Вы находитесь на странице: 1из 239

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ

НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ УКРАИНЫ


«КИЕВСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ»

В.Г.САВИН, А.В.ЗБРУЦКИЙ, И.О.МОРГУН

НЕСТАЦИОНАРНАЯ ГИДРОЭЛЕКТРОУПРУГОСТЬ
СФЕРИЧЕСКИХ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИХ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ

МОНОГРАФИЯ

Киев
НТУУ «КПИ»
2013
УДК 537.226.86:62-464

Рекомендовано к печати Ученым советом НТУУ «КПИ» Министерства


науки и образования Украины (протокол № ___ от __________ 2013 г.)

Рецензенты:
В.Т. Мацыпура, доктор физико-математических наук, профессор
А.Я. Григоренко, доктор физико-математических наук, профессор

Савин, В. Г.
Нестационарная гидроэлектроупругость сферических
пьезоэлектрических преобразователей : монография / В.Г. Савин,
А.В. Збруцкий, И.О. Моргун; Отв. ред. О.Н. Петрищев. — К. : НТУУ
«КПИ», 2013. — 241 с.
В монографии развит аналитический метод решения нестационарных
задач гидроэлектроупругости, позволяющий сводить их к интегральным
уравнениям Вольтерра с запаздывающими аргументами. На основе этого метода
исследованы переходные процессы при возбуждении, находящихся в жидкости,
сферических пьезоэлектрических преобразователей электрическими импульсами
и нестационарными акустическими волнами.
Для специалистов, занимающихся исследованиями нестационарных
волновых процессов в электроупругих средах, а также конструкторов,
преподавателей, аспирантов вузов соответствующих специальностей.
УДК 537.226.86:62-464

© В. Савин, А. Збруцкий, И. Моргун, 2013

4
СОДЕРЖАНИЕ

Предисловие……………………………………………………………. 8
Введение…………………………………………………………………. 11
Список основных условных обозначений…………………………… 17
Г л а в а 1. Основные соотношения динамической теории
гидроэлектроупругости………………………………………………... 19
1.1. Уравнения гидромеханики идеальной сжимаемой жидкости……. 19
1.2. Основные соотношения теории электроупругости и теории
тонких электроупругих оболочек……………………………………….. 25
1.3. Постановка задач нестационарной гидроэлектроупругости,
выбор метода решения…………………………………………………… 39
Г л а в а 2. Излучение акустических импульсов толстостенными
сферическими пьезоэлектрическими преобразователями……….. 43
2.1. Толстостенный сферический пьезоэлектрический
преобразователь………………………………………………………….. 44
2.2. Толстостенный сферический пьезоэлектрический
преобразователь с электрическим колебательным контуром…………. 59
Г л а в а 3. Излучение акустических импульсов тонкостенными
сферическими пьезоэлектрическими преобразователями……….. 72
3.1. Многомодовые и одномодовые пьезоэлектрические
преобразователи………………………………………………………….. 73
3.2. Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь
(обратная задача)………………………………………………………… 83
3.3. Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь
с электрическим колебательным контуром…………………………….. 95
3.4. Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь
с электрической двухпроводной линией связи (кабельным трактом) 104
3.5. Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь

5
(экспериментальные исследования)…………………………………….. 119
Г л а в а 4. Излучение акустических импульсов
экранированными тонкостенными сферическими
пьезоэлектрическими преобразователями…………………………. 125
4.1. Пьезоэлектрический преобразователь с внутренним акустически
жестким (мягким) экраном……………………………………………… 126
4.2. Пьезоэлектрический преобразователь с упругим (внутренним,
внешним) экраном ……………………………………………………….. 131
4.3. Численные результаты и их анализ………………………………… 142
Г л а в а 5. Взаимодействие тонкостенных сферических
пьезоэлектрических преобразователей…………………………….... 150
5.1. Система двух разнесенных сферических пьезоэлектрических
преобразователей…………………………………………………………. 151
5.2. Приемо-излучающая система двух сферических
пьезоэлектрических преобразователей (гидроакустический
информационный канал)………………………………………………… 162
5.3. Система двух концентрических сферических пьезоэлектрических
преобразователей…………………………………………………………. 172
Г л а в а 6. Прием акустических импульсов тонкостенными
сферическими пьезоэлектрическими преобразователями……….. 181
6.1. Одиночный сферический пьезоэлектрический преобразователь… 182
6.2. Сферический пьезоэлектрический преобразователь с внутренним
акустически жестким экраном………………………………………….. 188
6.3. Сферический пьезоэлектрический преобразователь с упругим
(внутренним, внешним) экраном……………………………………….. 196
6.4. Численные результаты и их анализ………………………………… 207
Выводы…………………………………………………………………… 212
Приложения……………………………………………………………… 213
1. Описание вычислительных алгоритмов решения прямой и
обратной задач излучения акустических импульсов многомодовыми

6
и одномодовыми сферическими пьезоэлектрическими
преобразователями……………………………………………………….. 213
2. Описание вычислительных алгоритмов решения задач излучения
акустических импульсов экранированными сферическими
пьезоэлектрическими преобразователями……………………………… 216
3. Описание вычислительных алгоритмов решения задач приема
акустических импульсов сферическими пьезоэлектрическими
преобразователями……………………………………………………….. 220
Список литературы……………………………………………………. 226

7
ПРЕДИСЛОВИЕ

Последние 50 лет интенсивно развивались исследования динамических


процессов при взаимодействии деформированных конструктивных элементов
со средой (жидкостью или газом). Это обусловлено в первую очередь
практическим использованием полученных теоретических и
экспериментальных результатов, на которых базируются концепции создания
инженерных изделий. К одной из областей этого направления, которая
вызывает интерес, принадлежит нестационарная гидроэлектроупругость.
Практическое использование гидроэлектроупругих материалов связано со
способностью элементов, изготовленных из этого материала, преобразовывать
механическую энергию в электрическую и наоборот, электрическую – в
механическую.
Возросший в последнее время интерес к пьезоэлектрическим материалам
и приборам, созданным на их основе, объясняется, прежде всего, широким
применением в промышленности технических устройств, в которых
используется явление пьезоэффекта.
Пьезоэлектрические преобразователи энергии, принцип работы которых
обусловлен явлением пьезоэффекта, широко применяются в различных
технических устройствах, которые используются в гидроакустике, медицине,
приборостроении технологического диагностического назначения и других
сферах практической деятельности человека. Совершенствование
существующих образцов техники, эксплуатация которых протекает в сложных
условиях нагружения при взаимодействии различных физических факторов,
стимулирует исследования в различных областях науки, в частности, вопросы
нестационарного взаимодействия конструкций со средой. Наиболее широко
пьезоэлектрические преобразователи используются в гидроакустических
средствах и системах для обеспечения безопасного плавания судов,
океанографических исследованиях, морской геологии, рыболовства и промысла

8
морских животных, контроля и анализа акустических полей судов и параметров
гидроакустической аппаратуры.
Разнообразие явлений, присущих гидроэлетроупругим системам, требует
создания математических моделей, способных достаточно полно учитывать
особенности реальных физических объектов, создание эффективных методов
решения сформулированных задач и на их основе определение путей
повышения эффективности существующих и разработка принципиально новых
технических изделий. Этим вопросам посвящена настоящая монография.
В монографии изложены результаты в области исследований
нестационарного поведения сферических пьезоэлектрических
преобразователей, находящихся в безграничной сжимаемой жидкости и
испытывающих действие нестационарного электрического возбуждения
(режим излучения акустических импульсов) или действия плоских
акустических импульсов (режим приема). Работа состоит из шести глав и
приложения:
- в первой главе в сферической системе координат приведены основные
соотношения гидромеханики, теории электроупругости и теории тонких
электроупругих оболочек, постановка нестационарных задач, выбор метода их
решения;
- во второй главе описывается действие электрических импульсов
(режим излучения акустических волн) на толстостенный сферический
пьезоэлектрический преобразователь, а также преобразователь содержащий
электрический колебательный контур;
- в третьей главе, с привлечением теории электроупругих оболочек,
исследованы режимы излучения акустических импульсов сферическими
одномодовыми и многомодовыми пьезоэлектрическими преобразователями, а
также преобразователями, содержащими электрический колебательный контур
или электрическую проводную линию связи. Для одномодовых
преобразователей решена обратная задача определения электрического

9
напряжения, которое необходимо подвести сферическому преобразователю
для излучения акустических импульсов заданного профиля;
- в четвертой главе изучено влияние экранов (акустически мягкого или
упругого) на нестационарное акустическое поле тонкостенного сферического
преобразователя при возбуждении его электрическими импульсами);
- в пятой главе рассмотрены задачи нестационарного электрического
возбуждения акустических импульсов системами, состоящих из двух
тонкостенных сферических пьезоэлектрических преобразователей;
- в шестой главе изучено действие плоских акустических импульсов
(режим приема акустических импульсов) на тонкостенные сферические
пьезоэлектрические преобразователи, находящиеся в экране (жестком или
упругом) или, когда экран отсутствует;
- в приложении приведены описания вычислительных алгоритмов задач
излучения и приема акустических импульсов тонкостенными сферическими
пьезоэлектрическими преобразователями.
Большую помощь при подготовке данной книги оказал ведущий инженер
кафедры теоретической механики Национального технического университета
Украины «КПИ» Литвин В.Я., которому авторы выражают глубокую
благодарность.

10
ВВЕДЕНИЕ

Современные достижения, в области гидроупругости и


гидроэлектроупругости, стали возможными благодаря фундаментальным
работам Л.И. Седова, А.А., Харкевича, А.Н. Гузя, А.С. Вольмира, А.К. Перцева,
В.Д. Кубенко, А.Ф. Улитко, Э.И. Григолюка, А.Г. Горшкова, В.Т. Гринченко,
Н.А. Шульги У.К. Нигула, Л.И. Слепяна, Н.Д. Векслера [10, 13, 24, 34, 35, 52,
54, 81, 83] и других ученых.
Значительный вклад в развитие указанного направления механики сделан
современной украинской школой и в первую очередь такими специалистами,
как А.Н. Гузь, В.Д. Кубенко, В.Т. Гринченко, А.Ф. Улитко, Н.А. Шульга, И.О.
Луковский, А.Э. Бабаев, Е.Г. Янютин, Ш.У. Галиев, В.М. Шарапов и другие.
Кроме периодических изданий полученные ими результаты обобщены в
монографиях [10-13, 14-16, 22, 23, 50, 55, 59, 60, 80, 86, 87].
Среди широкого круга вопросов по проблемам нестационарного
взаимодействия элементов конструкций со средой наиболее полно изучена
дифракция акустических волн на жестких телах. Это роботы Б.В. Замышляева,
Ю.С. Яковлева [17], Е.Н. Мнева, А.К. Перцева [18], Э.И. Григолюка,
А.Г. Горшкова [19], А.Н. Гузя, В.Д. Кубенко [12], И.Г. Филиппова,
О.А. Егоричева [20], А.К. Перцева, Э.Г. Платовова [21], В.Д. Кубенко [22].
Изучению закономерностей движения недеформированных и упругих тел в
идеально сжимаемой жидкости под действием нестационарных волн
посвящены публикации [12, 17-20, 23-29]. В последнее время, когда А.Н. Гузем
было получено оригинальное решение линеаризированных уравнений Стокса-
Навье, выполнены работы, в которых рассматривалось нестационарное
движение твердых тел в сжимаемой вязкой жидкости, из которых укажем [30-
33]. Позднее они обобщены в монографии [11].
Достаточно большой цикл проведенных исследований охватывает
широкий круг проблем гидроупругости тонкостенных элементов конструкции.
Значительный вклад в развитие указанной тематики был сделан Е.Н. Мневым,

11
А.К. Перцевым, Э.И. Григолюком, А.Г. Горшковым, А.Н. Гузем, В.Д. Кубенко,
А.Э. Бабаевым А.С. Вольмиром, У.К. Нигулом, Н.Д. Векслером,
В.Г. Баженовым и другими ученными.
Работы [12, 17-19, 21, 22, 29, 34-48,] посвящены изучению процессов
взаимодействия с упругими оболочками и пластинами акустических ударных
волн, как с плоскими, так и криволинейными фронтами.
В [49-51] численными методами исследовались переходные процессы в
гидроупругих системах с учетом кавитационных явлений.
Методология изучения параметров упругих объектов сферической и
цилиндрической формы, пустот или включений по отраженному от них сигналу
изложена в публикациях [52-54].
Практическое применение композитных материалов вызвало интерес к
задачам нестационарного взаимодействия со средой элементов конструкций,
которые имеют слоистую структуру. Один из подходов к решению задач
данного класса основан на использовании приведенной теории, согласно с
которой пакет считается тонкостенным и его характеристики усредняются по
толщине [36, 55-58]. Такая модель пренебрегает волновыми процессами в
слоистом пакете. В роботах [13, 59-61] рассматривались задачи излучения
нестационарных акустических волн цилиндрами и сферами, которые
складываются из расположенных один за другим тонкостенных и
толстостенных слоев. При этом учитывается влияние многократно отраженных
волн в структуре композита.
Публикации [62, 63] посвящены определению напряженно-
деформированного состояния, контактирующих с жидкостью оболочек,
укрепленных ребрами жесткости, при их нестационарной нагрузке.
Проведен цикл исследований переходных процессов, которые
возбуждаются волновыми источниками, находящихся во внутреннем объеме
жестких или упругих тел заполненных жидкостью. Рассматривались случаи
точечных и линейных генераторов возбуждений, а также генераторов конечных

12
размеров с фиксированной и подвижной границами. Кроме периодических
изданий эти результаты обобщены в монографиях [12, 13, 22, 59].
Взаимодействие акустических ударных волн с толстостенными
цилиндрами и сферами, которые моделируются уравнениями линейной теории
упругости, изучались в работах [40, 64, 65].
Задачи нестационарного деформирования элементов конструкций в
нелинейной постановке рассматривались в статьях [35, 49, 50].
К актуальным, но менее исследованным, принадлежат задачи
нестационарной аэро-, или гидроупругости систем тел. Существуют роботы,
где рассматривалось взаимодействие внешних [66, 67] и внутренних [13, 68-71]
акустических ударных волн с системами коаксиальных цилиндрических и
концентрических сферических оболочек. Задачи данного класса существенно
усложняются, когда границы раздела целостной среды не принадлежит к
одному семейству координатных поверхностей. В этом случае возникает
необходимость представления решения в пространственных переменных
связанных с каждой отражающей поверхностью. Укажем, что явления, которые
возникают при распространении в многосвязных областях периодических во
времени волн в идеальной и вязкой жидкостях, а также упругих и
электромагнитных волн, изучены достаточно детально. Это направление
развивалось А.Н. Гузем, а также В.Т. Головчаном, В.Д. Кубенко,
В.Н. Буйволом, А.Г. Лейко, О.П. Жуком, В.А. Ивановым и другими учеными
[11, 13, 72-78]. Проблемы нестационарного взаимодействия систем
отражающих поверхностей, которые контактируют с жидкостью, начали
исследоваться относительно недавно. Полученные результаты изложены в
публикации [59], где рассматривались задачи дифракции плоской слабой
ударной волны на жестких телах и упругих оболочках сферической и
цилиндрической формы, которые размещены рядом с недеформированной или
свободной от давления поверхностью.
Распространение волн в упругих средах, которые содержат одиночные
пустоты или включения с использованием строгих, численных и приближенных

13
подходов рассматривались во многих работах. Эти результаты обобщены в
монографиях [20, 22, 23, 44, 79-81].
Особо следует выделить печатные работы, посвященные нестационарной
гидроэлектроупругости пьезоэлектрических тел, а также пьезоэлектрических
оболочек.
Широкое практическое применение в акустических устройствах, принцип
работы которых основан на использовании пьезоэффекта, обусловил
необходимость создания математических моделей деформированных тел,
которые учитывают связанность механических и электрических полей, а также
постановку и решение разных прикладных задач. Общие положения теории
электроупругости изложены в монографиях В.Р. Мезона [82], В.Т. Гринченко,
А.Ф. Улитко, Н.А. Шульги [10], А.М. Болкисева [83], А.Э. Бабаева [59].
Развитию теории магнитоупругости посвящены работы [84, 85].
Вопросам разработки конструкций и методов расчета пьезоэлектрических
преобразователей для измерения различных физических величин посвящены
работы В.М. Шарапова [86, 87].
Исследования динамических процессов в элементах конструкций из
электроупругих материалов в основном проводились при условиях, когда
электрическое или механическое возбуждение изменяется во времени по
периодическому закону [10, 83]. Среди публикаций посвященных изучению
установившихся процессов при взаимодействии с жидкостью тонкостенных
цилиндрических пьезопреобразователей отметим работы [88-91].
В последнее время наметилась тенденция использования
пьезопреобразователей в нестационарных режимах работы, то есть при их
возбуждении непериодическими кратковременными или сложной формы
электрическими или механическими импульсами. Этим вызван интерес к
исследованиям закономерностей переходных процессов в электроупругих телах
и гидроэлектроупругих системах.
В первых статья на эту тему [92, 93] рассматривалось воздействие
нестационарной механической или электрической нагрузки на

14
пьезоэлектрический стержень и слой. Этой тематике посвящено учебное
пособие [14].
В работах [94, 95] изучались нестационарные режимы излучения
акустических волн многослойным плоским, а также толстостенным
цилиндрическим пьезопреобразователями.
Публикации [59, 96-103] посвящены проблемам излучения и приема волн
тонкостенными цилиндрическими электроупругими оболочками, оболочками,
размещенными вблизи плоской границы и системами оболочек. Излучение
нестационарных акустических волн цилиндрическими и сферическими
электроупругими оболочками с учетом процессов в кабельном тракте
исследовалось в работах [104-106]. Вопросам излучения акустических
импульсов сферической электроупругой оболочкой и системой
пьезоэлектрических сферических оболочек посвящены публикации [107, 108].
Вопросы, связанные с необходимостью постановок и решений
нестационарных задач гидроэлектроупругости, когда профиль излучаемой
пьезопреобразователем волны является известным, а возбуждающий его
электрический сигнал – искомой величиной, исследовались в публикациях [110,
111]. В статье [111] рассмотрена обратная задача возбуждения
пьезоэлектрической цилиндрической оболочки (пьезопреобразователя)
электрическим импульсом. Наиболее полно объем работ, посвященных
нестационарному взаимодействию оболочек с жидкостью, приведен в обзоре
[109].
Отметим, появившиеся в последнее время публикации, посвященные
решению задач нестационарной электро и гидроэлектроупругости
пьезоэлектрических преобразователей [125-151].
В работах [125, 127] рассмотрено излучение нестационарных акустических
волн электроупругой сферой, находящейся в жидкости, содержащей,
электрический колебательный контур. Причем, в работе [125] эта задача
решена с привлечением линейной теории электроупругости, а в работе [127]

15
принято, что пьезоэлектрический преобразователь – это тонкая
пьезоелектрическая оболочка.
В работах [127-133, 141, 143] рассмотрены задачи нестационарной
гидроэлектроупругости электроупругих оболочек, находящихся в жидкости
(режим излучения акустических импульсов). Весь этот цикл задач решен с
привлечением системы интегральных уравнений Вольтерра.
Большой объем работ посвящен нестационарному взаимодействию
сферических электроупругих оболочек, испытывающих действие плоской
акустической волны (режим приема акустических волн) [134, 135, 138, 140,
142]. При решении этих задач также привлекались интегральные уравнения
Вольтерра.
В публикациях [146, 147, 149, 150] рассмотрены задачи нестационарных
колебаний электроуругой сферы или цилиндра при различных электрических
нагружениях и механических закреплениях.
Решение задач осуществлялось численно с привлечением сеточных
аппроксимаций явных и неявных расчетных схем по времени.
В статьях [144, 145, 148] изучались вопросы определения ударных
нагрузок активного демпфирования нестационарных колебаний биморфных
балок и дисков.
В работе [151] рассмотрены и проанализированы современные системы
цифровой гидроакустической связи. Анализируются способы расширения
спектра передаваемого сигнала, указаны пути и даны рекомендации по
созданию перспективных средств связи, обеспечивающую высокоскоростную и
высокопроизводительную передачу данных.
Как следует из приведенного обзора литературы, по вопросам
нестационарной гидроэлектроупругости пьезоэлектрических тел подавляющее
большинство этих работ относится к телам цилиндрической и плоской формы.
Для пьезоэлектрических преобразователей сферической формы имеется
существенно меньше публикаций, объем которых крайне мал для
математического моделирования реальных технических устройств.

16
СПИСОК
ОСНОВНЫХ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

qk – гидродинамическая нагрузка, действующая на преобразователь;


Ci , j – модули упругости керамики;

d i , j – пьезомодули керамики;

E j – составляющие вектора электрической напряженности керамики;

Di – составляющая вектора электрической индукции;


U – электрическое напряжение на преобразователе;
ei , j – пьезоконстанты керамики;

I – ток смещения в керамике;


ε i , j – составляющие диэлектрической проницаемости керамики;
Pi – акустические давления;
ϕ i - волновые потенциалы жидкостей;
γ k - плотность керамики;
γ c - плотность материала экрана;
Eu – модуль Юнга;
ν – коэффициент Пуассона;
Wk – перемещения серединной поверхности преобразователя в
нормальном направлении (прогиб);
Uk – перемещения серединной поверхности преобразователя в
касательном направлении;
Wс – перемещения серединной поверхности упругого экрана в
нормальном направлении (прогиб);
S – параметр преобразования;
L – индекс, обозначающий соответствующие трансформанты;
H (t ) – единичная функция Хевисайда ( H (t ) = 1 при t ≥ 0 и H (t ) = 0 при
t < 0 );
17
Ri – внешний или внутренний радиусы сферы;
R – срединный радиус оболочки;

hi – толщины сферы или оболочки, соответственно;


r – радиальная координата;
ε i , j – компоненты вектора механических деформаций;
σ i , j – компоненты вектора механических напряжений;
u i – компоненты вектора механических перемещений;
t – время.

18
ГЛАВА 1

ОСНОВНЫЕ СООТНОШЕНИЯ
ДИНАМИЧЕСКОЙ ТЕОРИИ ГИДРОЭЛЕКТРОУПРУГОСТИ

В главе приведены основные соотношения механики жидкости и газа,


линейной теории электроупругости и линейной теории тонких электроупругих
оболочек, записанных в сферической системе координат и даны постановки
нестационарных волновых задач гидроэлектроупругих сред.
Математическое моделирование динамических процессов в
гидроакустических пьезоэлектрических преобразователях, контактирующих с
жидкостью, связано с выбором уравнений, которые в рамках принятых
допущений, а также граничных и начальных условий описывают возмущенное
состояние указанных объектов и сред.
При решении задач используются классические постановки с
привлечением уравнений линейной электроупругости, а также теории тонких
электроупругих оболочек, базирующихся на гипотезах Кирхгофа-Лява.
Волновые процессы в жидкости учитываются в рамках акустического
приближения.

1.1. Уравнения гидромеханики идеальной сжимаемой жидкости

Существует два способа описания движения среды. Согласно первому из


них принципиально можно для каждого заданного момента времени t
определить зависимость основных параметров, характеризующих движение
(скоростей, ускорений, давления и т.д.), от пространственных координат, т.е.
найти их пространственное распределение. Для каждой фиксированной точки
пространства, по отношению к которому происходит движение среды,
равносильно также определять зависимость основных параметров от времени,
т.е. находить их пространственное распределение. Такой подход называется
19
методом Эйлера. Второй способ – метод Лагранжа – состоит в том, что для
каждой конкретной частицы среды определяется ее движение, т.е. находятся ее
координаты, а также скорость, плотность, давление, температура в зависимости
от времени. Способ Эйлера наиболее распространенный. Для математического
описания состояния движения среды необходимо применить основные законы
механики: сохранение массы и количества движения. Из закона сохранения
движения следует три (по числу пространственных переменных) уравнения
движения, закон сохранения массы дает одно уравнение. Поскольку движение
частиц жидкости характеризуется пятью величинами (три компонента вектора
скорости, давление, плотность), для замыкания системы уравнений необходимо
использовать уравнение состояния среды, связывающее давление с плотностью
и температурой.
Будем считать, что сплошная среда (жидкость или газ) занимает
некоторый конечный объем V , ограниченный поверхностью Γ . Обозначив
давление, действующее в среде, через р, можно определить силу,
приложенную к поверхности Γ , в виде поверхностного интеграла – ∫ pdΓ .
Известная из математического анализа теорема Гамильтона-
Остроградского позволяет заменить поверхностный интеграл интегралом по
объему
− ∫ grad pdV ,
V

где grad p – градиент функции p .


Главный вектор массовых сил, действующих на частицы среды в
рассматриваемом объеме

∫ ρ F dV .
V

Здесь F ( X , Y , Z ) – плотность массовых сил, ρ – плотность среды.




Количество движения среды, заключенной в объеме V , определяется


интегралом

20
∫ ρ vdV ,
V

где v – скорость движения жидкости.




Три последних интеграла с применением второго закона Ньютона


позволяют составить векторное уравнение движения. Из второго закона
Ньютона получаем
d
∫ ρ = ρ
∫ dV − ∫ grad pdV .

v dV F

dt V V V

d
При сохранении массы в объеме V производная может быть внесена под
dt
знак интеграла:
 dv 

∫  ρ dt − ρF + grad p  pdV = 0 .

V 
Последнее равенство справедливо для любого объема V , поэтому из него
следует векторное уравнение движения Эйлера
dv
ρ + grad ρ = ρ F .
dt
dv
Здесь – ускорение частиц среды. Оно выражается через частные
dt
производные скорости по времени и по пространственным координатам x, y, z :

dv ∂v ∂v dx ∂v du ∂v dz ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v
= + + + = + vx + v y + vz = + ( v ⋅∇)v ,
dt ∂t ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t ∂x ∂y ∂z ∂t
 d  d  d
где ∇ = ex + ey + ez – символический вектор; ex , e y , ez – орты
  
∂x ∂y ∂z
координатных осей (круглые скобки обозначают скалярное произведение
векторов).
Таким образом, векторное уравнение движения Эйлера в окончательном
виде можно записать в следующей форме:
∂v
ρ + ρ (v ⋅∇)v + grad ρ = ρ F .
∂t

21
Это уравнение можно переписать в проекциях на координатные оси в
виде трех уравнений:
∂v х ∂v ∂v х ∂v z 1 ∂ρ
+ν x х + v y + vz =Х− ;
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂х
∂v y ∂v y ∂v y ∂v y 1 ∂ρ
+ vx + vy + vz =Y − ; (1.1)
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂y
∂v z ∂v ∂v z ∂v z 1 ∂ρ
+ vx z + v y + vz =Z−
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂z
Далее воспользуемся законом сохранения массы для вывода уравнения
неразрывности. Масса среды в объеме V , ограниченная поверхностью Г, есть
интеграл

∫ ρdV .
V

При движении среды через элемент поверхности dΓ за единицу времени


проходит масса
dm = ρ ( vd Γ) ,

где вектор d Γ направлен по внешней нормали к поверхности Г и равен по


величине площади элемента d Γ

∫ ρ (v d Γ) .
Γ

С другой стороны, изменение массы среды в объеме V за единицу


времени можно представить в виде

∂t V∫
− ρdV .

Приравнивая оба полученных выражения, будем иметь



ρdV + ∫ ρ (v d Γ) =0.
∂t V∫ Γ

Поверхностный интеграл по теореме Гамильтона-Остроградского можно


преобразовать в интеграл по объему:

22

∫ ( ρdV + divρv )dV = 0 ,

∂t V
откуда в следствие произвольности объема V получим уравнение
неразрывности
∂ρ
+ divρv = 0 .

(1.2)
∂t
Систему четырех скалярных уравнений (1.1) и (1.2), содержащую пять
неизвестных функций (три компонента вектора скорости, давление плотность),
вследствие неполноты необходимо замкнуть уравнением состояния среды. Для
воды достаточно общим является уравнение состояния баротропной среды,
согласно которому давление есть функция плотности
p = f (ρ ) . (1.3)
Например, в случае адиабатических процессов
χ
 ρ 
p = p0   ,
ρ ′
 0 
где p 0 и ρ 0′ – некоторые известные для данного объема константы, χ –
отношение удельных теплоемкостей.
Уравнения (1.1) – (1.3) составляют полную систему уравнений
гидродинамики. Линеаризируем эту систему, ограничиваясь далее
исследованием волн малой амплитуды. Вначале рассмотрим покоящуюся
жидкость. Предположим, что невозмущенное состояние среды определяется
значениями
v x = v y = v z = 0; p = p0 ; ρ = ρ 0 ,

и предложим искомые величины в виде:

р = р0 + р′; ρ = ρ 0 + ρ ′; v x = v x ′; v y = v y ′ v z = v z ′. (1.4)

v x v y v z ρ ′ p′
При этом предположим, что отношения , , , , малы, так что
c c c p p
их квадратами можно пренебречь. Здесь c скорость звука в среде, которая, как
показано ниже, постоянна для акустических волн малой амплитуды.

23
Подставляя представления (1.4) в уравнение Эйлера и удерживая члены
первого порядка малости, получаем линейное уравнение (при отсутствии
массовых сил)
∂v′

ρ0 + gradp′ = 0 . (1.5)
∂t
Аналогично из уравнения неразрывности (1.2) получаем также линейное
уравнение
∂ρ ′
+ ρ 0divv′ = 0.

(1.6)
∂t
Раскладывая функцию (1.3) в ряд Тейлора
 ∂p 
p = p0 +   ρ ′ + ...,
∂ρ
 ρ = ρ0
имеем с той же степенью точности
 ∂p 
p′ =   ρ ′. (1.7)
∂ρ
 ρ =ρ0

 ∂p 
Величина c =   является скоростью звука.
∂ρ
  ρ =ρ0

Исключая р из (1.5), (1.6), имеем уравнение

 1 ∂ 2v

∆v + rotrotv − 2 2 = 0, (1.8)

c ∂t
в котором ∆ обозначает оператор Лапласа, а штрихи при обозначениях здесь и
ниже опущены. В случае безвихревого движения rotv′ = 0 и уравнение (1.8)
переходит в волновое уравнение
 1 ∂ 2v

∆v − 2 2 = 0 . (1.9)
c ∂t
Исключая v из уравнений (1.5) и (1.6), получаем аналогичное волновое


уравнение относительно возмущения плотности ρ . Вследствие соотношения


(1.7) избыточное давление также удовлетворяет волновому уравнению
1 ∂2 p
∆p − 2 2 = 0 . (1.10)
c ∂t

24
При рассмотрении некоторых конкретных задач гидроакустики
целесообразно ввести потенциальную функцию ϕ , связанную с вектором
скорости соотношением
v = gradϕ .


Функция ϕ удовлетворяет волновому уравнению

1 ∂ 2ϕ
∆ϕ − = 0, (1.11)
c 2 ∂t 2
а давление р определяется через потенциал по формуле
∂ϕ
p = −ρ0 .
∂t
Оператор Лапласа, стоящий в левой части волновых уравнений (1.9) –
(1.11) в сферической системе координат r,θ , ζ имеет вид:

1 ∂ ∂ 1 ∂  ∂  1 1 ∂2
∆ = 2 r  + 2  sin θ + .
r ∂r  ∂r  r sin θ ∂θ  ∂θ  r 2 sin θ ∂ζ 2
Принятые допущения ограничивают диапазон применения акустической
модели. В работе [17] на примере одномерного течения показано, что
возникающая при этом погрешность составляет менее 5% в окрестности фронта
волны, если амплитуда давления в возмущенном потоке для воды не превышает
1,1×108 Н/м2. Некоторые другие рекомендации, связанные с оценкой
акустического приближения, даются в работах [18, 19, 22].

1.2. Основные соотношения теории электроупругости


и теории тонких электроупругих оболочек

К электроупругим (пьезоэлектрическим) относятся материалы, в которых


проявляется связанность механического и электрического полей. Суть этого
явления состоит в том, что при силовом напряжении на поверхностях изделий,
изготовленных из пьезоэлектрических материалов, появляются электрические
заряды (прямой пьезоэффект) и, наоборот, в электрическом поле такие изделия

25
изменяют свои геометрические размеры (обратный пьезоэффект). Эффект
связанности механического и электрического полей положен в основу создания
преобразователей энергии различного назначения. В настоящее время широко
используются искусственные марки пьезокерамик с более ярко выраженными,
по сравнению с естественными материалами (к ним относятся кристаллы
кварца, турмалина, сегнетовой соли), электроупругими свойствами.
Исторически первым промышленным пьеэоэлектрическим материалом
был титанат бария BaTiО3. Подобно ему большинство современных
пьезокерамик основано на химических соединениях с кристаллической
структурой типа перовскита. Среди них основное применение находит
двухкомпонентная пьезокерамика PbTiO3 - PbZrO3 (ЦТС) с различными
модифицирующими добавками. Подробные сведения о структуре, свойствах, а
также технологии изготовления пьезоэлектрической керамики содержатся в
работах [113-116].
Пьезоэлектрическая керамика изготавливается в основном из
сегнзтоэлектриков, принадлежащих к трем классам симметрии:
тетрагональному классу 4тт, ромбоэдрическому 3тт и ромбическому 2тт.
Наиболее общий вид линейных уравнений состояния пьезоэлектрической
среды может быть представлен системой
σ x = C11E ε x + C12E ε y + C13E ε z + C14E ε yz + C15E ε zx + C16E ε xy − e11E x − e21E y − e31E z ;

σ y = C12E ε x + C22
E
ε y + C23
E
ε z + C24
E
ε yz + C25
E
ε zx + C26
E
ε xy − e12 E x − e22 E y − e32 E z ;

σ z = C13E ε x + C23
E
ε y + C33
E
ε z + C34
E
ε yz + C35
E
ε zx + C36
E
ε xy − e13 E x − e23 E y − e33 E z ;

τ yz = C14E ε x + C24
E
ε y + C34
E
ε z + C44
E
ε yz + C45
E
ε zx + C46
E
ε xy − e14 E x − e24 E y − e34 E z ;

τ zx = C15E ε x + C25
E
ε y + C35
E
ε z + C45
E
ε yz + C55E ε zx + C56E ε xy − e15 E x − e25 E y − e35 E z ;

τ xy = C16E ε x + C26
E
ε y + C36
E
ε z + C46
E
ε yz + C56E ε zx + C66
E
ε xy − e16 E x − e26 E y − e36 E z ;

Dx = ε11s E x + ε12s E y + ε13s E z + e11ε x + e12ε y + e13ε z + e14ε yz + e15ε zx + e16ε xy ;

D y = ε12s E x + ε 22
s
E y + ε 23
s
E z + e21ε x + e22ε y + e23ε z + e24ε yz + e25ε zx + e26ε xy ;

26
Dz = ε13s E x + ε 23
s
E y + ε 33
s
E z + e31ε x + e32ε y + e33ε z + e34ε yz + e35ε zx + e36ε xy . (1.12)

Здесь σх, τху, …, σz – компоненты тензора механических напряжений, εх,


εху, …, εz – компоненты тензора деформаций, е11, …, е36 – пьезоконстанты.
Индекс Е при упругих постоянных C11E , …, C56
E
означает, что последние
измеряются при постоянном (нулевом) электрическом поле. Аналогично индекс
S означает, что диэлектрические проницаемости ε 11S , …, ε 33S измеряются при
постоянной (нулевой) деформации. Ex, Ey, Ez и Dx, Dy, Dz – соответственно
составляющие вектора напряженности Е и индукции D электрического поля.
Для предварительно поляризованных пьезоэлектриков общие линейные
уравнения пьезоэффекта (1.12) значительно упрощаются в соответствии со
свойствами симметрии такого типа пьезоактивных материалов. Линеаризация
уравнений электрострикции для пьезоактивных материалов на основе титаната
бария, проведенная Мэзоном [116], и экспериментальные данные показывают,
что в отношении механических и электрических свойств пьезоэлектриков ведут
себя как трансверсально-изотропные тела. При этом ось симметрии совпадает с
направлением поля предварительной поляризации.
Линейная теория электроупругости является обобщением классической
теории упругости, в которой общая теория деформации пьезоэлектрических тел
базируется на основных законах механики с привлечением законов
электродинамики.
Если опираться на четыре общеизвестных закона сохранения: массы,
количества движения, момента количества движения, энергии, то отличие
пьезоэлектрической среды от обычного упругого тела будет состоять в
необходимости учета в уравнениях баланса энергии потока электрической
энергии. Другие три механических закона (массы, количества движения,
момента количества движения), в математические соотношения которых входят
только механические переменные поля, используются в электроупругости в том
же виде, как и в линейной теории упругости.

27
Проведенные теоретические и экспериментальные исследования [113 -
115] показали, что по отношению к механическим и электрическим свойствам
предварительно поляризованные пьезоэлектрики ведут себя как
трансверсально-изотропные тела, которые описываются пятью упругими и
пятью пьезоэлектрическими и электрическими константами. Следует отметить,
что количество упругих констант для пьезоэлектриков соответствует
количеству констант для упругого тела. При этом ось симметрии
пьезоэлектрического тела совпадает с направлением поля поляризации.
Как известно, в случае воздействия на материальную среду внешним
электромагнитным полем имеет место возникновение поляризации среды и его
намагничивание. Уравнения Максвелла для расчета электромагнитного поля в
таких средах имеет вид:
 ∂B
divD = ρ в ; rotE =

; (1.13)
∂t
 ∂D 

rotH = + I в ; divB = 0 .

(1.14)
∂t
В этих уравнениях div и rot – известные дифференциальные операторы
  
дивергенции и ротора (вихря) векторного поля, E , D , B – соответственно
векторы напряженности, индукции электрического поля и вектор магнитной
индукции. Через ρв и I в определяют соответственно плотность свободных


 
зарядов и электрического тока. Связь векторов D , H с характеристиками
электромагнитного поля в вакууме обеспечивается с помощью уравнений

 B
D = ε0E + P ; H= −M ,
   
(1.15)
µ0
 
где векторы P, M характеризуют свойства поляризованности и
намагничивания среды; ε0, µ0 – соответственно магнитная и диэлектрическая
проницаемость вакуума (ε0=8,85×10-12 Ф/м; µ0=12,56×10-7 Гн/м).
Для пьезоэлектрических тел существует возможность упрощения
уравнений Максвелла. Анализ кристаллической структуры и
экспериментальные данные [4, 116] показывают, что с достаточной для
28
практических целей точностью пьезоэлектрические керамики можно
рассматривать как поляризованные диэлектрики с очень малым
намагничиванием. В керамиках отсутствуют свободные электрические заряды,
плотность тока свободных зарядов равняется нулю. Следовательно, обосновано
можно положить: ρ в = 0 ; I в = 0 ; M = 0 . Тогда из (1.15) получаем B = µ0 H .
   

Уравнения Максвелла будут иметь вид


 ∂D

divD = 0; rotE = 0 ; rotH = ; divH = 0 .
  
∂t
В большинстве публикаций по механике пьезоэлектрических сред [4,10]
принято, что магнитными эффектами можно пренебречь ( H = 0 ), а для


изучения электрического поля можно использовать уравнения вынужденной


электростатики
divD = 0; rotE = 0 .
 
(1.16)
Из них следует, что существует некоторая скалярная функция ψ

(электростатический потенциал), через которую выражен вектор E
E = − gradψ .

(1.17)
Запишем уравнение вынужденной электростатики (1.16), (1.17) в
сферических координатах r, θ, ϕ
 ∂ψ  1 ∂ψ  1 ∂ψ
E = − er − eθ − eϕ

;
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
 1 ∂ 2 ∂ ∂Dϕ
divD = 2
r ∂r
(
r Dr + ) 1
r sin θ ∂θ
(sin θDθ ) + 1
r sin θ ∂ϕ
= 0, (1.18)

где er , eθ , eϕ – орты соответствующих координатных осей.


  

Для объяснения возможности использования уравнений вынужденной


электростатики в динамических задачах электроупругости, сравним скорости
упругой (акустической) и электромагнитной волны в пьезоэлектрической
керамике.
Как известно, электромагнитные волны распространяются в среде со
скоростью света, а акустические – со скоростью звука. Разница в скоростях

29
распространения двух волн настолько велика, что можно считать, что волны,
которые переносят механическую энергию, распространяются с конечной
скоростью, а скорость волн, которые переносят электромагнитную энергию,
равна бесконечности. Если ограничится изучением акустических колебаний с
частотами, малыми в сравнении со скорость света, можно считать, что
пьезоэлектрический преобразователь ведет себя, по отношению к
электрическим явлениям, как статическая система, которая с электрической
стороны описывается соотношениями (1.16), (1.17). В общем случае полная
система уравнений движения пьезоэлектрических тел содержит три уравнения
движения (уравнения Ньютона), два уравнения (одно из них скалярное, второе
векторное) вынужденной электростатики, девять уравнений состояния
(пьезоэффекта), шесть соотношений, которые связывают деформации с
компонентами перемещений (соотношения Коши) [10, 117]. Таким образом,
полная система уравнений насчитывает 22 взаимосвязанных соотношений с 22
неизвестными (три компоненты вектора перемещений, шесть компонент
тензора напряжений, шесть компонент деформаций, три компоненты вектора
напряженности электрического поля, компоненты вектора электрической
индукции, неизвестная функция электростатического потенциала). Наличие
алгебраических соотношений между искомыми функциями в конечном итоге
позволяют упростить систему дифференциальных уравнений, которую
необходимо решать в каждом конкретном случае.
Приведем полную систему уравнений в сферической системе координат
(r, θ, ϕ) для керамики, поляризованной вдоль координаты r (радиальная
поляризация).
Уравнения движения пьезоэлектрического элемента в напряжениях
(уравнения Ньютона) и выражения, связывающие компоненты тензора
деформаций и вектора перемещений (соотношения Коши) совпадают с
аналогичными выражениями линейной теории упругости. Ниже приведен их
вид в сферической системе координат:

30
∂σ rr 1 ∂σ rθ 1 ∂σ rϕ 1 ∂ 2ur
+ + + (2σ rr − σ θθ − σ ϕϕ + σ rθ ctgθ ) = ρ m 2 ;
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ∂t
∂σ rθ 1 ∂σ θθ 1 ∂σ θϕ 1 ∂ 2 uθ
+ + + [(σ rr − σ ϕϕ )ctgθ + 3σ rθ ] = ρ m 2 ;
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ∂t

∂σ rϕ 1 ∂σ θϕ 1 ∂σ ϕϕ 1 ∂ 2 uϕ
+ + + (3σ ϕr + 2σ θϕ ctgθ ) = ρ m 2 , (1.19)
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ∂t
где ur, uθ, uϕ – компоненты вектора перемещений; ρт – плотность керамики, t –
время.
Уравнения вынужденной электростатики
∂ψ 1 ∂ψ 1 ∂ψ
Er = − ; Eθ = − ; Eϕ = − ;
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
 1 ∂ 2 ∂ ∂Dϕ
divD = 2
r ∂r
r Dr +( 1
)
r sin θ ∂θ
(sin θDθ ) + 1
r sin θ ∂ϕ
= 0. (1.20)

Уравнения состояния (пьезоэффекта):


σ rr = C33 E ε rr + C13 E (ε θθ + ε ϕϕ ) − e33 E r ; σ θθ = C13 E ε rr + C11E ε θθ + C12 E ε ϕϕ − e13 E r ;

σ ϕϕ = C13 E ε rr + C12 E ε θθ + C11E ε ϕϕ − e13 E r ;

τ rθ = C44 E ε rθ + e15 Eθ ; τ θϕ =
2
(
1 E
)
C11 + C12E ε θϕ ; τ rϕ = C44 E ε rϕ − e15 Eϕ ;

Dr = ε 33 s E r + e13 (ε θθ + ε ϕϕ ) + e33ε rr ; Dθ = ε 11s Eθ + e15ε θr ;

Dϕ = ε 11s Eϕ + e15ε rϕ . (1.21)

Соотношения Коши (зависимость между компонентами тензора


деформаций и вектора перемещений):
∂ur 1  ∂u  1  1 ∂u ϕ 
ε rr = ; ε θθ =  r + ur ; ε ϕϕ =  + uθ ctgθ + ur ;
∂r r  ∂θ  r  sin θ ∂ϕ 
1  1 ∂u ∂u  1  1 ∂u ∂u 
ε rθ =   r − uθ  + θ ; ε θϕ =  θ
+
ϕ
+ uϕ ctgθ ;
2  r  ∂θ  ∂r  2 r  sin θ ∂ϕ ∂θ 

1  1  1 ∂u ϕ  ∂u 
ε rϕ =   r
− uϕ  + . (1.22)
2  r  sin θ ∂ϕ  ∂r 

31
Если в качестве основных переменных сопряженного поля использовать
перемещения u и потенциал ψ , то исключая другие переменные можно


получить систему сопряженных уравнений движения, записанных в выбранной


системе координат.
Как видим, система связанных уравнений, приведенная выше,
характеризуется сложной структурой, что усложняет их решение и анализ
самих процессов деформации пьезоэлектрических тел. Следует отметить, что
есть случаи, когда вообще нет возможности получить аналитические решения
этих уравнений и получить выражения для анализа электрического потенциала,
электроупругих напряжений и перемещений. То же самое наблюдается и в
задачах классической теории упругости.
На основании систематизации результатов для случаев, когда есть точные
аналитические решения, в теории упругости разработаны эффективные
подходы, которые позволяют преодолевать математические трудности при
рассмотрении довольно широких классов задач. В основе этих подходов лежат,
опираясь на точные решения, допущения (гипотезы) о напряженно-
деформированном состоянии упругих элементов, которые учитывают
особенности их геометрии и распределения внешних нагрузок. Одним из таких
подходов является теория тонких пластин и оболочек, основанная на гипотезах
Кирхгофа-Лява. Эти гипотезы формулируются следующим образом:
а) прямолинейный элемент оболочки, перпендикулярный к серединной
поверхности, после деформации остается нерастяжимым, а также
прямолинейным и перпендикулярным к деформированной серединной
поверхности;
б) нормальными напряжениями на площадках параллельных серединной
поверхности можно пренебречь. Аналог такой теории с введением допущений
относительно электрического поля разработан также для тонких
пьезоэлектрических тел.

32
В настоящее время широкое практическое применение находят
электромеханические преобразователи энергии с тонкостенными активными
элементами из пьезоэлектрической керамики.
Теория изгиба тонкостенных пьезоэлектрических элементов занимает
ведущее место в прикладной электроакустике. Это обусловлено тем, что на
изгибных колебаниях тонкостенных пластин и оболочек обеспечивается
электромеханическое преобразование энергии в низкочастотной области
колебаний, которым заинтересованы разработчики современных устройств.
Исходными соотношениями при выводе уравнений, которые описывают
движение тонких пьезоэлектрических сферических оболочек, также
принимаются гипотезы Кирхгофа-Лява.
Для сферических элементов, с поляризацией по толщине в соответствии с
обобщенными гипотезами Кирхгофа-Лява для электроупругих оболочек
положим компоненты тензора механических напряжений σ rr = σ rθ = σ rϕ = 0 , а

также деформаций ε rr = ε rθ = ε rϕ = 0 и, кроме того Eθ = Eϕ = 0 ; Dθ = Dϕ = 0 .

