FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INEGENIERIA ELECTRONICA

SISTEMAS DE CONTROL I

TEMA:

PROBLEMAS DE SISTEMAS DE CONTROL I

PROFESOR(A):

- CRUZ RAMIREZ ARMANDO PEDRO

ALUMNOS:

- ESCOBEDO MEDINA LUIS ALBERTO 1723225394

2020-A
MARCO TEORICO
¿Qué es control?
• Controlar un proceso consiste en mantener constantes ciertas variables, prefijadas de
antemano. Las variables controladas pueden ser, por ejemplo: Presión, Temperatura, Nivel,
Caudal, Humedad, etc.

• Un sistema de control es el conjunto de elementos, que hace posible que otro sistema,
proceso o planta permanezca fiel a un programa establecido.

Ejemplo de sistema de control

• Temperatura de nuestro cuerpo; si la temperatura sube por encima de 37ºC, se suda,
refrescando el cuerpo.

• Si la Tª tiende a bajar de 37ºC, el cuerpo, involuntariamente, comienza a temblar,

contracción muscular que calienta nuestro cuerpo, haciendo que se normalice nuestra
temperatura. Por tanto, en este caso:

– Sistema de medida o sensores -> Células nerviosas de la piel

– Señal de consigna -> 37ºC

– Acción de control de la temperatura -> Sudar o temblar

Concepto de señal
• En los sistemas de control, una magnitud física variable se representa generalmente
mediante una señal eléctrica que varía de manera tal que describe dicha magnitud.

• Por ejemplo, una señal eléctrica será la variación de la salida de tensión de un termopar que
mide temperatura y la variación de temperatura la transforma en variación de tensión.

• Los dispositivos, circuitos y sistemas electrónicos manipulan señales eléctricas.

Tipos de señales eléctricas

• Señal analógica (nº infinito de valores) y que tiene una variación continua en el tiempo.

• Señal digital (nº finito de valores) y que tiene una variación discreta de valores en el
tiempo.

• Señal digital binaria (dos valores concretos, 1 y 0) la señal eléctrica sólo puede adoptar
dos niveles de tensión.
Ventajas de utilizar señales eléctricas
• Resulta muy sencillo procesarlas mediante circuitos electrónicos, que son tanto económicos
como fiables.

• Pueden transmitirse sin dificultad a largas distancias.

• Pueden almacenarse para ser posteriormente reproducidas.

Concepto de Sistema:
¿Qué es un sistema?
• Combinación de componentes que actúan interconectados, para cumplir un determinado
objetivo.

¿Cómo se representa un sistema?

• Como un rectángulo o caja negra y variables que actúan sobre el sistema. Las flechas que
entran (u, excitaciones o entradas). Las flechas que salen (y, variables producidas por el
sistema o salidas).

MODELADO DE SISTEMAS
¿Qué es un modelo?
• Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de un sistema. Puede ser una placa
electrónica (hardware) o un conjunto de relaciones matemáticas, en las cuales codificamos
el funcionamiento del sistema (es lo que llamamos modelo matemático) y que
eventualmente puede desarrollarse en un programa de ordenador.
 Modelado Entrada - Salida:
• Uno de los enfoques de modelado más útiles para propósitos de control es el Modelado
Externo o entrada / salida. Este tipo de modelo describe la relación estímulo - respuesta del
proceso y conduce a la llamada Función Transferencia del proceso.

Función de Transferencia
• Función de transferencia de un sistema se indica por G(s), y es el cociente entre la
transformada de Laplace de la señal de salida y la transformada de Laplace de la señal de
entrada

Diagramas de Bloques:

Señales:
• y: señal de salida
r
• r: señal de referencia e=
1+GH
• e: señal de error

• v: señal de realimentación

Funciones de Transferencia:
• G: ganancia directa

• H: ganancia de realimentación

• GH: ganancia de lazo y G

F= =
r 1+GH
 • F: ganancia de lazo cerrado

Tipos de control, atendiendo al circuito implementado

• Control manual: El operador aplica las correcciones que cree necesarias.

• Control automático: La acción de control se ejerce sin intervención del operador y su

solución es cableada, es decir, rígida, no se puede modificar.

• Control programado: Realiza todas las labores del control automático, pero su solución es
programada. Se puede modificar su proceso de operación o ley de control.

Tipos de control, atendiendo al circuito implementado

Estructura de un sistema de control

Tenemos dos tipos de estructura diferente de lazo de control:

• sistemas de control en LAZO ABIERTO

- Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema tienen efecto sobre el control.
NO TIENE REALIMENTACIÓN
 sistemas de control en LAZO CERRADO
- En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del sistema y otras variables, afectan el
control del sistema.
TIENE REALIMENTACIÓN

1. SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

• Cualquier perturbación desestabiliza el sistema, y el control no tiene capacidad para
responder a esta nueva situación.

• Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.

• El sistema o la planta no se mide.

• El control no tiene información de cómo está la salida (Planta).

2. SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO
• Una variación en la salida o en otra variable, se mide, y el controlador, modifica la señal de
control, para que se estabilice, el sistema, ante la nueva situación.

• Ejemplo: el climatizador de un coche.

• El sistema o la planta se mide en todo momento.

• El control tiene información de cómo esta la salida (Planta).

PROBLEMA N°2

SOLUCION:
Obtenemos el sistema equivalente:
16
G  s s  s  a 16
M  s    2
1  G  s  1  16 s  as  16
s  s  a

En términos de
  y  wn la función de transferencia en lazo cerrado queda de la forma:
C  s wn 2

R  s  s 2  2 wn s  wn 2
Lo que se denomina forma estándar del sistema de segundo orden.
La frecuencia natural no amortiguada es:
wn  16  4
Despejando el factor de amortiguamiento relativo
2 wn  a
a
  
8
Hallando la frecuencia natural no amortiguada:
wd  wn 1    2 y  wn  

wd  4 1    2 y     4  
Como la sobre elongación máxima es del 5%, entonces:


Mp e wd
 0.05
pero :

  3
wd
Reemplazando los valores:
4
3
4 1    2
2
 2 . 2  9. 1    2
   0.69  
a
   0.69
8
Para que la sobre elongación máxima sea del 5% el valor de a es:

a  5.52
PROBLEMA N°3:

SOLUCION:

˙
 x1   2 5 3   x1   2 
˙     
 x2    6 2 2   x2    5  r
 ˙   1 3 4   x   7 
 x3    3  
 

 x1 
y   4 6 9  x2 
 x3 

Las ecuaciones de estado pueden reescribirse de la siguiente manera:

˙
x1  2 x1  5 x2  3 x3  2r
˙
x2  6 x1  2 x2  2 x3  5r
˙
x3  x1  3 x2  4 x3  7 r

La ecuación de salida:

y  4 x1  6 x2  9 x3
Aplicando la Transformada de Laplace a las ecuaciones anteriores se obtiene:

2 5 3 2
X1  s   X1  s   X 2  s   X 3  s   R  s 
s s s s .

6 2 2 5
X2  s  X1  s   X 2  s   X 3  s   R  s 
s s s s
1 3 4 7
X3  s  X1  s   X 2  s   X 3  s   R  s 
s s s s

Y  s   4 X 1  s   6 X 2  s   9 X 3  s 

Luego nuestro diagrama quedaría de la siguiente manera:

PROBLEMA N°4

SOLUCION:

Primero debemos despejar para obtener el modelo matemático:

¨
y  4 y  5 y  2 y  u  3u

Representando la forma general de la ecuación diferencial:
¨ ¨
y  a1 y  a2 y  a3 y  b0
 u  b1 u  b2u  b3u
 0  b0 ; 1  b1  a1 0 ;  2  b2  a11  a2  0 ;  3  b3  a1 2  a2 1  a3  0
¨ ¨ ˙
y  4 y  5 y  2 y  0
 u  0 u   u  3u

β0  0
β1  0
β2  1
β3  1
Hallamos las variables de estado:

x1  y   0u  y
˙ ˙ ˙
x2  x1  1u  x1  x1  x2
˙ ˙ ˙
x3  x2   2u  x2  u  x2  x3  u
˙ ˙
x3  a3 x1  a2 x2  a1 x3   3u  x3  2 x1  5x2  4 x3  u
˙
 x1   0 1 0   x1   0 
˙     
 x2    0 0 1   x2    1  u
 ˙   2 5 4   x   1
 x3    3  
 
 x1 
y   1 0 0   x2 
 x3 

El diagrama quedaría de la siguiente manera:

PROBLEMA N°5

SOLUCION:
Para poder calcular la función de transferencia de este sistema primero definimos nuestras variables
de entrada y variables de salida.

