводная цепь имеет емкость и индуктивность со следую-

щими параметрами: λC = 1 / C st = 0.02, C * = C st λ L = 0.003 (кривая 1);

λC = 2 / C st = 0.04, λ L = 0.0045 (кривая 2) и λC = 1/ 2C st = 0.01, λL = 0.0022

(кривая 3).

Рис.2.8

Рис.2.9 Рис. 2.10

70
 Параметр λL для этих кривых был вычислен из условия равенства
резонансной частоты колебательного контура ω0 . Для сравнения приведена

кривая 4, полученная при λC = 0.02, и λ L = 0.0015 . Вычисления показали, что

при приложении к токопроводящим покрытиям преобразователя ступенчатого
электрического импульса, эпюра давления носит колебательный характер и
имеет скачки, вызванные фронтами отраженных от границ r = R1 и r = R2
упругих волн (рис. 2.7, кривая 1). Резкие изменения давления также имеют
место после окончания синусоидального импульса длительности Т 0 =3.873 (рис.
2.7, кривая 3). Проводная цепь c индуктивностью (рис. 2.8, 2.9) существенно
изменяет форму электрического импульса между электродами преобрaзователя
(рис. 2.9) по сравнению c подводимым ε (t)=Н(t). Это приводит к фактическому
устранению высокочастотных колебаний ur , (рис. 3,а) и резких изменений р
(рис. 28,б). Зависимость от времени перемещений и давлений носит
колебательный характер со сравнительно низкой частотой, которая
уменьшается c ростом параметра λL . Изменяя параметры колебательного

контура c емкостью С ∗ и индуктивностью L* таким образом, чтобы его

резонансная частота c учетом статической емкости электроупругой сферы была
равна ω0 , можно варьировать максимальными значениями давления в
излученной волне (рис. 2.10). После окончания действия синусоидaльного
импульса ε (t ) = sin(ω0 t ) ⋅ H (3,873 − t ) скачки значений давления отсутствуют
(рис. 2.10).

71
 ГЛАВА 3

ИЗЛУЧЕНИЕ АКУСТИЧЕСКИХ ИМПУЛЬСОВ ТОНКОСТЕННЫМИ

СФЕРИЧЕСКИМИ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИМИ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ

В главе проведено математическое моделирование задач преобразования

электрических импульсов в акустические (режим излучения) многомодовыми и
одномодовыми одиночными сферическими пьезоэлектрическими
преобразователями (пьезоэлектрическими оболочками). Рассмотрены прямая и
обратная задачи нестационарной гидроэлектроупругости тонкостенных
сферических пьезоэлектрических преобразователей, а также сферических
преобразователей, содержащих электрический колебательный контур или
электрическую проводную линию связи. Приведенные математические модели
включают в себя математическую постановку задач, развитие аналитических
методов их решения, разработку вычислительных алгоритмов, проведение
вычислений и их обобщение для выбранных вариантов пьезоэлектрических
преобразователей и возбуждающих оболочку электрических импульсов. В
главе приведена экспериментальная проверка применимости выбранной
математической модели.

72
 3.1. Многомодовые и одномодовые
пьезоэлектрические преобразователи

Математическая постановка задачи.

Осуществить направленное излучение (пространственную
избирательность) одиночного пьезопреобразователя обычно удается
традиционным путем за счет частичного экранирования его излучающей
поверхности. Добиться пространственной избирательности преобразователя
возможно и другим способом – электрически разделив его токопроводящие
поверхности (электроды). В этом случае внутренний и внешний электрод
радиально поляризованного преобразователя в окружном направлении имеет по
одному разрезу, которые делят в общем случае каждый из них на разные
секции. Это позволяет электрически разделить каждый из электродов и
возбуждать различным электрическим напряжением каждую секцию
независимо. При этом в пьезопреобразователе возникают кроме пульсирующей
и изгибные формы колебаний, что и приводит к неравномерному
распределению давления по его поверхности (пространственной
избирательности).
Предполагается, что в идеальную сжимаемую жидкость со скоростью
звука с и плотностью ρ помещена электроупругая тонкостенная сферическая
оболочка (пьезоэлектрический преобразователь) радиуса R и толщины h.
Внутри оболочки вакуум. Пьезоэлектрическая оболочка поляризована в
радиальном направлении. Электроды, нанесенные на ее внутреннюю и
внешнюю поверхности, имеют разрезы в окружном направлении (по линии
θ = θ 0 ). На каждый из электродов независимо подаются электрические

импульсы известной формы U1(t) и U2(t) (рис. 3.1).

Сферическая система координат выбирается так, что плоскость сечения,
пересекающая линию разрезов электродов, перпендикулярна оси z (z = rcosθ). В
этом случае рассматриваемый динамический процесс осесимметричен.