Для нормальных компонентов напряженности электрического поля Er и


электрической индукции Dr будем считать справедливым приближенные
равенства [10]:
E r = E r( 0 ) + ηE r(1) ;

 h h
Dr = Dr( 0 ) = const ; − ≤η ≤  , (1.23)
 2 2
где h – толщина оболочки; η – переменная по толщине оболочки.
Эти равенства дополняют известные в теории тонких пластин и оболочек
соотношения, которые связывают между собой деформации и перемещения [7,
119]:
ε θθ = ε θ + ηχ1; ε ϕϕ = ε ϕ + ηχ 2 ; ε θϕ = ω + ητ ;
1 ∂u 1 ∂A1 w 1 ∂u 1 ∂A2 w
ε1 = + v+ ; ε2 = + u+ ;
A1 ∂θ A1 A2 ∂ϕ R1 A2 ∂ϕ A1 A2 ∂θ R2

33
A1 ∂  u  A2 ∂  v 
ω=  +   ;
A2 ∂ϕ  A1  A1 ∂θ  A2 

1 ∂  1 ∂w u  1 ∂A1  1 ∂w v 
χ1 = −  −  −  − ;
A1 ∂θ  A1 ∂θ R1  A1 A2 ∂ϕ  A2 ∂ϕ R2 

1 ∂  1 ∂w v  1 ∂A2  1 ∂w u 
χ2 = −  −  −  − ;
A2 ∂ϕ  A2 ∂ϕ R2  A1 A2 ∂ϕ  A1 ∂θ R1 

 A1 ∂  u  A2 ∂  v   1  ∂ 2 w 1 ∂A1 ∂w 1 ∂A2 ∂w 
τ =   +   − 2   − − .
A
 2 ∂ϕ A R
 1 1 A1 ∂θ A R
 2 2   1 2 A A ∂θ ∂ϕ A1 ∂ϕ ∂θ A2 ∂θ ∂ϕ 
(1.24)
где А1 , А2 – коэффициенты Ляме, которые для сферической оболочки равны
А1 = R, A2 = R cosθ .
В этих соотношениях εθθ, εθϕ и εϕϕ – компоненты тензора механических
деформаций; εθ и εϕ – изменение размеров малого элемента серединной
поверхности по соответствующей координате; χ1 и χ2 – деформации изгиба; w,
u – перемещения серединной поверхности оболочки (η = 0) соответственно в
радиальном и касательном направлениях; v – касательные перемещения в
окружном направлении.
Как известно, в теории тонких пластин и оболочек рассматривается
поведение бесконечно малого по площади упругого элемента, который, однако,
имеет конечную толщину. Для такого элемента в уравнения его равновесия
должны входить не сами напряжения по толщине, а их интегральные по
толщине элемента характеристики. В качестве этих характеристик выбирают
нормальные и касательные усилия, изгибные и крутящие моменты.
η
Для тонких оболочек, при условии, что << 1 , интегральные
R
характеристики вычисляются по формулам [119]:
нормальные усилия:
h/2 h/2
T1 = ∫ σ θθ dη ; T2 = ∫ σ ϕϕ dη ; (1.25)
−h / 2 −h / 2

34
касательные усилия:
h/2
S = T12 = T21 = ∫ σ θϕ dη ; (1.26)
−h / 2

изгибные моменты:
h/2 h/2
M1 = ∫ σ θθηdη ; M2 = ∫ σ ϕϕηdη ; (1.27)
−h / 2 −h / 2

крутящие моменты:
h/2
H = M 12 = M 21 = ∫ σ θϕηdη . (1.28)
−h / 2

Здесь S, Мi, Н – касательные усилия, изгибающие и крутящие моменты в


соответствующих направлениях (i = 1,2), σθθ, σϕϕ, σθϕ – компоненты тензора
механических напряжений в соответствующих направлениях.
Уравнения движения оболочки вращения произвольной формы в усилиях и
моментах [119], которые получены из статических уравнений равновесия, после
того, как к ним были добавлены соответственно инерционные члены, имеют
вид:
∂A2T1 ∂A2 1  ∂A2 M 1 ∂A2  ∂ 2u
− T2 +  − M 2  + A1 A2 q1 = A1 A2γh 2 ;
∂θ ∂θ R  ∂θ ∂θ  ∂t

∂A2 S ∂A2 1  ∂A2 H ∂A2  ∂ 2v


+ S+  − H + A1 A2 q2 = A1 A2γh 2 ;
∂θ ∂θ R  ∂θ ∂θ  ∂t

T1 T2 1 ∂  1 ∂A2 M 1 1 ∂A2  ∂2w


+ −   − M 2  − q3 = −γh 2 , (1.29)
R R A1 A2  ∂θ  A1 ∂θ A1 ∂θ  ∂t

где q1, q2, q3 – составляющие нагрузки; γ – плотность материала оболочки; t –


время; S – усилия (S=T12=T21); H – моменты (H=M12=M21).
Уравнения пьезоэффекта (радиальная поляризация), с учетом принятых
гипотез, записывается следующим образом
σ θθ = C11E ε θθ + C12E ε ϕϕ − e31Er ; σ ϕϕ = C12E ε θθ + C11E ε ϕϕ − e31 Er ;

σ θϕ =
2
(
1 E
)
C11 − C12E ε θϕ ; Dr = ε 33
s
E r + e31 (ε θθ + ε ϕϕ ). (1.30)

35
Здесь СЕ11, СЕ12, е31 – модули упругости и пьезомодуль керамики; εs33 – ее
диэлектрическая проницаемость.
Подставляя в (2.30) соотношения (2.23) и (2.24), получим выражения,
которые связывают механические напряжения и индукцию с деформацией и
электрической напряженностью.
 E e31 2
  E e31 2
 
σ θθ = ε
C11E θ ε
+ C12E ϕ − e31 E r( 0) + η  C11 + s  χ1 +  C12 + s  χ 2  ;
 ε 33   ε 33  

 E e31 2
  E e31 2
 
σ ϕϕ = ε
C12E θ ε
+ C11E ϕ − e31 E r( 0) + η  C12 + s  χ1 +  C11 + s  χ 2  ;
 ε 33   ε 33  

σ θϕ =
2
(
1 E
)
C11 + C12E (τ + ηχ ) ; e31 (χ1 + χ 2 ) + ε 33
s
E r(1) = 0 . (1.31)

Более подробно остановимся на том, каким образом получено последнее


равенство. Оно найдено после подстановки в Dr (последняя формула (1.30)),
формул (1.23) и (1.24).
В результате имеем
Dr( 0 ) = const = e31 (ε θ + ε ϕ ) + ε 33
s
[
E r( 0 ) + η e31 χ1 + e31 χ 2 + ε 33
s
E r(1) . ] (1.32)

Это соотношение должно выполнятся для любых значений толщинной


 h h
координаты η  − ≤ η ≤  , а это возможно, когда коэффициент при η равен
 2 2

нулю e31 (χ1 + χ 2 ) + ε 33


s
E r(1) = 0 .
Отсюда сразу вытекает формула для нахождения Er(1)
e31
E r(1) = − ( χ1 + χ 2 ) . (1.33)
ε 33
s

Подставляя (1.30) в (1.25)-(1.28) с учетом (1.23), (1.24), (1.33) находим


выражения, которые связывают усилия и моменты с упругими перемещениями
оболочки:

∫ σ θθ dη = R C11 ∂θ + C12 sin θ ∂ϕ + C12 ctgθu + w(C11 + C12 ) − e31RE r


h/2
h ∂u 1 ∂v ( 0) 
T1 = E E E E E
;
−h / 2  

36
h  E ∂u 1 ∂v
( ( 0) 
)
h/2
T2 = ∫ σ ϕϕ dη = + + θ + + −
E E E E
C C C ctg u w C C e RE ;
R 
12
∂θ
11
sin θ ∂ϕ
11 11 12 31 r
−h / 2 

∫ σ θϕ dη = R 2 (C11 − C12 ) sin θ ∂ϕ + ∂θ − ctgθv  ;


E  1 ∂u ∂v 
h/2
h1 E
S=
−h / 2  
h/2
h3  E e31 2
 ∂u  E e312
 ∂ 2 w  E e312
 1 ∂2 w
M1 = ∫ σθθηdη =  C11 + s  − C11 + s  2 −  C12 + s  2 +
−h / 2 12R2  ε 33  ∂θ  ε 33  ∂θ  ε 33  sin θ ∂ϕ 2

 E e31 2
 1 ∂v  E e31 2
 ∂w  E e31 2
 
−  C12 + s  −  C12 + s ctgθ +  C12 + s ctgθu  ;
 ε 33  sin θ ∂ϕ  ε 33  ∂θ  ε 33  
h/2
h3  E e31 2
 ∂u  E e31 2
 ∂2 w  E e31 2
 1 ∂2 w
M2 = ∫ σϕϕηdη =  +
 12 s 
12R2 
C  − 
ε33  ∂θ 
C12 + s 
ε33

∂θ 2
−  11 ε s  sin2 θ ∂ϕ 2 +
 C +
−h / 2   33 

 E e31 2
 1 ∂v  E e31 2
 ∂w  E e31 2
 

−  C11 + s   −  C11 + s ctgθ
  +  C11 + s ctgθu  ;

 ε 33  sin θ ∂ϕ  ε 33  ∂θ  ε 33  
h3
( E ∂v
) ( ) (
2 ∂2w
)
h/2
 E
H= ∫ σθϕηdη = + − + θ − + +
E E E E
C
 12 C C C ctg v C C
∂θ sinθ ∂ϕ∂θ
11 12 11 12 11
−h / 2 12R 2

ctgθ ∂w
(
+ C12E + C11E 2 ) sin θ ∂ϕ
(
+ C12E + C11E
1 ∂u 
)
sin θ ∂ϕ 
. (1.34)

После подстановки (1.34) у уравнения (1.29) получаем систему трех


уравнений относительно упругих перемещений u, v, w, которая описывает
колебания тонкостенной радиально поляризованной сферической оболочки
R 2 ∂ 2u R 2 e31 ∂E r( 0)
uD1(1) + vD2(1) + wD3(1) = E ρ 2 − E q1 + E R ;
C11 ∂t C11h C11 ∂θ

R 2 ∂ 2v R 2 e31 1 ∂E r( 0)
uD1( 2) + vD2( 2 ) + wD3( 2 ) = ρ − q + R ;
C11E sin θ ∂ϕ
2
C11E ∂t 2 C11E h

R2 ∂2w R2 e
uD1( 3) + vD2( 3) + wD3( 3) = E ρ 2 − E q3 − 2 31E RE r( 0) , (1.35)
C11 ∂t C11h C11

где Di( j ) – дифференциальные операторы;


R – радиус оболочки.
 ∂2  ∂2 3
D1(1) = [1 + ε (1 + χ )] 2 +

∂θ
ctgθ − ctg 2θ + ξ ( )
+ ( )
(1 − ξ ) ctg 2θ + 1 ;
 ∂θ  ∂ϕ 2
2

37
∂ ctgθ   ∂2 1 
D2(1) =−
3 
( 1 − ξ ) + 2ε  + ξ + ε (ξ + χ ) + ( 1 − ξ ) 1 + ε  + ξ + ε (ξ + χ ) ;
∂ϕ sinθ  2   ∂ϕ∂θ sinθ  2  
 ∂3 ∂ 
D3(1) = −ε (1 + χ ) 3 + ctgθ
∂θ ∂
∂2
θ 2
(
− ξ + ctg 2θ
∂θ  + (1 + ξ ))∂

θ
+
 
∂2 ctgθ ∂3 1
+ ε 2 [3(1 − ξ ) + 2(ξ + χ )] − ε [2(1 − ξ ) + (ξ + χ )];
∂ϕ 2
sin θ ∂θ∂ϕ sin 2 θ
2

∂ ctgθ  1   1 ∂2 1 
D1( 2 ) =  (1 − ξ ) + ε  + 1 + ε (1 + χ ) +  (1 + ξ ) + ε (1 + χ ) ;
∂ϕ sin θ  2   sin θ ∂ϕ∂θ  2

 ∂ 

( ∂2
)
2
1 1
D2( 2 ) = (1 − ξ ) + ε   2 + ctg + 1 − ctg 2θ  + [1 + ε (1 + χ )] ;
 2  ∂θ ∂θ  sin 2
θ ∂ϕ 2

D3( 2) =
1 ∂

sin θ  ∂θ
[ (2 2 2
)
(1 − ξ )2ε sin θ − 2 + ctg θ sin θ + 1 + ξ − ε (1 + χ ) 2 ]
1 ∂3
sin θ ∂ϕ 3

∂2 ∂3 
− ctgε (1 + χ ) − 2 [(1 − ξ )ε 2 + ξ + χ ] ;
∂θ∂ϕ ∂θ ∂ϕ 
 ∂3 
D1( 3) = ε (1 + χ ) 3 + 2ctgθ
∂ θ ∂
∂2
θ 2
− 1 + ξ + ctg(2
θ


θ
+ 2 − ξ + ctg 2
θ )
ctg θ −( )
 
∂  ctgθ ∂ 2 ∂3 1
− (1 + ξ ) + ctgθ  + ε 2 (1 + χ ) + 2 [ε (ξ + χ ) + 2ε (1 − ξ )] ;
 ∂θ sin θ ∂ϕ ∂ϕ ∂θ sin 2 θ
2

1  ∂ 
D2(3) =
sinθ  ∂ϕ
[ ( 2
) 2
(
2 2 ∂3 1
ε  (1− ξ ) 3 − ctg θ + (ξ + χ) ctg θ cos θ −1− cos θ + 3 2 (1+ χ ) −
∂ϕ sin θ
)]

∂  ∂3 ∂2 
− (1 + ξ ) +ε (3 − 2ξ ) − ctgθ  ;
∂ϕ  ∂ϕ∂θ 2
∂ϕ ∂ θ 
 ∂4 ∂
D3(3)
∂3
(
= −ε (1 + χ ) 4 + 2ctgθ 3 − 1 + ξ + ctg θ
2 ∂2
) (
+ 2 − ξ + ctg2θ ctgθ  − 2(1 + ξ ) −
∂θ 
)
 ∂θ ∂θ ∂θ 2

∂4 1 ∂2  2
− 4 4 ε (1+ χ) + ε 2 ctg θ(1+ 2χ + ξ ) + 2ctg θ(1+ χ) − (1−ξ ) +
2 1+ cos2 θ
(ξ − χ − )
 ( )
−
4
2
∂ϕ sin θ ∂ϕ  sin4 θ 
1  ∂4 ∂3 
−ε  2 2 2 ( χ + 2 − ξ ) + ctgθ (5ξ + χ − 4 ),
sin 2 θ  ∂ϕ ∂θ ∂ϕ 2 ∂θ 

38
h2 C12E
ε= ; ξ= E.
12 R 2 C11
При осесимметричном случае, когда величины u, w и q зависят лишь от
координат θ и r, уравнение (1.35) примет вид
e31 ∂E r( 0 ) R 2 ∂ 2 u
D1u + D2 w = R + Eρ 2;
C11E ∂θ C11 ∂t
(1.36)
e R R 2γ ∂ 2 w R 2
D3u + D4 w = −2 31E E r( 0) + E ρ 2 − E q,
C11 C11 ∂t C11h

 ∂2 ∂
(
D1 = (1 + ε ) 2 + ctgθ − ctg2 θ + ξ
∂θ
);
 ∂θ 
 ∂3 ∂2
D2 = −ε  3 + 2 ctgθ −

∂θ
(
ctg2 θ + ξ ) + (1 + ξ ) ∂∂θ ;
 ∂θ ∂θ 
 ∂3 ∂2 ∂  ∂
D3 = ε  3 + 2 2 ctgθ −
∂θ
( ) ( ) 
1 + ctg2 θ + ξ + 2 + ctg2 θ − ξ ctgθ  − (1 + ξ ) + ctgθ ;
 ∂θ ∂θ   ∂θ 
 ∂4 ∂3 ∂2 ∂ 
(
D4 = −ε  4 + 2 3 ctgθ − 2 1 + ctg2 θ + ξ + 2 + ctg2 θ − ξ) (
∂θ
)
ctgθ  − 2(1 + ξ ).
 ∂θ ∂θ ∂θ 
В одномерном случае уравнения движения оболочки зависят от радиальной
координаты. При этом колебания оболочки описываются только радиальным
перемещением w.
 CE  e R R2 R2 ∂2w
− 21 + 12E  w + 2 31E E r ( 0 ) + q − ρ 2 = 0. (1.37)
 C11  C11 hC E
11 C E
11 ∂t

1.3. Постановка задач нестационарной


гидроэлектроупругости, выбор метода решения

Гидроэлектроупругие системы включают в себя единичные


пьезоэлектрические преобразователи энергии или их совокупность, а также
жидкие среды, которые могут заполнять безграничное внешнее пространство и
внутренние объемы. Кроме того, в таких системах возможно наличие упругих,
жестких или не воспринимающих нагрузок (свободных) поверхностей.
39
Теоретическое исследование их динамического поведения сводится к
совместному решению уравнений, описывающих движение электроупругих
(упругих) и жидких сред при соответствующих граничных условиях для
характеристик сопряженных механических и электрических полей, а также
условиях на бесконечности и в начале координат. При изучении
нестационарных процессов необходимо также задать начальные условия.
В последующих разделах работы в качестве исходных будут
использованы классические модели механики: теория электроупругости, теория
тонких электроупругих оболочек, основанная на гипотезах Кирхгофа-Лява, а
также акустической теории жидкости, основные соотношения, которых
приведены в параграфах 1.1 – 1.2.
Исходные уравнения, описывающие движения сред, дополняются
граничными условиями. Если вдоль поверхности S соприкасаются
электроупругая и акустическая среды, условие их безотрывного контакта
записывается следующим образом

 ∂U ⋅  

(V ⋅ n ) S =  ∂t n  ;
 
 S

p S = [σ nx cos(nx ) + σ ny cos(ny ) + σ nz cos(nz )] , (1.38)


S

где n – нормаль к поверхности S; V – вектор колебательной скорости жидкости;

U – вектор упругих перемещений.
Когда S является свободной поверхностью, на ней отсутствует давление
pS =0 (1.39)

для акустической мягкой границы, и напряжения


σ nx S = σ ny S = σ nz S = 0 (1.40)

для электроупругой среды.


При взаимодействии тонкостенной оболочки с акустической средой
граничными являются условия, обеспечивающие равенство нормальных
составляющих скоростей жидкости и оболочки

40
(V ⋅ n ) S = ∂∂wt .

(1.41)

Если поверхность S, ограничивающая акустическую среду, является


жесткой и неподвижной, нормальная составляющая скорости частиц должна
обращаться в нуль (условия непроникания)
(V ⋅ n ) = 0 ,

(1.42)
r

для акустически жесткой границы.


В электроупругих средах помимо механических условий на границах
требуется сформулировать условия для искомых величин электрического поля.
При возбуждении пьезокерамических тел электрическим напряжением на
каждом из электродов задается значение потенциала
ψ S = ±Q , (1.43)

где знак "+" или "-" перед Q указывает на то, что на электродированных
поверхностях потенциал берется с разным знаком. Закороченным электродам
соответствует условие
ψ S = 0, (1.44)

а разомкнутым
∂ 
∫ (nD )dS = 0 .
∂t S
(1.45)

На поверхности, где электроды отсутствуют, принимается равенство


(nD ) = 0 .

(1.46)
r

Здесь приведены те виды граничных условий, которые являются


наиболее характерными при решении прикладных задач
гидроэлектроупругости.
Кроме приведенных зависимостей (1.38 – 1.46) необходимо потребовать,
чтобы для расходящихся в неограниченном пространстве акустических волн
выполнялось условие затухания, т.е. чтобы характеристики процесса убывали
при r→∞, а решение в замкнутых объемах было ограничено при r→0.

41
Постановка нестационарных задач механики электроупругих сред,
помимо краевых, должна содержать еще и начальные условия. Для
гидроэлектроупругих систем, которые до момента приложения внешних
возбуждающих воздействий (t = 0) находились в состоянии покоя,
динамические характеристики процесса (скорости, давления, перемещения и
т.д.) принимаются равными нулю.
При решении сформулированных в последующих разделах работы
используется подход, согласно которому, после преобразования Лапласса по
времени, неизвестные функции, входящие в общие решения для акустических
сред, находятся в области оригиналов. При этом, удовлетворение граничным
условиям производится в пространстве оригиналов и задача сводится к
решению систем интегральных уравнений Вольтерра с запаздывающими
аргументами. Структура полученных уравнений такова, что при использовании
численного интегрирования неизвестные функции для каждой из форм
колебаний находятся независимо, что позволяет построить рекуррентные
формулы, позволяющие провести их отыскание. После нахождения этих
функций определяются все интересующие физические характеристики
системы.
Переход в область оригиналов осуществлеяется математически строго,
что позволяет исследовать переходные процессы на сколь угодно большом
временном интервале.
Как следует из приведенного в главе материала, для постановки и
решения задач нестационарной гидроэлектроупругости сферических
пьезоэлектрических преобразователей необходимо привлечь: уравнения
движения электроупругого тела или электроупругой оболочки, уравнения
движения упругого экрана, если это необходимо, уравнения движения
акустической среды, граничные условия, условие отсутствия притока
акустической энергии извне, начальные условия.

42
ГЛАВА 2

ИЗЛУЧЕНИЕ АКУСТИЧЕСКИХ ИМПУЛЬСОВ ТОЛСТОСТЕННЫМИ


СФЕРИЧЕСКИМИ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИМИ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ

Глава посвящена исследованиям переходных процессов, возникающих при


возбуждении толстостенных сферических преобразователей, находящихся в
акустической среде (жидкости) и возбуждаемых электрическими импульсами
(режим возбуждения акустических волн). Рассмотрены задачи нестационарной
гидроэлектроупругости для толстостенной сферы, поляризованной в
радиальном направлении (сплошные электроды полностью покрывают
наружные поверхности сферы), также пьезоэлектрической сферы,
подключенной к электрическому колебательному контуру. Осуществлена
математическая постановка задачи, выбран метод решения, позволяющий
свести решение задачи к системе интегральных уравнений Вольтерра с
запаздывающими аргументами. Выявлены закономерности переходных
режимов работы пьезоэлектрических преобразователей при действии
электрических сигналов различного профиля.

43
2.1. Толстостенный сферический
пьезоэлектрический преобразователь

Математическая постановка задачи.


Рассмотрим толстостенную
радиально поляризованную сферу
(преобразователь), окруженную и
заполненную акустическими
средами (рис. 2.1), которая
возбуждается нестационарной
электрической нагрузкой
подводящейся к наружному и
Рис. 2.1 внутреннему электродам.
В рамках допущений, принимаемых для пьезоэлектрического тела
(линейная теория электроупругости) и для акустических сред, исходная система
уравнений записывается в следующем виде:
∂ 2 u 2 ∂u E
c11 u e33 ∂E r 2(e33 − e31 ) E r γη 2 ∂ 2 u
+ −2 E 2 − E − = E ; (2.1)
∂r 2 r ∂r c33 r c33d 33 ∂r E
c33 d 33 r c33 ∂t 2

∂E r 2 e d ∂ 2 u 2(e33 + e31 )d 33 ∂u 2e31d 33


+ E r + 33 s 33 2 + + 2 s u = 0; (2.2)
∂r r ε 33 ∂r rε 33
s
∂r r ε 33
E
c33 ∂u E
c13 u e
σ rr = 2 + 2 2 − 233 Er ; (2.3)
γη ∂r γη r γη d 33
E
c13 ∂u c13
E
+ c11
E
u e
σ θθ = σ ϕϕ = 2 + − 231 E r ; (2.4)
γη ∂r γη 2
r γη d 33
∂Ψ
Er = ; (2.5)
∂r
∂ 2ϕ i 2 ∂ϕ i 2 ∂ ϕi
2
+ = αi , (i = 1, 2); (2.6)
∂r 2 r ∂r ∂t 2

∂ϕ i η ρi c33ε 33 + e33
E s 2
pi = − β i ; αi = ; βi = ; η= . (2.7)
∂t ci γ γε 33
s

44
Граничные условия в местах контакта пьезоэлектрического тела с
акустическими средами записываются в виде
∂ϕ1 ∂u ∂ϕ 2 ∂u
σ rr r = R = − p1 r = R ; σ rr r = R = − p2 r = R ; = ; = .(2.8)
1 1 2 2 ∂r r = R1 ∂t r = R1 ∂r r = R2 ∂t r = R2

Электрические граничные условия записываются в виде


Ψ r = R = Q (t )H (t ) ; Ψ r = R = −Q (t )H (t ) . (2.9)
1 2

Начальные условия принимаются нулевыми.


Здесь и, σ rr , σ θθ – радиальные перемещения, а также радиальные и
тангенциальные напряжения в сфере; Er , Ψ – напряженность и потенциал
E E E
электрического поля; c33 , c11 , c13 , e31 , e33 – модули упругости, пьезомодули

керамики; ε 33
s
– диэлектрическая проницаемость; d 33 – пьезоэлектрическая
постоянная; γ – плотность керамики; ϕ i – потенциалы скоростей внешней
(i = 1) и внутренней (i = 2) акустических сред; pi – акустическое давление; ci ,
ρ i – скорость распространения звука в жидкости и ее плотность; r, t –
радиальная координата и время.
Предполагается, что к электродированным внешней ( r = R1 ) и внутренней
( r = R2 ) поверхностям подводится заданная разность потенциалов Ψ .
Функция Q (t ) определяет конфигурацию электрического импульса, H (t )
– функция Хевисайда.
Соотношения (2.1) – (2.9) записаны в безразмерных обозначениях,
согласно которым u , r , R1 , R2 отнесены к R1 ; t – к R1 η ; pi , σ rr , σ θθ – к

γη 2 ; ϕ i – к ηR1 ; Er – к 1 d 33 ; Ψ , Q – к R1 d 33 .

Решение задачи с привлечением системы интегральных уравнений


Вольтерра с запаздывающими аргументами.
Воспользуемся при решении задачи интегральным преобразованием
Лапласа по времени. Проинтегрируем выражение (2.2)

45
du uL 1
ErL = −ε1 − ε2 + C L (s ) 2 . (2.10)
dr r r
После подстановки (2.10) в (2.1), (2.3), (2.4) избавимся в этих уравнениях от ErL

d 2 u~ L 1 du~  v 2 2 ~ L 1
2
+ − 
 2
+ s u = aC L (s ) 5 ; (2.11)
dr r dr  r  r 2
1 ~L
uL = u ; (2.12)
r
du uL 1
σ =
L
rr + λ1 − λ 2 C L (s ) 2 ; (2.13)
dr r r
du L uL 1
σ θθ = σ ϕϕ
L
= λ3 + λ4 − λ5C L (s ) 2 ; (2.14)
dr r r
Интегрируя еще раз (2.10), получим выражение для электрического
потенциала
r
ψ = −ε 1  u L − u L  − ε u dx − C L (s ) 1 − 1  + C L (S ) ,
2 ∫
L
1 (2.15)
 r = R2 
R2 x r R 
2

где C L ( s ) и C1L ( s ) – неизвестные функции, которые определяются из


электрических граничных условий (2.9)

ν2 =
(c E
33 + 8c11
E
ε 33
s
)+ (e33 − 8e13 )e33 + 16e31
2

4 c33 (
ε 33 + e33
E s 2
) ;

2e13ε 33
s
e33d 33 e31d 33
a= ε1 = ε2 =
d 33 ( ε 33 + e31
E s
c33 2
;
) ε 33
s
;
ε 33
s
;

c13ε +e e
E s
e ε +e e
E s
c33
λ1 = 2 E 33s 332 31 ; λ2 = 233 ; λ3 = E 33s 332 31
c33ε 33 + e33 γη d 33 c33ε 33 + e33

λ4 =
(c E
33 + c11
E
)
ε 33
s
+ 2e31
2
; λ5 =
e31
.
ε 33 + e33
E s
c33 2
γη 2 d 33
Применяя метод вариации произвольной постоянной, находим общее
решение уравнения (2.11)

~  1 1
u~ L = C L (s ) A L (s )e − sR1 Iν (sr ) + B L (s )e sR2 Kν (sr ) +
 s S

46
1 R1
1 1 r
1  
+ a  Iν (sr ) ∫ 3 2 Kν (sx )dx + Kν (sr ) ∫ 3 2 Iν (sx )dx   ; (2.16)
 s r x s R2 x  
или с учетом (2.12)
~
u L = C L (s )
1
s r
{
A L (s )e − sR1 Iν (sr ) + B L (s )e sR2 Kν (sr ) +

 R1
1 r
1  
+ a  Iν (sr ) ∫ 3 2 Kν (sx )dx + Kν (sr ) ∫ 3 2 Iν (sx )dx   ; (2.17)
 r x R2 x  
~
C L (s ) = sC L (s ) , (2.18)
где Iν , Kν – модифицированные функции Бесселя первого рода порядка ν ;

AL (s ) , B L (s ) – неизвестные функции параметра преобразования s , которые


определяются из граничных условий.
Общие интегралы уравнений (2.6) в области изображений, с учетом
убывания ϕ1 на бесконечности и ограниченности ϕ 2 в начале координат,
выражаются через модифицированные функции Бесселя индекса 0,5
~ 1
ϕ1L = C L (s )D1L (s )e sα1R1 K1 2 (sα1r ) ; (2.19)
s r
~ 1
ϕ 2L = C L (s )D2L (s )e − sα 2 R2 I1 2 (sα 2 r ) . (2.20)
s r
После подстановки (2.17), (2.19), (2.20) в граничные условия (2.8)
получим уравнения для нахождения неизвестных функций AL (s ) , B L (s ) , D1L ( s ) ,

D2L ( s ) :

~   1 
AL (s )FijL (s ) + D1L (s ) χ1 j 1 + δ 2 jξ1  = uijL (s ) + B L (s )e − s ( R1 − R2 )G1Lj (s ) ;
  s 

B L (s )G2Lj (s ) +

~ 
[ ( )]   1  1 
+ D2L (s )δ 1 j χ 21 e − 2 sα 2 R2 − 1 + δ 2 j  χ 22 1 − ξ 2  + χ 22 1 − ξ 2 e − 2 sα 2 R2   =
   s  s 
u2 j (s ) + A (s)e
L L − s ( R1 − R2 ) L
F2 j (s) (2.21)

где i = 1, 2; δ ij – символ Кронекера;

47
~ 1 L π πα1
D Lj = Dj ; χ11 = −γ 1 ; χ12 = ;
s 2α1 R1 2 R1

γ2 α2 1
χ 21 = ; χ 22 = − ; ξj = ;
2πα 2 R2 2πR2 α jRj
2ν − 1 + 2λ1 1 L
F11L (s ) = f1ν (s, R1 ) + f 0L,ν +1 (s, R1 ) ;
2 R1

F12L (s ) = f 0Lν (s, R1 ) ; F22L (s ) = − f 0Lν (s, R2 ) ;

 2ν − 1 + 2λ1 1 L 
G11L (s ) = −  g1ν (s, R1 ) − g 0L,ν +1 (s, R1 ) ;
 2 R1 
G12L (s ) = − g 0Lν (s, R1 ) ; L
G22 (s ) = g 0Lν (s, R1 );
2ν − 1 + 2λ1 1 L
L
G21 (s ) = g1ν (s, R2 ) − g 0L,ν +1 (s, R2 ) ;
2 R2

 2ν − 1 + 2λ1 1 L 
F21L (s ) = −  f1ν (s, R2 ) + f 0L,ν +1 (s, R2 ) ;
 2 R2 
λ2 1
U 11L (s ) = − aM 1L (s )V L (s, R1 ) ; U 12L (s ) = −aM 2L (s )V L (s, R1 ) ;
R13 2
s
L
U 21 (s ) = λ322 1 − aN 1L (s )W L (s, R2 ) ; U 22L (s ) = −aN 2L (s )W L (s, R2 ) ;
R2 s
2ν − 1 + 2λ1 1 L
M 1L (s ) = g1ν (s, R1 ) − g 0L,ν +1 (s, R1 ) ; M 2L (s ) = g 0Lν (s, R1 ) ;
2 R1
2ν − 1 + 2λ1 1 L
N1L (s ) = f1ν (s, R2 ) + f 0L,ν +1 (s, R2 ) ; N 2L (s ) = f 0Lν (s, R2 ) ;
2 R2
R R1
1 1
V L
(s , R ) = ∫ e − sR
Iν (sx )dx ; W (s, R ) = ∫ e sR
L
Kν (sx )dx .
R2 x3 2 R x3 2

Функции f inL ( s, R ) , ginL ( s, R ) , (i = 1, 2; n = ν , ν + 1 ) имеют вид:


1 − sλR 1
f inL (s, λR ) = i
e I n (s, λR ) ; ginL (s, λR ) = i e sλR K n (s, λR ) .
s s
~
В случае решения системы (2.21), получаемые для AL (s ) , B L (s ) , D1L ( s ) ,
~
D2L ( s ) формулы являются весьма громоздкими и последующее обращение

48
искомых функций, описывающих переходной процесс, связано с трудностями
принципиального характера.
Согласно принятого подхода удовлетворение граничным условиям
осуществляется в пространстве оригиналов.
Произведя инверсию равенств (2.21) получим следующую систему
интегральных уравнений Вольтерра второго рода с запаздывающими
аргументами
t t
~ ~
∫ A ( x ) F 1 j (t − x )dx + D 1 (t )χ 1 j + δ 2 j ξ 1 ∫ D 1 ( x ) dx =
0 0

t
= U 1 j (t ) + ∫ B[ x − ( R1 − R2 )]G1 j (t − x )dx, ( j = 1, 2) (2.22)
R1 − R2

∫ B( x )G2 j (t − x )dx +D2 (t )[χ 2 j + (− 1) χ 2 j (t − 2α 2 R2 )]+


t
~ j

 t ~ t
~ 
+ δ 2 j χ 2 jξ 2  ∫ D2 ( x − 2α 2 R2 )dx − ∫ D2 ( x )dx  =
2α2 R2 0 
t
= U 2 j (t ) + ∫ A[ x − ( R1 − R2 )]F2 j (t − x )dx, ( j = 1, 2) . (2.23)
R1 − R2

Оригиналы ядер, входящих в (2.22), (2.23), получены аналитически с


использованием интегральных представлений для модифицированных функций
Бесселя и операции свертка, их вид приведен ниже:
2ν − 1 + 2λ1
F11 (t ) = f1ν (t , R1 ) − f 0,ν +1 (t , R1 ) ; F12 (t ) = f 0ν (t , R1 ) ;
2 R1

 2ν − 1 + 2λ1 
G11 (t ) = −  g1ν (t , R1 ) − g 0, ν +1 (t , R1 ) ; G12 (t ) = − g 0ν (t , R1 ) ;
 2 R1 
2ν − 1 + 2λ1
G21 (t ) = g1ν (t , R2 ) − g 0, ν +1 (t , R2 ) ; G22 (t ) = g 0ν (t , R2 ) ;
2 R2

 2ν − 1 + 2λ1 
F21 (t ) = −  f1ν (t , R2 ) + f 0, ν +1 (t , R2 ) ; F22 (t ) = − f 0ν (t , R2 ) ;
 2 R2 

49
λ2 t t
U11 (t ) = − a ∫ M 1 ( x )V (t − x, R1 )dx, U12 (t ) = −a ∫ M 2 ( x )V (t − x, R1 )dx
R13 / 2 0 0

λ2 t t
U 21 (t ) = − a ∫ N1 ( x )V (t − x, R2 )dx, U 22 (t ) = −a ∫ N 2 ( x )V (t − x, R2 )dx
R23 / 2 0 0

 1 R cosν arccos((R − t ) x ) (0 < t < R − R2 );


π ∫ 5 2 dx,
1 − ((R − t ) x )
2
 R −t x
 R
 1 ∫ cosν arccos((R − t ) x ) dx, (R − R2 < t < R + R2 );
V1 (t , R ) = π R2 x 5 2 1 − ((R − t ) x )2 (2.24)
 R (R + R2 < t < 2 R );
1 cosν arccos((R − t ) x )

π t − R x 5 2 1 − ((R − t ) x )2
dx,
 (2 R < t );
0,
t−R
 sin νπ t−R
1 −νarcch
(R + R2 < t < 2 R );
− ∫ e x dx,

 π R2
5
t − R
2

 x2   −1
  x 
V2 (t , R ) = 0, (0 < t < R + R2 ); (2.25)
 t−R
− sin νπ
R −νarcch
1
 π ∫ 5 2
e x dx,


R2 t − R
x 2
  −1 (2 R < t );
  x 

  t + R
t + R ch νarcch x 
∫ 5 dx,
 R 2 t − R
2
(0 < t < R1 − R );
 x  x  −1
  
W (t , R ) =  (2.26)
 R ch νarcch t + R 
 1  x 
∫ 5 dx,
 R x2  t + R  −1
2
(R1 − R < t ).
  
 x 
Функции f 0, ν , f1ν , f 0, ν +1 , g 0, ν , g1ν , g 0, ν +1 вычисляются по формулам

обращения, приведенным в работе [59].


Для выполнения интегрирования в (2.24), (2.25), (2.26) привлекалось
разложение в степенные ряды подинтегральных выражений:

50
Ω1 , (0 < t ≤ R1 − R2 );
Ω , (R − R2 < t < R + R2 );

V1 (t , R ) =  2 (2.27)
Ω 3 , (R + R2 ≤ t < 2 R );
0, (2 R ≤ t );
0, (0 < t < R + R2 );

V2 (t , R ) = Ω 4 , (R + R2 < t < 2 R ); (2.28)
Ω , (2 R < t );
 5
Ω 6 , (0 < t < R1 − R );
W (t , R ) =  (2.29)
Ω 7 , (R1 − R < t ),
где
  1   1  
∞  sin  2 k − + ν  y1 sin  2 k − + ν  y1 
1 2   2  ;
Ω1 = 3 ∑ ak  1
+
1
π 2 2 ( R − t )2 k =0  2k − + ν 2k − + ν 
 2 2 

1   νπ
2 k +1 
  2ν ∞ ~  R − t  
2k
 νπ  ∞ ~  R − t  
Ω2 = cos   + ∑ ak    − sin  ∑ bk   −
πνR23 2   2   3 k =1  R2    2  = R
 2  
 k 0

 2 k +1 
  2ν ∞ ~  R − t  
2k
1  νπ  νπ  ∞ ~  R − t  
− cos   + ∑ a k    − sin  ∑ bk   ;
πνR 3 2   2   3 k =1 R
 1    k = 0 
2 R  

   1  
∞  sin νπ +  2 k − − ν  y2 
  
∑ ak  
1 2
Ω3 = 3
+
1
π 2 2 (R − t ) 2
k =0  2k − + ν
 2

  1   
sin − νπ +  2k − + ν  y2  
   2ν 
+ 
2
− sinνπ 2 ;
1  1 2
2k − + ν  2k −  − ν 
2  2 
 1 
−  2 k − +ν  z1
sin (νπ ) ∞
1− e  2 
Ω4 = − 3 ∑ ak 1
;
π 2 (t − R ) 2
k =0 2k − + ν
2

51
 1   1 
−  2 k − +ν  z 2 −  2 k − +ν  z1
sin(νπ ) ∞
e  2 
−e  2 
Ω5 = − 3 ∑ ak 1
;
π 2 (t − R ) 2
k =0 2k − + ν
2
  1 
−  2 k − −ν  z 3 −  2 k − +ν  z 3 
 1 

1 ∞ 1 − e  2 
1− e  2 

Ω6 = 3 ∑ k a
1
+
1 ;
2 2 (t + R )2 k =0  2k − − ν 2k − + ν 
 2 2 
 −  2 k − 1 −ν  z 4  1 
−  2 k − −ν  z 3
1 ∞ e  2  − e  2 
Ω7 = 3 ∑ k a
1
+
2 2 (t + R ) 2
k =0  2k − − ν
 2
 1 
−  2 k − +ν  z 4
 1 
−  2 k − +ν  z 3 
e  2 
−e  2 

+ ;
1
2k − + ν 
2 
V (t , R ) = V1 (t , R ) + V2 (t , R ) ;
R−t t−R t−R t−R
y1 = arccos ; y2 = arccos ; z1 = arcch ; z2 = arcch ;
R R R R
t+R t+R 2k − 1
z3 = arcch ; z4 = arcch ; a0 = 1 ; ak +1 = − ak ;
R R1 2k + 2

ν (ν − 1)
2 [ν 2 

9
− (2k + 1)2  4k 2 + 9k + 
2
]
a~1 = − ; a~k +1 = − a~k ;
7  2 7
(2k + 2 )(2k + 3) 4k + 9k + 
 2

b0 = −
2ν 2 ~
bk +1 = −bk
(
ν 2 − (2k + 2 )2 4k 2 + 13k + 10 )( )
5
;
(2k + 3)(2k + 4 ) 4k 2 + 13k + 9
.
( )
Решение системы уравнений (2.22), (2.23) выполнено числено – методом
квадратурных формул. При этом сдвиг в аргументах у неизвестных позволяет
решать уравнения (2.22) и (2.23) независимо. В диапазоне изменения t
(0 < t < R1 − R2 )интегралы, содержащие A(t ) и B(t ) в правых частях равенства
~
(2.22), (2.23) равны нулю. Из уравнений (2.22) находятся A(t ) и D1 (t ) , а из (2.23)
~
– B(t ) и D2 (t ) , соответственно. На последующих временных интервалах

52
(t > R1 − R2 ) численные значения A(t ) и B(t ) входят со сдвигом во времени в
правые части уравнений как известные величины. Эта рекуррентная процедура
применима на всем интервале изменения t .
Вычисление функций V (t , R ) , W (t , R ) осуществляется с наперед заданной
точностью. Количество удерживаемых членов рядов М оценивается величиной
остаточных членов (2.24) – (2.26):
для функции V1 (t , R) , (M ≥ 1) :

1 a M +1 (M + 1)(M + 2 )  M 1 
Ο (M1)1 < 1− ∑  , (0 < t ≤ R − R2 );
π 2 (R − t )32
2M + −ν
3  k =1 k (k + 1) 
2
2M +2
 π  π ~ R−t
cosν a~M +1 + sinν bM +1  
Ο (M2 1) <  2  2  R2  ; (R − R2 < t < R + R2 ) ;
πνR2 32
R−t
2

1 −  
R
 2 
2 a M +1 (M + 1)(M + 2 )  M 1 
Ο (M3)1 < 1− ∑  ; (R + R2 ≤ t < 2 R ) ;
π 2 (t − R ) k =1 k (k + 1)
32
3 
2M + −ν
2
для функции V2 (t , R) , (M ≥ 1) :

sin (νπ ) a M +1 (M + 1)(M + 2 )  M 1 


Ο (M2 )2 < 1− ∑  , (R + R2 < t );
π 2 (t − R )3 2 3
2M + + ν  k = 1 k (k + 1) 
2
для функции W (t , R ) , (M ≥ 1) :

(1) 1 a M +1 (M + 1)(M + 2 )  M
1 
ΟM 3 < 1 − ∑  , (0 < t ) .
2 (t + R ) k =1 k (k + 1)
32
3 
2M + − ν
2
~ ~ ~
После нахождения A(t ) , B(t ) , D1 (t ) , D2 (t ) приступаем к отысканию C (t )
~
и C1 (t ) . Введем функцию u~ L , связанную с u L соотношением
~ ~
u L (s, r ) = C L (s )u~ L (sr ) . (2.30)
Подставляя (2.3) с учетом (2.30) в (2.9) и проведя инверсию получаемого
~
при этом выражения, приходим к уравнению относительно C (t )
53
t
~
∫ C (x )Φ (t − x )dx = 2Q (t ) . (2.31)
0

Ядро интегрального уравнения (2.31) имеет следующий вид:


R1 − R2
Φ (t ) =
R1R2
~
[ ~
]
− ε 1 u~ (t , R1 ) − u~ (t , R2 ) − ε 2 X (t ) ,

где
~ 1 t
u (t , R1 ) =
~
∫ A(x ) f1ν (t − x, R1 )dx +
R1 0
t
1 1 t
+
R1
∫ B[x − (R1 − R2 )]g1ν (t − x, R1 )dx + ∫ g1ν ( x, R1 )V (t − x, R1 )dx ;
R1 0
R1 − R2

t
~ 1
u~ (t , R2 ) = ∫ A(x − ( R1 − R2 )g1ν (t − x, R2 )dx +
R2 К − R21

t
1 1 t
+
R1
∫ A[x − (R1 − R2 )] f1ν (t − x, R2 )dx + R ∫ B( x ) g1ν (x, R2 )W (t − x, R2 )dx +
R1 − R2 2 0
t
a
R2
∫ f1ν (x, R2 )W (t − x, R2 )dx
0

X (t ) = Y (t ) + Z (t ) ;
t t
~ ~
Y (t ) = ∫ A( x )V (t − x, R1 )dx + ∫ B ( x )W (t − x, R2 )dx ;
0 0

t t
~ ~
V (t , R1 ) = ∫ V ( x, R1 )dx ; W (t , R2 ) = ∫ W ( x, R2 )dx ;
0 0

2a  1 t
1 t 
Z (t ) =  ∫ f 2ν ( x, R2 )W (t − x, R2 )dx − ∫ 2ν
g ( x , R1 )V (t − x , R1 )dx ;
t  R2 0 R1 0 
 R  sin (ν − 1) y1 sin (ν + 1) y1 
 2πν  ν − 1 −
ν + 1 
, (0 < t < 2 R );

f 2ν (t , R ) =  − (ν −1)z 2
− R sinνπ  e e − (ν +1)z 2 
− , (t > 2 R );
 2πν  ν − 1 ν + 1 

R  1 1 
g 2ν (t , R ) = sh (ν + 1)z − sh (ν − 1)z  .
2ν ν + 1 ν −1
3 3

54
В области изображений функция Z L (s ) содержит двойные интегралы по
пространственной координате. Формула обращения Z (t ) найдена после
дифференцирования по s ее изображения и последующей инверсии получаемого
~
при этом выражения. Перевод в область оригиналов функций u~ L (s, R ) , Y L (s ) не
вызывает затруднений. При решении уравнения (2.31) используется численная
схема интегрирования (метод квадратурных формул). Проведя инверсию
выражений (2.17), (2.13), (2.14) получим формулы, описывающие поведение
u (t , r ) , σ rr (t , r ) , σ θθ ,ϕϕ (t, r )
t
~ ~
u (t , r ) = ∫ C ( x )u~(t − x, r )dx ; (2.32)
0

t
~
σ rr (t , r ) = ∫ C ( x )σ~rr (t − x, r )dx ; (2.33)
0

t
~
σ θθ (t , r ) = σ ϕϕ (t , r ) = ∫ C ( x )σ~θθ (t − x, r )dx ; (2.34)
0

t
~ 1
u~ (t , r ) =
r
∫ A[x − (R1 − r )] f1ν (t − x, r )dx +
R1 − r

1 t
+ ∫ B[x − (r − R2 )]g1ν (t − x, r )dx +
r r − R2

a t t

+  ∫ 1ν
f ( x , r )W (t − x , r )dx + ∫ g1ν ( x, r )V (t − x, r )dx  ; (2.35)
r 0 0 
t t
∫ A[x − (R1 − r )]S1 (t − x, r )dx + ∫ B[x − (r − R2 )]T1(t − x, r )dx +
~ (t , r ) =
σ rr
R1 − r r − R2

t t
 λ
+ a  ∫ S1 ( x, r )W (t − x, r )dx + ∫ T1 ( x, r )V (t − x, r )dx  − 22 ; (2.36)
0 0  r
 t t
σ~ θθ (t , r ) = λ3  ∫ A[x − (R1 − r )]S 2 (t − x, r )dx + ∫ B[x − (r − R2 )]T2 (t − x, r )dx +
 R1 − r r − R2

t t
 λ 
+ a  ∫ S 2 ( x, r )W (t − x, r )dx + ∫ T2 ( x, r )V (t − x, r )dx  − 5 2  ; (2.37)
0 0  λ3r 

55
S1 (t , r ) = µ1 f1ν (t , r ) + µ2 f 0,ν +1 (t , r ) ; S2 (t , r ) = µ3 f1ν (t , r ) + µ2 f 0,ν +1 (t , r ) ;

T1 (t , r ) = µ1 g1ν (t , r ) − µ2 g 0,ν +1 (t , r ) ; T2 (t , r ) = µ3 g1ν (t , r ) − µ2 g 0,ν +1 (t , r ) ;


λ4
2ν − 1 + 2
1 2ν − 1 + 2λ1 1 1 λ3
µ1 = ; µ2 = ; µ3 = .
r3 2 2 r r3 2 2
Для нахождения p1 (t , r ) , p 2 (t , r ) необходимо найти оригиналы
следующих выражений
~ ~ π 1
p1L = −C L (s )D1L (s )e − sα1 (r − R1 )β1 ; (2.38)
2α1 r

~ ~
p2L = −C L (s )D2L (s )β 2
1
2πα 2
[e − sα 2 ( R2 − r )
]
− e − sα 2 (r + R2 ) . (2.39)

После инверсии (2.38), (2.39) получим формулы, описывающие давления


p1 (t , r ) , p 2 (t , r ) в акустических средах, контактирующих со сферой.