Variables de entrada: f (t )

Variables de salida:
x1 (t ) , x2 (t )

Luego:
Haciendo el D.C.L. para cada uno de los bloques obtenemos nuestras ecuaciones:
- Para el primer bloque:

Y nos quedaría la ecuación:

o o oo
0  k 2 x2 (t )  fv2 x 2 (t )  ( fv1  fv2 ) x1 (t )  M 1 x 1 (t )  (k1  k2 ) x1 (t )

Poniendo sus respectivos valores y ordenando:

oo o o
0  x1 (t )  6 x1 (t )  9 x1 (t )  3 x 2 (t )  5 x2 (t )

Aplicando transformada de Laplace:

0  [ s 2  6s  9] x1 ( s)  [3s  5]x2 ( s ).........( I )

 - Para el segundo bloque:

Nos quedara la ecuación:

o o oo
0  f (t )  fv2 x1 (t )  k2 x1 (t )  [ fv2  fv3 ] x 2 (t )  M 2 x 2 (t )  k 2 x2 (t )
Reemplazando los valores:
o oo o
f (t )   fv2 x1 (t )  k2 x1 (t )  M 2 x 2 (t )  [ fv2  fv3 ] x 2 (t )  k 2 x2 (t )
o oo o
f (t )  3 x1 (t )  5 x1 (t )  2 x 2 (t )  5 x 2 (t )  5 x2 (t )
Aplicando transformada de Laplace:
F ( s)  [3s  5]x1 ( s)  [2 s 2  5s  5] x2 ( s)........( II )
Con ( I ) y ( II ) tendremos entonces nuestro sistema de ecuaciones:
0  [ s 2  6 s  9]x1 ( s )  [3s  5] x2 ( s)
F ( s )  [3s  5]x1 ( s )  [2s 2  5s  5]x2 ( s )
Para calcular nuestras variables se aplica el método de Cramer:
x1
x1 ( s ) 

[ s  6s  9]
2
[3s  5]

[3s  5] [2 s 2  5s  5]
  2s 4  17 s 3  44s 2  45s  20
0 [3s  5]
x1   [3s  5]F ( s )
F ( s ) [2s 2  5s  5]
Luego:
[3s  5]F ( s)
x1 ( s ) 
2 s  17 s 3  44s 2  45s  20
4

Y nuestra función de transferencia quedaría de la siguiente manera:

x1 ( s ) [3s  5]
G ( s)   4
F ( s ) 2s  17 s  44s 2  45s  20
3
PREGUNTA N°6
SOLSSS

SOLUCION:
Definimos nuestras variables:

- Variables de entrada: f (t )

- Variables de salida:
x1 (t ) , x2 (t ) y x3 (t )

Ahora formamos nuestras ecuaciones a partir del DCL de cada cuerpo empezando de izquierda a
derecha:
- Para el primer cuerpo:

o oo o
0  2 x 2 (t )  6 x1 (t )  4 x 1 (t )  2 x1 (t )
oo o o
0  4 x 1 (t )  2 x1 (t )  6 x1 (t )  2 x 2 (t )

Transformada de Laplace:

0  [4s 2  2s  6] x1 ( s)  2sx2 ( s )..........( I )

 - Para el segundo cuerpo:

o o oo
0  f (t )  6 x3 (t )  2 x1 (t )  4 x 2 (t )  4 x 2 (t )  6 x2 (t )
o oo o
f (t )  2 x1 (t )  4 x 2 (t )  4 x 2 (t )  6 x2 (t )  6 x3 (t )

Transformada de Laplace:

F ( s )  2 sx1 ( s)  [4s 2  4s  6]x2 ( s)  6 x3 ( s ).......( II )

- Para el tercer bloque:

oo o
0  6 x2 (t )  4 x 3 (t )  2 x 3 (t )  6 x3 (t )

Aplicando transformada de Laplace:

0  0 x1 ( s )  6 x2 ( s)  [4s 2  2s  6]x3 ( s ).....( III )

Luego tendremos nuestro sistema de ecuaciones conformado por las ecuaciones ( I ) , ( II ) y ( III ) .

0  [4 s 2  2s  6]x1 ( s )  2 sx2 ( s )  0 x3 ( s )
F ( s )  2 sx1 ( s )  [4 s 2  4 s  6] x2 ( s)  6 x3 ( s)
0  0 x1 ( s)  6 x2 ( s)  [4 s 2  2 s  6] x3 ( s)

Aplicando método de Cramer:

 x3
x3 

Calculamos ambas determinantes:

[4 s 2  2s  6] 2 s 0
 2 s [4 s  4 s  6]
2
6
0 6 [4s 2  2 s  6]

  [64 s 6  128s 5  352 s 4  392 s 3  384 s 2  216s ]

[4 s 2  2 s  6] 2s 0
x3  2 s [4 s  4 s  6] F ( s)
2

0 6 0

x3   F ( s)[24 s 2  12 s  36]

Luego reemplazando:

x3  F ( s)[24s 2  12s  36]

x3 ( s )  
 [64 s 6  128s 5  352 s 4  392 s 3  384 s 2  216 s ]
x3 ( s ) 6 s 2  3s  9

F ( s) 16 s 6  32 s 5  88s 4  98s 3  96 s 2  54 s
Entonces nuestra función de transferencia quedaría de la siguiente forma:

x3 ( s) 6 s 2  3s  9
G ( s)  
F ( s ) 16s 6  32s 5  88s 4  98s 3  96s 2  54s
PROBLEMA N°7

SOLUCION:
Primero identificamos nuestras variables de estado del circuito eléctrico:
- la corriente en el inductor.