73
 Для описания возмущенного
движения жидкости принимаются
соотношения акустической модели
[112]. Динамическое поведение
оболочки рассматривается в рамках
линейной теории тонких
электроупругих оболочек [10], [119] с
привлечением гипотез Кирхгофа-Лява.
В сферической системе координат
Рис. 3.1 исходными для решения задачи
являются:
1) уравнения движения пьезоэлектрической оболочки

∂Er(0) ∂ 2uk
a(D1uk + D2 wk ) = c1 + 2 ;
∂θ ∂t
(3.1)
∂ 2 wk
a(D3uk + D4 wk ) = −2c1Er + 2 − bqk ,
(0)

∂t
где Di – дифференциальные операторы, которые описываются следующими
соотношениями:
 ∂2
D1 = (1 + ε ) 2 +
∂
∂θ
(
ctg θ − ctg 2 θ + ξ ) ;
 ∂θ 
 ∂3 ∂2
D2 = −ε  3 + 2 ctg θ −
∂
∂θ
(
ctg 2 θ + ξ ) + (1 + ξ ) ∂∂θ ;
 ∂θ ∂θ 
 ∂3 
∂2
D3 = ε  3 + 2 2 ctgθ −
∂
∂θ
( ) ( )
∂ 
1 + ctg2 θ + ξ + 2 + ctg2 θ − ξ ctgθ  − (1 + ξ ) + ctgθ  ;
 ∂θ ∂θ   ∂θ 

 ∂4 
∂3 ∂2
( ) (
D4 = −ε  4 + 2 3 ctg θ − 2 1 + ctg 2 θ + ξ + 2 + ctg 2 θ − ξ
∂
∂θ
ctg θ  − 2(1 + ξ ) ; )
 ∂θ ∂θ ∂θ 

h2 C12E C11E 1 e31

ε= ; ξ = E ; a= ; b= ; c1 = ;
12R 2 C11 R 2 c 2γ k h Rc 2γ k d 33

74
U k , Wk – составляющие перемещений оболочки в окружном и радиальном

(прогибы) направлениях, Е r0 – электрическая напряженность керамики,

Ui
( Er0i = , i = 1,2) ;
h
2) уравнение движения акустической среды, записанное относительно
волнового потенциала ϕ :

∂ 2ϕ 2 ∂ϕ 1 ∂  ∂ϕ  ∂ 2ϕ
+ +  sin θ = , r ≥ R, (3.2)
∂r 2 r ∂r r 2 sin θ ∂θ  ∂θ  ∂t 2
который связан с акустическим давлением Pu гидродинамической нагрузкой
q k , действующую на оболочку
∂ϕ ρ
p = −β ; β= ; qk = − p r=R
; (3.3)
∂t γ
3) электрическую напряженность Еr(0) пьезокерамики с учетом наличия
разрезов в электродах при θ = θ 0 представим в виде
U 1 (t ) + U 2 (t )
E r(0 ) (t ) = − = Q1 (t )H (θ 0 − θ ) + Q2 (t )H (θ − θ 0 ) ;
h
где Q1(t), Q2(t) - функции, определяющие профиль электрических импульсов,
H (θ 0 − θ ), H ( θ − θ 0 ) – функции Хависайда.
Исходные уравнения дополняются граничным условием, которое
обеспечивает безотрывный контакт оболочки с акустической средой
∂ϕ ∂wk
= , (3.4)
∂r r = R =1 ∂t
а также условием убывания возмущения на бесконечности
lim r →∞ ϕ = 0 . (3.5)
Предполагается, что до начала возбуждения система находится в
состоянии покоя
∂ϕ ∂wk ∂u k
ϕ t =0 = = wk t =0
= = uk t =0
= = 0. (3.6)
∂t t =0 ∂t t =0 ∂t t =0

75
 Постановка задачи осуществлена в безразмерном виде. Величины
входящие в уравнения (3.1) – (3.6) получены путем деления r, R, wk, uk, h, на R, t
– на R/с, ϕ – на Rс, p, qk – на γс2, Еr(0) – на 1/d33.
При решении неизвестные функции ищутся в виде рядов по полиномам
Лежандра Pn (разложение по собственным формам колебаний оболочки):
∞ dPn (cosθ ) ∞ ∞
uk = ∑ uk n
dθ
; wk = ∑ wk n Pn (cosθ ); qk = ∑ qk n Pn (cosθ );
n =1 n =0 n =0

∞ ∞ ∞
E r(0 ) = ∑ E rn(0 ) Pn (cos θ ); ϕ = ∑ ϕ n Pn (cos θ ); p = ∑ p n Pn (cos θ ) . (3.7)
n=0 n =0 n =0