π 1 t~ ~
p1 (t , r ) = − β1 ∫ C [x − α1 (r − R1 )]D1 (t − x )dx ; (2.40)
2α1 r α1 (r − R1 )

1 1  t ~ ~
p2 (t , r ) = − β 2  ∫ C [x − α 2 (R2 − r )]D2 (t − x )dx −
2πα 2 r α 2 ( R2 − r )

t
~ ~ 
− ∫ C [ x − α 2 ( R2 + r )]D 2 (t − x )dx . (2.41)
α 2 ( R2 + r ) 

При численном интегрировании (2.32)-(2.37), (2.40), (2.41) используется


метод квадратурных формул.

Численные результаты и их анализ.


Расчеты были проведены для пьезоэлектрической сферы материала
ЦТБС-3. На рис. 2.2 приведены графики перемещений от времени в
преобразователе, находящемся в вакууме, при действии на него электрического
импульса в виде ступеньки Q(t ) = H (t ) .
Графики u (t , r ) в серединной поверхности на этом рисунке получены для
сфер с толщинами (R1 − R2 ) R1 = 0,6; 0,9, а для сферы толщиной (R1 − R2 ) R1 =
56
0,8 в серединной и на внешних поверхностях. Для сравнения для сферы
R2 = 0,9 пунктирной линией нанесены прогибы аналогичного преобразователя,
когда его движение моделируется уравнениями теории электроупругих
оболочек, основанной на гипотезах Кирхгофа-Лява.
Значения u (t , r ) были отнесены к модулю статического прогиба wcm
сферической оболочки ( (R1 − R2 ) R1 = 0,1), на которую действует единичная
электрическая нагрузка.
Рис. 2.3 – 2.5 иллюстрируют характер изменений во времени давления по
поверхности преобразователя R2 = 0,8 (рис. 2.3), а также возникающие в
серединной поверхности ( (R1 + R2 ) 2 = 0,9) сферы тангенциального σ θθ (рис.
2.4) и радиального σ rr (рис. 2.5) напряжений. К преобразователю подводится
электрический импульс с одночастотным заполнением Q(t ) = sin ωt ⋅ H (T − t )
длительности Т = 7,7 (сплошная кривая) и Т = 6,6 (пунктирная кривая). Частота
заполнения электрического импульса совпадает с низшей резонансной частотой
преобразователя (ω = 1,428) .
Из графиков видно, что при действии ступенчатого электрического
импульса колебания сферы происходят относительно некоторого, зависящего от
ее толщины, уровня сжатия. При R2 = 0,8 на границах высокочастотные
движения, которые сферы возникают сравнительно наблюдаются в ее
серединной поверхности. Величина перемещений u (t , r ) на наружной
поверхности больше, чем на внутренней (r = R2 ). В сфере толщиной
(R1 − R2 ) R1 = 0,4 наличие вторично отраженных от внешних границ волн
приводит к тому, что закон колебания серединной поверхности преобразователя
не носит синусоидальный характер.
Графики на рис. 2.2 позволяют сделать оценку применимости теории
тонких оболочек в задачах нестационарной электроупругости сферических
преобразователей. Так, в случае, когда R2 = 0,9 , расхождение экстремальных
значений перемещений на рассматриваемом временном интервале, полученных

57
на основе модели линейной теории электроупругости и теории тонких
электроупругих оболочек, составляет около 5 %.

Рис.2.2 Рис. 2.3

Рис. 2.4 Рис.2.5


За время действия импульса с одночастотным заполнением (рис. 2.3 – 2.5)
давление и механические напряжения имеют незначительные по величине
высокочастотные перепады значений, вызванные действием вторично
отраженных от границ упругих волн. По окончании действия импульса при Т =
7,7 отмечено увеличение амплитуд этих перепадов, особенно σ rr . Изменив
длительность импульса (Т = 6,6), удается убрать скачки указанных физических
величин. Следует отметить, что подводимое к преобразователю электрическое
напряжение при t = kπ ω (k = 0, 1, ...) равно нулю, а при t = (k + 0,5)π ω
достигает своего максимального значения (t = 6,6 и t = 7,7 – указанные точки
при k = 3).

58
2.2. Толстостенный сферический пьезоэлектрический
преобразователь с электрическим колебательным контуром

Математическая постановка задачи.


Рассматривается гидроэлектроупругая система, которая состоит из
толстостенного радиально-поляризованного сферического пьезоэлектрического
преобразователя, погруженного в безграничную жидкую среду (рис. 2.6). На
внутренней и внешней поверхностях преобразователя имеются сплошные
токопроводящие покрытия, которые связаны c источником нестационарного
электрического сигнала проводной линией, состоящей из последовательно
соединенных индуктивности, емкости и сопротивления (электрический
колебательный контур).
Для описания электромеханических
полей в сферическом излучателе
используются уравнения линейной
ε(t )
теории электроупругости [10].
Жидкость считается идеaльно
сжимаемой средой и при
моделировании ее движения
привлекаются соотношения
Рис. 2.6 акустической теории.
Процессы в проводной линии рассматриваются как квазистатические (т.е.
мгновенные значения электрических переменных описываются согласно закону
Кирхгофа [124]). Геометрические и физические характеристики электроупругой
сферы обозначены через R1 , R2 – внешний и внутренний радиусы, γ –
E E E
плотность, c13 , c11 , c12 – модули упругости, e33 , e31 – пьезомодули, d 33 –

пьезоэлектрическая постоянная, ε 33
S
– диэлектрическая проницаемость
керамики. Параметры акустической среды определяются плотностью ρ и

скоростью звука c. Параметры колебательного контура равны L∗ –

59
индуктивность, C ∗ – емкость, R ∗ – сопротивление. C начального момента
времени ( t0 = 0 ) к клеммам проводной линии подводится электрический
импульс, профиль которого описывается функцией ε (t ) . К неизвестным
переменным, характеризующих нестационарный переходной процесс в
пьезоэлектрическом преобразователе, относятся: u – радиальная составляющая
вектора перемещения, σ rr – нормальное напряжение в радиальном
направлении, Er , Dr и ψ – напряженность, индукция и потенциал
электрического поля, U p – падение напряжения между электродами сферы; в

акустической среде, ν r – радиальная скорость ее частиц, p – давление, ϕ –


волновой потенциал; в проводной цепи: U L∗ , U C ∗ и U R ∗ – падения напряжений

на индуктивности, емкости и сопротивлении, I – электрический ток в этих


элементах. Далее выполняется обезразмеривание параметров, согласно
которому переменные u , радиальная координата r , R1 и R2 отнесены к R1 ; p и

σ rr – к ρ c ; Er – к 1
ε S
R
d 33 ψ
2 33
; Dr – к ; , U p ,U L∗ ,U C ∗ , U R ∗ – к , 1 ; I –к
d 33 d 33

cR1ε 33
S
R1
; ν r – к c ; ϕ – к cR1 , а время t – к .
d 33 c

В рассматриваемой постановке имеют место чисто радиальные колебания


пьезоэлетрического преобразователя. При этом отличные от нуля смещения ur ,
напряженность Er и индукция Dr электрического поля удовлетворяют
уравнениям [126]
∂ 2u 1 ∂u u ∂Er Er ∂ 2u
+2 − 2a1 2 − a2 − 2a3 = a4 2 ; (2.42)
∂r 2 r ∂r r ∂r r ∂t
∂ 2 ∂ψ
( r Dr ) = 0; Er = − ; (2.43)
∂r ∂r
u ∂u
Dr = E r + 2a5 r + a6 r . (2.44)
r ∂r
c + c + c13
E E E
e e −e
Здесь: a1 = 11 12 E
, a 2 = E 33 , a3 = 33E 31 ,
c33 c33d 33 c33d 33

60
γ c2 e31d 33 e33d 33
a4 = , a5 = , a6 = .
E
c33 ε S
33 ε 33
S

В рамках принятых допущений волновое уравнение относительно


потенциала скорости акустической среды ϕ и уравнение, обеспечивающее
равенство суммы падений напряжений на элементах контура и
пьезопреобразователе подводимому электрическому импульсу, имеют вид
1 ∂  2 ∂ϕ  ∂ 2ϕ
= r = ;
r 2 ∂r  ∂r  ∂t 2 (2.45)
U p + U L∗ + U C∗ U R∗ ε (t ),
+ = (2.46)
dI dU C ∗
где U p =ψ r − R1 −ψ r − R2 ; U L∗ = λl ; = λC I ; U R∗ = λ R I , (2.47)
dt dt

cw2 ε 33
S ε 33S R1
и λL = L∗ , λC = ∗
S ∗
и λ R = c wε 33 R – постоянные.
R1 C
Исходную систему (2.42) – (2.47) дополним следующими граничными
условиями
∂u
σ rr r = R = − P r = R ; r = R1 = νr r = R1 ; σ rr r =R2 = 0, (2.48)
1 1 ∂t
предполагающими отсутствие нагрузки на внутренней поверхности сферы σ 22
при (r=R2), а также совместность движения внешней ее поверхности (r=R1) и
прилегающих к сфере частиц среды.
Ток І, протекающий в сферическом излучателе, выражается через
индукцию Dr [10].
Начальные условия принимаются нулевыми.

Сведение задачи к системе интегральных уравнений Вольтерра с


запаздывающими аргументами.
При решении задачи исходные уравнения и граничные условия (2.42) –
(2.48) трансформируются в пространство изображений с использованием
интегрального преобразования Лапласа по времени.

61
С учетом формулы (2.43) для электрической индукции и соотношения
(2.44) уравнение для электрической напряженности принимает вид
uL du L 1 CL
E rL = −2 a 5 − a6 + , (2.49)
r dr r2 s
в котором индекс L обозначает соответствующие трансформанты , s – параметр
преобразования, CL – неизвестная функция s.
Подстановкой формулы (2.49) в преобразованное по Лапласу уравнение
(2.42) получим следующее равенство относительно одного неизвестного u~ L
( u~ L = r ⋅ u L ):

d 2u~ L 1 du~  ν 2
L
2 2 ~L 1 CL
= −  + λ s u = β 2.5 (2.50)
dr 2 r dr  r 2  r s,
общее решение которого получено методом вариации произвольной
постоянной [119]:
1 CL
u =
L
× { A L e − sλ ( R1 −r ) f 0Lν ( s, λr ) + B L e − sλ ( r − R2 ) g 0Lν ( s, λr ) −
r s
– β [ f 0Lν ( s, λr )W L ( s, λr ) + g 0Lν ( s, λr )V L ( s, λr )] , (2.51)
где AL и BL – неизвестные функции параметра s; І ν и К ν – модифицированные
функции Бесселя;

1 ε 33
S E
( c11 + c12
E
− c13
E
) + e31 ( 2e31 − e33 ) γ c ε33 2 S
ν= +2 ; λ = ;
4 ε 33 + e33
E s
c33 2
c33ε33 + e33
E S 2

− 2e31ε 33
S
β= ;
( c33ε 33 + e33
E S 2
)d 33

1 − sλr 1 sλr
L
f mn ( s , λr ) = e I n ( sλ r ); g L
mn ( s , λ r ) = e K n ( sλr ); (2.52)
sm sm
r R1
− sλr 1 sλr 1
V ( s, λr ) = e
L
∫ x1.5 Iν ( sλx )dx; W ( s, λr ) = e
L
∫ x1.5 Kν ( sλx )dx.
R2 r

С учетом затухания возмущений на бесконечности решение


трансформированного в пространство изображений волнового уравнения (2.45)

62
после выражения модифицированных функций Бесселя полуцелого индекса
через элементарные представим в виде [126]:
1 CL π
ϕ =
L
D L e − s ( r − R1 ) , (2.53)
r s 2r
где DL – неизвестная, зависящая от s функция.
Отметим, что выделение функции CL(s) в решении (2.53) позволяет
удовлетворять условиям (2.48) на границах r=R1 и r=R2 независимо.
С использованием общих решений (2.51) и (2.53) и зависимостей
du u ∂ϕ ∂ϕ
σ rr = a7 + 2a8 − a9 E r ; vr = ; p=− ,
dr r ∂r ∂t
неизвестные значения σ rrL , vrL , p L могут быть записаны следующим образом
1 L L − sλ ( R1 − r ) L
σ rrL = C {A e F ( s, λr ) + B L e − sλ ( r − R2 ) G L ( s, λr ) −
r
(2.54)
µ 1
− β [ F L ( s, λr )W L ( s, λr ) + G L ( s, λr )V L ( s, λr )] − 1.5 };
r s
1 L π − s ( r − R1 ) 1 1 L π − s ( r − R1 )
ν rL = C [− D L e (1 + )]; p L = C [− D L e ];
r 2r sr r 2r
где приняты обозначения:
ζ
F L ( s, λr ) = ξf 0Lν +1 ( s, λr ) + f1νL ( s, λr );
r
ζ
G L ( s, λr ) = −ξg 0Lν +1 ( s, λr ) + g1Lν ( s, λr ), (2.55)
r
а7 – а9, ξ , ζ и µ – постоянные:
E E
c33 c13 e33
a7 = ; a8 = ; a9 = ;
ρ c2 ρ c2 d 33 ρ c 2

c33ε 33 + e33
E S 2
c33ε 33 + e33
E S 2
c13ε 33 + e33e31
E S
e33
ξ =λ ; ζ = (ν − 0.5) +2 ; µ= .
ρ c 2ε 33
S
ρ c ε 33
2 S
ρ c 2ε 33
S
ρ c 2 d 33
Согласно формул (2.43), (2.47), (2.49) и (2.51), распределение
электрического потенциала ψ L по толщине сферы и разность потенциалов U p

между ее электродами представимы в виде:

63
r u L ( s, x ) C L r − R2
ψ L( s, r )
= a6 [u ( s, r ) − u ( s, R2 )] + 2a5 ∫
L L
dx − + ψ L u L ( s, R2 ); (2.56)
R2 x s rR2

CL L R − R2
U pL = [Φ1 + Φ 2L + 1 ]; (2.57)
s R1 R2
a6 a 6 − sλ ( R1 − R2 ) L
где Φ1L (s)=A L {[ f 0Lν ( s, λR1 ) + 2a5V L ( s, λR1 )] − e f 0ν ( s, λR2 )} +
R1 R2

a6 a 6 − sλ ( R1 − R2 ) L
+ B L {[− g 0Lν ( s, λR2 ) + 2a5W L ( s, λR2 )] + e g 0ν ( s, λR2 )} ;
R2 R1

−1 L 1 L
Φ 2L (s)= a6β[ g0ν (s, λR1)V L (s, λR1) + 2a5V L (s, λR1) + f0ν (s, λR2 )W L (s, λR2 )] − 2a5βZ L;
R1 R2
R2 R 1 2 R 1 x
1 1 1 1
Z ( s) =
L
∫ I
1.5 ν
( sλ x ) ∫ K
1.5 ν
( sλ y )dxdy + ∫ K
1 .5 ν
( sλ x ) ∫ I ( sλy )dydx. (2.58)
1.5 ν
R1 x x y R1 x R2 y

Исходя из уравнений (2.43), (2.44), (2.48) и (2.56), электрический ток ІL в


проводной цепи и пьезоэлектрическом преобразователе может быть выражен
через неизвестную функцию CL:
4π L
IL = − C ,
R12

что позволяет представить падения напряжений U LL* , U CL* и U RL * в виде

1
U LL* = b1 sC L ; U CL* = b2 C L ; U RL* = b3 sC L ; (2.59)
s
4π 4π 4π
где bI, b2 и b3 – постоянные: b1 = − λ ; b2 = − 2 λC ; b3 = − 2 λ R .
2 L
R1 R1 R1

Для отыскания неизвестных функций AL, BL, C L , D L формулы (2.51),


(2.54), (2.57) и (2.59) подставляются в преобразованные по Лапласу краевые
условия (2.48) и (2.46). В результате получим систему трех алгебраических
уравнений относительно неизвестных AL, BL и DL, и уравнение относительно
CL.

64
π
AL F L ( s, λR1 ) − D L = X 1L − B Le− sλ ( R1 − R2 )G L ( s, λR1 );
2R1
π 1
AL f 0Lν ( s, λR1 ) + D L (1 + ) = X 2L − B Le− sλ ( R1 − R2 ) g0Lν ( s, λR1 );
2R1 sR1
B LG L ( s, λR2 ) = Y1L − ALe− sλ ( R1 − R2 ) F L (s, λR2 );
(2.60)
1
G L (b1 + Ω L ) = ε L .
s (2.61)

Функции F L , G L , f 0Lν и g 0Lν были описаны ранее ((2.52) и (2.55)), a

функции X 1L , X 2L , Y1L и Ω L , имеют вид

µ 1
X 1L ( s ) = βG L ( s, λR1 )V L ( s, λR1 ) + ; X 2L ( s ) = βg 0Lν ( s, λR1 )V L ( s, λR1 );
R11.5 s
µ 1
Y1L ( s ) = βF L ( s, λR2 )W L ( s, λR2 ) + ;
R21.5 s
1 1 R1 − R2 1
Ω L ( s) = ( Φ L
1 ( s ) + Φ L
2 ( s )) + ( b2 − ) + b3 ;
s2 s2 R1 R2 s
Далее выполняется строгая инверсия по Лапласу уравнений (2.60) и
(2.61), при этом граничные условия удовлетворяются в пространстве
оригиналов. B результате задача сводится к решению системы интегральных
уравнений Вольтерра относительно функций А(t), В(t) и D(t) c запаздывающими
аргументами
t −λ ( R1−R2 )
t
π
∫ A(τ )F (t − τ , λR1 )dτ − D(t ) 2R1
= X 1 (t ) − ∫ B(τ )G(t − λ ( R1 − R2 ) − τ , λR1 )dτ ;
0 0
t
π 1 t

∫ A(τ ) f 0ν (t − τ , λR1 )dτ + 2R1


( D(t ) +
R1 ∫0
D(τ )dτ ) =
0
(2.62)
t −λ ( R1 −R2 )
= X 2 (t ) − ∫ B(τ ) g0ν (t − λ ( R1 − R2 ) − τ , λR1 )dτ ;
0
t t −λ ( R1 −R2 )

∫ B(τ )G(t − τ , λR2 )dτ =Y1 (t ) − ∫ A(τ )F (t − λ ( R1 − R2 ) − τ , λR2 )dτ ;


0 0

и уравнения относительно С(t)

65
t t
b1C (t ) + ∫ C (τ )Ω(t − τ )dτ = ∫ ε (τ )dτ . (2.63)
0 0

Оригиналы функций g mn (t , z ) и f mn (t , z ) приведены в публикации [126].


Ядро F(t,z) является линейной комбинацией функций f 0ν +1 (t , z ) и f1ν +1 (t , z ) , а
G(t,z) g 0ν +1 (t , z ) и g1ν +1 (t , z ) (2.55). Функции V(t,z) и W(t,z), фигурирующие в
общем решении (2.51), представимы в виде:
z z −t z z −t
cos(ν arccos )
λ λ cos(ν arccos )
V (t, z) = H (z − λR2 − t) ∫ λx dx + H (t − z + λR2 − t) ∫ λx dx +
z−t z −t 2 z −t 2
λ
πλx 1 − (
2.5
) R2
πλx 1 − (
2.5
)
λx λx
z z −t z −t

 λ cos(ν arccos ) t−z
sin(νπ )e
−νarcch
λx
+
+ H (t − z − λR2 ) H (2 z − 1)  ∫ λx dx −

∫ −
dx

 z −t πλx 2.5 1 − ( z t
)2 R2
πλx 2.5 1 − (
z t
)2 − 1 
 λ λx λx

t−z z −t
−νarcch
λ sin(νπ )e λx
+ H (t − 2 z ) ∫ dx;
2
t − z
πλx 2.5 
R2
 −1
 λx 
 t+ z t + z  t + z
ch ν ⋅ arcch
λ  R1 ch ν ⋅ arcch 
 λx   λx 
W(t, z) = H (λR1 − z − t ) ∫ dx + H (t − λR1 + z ) ∫ dx,
2 2
2.5  t + z  2.5  t + z 
z z
λ λx   −1 λ λx   −1
 λx   λx 
где Н(t) – функция Хевисайда. При проведении расчетов подинтегральные
функции на соответствующих временных интервалах раскладывались в
степенные ряды [119], которые интегрировались аналитически. Приведем
формулу для вычисления W(t,z):
1 − e−(2k −0.5−ν ) z3 1 − e−(2k −0.5+ν ) z3 
λ0.5 ∞
W (t, z) = H (λR1 − z − t) ∑ak 
2 2(t − z)1.5 k =0  2k − 0.5 −ν
+
2k − 0.5 +ν 
+

λ0.5  e−(2k −0.5−ν ) z4 − e−(2k −0.5−ν ) z3 e−(2k −0.5+ν ) z4 − e−(2k −0.5+ν ) z3 



+ H (t − λR1 + z) ∑ ka
2 2(t + z)1.5 k =0  2k − 0.5 −ν
+
2k − 0.5 +ν ,

66
2k − 1 t + z t + z
где a0 = 1; a k +1 = −a k ; z 3 = arcch  ; z 4 = arcch  .
2k + 2  z   λR1 

Определение значений X 1 (t ), X 2 (t ) и Y1 (t ) , производилось c


использованием теоремы o свертке оригинaлов:
t
µ t
X 1 (t ) = β ∫ V (τ , λR1 )G (t − τ , λR1 )dτ + ; X 2 (t ) = β ∫ V (τ , λR1 ) g 0ν (t − τ , λR1 )dτ ;
0 R11.5 0

t
µ
Y1 (t ) = β ∫ W (τ , λR2 ) F (t − τ , λR2 )dτ + .
0 R21.5
Система интегральных уравнений (2.62) решалась численно c учетом
запаздывания аргументов неизвестных функций в ее правых частях. После
нахождения А(t), В(t) и D(t), также c использованием квадратурных формул,
определялась функция С(t) из уравнения (2.63), в котором оригинaл функции
Ω L (s ) может быть записан в виде:
t
 R − R2 
Ω(t ) = ∫ (t −τ )[Φ1 (τ ) + Φ 2 (τ )]dτ b2 − 1 + b3,
0  R1 R2 

где
t−λ(R1−R2)
t  a6  −a
Φ1(t) = ∫ A(τ ) f0ν (t −τ,λR1) + 2a5V(t −τ,λR1)dτ + ∫ A (τ ) 6 f0ν (t − λ(R1 − R2 ) −τ,λR2 )dτ +
0  R1  0 R2
t−λ(R1−R2)
t  − a6  a
+ ∫ B(τ ) g0ν (t −τ,λR2 ) + 2a5W(t −τ,λR2 )dτ + ∫ B (τ ) 6 g0ν (t − λ(R1 − R2 ) −τ,λR1)dτ;
0  R2  0 R1

 1 t 1 t 
Φ2 (t) = a6β  ∫ V (τ , λR1 )g0ν (t − τ , λR1 )dτ + ∫ W (τ , λR2 ) f 0ν (t −τ , λR2 )dτ  − 2a5βZ (t);
 R1 0 R2 0 
2 t W (τ , x)  f2ν (t −τx)  V (τ , x)  g2ν (t −τx)  
Z (t) = ∫   1ν
f (t − τ , x) −  −  1ν
g (t −τ , x) −  dτ
t 0  R20.5  t  R10.5
 t  x =λR1 
 x =λR2 
Отметим, что при построении оригинaла функции Z L (s ) ее
трансформанта дифференцировaлась по параметру s, что позволило после ряда
преобразований избавиться от интегрaла по пространственной координате.

67
Располагая значениями А(t), В(t), С(t) и D(t), вычисляются физические
характеристики исследуемого переходного процесса. Формула для определения
радиaльного напряжения σ rr (2.54) приведена ниже

1 t
σ rr (t , r ) = ∫ C (τ ) N (t − τ , r )dτ ,
r0
где
t −λ ( R1 − r ) t −λ ( r − R2 )
N (t , τ ) = ∫ A(τ ) F (t − λ ( R1 − r ) − τ , λr )dτ + ∫ B(τ )G (t − λ ( r − R2 ) − τ , λr )dτ −
0 0
t
µ
- β ∫ [W (τ , λr ) F (t − τ , λr ) + V (τ , λr )G (t − τ , λr )]dτ + .
0 r 1 .5

Перемещение u(t,r), разность потенциaлов U p (t ) , и другие физические

параметры электроупругой среды с привлечением операции свертка


вычисляются анaлогично.

Численные результаты и их анализ.


Расчеты проводились при следующих физических параметрах
пьезоэлектрического сферического преобразователя безразмерной толщины
R1 − R2 = 0,2 (R 1 =1): c11
E
= 10.3 ⋅ 1010 H/м 2 , c13
E
= 5.9 ⋅ 1010 H/м 2 , c33
E
= 10.2 ⋅ 1010

H/м 2 , γ =7600 кг/м 3 , e31 =7.78 Кл/м 3 , e33 =15.2 Кл/м 2 , d 33 = 3.56 ⋅ 10 −10 =Кл/Н,

ε 33
S
= 893 ⋅ ε 0 , где ε 0 =8.854.10 −12 Ф/м – диэлектрическая проницаемость вакуума
(эти параметры соответствуют характеристикам материaла PZT-5) и
акустической среды: с =1500 м/с и ρ =1000 кг/м 3 (вода). Точность вычислений

контролировалась варьированием шага по времени ∆ t . При этом отличие


максимальных значений расчетных физических характеристик нестационарного
процесса при ∆ t =1/400 и ∆ t =1/600 не превышало 1%. Учитывая то, что
резистор R* пропорционально влияет на значения расчетных величин, при
вычислениях этот элемент не учитывался.
На рис. 2.7 представлено акустическое давление p на внешней
поверхности сферы (r= R1 ) в случае, когда колебательный контур отсутствует
68
(λL = λC = 0) , a к электродным покрытиям излучателя подводится ступенчатый
электрический импyльс ε (t)=Н(t) (кривая 1) или конечный синусоидальный
импульс ε (t ) = sin(ω0 t ) ⋅ H (T0 − t ) при Т 0 =3.443 (кривая 2) и Т 0 =3.873 (кривая 3).
Значение ω0 =3.65 соответствует собственной частоте преобразователя в

вакууме. Отметим, что при Т 0 =3.443 окончание синусоидaльного


электрического импульса происходит в момент, когда разность потенциaлов
между электродами равна нулю. При длительности импульса Т 0 =3.873 функция
ε (t ) при t = Т 0 достигает максимального значения и дaльше скачком падает до

нуля. Рисунок 2.8 иллюстрирует результаты вычислений u r = R1 и p r = R1 ,

полученные для разностей потенциaлов ε (t ) =Н(t) на входе проводной цепи,

содержащей индуктивность L*( λC =0).

0 0.86 1.72 2.58 3.44 4.30 t

Рис. 2.7
Отметим, что преобразователь представляет собой сферический
конденсатор, безразмерная статическая емкость которого (в
недеформированном состоянии) равняется С st = 4π /[( R1 − R2 ) / R1 R2 ] [124]. Ha

основании равенства ω02 L*C st = 1 , определяющее резонансную частоту


проводной цепи, включающей пьезопреобразователь, выбиралось значение
безразмерной индуктивности L* (при λL =0,0015 амплитуда электрического тока
достигает максимума). При удовлетворении этого равенства резонансная
69
частота последовательной цепи, содержащей емкость C st и индуктивность L*,
совпадает c частотой ω0 . Разность потенциалов U p между электродами сферы

как функция времени для этого случая изображена на рис. 2.9. Кривые 1, 2 и 3
на рис. 2.8 и 2.9 соответствуют значениям равным 0.0005, 0.0015 и 0.003.
Расчеты акустического давления p r = R1 , возбуждаемого синусоидальным

импульсом ε (t ) = sin(ω 0 t ) ⋅ H (3.873 − t ) , представлены на рис. 2.10. При этом


предполагалось, что проводная цепь имеет емкость и индуктивность со следую-

щими параметрами: λC = 1 / C st = 0.02, C * = C st λ L = 0.003 (кривая 1);

λC = 2 / C st = 0.04, λ L = 0.0045 (кривая 2) и λC = 1/ 2C st = 0.01, λL = 0.0022


(кривая 3).

Рис.2.8

Рис.2.9 Рис. 2.10

70
Параметр λL для этих кривых был вычислен из условия равенства
резонансной частоты колебательного контура ω0 . Для сравнения приведена

кривая 4, полученная при λC = 0.02, и λ L = 0.0015 . Вычисления показали, что


при приложении к токопроводящим покрытиям преобразователя ступенчатого
электрического импульса, эпюра давления носит колебательный характер и
имеет скачки, вызванные фронтами отраженных от границ r = R1 и r = R2
упругих волн (рис. 2.7, кривая 1). Резкие изменения давления также имеют
место после окончания синусоидального импульса длительности Т 0 =3.873 (рис.
2.7, кривая 3). Проводная цепь c индуктивностью (рис. 2.8, 2.9) существенно
изменяет форму электрического импульса между электродами преобрaзователя
(рис. 2.9) по сравнению c подводимым ε (t)=Н(t). Это приводит к фактическому
устранению высокочастотных колебаний ur , (рис. 3,а) и резких изменений р
(рис. 28,б). Зависимость от времени перемещений и давлений носит
колебательный характер со сравнительно низкой частотой, которая
уменьшается c ростом параметра λL . Изменяя параметры колебательного

контура c емкостью С ∗ и индуктивностью L* таким образом, чтобы его


резонансная частота c учетом статической емкости электроупругой сферы была
равна ω0 , можно варьировать максимальными значениями давления в
излученной волне (рис. 2.10). После окончания действия синусоидaльного
импульса ε (t ) = sin(ω0 t ) ⋅ H (3,873 − t ) скачки значений давления отсутствуют
(рис. 2.10).

71
ГЛАВА 3

ИЗЛУЧЕНИЕ АКУСТИЧЕСКИХ ИМПУЛЬСОВ ТОНКОСТЕННЫМИ


СФЕРИЧЕСКИМИ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИМИ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ

В главе проведено математическое моделирование задач преобразования


электрических импульсов в акустические (режим излучения) многомодовыми и
одномодовыми одиночными сферическими пьезоэлектрическими
преобразователями (пьезоэлектрическими оболочками). Рассмотрены прямая и
обратная задачи нестационарной гидроэлектроупругости тонкостенных
сферических пьезоэлектрических преобразователей, а также сферических
преобразователей, содержащих электрический колебательный контур или
электрическую проводную линию связи. Приведенные математические модели
включают в себя математическую постановку задач, развитие аналитических
методов их решения, разработку вычислительных алгоритмов, проведение
вычислений и их обобщение для выбранных вариантов пьезоэлектрических
преобразователей и возбуждающих оболочку электрических импульсов. В
главе приведена экспериментальная проверка применимости выбранной
математической модели.

72
3.1. Многомодовые и одномодовые
пьезоэлектрические преобразователи

Математическая постановка задачи.


Осуществить направленное излучение (пространственную
избирательность) одиночного пьезопреобразователя обычно удается
традиционным путем за счет частичного экранирования его излучающей
поверхности. Добиться пространственной избирательности преобразователя
возможно и другим способом – электрически разделив его токопроводящие
поверхности (электроды). В этом случае внутренний и внешний электрод
радиально поляризованного преобразователя в окружном направлении имеет по
одному разрезу, которые делят в общем случае каждый из них на разные
секции. Это позволяет электрически разделить каждый из электродов и
возбуждать различным электрическим напряжением каждую секцию
независимо. При этом в пьезопреобразователе возникают кроме пульсирующей
и изгибные формы колебаний, что и приводит к неравномерному
распределению давления по его поверхности (пространственной
избирательности).
Предполагается, что в идеальную сжимаемую жидкость со скоростью
звука с и плотностью ρ помещена электроупругая тонкостенная сферическая
оболочка (пьезоэлектрический преобразователь) радиуса R и толщины h.
Внутри оболочки вакуум. Пьезоэлектрическая оболочка поляризована в
радиальном направлении. Электроды, нанесенные на ее внутреннюю и
внешнюю поверхности, имеют разрезы в окружном направлении (по линии
θ = θ 0 ). На каждый из электродов независимо подаются электрические

импульсы известной формы U1(t) и U2(t) (рис. 3.1).


Сферическая система координат выбирается так, что плоскость сечения,
пересекающая линию разрезов электродов, перпендикулярна оси z (z = rcosθ). В
этом случае рассматриваемый динамический процесс осесимметричен.

73
Для описания возмущенного
движения жидкости принимаются
соотношения акустической модели
[112]. Динамическое поведение
оболочки рассматривается в рамках
линейной теории тонких
электроупругих оболочек [10], [119] с
привлечением гипотез Кирхгофа-Лява.
В сферической системе координат
Рис. 3.1 исходными для решения задачи
являются:
1) уравнения движения пьезоэлектрической оболочки

∂Er(0) ∂ 2uk
a(D1uk + D2 wk ) = c1 + 2 ;
∂θ ∂t
(3.1)
∂ 2 wk
a(D3uk + D4 wk ) = −2c1Er + 2 − bqk ,
(0)

∂t
где Di – дифференциальные операторы, которые описываются следующими
соотношениями:
 ∂2
D1 = (1 + ε ) 2 +

∂θ
(
ctg θ − ctg 2 θ + ξ ) ;
 ∂θ 
 ∂3 ∂2
D2 = −ε  3 + 2 ctg θ −

∂θ
(
ctg 2 θ + ξ ) + (1 + ξ ) ∂∂θ ;
 ∂θ ∂θ 
 ∂3 
∂2
D3 = ε  3 + 2 2 ctgθ −

∂θ
( ) ( )
∂ 
1 + ctg2 θ + ξ + 2 + ctg2 θ − ξ ctgθ  − (1 + ξ ) + ctgθ  ;
 ∂θ ∂θ   ∂θ 

 ∂4 
∂3 ∂2
( ) (
D4 = −ε  4 + 2 3 ctg θ − 2 1 + ctg 2 θ + ξ + 2 + ctg 2 θ − ξ

∂θ
ctg θ  − 2(1 + ξ ) ; )
 ∂θ ∂θ ∂θ 

h2 C12E C11E 1 e31


ε= ; ξ = E ; a= ; b= ; c1 = ;
12R 2 C11 R 2 c 2γ k h Rc 2γ k d 33

74
U k , Wk – составляющие перемещений оболочки в окружном и радиальном

(прогибы) направлениях, Е r0 – электрическая напряженность керамики,


Ui
( Er0i = , i = 1,2) ;
h
2) уравнение движения акустической среды, записанное относительно
волнового потенциала ϕ :

∂ 2ϕ 2 ∂ϕ 1 ∂  ∂ϕ  ∂ 2ϕ
+ +  sin θ = , r ≥ R, (3.2)
∂r 2 r ∂r r 2 sin θ ∂θ  ∂θ  ∂t 2
который связан с акустическим давлением Pu гидродинамической нагрузкой
q k , действующую на оболочку
∂ϕ ρ
p = −β ; β= ; qk = − p r=R
; (3.3)
∂t γ
3) электрическую напряженность Еr(0) пьезокерамики с учетом наличия
разрезов в электродах при θ = θ 0 представим в виде
U 1 (t ) + U 2 (t )
E r(0 ) (t ) = − = Q1 (t )H (θ 0 − θ ) + Q2 (t )H (θ − θ 0 ) ;
h
где Q1(t), Q2(t) - функции, определяющие профиль электрических импульсов,
H (θ 0 − θ ), H ( θ − θ 0 ) – функции Хависайда.
Исходные уравнения дополняются граничным условием, которое
обеспечивает безотрывный контакт оболочки с акустической средой
∂ϕ ∂wk
= , (3.4)
∂r r = R =1 ∂t
а также условием убывания возмущения на бесконечности
lim r →∞ ϕ = 0 . (3.5)
Предполагается, что до начала возбуждения система находится в
состоянии покоя
∂ϕ ∂wk ∂u k
ϕ t =0 = = wk t =0
= = uk t =0
= = 0. (3.6)
∂t t =0 ∂t t =0 ∂t t =0

75
Постановка задачи осуществлена в безразмерном виде. Величины
входящие в уравнения (3.1) – (3.6) получены путем деления r, R, wk, uk, h, на R, t
– на R/с, ϕ – на Rс, p, qk – на γс2, Еr(0) – на 1/d33.
При решении неизвестные функции ищутся в виде рядов по полиномам
Лежандра Pn (разложение по собственным формам колебаний оболочки):
∞ dPn (cosθ ) ∞ ∞
uk = ∑ uk n

; wk = ∑ wk n Pn (cosθ ); qk = ∑ qk n Pn (cosθ );
n =1 n =0 n =0

∞ ∞ ∞
E r(0 ) = ∑ E rn(0 ) Pn (cos θ ); ϕ = ∑ ϕ n Pn (cos θ ); p = ∑ p n Pn (cos θ ) . (3.7)
n=0 n =0 n =0

Применяя интегральное преобразование Лапласа по времени,


трансформируем исходные уравнения (3.1)-(3.6) с учетом (3.7) в область
изображений [121], [123]. Тогда математическая постановка задачи для каждой
из форм колебаний n (n=0,1,2,…) в безразмерном виде в области изображений
запишется:
( L L
)
a λ1u k n + λ 2 wk n = c1 E rn(0 ) + s 2 u k n ;
L

a(λ u ) = −2c E
(3.8)

L L L L
3 kn 4 wk n 1
(0)
rn +s 2
wk n − bq k n ,

∂ 2ϕ nL 2 ∂ϕ nL  n( n + 1) 
+ − + s 2 ϕ nL = 0, r ≥ R; (3.9)
∂r 2 r ∂r  r 2

= β sϕ nL ,
L
q k n = − p nL (3.10)
r = R =1

(
где λ1 = −(1 + ε 1 ) n 2 + n − 1 + ξ ; ) λ 2 = ε 1 (n 2 + n − 1 + ξ ) + 1 + ξ ;

λ 3 = (n 2 + n )[ε 1 (n 2 + n − 1 + ξ ) + 1 + ξ ] ; λ 4 = −ε 1 (n 2 + n )(n 2 + n − 1 + ξ ) − 2(1 + ξ ) .


Граничные условия запишутся следующим образом:

∂ϕ nL L
= swk n . (3.11)
∂r r = R =1

Общее решение уравнения (3.9) выражается через модифицированые


функции Бесселя первого рода полуцелого индекса Kn+1/2 [120].
1 s
ϕ nL = AnL ( s) e K n + 1 ( sr ) , (3.12)
sr 2

76
где AnL(s) – неизвестные функции параметра преобразования s.
Электрическая напряженность, разложенная в ряд по полиномам Лежандра
с использованием рекуррентных соотношений [121], в области изображений
примет вид:
Q1 ( s ) Q (s)
E r(00) ( s ) = (1 − arccosθ 0 ) + 2 (arccosθ 0 + 1) , при n=0; (3.13)
2 2
Q1 ( s ) − Q2 ( s )
E rn( 0) ( s ) = [Pn−1 (arccosθ 0 ) − Pn+1 (arccosθ 0 )], при n>0. (3.14)
2
После подстановки выбранного решения (3.12) в (3.10), далее в (3.8) и в
граничные условия (3.11), для каждой из форм колебаний получим следующее
алгебраическое уравнение относительно AnL(s):
[ ]
AnL (s ) 1 + FnL (s ) = Φ nL (s )E rn( 0) , (3.15)

1 aλ aλ  1 2
где F0L (s ) = 1 + bβ − 4 − 24  ; Φ 0L (s ) = − 2c1 , при n=0;
s s s  s π

FnL (s ) = g 0( 2n)+L3 2 (s ) + a n1 g1(1n)+L3 2 (s ) + a n 2 g 3(1n)+L3 2 (s ) −

− (n − βb )g 0(1n)+L1 2 (s ) − (na n1 − βbn 2 )g 2(1n)+L1 2 (s ) − a n 2 ng 4(1n)+L1 2 (s ) ;

1 2  a(λ3 2 − λ1 )
Φ nL (s ) = − 2c1 1+ ;
s π  s2 
1 n (n + k )! 1 1 n (n + k )! 1
+1 2 (s ) = ∑ +1 2 (s ) = m ∑
(1) L ( 2) L
g mn k k +1
; g mn , при n>0.
sm k = 0 k!( n − k )!2 s k =1 k!( n − k )!2 s
k k
s
Полученные в результате решения уравнения (3.15) неизвестные AnL(s)
описываются громоздкими формулами, содержащими произведения функций
Бесселя, что принципиально усложняет последующий строгий переход в
пространство оригиналов.
Произведем инверсию равенства (3.15), с использованием теоремы о
свертке функций и вычислим значения An(t) из интегрального уравнения
Вольтерра второго рода:
t t
An (t ) + ∫ An ( x )Fn (t − x )dx = ∫ E rn
( 0)
(x )Φ n (t − x )dx ; (3.16)
0 0

77
t2 2
где F0 (t ) = 1 + bβ − aλ 4 t − aλ 4 ; Φ 0 = −2c1 , при n=0;
2 π
Fn (t ) = g 0( 2n)+3 2 (t ) + a n1 g1(1n)+3 2 (t ) + a n 2 g 3(1n)+3 2 (t ) −

− (n − β b )g 0(1n)+1 2 (t ) − (na n1 − βbn 2 )g 2(1n)+1 2 (t ) − a n 2 ng 4(1n)+1 2 (t ) ;

2  a(λ3 2 − λ1 )t 
2 n (n + k )!
Φ n (t ) = −2c1 1 +  ; g mn+1 2 (t ) = ∑
(1)
t m+ k ;
π k = 0 k!( n − k )!2 (m + k )
k
2 
n (n + k )!
+1 2 (t ) = ∑ t m+ k −1 , при n>0.
( 2)
g mn
k =1 k!( n − k )!2 (m + k )
k

Интегральное уравнение (3.16) решалось численно методом квадратурных


формул.
Располагая значениями найденных функций, можно определить
интересующие нас физические характеристики переходного процесса.
Так, для определения давления в акустической среде p (t ) в соответствии с
формулой (3.7) необходимо произвести инверсию выражения (3.10),
предварительно подставив в него (3.12):
t
p 0 (t ) = − A0 (t )N , при n=0; p n (t ) = − An (t )N − ∫ An ( x )M n (t − x )dx ;
0

π π
N =β ; M n (t ) = β g 0( 2n)+1 2 (t ) , при n>0.
2 2
Частным случаем данной задачи, является вариант возбуждения каждой
электродированной секции преобразователя идентичными электрическими
импульсами V1 (t ) = V2 (t ) . В этом случае оболочка ведет себя как при сплошных
электродах и совершает только пульсирующие колебания, а при отыскании
искомых величин используется только нулевая мода колебаний (n=0).

Численные результаты и их анализ.


На рис. 3.2 – 3.9 показаны результаты расчета давления p (t ) на внешней
поверхности преобразователя в трех характерных точках θ=0; θ=π/2; θ=π
(толстая, штриховая и тонкая линии соответственно) при подаче на электроды
78
преобразователя различного электрического импульсного возбуждения.
Преобразователь безразмерного радиуса R=1 и относительной толщины
hR-1=0,04, выполненный из пьезокерамики ЦТБС-3 [118], поляризован в
радиальном направлении. Электроды, нанесенные на внутреннюю и внешнюю
π
поверхности преобразователя, разрезаны по линии θ0 = ± . Внутри
2
электроупругой оболочки вакуум. Наружная жидкость – вода.
Вычисления проводились в соответствии с алгоритмом приведенном в
приложении 1. При выполнении расчетов для всех случаев шаг временного
интервала составлял 0,01. При отыскании A(t) использовались 9 первых членов
ряда разложения по собственным формам колебаний. Расчеты проведены с
контролируемой точностью (не хуже 2% в экстремальных точках).
На рассматриваемом временном интервале tмакс=15 во всех случаях
длительность возбуждающих электрических импульсов выбиралась равной
τ=10.
В качестве возбуждающего электрического напряжения, подводимого к
π
электродам преобразователя (электродированная поверхность θ =< (верхняя
2
полусфера) возбуждается электрическим импульсом U 1 (t ) , а поверхность
π
< θ <π (нижняя полусфера) импульсом U 2 (t ) ), были рассмотрены
2
следующие импульсы:
U 1 (t ) = H (τ − t ) – прямоугольный электрический импульс единичной
амплитуды (Н – единичная функция Хевисайда), U 2 (t ) = 0 – электроды
закорочены (рис. 3.2);
U 1 (t ) = H (τ − t ) sin ω k t – импульс с одночастотным заполнением
длительностью (ωk – частота пульсирующих колебаний пьезокерамической
оболочки в вакууме), U 2 (t ) = 0 – электроды закорочены (рис. 3.3);
U 1 (t ) = H (τ − t ) sin ω k t , U 2 (t ) = − H (τ − t ) sin ω k (t − τ задержки ) , τ задержки = 0,44

(рис. 3.4);
79
U1 (t ) = H (τ − t ) sin ωk t , U 2 (t ) = −H (τ − t )0,5 sin ωk (t − τ задержки ) , τ задержки = 0,44

(рис. 3.5);
U 1 (t ) = H (τ − t ) sin ω k t , U 2 (t ) = − H (τ − t ) sin ω k t (рис. 3.6);
U 1 (t ) = H (τ − t ) sin[(ω 0 + εt )t ] – линейно-частотно манипулированный
импульс (ЛЧМ импульс), где ω0 = 0,6ωk – начальная частота возбуждения;
ε=0,12 – девиация частоты, U 2 (t ) = 0 – электроды закорочены (рис. 3.7);
[ ]
U 1 (t ) = H (τ − t ) sin [(ω 0 + εt )t ] , U2 (t) = −H(τ − t) sin (ω0 + ε (t −τ задержки))(t −τ задержки) ,

ω0 = 0,6ωk; ε=0,12; τ задержки = 0,44 (рис. 3.8);

[ ]
U1 (t ) = H (τ − t ) sin[(ω0 + εt )t ] , U2 (t) = −H(τ − t)0,5sin (ω0 + ε (t −τ задержки))(t −τ задержки) ,

ω0 = 0,6ωk; ε=0,12, τ задержки = 0,44 (рис. 3.9).


Проанализируем полученные результаты.
Прежде всего, отметим, что приложенное электрическое напряжение
вызывает возникновение переходного процесса, длительность которого зависит
от конфигурации электрического импульса. При окончании действия
электрического возбуждающего импульса во всех случаях наблюдается
достаточно быстрое затухание акустических колебаний. Отличие
возбуждающих электрических импульсов приводит к тому, что оболочка
совершает не только пульсирующие, но и изгибные колебания, поэтому
наблюдается отличие акустических давлений в разных направлениях.
При возбуждении одного электрода преобразователя электрическим
видеоимпульсом (рис. 3.2) наблюдается максимальный скачек давления в точке
θ=0. Через промежуток времени t=0,44 наблюдается скачек давления в точке
θ=π меньший по амплитуде и противоположный по знаку, вызванный
приходом акустической волны от возбуждаемой полусферы преобразователя.
До указанного момента данная точка находится в состоянии покоя. В точке
θ=π/2 наблюдаются быстро затухающие пульсации на частоте собственных
колебаний пьезокерамической оболочки. С момента полного затухания
колебаний в точке θ=π/2, оболочка начинает совершать осциллирующие

80
затухающие колебания. В момент выключения возбуждающего электрического
видео импульса наблюдаются аналогичные скачки акустического давления, но
противоположные по знаку.
В случае возбуждения одного электрода преобразователя электрическим
радиоимпульсом (рис. 3.3) в точке θ=0 наблюдаются вынужденные колебания
акустического давления на собственной частоте пьезокерамической оболочки.
За исключением начального участка, колебания носят характер близкий к
установившимся. После выключения возбуждающего электрического радио
импульса наблюдается достаточно быстрое спадание амплитуды колебаний. В
точке θ=π наблюдаются аналогичные осцилляции, но меньшие по амплитуде и
сдвинутые по фазе на отрезок времени, необходимый фронту акустической
волны для достижения рассматриваемой точки на преобразователе.
Наблюдается пространственная избирательность рассматриваемого
преобразователя (максимальное акустическое давление развивается в лобовом
направлении (θ=0), минимальное в тыльном (θ=π)).
Рассмотрим вариант, когда верхняя полусфера возбуждается
электрическим импульсом с одночастотным заполнением, а нижняя –
противофазным импульсом с задержкой равной времени, необходимый фронту
акустической волны для достижения тыльной точки на преобразователе. В
этом случае получим максимальную пространственную избирательность (рис.
3.4). Амплитуда акустических колебаний в лобовой части излучателя
увеличилась на 30%, а в тыльной уменьшилась на 50%.
Для получения минимального излучения в точке θ=π при заданном
возбуждении в виде электрического радио импульса на верхней полусфере,
π
необходимо подать на электроды в секторе < θ < π (нижняя полусфера)
2
электрический импульс вида U 2 (t ) = − H (τ − t )0,5 sin ω p (t − τ задержки ) (рис. 3.5).

Тогда акустическое давление по сравнению с вариантом, представленным на


рис. 3.3, в тыльной части уменьшится на 75% и незначительно увеличится в
лобовом направлении (рис. 3.5).
81
0,08 0,2
p(t) p(t) θ=0
0,06 0,15
θ=0 θ=π
0,1
0,04
θ=π/2
θ=π/2 θ=π 0,05
0,02
0
0
-0,05
-0,02
-0,1
-0,04 -0,15

-0,06 -0,2
5 10 t 0 5 10 t

Рис. 3.2 Рис. 3.3


0,25 0,25
p(t) θ=0 p(t) θ=0
0,2 0,2
0,15 0,15
θ=π/2 θ=π
0,1 0,1
θ=π θ=π/2
0,05 0,05
0 0
-0,05 -0,05
-0,1 -0,1
-0,15 -0,15

-0,2 -0,2
-0,25
-0,25 0 5 10 t
0 5 10 t

Рис. 3.4 Рис. 3.5


0,3 0,25
p(t) p(t)
θ=0 0,2
θ=0
0,2
θ=π/2 0,15
θ=π/2
θ=π 0,1
0,1 θ=π
0,05

0 0
-0,05
-0,1 -0,1
-0,15
-0,2
-0,2

-0,3 -0,25
0 5 10 t 5 10 t

Рис. 3.6 Рис. 3.7


0,25 0,2
p(t) p(t) θ=0
0,2 0,15
θ=0
0,15
θ=π 0,1
0,1 θ=π/2
0,05 0,05
θ=π/2 θ=π
0 0
-0,05 -0,05
-0,1
-0,1
-0,15
-0,2 -0,15

-0,25 -0,2
5 10 t 5 10 t

Рис. 3.8 Рис. 3.9

82
Аналогичная ситуация наблюдается и при подаче на электроды
преобразователя возбуждающих ЛЧМ импульсов (рис 3.7, 3.8, 3,9).
При электрическом возбуждении разнополярными электрическими радио
импульсами (рис. 3.6), преобразователь совершает осциллирующие колебания
на частоте возбуждения: давления в лобовом и тыльном направлениях
идентичны, но противоположны по знаку, а давление в боковом направлении
равно нулю.
Анализируя полученные результаты можно сделать вывод о возможности
получения направленного излучения одиночным сферическим
пьезоизлучателем с разрезными электродами. Управлять направленностью
излучения можно варьируя фазовой задержкой одного из возбуждающих
импульсов, а также его амплитудой.

3.2. Одномодовый сферический


пьезоэлектрический преобразователь (обратная задача)

Математическая постановка и решение задачи.


Рассматривается радиально поляризованный одномодовый (со сплошными
электродами) тонкостенный сферический пьезопреобразователь радиуса R и
толщины h, окруженный безграничным пространством идеальной сжимаемой
жидкости со скоростью звука с и плотностью ρ. Во внутреннем его объеме –
вакуум (рис. 3.10). Пусть пьезопреобразователь возбуждает в жидкости волну
давления p(t ) с заданным законом изменения во времени. Требуется
определить конфигурацию, необходимого для этого электрического импульса
U (t ) и закон движения wk (t ) излучающей поверхности пьезопреобразователя.

83
Будем предполагать, что при
описании переходных процессов в
данной гидроэлектроупругой системе
оправдано привлечение теории тонких
пьезоэлектрических оболочек,
основанной на гипотезах Кирхгофа-
Лява [10], [139] и акустической модели
жидкости [112].
Рис. 3.10
В сферической системе координат исходными для решения задачи
являются:
уравнение пульсирующих колебаний пьезоэлектрической оболочки
∂ 2 wk C11E + C12E 1 e31 ( 0)
+2 w k = q k + 2 Er ; (3.17)
∂t 2 γ k R2 hγ k Rγ k
уравнения движение акустической среды
∂ 2ϕ 2 ∂ϕ 1 ∂ 2ϕ
+ = , r ≥ R; (3.18)
∂r 2 r ∂r c 2 ∂t 2
∂ϕ
p = −ρ , (3.19)
∂t
где Wk – прогиб оболочки, C11E , C12E , е31 , d 33 – постоянные пьезоэлектрической

керамики, γ r – ее плотность, E r( 0 ) – электрическая напряженность в серединной

поверхности преобразователя, q k = − p r=R – гидродинамическая нагрузка,

действующая на преобразователь, ϕ – волновой потенциал жидкости, r –


радиальная координата, t – время.
Исходные уравнения дополняются граничным условием, обеспечивающим
безотрывное движение оболочки с жидкостью
∂ϕ ∂wk
r =R = . (3.20)
∂r ∂t
Для обеспечения отсутствия притока акустической энергии извне
необходимо, чтобы lim r →∞ ϕ = 0 .

84
Предполагается, что до начала возбуждения система находится в
состоянии покоя:
∂ϕ ∂wk
ϕ t =0 = t =0 = wk t =0 = t =0 = 0.
∂t ∂t
Применяя интегральное преобразование Лапласа по времени,
трансформируем исходные уравнения (3.17) – (3.20) в область изображений
[121], предварительно представив их в безразмерных величинах, согласно
которым r, R, h и wk отнесены к R; t к R/c; φ к Rc; p, qk к γkc2, Er(0) к 1/d33. Тогда
математическая постановка задачи в безразмерном виде в области изображений
запишется следующим образом:

(s ) = bq k L (s ) + cE r(0) (s ) ;
L L
( s 2 + a ) wk (3.21)

q k (s ) = βsϕ L (s ) r = R ;
L
(3.22)

∂ 2ϕ L (s ) 2 ∂ϕ L (s )
+ − s 2ϕ L (s ) = 0, r ≥ R; (3.23)
∂r 2
r ∂r

p L (s ) = − β s ϕ L (s ) ; (3.24)

U L (s )
E r( 0) (s ) = −
L
; (3.25)
h
∂ϕ L (s )
= swk (s ),
L
r =R (3.26)
∂r
где s – параметр преобразования; L – индекс, обозначающий соответствующие
трансформанты.
Постоянные коэффициенты, входящие в уравнения, определяются по
формулам
C11E + C12E 1 e31 ρ
a=2 ; b= ; c1 = 2 ; β= .
γ kc2 h d 33γ k c 2 γk

Общее решение уравнения (3.23), с учетом затухания возмущений в


безграничной акустической среде при r →∞, выражается через
модифицированную функцию Бесселя K1/2(sr)

85
1 sR
ϕ L (s ) = A L ( s ) e K 1 ( sr ), (3.27)
sr 2

где AL(s) – неизвестные функции параметра преобразования s.


Из граничных условий (3.26) с учетом выбранного решения (3.27)
получаем выражение
π 1 1
wk (s ) = − A L (s )  + 2  = p (s )F (s ) ,
L L
(3.28)
2s s 
1  1
где F (s ) = 1 +  .
sβ  s
Из уравнения движения электроупругой оболочки (3.21) следует формула

bqk (s)
L
c1 (0) L
wk (s) = Er (s) .
L
+ (3.29)
s +a2
s +a
2

После подстановки выбранного решения (3.27) в (3.22) и далее в (3.29) с


учетом граничных условий (3.26) получим следующее выражение для функции
AL(s):
1 c1 2 (0) L
− Er ( s )
s π
A (s ) =
L
. (3.30)
1 + bβ a a
1+ + 2+ 3
s s s
Подставляя (3.30) в (3.24), с учетом (3.27), имеем:
1
β c1 E r( 0 ) L (s )
p L (s ) = s .
r =1 1 + bβ a a
1+ + 2 + 3
s s s
Далее, подставляя (3.29) в граничное условие (3.26), запишем уравнение
L
относительно неизвестной функции E r( 0 ) ( s )
L 1  1 + βb a a
E r( 0) ( s ) = s 1 + + 2 + 3  p L ( s) .
βc1  s s s 
Рассмотрим режим работы пьезоизлучателя, при котором на его
1
поверхности поддерживается давление ступенчатого профиля ( p L ( s ) = ).
s

86
Такому варианту динамического поведения преобразователя соответствует
электрическая напряженность

(0 )
L 1  1 + βb a a
E cm ( s) = 1 + + 2 + 3 .
βc1  s s s 
С помощью асимптотических разложений модифицированных функций
Бесселя при s → ∞ можно показать, что в этом случае трансформанта искомой
(0 ) L 1
напряженности E cm ( s ) стремится к постоянному значению . Таким
βc1
образом, она не имеет аналитического обращения и ее оригинал нужно искать в
классе обобщенных функций.
(0 )L
Представим E cm ( s ) суммой двух слагаемых

(0 ) L 1
Ecm ( s) = + Ecm
*L
(s) ,
β c1
второе из которых удовлетворяет уравнению
1  1 + βb a a 
*L
Ecm ( s) =  + 2 + 3 . (3.31)
βc1  s s s 
*L
Отметим, что оригинал E cm ( s ) является непрерывной функцией. Для его
нахождения выполним инверсию равенства (3.31). В результате получим
1 + βb a a t2
*
Ecm (t ) = + t+ .
βc1 β c1 βc1 2
(0 )
Окончательно, искомая напряженность E cm (t ) представима в виде
1
(0)
Ecm (t ) = δ (t ) + Ecm
*
(t ) , (3.32)
β c1
где δ (t ) – дельта-функция Дирака.
Полученный результат (3.32) с использованием интеграла Дюамеля может
быть обобщен на случай, когда определяется электрическое напряжение,
подаваемое на преобразователь U (t ) , при котором на его поверхности
возбуждается акустическая волна давления заданного профиля p(t ) с
произвольным законом изменения во времени. С учетом (3.25) получим

87
d t ( 0)
U (t ) = h ∫ E cm ( x) p (t − x)dx . (3.33)
dt 0
Произведя инверсию равенства (3.28), с использованием теоремы о свертке
функций найдем перемещения поверхности пьезопреобразователя w(t ) , из
интегрального выражения
t
wk (t ) = ∫ p( x )Φ (t − x )dx , (3.34)
0

1
где Φ(t ) = (1 + t ) .
β
Уравнения (3.33) и (3.34) решались численно методом квадратурных
формул.

Численные результаты и их анализ.


На рис. 3.11 – 3.16 приведены: акустические импульсы давления заданного
профиля p(t ) , результаты расчета электрического напряжения U (t ) , которое
необходимо подать на электроды преобразователя, чтобы он излучил во
внешнее акустическое пространство импульс требуемой конфигурации, а также
перемещения w(t ) излучающей поверхности электроупругой оболочки.
Преобразователь безразмерного радиуса R=1 и относительной толщины
hR-1=0,04, выполненный из пьезоэлектрической керамики ЦТБС-3 [118],
поляризован в радиальном направлении. Внутри электроупругой оболочки
вакуум. Наружная жидкость – вода. Рассмотрен временной интервал
длительностью tмакс=6.
При отыскании неизвестного напряжения U (t ) и перемещения w(t )
численное решение интегральных уравнений (3.33) и (3.34) производилось в
соответствии с алгоритмом приведенном в приложении 1 путем разбиения
временного интервала на равные отрезки. Отметим, что в уравнении (3.33)
присутствует дельта-функция Дирака. В работе использовалась одна из
простейших ее аппроксимаций, а именно, приближенное представление δ (t ) в
виде прямоугольника, имеющего малое основание ∆ (шаг разбиения
88
1
временного интервала) и высоту . Расчеты проведены с контролируемой

точностью (не хуже 2% в экстремальных точках).
В качестве акустических импульсов заданного профиля были выбраны:
- прямоугольный акустический импульс (рис. 3.11, а)
0, t ≤ 0,5;

p (t ) = 1, 0,5 < t ≤ 2,5;
0, t > 2,5,

- знакопеременный прямоугольный акустический импульс, у которого
полный импульс давления равен нулю (рис. 3.12, а)

0, t ≤ 0,5;
1, 0,5 < t ≤ 2,5;

p (t ) = 
− 1, 2,5 < t ≤ 4,5;
0, t > 4,5,
- знакопеременный прямоугольный акустический импульс, у которого
полные импульсы давления и колебательной скорости равны нулю (рис. 3.13, а)
0, t ≤ 0,5;
1, 0,5 < t ≤ 1;

p (t ) = − 1, 1 < t ≤ 2;
1, 2 < t ≤ 2,5;

0, t > 2,5,
- акустический импульс с одночастотным заполнением на пульсирующей
частоте собственных колебаний пьезопреобразователя в вакууме (ωр)
(рис. 3.14, а)
0, t ≤ 0,5;

p (t ) = sin ω p t , 0,5 < t ≤ 4,6;
 t > 4,6,
0,
- акустический импульс с одночастотным заполнением на пульсирующей
частоте собственных колебаний пьезопреобразователя в вакууме, у которого
полный импульс давления равен нулю (рис. 3.15, а)
89
0, t ≤ 0,5;

p (t ) = sin ω p t , 0,5 < t ≤ 4;
 t > 4,
0,
- акустический ЛЧМ импульс (рис. 3.16, а)
0, t ≤ 0,5;

p (t ) = sin[(ω 0 + εt )t ], 0,5 < t ≤ 4,5;
0, t > 4,5,

где ω0 = 0,8ωр – начальная частота возбуждения; ε = 0,1 – девиация частоты.
p1,2
(t ) U (t )
100

0
1
-100
0,8 -200

0,6 -300

-400
0,4
-500
0,2 -600

0 -700 t
0 2 4
0 2 4 t

Рис. 3.11, а Рис. 3.11, б


w 80
(t ) p1,5
(t )

1
60
0,5

40 0

-0,5
20
-1

-1,5
0 0 0 2 4 t
2 4 t

Рис. 3.11, в Рис. 3.12, а


U (t )
200 w (t
35)

100 30

0 25
-100 20
-200 15
-300
10
-400
5
-500
0 2 4 t 0
0 2 4 t

Рис. 3.12, б Рис. 3.12, в

90
(t )
p1,5 (t )
U400
300
1
200
0,5 100
0
0
-100
-0,5 -200
-300
-1
-400

-1,5 -500
0 2 4 t 0 2 4 t

Рис. 3.13, а Рис. 3.13, б


w (t5) p1,2
(t )
1
4
0,8
3 0,6
0,4
2
0,2
1 0
-0,2
0
-0,4
-1 -0,6
-0,8
-2
-1
-3 t -1,2
0 2 4 0 2 4 t

Рис. 3.13, в Рис. 3.14, а


U 20
(t ) 12)
w (t

0 10

-20 8

-40 6

-60 4

-80 2

-100 0
0 2 4 t 0 2 4 t

Рис. 3.14, б Рис. 3.14, в


p1,5
(t ) U10
(t )

1 0

-10
0,5
-20
0
-30
-0,5 -40

-1 -50

-1,5 -60 0 2 4 t
0 2 4 t

Рис. 3.15, а Рис. 3.15, б

91
w (t7) (t )
p1,5

6
1
5
0,5
4
0
3

2 -0,5

1 -1

0 -1,5
0 2 4 t 0 2 4 t

Рис. 3.14, в Рис. 3.16, а


U 20
(t ) w 14
(t )

0 12

-20 10

-40 8

-60 6

-80 4

-100 2

-120 0
0 2 4 t 0 2 4 t

Рис. 3.16, б Рис. 3.16, в


Во всех случаях акустический сигнал задавался с некоторым
запаздыванием относительно начала рассматриваемого временного интервала.
Это было сделано с целью смещения на временной оси рассчитанных кривых,
имеющих скачки электрического напряжения в начальной стадии переходного
процесса.
Проанализируем полученные результаты.
Прежде всего, отметим, что осциллограммы акустических импульсов и
подводимого электрического напряжения не совпадают между собой. Так, для
прямоугольного акустического импульса (рис. 3.11, а) осциллограмма
электрического напряжения (рис. 3.11, б) имеет скачок в начальной стадии с
последующим монотонным возрастанием отрицательных значения напряжения.
Далее наблюдается повторный скачок противоположного знака электрического
напряжения, вызванный наличием заднего фронта акустического импульса.
Инерционные свойства оболочки препятствуют скачкообразному изменению
прогибов. Здесь отмечается монотонное их возрастание (рис. 3.11, в).
Для других конфигураций акустических импульсов отмечены иные законы
изменения электрического напряжения. Общим для всех графиков является то,

92
что всякий скачкообразный характер изменения акустического давления, в том
числе в начале и конце действия импульса, требует приложения к
преобразователю кратковременного электрического напряжения ударного
действия, который обеспечивает требуемый акустический скачок.
Осциллограмма акустического давления, изображенная на рис. 3.12, а
соответствует случаю, когда полный акустический импульс равен нулю. На
рис. 3.13, а полный импульс колебательной скорости и полный импульс
давления равны нулю. Как видно на рис. 3.12, б и рис. 3.13, б для того, чтобы
обеспечить скачок акустического давления с 1 до -1 или наоборот, необходимо
к преобразователю приложить электрическое ударное возбуждение с
амплитудой в два раза выше, чем в случае, когда акустическое давление
меняется скачком на величину в два раза меньшую.
Отметим некоторые особенности динамического поведения (прогибов)
оболочки при различных вариантах электрического возбуждения. Как видно из
рисунков для того, чтобы сформировать в жидкости акустический импульс
сжатия той или иной конфигурации, необходимо, чтобы перемещения оболочки
росли со временем. Причем рост этих перемещений должен происходить, и
после окончания действия акустического импульса (рис. 3.11, в, 3.15, в, 3.16, в),
хотя и по другому закону (с меньшей скоростью). Это связано с тем, что в
акустической среде, в случае ее ударного возбуждения за областью сжатия
всегда следует область разряжения и наоборот. По закону сохранения энергии
площади этих областей должны быть равны (полный импульс давления равен
нулю), а для того, чтобы излучающая поверхность вернулась в исходное
состояние (невозмущенное) необходимо, чтобы полный импульс колебательной
скорости жидкости также был равен нулю. В нашем случае для того, чтобы
препятствовать возникновению в среде области разряжения (отрицательных
давлений), подводимое электрическое напряжение (рис. 3.11, б, 3.14, б, 3.16, б)
должно обеспечивать дальнейший рост перемещений оболочки. В случае
излучения акустического ЛЧМ импульса (рис. 3.16, а), колебания оболочки
происходят относительно некоторого уровня возрастающего линейного

93
(радиального) размера преобразователя (рис. 3.16, в). Эти осцилляции
качественно повторяют закон изменения давления за фронтом акустического
импульса.
Рассмотрим варианты конфигураций акустических давлений,
изображенных на рис. 3.12, а, 3.15, а. Характерной особенностью этих
осциллограмм является то, что их полный импульс давления равен нулю. Это
обстоятельство определяет закон поведения оболочки. По окончании действия
акустического импульса к оболочке необходимо подводить постоянное
электрическое напряжение (рис. 3.12, б, 3.15, б), которое сохраняет в ней
растягивающие деформации (рис. 3.12, в, 3.15, в).
Если акустический импульс выбран таким образом, что его полные
импульсы давления и колебательной скорости равны нулю (рис. 3.13, а), то по
окончании действия импульса с преобразователя необходимо снять
электрическое напряжение (U(t)=0) (рис. 3.13, б). В этом случае оболочка
возвратится в исходное (недеформированное) состояние (w(t)=0) (рис. 3.13, в).
В результате анализа проведенных численных расчетов установлено:
- в местах, где осциллограммы акустического давления имеют скачок,
необходимо подводить к преобразователю кратковременный электрический
импульс ударного действия;
- сформировать в жидкости сигнал произвольной формы, у которого
полный акустический импульс не равен нулю, невозможно, т.к. необходимо,
чтобы перемещения оболочки росли со временем, в т.ч. и после окончания
акустического импульса, что приведет к разрушению преобразователя;
- для того чтобы в жидкости возбудить сигнал, у которого только полный
акустический импульс равен нулю, а полный импульс колебательной скорости
не равен нулю, необходимо по окончании его действия подводить к
преобразователю постоянное электрическое напряжение. Такой акустический
импульс можно реализовать единократно;
- сигналы заданной конфигурации, у которых полный акустический
импульс и полный импульс колебательной скорости равны нулю, могут быть

94
реализованы сколько угодно раз, поскольку после окончания действия
импульса напряжение на преобразователе равно нулю, а оболочка возвращается
к невозмущенному состоянию.

3.3. Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь


с электрическим колебательным контуром

Математическая постановка и решение задачи.


Рассмотрим сферический пьезоэлектрический преобразователь,
поляризованный в радиальном направлении. Его сплошные токопроводящие
покрытия соединены с источником нестационарных электрических импульсов
посредством последовательного колебательного контура, состоящего из
сопротивления Ra , индуктивности L и емкости C (рис. 3.17). Окружающее
сферу безграничное внешнее пространство заполнено идеальной сжимаемой
жидкостью. Во внутреннем ее объеме вакуум.
Предполагается, что
пьезоэлектрическая сфера является
тонкостенной и для описания ее
движения оправдано привлечение
ε(t ) теория электроупругих оболочек,
основанной на гипотезах Кирхгофа-
Лява [10], [139]. Волновые процессы в
жидкости рассматриваются в рамках

Рис. 3.17 акустической модели сплошной среды.

Гидроэлектроупругая система возбуждается разностью потенциалов ε(t ) ,


создаваемой с момента времени t = 0 между входными клеммами проводной
электрической цепи [127],
ε (t ) = Q(t )H (t ) .
Функция Q(t ) задает профиль электрического импульса, H (t ) –
единичная функция Хевисайда.
95
Обозначим физические параметры пьезоелектрической оболочки через
C11E , C12E (модули упругости), e31 (пьезомодуль), d 33 (пьезоэлектрическая

постоянная), ε 33
s
(диэлектрическая проницаемость), γ (плотность), а
акустической среды – через c0 (скорость распространения звука) и ρ 0
(плотность). Постановку задачи выполним с использованием следующих
безразмерных величин:
w h r q p
w = ; h = ; R = 1 ; r = ; q = ; p = ;
R R R ρ 0 c02 ρ 0 c02
d D d U d I ϕ
E r(0 ) = d 33 Er(0 ) ; D r = 33s r ; U = 33 ; I = 33s ; ϕ = ;
ε 33 R c0ε 33 R Rc0

V c0 t d U d U d U
Vr = r ; t = ; U C = 33 C ; U L = 33 L ; U Ra = 33 Ra ,
c0 R R R R
где w – перемещения точек серединной поверхности оболочки, h и R – ее
толщина и радиус, r – радиальная сферическая координата, q – действующая

на излучатель гидродинамическая нагрузка, р – давление в жидкости, Er(0 ) и Dr


– напряженность и индукция электрического поля в пьезопреобразователе, U –
напряжение между его электродами, I – ток, протекающий в проводной линии,
ϕ – потенциал скорости возмущенного движения жидкости, Vr – радиальная
скорость ее частиц, U C , U L , U Ra –падение напряжений на емкости,
индуктивности и сопротивлении, t – время. В дальнейшем для сокращения
записи точки над безразмерными величинами будут опущены.
С учетом сделанных допущений исходными для данной задачи
являются: уравнение движения электроупругой оболочки
∂2w
+ aw = bq + dEr(0 ) , (3.35)
∂t 2

C11E + C12E Rρ 0 2e31


где a=2 , b= , d= ;
γc12 γ d 33γc02
волновое уравнение относительно потенциала ϕ

96
∂ 2ϕ 2 ∂ϕ ∂ 2ϕ
+ = (3.36)
∂r 2 r ∂r ∂t 2
и уравнение, обеспечивающее выполнение второго правила Кирхгофа,
U + U C + U L + U Ra = Q(t )H (t ) . (3.37)
Действующая на преобразователь гидродинамическая нагрузка q,
давление в акустической среде р, скорость Vr и потенциал ϕ связаны
соотношениями
∂ϕ ∂ϕ
q = − p r = R =1 = ; Vr = . (3.38)
∂t r = R =1 ∂r

Согласно теории тонких электроупругих оболочек напряженность Er( 0) и


индукция Dr описываю формулами
2
Er(0 ) = − U ; (3.39)
h
2d 33 e31
Dr = E r(0 ) + w. (3.40)
ε 33
s

Протекающий в пьезопреобразователе ток, равный току в проводной


цепи I , выражается через следующий интеграл по сферической поверхности S
от индукции электрического поля Dr , который, в случае центрально-
симметричной задачи, представим в виде

∂ ∂ d e 
I =− ∫∫ Dr dS = −4π  E r(0 ) + 33s 31 w . (3.41)
∂t S ∂t  ε 33 
Между падениями напряжений на каждом из элементов С, L, Ra
контура и протекающим в нем током имеют место зависимости:
C dU C c02ε 33
s
dI
I= ; UL = L ; U Ra = Ra c0ε 33
s
I. (3.42)
Rε 33
s
dt R dt
На поверхности контакта пьезопреобразователя и жидкости
принимается условие их безотрывного совместного движения
∂w
= Vr r = R =1
. (3.43)
∂t

97
До момента времени t =0 данная гидроэлектроупругая система
находиться в состоянии покоя, и начальные условия принимаются нулевыми.
При решении задачи применяется интегральное преобразование Лапласа
по времени. В пространстве изображений исходные уравнения, с учетом
зависимостей (3.38) – (3.40), (3.42), принимают вид:
2dR
(s 2 + a)w L = −b p L − UL ; (3.44)
r =R h
∂ 2ϕ L 2 ∂ϕ L
+ = s 2ϕ L ; (3.45)
∂r 2
r ∂r
 Lc02ε 33
s
ε 33
s
R L
 s 2
+ R c ε s
s +  I + sU L = sQ L (s ) ; (3.46)
 R a 0 33
C 

p L = − sϕ L ; (3.47)

 2R 2e d 
I L = 4πs U L − 31s 33 w L  ; (3.48)
 h ε 33 

dϕ L
sw =L
. (3.49)
dr r=R

Здесь индексом L обозначены соответствующие трансформанты, s –


параметр преобразования Лапласа.
Общее решение уравнения (3.45), с учетом затухания возмущений в
безграничной внешней среде, при r → ∞ , представимо в виде
1 − s (r − R )
ϕ L (s , r ) = A L (s ) e , (3.50)
sr
где A L (s ) – неизвестная функция параметра s.

Подстановка потенциала ϕ L (3.50) в зависимость (3.47) и уравнение

(3.44) позволяет записать следующие формулы для p L и w L


1
p L = A L (s ) e − s ( r − R ) ; (3.51)
r
2dR L
w L = −bX L (s ) p L − X (s )u L , (3.52)
r=R h

98
1
где: X L (s ) = .
s +a2

После чего, с использованием выражений (3.51), (3.52), (3.48), из


граничного условия (3.49) и равенства (3.46) получим систему двух уравнений
относительно A L (s ) , U L (s )

 L 1 L
 A ( s ) + A L
(s )F1
L
(s ) − λ1 U (s ) = 0;
s
 (3.53)
 A L (s )F2L (s ) + λ2U L (s ) + U L (s )G L (s ) = 1 Q 2 (s ).
 s2
Функции F1L ( s ) , F2L ( s ) , G L (s ) представляют собой многочлены по
обратным степеням параметра s
1 1 1
F1L (s ) = α1(1) + α1(2 ) 2 + α1(3) 3 ;
s s s
1 1 1 1
F2L (s ) = α 2(1) + α 2(2 ) 2 + α 2(3) 3 + α 2(4 ) 4 ;
s s s s
1 1
G L (s ) = β (1) + β (2 ) 2 , (3.54)
s s
где:
1 a  1 Ra R 
α1(1) = + b; α1(2 ) = a ; α1(3) = ; α 2(1) = χ  +  ;
R R  R Lc 0 

 1 Ra R  R2 1
α 2(2 ) = χ  +  ; α 2(3 ) = χ ; α 2(4 ) = χ ;
 R 2
Lc 0  Lc02 C Lc02 C

8πd 33 e31 Lc02 Ra R


χ= ; β (1) = µ ;
R Lc0

(2 ) R  hC  2R 2 d 8πε 33
s
Lc02
β =µ  1+  ; λ1 = ; λ2 = .
CLc0  8πR 2ε 33
s 
 h h

В дальнейшем применим разработанный для нестационарных задач


гидроупругости и гидроэлектроупругости, хорошо зарекомендовавший себя,
подход [59], согласно которому решение уравнений (3.53) осуществляется в

99
пространстве оригиналов. При этом после их инверсии, неизвестные A(t ) , U (t )
определяются из системы интегральных уравнений Вольтерра
 t t

 A(t ) + ∫ A(τ ) F1 (t − τ )dτ − λ1 ∫ U (τ )dτ =0;


 0 0
t t t
(3.55)
 A(τ ) F (t − τ )dτ + λ U (t ) + U (τ )G (t − τ )dτ = Q(τ )dτ .
∫0 2 2 ∫
0
2 ∫
0

Определение ядер F1 (t ) , F2 (t ) , G (t ) :
2
(1) (2 ) (3 ) t
F1 (t ) = α1 + α1 t + α1 ;
2
2 3
(1) (2 ) (3 ) t (4 ) t
F2 (t ) = α 2 + α 2 t + α 2 + α2 ;
2 6
G(t ) = β (1) + β (2 )t
не вызывает затруднений [123]. Таким образом, обратное преобразование
Лапласа выполняется строго.
Система интегральных уравнений (3.55) решалась численно, методом
разбиения временного интервала на отрезки с применением на каждом шаге по
t квадратурных формул.
Располагая значениями A(t ) , U (t ) нетрудно определить механические
характеристики переходного процесса, как, например, давление в акустической
среде р и нормальные перемещения пьезопреобразователя w. Для этого
производиться инверсия формул (3.51), (3.52), которые в пространстве
оригиналов принимают вид
1
p (t , r ) = − A[t − (r − R )] H [t − (r − R )] ; (3.56)
r
t
2 Rd t
w(t ) = −b ∫ X (t − τ ) p(τ , R )dτ − X (t − τ )U (τ )dτ .
h ∫0
(3.57)
0

Отметим, что оригинал X (t ) является табличным: X (t ) =


1
a
( )
sin at .

Интегралы в (3.57) так же вычислялись методом квадратурных формул.

100
Аналогично могут быть найдены другие, представляющие интерес,
величины.
В случае, когда последовательный колебательный контур отсутствует и
электрический импульс ε (t ) подводится непосредственно к токопроводящим
покрытиям преобразователя, то есть имеет место равенство U (t ) = ε (t ) , второе
уравнение системы (3.55) исключается из рассмотрения. При этом формулы
(3.56), (3.57) сохраняют свой вид.

Численные результаты и их анализ.


Расчеты проводились при следующих параметрах электроупругой сферы:
E
C11 = 15,1 ⋅1010 Н/м2, C12
E
= 7,9 ⋅ 1010 Н/м2, e31 = −7,9 К/м2, d 33 = 3,2 ⋅ 10 −10 К/Н,
1
ε 33
s
= 1280ε 0 , где ε 0 = 10 −9 Ф/м – диэлектрическая проницаемость в
36π
вакууме, γ = 7,2 ⋅ 10 3 кг/м3 (пьезокерамика марки ЦТБС-3 [118]) и внешнего

акустического пространства: ρ 0 = 10 3 кг/м3, c0 = 1,5 ⋅ 10 3 м/с (вода). Значение


емкости С принималось равным емкости недеформируемой
пьезоэлектрической сферы (C = 4πR ε ),
2 s
33 а сопротивления Ra ,
представляющего собой величину, не оказывающую влияния на динамические
свойства последовательного колебательного контура – нулю (Ra = 0) .
Индуктивность L выбиралась из условия, чтобы резонансная частота проводной
цепи, включая емкость недеформируемого (w = 0) пьезопреобразователя,
равнялась его резонансной частоте при пульсирующих колебаниях в вакууме
(w p = 5,3).
Точность расчетов контролировалась сравнением результатов,
полученных при различных шагах разбиения временного интервала на отрезки.
При этом относительная погрешность экстремальных значений искомых
величин не превышала 2%, когда шаг принимался равным 0,01.
Рисунки 3.18 – 3.19 иллюстрируют изменение во времени напряжения
между электродами пьезопреобразователя U (t ) , гидроакустического давления в
101
точках контакта акустической среды с его поверхностью p (t , R ) , когда к
входным клеммам колебательного контура подводится электрический импульс
прямоугольного профиля длительности T = 3
Q(t ) = 1 − H (t − T ) . (3.58)
Рассмотрен вариант, когда описанная гидроэлектроупругая система
возбуждалась ЛЧМ (линейно частотно модулированным) импульсом
длительности Т
Q(t ) = [1 − H (t − T )]sin[ω (t )t ], (3.59)
где ω (t ) = (ψ + δt )ω p , ψ = 0,8 , δ = 0,04 , ω p = 5,3 , Т = 10. В этом случае величина

ω (t ) изменялась в интервале 0,8ω p ≤ ω (t ) ≤ 1,2ω p . Выполненные расчеты U (t ) ,


p (t , R ) приведены на рис. 3.20–3.21. Рис. 3.22 соответствует случаю, когда
колебательный контур отсутствует.

Рис. 3.18 Рис. 3.19

Рис. 3.20 Рис.3.21

102
Рис. 3.22
Выполненные расчеты показали, что при возбуждении рассматриваемой
гидроэлектроупругой системы импульсом прямоугольного профиля (3.58),
процессы в проводной цепи приводят к возникновению колебаний напряжений
U (t ) между электродами пьезоизлучателя (рис. 3.18) и, как следствие, –
давлений во внешней акустической среде p(t ) (рис. 3.19). После окончания
электрического импульса (t > 3) амплитудные значения p(t ) убывают.
Отметим, что экстремальные значения U (t ) (рис. 3.18) более чем вдвое меньше
уровня действующего единичного прямоугольного импульса, что вызвано
падением напряжений на каждом из элементов проводной цепи.
При действии ЛЧМ импульса (3.59), когда ω (t ) линейно изменяется в
интервале от 0,8ω p до 1,2ω p , с ростом ω (t ) до значений несколько больших

ω p , происходит нарастание, а затем спадание амплитуд напряжений U (t )


между электродами пьезопреобразователя (рис. 3.20). Аналогичная тенденция
изменения кривых наблюдаются на рисунке, где приведен график давлений во
внешней акустической среде p (t , R ) (рис.3.21). 3десь экстремальные значения
p (t , R ) в околорезонансной области примерно вдвое выше, чем в случае, когда
данный импульс подается непосредственно на токопроводящие покрытия
пьезопреобразователя (рис. 3.22).
В целом, выполненные расчеты показали, что процессы в колебательном
контуре могут оказывать существенное влияние на работу пьезоизлучателей в
нестационарных режимах.

103
3.4 Одномодовый сферический пьезоэлектрический преобразователь с
электрической двухпроводной линией связи (кабельным трактом)

Математическая постановка и решение задачи.


Рассмотрим задачу излучения акустических волн сферической
пьезоэлектрической оболочкой, возбуждаемой нестационарными
электрическими импульсами, подводимыми к токопроводящим покрытиям
преобразователя по протяженному кабельному тракту (рис. 3.23) [105].
Оболочка имеет радиус серединной поверхности R, толщину h, поляризована в
радиальном направлении и считается тонкостенной. Она окружена идеальной
сжимаемой жидкостью.
Движение оболочки
моделируется соотношениями
Ω(t ) прикладной теории, которая основана
на гипотезах Кирхгофа-Лява [139].
Волновое поле в жидкости
описывается соотношениями
акустического приближения.
Процессы в кабельном тракте (его
длину обозначим как l) моделируются
«телеграфными» уравнениями.
Рис. 3.23
При сделанных допущениях исходная система состоит из:
- уравнения движения электроупругой оболочки
e31 ρmc2 ∂2w ρc 2 R
w− E=− +
(CE
11 )
+ C12E d 33 (
2 C11E + C12E ) (
∂t 2 2h C11E + C12E )
q, (3.60)

где w – нормальные перемещения точек серединной поверхности оболочки; Е –


напряженность электрического поля; q – акустическая нагрузка, действующая
на оболочку; ρ m , C11E , C12E , e31 и d 33 – плотность, модуль упругости и
пьезомодули керамики; ρ и с – плотность и скорость распространения звука в
жидкости; t – время;
104
- «телеграфного» уравнения
∂U s ∂I
+ L∗ c 2ε 33 + R ∗cε 33
s
RI = 0 ,
∂x ∂t
∂I C ∗ ∂U G ∗ R
+ s + s U = 0, (3.61)
∂x ε 33 ∂t cε 33

где U, I – напряжение, ток в кабельном тракте; L∗ , R ∗ , C ∗ и G ∗ – его погонная

индуктивность, сопротивление, емкость и проводимость; ε 33


s
– диэлектрическая
проницаемость керамики; х – декартова (вдоль кабельной линии) координата;
- волнового уравнения
∂ 2ϕ 2 ∂ϕ ∂ 2ϕ
+ = , (3.62)
∂r 2 r ∂r ∂t 2
где ϕ – потенциал скорости; r – радиальная координата.
Давление р, возникающее во внешней акустической среде, создает
акустическую нагрузку на оболочку q
q = − p r=R , (3.63)

∂ϕ
где p=− . (3.64)
∂t
Напряженность электрического поля Е, индуктивность
пьезоэлектрической оболочки D и ее нормальные перемещения w связаны
соотношениями:
e31d 33 w
D=E+ . (3.65)
ε 33
s
R
К одному из концов кабельного тракта (х = 0), соединенному с
электрическим генератором, подводится сигнал Ω(t ) возбуждающий данную
гидроэлектроупругую систему,
U x =0
= Ω(t )H (t ) , (3.66)

где H(t) – единичная функция Хевисайда.

105
На втором конце кабельного тракта задается условие, обеспечивающее
равенство токов в пьезоэлектрическом преобразователе и сечении кабельного
тракта x = l
∂D I
=− 2 , (3.67)
∂t πR x =l

а также зависимость между напряжением U и напряженностью Е


U
E=− . (3.68)
h x =l

На поверхности контакта пьезоэлектрического преобразователя с


жидкостью принимается условие их безотрывного совместного движения
∂ϕ ∂w
= . (3.69)
∂r r=R ∂t
Кроме приведенных граничных условий (3.66) – (3.69) необходимым
является условие затухания возбуждений на бесконечности ( lim r →∞ ϕ = 0 ).
Начальные условия задачи принимаются нулевыми. До момента времени
t = 0, когда подается электрический сигнал, гидроэлектроупругая система
находится в состоянии покоя и все динамические процессы принимаются
равными нулю.
Уравнения (3.60) – (3.69) записаны в безразмерных обозначениях, в
соответствии с которыми величины w, h, R, l отнесены к радиусу оболочки R; q,
p – к ρc 2 ; ϕ – к Rc; Е – к 1 d 33 ; t – к R c ; D – к ε 33
s
d 33 ; I – к cε 33
s
R d 33 ; U – к
1 (d 33 R ) .
При решении задачи использовалось интегральное преобразование
Лапласа по времени. В пространстве изображений исходная система уравнений
(3.60) – (3.62) приобретает вид:

(
 2 2 C11E + C12E ) w ρR
sϕ L
2e31 UL
s + = −
L
 ; (3.70)
 ρmc2  ρmh r =R ρ m c 2 d 33 h x =l

dU L
dx
(
+ L∗c 2ε 33
s
s + R ∗cε 33
s
R I L = 0; )

106
dI L  C ∗ G ∗ R  L
+  s + s U = 0 ; (3.71)
dx  ε 33 cε 33 

d 2ϕ L 2 dϕ L
2
+ = s 2ϕ L . (3.72)
dr r dr
При записи (3.70) были использованы зависимости (3.63), (3.64), (3.69).
Индексом L обозначены соответствующие трансформанты, s – параметр
преобразования.
Рассматривая «телеграфные» уравнения (3.71) и исключая из них
функцию IL, получим обыкновенное дифференциальное уравнение второго
порядка относительно UL
d 2U L
dx 2
(
− α 2 s 2 + µs + η U L = 0 , ) (3.73)

где

∗ ∗ R∗ R G ∗ R R ∗G ∗ R 2
α =c LC ; µ= ∗ + ∗ ; η= ∗ ∗ 2 .
Lc C c LC c
Его общее решение имеет вид

U L = A1L (s )e −αx s 2 + µs +η
+ A2L (s )e −α (l − x ) s 2 + µs +η
. (3.74)
Подставляя полученное общее решение (3.74) в первое уравнение
системы (3.71), получим следующее выражение для тока IL

s 2 + µs + η −αx
I = L
A1L (s ) α e s 2 + µs +η

β s+k

s 2 + µs + η −α (l − x )
− A2L (s ) α e s 2 + µs +η
, (3.75)
β s+k

∗ 2 R∗ R
где β = L c ε s
33 ; k= ∗ .
Lc
Общее решение волнового уравнения (3.72) при условии затухания
возбуждений на бесконечности выражается с использованием
модифицированной функции Бесселя K 1 2

107
1 L
ϕL = B (s )e sR K1 2 (sr ) . (3.76)
rs
В приведенных выражениях (3.74) – (3.76) A1L (s ) , A2L (s ) и B L (s ) –
неизвестные функции параметра s, которые будут найдены из граничных
условий.
С учетом (3.63), (3.64), (3.68) уравнение движения оболочки может быть
записано в виде:
as b 1 L
wL = ϕL − U , (3.77)
s +λ
2 r=R s +λ h
2 x =l

где λ=
(
2 C11E + C12E
;
) a=
ρR
; b=
2e31
.
ρ mc 2 ρmh ρ m c 2 d 33
~ ~ ~
Введем новые неизвестные A1L (s ) , A2L (s ) , где AiL (s ) = sAiL (s ) , (i = 1, 2).
Далее, подставляя полученные соотношения (3.74) – (3.77) в
трансформированные по Лапласу граничные условия (3.66), (3.67), (3.69),
~
получаем систему трех уравнений относительно неизвестных функций A1L (s ) ,
~
A2L (s ) , B L (s )
~ ~
 A1L (s ) = Ω L (s ) − A2L (s )N1L` (s )e −αls ;
 ~ L ~L
− A2 (s )N 2` (s ) + B (s )G1 (s ) = − A1 (s )M 1` (s )e ;
L L L L −αls
(3.78)
 ~L ~L
− A2 (s )N 3` (s ) + B (s )G2 (s ) = A1 (s )M 2` (s )e .
L L L L −αls

Ниже приведены принятые в (3.78) обозначения:


1 bv L hα
N1L (s ) = F1L (s ) ; N 2L (s ) = + 2 F4 (s ) + 2 F5L (s ) ;
s πR πR β
hvα π L b L
G1L ( s ) = F7 (s ) ; N 3L (s ) = F7 (s ) ;
πR 3 2 h
 bv  hα
M 1L (s ) =  − 1 − 2 F7L (s ) F1L (s ) + 2 F7L (s )F3L (s ) ;
 πR  πR β
π 1 11 αs  b L
G2L (s ) = 1 + + 2 ; M 2L (s ) = F2 (s )F3L (s ) , (3.79)
2 R s R s +λ h
где

108
1 1 s
F0L (s ) = ; F1L (s ) = e −αl (s + 2 µ )(s + 2η ) eαls ; F2L (s ) =
~ ~
;
s s s +λ
2

1 −αl ( s + 2 µ~ )( s + 2η~ ) αls 1


F3L (s ) = F4L (s ) =
(s + 2µ~ )(s + 2η~ )
e e ;
(
s s2 + λ
;
)
s 2 + µs + η 1
F5L (s ) = 2 ; F7L (s ) = ;
s (s + k ) s2 + λ

~ R∗ R ~ G∗R e31d 33
µ= ∗ ; η= ∗ ; v = πR . (3.80)
2L c 2C c ε 33
s

~ ~
Нахождение неизвестных функций A1L (s ) , A2L (s ) , B L (s ) из системы
уравнений (3.78) требует определения в явном виде ее определителя,
элементами которого являются функции параметра s. Учитывая, что функции
N1L (s ) , N 2L (s ) , M 1L (s ) , M 2L (s ) , G1L (s ) , G2L (s ) , входящие в этот определитель
достаточно сложные, последующий переход в область оригиналов связан с
серьезными математическими трудностями. При решении задачи используется
метод, в соответствии с которым производится строгая инверсия
непосредственно уравнений (3.79) и граничные условия удовлетворяются в
~
пространстве оригиналов. При этом определение неизвестных функций A1L (s ) ,
~
A2L (s ) , B L (s ) сводится к решению системы интегральных уравнений Вольтерра
первого рода с запаздывающими аргументами
~ t
~
 A1 (τ )dτ = Ω(t ) − ∫ A2 (τ − αl )N1 (t − τ )dτ ;
 αl
 ~t t t
~
− ∫ A2 (τ )N 2 (t − τ )dτ + ∫ B(τ )G1 (t − τ )dτ = − ∫ A1 (τ − αl )M 1 (t − τ )dτ ; (3.81)
 0 0 αl
 t~ t t
~
− ∫ A2 (τ )N 3 (t − τ )dτ + ∫ B(τ )G2 (t − τ )dτ = − ∫ A1 (τ − αl )M 2 (t − τ )dτ .
 0 0 αl

Функции N1 (t ) , N 2 (t ) , M 1 (t ) , M 2 (t ) , G1 (t ) , G2 (t ) , входящие в (3.81)


имеют вид:
bh hα
N1 (t ) = F1 (t ) ; N 2 (t ) = 1 + F (t ) + 2 F5 (t ) ;
2 4
πR πR β

109
hvα π π 11 
N1 (t ) = F1 (t ) ; G1 (t ) = F7 (t ) ; G 2 (t ) =  + α cos λ t  ;
πR 2
3
2 R R 
bv t hα t
M 1 (t ) = − F1 (t ) − 2 ∫ F7 (τ )F1 (t − τ )dτ + 2 ∫ F7 (τ )F3 (t − τ )dτ ;
πR 0 πR β 0
bt
M 2 (t ) = ∫ F2 (t )F3 (t − τ )dτ ; (3,82)
h0
для которых:

F1 (t ,αl ) = e

−αl ( µ~ +η~ )  ~ ~
t
1 + µ − η αl ∫ e
(
~ ~ x 2 + 2αlx 
−( µ~ +η~ ) x I1 µ − η 
dx  ;
)
 0 x 2 + 2αlx 

F2 (t ) = cos λ t ; F3 (t ) = e
− µ~ +η~ (t +αl )

λ
(
I 0 ( µ~ − η~ t ) ; F4 (t ) = 1 − cos λ t ;
1
)
η µ η   µ η   µ η  sin λ t
F5 (t ) = t +  − 2  + 1 − + 2  + 1 − + 2 e −kt ; F7 (t ) = ;
k k k   k k   k k  λ
∞ 2k
1 z
I 0 (z ) = ∑   . (3.83)
k =0 k!k! 2 

где I0 – модифицированная функция Бесселя первого рода.