Применяя интегральное преобразование Лапласа по времени,

трансформируем исходные уравнения (3.1)-(3.6) с учетом (3.7) в область
изображений [121], [123]. Тогда математическая постановка задачи для каждой
из форм колебаний n (n=0,1,2,…) в безразмерном виде в области изображений
запишется:
( L L
)
a λ1u k n + λ 2 wk n = c1 E rn(0 ) + s 2 u k n ;
L

a(λ u ) = −2c E
(3.8)
+λ
L L L L
3 kn 4 wk n 1
(0)
rn +s 2
wk n − bq k n ,

∂ 2ϕ nL 2 ∂ϕ nL  n( n + 1) 
+ − + s 2 ϕ nL = 0, r ≥ R; (3.9)
∂r 2 r ∂r  r 2


= β sϕ nL ,
L
q k n = − p nL (3.10)
r = R =1

(
где λ1 = −(1 + ε 1 ) n 2 + n − 1 + ξ ; ) λ 2 = ε 1 (n 2 + n − 1 + ξ ) + 1 + ξ ;

λ 3 = (n 2 + n )[ε 1 (n 2 + n − 1 + ξ ) + 1 + ξ ] ; λ 4 = −ε 1 (n 2 + n )(n 2 + n − 1 + ξ ) − 2(1 + ξ ) .

Граничные условия запишутся следующим образом:

∂ϕ nL L
= swk n . (3.11)
∂r r = R =1

Общее решение уравнения (3.9) выражается через модифицированые

функции Бесселя первого рода полуцелого индекса Kn+1/2 [120].
1 s
ϕ nL = AnL ( s) e K n + 1 ( sr ) , (3.12)
sr 2

76
где AnL(s) – неизвестные функции параметра преобразования s.
Электрическая напряженность, разложенная в ряд по полиномам Лежандра
с использованием рекуррентных соотношений [121], в области изображений
примет вид:
Q1 ( s ) Q (s)
E r(00) ( s ) = (1 − arccosθ 0 ) + 2 (arccosθ 0 + 1) , при n=0; (3.13)
2 2
Q1 ( s ) − Q2 ( s )
E rn( 0) ( s ) = [Pn−1 (arccosθ 0 ) − Pn+1 (arccosθ 0 )], при n>0. (3.14)
2
После подстановки выбранного решения (3.12) в (3.10), далее в (3.8) и в
граничные условия (3.11), для каждой из форм колебаний получим следующее
алгебраическое уравнение относительно AnL(s):
[ ]
AnL (s ) 1 + FnL (s ) = Φ nL (s )E rn( 0) , (3.15)

1 aλ aλ  1 2
где F0L (s ) = 1 + bβ − 4 − 24  ; Φ 0L (s ) = − 2c1 , при n=0;
s s s  s π

FnL (s ) = g 0( 2n)+L3 2 (s ) + a n1 g1(1n)+L3 2 (s ) + a n 2 g 3(1n)+L3 2 (s ) −

− (n − βb )g 0(1n)+L1 2 (s ) − (na n1 − βbn 2 )g 2(1n)+L1 2 (s ) − a n 2 ng 4(1n)+L1 2 (s ) ;

1 2  a(λ3 2 − λ1 )
Φ nL (s ) = − 2c1 1+ ;
s π  s2 
1 n (n + k )! 1 1 n (n + k )! 1
+1 2 (s ) = ∑ +1 2 (s ) = m ∑
(1) L ( 2) L
g mn k k +1
; g mn , при n>0.
sm k = 0 k!( n − k )!2 s k =1 k!( n − k )!2 s
k k
s
Полученные в результате решения уравнения (3.15) неизвестные AnL(s)
описываются громоздкими формулами, содержащими произведения функций
Бесселя, что принципиально усложняет последующий строгий переход в
пространство оригиналов.
Произведем инверсию равенства (3.15), с использованием теоремы о
свертке функций и вычислим значения An(t) из интегрального уравнения
Вольтерра второго рода:
t t
An (t ) + ∫ An ( x )Fn (t − x )dx = ∫ E rn
( 0)
(x )Φ n (t − x )dx ; (3.16)
0 0

77
 t2 2
где F0 (t ) = 1 + bβ − aλ 4 t − aλ 4 ; Φ 0 = −2c1 , при n=0;
2 π
Fn (t ) = g 0( 2n)+3 2 (t ) + a n1 g1(1n)+3 2 (t ) + a n 2 g 3(1n)+3 2 (t ) −

− (n − β b )g 0(1n)+1 2 (t ) − (na n1 − βbn 2 )g 2(1n)+1 2 (t ) − a n 2 ng 4(1n)+1 2 (t ) ;

2  a(λ3 2 − λ1 )t 
2 n (n + k )!
Φ n (t ) = −2c1 1 +  ; g mn+1 2 (t ) = ∑
(1)
t m+ k ;
π k = 0 k!( n − k )!2 (m + k )
k
2 
n (n + k )!
+1 2 (t ) = ∑ t m+ k −1 , при n>0.
( 2)
g mn
k =1 k!( n − k )!2 (m + k )
k

Интегральное уравнение (3.16) решалось численно методом квадратурных

формул.
Располагая значениями найденных функций, можно определить
интересующие нас физические характеристики переходного процесса.
Так, для определения давления в акустической среде p (t ) в соответствии с
формулой (3.7) необходимо произвести и