Система уравнений (3.81) и ядра системы (3.82), (3.83) были получены с
использованием теоремы о свертке оригиналов и таблиц операционного
исчисления [123].
Система интегральных уравнений (3.81) может быть решена численно
путем разбиения области интегрирования на отрезки и использованием на
каждом из них метода квадратур. Смещение в аргументах у неизвестных
входящих в правые части уравнений позволяет решать шаг за шагом по t первое
и два последних уравнений системы (3.81) независимо. На начальной стадии
~ ~
взаимодействия, когда t < αl , неизвестные функции A1 (t ) и A2 (t ) в правых
частях уравнений (4.22) равняются нулю. Найденные из первого уравнения
~
значения функции A1 (t ) с опозданием на αl входят при t > αl в правые части
последних двух уравнений системы как известные функции. В результате их
~ ~
общего решения находятся неизвестные функции A1 (t ) , A2 (t ) , B(t ) .

110
~ ~
После определения численных значений функций A1 (t ) , A2 (t ) , B(t )
можно провести расчеты физических характеристик процесса. Например,
акустическое давление на внешней поверхности оболочки определяется по
формуле
π1
p (t , r ) = − B[t − (r − R )]H [t − (r − R )], (3.84)
2r
Аналогично находится напряжение в кабельном тракте
t t
~ ~
U (t , x ) = ∫ A1 (τ − x )F1 (t − τ ,αx )dτ + ∫ A1 [τ − α (l − x )]F1 (t − τ ,αx )dτ . (3.85)
αx α (l − x )

Вид функции F1 (t ) приведен в (3.83).


Аналогичным образом могут быть найдены другие физические
характеристики динамического процесса.
Кабельный тракт считается идеальной кабельной линией, когда процессы
в нем моделируются «телеграфными» уравнениями, не учитывающими потерь,
а именно: влияние погонного сопротивления и тока. Следует отметить, что
такое упрощение оправдано для проводных линий, которые используются в
высокочастотной технике и в частности в зондирующих устройствах.
Рассмотрим вариант, когда процессы в кабельном тракте описываются
без учета влияния погонного сопротивления и тока ( R ∗ = 0 , G ∗ = 0 ), т.е.
уравнениями идеальной проводной линии. В этом случае общее решение (3.74),
(3.75) приобретает вид:
U L (s ) = A1L (s )e −αsx + A2L (s )e −αs (l − x ) ; (3.86)
α −αsx α
I L (s ) = A1L (s ) e − A2L (s ) eαs (l − x ) . (3.87)
β β
Соответственно упрощается система (3.78)
 A1L (s ) = Ω L (s ) − A2L (s )e −αls ;
 L
− A2 − A2 (s )N 2` (s ) + B (s )G1 (s ) = A1 (s )e + A1L (s )M 1L` (s )e −αls ; (3.88)
L L L L L −αls

 L
− A2 (s )M 2` (s ) + B (s ) + B (s )G2 (s ) = A1 (s )M 2` (s )e ,
L L L L L L −αls

111
bv 1 hα 1 hvα π 1
где: N 2L (s ) = + ; G1L ( s ) = ;
πR 2 s 2 + λ πR 2 β s πR 3 2 s 2 + λ
bv 1 hα 1 2 bR s
M 1L (s ) = − 2 ; M 2L (s ) = ;
πR s + λ πR β s
2 2
π h s2 + λ
π 1 1 1 αs 
G2L (s ) =  + 2 . (3.89)
2 Rs R s +λ 
В результате ее обращения получим следующую систему уравнений
относительно неизвестных функций A1 (t ) , A2 (t ) , B(t )



 A1 (t ) = Ω(t ) − A2 (t − αl );
 t t
− A2 (t ) − ∫ A2 (τ )N 2 (t − τ )dτ + ∫ B(τ )G1 (t − τ )dτ =
 0 0

 t
= A1 (t − αl ) − ∫ A1 (τ − αl )M 1 (t − τ )dτ ; (3.90)
 αl
 t t
− ∫ A2 (τ )M 2 (t − τ )dτ + B(t ) + ∫ B(τ )G2 (t − τ )dτ =
 0 0
 t
= ∫ A1 (τ − αl )M 2 (t − τ )dτ .
 αl

В этом случае не возникает трудностей при нахождении ядер системы


(3.90) N 2 (t ) , M 1 (t ) , M 2 (t ) , G1 (t ) , G2 (t )

bv sin λ t hα hvα π sin λ t


N 2 (t ) = + 2 ; G1 (t ) = ;
πR 2
λ πR β πR 3 2 λ
bv sin λ t hα 2 bR
M 1 (t ) = − 2 ; M 2 (t ) = cos λ t ;
πR 2
λ πR β π h
π 11 
G2 (t ) =  + α cos λ t  . (3.91)
2 R R 
Как отмечалось выше, численные значения функций A1 (t ) , A2 (t ) , B(t )
находились методом квадратур. После определения функций A1 (t ) , A2 (t ) , B(t )
рассчитываются динамические характеристики процесса. Так, для

112
акустического давления выражение (3.84) остается неизменным, а напряжение
U (t ) в кабельном тракте приобретает вид:
U (t , x ) = A1 (t − αx )H (t − αx ) + A2 (t − α (l − x ))H (t − α (l − x )) . (3.92)
Аналогичным образом находятся перемещения w(t)
t t
a b
w(t ) = − ∫ p(τ )sin λ (t − τ )dτ − h λ ∫ U (τ , l )sin λ (t − τ )dτ . (3.93)
λ 0 0

и другие физические величины.

Численные результаты и их анализ.


Расчеты выполнены для погруженного в воду ( ρ = 1000 кг/м3, c = 1500
м/с) сферического пьезоэлектрического излучателя из материала марки ЦТБС-3
[118], имеющего геометрические размеры R = 1, h R = 1 25 . Погонная

индуктивность и емкость в кабельном тракте: L∗ = 0,463 ⋅ 10 −6 Гн/м,

C ∗ = 72 ⋅ 10 −12 Ф/м (марка кабеля РК 75-4-11).


Проведены вычисления напряжения U (t ) в месте контакта кабельного
тракта с пьезоэлектрическим излучателем, акустического давления p (t ) r = R и

перемещений w(t ) точек серединной поверхности.


Необходимая точность расчетов достигалась путем варьирования шагов
разбиения временного интервала на отрезки. При этом, в случае шагов по
безразмерному времени 10-2 и 0,5·10-2, разброс экстремальных значений
полученных физических характеристик не превышал 1%.
Рис. 3.24 – 3.31 соответствуют случаю действия электрического сигнала
ступенчатой (Ω(t ) = 1) конфигурации при l = 800 (рис. 3.24, 3.25, 3.26), l = 2400
(рис. 3.27, 3.28), l = 4800 (рис. 3.29, 3.30, 3.31). На рис. 3.24, 3.27, 3.29
приведены графики гидродинамического давления на поверхности
пьезоэлектрического излучателя p (t ) r = R , на рис. 3.25, 3.30 – напряжения между

его электродами (в сечении кабельного тракта x = l) U (t ) r = R и на рис. 3.26, 3.28,

113
3.31 – перемещения w(t ) точек серединной поверхности пьезоэлектрического
излучателя.
Указанные кривые показаны сплошными линиями. Для сравнения
штриховыми линиями показаны соответствующие результаты для случая, когда
электрический сигнал подавался непосредственно на токопроводящие
покрытия пьезоэлектрического излучателя, т.е. когда кабельный тракт
отсутствовал.
Расчеты показали, что при возбуждении гидроэлектроупругой системы
импульсом ступенчатой конфигурации наличие кабельного тракта приводит к
возникновению высокочастотных колебаний акустического давления p(t )
относительно уровня, который соответствует случаю, когда кабельный тракт
отсутствует ( l = 0 ) (импульс подводится к электродам пьезоэлектрического
излучателя) (рис. 3.24, 3.27, 3.29). Для рассмотренных случаев (l = 800,
l = 2400, l = 4800) при увеличении длины кабельного тракта частота этих
колебаний уменьшается, а амплитуда увеличивается. Это позволяет при длине
кабельного тракта l = 4800 (рис. 3.29) добиться увеличения максимального
значения акустического давления p(t ) приблизительно в полтора раза по
сравнению со случаем, когда кабельный тракт отсутствует (l = 0). Отметим, что
при длине кабельного тракта l = 800 (рис. 3.24) первое максимальное значение
акустического давления p(t ) близко к давлению, возникающему в случае, когда
он отсутствует (l = 0).
При длинах кабельного тракта l = 800 и l = 4800 (рис. 3.25, 3.30) на
электродах пьезоэлектрического излучателя наблюдаются колебания
напряжения U (t ) относительно единичного уровня с амплитудой равной
единице. С увеличением длины кабельного тракта l частота этих колебаний
уменьшается.
При подаче ступенчатого электрического сигнала непосредственно на
электроды пьезоэлектрической оболочки (l = 0) перемещение w(t ) с ростом t
достигает своего максимального и минимального значения, после чего

114
сравнительно быстро выходит на уровень статического сжатия. В свою очередь,
в случае протяженного кабельного тракта, для выбранных длин l на
рассматриваемом временном интервале t, оболочка после первого всплеска w(t )
совершает колебания с частотой близкой к собственной частоте пульсирующих
колебаний. На эти колебания накладываются возмущения обусловленные
перепадами напряжения U (t ) x =l (рис. 3.25, 3.30). При этом с ростом l

экстремальные значения w(t ) заметно увеличиваются, а частота падает.


На рис. 3.32 – 3.37 приведены графики напряжения U (t ) , акустического
давления p(t ) и нормальных перемещений оболочки w(t ) , когда она
возбуждалась импульсом Ω(t ) = sin ωtH (T0 − t ) , где ω = 5,33 – собственная
частота пульсирующих колебаний сферической оболочки, T0 = 2,65 , T0 = 2,91 .
Длинам кабельного тракта l = 800 соответствуют рис. 3.32 – 3.34, а l = 4800 –
рис. 3.35 – 3.37. Длительность импульсов T0 = 2,65 и T0 = 2,91 выбиралась из

условий, чтобы в момент их окончания выполнялось равенство Ω(t ) t = 2,65 = 1 и

Ω(t ) t = 2,91 = 0 соответственно. На рис. 3.38, 3.39 изображены аналогичные

кривые p(t ) и w(t ) в случае, когда кабельный тракт отсутствует l = 0.


Результаты расчетов, полученные при значении T0 = 2,65 , показаны
сплошными, а при T0 = 2,91 , – штриховыми линиями. Кривая U, на рис. 3.40
отображает характер изменения во времени электрического напряжения при
длине кабельного тракта l = 4800 в случае действия синусоидального импульса
со следующими исходными параметрами Ω(t ) = sin ωtH (T0 − t ) , ω = 13,96 ,
T0 = 2,65 . Значение ω = 13,96 является частотой колебаний напряжения U,
обусловленных процессами в кабельном тракте. Эти колебания (рис. 3.32)
хорошо заметны при t > T0 .
С момента времени t > T0 при T0 = 2,65 , когда имеет место электрический

удар ( Ω(t ) t =2,65 = 1 ), на электродах пьезоэлектрического излучателя возникают

колебания напряжения относительно нулевого уровня с близкой к единичной

115
(l = 800) и большей чем единичная (l = 4800) амплитудами. Когда T0 = 2,91

( Ω(t ) t = 2,91 = 0 ) амплитуды U (t ) существенно уменьшаются (рис. 3.32, 3.35).

Для данного варианта при t > T0 наблюдается сравнительно плавное изменение


давлений во времени и это приводит к возникновению высокочастотных
колебаний (рис. 3.33, 3.36).
В период действия импульса ( 0 < t < T0 ) возникают колебания давлений с
частотой возбуждающего электроупругую систему напряжения. Причем, при
l = 4800 и l = 0 амплитудные значения р больше чем при l = 800 (рис. 3.33, 3.36,
3.38). Таким образом, при действии синусоидального импульса, для
уменьшения последействия преобразователя, на работу которого влияет
кабельный тракт, необходимо, чтобы в интервале действия он имел целое число
полупериодов, т.е. при отключении отсутствовал электрический удар.
Для выбранных длин l = 800, l = 4800 появление высокочастотных
колебаний в кабельном тракте приводит к повышению нормальных
перемещений w по сравнению с вариантом, когда синусоидальный
электрический импульс ( ω = 5,33 ) подается непосредственно на
токопроводящие поверхности пьезоэлектрического излучателя (рис. 3.34, 3.37,
3.39). При возбуждении гидроэлектроупругой системы импульсом
Ω(t ) = sin ωtH (T0 − t ) с частотой ω = 13,96 ( l = 4800) в интервале времени
0 < t < T0 наблюдается нарастание амплитуд U (t ) (рис. 3.40). Т.е. в кабельном
тракте возникает явление характерное для резонансных режимов. Это приводит
к повышению амплитуд давления p(t ) во времени, которые становятся
значительно большими, чем при ω = 5,33 (рис. 3.41). После окончания действия
возбуждающего импульса в рассмотренном промежутке T0 < t < 4
продолжаются колебания U (t ) и p(t ) , которые близки к периодическим.
Отмеченные закономерности присущи и нормальным перемещениям
пьезоэлектрической оболочки (рис.3.42).

116
Рис. 3.24 Рис. 3.25

Рис. 3.26 Рис. 3.27

Рис. 3.28 Рис. 3.29

Рис. 3.30 Рис. 3.31

117
Рис. 3.32 Рис. 3.33

Рис. 3.34 Рис. 3.35

Рис. 3.36 Рис. 3.37

Рис. 3.38 Рис. 3.39

118
Рис. 3.40 Рис. 3.41

Рис. 3.42

3.5. Одномодовый сферический пьезоэлектрический


преобразователь (экспериментальные исследования)

Усложняющиеся режимы эксплуатации пьезоэлектрических


преобразователей, связанные с укорочением длительности действующих
импульсов, использованием электрических сигналов сложной конфигурации и
других факторов, требующих учета переходных стадий процесса,
обуславливают повышенные требования при выборе исходных математических
моделей и, что весьма важно, располагать информацией о степени точности, с
которой они описывают реальные физические явления.
С этой целью в работе выполнены экспериментальные исследования и
сделано сравнение результатов измерений с теоретическими, полученными в
рамках линейной теории электроупругости и прикладной теории, основанной
на гипотезах Кирхгофа-Лява.

119
Описание измерительной установки.
В качестве объекта измерений использовался сферический
пьезоэлектрический преобразователь (излучатель) выполненный из
пьезокерамики ЦТБС-3 диаметром d=0,051 м и толщиной h=0,0025 м
поляризованный в радиальном направлении. Таким образом, используемый
пьезопреобразователь, с точки зрения моделирования рассматриваемой
оболочки, удовлетворяет условиям тонкостенности в рамках гипотез Кирхгофа-
Лява – R/h≤0,1 (R – радиус).
Измерения проводились в измерительном бассейне Киевского НИИ
Гидроприборов в соответствии с требованиями РД 5.8361-86 с использованием
электрической структурной схемы приведенной на рис. 3.43.
На схеме цифрами обозначены: 1 – генератор (вырабатывает
электрический тональный сигнал на частоте собственных колебаний
исследуемого пьезоизлучателя f = 37,4 кГц); 2 – частотомер; 3 – модулятор-
селектор (осуществляет преобразование тонального электрического сигнала в
импульс, определяет его длительность, начальную фазу и частоту следования);
4 – устройство поддержания постоянства уровня; 5 – усилитель мощности; 6 –
осциллограф; 7 – вольтметр; 8 – координатное устройство; 9 – излучатель; 10 –
образец; 11 – формирователь меток угла; 12 – усилитель; 13 – фильтры; 14 –
регистратор; 15 – переключатель режима поддержания постоянства уровня.

Рис. 3.43

120
Гидрофон располагался от излучателя в ближнем поле на расстоянии
2d 2
r≤ , где r – расстояние между излучателем и гидрофоном; λ – длина волны
λ
(λ = 0,0401 м).
Требования к условиям проведения измерений в части помеховой
ситуации, заключается в том, что чувствительность излучателя в режиме
излучения должна обеспечивать в месте размещения гидрофона акустический
сигнал, превышающий давление акустических шумов в полосе 1/3 октавы не

менее, чем на 12 дБ: β =4 r,
u′
β – чувствительность излучателя в режиме излучения по напряжению;
PШ – эффективное значение акустических шумов в полосе 1/3 октавы;
u ′ – напряжение на излучателе.
Требования к длительности излучаемого сигнала определялись из
условия τ min < τ < τ max , где τmin – минимальная длительность, определяемая

характеристиками измерительных приборов; τmax – максимальная длительность,


определяемая размерами бассейна и расстоянием r. Длительность импульса в
соответствии с вышеизложенным составляла 1 мс для размеров бассейна
4,0×7,0×4,5 м. Расстояние между центрами излучателя и гидрофона
устанавливалось r = 0,19 м.
В качестве гидрофона использовался
сферический пьезоэлектрический
преобразователь диаметром 5 мм.
Схема размещения щупа-гидрофона
приведена на рис. 3.44. С помощью
координатного устройства излучатель
погружался в бассейн на глубину 2 м
и, при необходимости, осуществлялся
его поворот относительно гидрофона.
Рис. 3.44

121
Результаты измерений и их анализ.
Измерения проводились 10 раз для каждого положения щупа-гидрофона
относительно преобразователя. Результаты усреднялись по 10 реализациям.
Погрешность результатов измерений при доверительной вероятности Р = 0,95
находилась в пределах δ0 = ±21%.
В первом случае, поворачивая
излучатель вокруг своей оси с шагом
∆=200, в направлении θ=θ1=900
экспериментально было получено
амплитудное угловое распределение
(относительно угла φ) ближнего поля в
установившемся режиме колебаний
(рис. 3.45). Результаты,
представленные в безразмерном виде,
получены путем деления амплитуды
снимаемого с осциллографа
Рис. 3.45
напряжения при заданном значении
угла φ на максимальное напряжение (U(φ)/Umax(φ)). Полученные результаты
лежат в пределах общепринятой погрешности измерений 3 дБ, что
подтверждает использование принятой теоретической модели преобразователя
в части его осесимметричности относительно оси вращения.
Во втором случае при помощи осциллографа проводилась фиксация
конфигурации начальной стадии импульса снимаемого с гидрофона, при
возбуждении излучателя электрическим сигналом известной формы, и
сравнение ее с конфигурацией полученной теоретически.
Приведем осциллограмму теоретически рассчитанного акустического
импульса на поверхности сферического пьезоэлектрического преобразователя
(рис. 3.46) при его возбуждении электрическим импульсом длительностью 1 мс
и одночастотным заполнением на частоте собственных колебаний сферической
оболочки. На графике наблюдается начальный переходной участок

122
длительностью τ0, за это время амплитуда колебаний достаточно быстро
увеличивается. Далее следует участок длительностью τ1, на котором
наблюдаются колебания близкие к установившимся. После окончания действия
возбуждающего электрического импульса, амплитуда акустических колебаний
достаточно быстро спадает до нуля (участок длительностью τ2).

1,2)
P *(t
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
-1
τ0 τ1 τ2
-1,2
τ3 t, мс

Рис. 3.46
Принимаем, что профиль теоретически рассчитанного акустического
импульса совпадает с осциллограммой электрического напряжения снимаемого
с гидрофона. При сравнении экспериментальных и теоретических результатов
рассматривался временной участок τ3=1,07 мс (рис. 3.47, 3.48). Следует
отметить, что длительность рассматриваемого временного интервала меньше
времени, необходимому для прихода к излучателю сигнала отраженного от
гидрофона. Поэтому присутствие гидрофона в ближнем поле не влияет на
форму анализируемого импульса.
Экспериментальные результаты были получены для двух направлений:
бокового – θ1=900 (линия 1, рис. 3.47) и лобового – θ2=1800 (линия 2, рис. 3.48).
Теоретическая кривая показана линией 3.
Сопоставление полученных экспериментальных и расчетных результатов
свидетельствует об их хорошем совпадении. Так в лобовом направлении
отличия экспериментальных и расчетных амплитуд в экстремальных точках не
превышают 3 дБ. В боковом направлении отличия более существенны. Следует
123
отметить, что наблюдается отличие экспериментальных и расчетных
осциллограмм в амплитудах, несовпадение точек пересечения с осью времени,
а также разная длительность переходного процесса. Указанные отличия
объясняются влиянием входных электрических цепей, в частности фильтра, а
также тем, что математической моделью принимается, что оболочка является
абсолютно сферической конструкцией, в то время как реальный
пьезопреобразователь имеет узел крепления. Близостью к узлу крепления
объясняется большее отличие от теоретических экспериментальных данных,
полученных в боковом направлении (линия 1).
U(t)
1,2 U(t)
1,2
1 1
3
0,8 0,8
0,6 0,6
1
0,4 0,4
0,2 0,2
0 0
-0,2 -0,2
-0,4 -0,4
-0,6 -0,6
-0,8 -0,8
-1 -1
-1,2 -1,2 0
0 0,025 0,05 t, мс 0,025 0,05 t, мс

Рис. 3.47 Рис. 3.48


На основании выполненных расчетов и экспериментов можно сделать
вывод о применимости предложенной модели сферических пьезоэлектрических
оболочек, основанной на гипотезах Кирхгофа-Лява, в нестационарных задачах
гидроэлектроупругости при расчетах акустических преобразователей.

124
ГЛАВА 4

ИЗЛУЧЕНИЕ АКУСТИЧЕСКИХ ИМПУЛЬСОВ ЭКРАНИРОВАННЫМИ


ТОНКОСТЕННЫМИ СФЕРИЧЕСКИМИ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИМИ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ

В главе проведено математическое моделирование задач преобразования


электрических импульсов в акустические (режим излучения) одномодовыми
сферическими пьезоэлектрическими преобразователями (пьезоэлектрическими
оболочками), размещенными концентрически относительно расположенных в
непосредственной близости от них отражающих поверхностей сферической
формы (экранов). Рассмотрены четыре варианта экранов: внутренняя и внешняя
упругая оболочка, а также внутренний экран с акустически жесткой или мягкой
границей. Рассмотренные математические модели включают в себя
математическую постановку задач, развитие аналитических методов их
решения, разработку вычислительных алгоритмов, проведение численных
исследований и их обобщение для выбранных вариантов гидроэлектроупругих
систем и возбуждающих преобразователь электрических импульсов.

125
4.1. Пьезоэлектрический преобразователь с внутренним акустически
жестким (мягким) экраном

Математическая постановка и решение задачи.


Рассмотрим случай, когда экран абсолютно жесткий.
Предполагается, что в идеальную сжимаемую жидкость со скоростью
звука с1 и плотностью ρ1 помещена система, состоящая из пьезоэлектрической
тонкостенной сферической оболочки радиуса R1 и толщины h1, внутри которой
концентрически расположен сферический абсолютно жесткий экран радиуса R2.
Пьезоэлектрическая оболочка поляризована в радиальном направлении
сплошными электродами, нанесенными на ее внутреннюю и внешнюю
поверхности. При возбуждении пьезоэлектрической оболочки электрическим
напряжением она совершает пульсирующие колебания на своей основной моде.
Пространство между внутренней поверхностью оболочки и экраном заполнено
идеальной сжимаемой жидкостью со скоростью звука с2 и плотностью ρ2. На
электроды оболочки (рис. 4.1) подается электрический импульс заданной
формы U(t).
Для описания возмущенного движения
жидкостей принимаются соотношения
акустической модели [112]. Динамическое
поведение оболочки рассматривается с
привлечением гипотез Кирхгофа-Лява [10,
139].
В сферической системе координат
исходными для решения задачи являются
Рис. 4.1
уравнения колебаний пьезоэлектрической
оболочки
 C12E  e31 R1 ( 0) R12 R12γ ∂ 2 wk
 
− 2  1 + E  wk + 2 E E r + qk − E = 0, (4.1)
 C11  C11 h1C11E C11 ∂t 2
уравнения движения акустических сред

126
∂ 2ϕ1 2 ∂ϕ1 1 ∂ 2ϕ1
+ = , r ≥ R1 , (4.2)
∂r 2 r ∂r c12 ∂t 2

∂ϕ1
p1 = − ρ1 , (4.3)
∂t
∂ 2ϕ2 2 ∂ϕ2 1 ∂ 2ϕ2
+ = , R2 ≤ r ≤ R1 (4.4)
∂r 2 r ∂r c2 2 ∂t 2
∂ϕ 2
p2 = − ρ 2 , (4.5)
∂t
где ρ1 , ρ 2 – акустические давления во внешней среде и межоболочечном
объеме;
С12Е , С11Е , е31 , d 33 – постоянные пьезоэлектрической керамики;

E r( 0 ) – ее напряженность в серединной поверхности;


ϕ1 , ϕ 2 – волновые потенциалы жидкости;

r – радиальная координата; t – время;


U (t )
qk = ( p2 − p1 ) r = R1 ; E r( 0 ) = − .
h1
Исходные уравнения дополняются граничными условиями:
∂ϕ1 ∂wk ∂ϕ 2 ∂wk ∂ϕ 2
= ; = , r = R2 = 0. (4.6)
∂r r = R1 ∂t ∂r r = R1 ∂t ∂r

Для обеспечения отсутствия притока акустической энергии извне


необходимо, чтобы:
lim r → ∞ ϕ1 = 0 . (4.7)
Предполагается, что до начала возбуждения система находится в
состоянии покоя.
∂ϕ 1 ∂ϕ ∂wk
ϕ1 t = 0 = = ϕ2 t =0 = 2 = wk t = 0 = = 0. (4.8)
∂t t = 0 ∂t t =0 ∂t t =0

Применяя интегральное преобразование Лапласа по времени,


трансформируем исходные уравнения (4.1) – (4.6) в область изображений [121],
предварительно представив их в безразмерных величинах, согласно которым r,

127
R1, R2 и wk отнесены к R1, t к R1/с1, ϕi к R1с1, Рi, qk к γс1 2, Er( 0 ) к 1/d33. Тогда
математическая постановка задачи в безразмерном виде в области изображений
L запишется следующим образом:
L
( s 2 + a )wk L = bqk L + cEr( 0) , (4.9)

[
qk = sϕ1 − sϕ 2L
L L
] r = R1 =1
, (4.10)

∂ 2ϕ1 2 ∂ϕ 1 2 ∂ ϕ1
L 2 L L
+ − α 1 = 0, r ≥ R1 , (4.11)
∂r 2 r ∂r ∂t 2
p1 = −sβ1ϕ1 ,
L L
(4.12)

∂ 2ϕ 2 2 ∂ϕ 2 2 ∂ ϕ2
L 2 L L
+ − α2 = 0, R2 ≤ r ≤ R1 , (4.13)
∂r 2 r ∂r ∂t 2
p2 = − sβ 2ϕ 2 ,
L L
(4.14)

dϕ1
L
L dϕ 2 L L ∂ϕ2
= swk , = swk , r=R2 = 0. (4.15)
dr r = R1 =1
dr r = R1 =1
∂r

Постоянные коэффициенты, входящие в уравнения (4.9) – (4.14),


определяются по формулам:
C11E + C12E 1 e
a=2 , b = , c = 2 31 2 ,
γc1
2
h1 d 33γc1
ρ1 ρ c
β1 = , β 2 = 2 , α1 = 1, α2 = 1 ,
γ γ c2
где: s – параметр преобразования, L – индекс, обозначающий соответствующие
трансформанты.
Решение уравнений (4.10), (4.12) с учетом (4.7) выберем в виде:
1 sR1α1
ϕ1 L = A1 L ( s ) e K 1 ( srα1 ), (4.16)
sr 2

1 sR2α2 1 −sR1α2
ϕ2 L = A2 L ( s) e K 1 ( srα2 ) + B2 ( s)
L
e I 1 ( srα2 ), (4.17)
sr 2 sr 2

где A1L(s), A2L(s) и B2L(s) – неизвестные функции параметра преобразования s,


K1/2(s α2 r) и I1/2(s α2 r) – модифицированные функции Бесселя степени ½.

128
После подстановки выбранных решений (4.16), (4.17) в (4.10), (4,9) и далее
в граничные условия (4.15), получим следующую алгебраическую систему
уравнений относительно A1L(s), A2L(s) и B2L(s):
[ ]
 A1L (s ) 1 + F1(1 ) (s ) − B 2L (s )F1(3 ) (s ) = − B 2L (s )e − 2 α 2 R1 s F1(3 ) (s ) +
 − α ( R − R )s (2 )
 + A2 (s )e 2 1 2 F1 (s ) + E r Φ 1 (s );
L (0)L


[ ]
1
[
 A1L (s )F2(1 ) (s ) − B 2L (s ) 1 + F2(3 ) (s ) + A2L (s )e − α 2 ( R 1 − R 2 )s 1 + F2(2 ) (s ) =
π
]

 (4.18)
 = B 2 (s )e
L
[
− 2 α 2 R1 s (2 )
] 1
1 + F 2 (s ) + E r Φ 2 (s );
π
(0)L


2 [ 3 ]
π 2 [ 3 ]
 − B L (s )e − α 2 ( R1 − R 2 )s 1 + F (2 ) 1 − B L (s ) 1 + F (1 ) e − α 2 ( R 1 + R 2 )s 1 +
 π

[ (1 )
]
 + A2 (s ) 1 + F3 (s ) = 0 ,
L

где:

β b 1 1 1 a 1 bβ 2 1
F1(1) (s ) =  1 +  + a 2 + , F1(2 ) (s ) = ,
α
 1 R α
1 1 s s R α
1 1 s 3
π α1 α2 s

πbβ1 1 β b 1 1 1 a 1
F2(1) (s ) = , F2(2 ) (s ) =  2 −  + a 2 − ,
α1 α 2 s α
 2 R α
1 2 s s R α
1 2 s 3

 β b 1 1 1 a 1 1 1
F2(3) (s ) =  − 2 +  + a 2 + , F3(1) (s ) = ,
 α 2 R1α 2  s s R1α 2 s 3 R2α 2 s

2 R1c 1 2π R1c 1
Φ1 (s ) = − , Φ 2 (s ) = − .
π α1 h1 s α 2 h1 s
Полученные в результате решения системы (4.18) неизвестные A1L(s), A2L(s)
и B2L(s) описываются достаточно громоздкими формулами, содержащими
произведения функций Бесселя, что существенно усложняет последующий
строгий переход в пространство оригиналов.
Предлагается, произведя инверсию равенств (4.18), с использованием
теоремы о свертке функций, вычислить значения A1(t), A2(t) и B2(t) из системы
интегральных уравнений Вольтерра второго рода с запаздывающими
аргументами:

129
 t t t
(0 )
 A1 (t ) + ∫ A1 (t − x) F1 ( x )dx − F1 ∫ B2 (t − x)dx = Φ1 ∫ Er (t − x)dx +
(1) ( 3)

 0 0 0
 (2 ) t t

∫ A2 [t − α2 (R1 − R2 ) − x]dx − F1 ∫ B2 (t − 2α2 R1 − x )dx;


(3)
+ F1
 α 2 1 − R2 )
( R 2α2 R1
 t t
F2(1) ∫ A1 (t − x)dx − B2 (t ) 1 − 1 ∫ B2 (t − x )F2(3) (x )dx =
 0 π π0
 t
= − 1
∫ A2 [t − α2 (R1 − R2 ) − x]F2( 2) ( x )dx + B2 (t − 2α 2 R1 ) − A2 (t − α 2 (R1 − R2 )) +
 α ( R −R ) π
 2 1 2
 t t
+ 1 B (t − 2α R − x )F (2 ) ( x )dx + Φ E (0) (t − x)dx;
 π 2α∫ R 2 2 1 2 2∫ r
0
 2 1

 t
1
 A2 (t ) + ∫ A2 (t − x )F3 ( x)dx = π B2 [t − α 2 (R1 + R2 )] +
(1)

 0
 1 t
1
+ ∫ B2 [t − α 2 (R1 + R2 ) − x]F3(1) ( x )dx + B2 [t − α 2 (R1 − R2 )] +
 π α2 ( R1+R2 ) π
(4.19)
 t
+ 1 ∫ B2 [t − α2 (R1 − R2 ) − x]F3(2) (x )dx,
 π α2 ( R1−R2 )

где:
β b 1  a t2 bβ 2 πbβ1
F1(1) (t ) =  1 +  + at + , F1(2 ) = , F2(1) = ,
α
 1 R α
1 1 R α
1 1 2 π α 1 α 2 α 1 α 2

(2 )  β 2b 1  a t2 ( 3)  β 2b 1  a t2
F2 (t ) =  −  + at − , F2 (t ) =  − +  + at + ,
α
 2 R α
1 2 R α
1 2 2  α 2 R α
1 2 R α
1 2 2

1 1 2 R1c 2π R1c
F3(1) = , F3(2 ) = − , Φ1 = − , Φ2 = − .
R2α 2 R2α 2 π α1 h1 α 2 h1
Система интегральных уравнений (4.19) решалась численно методом
квадратурных формул в соответствии с алгоритмом, приведенным в
приложении 2.
Располагая численными значениями найденных функций можно
определить все интересующие физические характеристики переходного
процесса.

130
Так, для определения давления в акустических средах, заполняющих
внешнее пространство и межоболочечный объем, необходимо произвести
инверсию выражений (4.12), (4.14), подставив в них предварительно (4.16),
(4.17):
β1 π
p1 (t , r ) = − A1 [t − α1 (r − R1 )]; (R1≤ r);
r 2
β2 π 1 1
p 2 (t , r ) = − ( A2 [t − α 2 (r − R2 )] + B2 [t − α 2 (R1 − r )] − B2 [t − α 2 (R1 + r )]);
r 2 π π
(R2≤r≤R1).
В случае внутреннего мягкого экрана граничное условие на мягкой
∂ϕ 2
границе запишется в виде − ρ 2 r =R2 = 0. Дальнейшее решение задачи
∂t
аналогично случаю экрана в виде жесткого тела. Для описания динамических
процессов в системе с внутренним мягким экраном в выражении (4.19) следует
принять F3(1) = F3(2 ) = 0 .

4.2. Пьезоэлектрический преобразователь


с упругим (внутренним, внешним) экраном

Математическая постановка и решение задачи.


Рассмотрим случай, когда экран находится внутри пьезоэлектрического
преобразователя. Система, состоит из электроупругой тонкостенной
сферической оболочки радиуса R1 и толщины h1, внутри которой
концентрически расположена сферическая упругая оболочка (экран) радиуса R2
толщины h2 и помещена в идеальную сжимаемую жидкость со скоростью звука
с1 и плотностью ρ1. Пьезоэлектрическая оболочка поляризована в радиальном
направлении сплошными электродами. При возбуждении пьезоэлектрической
оболочки электрическим напряжением она совершает пульсирующие
колебания на своей основной моде. Пространство между преобразователем и
экраном заполнено идеальной сжимаемой жидкостью со скоростью звука с2 и

131
плотностью ρ2, внутри экрана вакуум. На электроды подается электрический
импульс известной формы U(t) (рис. 4.2).
Для описания возмущенного
движения жидкостей принимаются
соотношения акустической модели [112].
Динамические поведения оболочек
рассматриваются в рамках линейной
теории тонких электроупругих оболочек
[10, 139], а также линейной теории упругих
оболочек. В обоих случаях уравнения

Рис. 4.2 движения оболочек записаны с


привлечением гипотез Кирхгофа-Лява.
В сферической системе координат исходными для решения задачи
является уравнение колебаний пьезоэлектрической оболочки

 C12E  e31 R1 ( 0) R1
2
R1 γ k ∂ 2 wk
2
− 21 + E  wk + 2 E E r + q −
E k
= 0; (4.20)
 C11  C 11 h C
1 11 C E
11 ∂ t 2

уравнение колебаний упругой оболочки


EU 1 ∂ 2 wc
−2 2 wc + qc − 2 = 0; (4.21)
R2 γ c (1 − ν ) h2γ c ∂t
уравнения движения акустических сред, записанные относительно волновых
потенциалов жидкости ϕ1 , ϕ 2

∂ 2ϕ1 2 ∂ϕ1 1 ∂ 2ϕ1


+ = , r ≥ R1 ; (4.22)
∂r 2 r ∂r c12 ∂t 2
∂ϕ1
p1 = − ρ 1 ; (4.23)
∂t
∂2ϕ2 2 ∂ϕ2 1 ∂2ϕ2
+ = , R2 ≤ r ≤ R1 ; (4.24)
∂r 2 r ∂r c22 ∂t 2
∂ϕ 2
p2 = − ρ 2 , (4.25)
∂t

132
где Wk , Wc , γ k , γ c – прогибы электроупругой и упругой оболочки; γ k , γ c – их

плотности; С12Е , С11Е , е31 , d 33 – постоянные пьезоэлектрической керамики; Еи ,ν –

модуль Юнга и коэффициент Пуассона упругой оболочки (экрана); E r( 0 ) –


электрическая напряженность керамики; ρ1 , ρ 2 – давление в акустических
U (t )
средахе; r – радиальная координата; t – время; E r( 0 ) = − ;
h1

qk = ( p2 − p1 ) r = R – акустическая нагрузка, действующая на преобразователь;


1

qc = − p 2 r = R2
– акустическая нагрузка, действующая на экран.

Исходные уравнения дополняются граничными условиями, которые


обеспечивают безотрывный контакт оболочки с акустическими средами:
∂ϕ1 ∂wk ∂ϕ 2 ∂wk ∂ϕ 2 ∂wc
= ; = ; = . (4.26)
∂r r = R1 ∂t ∂r r = R1 ∂t ∂r r = R2 ∂t

Для обеспечения отсутствия притока акустической энергии извне


необходимо потребовать, чтобы при t → ∞ :
lim r→∞ ϕ1 = 0. (4.27)
Предполагается, что до начала возбуждения система находится в
состоянии покоя:
∂ϕ1 ∂ϕ ∂wk ∂wc
ϕ1 t = 0 = = ϕ2 t =0 = 2 = wk t = 0 = = wc t = 0 = = 0. (4.28)
∂t t = 0 ∂t t =0 ∂t t =0 ∂t t =0

Применяя интегральное преобразование Лапласа по времени,


трансформируем исходные уравнения (4.20) – (4.28) в область изображений,
предварительно представив их в безразмерных величинах, согласно которым r,
R1, R2, wc, wk, h1, h2 отнесены к R1, t – к R1/с1, ϕi – к R1с1, pi, (і = 1,2) q – к γkс12,

Er( 0 ) – к 1/d33. Тогда математическая постановка задачи в безразмерном виде в


области изображений запишется следующим образом:
L
( s 2 + a1 ) wk L = b1qk L + cEr( 0) ; (4.29)
L L
( s 2 + a2 ) wc = b2 qc ; (4.30)

133
qc = sβ 2ϕ 2L
L
; (4.31)
r = R2

[
qk = sβ1ϕ1 − sβ 2ϕ 2L
L L
] r = R1 =1
; (4.32)

∂ 2ϕ1 2 ∂ϕ 1 2 ∂ ϕ1
L L 2 L
+ − α1 = 0, r ≥ R1 ; (4.33)
∂r 2 r ∂r ∂t 2
p1 = − sβ1ϕ1 ;
L L
(4.34)

∂ 2ϕ 2 2 ∂ϕ 2 2 ∂ ϕ2
L L2 L
+ − α 2 = 0, R2 ≤ r ≤ R1 ; (4.35)
∂r 2 r ∂r ∂t 2
p2 = − sβ 2ϕ 2 ;
L L
(4.36)

∂ϕ 1 ∂ϕ 2 ∂ϕ 2
L L L
L L L
= swk ; = swk ; = swc , (4.37)
∂r r = R1 =1
∂r r = R1 =1
∂r r = R2

где: s – параметр преобразования; L – индекс, обозначающий соответствующие


трансформанты.
Постоянные коэффициенты, входящие в уравнения, определяются по
формулам
C11E + C12E 1 e31 EU
a1 = 2 ; b = ; c = 2 ; a = 2 ;
γ c c12 R22 (1 − ν )
1 2
γ k c12 R12 h1 d 33γ k c12 R1
γk ρ ρ с
b2 = ; β1 = 1 ; β 2 = 2 ; α1 = 1; α2 = 1 .
h2γ c γk γk c2
Решение уравнений (4.33), (4.35) с учетом (4.27) выберем в виде
1 sα1R1
ϕ1L = A1L ( s ) e K 1 ( sα1r ); (4.38)
sr 2

1 sα2R2 1 −sα2R1
ϕ2 L = A2 L ( s) e K 1 (sα2 r) + B2 ( s)
L
e I 1 ( sα2 r), (4.39)
sr 2 sr 2

где: A1L(s), A2L(s) и B2L(s) – неизвестные функции параметра преобразования s;


K1/2(s α1 r), K1/2(s α2 r) и I1/2(s α2 r) – модифицированные функции Бесселя
степени ½.

134
После подстановки выбранных решений (4.38), (4.39) в (4.29)-(4.32) и далее
в граничные условия (4.37) получим следующую алгебраическую систему
уравнений относительно A1L(s), A2L(s) и B2L(s):
[ ]
 A1L (s ) 1 + F1(1 ) (s ) − B 2L (s )F1(3 ) (s ) = − B 2L (s )e − 2 α 2 R 1 s F1(3 ) (s ) +
 − α ( R − R )s (2 )
 + A2 (s )e 2 1 2 F1 (s ) + E r Φ 1 (s );
L L


[ ]1
[ ]
 A1L (s )F 2(1 ) (s ) − B 2L (s ) 1 + F 2(3 ) (s ) + A2L (s )e − α 2 ( R 1 − R 2 )s 1 + F 2(2 ) (s ) =
π

 (4.40)
 = B 2 (s )e
L
[
− 2α 2 R1 s (2 )
] 1
1 + F 2 (s ) + E r Φ 2 (s );
π
L


2 [ 3 ]
π 2 [ 3 ]
 − B L (s )e − α 2 ( R 1 − R 2 )s 1 + F (2 ) 1 − B L (s ) 1 + F (1 ) e − α 2 ( R 1 + R 2 )s 1 +
 π

[ (1 )
 + A2 (s ) 1 + F3 (s ) = 0 ,
L
]
где:

β b 1 1 1 a 1 b1 β 2 1
F1(1) (s ) =  1 1 +  + a1 2 + 1 3 ; F1(2 ) (s ) = ;
 α1 R1α1  s s R1α1 s α1 α2 s

b1 β 2 1  β b 1 1 1 a 1
F1(3) (s ) = ; F2(2 ) (s ) =  − 2 1 +  + a1 2 − 1 3 ;
π α1 α2 s  α2 R1α 2  s s R1α 2 s

b1β1 1 β b 1 1 1 a 1
F2(1) (s ) = ; F2(3) (s ) =  2 1 −  + a1 2 − 1 3 ;
α1 α2 s  α2 R1α 2  s s R1α 2 s

β b 1 1 1 a 1 2 R1c 1
F3(1) (s ) =  2 2 +  + a 2 2 + 2 3 ; Φ 1 (s ) = − ;
 α2 R2α 2  s s R2α 2 s α1 π s

 β b 1 1 1 a 1 2 R1c 1
F3(2 ) (s ) =  − 2 2 −  + a 2 2 − 2 3 ; Φ 2 (s ) = − .
 α2 R2α 2  s s R2α 2 s α2 π s
Полученные в результате решения системы (4.40) неизвестные A1L(s), A2L(s)
и B2L(s) описываются громоздкими формулами, содержащими произведения
функций Бесселя, что усложняет последующий строгий переход в пространство
оригиналов.
Произведем инверсию равенств (4.40), с использованием теоремы о
свертке функций, что позволяет вычислить значения A1(t), A2(t) и B2(t) из

135
системы интегральных уравнений Вольтерра второго рода с запаздывающими
аргументами:
 t t t
A
 1 (t ) + ∫ 1 A ( t − x ) F1
(1)
( x )dx − F1 ∫ 2
( 3)
B ( t − x ) dx = Φ 1 ∫ E r ( t − x ) dx +
 0 0 0
 t t

∫ A2 [t − α 2 (R1 − R2 ) − x ]dx − F1 ∫ B2 (t − 2α 2 R1 − x )dx;


(2 ) (3 )
+ F1
 α 2 ( R1 − R2 ) 2α 2 R1
 t t
 F2(1) ∫ A1 (t − x )dx − B2 (t ) 1 − 1 ∫ B2 (t − x )F2(3) ( x )dx =
 0 π π0
 t
= − 1
∫ A2 [t − α 2 (R1 − R2 ) − x ]F2( 2 ) ( x )dx + B2 (t − 2α 2 R1 ) − A2 (t − α 2 (R1 − R2 )) +
 α (R − R ) π
 2 1 2
 t t
+ 1 B (t − 2α R − x )F (2 ) ( x )dx + Φ E (t − x )dx;
 π 2α∫ R 2 2 1 2 2∫ r
0
 2 1

 t
1
 A2 (t ) + ∫ A2 (t − x )F3 ( x )dx = π B2 [t − α 2 (R1 + R2 )] +
(1)

 0
 1 t
1
 + ∫ B2 [t − α 2 (R1 + R2 ) − x ]F3(1) ( x )dx + B2 [t − α 2 (R1 − R2 )] +
 π α2 ( R1+ R2 ) π (4.41)
 t
+ 1 ∫ B2 [t − α 2 (R1 − R2 ) − x ]F3(2 ) ( x )dx,
 π α2 ( R1− R2 )

β b 1  a t2 b1 β 2
где: F1(1) (t ) =  1 1 +  + a1t + 1 ; F1(2 ) = ;
α
 1 R α
1 1 R α
1 1 2 α1 α 2

b1 β 2  β b 1  a t2
F1(3) = ; F2(2 ) (t ) =  − 2 1 +  + a1t − 1 ;
π α1 α 2  α 2 R α
1 2 R α
1 2 2

β b 1  a t2 b1β1
F2(3) (t ) =  2 1 −  + a1t − 1 ; F2(1) = ;
α
 2 R α
1 2 R α
1 2 2 α1 α 2

(1)  β 2 b2 1  a2 t 2 2 R1c
F3 (t ) =  +  + a 2 t + ; Φ1 = − ;
 2α R α
2 2  R α
2 2 2 α1π

(2 )  β 2 b2 1  a2 t 2 2 R1c
F3 (t ) =  − −  + a 2 t − ; Φ2 = − .
 α 2 R α
2 2  R α
2 2 2 α 2π
Система интегральных уравнений (4.41) решалась численно методом
квадратурных формул в соответствии с алгоритмом, приведенным в
приложении 2.

136
Для определения давления в акустических средах, заполняющих внешнее
пространство и межоболочечный объем, необходимо произвести инверсию
выражений (4.34), (4.36), подставив в них предварительно (4.38), (4.39):
β1 π
p1 (t , r ) = − A1 [t − α1 (r − R1 )]; (R1≤ r);
r 2
β2 π 1 1
p 2 (t , r ) = − ( A2 [t − α 2 (r − R2 )] + B2 [t − α 2 (R1 − r )] − B2 [t − α 2 (R1 + r )]);
r 2 π π
(R2≤r≤R1).
Теперь рассмотрим случай, когда пеьезоэлектрическая оболочка и экран
поменяны местами.
В идеальную сжимаемую жидкость со скоростью звука с1 и плотностью ρ1
помещена система, состоящая из пьезоэлектрической радиально
поляризованной тонкостенной сферической оболочки (преобразователя)
радиуса R1 и толщины h1, снаружи которой концентрически расположена
сферическая оболочка (упругий экран) радиуса R2 и толщины h2. При внешнем
электрическом возбуждении пьезоэлектрическая оболочка совершает
пульсирующие колебания на своей основной моде. Пространство между
преобразователем и экраном заполнено идеальной сжимаемой жидкостью со
скоростью звука с2 и плотностью ρ2. На электроды преобразователя подается
электрический импульс известной формы U(t) (рис. 4.3).
Для описания возмущенного
движения жидкостей принимаются
соотношения акустической модели
[112]. Динамические поведения
оболочек рассматриваются в рамках
линейной теории тонких
электроупругих оболочек [10, 139], а
также линейной теории упругих
оболочек.
Рис. 4.3

137
В обоих случаях уравнения движения оболочек записаны с привлечением
гипотез Кирхгофа-Лява
Вводя ранее выбранные обозначения, исходными для решения задачи
является уравнение колебаний пьезоэлектрической оболочки
 C12E  e31 R1 (0 ) R12 R1 γ k ∂ 2 wk
2
− 21 + E  wk + 2 E Er + q − E
E k
= 0; (4.42)
 C11  C 11 h C
1 11 C 11 ∂ t 2

уравнение колебаний упругой оболочки


EU 1 ∂ 2 wc
−2 2 wc + qc − 2 = 0; (4.43)
R2 γ c (1 − ν ) h2γ c ∂t
уравнения движения акустических сред:
∂ 2ϕ1 2 ∂ϕ1 1 ∂ 2ϕ1
+ = , r ≥ R2 ; (4.44)
∂r 2 r ∂r c12 ∂t 2

∂ϕ1
p1 = − ρ1 ; (4.45)
∂t
∂2ϕ2 2 ∂ϕ2 1 ∂ 2ϕ2
+ = , R1 ≤ r ≤ R2 ; (4.46)
∂r 2 r ∂r c2 2 ∂t 2
∂ϕ 2
p2 = − ρ 2 , (4.47)
∂t
U (t )
где: E r( 0 ) = − ;
h1

qk = − p 2 r = R1
– акустическая нагрузка, действующая на преобразователь;

qc = ( p2 − p1 ) r = R – акустическая нагрузка, действующая на экран.


2

Дополним уравнения движения граничными условиями для оболочек


(упругой, электроупругой)
∂ϕ1 ∂wc ∂ϕ 2 ∂wc ∂ϕ 2 ∂wk
= ; = ; = . (4.48)
∂r r = R2 ∂t ∂r r = R2 ∂t ∂r r = R1 ∂t

а также потребуем, чтобы lim r→∞ ϕ1 = 0 . (4.49)


Будем считать, что до начала возбуждения система находится в состоянии
покоя

138
∂ϕ1 ∂ϕ ∂wk ∂wc
ϕ1 t = 0 = = ϕ2 t =0 = 2 = wk t =0
= = wc t = 0 = = 0. (4.50)
∂t t = 0 ∂t t =0 ∂t t =0 ∂t t =0

При решении задачи поступаем аналогично предыдущему случаю.


Применяя интегральное преобразование Лапласа по времени,
трансформируем исходные уравнения (4.42) – (4.50) в область изображений
[121], предварительно представив их в безразмерных величинах, согласно
которым r, R1, R2, wc, wk, h1, h2 отнесены к R1, t – к R1/с1, ϕi – к R1с1, pi, (і = 1,2),

q – к γkс12, Er( 0 ) – к 1/d33. Тогда математическая постановка задачи в


безразмерном виде в области изображений запишется следующим образом:
L
( s 2 + a1 ) wk L = b1qk L + cEr( 0) ; (4.51)
L L
( s 2 + a2 ) wc = b2 qc ; (4.52)

qk = sβ 2ϕ 2L
L
; (4.53)
r = R1 =1

[
qc = sβ1ϕ1 − sβ 2ϕ 2L
L L
] r = R2
; (4.54)

∂ 2ϕ1 2 ∂ϕ 1 2 ∂ ϕ1
L 2 L L
+ − α 1 = 0, r ≥ R2 ; (4.55)
∂r 2 r ∂r ∂t 2
p1 = − sβ1ϕ1 ;
L L
(4.56)

∂ 2ϕ 2 2 ∂ϕ 2 2 ∂ ϕ2
L 2 L L
+ − α2 = 0, R2 ≤ r ≤ R1 ; (4.57)
∂r 2 r ∂r ∂t 2
p2 = − sβ 2ϕ 2 ;
L L
(4.58)

∂ ϕ1 L ∂ϕ 2 ∂ϕ 2
L L
L L
= swc ; = swc ; = swk L . (4.59)
∂r r = R2
∂r r = R2
∂r r = R1 =1

Решение уравнений (4.55), (4.57) с учетом (4.49) выберем в виде


1 sα1R2
ϕ1 L = A1 L ( s ) e K 1 ( sα1r ); (4.60)
sr 2

1 sα2 R1 1 − sα2 R2
ϕ 2 L = A2 L ( s ) e K 1 ( sα 2 r ) + B2 ( s )
L
e I 1 ( sα 2 r ), (4.61)
sr 2 sr 2

139
где A1L(s), A2L(s) и B2L(s) – неизвестные функции параметра преобразования s;
K1/2(s α1 r), K1/2(s α2 r) и I1/2(s α2 r) – модифицированные функции Бесселя
индекса ½.
После подстановки выбранных решений (4.60), (4.61) в (4.51)-(4.54) и далее
в граничные условия (4.59), получим следующую алгебраическую систему
уравнений относительно A1L(s), A2L(s) и B2L(s):

[ ]
 A1L (s ) 1 + F1(1 ) (s ) − B 2L (s )F1(3 ) (s ) = − B 2L (s )e − 2 α 2 R 2 s F1(3 ) (s ) +
 − α ( R − R )s (2 )
 + A2 (s )e 2 2 1 F1 (s );
L


[ ] 1
[ ]
 A1L (s )F2(1 ) (s ) − B 2L (s ) 1 + F2(3 ) (s ) + A2L (s )e − α 2 ( R 2 − R1 )s 1 + F2(2 ) (s ) =
π


 = B 2
L
(s )e [
− 2α 2 R 2 s
1 + F 2
(2 )
](s ) 1
π
;
(4.62)


2 [ ]3
π
[
2 3]
 − B L (s )e − α 2 ( R 2 − R1 )s 1 + F (2 ) 1 − B L (s ) 1 + F (1 ) e − α 2 ( R1 + R 2 )s 1 +
 π

[ ]
 + A2L (s ) 1 + F3(1 ) (s ) = Φ ( s ) E r( 0 ) ( s ),
L

β b 1 1 1 a 1 b2 β 2 1
где: F1(1) (s ) =  1 2 +  + a2 2 + 2 3 ; F1(2 ) (s ) = ;
 α1 R2α1  s s R2α1 s α1 α2 s

b2 β1 1  β b 1 1 1 a 1
F2(1) (s ) = ; F2(2 ) (s ) =  − 2 2 +  + a 2 2 + 2 3 ;
α1 α2 s  α2 R2α 2  s s R2α 2 s

β b 1 1 1 a 1 b2 β 2 1
F2(3) (s ) =  2 2 −  + a 2 2 − 2 3 ; F1(3 ) (s ) = ;
 α2 R2α 2  s s R2α 2 s π α1 α2 s

β b 1 1 1 a 1 2 R1c 1
F3(1) (s ) =  2 1 +  + a1 2 + 1 3 ; Φ (s ) = − ;
 α2 R1α 2  s s R1α 2 s α2 π s

 β b 1 1 1 a 1
F3(2 ) (s ) =  − 2 1 −  + a1 2 − 1 3 .
 α2 R1α 2  s s R1α 2 s

Произведя инверсию равенств (4.62), с использованием теоремы о свертке


функций, вычислим значения A1(t), A2(t) и B2(t) из системы интегральных
уравнений Вольтерра второго рода с запаздывающими аргументами:

140
 t t

 A1 (t ) + ∫ A1 ( x)F1 (t − x)dx − F1 ∫ B2 (t − x)dx =


(1) (3)

 0 0
 (2) t t

∫ A2 [t − α2 (R2 − R1 ) − x]dx − F1 ∫ B2 (t − 2α2 R2 − x)dx;


(3)
= F1
 α 2 2 −R1 )
( R 2α2R2
 t t
F2(1) ∫ A1 (t − x)dx − B2 (t ) 1 − 1 ∫ B2 ( x)F2(3) (t − x)dx =
 0 π π0
 t
= − 1
∫ A2 ( x)F2(2) [t − α2 (R2 − R1 ) − x]dx + B2 (t − 2α2 R2 ) − A2 (t − α2 (R2 − R1 )) +
 α ( R −R ) π
 2 2 1
 t
+ 1 B ( x)F (2) (t − 2α R − x)dx;
 π 2α∫R 2 2 2 2

 2 2

 t t
1
 A2 (t ) + ∫ A2 ( x)F3 (t − x)dx = Φ∫ Er (t − x)dx + π B2 [t − α2 (R1 + R2 )] +
(1) ( 0)

 0 0
 1 t 1
+ ∫ B2 ( x)F3(1) [t − α2 (R1 + R2 ) − x]dx + B2 [t − α2 (R2 − R1 )] +
 π α2 ( R1+R2 ) π
(4.63)
 t
+ 1 ∫ B2 ( x)F3(2) [t − α2 (R2 − R1 ) − x]dx,
 π α2 ( R2 −R1 )

β b 1  a t2 b2 β 2
где: F1(1) (t ) =  1 2 +  + a2t + 2 ; F1(2 ) = ;
α
 1 R α
2 1 R α
2 1 2 α1 α 2

 β 2b2 1  a2 t 2 b2 β 2
(2 )
F2 (t ) =  − +  + a2t − ; F1(3) = ;
 α 2 R α
2 2 R α
2 2 2 π α1 α 2

 β 2b2 1  a2 t 2 b2 β1
(3 )
F2 (t ) =  −  + a2t − ; F2(1) = ;
 2α R α
2 2 R α
2 2 2 α1 α 2

(1)  β 2 b1 1  a1 t 2 2 R2 c
F3 (t ) =  +  + a1t + ; Φ=− ;
 α2 R1α 2  R1α 2 2 α 2π

(2 )  β 2b1 1  a1 t 2
F3 (t ) =  − −  + a1t − .
 α 2 R1α 2  R1α 2 2

Система интегральных уравнений (4.63) решалась численно методом


квадратурных формул в соответствии с алгоритмом, приведенным в
приложении 2.

141
Располагая численными значениями найденных функций, можно
определить интересующие нас физические характеристики переходного
процесса.
Так, для определения давления в акустических средах, заполняющих
внешнее пространство и межоболочечный объем, необходимо произвести
инверсию выражений (4.56), (4.58), подставив в них предварительно (4.60),
(4.61):
β1 π
p1 (t , r ) = − A1 [t − α1 (r − R2 )]; (R2≤ r);
r 2
β2 π 1 1
p 2 (t , r ) = − ( A2 [t − α 2 (r − R1 )] + B2 [t − α 2 (R2 − r )] − B2 [t − α 2 (R2 + r )]);
r 2 π π
(R1≤r≤R2).

4.3. Численные результаты и их анализ

Расчеты выполнены для погруженного в воду (с1=1500 м/с, ρ1=1000 кг/м2)


сферического пьезоизлучателя безразмерного радиуса R1=1 и толщины
h1R1-1=1/25, выполненного из пьезокерамики ЦТБС-3 [118]; сферического
пьезоизлучателя, внутри которого концентрически расположен акустически
жесткий экран; сферического пьезоизлучателя, внутри которого
концентрически расположен упругий экран толщины h2R1-1=1/50 выполненный
из стали (внутри экрана – вакуум); сферического пьезоизлучателя, снаружи
которого концентрически расположен упругий экран толщины h2R1-1=1/50
выполненный из стали (внутри пьезоизлучателя – вакуум). Пространство между
преобразователем и экраном заполнено водой (с2=1500 м/с, ρ2=1000 кг/м2).
На рис. 4.4 – 4.9, 4.11 – 4.17 приведены результаты расчета акустического
давления Р(t) во внешней среде на поверхности электроупругой системы. Во
всех случаях рассматривался временной интервал длительности Т = 20.

142
В качестве возбуждающего электрического напряжения, подводимого к
электродам преобразователя, были рассмотрены следующие импульсы:
- прямоугольный электрический импульс единичной амплитуды и
длительности τ=10, U (t ) = H (τ − t ) , (Н – единичная функция Хевисайда) (рис.
4.4, 4.5).
- импульс длительностью τ=10, состоящий из последовательности двух
разнополярных прямоугольных импульсов длительности τ/2 (рис. 4.6, 4.7);
- импульс с одночастотным заполнением длительностью τ=12 (рис. 4.8,
4.9, 4.11): U (t ) = H (τ − t ) sin ω k t , где ωk – частота пульсирующих колебаний
пьезокерамической оболочки в вакууме;
- импульс с одночастотным заполнением длительностью τ=12 (рис. 4.12)
U (t ) = H (τ − t )0,5 sin ωk t ;
- импульс с одночастотным заполнением длительностью τ=12 (рис. 4.13)
U (t ) = H (τ − t )1,4 sin ωk t ;
- дискретно-частотно манипулированный импульс (ДЧМ импульс)
U (t ) = H (τ 1 − t )sin ω1t + H (τ − t )H (t − τ 1 )sin ω2 t длительностью τ=12 (рис. 4.14,

4.15), где τ1=6, ω1 = 1,4ωk, ω2 = 0,8ωk;


- импульс длительностью τ=12, состоящий из последовательности
разнополярных прямоугольных импульсов одинаковой длительности τ1 (сигнал
τ 
вида «прямоугольный синус»): U (t ) = H (nτ 1 − t )(− 1)n +1 , где n = 1,2...  ; τ = nτ 1 .
τ 1 
ck π
Здесь τ 1 = (рис. 4.16);
ωk
- линейно-частотно манипулированный импульс (ЛЧМ импульс)
длительностью τ=12 (рис. 4.17): U (t ) = H (τ − t ) sin[(ω 0 + εt )t ] , где ω0=0,6ωk –

начальная частота возбуждения; ε=0,12 – девиация частоты.


На рис. 4.4, 4.6, 4.8, 4.14 линии 1 соответствует случаю одиночного
неэкранированного преобразователя, линии 2 – преобразователю с внутренним
жестким экраном, линии 3 – преобразователю с внутренним мягким экраном.

143
На рис. 4.5, 4.7, 4.9, 4.15 линии 1 соответствует случаю одиночного
неэкранированного преобразователя, линии 2 – преобразователю с внутренним
упругим экраном, линии 3 – преобразователю с наружным упругим экраном.
Внутренние экраны имеют радиус R2R1-1=0,6. Наружный экран имеет радиус
R2R1-1=1,4.
На рис. 4.10 приведена зависимость амплитуды давления на поверхности
излучателя от радиуса внутреннего абсолютно жесткого экрана при
гармоническом электрическом возбуждении на частоте собственных колебаний
пьезокерамической оболочки.
На рис. 4.11, 4.12, 4.13 линии 1 соответствует случаю преобразователя с
внутренним упругим экраном, линии 2 – преобразователю с внутренним
мягким экраном, линии 3 – преобразователю с внутренним жестким экраном.
На рис. 4.11, 4.13 приведенные результаты соответствуют случаю, когда радиус
внутренних экранов равен R2R1-1=0,98; на рис. 4.12 – R2R1-1=0,6.
На рис. 4.16, 4.17 линии 1 соответствует случаю одиночного
неэкранированного преобразователя, линии 2 – преобразователю с внутренним
жестким экраном, линии 3 – преобразователю с внутренним упругим экраном,
линии 4 – преобразователю с наружным упругим экраном. Внутренние экраны
имеют радиус R2R1-1=0,6. Наружный экран имеет радиус R2R1-1=1,4.
Отыскание неизвестных функций производилось в соответствии с
алгоритмом приведенном в приложении 2. Расчеты проведены с
контролируемой точностью (не хуже 2 % в экстремальных точках). При
выполнении расчетов для всех случаев шаг временного интервала составлял
0,01.
Проанализируем полученные результаты.
Прежде всего, отметим, что приложенное электрическое напряжение
вызывает возникновение переходного процесса, длительность которого зависит
от конфигурации электрического импульса, от наличия или отсутствия экрана,
а также радиуса экрана.

144
0,06 0,06
p (t ) p (t )
1 2 1
0,04 0,04

3 2
3
0,02 0,02

0 0

-0,02 -0,02

-0,04 -0,04

0 10 t 0 10 t
-0,06 -0,06

Рис. 4.4 Рис. 4.5


0,08 0,08
p (t ) 1 p (t ) 1
0,06 0,06
2 2
0,04 0,04
3 3
0,02 0,02

0 0

-0,02 -0,02

-0,04 -0,04
-0,06 -0,06
-0,08 -0,08
-0,1 -0,1
0 10 t t
-0,12 0 10
-0,12

Рис. 4.6 Рис. 4.7


0,15 0,2
p (t ) 1 p (t )
0,15 1
0,1
2
2 0,1
0,05 3
3 0,05

0 0

-0,05
-0,05
-0,1
-0,1
-0,15
0 10 t 0 10 t
-0,15 -0,2

Рис. 4.8 Рис. 4.9

145
0,16 0,15
p (t ) p (t )
0,14
0,1

0,12 3 1
0,05
0,1 2

0,08 0

0,06
-0,05

0,04
-0,1
0,02
0 10 t
-0,15
0
0 0,25 0,5 0,75 R экр

Рис. 4.11
Рис. 4.10
0,06 0,1
p (t ) p (t )
1 2 0,08
0,04 3
0,06
3 1
0,04
0,02 2
0,02

0 0

-0,02
-0,02
-0,04

-0,06
-0,04
-0,08
0 10 t 0 10 t
-0,06 -0,1

Рис. 4.12 Рис. 4.13


0,15 0,2
p (t ) 1 p (t ) 1
0,15
0,1
3
3 0,1
0,05 2
2 0,05

0 0

-0,05
-0,05
-0,1
-0,1
-0,15
0 10 t 0 10 t
-0,15 -0,2

Рис. 4.14 Рис. 4.15


0,3 0,15
p (t ) 4
p (t ) 4
2 2 1
0,2 1 0,1

3 3
0,1 0,05

0 0

-0,1 -0,05

-0,2 -0,1

0 10 t 0 10 t
-0,3 -0,15

Рис. 4.16 Рис. 4.17

146
При окончании действия электрического возбуждающего импульса во всех
случаях при отсутствии экрана наблюдается достаточно быстрое затухание
акустических колебаний, в то время как при наличии экрана эти колебания
имеют гораздо большую амплитуду и длительность, а также носят
нестационарный характер.
При возбуждении преобразователя без экрана, кривая (рис. 4.4, 4.5),
описывающая изменение давления на его внешней поверхности (линия 1),
содержит два характерных всплеска в начальной и конечной стадиях
электрического возбуждения, которые достаточно быстро затухают.
Осцилляции происходят на собственной частоте преобразователя.
Длительность электрического импульса была выбрана таким образом, чтобы к
моменту его окончания возмущения в акустической среде исчезли. В этом
случае конфигурации этих всплесков полностью совпадают, однако отличаются
полярностью. Наличие экрана (акустически жесткого – линия 2 на рис. 4.4,
акустически мягкого – линия 3 на рис. 4.4, внутреннего упругого – линия 2 на
рис. 4.5, наружного упругого – линия 3 на рис. 4.5) и жидкости между экраном
и преобразователем приводит к увеличению инерционности системы, а,
следовательно, к возрастанию длительности переходных процессов.
Наблюдаются дополнительные всплески давления меньшей интенсивности на
всем рассматриваемом временном интервале, причем их профиль зависит от
параметров экрана.
Как и следовало ожидать, на всех осциллограммах, описывающих
изменение во времени акустического давления на внешней поверхности
наружного упругого экрана (рис. 4.5 линия 3, рис. 4.7 линия 3, рис. 4.9 линия 3,
рис. 4.15 линия 3, рис. 4.16 линия 4, рис. 4.17 линия 4), наблюдается начальный
временной участок, длительность которого равна времени, необходимого
возмущению для достижения экрана. В течение этого времени экран и внешняя
акустическая среда находятся в состоянии покоя.
При возбуждении преобразователя последовательностью двух
разнополярных прямоугольных импульсов (рис. 4.6, 4.7) наблюдается

147
аналогичное поведение давления, однако, увеличение скачка напряжения в 2
раза, приводит к двукратному увеличению всплеска давления.
В случае возбуждения преобразователя импульсом с одночастотным
заполнением на частоте ωk (рис. 4.8, 4.9) при отсутствии экрана наблюдаются
вынужденные колебания на собственной частоте преобразователя близкие к
установившимся при быстром их затухании после окончания действия
возбуждающего импульса (линии 1). При наличии внутренних экранов (линии 2
и 3 на рис. 4.8 и линия 2 на рис. 4.9), колебания имеют меньшую амплитуду и
носят неустановившийся характер, а после выключения воздействия,
наблюдаются более продолжительное их затухание. При наличии наружного
упругого экрана (линия 3 на рис 4.9), колебания имеют наибольшую
амплитуду.
На рис. 4.10 приведена зависимость амплитуды давления на поверхности
излучателя от радиуса внутреннего абсолютно жесткого экрана. Наблюдается
существенное влияние радиуса экрана на амплитуду излученного
акустического импульса. Так, при R2=0,35, амплитуда излученного сигнала
практически равна нулю. В то время как при значении радиуса экрана R2=0,7
амплитуда излученного сигнала даже выше, чем в случае одиночного
неэкранированного преобразователя.
Далее на рис. 4.11, 4.12, 4.13 показано, что внутренний упругий экран
может вести себя как акустически мягкий, акустически жесткий, а также как
импедансная граница. В случае возбуждения преобразователя электрическим
одночастотным импульсом на частоте упругого экрана (рис. 4.11), наблюдается
практическое совпадение кривых 1 и 2, описывающих давления, излученные
системами с внутренним упругим и мягким экранами соответственно. При
электрическом возбуждении на частоте вдали от резонанса упругого экрана
(рис. 4.12), наблюдается практическое совпадение кривых 1 и 3. Внутренний
упругий экран на режимах близких к установившимся ведет себя как жесткое
тело. На рис. 4.13 показано, что внутренний упругий экран может вести себя
как импедансная граница (кривые 1, 2, 3 не совпадают).

148
В случае возбуждения преобразователя ДЧМ импульсом, наблюдается
количественное и качественное отличие давлений при наличии экрана, и его
отсутствии (рис. 4.14, 4.15). При возбуждении преобразователя без экрана
(линия 1) электрическим импульсом со скачкообразным изменением частоты
длительность переходных режимов на начальных и конечных стадиях
электрического возбуждения, а также при изменении частоты – довольно мала.
Преобразователь на активном участке возбуждения сравнительно быстро
выходит на установившийся режим, а колебания быстро затухают, когда
возбуждение прекращается. Наличие экрана и жидкости между
преобразователем и экраном приводит к увеличению инерционности системы,
а, следовательно, к возрастанию длительности переходных режимов. Так, в
отличии от неэкранированной оболочки, в случае наличия экрана колебания
носят неустановившийся характер, а также существует зависимость амплитуды
излученного импульса от типа экрана.
При воздействии на преобразователь импульсом с заполнением вида
«прямоугольный синус» (рис. 4.16), совпадение периодичности электрического
возбуждения с периодом собственных колебаний пьезокерамической оболочки
в вакууме определяет близость полученных осциллограмм к гармонической
форме. Однако в этом случае амплитуда давления выше, чем при возбуждении
преобразователя импульсом с одночастотным гармоническим заполнением. Это
связанно с более высокой энергетикой рассматриваемого электрического
импульса.
Осциллограммы акустических давлений при действии электрического
ЛЧМ импульса (рис. 4.17) показывают, что как при отсутствии экрана, так и
при его наличии, колебания носят ярко выраженный пульсирующий характер.

149
ГЛАВА 5

ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ ТОНКОСТЕННЫХ СФЕРИЧЕСКИХ


ПЬЕЗОКЕРАМИЧЕСКИХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ

В главе рассмотрены нестационарные задачи взаимодействия двух


тонкостенных сферических пьезоэлектрических преобразователей (оболочек)
находящихся в акустической среде. Рассмотрены различные варианты
расположенных относительных друг друга преобразователей. В первом случае
пьезоэлектрические преобразователи расположены поблизости друг от друга и
возбуждаются электрическими импульсами. В этом случае задача поставлена и
решена с учетом акустического взаимовлияния между ними, с привлечением
бесконечных систем интегральных уравнений Вольтерра с запаздывающим
аргументами. Во втором случае рассмотрена нестационарная
гидроэлектроупругая система, когда один из преобразователей возбуждается
электрическим импульсом, а другой работает в режиме приема этих
нестационарных сигналов. Постановка задачи и ее решение выполнено в
предположении, что преобразователи разнесены на достаточно большое
расстояние между собой, когда акустическим взаимовлиянием между ними
можно пренебречь. В третьем случае рассмотрена задача нестационарной
гидроэлектроупругости (режим излучения акустических импульсов)
расположенных концентрически относительно друг друга двух сферических
пьезоэлектрических преобразователей с различными электромеханическими
характеристиками. Даны нестационарные постановки и решения задач. Для
выбранных электроупругих систем проведены численные исследования
переходных процессов.

150
5.1. Система двух разнесенных
сферических пьезоэлектрических преобразователей

Математическая постановка задачи.


Рассмотрим два упругих тонкостенных сферических преобразователя
(оболочки) с радиусами R1 и R2 (рис. 5.1), находящихся на расстоянии l друг
от друга.
Оболочки выполнены из
пьезоактивного материала, на их
поверхности нанесены сплошные
электроды (радиальная поляризация), к
которым подводится электрический
импульс. При описании динамического
поведения оболочек привлекаются
гипотезы Кирхгофа-Лява [10, 139].
Внутренние объемы оболочек и
внешнее пространство заполнены
акустическими средами (сжимаемой
жидкостью) [112] .
Исходными для решения
поставленной задачи являются

Рис. 5.1 следующие уравнения:

 ∂ 2 u (k ) ∂u (k ) ∂w(k ) 
(1 + ε k ) 2 +
∂θ
( 2
)
(k )
ctg θ k − ctg θ k + ξ k u + (1 + ξ k )
∂θ
−
 k∂ θ k k 
 ∂ 3 w(k ) ∂ 2 w(k ) ∂w(k )  ∂ 2 u (k )
− ε k (1 − 2ζ k ) + ctg θ k +
∂θ
(
1 − ctg θ k  = bk
2
)

;
 k∂ θ 3
∂ θ k
2
k  t 2

 ∂u (k )   ∂ 3u (k )
− (1 + ε k )(1 + ξ k ) + ctg θ k u (k )  − 2(1 − ξ k )w(k ) + ε k  +

 kθ   k∂ θ 3

151
∂ 2 u (k ) ∂u (k ) ∂ 4 w (k )
+ 2 ctg θ k − ctg θ k
2
∂θ k
( 2
) (k )
+ 3 + ctg θ k ctg θ k u − (1 + ζ k ) −
∂θ k ∂θ k
2 4

∂ 3 w (k ) ∂ 2 w (k )
− 2(1 + ζ k )ctg θ k [ (
+ (1 + ζ k ) 1 + ctg θ k + ξ k
2
) ]
+ 2ζ k w(k ) −
∂θ k ∂θ k
3 2

∂w(k )  ∂ 2 w (k )
[ ( 2
) ]
− (1 + ζ k ) 2 + ctg θ k − ξ k ctg θ k
∂θ k 
 = −2ak E + bk
(k )
∂t 2
− d k q (k ) ,

(k = 1, 2); (5.1)
∂ 2ϕ ( i ) 2 ∂ϕ ( i ) 1 ∂ 2ϕ ( i ) ctg θ k ∂ϕ ( i ) 2 ∂ ϕ
2 (i )
+ + + = α i , (i = 0, 1, 2); (5.2)
rk ∂rk rk ∂θ k ∂θ k ∂t 2
2 2 2 2
∂rk rk

[
q (k ) = p ( k ) − p (0 ) ] rk = Rk
; (5.3)

(i) ∂ϕ (i )
p = −χ i . (5.4)
∂t
Напряженность электрического поля каждой из оболочек задается в виде:
1
E (k ) = Qk (t )H (t ) . (5.5)
hk
Постоянные, входящие в уравнения (5.1) – (5.4), вычисляются по
следующим формулам:
(k ) (k )2
hk2 C12 e31 Rk2γ k c 2 Rk2γ 1c 2
εk = ; ξ k = (k ) ; ζ k = (k ) ; bk = (k ) 2 ; d k = (k ) ;
12 Rk2 C11 ε 33c11 C11 R1 C11 R1 hk
(k )
Rk e31 (k ) c ρi
ak = (k ) (1) E ; α = ; χ = .
C11 R1 d 33
i
ci
i
γ1
При записи исходных соотношений (5.1) – (5.4) использовались
обозначения: u (k ) , w(k ) – тангенциальные и нормальные перемещения точек
серединной поверхности k-той оболочки, (k = 1, 2); E (k ) , q (k ) –
соответствующие напряженности электрического поля и акустические
нагрузки; ϕ (i ) – потенциалы возмущенного движения жидкостей во внешнем
пространстве (i = 0) и внутренних объемах первого и второго преобразователей
(i = 1, 2); pi – давление в i-ой акустической среде (i = 0, 1, 2); rk , θ k – связанная

152
с k-той оболочкой система координат; t – время; Qk (t ) – функции, задающие
конфигурации электрических сигналов; H (t ) – единичная функция Хевисайда;
(k ) (k ) (k ) (k )
параметры керамики: c11 , c12 – модули упругости; e31 – пьезоконстанта; d 33
(k )
– пьезомодуль; ε 33 – диэлектрическая проницаемость; γ k – плотность
керамики; Rk , hk – серединный радиус и толщина оболочки (k = 1, 2); ci , ρ i (i
= 0, 1, 2) скорость звука и плотность акустической среды.
На поверхностях оболочек r1 = R1 и r2 = R2 потребуем выполнения
граничных условий в виде:
∂w(k ) ∂ϕ ( 0 ) ∂w(k ) ∂ϕ ( k )
= ; = . (5.6)
∂t ∂rk rk = Rk
∂t ∂rk rk = Rk

Выражения (5.1)-(5.4) записаны в обезразмеренном виде. Их


обезразмеривание было проведено путем деления w(k ) , u (k ) , rk , l, hk , Rk на R1 ;

  (k ) (k )
( )
1
(1)
t на R1 c  c = c11 γ1 2 (1) .
 ; q , p на γ1c 2 , E (k ) на 1 d 33
 

Сведение задачи к бесконечным системам интегральных уравнений


Вольтерра.
При решении применяется интегральное преобразование Лапласа по
времени. В пространстве изображений неизвестные ищутся в виде рядов по
собственным формам колебаний (для сферических тел собственными формами
являются полиномы Лежандра):

dPn (cosθ k ) ∞
u (k ) L = ∑ un(k )L (s ) ; w(k )L = ∑ wn(k )L (s )Pn (cosθ k ); (5.7)
n =1 dθ k n =0

∞ ∞
ϕ (0 )L = ∑ϕ n(01)L (s, r1 )Pn (cosθ1 ) + ∑ϕ n(02)L (s, r2 )Pn (cosθ2 ); (5.8)
n =0 n =0

∞ ∞
ϕ (1)L = ∑ϕ n(1)L (s, r1 )Pn (cosθ1 ); ϕ (2 )L = ∑ϕ n(2 )L (s, r2 )Pn (cosθ2 ). (5.9)
n =0 n=0

153
Решая в области изображений уравнения (5.1) относительно
составляющих смещений wn(k )L , un(k )L получим выражения, связывающие эти

величины с составляющими разложения акустической нагрузки qn(k )L


действующей на каждую из оболочек и подводимым электрическим
напряжением QkL (s )

( k )L β nk(1) (s 2 + bnk
(2 )
) (k )L β nk(2 ) (s 2 + bnk
(2 )
) L
wn = 4 (1) 2 (2 ) qn + 4 (1) 2 (2 ) Qk (s ) ; (5.10)
s + λnk s + λnk s + λnk s + λnk
(2 ) (1) ( 2 ) (2 )
(k )L ank β nk (k ) L ank β nk
= 4 − (2 ) Qk (s ) ,
L
un (1) 2 (2 ) qn (1) 2 (5.11)
s + λnk s + λnk s + λnk s + λnk
4

где (1)
ank =
1
ek
{ [ ( )
2(1 + ξ k ) + ε k (1 + ζ k )n (n + 1) n 2 + n + 1 + ξ k n (n + 1) − 2ζ k ; ]}
(1) 1
bnk =− (1 + ε k )(1 + ξ k )n(n + 1) ;
ek
1
(2 )
ank =− {(1 + ε k )(1 + ξ k ) + ε k (1 + ζ k )[n(n + 1) − 2]};
ek
1
(2 )
bnk = (1 + ε k )[n (n + 1) − 1 − ξ k ] ;
ek
γ 1 R1
λ(nk1) = ank
(1) (2 )
+ bnk ; λ(nk2 ) = ank
(1) (2 ) (2 ) (1)
bnk + ank bnk ; β nk(1) = ;
γ k hk
(k ) (1) 2
(2 ) 2e31 γ 1 R12 γ k c11 Rk
β nk = (1) (1) k n(k ) ; ek = (k ) 2 ; k0(k ) = 1 ; k n(k ) = 0 , (n > 0) .
d 33 c11 γ k hk Rk γ 1c11 R1
Общие решения преобразованных волновых уравнений (5.3) выражаются
через модифицированные функции Бесселя K n +1 2 , I n +1 2 и, с учетом затухания

возмущений на бесконечности (при rk → ∞ ) и их ограниченности в начале


координат (при rk → 0 ), записываются в виде:
∞  1
ϕ 0L = ∑  An(0 )L (s ) e sα 0 R1 K n +1 / 2 ( sα 0 r1 ) Pn (cosθ1 ) +
n = 0 α 0 sr1

1 
+ Bn(0 )L (s ) e sα 0 R2 K n +1 / 2 ( sα 0 r2 ) Pn (cosθ 2 )  ; (5.12)
α 0 sr2 
154

1
ϕ (1)L = ∑ Cn(1)L (s ) α sr e − sα1R1 I n +1 / 2 ( sα1r1 ) Pn (cosθ1 ) ; (5.13)
n =0 1 1


(2 ) L 1
ϕ = ∑ Cn(2 )L (s ) α sr e − sα 2 R2 I n +1 / 2 ( sα 2 r2 ) Pn (cosθ 2 ) . (5.14)
n =0 2 2

С использованием теорем сложения для функций K n +1 2 [120] представим

потенциал во внешней акустической среде в координатах r1 , θ1 и r2 , θ 2 .

∑ {An(0 )L (s ) α sr e − sα 0 R1 K n +1 / 2 ( sα1r0 ) +

1
ϕ (0 )L (r1 ,θ1 , s ) =
n =0 0 1


(0 )L π n+m
1
∑ Bm (s )e sα 0 R 2
(− 1) (2n + 1) ∑ b (jm 0 n 0 )
n
+ ×
m=0 2 j= n−m α 0 sl
1
× K j +1 / 2 ( sα 0l ) I n +1 / 2 ( sα 0 r1 )}Pn (cosθ1 ) ; (5.15)
α 0 sr1

 ∞ (0 ) L π
ϕ (0 )L (r2 ,θ 2 , s ) = ∑  ∑ Am (s ) 2 e sα 0 R1 (− 1) (2n + 1) ×
n

n = 0 m = 0

n+m
1 1
∑ (− 1) b(jm 0n 0 ) α sl K j +1 / 2 ( sα0l ) α sr I n +1 / 2 ( sα 0 r2 ) +
j
×
j = n−m 0 0 2

1
+ Bn(0 )L (s )e sα 0 R2 K n +1 / 2 ( sα 0 r2 )}Pn (cosθ 2 ) , (5.16)
α 0 sr2

где b(jm 0n 0 ) – коэффициенты Клебша-Гордана:

 Ψ, n + m + j − четное;
b(jm 0n 0 ) = 
0, n + m + j − нечетное,
2
 n+m+ j 
  ! 
Ψ=  2   ×
  n − m + j −n+m+ j n+m−
!  ! 
j 
!
  2  2  2  

×
(2 j + 1)(n + j − m )!(m + j − n )!(m + n − j )! .
(m + n + j )!
С привлечением формул (5.3), (5.4), (5.15), (5.16) акустические нагрузки,
действующие на оболочки, могут быть представлены в виде рядов по
полиномам Лежандра
155

q ( k )L = ∑ qn(k ) (s )Pn (cosθ k ) (5.17)
n =0

с компонентами
χ0
qn(1)L = An(0 )L (s ) s e sα 0 R1 K n +1 / 2 ( sα 0 r2 ) +
α 0 R1

π
+ ∑ Bm(0 )L (s )e − sα 0 (l − R1 − R2 ) 2
χ 0 (− 1)n (2n + 1)s ×
m =0

n+m
1 1
× ∑ b(jm 0n 0 ) e sα 0 l K j +1 / 2 ( sα 0l ) e − sα 0 R1 I n +1 / 2 ( sα 0 R1 ) −
j = n−m α 0 sl α 0 sR1
χ1
− Cn(1)L (s ) se − sα1R1 I n +1 / 2 ( sα1R1 ) ; (5.18)
α1R1

π
qn ( 2 )L
= ∑ Am(0 )L (s )e − sα 0 (l − R1 − R2 ) 2
χ 0 (− 1)n (2n + 1)s ×
m=0

n+m
1 1
∑ (− 1) b(jm 0n 0 ) α sl e sα 0 l K j +1 / 2 ( sα 0l ) α sR e − sα 0 R2 I n +1 / 2 ( sα 0 R2 ) +
j
×
j = n−m 0 0 2

χ0
+ Bn(0 )L (s ) s e sα 0 R2 K n +1 / 2 ( sα 0 R2 ) −
α 0 R2
χ2
− Cn(2 )L (s ) se − sα 2 R2 I n +1 / 2 ( sα 2 R2 ) . (5.19)
α 2 R2

Для нахождения неизвестных функций An(0 )L , Bn(0 )L , Cn(1)L , Cn(2 )L , входящих


в общие решения (5.12) – (5.14), привлекаются граничные условия (5.6),
предварительно записанные в области изображений. Получим бесконечную
систему уравнений относительно этих неизвестных функций:
An(0 )L (s ) + An(0 )L (s )Fn(11
1)L
(s,α 0 R1 ) + Cn(1)L (s )Gn(111)L (s,α1R1 ) =

(1)L
= U n11 (s ) Q1L (s ) + ∑ Bm(0 )L (s )e − sα 0 (l − R1 − R2 )Snm
(1)L
11 (s, α 0 l , α 0 R1 ) ;
m =0

An(0 )L (s )Fn(12
1) L
(s,α 0 R1 ) + Cn(1)L (s ) + Cn(1)L (s )Gn(112)L (s,α1R1 ) = U n(112)L (s )Q1L (s ) −

(1)L
(s )e − 2 sα1 R1
(− 1) ∑ Bm(0 )L (s )e − sα 0 (l − R1 − R2 )Snm
(1)L
12 (s, α 0l , α 0 R1 ) ;
n
− Cn +
m=0

156
Bn(0 )L (s ) + Bn(0 )L (s )Fn(11
2 )L
(s,α 0 R2 ) + Cn(2 )L (s )Gn(211)L (s,α 2 R2 ) =

= U n(211)L (s )Q2L (s ) + ∑ Am(0 )L (s )e − sα 0 (l − R1 − R2 )Snm
(2 )L
11 (s, α 0l , α 0 R2 ) ;
m =0

Bn(0 )L (s )Fn(12
2 )L
(s,α 0 R2 ) + Cn(2 )L (s ) + Cn(2 )L (s )Gn(212)L (s,α 2 R2 ) = U n(212)L (s )Q2L (s ) −

− Cn(2 )L (s )e − 2 sα 2 R2 (− 1) + ∑ Am(0 )L (s )e − sα 0 (l − R1 − R2 )Snm
(2 )L
12 (s, α 0l , α 0 R1 ) ,
n
(5.20)
m =0

  
где Fn(11
k )L
(s, α 0 Rk ) = Rk α 0 g 0n +3 2 (s, α 0 Rk ) −  n − β nk(1) χ 0  g 0n +1 2 (s, α 0 Rk ) −
  Rk 

 n (2 )  L n
−  λ(nk1) − β nk(1)bnk χ 0  g 2 n +1 2 (s, α 0 Rk ) − λ(nk2 ) g 4Ln +1 2 (s, α 0 Rk ) +
 Rk  Rk

+ λ(nk1)α 0 g1n + 3 2 (s, α 0 Rk ) + λ(nk2 )α 0 g3Ln + 3 2 (s, α 0 Rk ) ; ]


Fn(12
k )L
[
(s,α 0 Rk ) = − Rkπβ nk(1) χ 0 g0Ln +1 2 (s,α 0 Rk ) + bnk(2 ) g 2Ln +1 2 (s,α 0 Rk ) ; ]
{[
Gn(k11)L (s, α k Rk ) = − f 0 n +1 2 (s, α k Rk ) + e − 2α k Rk s (− 1)n +1 g 0 n +1 2 (s, α k Rk ) + ]
Rk β nk(1) χ k
+ bnk(2 )
[ f 2Ln +1 2 (s,α k Rk ) + e − 2α k Rk s
(− 1)
n +1
g 2Ln +1 2 (s,α k Rk )]}
π
;

[
Gn(k12)L (s,α k Rk ) = Rk α k f 0Ln +3 2 (s,α k Rk ) + e −2α k Rk s (− 1)n g 0 n +3 / 2 (s,α k Rk ) + ]
[
+ Rk λ(nk1)α k f1Ln+3 2 (s,α k Rk ) + e −2α k Rk s (− 1)n g 2Ln +3 2 (s,α k Rk ) + ]
+ R λ( )α [ f
2
k nk k
L
3n + 3 2 (s,α k Rk ) + e − 2α k Rk s (− 1)n g 3Ln + 3 2 (s,α R )] +
k k

 n
+ Rk 

[
+ β nk(1) χ k  f 0Ln +1 2 (s,α k Rk ) + e − 2α k Rk s (− 1) g 0Ln +1 2 (s, α k Rk ) +
n +1
]
 Rk 
 n (2 )  L
+ Rk  λ(nk1) + β nk(1) χ k bnk [
 f 2 n +1 2 (s, α k Rk ) + e − 2α k Rk s (− 1)n +1 g 2Ln +1 2 (s,α k Rk ) + ]
 Rk 
[
+ λ(nk2 )n f 4Ln +1 2 (s, α k Rk ) + e − 2α k Rk s (− 1)n +1 g 4Ln +1 2 (s, α k Rk ) ; ]
π  1 (2 ) 1 
β nk(2 )  + bnk
1 1
U n(k11)L = − Rk (2 )
; U n(k12)L = Rk 2π β nk(2 )  + bnk ;
2 s s3  s s3 
(k )L
11 (s , α 0l , α 0 Rk ) = Vnmk 1 (s , α 0 l )Wnk 1 (s , α 0 Rk ) −
L L
S nm

157
1 1
1 (s , α 0l ) − (− 1)nVnmk 1 (s , α 0l )e
− 2α 0 Rk s
− L
Vnmk L
;
Rk 2π Rk 2π

π
(− 1)n (2n + 1) ∑ [δ 1k + (− 1) j δ 2 k ]×
n+m
1 ( s , α 0 l ) = − Rk
L
Vnmk
2 j = n −m

× b (jm 0 n 0 ) g 0 j +1 2 (s, α 0l ) ;

 (1)
L
Wnmk 1 (s , α 0 Rk ) =
1

n  L
Rk 
[
 β nk χ 0 −  f 0 n +1 2 (s, α 0 Rk ) + e 0 k (− 1) ×
− 2α R s n +1


× g 0Ln +1 2 (s, α 0 Rk ) + ]

+  β n(12) χ 0bnk
(2 ) n 
[
− λ(nk1)  f 2Ln +1 2 (s, α 0 Rk ) + e − 2α 0 Rk s (− 1) g 2Ln +1 2 (s, α 0 Rk ) −
Rk
n +1
]
 


n (2 ) L
Rk
[
λnk f 4 n +1 2 (s, α 0 Rk ) + e − 2α 0 Rk s (− 1)n +1 g 4Ln +1 2 (s,α 0 Rk ) − ]
[
− α 0λ(nk1) f1Ln + 3 2 (s,α 0 Rk ) + e − 2α 0 Rk s (− 1)n g1Ln + 3 2 (s, α 0 Rk ) − ]
− α λ( ) [ f
2
0 nk
L
3n + 3 2 (s,α 0 Rk ) + e − 2α 0 Rk s (− 1)n g3Ln + 3 2 (s,α R )] −
0 k

− α [f 0 0 n +3 2 (s,α 0 Rk ) + e −2α0Rk s (− 1)n g 0Ln+3 2 (s,α R )]};


0 k

(k )L
12 (s, α 0 l , α 0 Rk ) = Vnmk 2 (s, α 0 l )Wnk 2 (s, α 0 Rk ) −
L L
Snm
1 1
− Vnmkz ( sα 0 l ) − ( −1) n Vnmkz ( sα 0 l )e −2α0Rk S ;
Rk 2π R 2π
π
[ ]
n +m
2 ( s , α 0 l ) = Rk χ 0 (− 1)n (2n + 1) ∑ b (jm 0n 0 ) g 0 j +1 2 (s,α 0 l ) δ 1k + δ 2 k (− 1) ;
L j
Vnmk
2 j = n −m

[
WnkL 2 (s, α 0 Rk ) = β nk(1) f 0Ln +1 2 (s, α 0 Rk ) + e − 2α 0 Rk s (− 1)n +1 g 0Ln +1 2 (s, α 0 Rk ) + ]
+ β nk(1)bnk
(2 ) L
[
f 2 n +1 2 (s, α 0 Rk ) + e − 2α 0 Rk s (− 1)n +1 g 2Ln +1 2 (s, α 0 Rk ) ; ]
gijL+1 2 (s,αR ) = ∑
j
( j + k )! 1
;
k = 0 k! ( j − k )!2 (αR )
k k +1 k + i +1
s

f ijL+1 2 (s,αR ) = ∑
j
(− 1)k ( j + k )! 1
;
k = 0 k! ( j − k )!2 (αR )
k k +1 k + i +1
s

g~0Lj + 3 2 (s,αR ) =
j +1
( j + 1 + k )! 1
∑ ;
k =1 k! ( j + 1 − k )!2 (αR )
k k +1 k
s

158
f 0Lj + 3 2 (s,αR ) = ∑
j +1
(− 1)k ( j + 1 + k )! 1
.
k =1 k! ( j + 1 − k )!2 (αR )
k k +1 k
s
где αR принимает значения α 0 Rk , α k Rk , α 0 l , δ ik , (i = 1,2) – символ Кронекера.
При выводе коэффициентов уравнений (5.20) использовались формулы,
позволяющие представить модифицированные функции Бесселя полуцелого
индекса через элементарные функции [122].
Произведем строгую инверсию уравнений (5.20). При этом
удовлетворение граничным условиям осуществляется в пространстве
оригиналов. В результате этого обращения An(0 ) (t ) , Bn(0 ) (t ) , Cn(k ) (t ) , (k = 1, 2)
сводится к решению бесконечной системы интегральных уравнений Вольтерра
второго рода с запаздывающими аргументами
t
An (t ) + ∫ An(0 ) ( x ) Fn(11
(0 ) 1)
(t − x,α 0 R1 )dx +
0

t t
(1)
+∫ Cn ( x )Gn(111) (t − x, α1R1 )dx = ∫ Q1 ( x )U n(111) (t − x )dx +
0 0

∞ t

∫ Bm [x − α 0 (l − R1 − R2 )]Snm11 (t − x,α 0l ,α 0 R1 )dx ;


(0 )
+ ∑ (1)

m = 0 α 0 (l − R1 − R 2 )

t t
(0 )
∫ An ( x ) Fn(12
1)
(t − x, α 0 R1 )dx + Cn (t ) + ∫ Cn(1) ( x )Gn(112) (t − x, α1R1 )dx =
(1)
0 0

t
= ∫ Q1 ( x )U n(112) (t − x )dx − (− 1)n Cn(1) (t − 2α1R1 ) +
0

∞ t

∫ Bm [x − α 0 (l − R1 − R2 )]Snm12 (t − x,α 0l ,α 0 R1 )dx ;


(0 )
+ ∑ (1)

m = 0 α 0 (l − R1 − R 2 )

t
Bn(0 ) (t ) + ∫ Bn(0 ) ( x ) Fn(11
2)
(t − x,α 0 R2 )dx +
0

t t
(2 )
+∫ Cn ( x )Gn( 11
2)
(t − x,α 2 R2 )dx = ∫ Q2 ( x )U n(112) (t − x )dx +
0 0

∞ t

∫ Am [x − α 0 (l − R1 − R2 )]Snm11 (t − x,α 0l ,α 0 R2 )dx ;


(0 )
+ ∑ (2)

m = 0 α 0 (l − R1 − R2 )

159
t t
(0 )
∫ Bn ( x ) Fn(12
2)
(t − x,α 0 R2 )dx + Cn (t ) + ∫ Cn(2 ) ( x )Gn(122) (t − x,α 2 R2 )dx =
(2 )
0 0

t
= ∫ Q2 ( x )U n( 12
2)
(t − x )dx − (− 1)n Cn(2 ) (t − 2α 2 R2 ) +
0

∞ t

∫ Am [x − α 0 (l − R1 − R2 )]Snm12 (t − x,α 0l ,α 0 R2 )dx .


(0 )
+ ∑ (2)
(5.21)
m = 0 α 0 (l − R1 − R 2 )

Отметим, что коэффициенты Fnij(k )L , Gnij


(k )L (k ) L
, U nij , входящие в уравнения

(5.21), представляют собой конечные суммы по обратным степеням параметра


преобразования S, перевод их в область оригиналов, используя табличные
формулы обращения [123], не представляет затруднений.
(k )
Значения Snmij (t ,α 0l ,α 0 Rk ) находятся с использованием теоремы о свертке
функций.
Схема численного решения систем интегральных уравнений с
запаздывающими аргументами методом квадратурных формул описана в
работе [59].
После вычисления функций An(0 ) (t ) , Bn(0 ) (t ) , Cn(k ) (t ) , (k = 1, 2) находятся
физические характеристики переходного процесса.
Так, проводя инверсию выражений (5.12) – (5.14) с учетом (5.8), (5.9) и
(5.4), получим выражение для расчета давлений в каждой из акустических сред.
В частности при r1 = R1 и r2 = R2 эти давления вычисляются по
следующим формулам:

p (0 ) (t , Rkθ k ) = ∑ pn(0 ) (t , Rk )Pn (cosθ k ) , (k = 1, 2); (5.22)
n=0


p (k ) (t , Rkθ k ) = ∑ pn(k ) (t , Rk )Pn (cosθ k ) , (k = 1, 2), (5.23)
n =0

π 1 t
где pn(0 ) (t , R1 ) = − χ 0  n
A (0 )
(t ) + ∫ An(0 ) ( x ) g 0 n +1 2 (t − x, α 0 R1 )dx +
2 α 0 R1 0
∞ t 
+ ∑ ∫ B (0 )
m [ x − α 0 (l − R1 − R2 )]M nm1 (t − x , α 0 l , α 0 R1 )dx ;
m = 0 α 0 (l − R1 − R2 ) 
160
π  ∞ t
pn(0 ) (t , R2 ) = − χ 0 ∑ ∫ Am(0 ) [x − α 0 (l − R1 − R2 )] ×
2 m = 0 α 0 (l − R1 − R2 )

1 t
(0 ) 
× M nm 2 (t − x, α 0 l , α 0 R2 )dx + Bn (t ) + ∫ Bn(0 ) ( x ) g 0 n +1 2 (t − x, α 0 R2 )dx  ;
α 0 R2 0 

(k ) 1  (k ) 1 t
pn (t , Rk ) = χ k Cn (t ) + ∫ Cn(k ) ( x ) Z n (t − x, α k Rk )dx +
2π  α k Rk 0

(k )
+ Cn (t − 2α k Rk ) (− 1) 
n +1
; 
α k Rk 

1 t
M nmk (t , α 0l , α 0 Rk ) = − ∫ Vnmk ( x ) Z n (t − x, α 0 Rk )dx +
Rk 2π  0

+ Vnmk (t )
1
+ Vnmk (t − 2α 0 Rk )
(− 1) 
n +1

;
α 0 Rk α 0 Rk 

 f 0 n +1 2 (t , α 0 Rk ), 0 < t < 2α 0 Rk ;
Z n (t , α 0 Rk ) = 
 f 0 n +1 2 (t , α 0 Rk ) + (− 1) g 0 n +1 2 (t − 2α 0 Rk , α 0 Rk ), 2α 0 Rk < t.
n +1

Используя операцию свертки выражений (5.10), (5.11) и, кроме того,


принимая во внимание (5.3), (5.7), получим соотношения для расчета
радиальных и тангенциальных смещений пьезоэлектрических оболочек

w(k ) (t ,θ k ) = ∑ wn(k ) (t )Pn (cosθ k ) ; (5.24)
n=0


dPn (cosθ k )
u (k ) (t ,θ k ) = ∑ un(k ) (t ) , (5.25)
n =1 dθ k
t t
где wn(k ) (t ) = β nk(1) ∫ qn(k ) ( x )Yn( k ) (t − x )dx + β nk(2 ) ∫ Qk ( x )Yn( k ) (t − x )dx ;
0 0

t t
(k ) (1) (1) (k ) ( 2 ) (2 )
un (t ) = −a nk β nk ∫ qn ( x ) X n( k ) (t − x )dx − ank β nk ∫ Qk ( x ) X n( k ) (t − x )dx ;
0 0

qn(k ) (t , Rk ) = pn(k ) (t , Rk ) − pn(0 ) (t , Rk ) ;

161
 2 1 st
 ∑ 2 s e s = s (j0 ) , (n = 0);
 =
Yn(k ) (t ) = 
j 1
(2 )

4
s 2 + bnk
∑ ( ) e st (n ) , (n > 0 );
 j =1 4 s + 2λnk s s = s j
3 1

4
(k ) 1
X n (t ) = ∑ 4s 3 + 2λ(1)s e st s = s (n ) ;
j =1 nk j

 λ(1) 
λ(nk1)
( 2)
(0 ) (1) (n )
s j = ± − a0 k ; sj =± − ±  nk  − λ(nk2 ) .
2  2 

Для нахождения оригиналов функций Yn(k ) (t ) и X n(k ) (t ) привлекалась


теория вычетов.
В заключение следует отметить, что изложенный в главе метод решения
многосвязных нестационарных задач гидроэлектроупругости можно
распространить на тонкостенные пьезопреобразователи цилиндрической или
сферической формы, расположенные вблизи плоской импедансной,
акустически жесткой или мягкой границы, а также границе подкрепленной
упругой пластиной.

5.2. Приемо-излучающая система двух сферических


пьезоэлектрических преобразователей
(гидроакустический информационный канал)

Развивающийся рынок подводных технологий требует наличия


специализированных средств связи для размещения их на оборудовании
находящемся под водой для решения широкого класса задач по обмену
данными с роботизированными подводными аппаратами, донными и
дрейфующими океанографическими приборами, другим подводным
оборудованием, которое требует дистанционного управления и являющегося
источником или получателем информации. Так, например, такие средства связи

162
используются для приведения в действие акустических размыкателей или
переключения режимов работы подводного оборудования, которое
применяется в нефтедобывающей промышленности в цепях дистанционного
контроля и управления запорной аппаратурой трубопроводов. Кроме этого,
цифровые гидроакустические средства связи применяются при ведении под
водой строительных, ремонтных и аварийно-спасательных работ. Первые
упоминания о работах по цифровой гидроакустической связи появились в
начале 80-х годов. Наибольшее распространение получили системы связи с
амплитудной и фазовой манипуляцией, в которых значение цифрового сигнала
задавалось разностью между текущим и предыдущим сигналом. Подробный
анализ и обобщение результатов, полученных в области цифровой
гидроакустической связи на протяжении трех десятилетий, содержится в работе
[151]. В состав такой аппаратуры связи в обязательном порядке входят
пьезоэлектрические преобразователи. Один из преобразователей (излучатель)
возбуждается нестационарным электрическим сигналом. Второй
преобразователь является гидроакустическим приемником, который
регистрирует возмущения возникающие в жидкости. В прикладной
гидроакустике указанный набор преобразователей, находящихся в жидкости,
принято называть гидроакустическим информационным каналом,
позволяющим с помощью этих преобразователей передавать через
акустическую среду сообщения от одного из них к другому.
Типичная структурная схема тракта передачи речевой информации
цифровой аппаратурой подводной связи приведена на рис. 5.2, где: 1, 8 –
микрофон и динамик, соответственно; 2 – блок оцифровывания речевой
информации, который преобразовывает аналоговый сигнал в цифровой; 3, 6 –
блоки компрессии и декомпрессии, соответственно, устанавливающие
длительность и частоту следования дискретных сигналов, также они выполняет
функцию согласования с входными (выходными) сопротивлениями излучателя
(приемника); 4, 5 – излучатель и приемник, соответственно; 7 – блок, который
переводит дискретный сигнал в аналоговый.

163
Рис. 5.2
В работе в качестве преобразователей гидроакустического канала
выбраны преобразователи сферической формы.

Математическая постановка и решение задачи.


Предполагается, что в безграничном пространстве жидкости на
достаточно большом удалении друг от друга размещены два пустотелых
сферических пьезоэлектрических преобразователя (излучатель и приемник), на
таком расстоянии, что акустическим взаимовлиянием между ними можно
пренебречь. Кроме этого, считается, что кривизна фронта акустической волны,
которая набегает на приемник, настолько мала, что волну можно считать
плоской. Преобразователи выполнены из пьезокерамики одного состава,
поляризованы в радиальном направлении, металлические электроды сплошные
и полностью покрывают их наружную и внутреннюю поверхности.
На электроды излучателя подается электрический нестационарный
сигнал
U1 (t ) = Q (t )H (t ), (5.26)
где Q (t ) – функция, которая описывает конфигурацию этого сигнала; H (t ) –
функция Хевисайда.
Пьезоэлектрические преобразователи представляют собой
тонкостенные конструкции, динамическое поведение которых записывается в
рамках линейной теории электроупругих оболочек с привлечением гипотез
Кирхгофа-Лява [10, 139].

164
Для описания возникающих в жидкости возмущений используются
соотношения акустической модели [112].
Постановка и решение
задачи выполнены в
сферической системе
координат. Причем, для
приемника сферическая система
координат выбирается таким
образом, что фронт падающей
волны перпендикулярен оси z

Рис. 5.3 (z = r cos θ ) (рис. 5.3).


Приняты следующие обозначения: r – радиальная координата; θ –
угловая координата; p1 – акустическое давление в жидкости; с – скорость звука
в жидкости; ρ – плотность жидкости; R2 , h2 – радиус серединной поверхности
оболочки приемника и ее толщина; U 2 (t ) – электрическая разность
потенциалов на электродах приемника.
В этом случае рассматриваемый динамический процесс в оболочке и
окружающей среде – двумерный. В свою очередь, учитывая центрально-
симметричное электрическое возбуждение излучателя, он будет совершать
исключительно пульсирующие (одномерные) колебания. Для описания
нестационарного поведения излучающего преобразователя контактирующего с
жидкостью привлекаются:
- уравнение пульсирующих колебаний электроупругой оболочки
 C12E  e31R1 (1) R12 R12γ∂ 2 w1
− 21 + E  w1 + 2 E E r + q =
E 1
; (5.27)
 C11  C 11 h C
1 11 ∂t 2

Q (t )
E r(1) = − ; q1 = − p1 r = R ;
h1 1

- уравнение движения жидкости, записанное относительно волнового


потенциала ϕ1

165
∂ 2ϕ1 2 ∂ϕ1 1 ∂ 2ϕ1
+ = , (5.28)
∂r 2 r ∂r c 2 ∂t 2
который связан с акустическим давление равенством
∂ϕ1
p1 = − ρ , (5.29)
∂t
где C11E , C12E , e13 – модули упругости и пьезомодуль керамики, соответственно;
w1 – нормальное перемещение (прогиб) оболочки; R1 , h1 - радиус серединной

поверхности оболочки излучателя и ее толщина; E r(1) – электрическая


напряженность керамики; q1 – акустическая нагрузка действующая на

оболочку; γ – плотность керамики; t – время; ϕ1 – волновой потенциал


излученной волны.
- граничное условие, которое обеспечивает безотрывный контакт
внешней поверхности излучателя с акустической средой
∂ϕ1 ∂w1
= ; (5.30)
∂r r = R1 ∂t

- условие затухания возмущений в среде


lim r → ∞ ϕ1 = 0 ; (5.31)
- нулевые начальные условия, которые предполагают состояние покоя
среды и оболочки до возбуждения ее электрическим импульсом
∂ϕ1 ∂w1
ϕ1 t = 0 = t =0 = w1 t = 0 = t =0 = 0. (5.32)
∂t ∂t
Режим приема акустических импульсов пьезоэлектрической оболочкой
описывается следующими соотношениями:
- уравнениями движения электроупругой оболочки
e31 R2 ∂E r( 2 ) R22γ ∂ 2 u2
D1u2 + D2 w2 = E + E ;
C11 ∂θ C11 ∂t 2
(5.33)
e R R 2γ ∂ 2 w2 R 22
D3u2 + D4 w2 = −2 31 E 2 E r( 2 ) + 2E − q2 ,
C11 C11 ∂t 2 C11E h2

166
 ∂2
D1 = (1 + ε ) 2 +

∂θ
(
ctgθ − ctg 2 θ + ξ ) ;
 ∂θ 
 ∂3 ∂2
D2 = −ε  3 + 2 ctg θ −

∂θ
(
ctg 2 θ + ξ ) + (1 + ξ ) ∂∂θ ; (5.34)
 ∂θ ∂θ 
 ∂3 
∂2
D3 = ε  3 + 2 2 ctgθ −

∂θ
( ) ( )
∂ 
1 + ctg2 θ + ξ + 2 + ctg2 θ − ξ ctgθ  − (1 + ξ ) + ctgθ  ;
 ∂θ ∂θ   ∂θ 

 ∂4 
∂3 ∂2
(
D4 = −ε  4 + 2 3 ctg θ − 2 1 + ctg 2 θ + ξ + 2 + ctg 2 θ − ξ) (

∂θ
ctg θ  − 2(1 + ξ ))
 ∂θ ∂θ ∂θ 
h22 C12E U2
ε= ; ξ= E; E r(2 ) = − ; q2 = − p 2 r = R ;
12 R22 C11 h2 2

- уравнением относительно волнового потенциала ϕ 2 , которое


описывает возмущения в жидкости
∂ 2ϕ2 2 ∂ϕ2 1 ∂  ∂ϕ2  1 ∂ 2ϕ2
+ +  sinθ = . (5.35)
∂r 2 r ∂r r 2 sinθ ∂θ  ∂θ  c 2 ∂t 2
Акустическое давление p2 в жидкости связано с волновыми потенциалами
падающей ϕ1 и дифрагированной ϕ1 волнами выражением

 ∂ϕ ∂ϕ 
p2 = − ρ  1 + 2 ; (5.36)
 ∂t ∂t 
- условием затухания возмущений в среде на бесконечности
lim r → ∞ ϕ 2 = 0 ; (5.37)
- граничным условием, которое обеспечивает равенство нормальных
составляющих колебательной скорости оболочки и колебательной скорости
жидкости
∂w2  ∂ϕ1 ∂ϕ 2 
= + ; (5.38)
∂t  ∂r ∂r  r = R2

- соотношением, учитывающим, что приемник подключен к


электронному устройству с бесконечно большим входным электрическим
сопротивлением. При выполнении этого условия ток смещения в керамике
равен нулю [10]

167
∂ 2π
I= ∫ DR2 dθ = 0 ;
∂t 0
(5.39)

- нулевыми начальными условиями, в которых t = 0 соответствует


времени, когда акустическая волна соприкасается с приемником
∂ϕ 2 ∂w2 ∂u2
ϕ2 t =0 = = w2 t = 0 = = u2 t = 0 = = 0, (5.40)
∂t t =0 ∂t t =0 ∂t t =0

где w2 , u2 – нормальная и тангенциальная составляющая перемещений


поверхности приемника; D – индукция керамики.
Выполненная постановка позволяет решать указанную задачу в два
этапа. На первом этапе (излучение) определяется нестационарное давление в
жидкости. Далее эти значения давления учитываются при решении задачи на
втором этапе (прием).
Решение строится в области изображений с привлечением
операционного преобразования Лапласа по времени. Раскладывая искомые
величины по собственным формам колебаний оболочки (по полиномам
Лежандра), удовлетворение граничных условий выполнено в области
изображений с последующим переходом в область оригиналов. Для этого
привлекается операция свертки, позволяющая свести рассматриваемый
нестационарный процесс к интегральным уравнениям Вольтерра второго рода.
Решение этих уравнений и последующее нахождение искомых динамических
характеристик системы осуществляется численно с привлечением
квадратурных формул. Более подробно о разработанном подходе к решению
нестационарных задач гидроэлектроупругости сферических оболочек
приведено в [107, 134].
Укажем формулы для расчета акустического давления p1 на
поверхности излучателя при его нестационарном возбуждении и
электрического напряжения U 2 , снимаемого с электродов приемника. Следует
отметить, что приведенные выражения записаны в безразмерном виде путем
d 33 R
деления p1 на γc 2 ; U 2 на ; t на 2 ; Ri , hi на R2 ; E r(i ) на d 33 (i = 1,2 ) .
R2 c

168
π ρ t
2 2e31 t (1)
p1 (t ) = − A(t ) ; A(t ) + ∫ A(t − x )F0 ( x )dx − ∫ E r (t − x )dx = 0 ;
2 γ 0 π d 33γc 2 0

2e31d 33  t t t

U 2 (t ) = −  − A (t − x )F1 ( x )dx − ∫ p1 (t − x )F2 ( x )dx − ∫ p1 (t − 2 R2 − x )F3 ( x )dx  ;
s  ∫ 1
h2 R2ε 33  0 0 0 
t t t
A1 (t ) + ∫ A1 (t − x )F ( x )dx = − ∫ p1 (t − x )Φ1 ( x )dx − ∫ p1 (t − 2 R2 − x )Φ 2 (x )dx ,
0 0 2 R2

ρ 1 2(C11E + C12E ) C11E + C12E 2  ρ 1  a 2


где F0 ( x ) = + + t + t ; F (t ) =  +
 γh 2 R  + at + t ;
γh1 R1 γc 2 R12 γc 2 R13  2 2 2 R2

π 1   ρ 1  a 2 a  t t2
F1 (t ) = (1 + t ) ; Φ1 (t ) = 1 −  +  t+ t − t  ; F2 (t ) = − ;
2 2π   γh22 R2  2 6 R2  2 4
2
e31
2 + C11E + C12E
t t 2
1   ρ 1  a 2 a  ε s
F3 (t ) = + ; Φ 2 (t ) = 1 +  2 + t + t + t ; a = 2 33
.
2 4 2π   γh2 R2  2 6 R2  γc 2 R22

Численные результаты и их анализ.


На рис. 5.5 – 5.9 приведены результаты расчета отнесенного к своим
максимальным значениям электрического напряжения на приемнике
U 2 (t )
U 2отн (t ) = (сплошная кривая), а также давления на внешней поверхности
U max
p1 (t )
излучателя p1отн (t ) = (пунктирная кривая) при возбуждении его
pmax
нестационарным электрическим сигналом длительности τ = 810 мкс ( U max -
максимальное значение электрического напряжения, снимаемого с электродов
приемника при R2 = R1 ; pmax – максимальное значение акустического давления
на внешней поверхности излучателя). Электрический сигнал, который
подводится к излучателю, состоит из последовательности трех прямоугольных
импульсов единичной амплитуды, длительность каждого из которых выбрана
τ 1 = 162 мкс (рис. 5.4). Расстояние между этими импульсами τ 2 равно их
длительности. Излучатель и приемник имеют относительные толщины

169
hi
= 0,04 (i = 1,2 ) и выполнены из пьезоэлектрической керамики состава
Ri
ЦТБС-3 [118]. Рис. 5.5 соответствует случаю, когда R2 = R1 , рис. 5.6, когда
R2 = 5R1 , а рис. 5.7 случаю, когда R2 = 0,2 R1 . На рис. 5.8, рис. 5.9 нанесены те
же электроакустические характеристики (давление и электрическое
напряжение) при R2 = 0,2 R1 . В этом случае подводимый к излучателю
электрический сигнал также представлял собой последовательный набор трех
прямоугольных импульсов длительности τ 1 = 52 мкс (рис. 5.8) и длительности
τ 1 = 97 мкс (рис. 5.9). Численное решение интегральных уравнений и
отыскание искомых физических величин производилось путем разбиения
временного интервала на равные отрезки. Варьируя длительностью временных
отрезков, расчеты были проведены с контролируемой точностью (не хуже 2% в
экстремальных точках). При выполнении расчетов для всех случаев шаг
временного интервала составлял 0,01.
Расчеты показали, что чередующаяся последовательность переднего и
заднего фронтов прямоугольных электрических импульсов вызывает в
жидкости такую же последовательность акустических скачков давления
(сжатия и разряжения). Осциллограмма возбуждающего электрического
сигнала не совпадает с осциллограммами как излученных акустических
импульсов, так и электрических импульсов снимаемых с приемника. В свою
очередь следует отметить, что когда R2 = R1 и R2 = 0,2 R1 осциллограммы
акустических и электрических импульсов на приемнике достаточно близки,
однако за счет инерционности приемника имеет место некоторое затягивание
переходных процессов в электрическом сигнале. В случае, когда R2 = 5R1
инерционность приемника демпфирует эти скачки напряжений на
осциллограмме снимаемого электрического сигнала.
При R2 = 0,1R1 (этот график в работе не приведен) осциллограммы
давления в жидкости и электрического напряжения на электродах приемника
практически совпадают.

170
U1(t)
1,2 1,5
U2отн (t), р1отн (t)

1 1

0,8 0,5

0,6 0

0,4 -0,5

0,2 -1
250 500 750 t, мкс

0 -1,5
250 500 750 t, мкс

Рис. 5.5
Рис. 5.4

1,5 2,5
U 2отн(t), р1отн (t)
U (t), р
2отн (t)
1отн
2
1
1,5

0,5 1

0,5
0

0
-0,5
-0,5

-1 -1

-1,5
-1,5
250 500 750 t, мкс -2 250 500 750 t, мкс

-2,5

Рис. 5.7
Рис.5.6

3 3
U2отн (t), р1отн (t)
U 2отн (t), р1отн (t)

2
2

1 1

0
0

-1
-1

-2
-2
250 500 750 t, мкс
250 500 750 t, мкс
-3
-3

Рис. 5.9
Рис. 5.8

171
Выбрав длительность и последовательность следования возбуждающих
прямоугольных электрических импульсов равными τ 1 = 97 мкс. (см. рис.5.9) с
помощью излучателя радиуса R1 = 0,01 м, ( R1 = 0,2 R1 м, можно обеспечить
стандартный поток цифровых данных со скорость 9,6 кБит/с.
Акустический информационный канал передачи нестационарных
сигналов, построенный на двух сферических пьезоэлектрических
преобразователях, можно использовать для передачи цифровой информации.
Например, такой информацией может быть оцифрованная и сжатая
стандартными электронными средствами человеческая речь (такие алгоритмы
кодирования используются стандартом цифровой радиосвязи GSM Phase2+).

5.3. Система двух концентрических сферических пьезоэлектрических


преобразователей

Математическая постановка и решение задачи.


Рассмотрим гидроэлектроупругую систему, состоящую из двух
концентрически расположенных пьезоэлектрических сферических
преобразователей (оболочек), содержащих жидкость во внутреннем объеме,
объеме между оболочками и безграничном внешнем пространстве (рис. 5.10).
Внутренняя и наружная поверхности
каждой из оболочек полностью
электродированы (радиальная
поляризация). Рассматриваемая система
возбуждается нестационарными
электрическими сигналами заданной
формы, которые вызывают пульсирующие

Рис. 5.10 колебания пьезоэлектрических тел.

Предпологается, что оболочки являются тонкостенными и для описания


их движения оправдано привлечение гипотез Кирхгофа-Лява [10, 139].

172
Волновые процессы в жидкостях моделируются соотношениями акустического
приближения [112].
При сделанных допущениях и с учетом диссипативных свойств керамики
[118] исходная система уравнений имеет вид
∂ 2 w (k ) ∂w (k )
+ dk + bk w (k ) = lk qk − a k Qk (t )H (t ) ; (k = 1, 2); (5.41)
∂t 2
∂t
∂ 2ϕi 2 ∂ϕ i ∂ 2ϕi
+ = α i ; (i = 1, 2, 3). (5.42)
∂r 2 r ∂r ∂t 2
Здесь w (k ) , qk – прогибы наружной (k = 1) или внутренней (k = 2)
оболочек и действующие на нее акустические нагрузки. Функция Qk
определяет конфигурацию подводимого к k-ой оболочке электрического
импульса; Н – единичная функция Хевисайда; ϕ i – потенциалы колебательных
скоростей, характеризующих возмущенное движение внешнего пространства (i
= 1), межоболочечного (i = 2) и внутреннего (i = 3) объемов; r – радиальная
координата; t – время; hk – толщины оболочек; α i = c1 ci ( ci – скорость
распространения звука в i-той среде).
Постоянные ak , bk , d k и акустические нагрузки qk , входящие в
уравнения (5.41), определяются из следующих выражений
(k )
e31 γ R
a k = 2 (1) (1) 1 1 ; bk =2
(C ( ) + C ( ) )γ
k
11
k
12 1
2
 R1 
  ;
(1)
d 33 C33 γ k Rk hk C33 γk  Rk 
bk γ 1R1
dk = ; lk = ;
λ2k γ k hk
∂ϕ i ρi
q = [ p2 − p1 ] r = R ; q2 = [ p3 − p2 ] r = R ; pi = − β i ; βi = , (5.43)
1 2 ∂t γ1
(k ) (k ) (k ) (k ) (k )
где C11 , C33 , C12 , d 33 , e31 – модули упругости и пьезомодули материала k-ой
(k = 1, 2) оболочки; λk , γ k – ее добротность и плотность; Rk – радиус; pi (i = 1,
2, 3) – давление в соответствующей акустической среде, плотность которой ρ i .
Граничные и начальные условия задачи имеют вид:

173
∂ϕ1 ∂w (1) ∂ϕ 2 ∂w (1) ∂ϕ 2 ∂w (2 )
= ; = ; = ;
∂r r = R1 ∂t ∂r r = R1 ∂t ∂r r = R2 ∂t

∂ϕ 3 ∂w (2 )
= ; (5.44)
∂r r = R2 ∂t

∂ϕ (k ) ∂w (k )
ϕi t =0 = i =w = = 0. (5.45)
∂t t =0
t =0 ∂t t =0

Уравнения (5.41) – (5.45) приведены в безразмерных обозначениях,


согласно которым прогибы w (k ) и радиальная координата r отнесены к радиусу
(1)
наружной оболочки R1 ; время t – к R1 χ1 χ1 = C33 (
γ 1 ; pi , qk – к γ 1 χ12 . )
В пространстве изображений (используется интегральное преобразование
Лапласа по времени) общие интегралы трансформированных уравнений (5.42) с
учетом ограниченности ϕ 3L в начале координат и убывания ϕ1L на
бесконечности выражаются через модифицированные функции Бесселя
индекса 0,5:
1 sα1R1
ϕ1L = A1L ( s ) e K 1 ( s, α1r );
sr 2

(R1 ≤ r ) ;
1 sα2R2 1 −sα2R1
ϕ2L = A2L ( s) e K 1 ( s,α2 r) + B2L ( s) e I 1 (s,α2 r) ;
sr 2 sr 2

(R2 ≤ r ≤ R1 );
1 sα3R2
ϕ 3L = B3L ( s ) e I 1 ( s, α 3r );
sr 2

(r ≤ R2 ) . (5.46)
После подстановки (5.46) в преобразованные по Лапласу граничные
условия (5.44) с учетом трансформированных зависимостей (5.41, 5.43),
получим следующую систему уравнений относительно A1L (s ) , A2L (s ) , B2L (s ) ,

B3L (s ) :

174
 L
[ ]
 A1 (s )1 + F11 (s ) − B 2 (s )F11 (s ) = s Φ 11 Q1 (s ) +
(1 ) L L (2 )L 1 L


 + A2L (s )e − α 2 ( R 1 − R 2 )s π F11(2 ) (s ) − B 2L (s )e − 2 α 2 R 1 s F11(2 ) (s );
L L


12 2 [ 12 ]
 A L (s )F (1 )L (s ) − B L (s )1 + F (2 ) L (s ) = 1 Φ Q L (s ) −
 1 s
12 1

 L − α ( R − R )s
[ (3 ) L
]
 − A2 (s )e 2 1 2 π 1 + F12 (s ) + B 2 (s )e 2 1 1 + F12 (s ) ;
L
[
− 2α R s (3 ) L
]


[ L
] L 1
 A2L (s )1 + F21(1 ) (s ) − B 3L (s )F21(2 ) (s ) = Φ 21 Q 2L (s ) +
s
 − α ( R − R )s 1
 + B 2 (s )e 2 1 2
L

π
[
1 + F21(3 ) (s ) +
L
]


 + B 2 (s )e
L − α 2 ( R 1 + R 2 )s 1

π
[ ]
1 + F21(4 ) (s ) − B 3L (s )e − 2 α 3 R 2 s F21(2 ) (s );
L L


3 [ 22 ]
 A L (s )F (1 )L (s ) − B L (s )1 + F (2 ) L (s ) = 1 Φ Q L (s ) −
 2 22
s
22 2


 − B L (s )e − α 2 ( R 1 − R 2 )s 1 F (1 ) L (s ) + B L (s )e − α 2 ( R 1 + R 2 )s 1 F (1 ) L (s ) +
 2
π
22 2
π
22


[ ]
 + B 3L (s )e − 2 α 3 R 2 s 1 + F22(5 ) (s ) ;
L (5.47)

где
 1 l β 1  d 1 b 1 2π R1a1
F11(1) (s ) =  d1 +
L
+ 1 1  +  b1 + 1  2 + 1 3 ; Φ12 = ;
 R1α1 α1  s  R1α1  s R1α1 s α2

 1 l β 1  d 1 b 1 β 2 l1 1
F12(2 ) (s ) =  d1 − + 1 2  +  b1 − 1  2 + 1 3 ; F11(2 ) (s ) =
L L
;
 R1α 2 α 2  s  R1α 2  s R1α 2 s π α1α 2 s

 1 l β 1  d 1 b 1 2 R1a1
F12(3) (s ) =  d1 −
L
+ 1 2  +  b1 + 1  2 + 1 3 ; Φ11 = ;
 R1α 2 α 2  s  R1α 2  s R1α 2 s π α1

 1 l β 1  d 1 b 1 πβ1l1 1
F21(1) (s ) =  d 2 + F12(1) (s ) =
L L
+ 2 2  +  b2 − 2  2 + 2 3 ; ;
 R2α 2 α 2  s  R2α 2  s R2α 2 s α1α 2 s

β 3l2 1 πβ 2l2 1 2π R2 a 2
F21(2 ) (s ) = F22(1) (s ) =
L L
; ; Φ 22 = ;
π α 2α 3 s α 2α 3 s α3

 1 l β 1  d 1 b 1 2 R2 a2
F22(2 ) (s ) =  d 2 −
L
+ 2 3  +  b2 − 2  2 − 2 3 ; Φ 21 = ;
 R2α 3 α 3  s  R2α 3  s R2α 3 s π α2

175
 1 l β 1  d  1 b 1
F22(5) (s ) =  d 2 +
L
+ 2 3  +  b2 + 2  2 + 2 3 .
 R2α 3 α 3  s  R2α 3  s R2α 3 s

Функции Fij(k )L получены с использованием представлений

модифицированных функций Бесселя через элементарные.


При непосредственном решении системы (5.47) в явном виде формулы,
определяющие неизвестные A1L (s ) , A2L (s ) , B2L (s ) , B3L (s ) , принимают достаточно
громоздкий вид, что затрудняет последующий переход в пространство
оригиналов. Согласно предложенного подхода, производя инверсию
выражений (5.47), сведем задачу к решению системы четырех интегральных
уравнений Вольтерра второго рода с запаздывающими аргументами:
t t t
A1 (t ) + ∫ A1 ( x ) F11(1) (t − x )dx − ∫ B2 ( x ) F11( 2 ) (t − x )dx = Φ 11 ∫ Q1 ( x )dx +
0 0 0

t t

∫ A2 [x − α 2 (R1 − R2 )]F11 (t − x )dx − ∫ B2 ( x − 2α 2 R1 )F11 (t − x )dx ;


(2 ) (2 )

α 2 ( R1 − R2 ) 2α 2 R1

t t t

∫ A1 ( x ) F12 (t − x )dx −B2 (t ) − ∫ B2 ( x ) F12 (t − x )dx = Φ12 ∫ Q1 ( x )dx −


(1) ( 2)

0 0 0

t
− πA2 [t − α 2 (R1 − R2 )] − π ∫ A2 [x − α 2 (R1 − R2 )]F12 (t − x )dx +
(3 )
α 2 ( R1 − R2 )

t
(3 )
+ B2 (t − 2α 2 R1 ) + ∫ B2 (x − 2α 2 R1 )F12 (t − x )dx ;
2α 2 R1

t t t
A2 (t ) + ∫ A2 ( x ) F21(1) (t − x )dx − ∫ B3 ( x ) F21( 2 ) (t − x )dx = Φ 21 ∫ Q2 ( x )dx +
0 0 0

t
1 1
+ B2 [t − α 2 (R1 − R2 )] + ∫ B2 [x − α 2 (R1 − R2 )]F21 (t − x )dx +
(3)
π π α 2 ( R1 − R2 )
t
1 1 (4 )
+ B2 (t − α 2 (R1 + R1 )) + ∫ B2 ( x − α 2 (R1 + R2 ))F21 (t − x )dx −
π π 2α 2 ( R1 + R2 )

t
(2 )
− ∫ B3 (x − 2α 3 R2 )F21 (t − x )dx ;
2α3R2

176
t t t

∫ A2 ( x ) F22(1) (t − x )dx −B3 (t ) − ∫ B3 ( x ) F22( 2 ) (t − x )dx = Φ 22 ∫ Q2 ( x )dx −


0 0 0

t t
1 1
∫ B2 [x − α 2 (R1 − R2 )]F22 (t − x )dx + π ∫ B2 [x − α 2 (R1 + R2 )]F22 (t − x )dx +
(1) (1)

π α2 ( R1 − R2 ) α 2 ( R1 + R2 )

t
(5 )
+ B3 (t − 2α 3 R2 ) + ∫ B3 ( x − 2α 3 R2 )F22 (t − x )dx . (5.48)
2α 2 R1

(k )L
Функции Fij (s ) состоят из слагаемых вида
1
(т = 1, 2, 3) и их
sm
обращение не вызывает затруднений.
Если нестационарные волны излучает единичная электроупругая
оболочка, во внутренней полости которой находится сферическая акустически
мягкая граница радиуса R2 (металлический контейнер, на наружную
поверхность которого наклеена экранная пористая резина), тогда взамен
третьего и четвертого граничных условий (5.44) необходимо потребовать
выполнение равенства
∂ϕ 2
= 0.
∂t r = R2

Уравнения (5.41) (k = 1) и (5.42) (i = 1, 2) остаются без изменений.


В этом случае задача сводится к решению системы трех уравнений: двух
интегральных, совпадающих с первыми двумя уравнениями системы (5.48) и
соотношения:
1 1
A2 (t ) = − B2 [t − α 2 (R1 − R2 )] + B2 [t − α 2 (R1 + R2 )]. (5.49)
π π
При отсутствии акустически мягкого ядра во внутреннем объеме
пьезоэлектрической оболочки система интегральных уравнений принимает вид:
t t
A1 (t ) + ∫ A1 ( x ) F11(1) (t − x )dx − ∫ B2 ( x ) F11( 2) (t − x )dx =
0 0

t t
(2 )
= Φ 11 ∫ Q1 ( x )dx − ∫ B2 (x − 2α 2 R1 )F11 (t − x )dx ;
0 2α2 R1

177
t t t

∫ A1 ( x ) F12(1) (t − x )dx −B2 (t ) − ∫ B2 ( x ) F12( 2 ) (t − x )dx = Φ 12 ∫ Q1 ( x )dx +


0 0 0

t
(3 )
+ B2 (t − 2α 2 R1 ) + ∫ B2 (x − 2α 2 R1 )F12 (t − x )dx . (5.50)
2α 2 R1

В результате численного решения (для каждого рассмотренного случая)


системы интегральных уравнений методом квадратурных формул находятся
значения неизвестных функций Ai (t ) , Bk (t ) , после чего определяются
физические величины.
Так давления в акустических средах, произведя инверсию функций
p1L (s, r ) , p2L (s, r ) , p3L (s, r ) , выражаются посредством формул

β1 π
p1 (t , r ) = − A1 [t − α1 (r − R1 )];
r 2
(R1≤ r);

β2 π 1 1
p 2 (t , r ) = − ( A2 [t − α 2 (r − R2 )] + B2 [t − α 2 (R1 − r )] − B2 [t − α 2 (R1 + r )]);
r 2 π π
(R2≤r≤R1);
β3
p3 ( t , r ) = − ( B3 [t − α 3 (R3 − r )] − B3 [t − α 3 (R2 + r )]);
r 2π
(r ≤ R2 ) .

Численные результаты и их анализ.


Расчеты выполнены для системы вложенных пьезоэлектрических
оболочек из материала PZT-4, [10] при λk = 10 (k = 1, 2). Внешнее пространство
и межоболочечный объем заполнены водой (во внутреннем объеме – вакуум).
Графики на рис. 5.11 – 5.14 получены для оболочек с геометрическими
параметрами R2 = 0,3 ; h1 = 0,04 ; h2 = 0,012 , когда каждая из них возбуждается
импульсом с одночастотным заполнением длительностью T = 20
(Q1 (t ) = Q2 (t ) = sin ωt ⋅ H (T − t )) . На рис. 5.11 приведены кривые,
иллюстрирующие изменение во времени акустического давления на внешней

178
поверхности наружной оболочки при частотах электрического сигнала
ω = 2,72; 2,1; 1,49 – соответственно сплошная, штриховая и штрихпунктирная
линии. Прогибы оболочек w (1) и w (2 ) показаны на рис. 5.12 (ω = 2,72), рис. 5.13
(ω = 2,1), рис. 5.14 (ω = 1,49) сплошными и штриховыми линиями.
Для рассмотренных режимов работы гидроэдектроупругой системы
величины прогибов w (2 ) выше, чем w (1) . Отметим, что внутренняя оболочка
является более тонкой и при одинаковом электрическом воздействии
напряженность электрического поля в ней выше, чем во внешней. Кроме того,
внутренняя оболочка не заполнена жидкостью и испытывает
гидродинамическое сопротивление только со стороны жидкости, содержащейся
в межоболочечном объеме. На приведенных рисунках более высокий уровень
давления p (1) и прогиба w (1) имеет место при частоте ω = 1,49, а w (2 ) при
частоте ω = 2,72 (ω = 1,49 и ω = 2,72 собственные частоты радиальных
колебаний наружной и внутренней оболочек). Отметим, что при частотах
ω = 2,1 и ω = 2,72 амплитуды давлений отличаются незначительно. Несмотря
на идентичность электрических сигналов, приложенных к каждой из оболочек
(Q1 (t ) = Q2 (t )) , в силу различных инерционных свойств пьезоэлектрических
преобразователей и влияния многократно отраженных от их поверхностей
волн, наблюдается сдвиг фаз у w (1) и w (2 ) .
Кривые p (1) на рис. 5.15 и w (1) (сплошная линия), w (2 ) (штриховая линия)
на рис. 5.16 получены при R2 = 0,7 ; h1 = 0,04 ; h2 = 0,04 , когда подводимые
электрические импульсы имеют прямоугольную форму длительностью T = 20 .
В этом случае возникают резкие перепады давлений p (1) в моменты времени,
соответствующие приходу переднего и заднего фронтов электрического
сигнала. На протяжении действия импульса оболочки совершают колебания
относительно некоторого статического уровня деформаций, а после его
окончания – относительно невозмущенного состояния.

179
Рис. 5.11 Рис. 5.12

Рис. 5.13 Рис. 5.14

Рис. 5.16
Рис. 5.15

180
ГЛАВА 6

ПРИЕМ АКУСТИЧЕСКИХ ИМПУЛЬСОВ ТОНКОСТЕННЫМИ


СФЕРИЧЕСКИМИ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИМИ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ

В предыдущих разделах монографии рассмотрены задачи излучения


акустических импульсов пьезоэлектрическими преобразователями и их
системами, когда подводимому электрическому импульсу ставится в
соответствие акустический импульс, излученный преобразователем во
внешнюю среду (режим излучения).
В настоящей главе рассмотрены обратные задачи: прием акустических
импульсов тонкостенными пьезоэлектрическими преобразователями
(пьезоприемниками). Изучено падение акустических импульсов на
тонкостенные пьезоэлектрические сферические преобразователи (оболочки) и
тела сферической формы, расположенные коаксиально относительно друг
друга. Рассмотрены три варианта размещения гидроэлектроупругой системы:
- одиночный преобразователь,
- преобразователь с внутренним акустически жестким экраном,
- преобразователь с упругим экраном.
Постановка и решение нестационарных задач выполнено в предположении,
что электроды, покрывающие внуреннюю и наружную поверхности оболочек,
разомкнуты (режим холостого хода). Указанная постановка вполне оправдана,
поскольку в приемных трактах гидроакустических систем пьезоприемники
подключены к электронным устройствам (усилителям), обладающим входным
электрическим сопротивлением, достигающим сотен мегаом (бесконечно
большим).
Численно исследованы переходное электрическое напряжение,
возникающее на токонесущих электродах преобразователя при действии волн
давления различного профиля.

181
6.1. Одиночный сферический пьезоэлектрический преобразователь

Рассматривается задача нестационарной гидроэлектроупругости,


состоящая в определении электрического напряжения на электродах
сферического тонкостенного пьезопреобразователя при падении на него
плоской акустической волны давления.

Математическая постановка и решение задачи.


Предполагается, что в безграничное
пространство жидкости со скоростью звука с и
плотностью ρ помещена пустотелая
электроупругая сферическая оболочка
(пьезоэлектрический преобразователь) радиуса
R и толщины h. Пьезоэлектрическая оболочка
поляризована в радиальном направлении
сплошными электродами, нанесенными на ее
Рис. 6.1 внутреннюю и внешнюю поверхности.
На оболочку действует плоская нестационарная волна давления р0 (рис.
6.1).
При решении задачи систему координат выбираем так, что фронт
падающей волны перпендикулярен оси z (z=r cosθ).
Исходными для решения задачи являются: уравнения движения жидкости;
уравнения колебаний пьезоэлектрической оболочки; выражение, описывающее
давление в падающей плоской волне; граничные условия в месте контакта
оболочки со средой; начальные условия.
Приведем эти соотношения:

- уравнения движения сферической пьезоэлектрической оболочки

182
R 2γ k ∂ 2 u k
D1uk + D2 wk = E ;
C11 ∂t 2
(6.1)
e31 R ( 0) R 2γ k ∂ 2 wk R2
D3uk + D4 wk = −2 E E r + E − E qk ,
C11 C11 ∂t 2 C11h
где Di – дифференциальные операторы:
 ∂2
D1 = (1 + ε 1 ) 2 +

∂θ
ctg θ − ctg 2 θ + ξ( ) ;
 ∂θ 
 ∂3 ∂2
D2 = −ε 1  3 + 2 ctg θ −

∂θ
ctg 2 θ + ξ ( ) + (1 + ξ ) ∂∂θ ;
 ∂θ ∂θ 
 ∂3 ∂2 ∂ 
D3 = ε1  3 + 2 2 ctg θ −
∂θ
( ) (
1 + ctg 2 θ + ξ + 2 + ctg 2 θ − ξ ctg θ  − )
 ∂θ ∂θ 
∂ 
− (1 + ξ ) + ctg θ  ;
 ∂θ 
 ∂4 ∂3 ∂2 
( ) (
D4 = −ε1  4 + 2 3 ctg θ − 2 1 + ctg 2 θ + ξ + 2 + ctg 2 θ − ξ

∂θ
ctg θ  − )
 ∂θ ∂θ ∂θ 
2 E
h C
− 2(1 + ξ ) ; ε 1 = 1 2 ; ξ = 12E ;
12R1 C11
- уравнение движения внешней акустической среды относительно волнового
потенциала ϕ (1)

∂ 2ϕ (1) 2 ∂ϕ (1) 1 ∂  ∂ϕ (1)  1 ∂ 2ϕ (1)


+ + 2  sinθ = , r ≥ R , (6.2)
∂r 2 r ∂r r sinθ ∂θ  ∂θ  c 2 ∂t 2
который связан с акустическим давлением равенством
 ∂ϕ (1) ∂ϕ ( 0) 
p = −ρ  + ; (6.3)
 ∂t ∂t 
- давление в падающей плоской волне изменяется по закону
∂ϕ ( 0)
p ( 0)
=− = Q ( x − t )H ( x − t ),
∂t
q = − p r = R – гидроакустическая нагрузка, действующая на преобразователь;

ϕ(1) – волновой потенциал дифрагированной волны;


ϕ(0) – волновой потенциал падающей волны;
183
Q – функция, описывающая давление за фронтом падающей волны;
wk , uk – составляющие перемещений пьезоэлектрической оболочки в
радиальном и окружном направлениях;
C11E , C12E , е31 , d 33 – постоянные керамики; γ к – ее плотность;

Еr0 – электрическая напряженность керамиков в серединной поверхности;


Н – функция Хевисайда;
r , θ – сферическая система координат;
t – время.

Будем считать, что во внутренней полости оболочки вакуум.


Механическое граничное условие, обеспечивающее безотрывный контакт
оболочки с внешней акустической средой, представимо в виде
 ∂ϕ (1) ∂ϕ ( 0 )  ∂w
 ∂r + ∂r  = k.
∂t
(6.4)
  r=R
Для выполнения условия отсутствия притока акустической энергии извне
необходимо, чтобы
lim r→∞ ϕ (1) = 0. (6.5)
Предполагается, что до начала возбуждения система находится в
состоянии покоя
∂ϕ (1) ∂wk ∂uk
ϕ (1)
= = wk t =0
= = uk t =0
= = 0. (6.6)
t =0 ∂t t =0
∂t t =0 ∂t t =0

При решении неизвестные функции ищутся в виде рядов по полиномам


Лежандра Pn (разложение по собственным модам колебаний оболочки):
∞ dPn (cos θ ) ∞ ∞
uk = ∑ un dθ
; wk = ∑ wn Pn (cos θ ); qk = ∑ qn Pn (cos θ );
n =1 n =0 n =0

∞ ∞
ϕ = ∑ϕ n Pn (cosθ ); p= ∑ pn Pn (cosθ ). (6.7)
n =0 n =0

В задачах приема, где напряженность является искомой величиной, в


уравнениях движения оболочки необходимо избавиться от Еr(0). С этой целью

184
дополним исходные уравнения электрическим граничным условием. В качестве
такого условия будем считать, что электроды преобразователя разомкнуты.
Электрическое граничное условие выберем в виде
∂ 2π 2π ( 0)
I см = ∫ ∫ Dr Rdθdϕ = 0 , (6.8)
∂t 0 0

где Iсм – ток смещения в пьезокерамике; Dr( 0 ) – ее индукция

 1 ∂uk w u 
Dr( 0 ) = ε 33
s
E r( 0 ) + e31  + 2 k + k ctg θ  .
 r ∂θ r r 
ε 33
s
– диэлектрическая проницаемость керамики.
Тогда (6.8), с учетом принятых разложений (6.7), представимо в виде
e31
E r( 0 ) = −2 wk 0 , (6.9)
Rε 33
s

где w0 – перемещения, соответствующие нулевой моде колебаний серединной


поверхности оболочки в радиальном направлении (пульсирующая мода
колебаний).
Далее применяется интегральное преобразование Лапласа по времени.
Исходные уравнения (6.1) – (6.6) с учетом (6.7) и (6.9) трансформируем в
область изображений [121], предварительно представив их в безразмерных
величинах, согласно которым r, R, wk, u, h, отнесены к R, t – к R/с, ϕ(0) и ϕ(1) – к
Rс, p, р(0) и qk – к γkс2, Еr(0) – к 1/d33.
Тогда математическая постановка задачи для каждой из мод колебаний n (n
= 0,1,2,…) в безразмерном виде в области изображений запишется следующим
образом:
 γR 2 C 2 2  L
 λ1 − E
s uk n + λ2 wk n = 0;
L

 C11 
(6.10)
 γkR C2 2
 L 2
e31 γkR C
2 2
λ3u k nL +  λ4 − s 2  wk n = 4
L
wk 0 −
L
qk n ;
 C11E  ε s
33C11
E
hC11E
L
∂ 2ϕ (1) n 2 ∂ϕ (1) n
L
 n ( n + 1) 
+ α 2 s 2 ϕ (1) n = 0,
L
+ − r ≥ R; (6.11)
∂r 2
r ∂r  r
2

185
L
qk n = − pnL
r=R
[
= sβ ϕ n(1) L + ϕ n( 0 ) L ] r=R
; (6.12)
L
 ∂ϕ n(1) L ∂ϕ n( 0 ) L  ∂wk n
 +  = , (6.13)
 ∂ r ∂ r  r=R ∂t

где s – параметр преобразования;


L – индекс, обозначающий соответствующие трансформанты.
ρ
λ1 = −(1+ε)(n2 + n −1+ξ); λ2 = ε(n2 + n −1+ξ) +1+ξ ; β = ; α =1;
γ
[ ]
λ3 = (n 2 + n ) ε (n 2 + n − 1 + ξ ) + 1 + ξ ; λ4 = −ε (n 2 + n )(n 2 + n − 1 + ξ ) − 2(1 + ξ ) .
Общее решение уравнения (6.11) выражается через модифицированую
функцию Бесселя первого рода полуцелого индекса Kn+1/2
1 sαR
ϕ n (1) L = A1n L ( s ) e K n + 1 ( sαr ),
sr 2

где A1nL(s) – неизвестная функция параметра преобразования s.


Разложение волнового потенциала, описывающего плоскую
нестационарную акустическую волну давления, в ряд по полиномам Лежандра
в области изображений имеет вид [13]
π 1 − sR ∞
ϕ n( 0 ) L = −Q L ( s ) e ∑ (2n + 1)I n +1 / 2 ( sr ) Pn (cosθ ),
2 s sr n =0

где In+1/2 – модифицированная функция Бесселя второго рода.


При n=0 исходные уравнения (6.10) – (6.13) в области изображений примут
следующий вид:
( s 2 + a ) wk 0 L = bqk 0 L ; (6.14)

1 sαR
ϕ 0 L = A1 L ( s ) e K 1 ( sαr ); (6.15)
sr 2

π 1 − sR
ϕ 0( 0) L = −Q L ( s ) e I 1 / 2 ( sr ); (6.16)
2 s sr

q0L = − p0L
r = R =1
[
= sβ ϕ 0(1) L + ϕ 0( 0 ) L ] r=R
; (6.17)

 ∂ϕ 0(1) L ∂ϕ 0( 0 ) L  L
 +  = swk 0 , (6.18)
 ∂r ∂r  r = R

186
Постоянные коэффициенты, входящие в уравнение (6.14), определяются по
формулам:
2
e31
2 + C11E + C12E
ε s
1
a=2 33
; b= .
γ kc R 2 2
h
Удовлетворив граничное условие (6.18), получим следующее
алгебраическое уравнение относительно A1L(s)
[ ]
A1L (s ) 1 + F L (s ) = −Q L (s )Φ 1 (s ) − Q L (s )Φ 2 (s )e −2 Rs ,
L L
(6.19)

 βb 1  1 1 a 1
где F (s ) =  +  +a 2 + ;
 α Rα  s s Rα s 3

1   1 1 1 a 1 1
Φ1 (s )L = 1 −  bβ +  + a 2 −  ;
2πα   R s s R s3  s

1   1 1 1 a 1 1
Φ 2 (s )L =  1 +  bβ +  + a 2 +  .
2πα   Rs s R s3  s
Найденная в результате решения уравнения (6.19) неизвестная A1L(s),
описывается громоздкой формулой, что усложняет последующий строгий
переход в пространство оригиналов.
Осуществим инверсию равенства (6.19), с использованием теоремы о
свертке функций и вычислим значение A1(t), из интегрального уравнения
Вольтерра второго рода:
t t t
A1 (t ) + ∫ A1 (t − x ) F ( x )dx = − ∫ Q (t − x )Φ 1 ( x )dx − ∫ Q (t − 2 R − x )Φ 2 ( x )dx, (6.20)
0 0 2R

 βb 1  a t2
где F (t ) =  +  + at + ;
 α Rα  Rα 2

1   1 t2 a t  1   1 t2 a t 
Φ1 = 1 −  bβ + t + a − ; Φ 2 = 1 +  bβ + t + a + .
2πα   R 2 R 6 2πα   R  2 R 6 
Интегральное уравнение (6.20) решалось в соответствии с алгоритмом,
приведенным в приложении 3.
Располагая значениями найденных функций, можно определить
интересующие нас физические характеристики переходного процесса.
187
Так, для нахождения разности электрических потенциалов U(t), которые
возникают на электродах пьезоэлектрического преобразователя, необходимо
воспользоваться формулами (6.15), (6.18) и (6.9):
Er( 0) (t ) e d
U (t ) = − = −2 31 33 ×
h hRε 33
s

 t t t

×  − ∫ A1 (t − x )F1 ( x )dx − ∫ Q (t − x ) F2 ( x )dx − ∫ Q (t − 2 R − x ) F3 ( x )dx ,
 0 0 2R 
π t t2 t t2
где F1 (t ) = (1 + t ); F2 (t ) = − ; F3 (t ) = + .
2 2 4 2 4

6.2. Сферический пьезоэлектрический преобразователь с


внутренним акустически жестким экраном

Рассматривается задача нестационарной гидроэлектроупругости,


состоящая в определении электрического напряжения на электродах
сферического тонкостенного пьезопреобразователя с внутренним жестким
экраном при падении на него плоской акустической волны давления.

Математическая постановка и решение задачи.


Система состоит из тонкостенной
пьезоэлектрической сферической оболочки
(преобразователь) радиуса R1 и толщины h1, внутри
которой концентрически расположен абсолютно
жесткий сферический экран радиуса R2 (рис. 6.2).
Элетроупругая система помещена в безграничное
пространство идеальной сжимаемой жидкости
(акустическая среда), обладающей плотностью ρ1 и
Рис.6.2 скоростью распространения звука с1.
Пространство между внутренними отражающими поверхностями
заполнено жидкостью, имеющей физические характеристики ρ2 и с2.
188
Пьезоэлектрическая оболочка поляризована в радиальном направлении
электродами, нанесенными на ее внутреннюю и внешнюю поверхности.
В момент времени t = 0 плоская нестационарная волна давления касается
наружной пьезоэлектрической оболочки. Взаимодействуя с системой,
падающая волна порождает поле дифрагированных волн во внешней среде, а
также поле прошедших и отраженных волн во внутреннем объеме. Эти
акустические поля вызывают колебания электроупругой оболочки и влияют на
вид электрического напряжения U(t), снимаемого с электродов
преобразователя.
Систему координат выбираем так, что фронт падающей волны
перпендикулярен оси z (z=r cosθ).
Для описания возмущенного движения жидкостей принимаются
соотношения акустической модели [112]. Динамическое поведения оболочки
рассматривается в рамках линейной теории тонких электроупругих оболочек
[119] с привлечением гипотез Кирхгофа-Лява.
В сферической системе координат исходными для решения задачи
являются:

- уравнения движения пьезоэлектрической оболочки

R12γ k ∂ 2 uk
D1uk + D2 wk = E ;
C11 ∂t 2
(6.21)
e31 R1 ( 0 ) R12γ к ∂ 2 wk R12
D3uk + D4 wk = −2 Er + E − E qk ,
C11E C11 ∂t 2 C11h1
где Di – дифференциальные операторы, которые описываются следующими
соотношениями;
 ∂2
D1 = (1 + ε 1 ) 2 +

∂θ
(
ctg θ − ctg 2 θ + ξ ) ;
 ∂θ 
 ∂3 ∂2
D2 = −ε 1  3 + 2 ctg θ −

∂θ
ctg 2 θ + ξ( ) + (1 + ξ ) ∂∂θ ;
 ∂θ ∂θ 

189
 ∂3 ∂2 ∂ 
D3 = ε1  3 + 2 2 ctgθ −
∂θ
( ) (
1 + ctg2 θ + ξ + 2 + ctg2 θ − ξ ctgθ  − )
 ∂θ ∂θ 
∂ 
− (1 + ξ ) + ctgθ  ;
 ∂θ 
 ∂4 ∂3 ∂2 ∂ 
(
D4 = −ε1  4 + 2 3 ctg θ − 2 1 + ctg 2 θ + ξ + 2 + ctg 2 θ − ξ
∂θ
) (
ctg θ  − )
 ∂θ ∂θ ∂θ 
2
h CE
− 2(1 + ξ ) ; ε 1 = 1 2 ; ξ = 12E ;
12R1 C11
wk , uk – составляющие перемещений пьезоэлектрической оболочки в
радиальном и окружном направлениях;
C11E , C12E , е31 , d 33 – постоянные керамики; γ к – ее плотность;

Еr0 – электрическая напряженность керамиков в серединной поверхности;


- уравнения движения внешней и внутренней акустических сред
записанных относительно волновых потенциалов ϕ (1) , ϕ ( 2 )

∂ 2ϕ (1) 2 ∂ϕ (1) 1 ∂  ∂ϕ (1)  1 ∂ 2ϕ (1)


+ +  sin θ = , r ≥ R1 ; (6.22)
∂r 2 r ∂r r 2 sinθ ∂θ  ∂θ  c 12 ∂t 2

∂ 2ϕ ( 2 ) 2 ∂ϕ ( 2 ) 1 ∂  ∂ϕ ( 2)  1 ∂ 2ϕ ( 2)
+ + 2  sinθ = , R2 ≤ r < R1 , (6.23)
∂r 2 r ∂r r sinθ ∂θ  ∂θ  c22 ∂t 2

которые связаны с акустическими давлениями равенствами


 ∂ϕ (1) ∂ϕ ( 0 ) 
p1 = − ρ1  + ; (6.24)
 ∂t ∂t 

∂ϕ ( 2 )
p2 = − ρ 2 ; (6.25)
∂t
- давление в падающей плоской волне изменяется по закону
∂ϕ ( 0)
p ( 0)
=− = Q ( x − t )H ( x − t ),
∂t
где qk = [ p2 − p1 ] r = R – акустическая нагрузка, действующая на
1

преобразователь;

190
p1, р2 – акустические давления во внешнем и внутреннем объеме
жидкости соответственно;
qc = − p 2 r = R2
– акустическая нагрузка, действующая на экран;

ϕ(1), ϕ(2) – волновые потенциалы дифрагированных волн;


ϕ(0) – волновой потенциал падающей волны;
Q – функция, описывающая давление за фронтом падающей волны;
Н – функция Хевисайда, r , θ – сферическая система координат;
t – время.

Исходные уравнения дополняются механическими и электрическими


граничными условиями:
 ∂ϕ (1) ∂ϕ ( 0 )  ∂w ∂ϕ ( 2 ) ∂wk ∂ϕ ( 2 )
 ∂r + ∂r  = k; = ; = 0. (6.26)
  r = R1 ∂t ∂r r = R1
∂t ∂r r = R2

e31
E r( 0) = −2 wk 0 , (6.27)
R1ε 33
s

где wk0 – перемещения, соответствующие нулевой моде колебаний серединной


поверхности преобразователя, ε 33
s
- диэлектрическая проницаемость керамики.
Выражение (6.27) получено при условии, что ток смещения І см в керамике

∂ 2π 2π ( 0)
равен нулю I см = ∫ ∫ Dr R1dθdϕ =0
∂t 0 0
Отсутствие притока акустической энергии извне требует, чтобы
lim r →∞ ϕ (1) = 0. (6.28)
Предполагается, что до начала возбуждения система находится в
состоянии покоя
∂ϕ (1) ∂ϕ ( 2) ∂wk ∂uk
ϕ (1)
= =ϕ ( 2)
= = wk t =0
= = uk t =0
= = 0 .(6.29)
t =0 ∂t t =0
t =0 ∂t t =0
∂t t =0 ∂t t =0

При решении неизвестные функции ищутся в виде рядов по полиномам


Лежандра Pn..

191

dPn (cos θ ) ∞ ∞
uk = ∑ uk n dθ
; wk = ∑ wk n Pn (cos θ ); q( k ,c ) = ∑ q( k ,c ) n Pn (cos θ );
n =1 n =0 n =0

∞ ∞
ϕ ( i ) = ∑ϕ ( i ) n Pn (cosθ ); p (i ) = ∑ p (i ) n Pn (cosθ ) , i=(0,1,2). (6.30)
n =0 n =0

Применяя интегральное преобразование Лапласа по времени,


трансформируем исходные уравнения (6.21) – (6.28) с учетом (6.30) в область
изображений [121], предварительно представив их в безразмерных величинах,
согласно которым r, R1, R2, wk, uk, h1 отнесены к R1, t – к R1/с1, ϕ(i) – к R1с1, pi,
q(k,c) – к γkс12, Еr(0) – к 1/d33.
Тогда математическая постановка задачи для каждой из мод колебаний n
(n=0,1,2,…) в безразмерном виде в области изображений запишется следующим
образом:
 γ k R12C 12 2  L
λ − s uk n + λ2 wk nL = 0;
 1 E
C11 
 
(6.31)
 γ k R1 C 1
2 2
 γ k R1 C 1 L
2 2

λ3uk nL +  λ4 − s 2  wk nL = 4 χwk 0L − qk n ;
 C11E  h C E
  1 11

L
∂ 2ϕ (1) n 2 ∂ϕ (1) n
L
 n ( n + 1) 
+ α 1 s 2 ϕ (1) n = 0, r ≥ R1 ;
2 L
+ − (6.32)
∂r 2
r ∂r  r
2

L
∂ 2ϕ ( 2 ) n 2 ∂ϕ ( 2 ) n
L
 n ( n + 1) 
+ − + α 2 2 s 2 ϕ ( 2 ) n L = 0, R2 ≤ r < R1 ; (6.33)
∂r 2
r ∂r  r
2

[ L
q kLn = p2 n − p1n
L
] r = R1
[ ]
= − β 2 sϕ n( 2 ) L + β1 s ϕ n(1) L + ϕ n( 0 ) L ; (6.34)

= β 2 sϕ n( 2) L ,
L
q cLn = − p2 n (6.35)
r = R2

где λ1 = −(1 + ε 1 )(n 2 + n − 1 + ξ ) ; λ2 = ε 1 (n 2 + n − 1 + ξ ) + 1 + ξ ;

λ3 = (n 2 + n )[ε 1 (n 2 + n − 1 + ξ ) + 1 + ξ ] ; λ4 = −ε 1 (n 2 + n )(n 2 + n − 1 + ξ ) − 2(1 + ξ ) .


Постоянные коэффициенты, входящие в уравнения (6.31) – (6.35)
2
e31 ρ ρ с
определяются по формулам: χ = s E ; β1 = 1 ; β 2 = 2 ; α1 = 1; α2 = 1 .
ε 33C11 γk γk c2

192
Механические граничные условия запишутся следующим образом:

 ∂ϕ (1) nL ∂ϕ ( 0 ) nL  ∂ϕ ( 2 ) n
L
L
L
∂ϕ ( 2 ) n
 +  = swk nL ; = swk n ; = 0 . (6.36)
 ∂r ∂r  ∂r ∂r
 r = R1 r = R1 r = R2

Общее решение уравнений (6.32) и (6.33) выражается через


модифицированные функции Бесселя первого рода полуцелого индекса Kn+1/2 и
In+1/2
1 sα1R1
ϕ n (1) L = A1n L ( s ) e K n + 1 ( sα1r ) ;
sr 2

1 sα2 R2 1 − sα2 R1
ϕ n ( 2 ) L = A2 n L ( s ) e K n + 1 ( sα 2 r ) + B2 n ( s )
L
e I n + 1 ( sα 2 r ) ,
sr 2 sr 2

где A1nL(s), A2nL(s) и B2nL(s) – неизвестные функции параметра преобразования s.


Разложение волнового потенциала, описывающего плоскую
нестационарную акустическую волну давления, в ряд по полиномам Лежандра
в области изображений имеет вид [13]:
π 1 − sR1 ∞
ϕ n( 0) L = −Q L ( s )
2 s sr
e ∑ (2n + 1)I n+1/ 2 ( sr) Pn (cosθ ) .
n =0

При n = 0 исходные уравнения (6.31) – (6.36) в области изображений


примут следующий вид:
L L
( s 2 + a1 )wk 0 = b1qk 0 ; (6.37)
L 1 sα1R1
ϕ 0(1) = A1 L ( s ) e K 1 ( sα1r ); (6.38)
sr 2

L 1 sα2 R2 1 −sα2 R1
ϕ 0( 2 ) = A2 L ( s ) e K 1 ( sα 2 r ) + B2 ( s )
L
e I 1 ( sα 2 r ); (6.39)
sr 2 sr 2

π 1 −sR1
ϕ 0( 0) L = −Q L ( s ) e I 1 / 2 ( sr ); (6.40)
2 s sr

[ L
q kL0 = p2 0 − p10
L
] r = R1
[
= − β 2 sϕ 0( 2 ) L + β1 s ϕ 0(1) L + ϕ 0( 0 ) L ; ] (6.41)

= β 2 sϕ 0( 2 ) L ,
L
q cL0 = − p2 0 (6.42)
r = R2

193
 ∂ϕ (1) 0L ∂ϕ ( 0 ) 0L  L
∂ϕ ( 2 ) 0 L
L
∂ϕ ( 2 ) 0
 + 
L
= swk 0 ; = swk 0 ; = 0 . (6.43)
 ∂r ∂ r  r = R ∂r ∂r
1 r = R1 r = R2

где
 e31 2

2 2 s + C11E + C12E 
CE ε
a1 = (4 χ − λ4 ) 2 112 =  33 2 2 ; 1
b1 = .
R1 C1 γ k R1 C1 γ k h1

После подстановки выбранных решений (6.38) – (6.40) в (6.41), (6.42),


далее в (6.37), (6.38) и далее в граничные условия (6.43), получим следующую
алгебраическую систему уравнений относительно A1L(s), A2L(s) и B2L(s):

[ 1 ]
 A L (s ) 1 + F (1 ) L (s ) − A L (s )e − α 2 ( R1 − R 2 )s F (2 ) L (s ) − B L (s )F (3 ) L (s ) +
 1 2 1 2 1

 + B L (s )e − 2 α 2 R1 s F (3 ) (s ) = − Q L (s )Φ L (s ) − Q L (s )Φ L (s )e − 2 R1 s ;
L

 2 1 1 2


2 2 [
2
π 2 ]
 A L (s )F (1 ) L (s ) − B L (s ) 1 + F (3 ) L (s ) 1 + A L (s )e − α 2 ( R1 − R 2 )s 1 + F (2 ) L (s ) −
 1 2 [ ]

 − B 2 (s )e
L − 2 α 2 R1 s
[ (2 ) L 1
π
L
]
1 + F2 (s ) = Q (s )Φ 3 (s ) − Q (s )Φ 3 (s )e
L L L − 2 R1 s
;
(6.44)



 − B L
2 ( s )e − α 2 ( R1 − R 2 )s
1 + F [
3
(2 ) L 1
π
− B 2
L
(s ]
) 1 + F3 e[ ]
(1 ) L − α 2 ( R1 + R 2 )s 1
π
+

[
 + A2L (s ) 1 + F3(1 ) (s ) = 0 ,
L
]
β b 1 1 1 a 1 b1β 2 1
F1(1) (s ) =  1 1 + F1(3 ) (s ) =
L L
где  + a1 2 + 1 3 ; ;
 α1 R1α1  s s R1α1 s π α1 α2 s

b1β 2 1  β b 1 1 1 a 1
F1(2 ) (s ) = F2(2 ) (s ) =  − 2 1 +
L L
;  + a1 2 + 1 3 ;
α1 α2 s  α2 R1α 2  s s R1α 2 s

b1β1 1 β b 1 1 1 a 1
F2(1) (s ) = F2(3) (s ) =  2 1 −
L L
;  + a1 2 − 1 3 ;
α1 α2 s  α2 R1α 2  s s R1α 2 s

1 1   1 1 1 a 1 1
F3(2 ) (s ) = − Φ 1 (s ) =
L
; L
1 −  b1 β 1 +  + a1 2 − 1 3  ;
R2α 2 s 2πα 1  R1  s R1 s  s
  s

1   1 1 1 a 1 1
Φ 2 (s ) = 1 +  b1 β1 +  + a1 2 + 1 3  ;
L

2πα 1  R1  s R1 s  s
  s

194
1 b1β1 1
F3(1) (s ) = ; Φ 3 (s ) =
L L
.
R2α 2 s 2πα 2 s 2
Полученные в результате решения системы (6.44) неизвестные A1L(s),
A2L(s) и B2L(s) описываются громоздкими формулами, содержащими
произведения функций Бесселя, что усложняет последующий строгий переход
в пространство оригиналов.
Произведя инверсию равенств (6.44), с использованием теоремы о свертке
функций, вычислим значения A1(t), A2(t) и B2(t) из системы интегральных
уравнений Вольтерра второго рода с запаздывающими аргументами:
 t t t

∫ A2 [t − α2 (R1 − R2 ) − x]dx −
(2)
 A1(t ) + ∫ A1 (t − x)F1 ( x)dx −F1 ∫ B2 (t − x)dx = F1
(1) ( 3)

 0 0 α 2 1 − R2 )
( R
 t t t
− F1(3) ∫ B2 (t − 2α2 R1 − x )dx − ∫ Q(t − x)Φ1 ( x)dx − ∫ Q(t − 2R1 − x)Φ2 ( x)dx;
 2α 2 R1 0 2 R1
 t
 (1) 1 1t
 2 ∫ 1
F A ( t − x )dx − B (t ) − ∫ B2 (t − x )F2(3) (x )dx =
2
π π0
 0
 t
= − ∫ A2 [t − α2 (R1 − R2 ) − x]F2 (x)dx +
( 2)

 α2 ( R1 − R2 )
 1 1 t
+ B2 (t − 2α2 R1 ) − A2 (t − α2 (R1 − R2 )) + ∫ B2 (t − 2α2 R1 − x )F2(2) ( x)dx +
 π π 2α2 R1
 t t
+ ∫ Q(t − x)Φ3 ( x)dx − ∫ Q(t − 2R1 − x)Φ3 ( x)dx;
 0 2 R1
 t
 A (t ) + A (t − x )F (1) ( x)dx = 1 B [t − α (R + R )] +
 2 ∫ 2 3
π 2 2 1 2
 0

 1 t

∫ B2 [t − α2 (R1 + R2 ) − x]F3 (x)dx +


(1) (6.45)
+
 π
 α 2 ( R1 + R2 )
 1 1 t
+ B2 [t − α2 (R1 − R2 )] + ∫ B2 [t − α2 (R1 − R2 ) − x]F3(2) (x )dx,
 π π α2 ( R1 − R2 )

 β1b1 1  a1 t 2 b1 β 2 b1β 2
(1)
где F1 (t ) =  +  + a1t + ; F1(2 ) = ; F1(3) = ;
α
 1 R α
1 1 R α
1 1 2 α 1 α 2 π α 1 α 2

195
(1) b1 β1 (2 )  β 2 b1 1  a1 t 2 1
F2 = ; F2 (t ) =  − +  + a1t + ; F3(1) (t ) = ;
α1 α 2  α 2 R α
1 2 R α
1 2 2 R2α 2

 β 2 b1 1  a1 t 2 1
(3 )
F2 (t ) =  −  + a1t − ; F3(2 ) (t ) = − ;
 α2 R1α 2  R1α 2 2 R2α 2

1   1  t 2 a1 t 3 
Φ2 = 1 +  b1 β 1 + t + a1 + ;
2πα1  R 2 R 6 
  1  1 

1   1  t 2 a1 t 3  b1 β1
Φ1 = 1 −  b1 β 1 + t + a1 − ; Φ3 = t.
2πα1  R 2 R 6  2πα 2
  1 1 
Система интегральных уравнений (6.45) решалась в соответствии с
алгоритмом, приведенным в приложении 3.
Для нахождения разности электрических потенциалов U(t), которые
возникают на электродах пьезоэлектрического преобразователя, воспользуемся
формулами (6.37), (6.43) и (6.27):

E r( 0) (t ) e31d 33  t
U (t ) =
h1
= −2 s 
h1 R1ε 33
−π ∫ A2 (t − α 2 ( R1 − R2 ) − x )F1 (x )dx +
 α 2 1 − R2 )
( R
(6.46)
t t 
+ ∫ B2 (t − x ) F2 ( x )dx + ∫ B2 (t − 2α 2 R1 − x ) F1 ( x )dx ,

0 2α 2 R1 
  1  
где F1 (t ) =
1  α2 + 1 t ; F2 (t ) =  α2 − 1 t.
R1 2π  R1 α 2  R1 2π  R1 α 2 
   

6.3. Сферический пьезоэлектрический преобразователь с упругим


(внутренним, внешним) экраном.

Рассматриваются нестационарные процессы, возникающие при


воздействии плоской нестационарной волны давления на систему, состоящую
из концентрических оболочек; одна из них электроупругая, а другая упругая
(экран).

196
Математическая постановка и решение задачи.
Рассмотрим случай, когда внутри преобразователя находится упругий
экран.
Система состоит из тонкостенной пьезоэлектрической сферической
оболочки (преобразователь) радиуса R1 и толщины h1, внутри которой
концентрически расположен сферический тонкостенный упругий экран
толщиной h2 и радиуса R2 (рис. 6.3). Элетроупругая система помещена в
безграничное пространство идеальной сжимаемой жидкости (акустическая
среда), обладающей плотностью ρ1 и скоростью распространения звука с1.
Пространство между внутренними отражающими поверхностями заполнено
жидкостью, имеющей физические характеристики ρ2 и с2. Внутри упругого
экрана вакуум. Пьезоэлектрическая оболочка поляризована в радиальном
направлении электродами, нанесенными на ее внутреннюю и внешнюю
поверхности.
В момент времени t=0 плоская
нестационарная волна давления касается
наружной пьезоэлектрической оболочки.
Взаимодействуя с системой, падающая волна
порождает поле дифрагированных волн во
внешней среде, а также поле прошедших и
многократно отраженных волн во внутреннем
объеме. Эти акустические поля вызывают
колебания электроупругой оболочки и влияют
на вид электрического напряжения U(t),
Рис. 6.3
снимаемого с электродов преобразователя.
При решении задачи систему координат выбираем так, что фронт
падающей волны перпендикулярен оси z (z=r cos).
Для описания возмущенного движения жидкостей принимаются
соотношения акустической модели [112]. Динамические поведения оболочек
рассматриваются в рамках линейной теории тонких электроупругих оболочек

197
[139], а также линейной теории упругих оболочек [119]. В обоих случаях
привлекались гипотезы Кирхгофа-Лява [119].
В сферической системе координат исходными для решения задачи
являются:
1) уравнения движения пьезоэлектрической оболочки (6.21);
2) в случае, когда внутренний экран представляет собой упругую оболочку, ее
движение описывается уравнениями:
( )
R 22γ c 1 − ν 2 ∂ 2 uc
D5uc + D6 wc = ;
Eu ∂t 2
(6.47)
( )
R 22γ c 1 − ν 2 ∂ 2 wc R 22 1 − ν 2 ( )
D7 uc + D8 wc = − qc ,
Eu ∂t 2 Eu h2
где wc , uc – составляющие перемещений оболочки в радиальном и
окружном направлениях;
Eu ,ν – модуль Юнга и коэффициент Пуассона материала оболочки;
γ с – ее плотность,
 ∂2
D5 = (1 + ε 2 ) 2 +

∂θ
(
ctg θ − ctg 2 θ + ν );
 ∂θ 
 ∂3 ∂2 ∂  ∂
D6 = −ε 2  3 + 2 ctg θ −
∂θ
(
ctg 2 θ + ν  + (1 + ν ) ;
∂θ
)
 ∂θ ∂θ 
 ∂3 
∂2
D7 = ε 2  3 + 2 2 ctg θ −

∂θ
( ) (
1 + ctg 2 θ + ν + 2 + ctg 2 θ − ν ctg θ  − )
 ∂θ ∂θ 
∂ 
− (1 + ν ) + ctg θ ;
 ∂θ 

 ∂4 ∂3 ∂2 ∂ 
( ) (
D4 = −ε 2  4 + 2 3 ctgθ − 2 1 + ctg 2 θ + ν + 2 + ctg 2 θ − ν
∂θ
)
ctgθ  − 2(1 + ν ) ;
 ∂θ ∂θ ∂θ 
h22
ε2 = ;
12R22
3) уравнения движения внешней и внутренней акустических сред
записанных относительно волновых потенциалов (6.22), (6.23), которые
связаны с акустическими давлениями равенствами (6.24), (6.25);
198
4) давление в падающей плоской волне изменяется по закону
∂ϕ ( 0)
p ( 0)
=− = Q ( x − t )H ( x − t ),
∂t
где qk = [ p2 − p1 ] r = R – гидродинамическая нагрузка, действующая на
1

преобразователь;
qc = − p 2 r = R2
– гидродинамическая нагрузка, действующая на экран;

ϕ(1), ϕ(2) – волновые потенциалы дифрагированных волн;


ϕ(0) – волновой потенциал падающей волны;
Q – функция, описывающая давление за фронтом падающей волны.
Исходные уравнения дополняются механическими граничными условиями,
которые обеспечивают безотрывный контакт (равенство колебательных
скоростей) пьезоэлектрической и упругой оболочки с акустическими средами.
Выпишем эти граничные условия:
 ∂ϕ (1) ∂ϕ ( 0 )  ∂w ∂ϕ ( 2 ) ∂wk ∂ϕ ( 2 ) ∂wc
 ∂r + ∂r  = k; = ; = . (6.48)
  r = R1 ∂t ∂r r = R1
∂t ∂r r = R2
∂t

Дополним исходные уравнения электрическим граничным условием. В


качестве такого условия будем считать, что электроды преобразователя
разомкнуты. Тогда с учетом принятого допущения І см = 0 получаем
e31
E r( 0) = −2 wk 0 , (6.48)
R1ε 33
s

где wk0 – перемещения, соответствующие нулевой моде колебаний серединной


поверхности преобразователя.
Для обеспечения отсутствия притока акустической энергии извне
необходимо, чтобы
lim r →∞ ϕ (1) = 0. (6.50)
Предполагается, что до начала возбуждения система находится в
состоянии покоя
∂ϕ (1) ∂ϕ ( 2 ) ∂wk ∂uk
ϕ (1)
= =ϕ ( 2)
= = wk t =0
= = uk t =0
= = 0;
t =0 ∂t t =0
t =0 ∂t t =0
∂t t =0 ∂t t =0

199
∂wc ∂uc
wc t =0 = = u c t =0 = = 0. (6.51)
∂t t =0 ∂t t =0

При решении неизвестные функции ищутся в виде рядов по полиномам


Лежандра Pn:
∞ dPn (cosθ ) ∞ ∞
u ( k ,c ) = ∑ u ( k ,c ) n ; w( k ,c ) = ∑ w( k ,c ) n Pn (cosθ ); q( k ,c ) = ∑ q( k ,c ) n Pn (cosθ );
n =1 dθ n =0 n =0

∞ ∞
ϕ ( i ) = ∑ϕ ( i ) n Pn (cosθ ); p ( i ) = ∑ p ( i ) n Pn (cosθ ) , i=(0,1,2). (6.52)
n =0 n =0

Применяя интегральное преобразование Лапласа по времени,


трансформируем исходные уравнения (6.21) – (6.25), (6.47) – (6.51) с учетом
(6.52) в область изображений [121], предварительно представив их в
безразмерных величинах, согласно которым r, R1, R2, wc, wk, uc, uk, h1, h2
отнесены к R1, t – к R1/с1, ϕ(i) – к R1с1, pi, q(k,c) – к γkс12, Еr(0) – к 1/d33.
Тогда математическая постановка задачи для каждой из мод колебаний n
(n=0,1,2,…) в безразмерном виде в области изображений запишется следующим
образом:
 γ R 2C 2 
 λ − k 1 1 s 2 u L + λ w L = 0;
 1 C E  kn 2 kn
 11 
(6.53)
 γ k R12C 12 2  L γ k R12C 12 L
λ3uk nL 
+ λ4 − 
s wk n = 4 χwk 0 −
L
qk n ;
 C E  h C E
 11  1 11


λ −
(
γ c R 22C 12 1 − ν 2 2  L )
s u c n + λ6 wc n = 0;
L
 5
EU 
 
(6.54)


(
γ c R 22 C 12 1 − ν 2 2  L

) γ c R 22 C 12 1 − ν 2 L ( )
λ7 u c nL + λ8 − s wc n = − qc n ;
 EU  h2 EU
 
L
∂ 2ϕ (1) n 2 ∂ϕ (1) n
L
 n ( n + 1) 
+ α1 s 2 ϕ (1) n = 0,
2 L
+ −  r ≥ R1 ; (6.55)
∂r 2
r ∂r  r
2

L
∂ 2ϕ ( 2 ) n 2 ∂ϕ ( 2 ) n
L
 n ( n + 1) 
+ α 2 s 2 ϕ ( 2 ) n = 0, R2 ≤ r < R1 ;
2 L
+ −  (6.56)
∂r 2
r ∂r  r
2

200
[ L
q kLn = p2 n − p1n
L
] r = R1
[
= − β 2 sϕ n( 2 ) L + β1 s ϕ n(1) L + ϕ n( 0 ) L ; ] (6.57)

q cLn = − p2 nL = β 2 sϕ n( 2 ) L , (6.58)
r = R2

где λ1 = −(1 + ε 1 )(n 2 + n − 1 + ξ ) ;

λ 2 = ε 1 (n 2 + n − 1 + ξ ) + 1 + ξ ;

λ3 = (n 2 + n )[ε 1 (n 2 + n − 1 + ξ ) + 1 + ξ ] ;

λ 4 = −ε 1 (n 2 + n )(n 2 + n − 1 + ξ ) − 2(1 + ξ ) ;

λ5 = −(1 + ε 2 )(n 2 + n − 1 + ν );

λ6 = ε 2 (n 2 + n − 1 + ν ) + 1 + ν ;

λ7 = (n 2 + n )[ε 2 (n 2 + n − 1 + ν ) + 1 + ν ] ;

λ8 = −ε 2 (n 2 + n )(n 2 + n − 1 + ν ) − 2(1 + ν ) .
Постоянные коэффициенты, входящие в уравнения (6.53) – (6.58)
определяются по формулам
2
e31 ρ ρ с
χ = s E ; β1 = 1 ; β 2 = 2 ; α1 = 1; α2 = 1 .
ε 33C11 γk γk c2
Механические граничные условия запишутся следующим образом:

 ∂ϕ (1) nL ∂ϕ ( 0) nL  L ∂ϕ
( 2) L
n ∂ϕ ( 2 ) n
L
L
 +  = swk n ; = swk nL ; = swc n . (6.59)
 ∂r ∂r 
 r = R1
∂r
r = R1
∂r
r = R2

Общее решение уравнений (6.55) и (6.56) выражается через


модифицированые функции Бесселя первого рода полуцелого индекса Kn+1/2 и
In+1/2
1 sα1R1
ϕ n (1) L = A1n L ( s ) e K n + 1 ( sα1r ) ;
sr 2

1 sα2 R2 1 − sα2 R1
ϕ n ( 2 ) L = A2 n L ( s ) e K n + 1 ( sα 2 r ) + B2 n ( s )
L
e I n + 1 ( sα 2 r ) ,
sr 2 sr 2

где A1nL(s), A2nL(s) и B2nL(s) – неизвестные функции параметра преобразования s.

201
Разложение волнового потенциала, описывающего плоскую
нестационарную акустическую волну давления, в ряд по полиномам Лежандра
в области изображений имеет вид [13]:
π
1 − sR1 ∞
ϕ ( 0) L
n = −Q ( s )
L
2 s sr
e ∑ (2n + 1)I n+1/ 2 ( sr) Pn (cosθ ) .
n =0

При n=0 исходные уравнения (6.53) – (6.59) в области изображений примут


следующий вид:
L L
( s 2 + a1 )wk 0 = b1qk 0 ; (6.60)

( s 2 + a2 )wc 0 L = b2 qc 0 L ; (6.61)
L 1 sα1R1
ϕ 0(1) = A1 L ( s ) e K 1 ( sα1r ); (6.62)
sr 2

L 1 sα2 R2 1 −sα2 R1
ϕ 0( 2) = A2 L ( s ) e K 1 ( sα 2 r ) + B2 ( s )
L
e I 1 ( sα 2 r ); (6.63)
sr 2 sr 2

π 1 − sR1
ϕ 0( 0) L = −Q L ( s) e I 1/ 2 ( sr ); (6.64)
2 s sr

[
q kL0 = p2 0 − p10
L L
] r = R1
[
= − β 2 sϕ 0( 2 ) L + β1s ϕ 0(1) L + ϕ 0( 0) L ; ] (6.65)

= β 2 sϕ 0( 2 ) L ,
L
q Lc 0 = − p2 0 (6.66)
r = R2

 ∂ϕ (1) 0L ∂ϕ ( 0 ) 0L  L
∂ϕ ( 2 ) 0 L
L
∂ϕ ( 2 ) 0 L
 + 
L
= swk 0 ; = swk 0 ; = swc 0 , (6.67)
 ∂r ∂ r  r = R ∂r ∂r
1 r = R1 r = R2

 e31 2

2 2 s + C11E + C12E 
CE ε
a1 = (4 χ − λ4 ) 2 112 =  33 2 2 ; 1
где b1 = ;
R1 C1 γ k R1 C1 γ k h1

EU EU γk
a 2 = λ8 = b2 =
(
γ c R 22C 12 1 − ν 2
2
)
γ c c12 R22 (1 − ν )
;
h2γ c
.

После подстановки выбранных решений (6.62) – (6.64) в (6.65), (6.66),


далее в (6.60), (6.61) и в граничные условия (6.67), получим следующую
алгебраическую систему уравнений относительно A1L(s), A2L(s) и B2L(s):

202
[ 1 2 ]
 AL (s )1 + F (1) L (s ) − AL (s )e −α 2 ( R1 − R2 )s F (2 ) L (s ) − B L (s )F (3) L (s ) +
 1 1 2 1

+ B L (s )e − 2α 2 R1 s F (3) (s ) = −Q L (s )Φ L (s ) − Q L (s )Φ L (s )e − 2 R1 s ;
L

 2 1 1 2


2 2 [2
π 2] [
 AL (s )F (1) L (s ) − B L (s )1 + F (3) L (s ) 1 + AL (s )e −α 2 ( R1 − R2 )s 1 + F (2 ) L (s ) −
 1 2 ]
 L − 2α R s
[ (2 ) L 1
π
]
− B2 (s )e 2 1 1 + F2 (s ) = Q (s )Φ 3 (s ) − Q (s )Φ 3 (s )e 1 ;
L L L L −2R s
(6.68)


 L

 2 B ( s )e − α 2 ( R1 − R 2 )s
1 + F [3
(2 ) L 1
π
− B L
2 (]
s ) 1 + F3 [ e ]
(1) L −α 2 ( R1 + R2 )s 1
π
+

[
+ A2L (s )1 + F3(1) (s ) = 0,
L
]
β b 1 1 1 a 1 b1 β 2 1
F1(1) (s ) =  1 1 + F1(2 ) (s ) =
L L
где  + a1 2 + 1 3 ; ;
 α1 R1α1  s s R1α1 s α1 α2 s

b1 β 2 1  β b 1 1 1 a 1
F1(3) (s ) = F2(2 ) (s ) =  − 2 1 +
L L
;  + a1 2 + 1 3 ;
π α1 α2 s  α2 R1α 2  s s R1α 2 s

b1 β1 1 β b 1 1 1 a 1
F2(1) (s ) = F2(3) (s ) =  2 1 −
L L
;  + a1 2 − 1 3 ;
α1 α2 s  α2 R1α 2  s s R1α 2 s

1 β b 1 a 1
F3(1) (s ) =
L
+  2 2 + a2 2 + 2 3 ;
R2α 2 s  α 2 s s R2α 2 s 

1  β b 1 a 1
F3(2 ) (s ) = −
L
+  − 2 2 + a2 2 − 2 3 ;
R2α 2 s  α 2 s s R2α 2 s 

1   1 1 1 a 1 1
Φ 1 (s ) = 1 −  b1 β 1 +  + a1 2 − 1 3  ;
L

2πα 1  R1  s R1 s  s
  s

1   1 1 1 a 1 1 bβ 1
Φ 2 (s ) = 1 +  b1 β 1 +  + a1 2 + 1 3  ; Φ 3 L (s ) = 1 1 2 .
L

2πα 1  R1  s R1 s  s 2πα 2 s
  s

Полученные в результате решения системы (6.68) неизвестные A1L(s),


A2L(s) и B2L(s) описываются громоздкими формулами, содержащими
произведения функций Бесселя.
Произведя инверсию равенств (6.68), с использованием теоремы о свертке
функций, вычислим значения A1(t), A2(t) и B2(t) из системы интегральных
уравнений Вольтерра второго рода с запаздывающими аргументами:

203
 t t t

∫ A2 [t − α2 (R1 − R2 ) − x]dx −
( 2)
 1A (t ) + ∫ 1 A (t − x) F1
(1)
( x ) dx −F 1 ∫ 2
(3)
B (t − x) dx = F 1
 0 0 α2 ( R1−R2 )
 t t t
− F1(3) ∫ B2 (t − 2α2 R1 − x)dx − ∫ Q(t − x)Φ1 ( x)dx − ∫ Q(t − 2R1 − x)Φ2 ( x)dx;
 2α2R1 0 2R1
 t
 (1) 1 1t t

 2 ∫ 1
F A ( t − x)dx − B 2 ( t ) − ∫ B (t − x )F (3)
( x )dx = − ∫ A2 [t − α2 (R1 − R2 ) − x]F2(2) ( x)dx +
π π0
2 2
α2 ( R1−R2 )
 0
 1 1 t
+ B2 (t − 2α2 R1 ) − A2 (t − α2 (R1 − R2 )) + ∫ B2 (t − 2α2 R1 − x)F2(2) ( x)dx +
 π