I l  x1

- la tensión del capacitor

Vc  x2

Luego identificamos los nodos 1 y 2 y hallamos nuestras respectivas ecuaciones de la malla:

Vl  Vc  V
  R2

Expresamos V R 2 de esta forma y reemplazamos en la ecuación anterior:

VR 2  I R 2  x  R 2

Vl  Vc   I R 2  x  R 2..  b 

Luego como podemos ver en el nodo 2 hallamos una relación entre las corrientes que salen y
entran:

I c  4Vl  I R 2

Luego reemplazamos I R 2 en la ecuación b:

Vl  Vc   I c  4Vl   R 2

Operamos la expresión:

Vl  Vc  I c R 2  4Vl R 2

Y despejamos nuestra primera variable de estado:

Vl    4Vl R 2  Vc  I c R 2
 Vl    1  4 R 2   Vc  I c R 2

 1  4R 2  Vl    I c R 2  Vc … (1)
Para hallar nuestra segunda variable de estado nos enfocamos en el nodo 1 y hallamos la siguiente
relación entre las corrientes que salen y entran:

I c  I  I R1  I l

V
I I R1  R1
La corriente R1 lo podemos expresar de esta forma R1 y reemplazamos en la ecuación
anterior:

VR1
Ic  I   Il
R1
Ahora para poder eliminar el V R 1 podemos darnos cuenta mediante los nodos que la caída de
potencial de la Resistencia 1 y del inductor es la misma, por ende, podemos hacer ese cambio de
variable.

Vl
Ic  I   Il
R1 … (2)
Identificamos nuestros vectores de estado:

dvc ˙ I
c  I c       entonces    x2  c
dt c
dI c I c ˙ v
        entonces      x1  l
dt L L
Ahora damos forma a nuestro sistema de ecuaciones a partir de estas 2 y las primeras condiciones
iniciales:

 l  ˙ ˙

  x1   c  x2   I  x1
 R1 

˙ ˙
L  1  4 R 2  x1   R 2c  x2   x2
˙ ˙
x x
Luego despejamos 1 y 2 para así poder armar nuestra ecuación de estado:
˙ R1R 2 R1 R1R 2
x1   x1  x2  I
R1L  4 R1R 2 L  R 2 L R1L  4R1R 2 L  R 2 L R1L  4 R1R 2 L  R 2 L
˙ 4 R1R 2  R1 R1 R1  4 R1R 2
x2  x1  x2  I
R1C  4 R1R 2C  R 2C R1C  4 R1R 2  R 2C R1C  4 R1R 2C  R 2C
Ahora hacemos nuestra ecuación de estado de entrada:

 R1R 2 R1   R1R 2 
 ˙    
X
 1    R1L  4 R1R 2 L  R 2 L R1L  4 R1R 2 L  R 2 L  l X R1L  4 R1R 2 L  R 2 L 
  U
 ˙   4 R1R 2  R1 R1   X2   R1  4 R1R 2 
X2    
 R1C  4 R1R 2C  R 2C R1C  4 R1R 2  R 2C   R1C  4 R1R 2C  R 2C 

Ahora representamos la ecuación de salida:

VR 2 
y    VR 2 IR 2  
T

 IR 2 
Tenemos en cuenta:

VR2  I R 2 .R 2

Y recordando lo establecido para hallar la ecuación de estado de entrada:

VL  Vc  V
  R2

VL  Vc  VR 2
˙
L x1  Vc  VR 2
˙
x 
Ahora como sabemos el valor de 1 podemos reemplazar:

 R1R 2 R1 R1R 2
VR 2  x1  x2  I  x2
R1  4 R1R 2  R 2 R1  4 R1R 2  R 2 R1  4 R1R 2  R 2
 R1R 2 4 R1R 2  R 2 R1R 2
VR 2  x1  x2  I
R1  4 R1R 2  R 2 R1  4 R1R 2  R 2 R1  4 R1R 2  R 2
 R1 4 R1  1 R1
IR2  x1  x2  I
R1  4 R1R 2  R 2 R1  4 R1R 2  R 2 R1  4 R1R 2  R 2
Finalmente, la ecuación de estado de salida quedaría definida como:

 R1R 2 4 R1R 2  R 2   R1R 2 

  
 R2 
V R1L  4 R1R 2 L  R 2 L R1  4 R1R 2  R 2  l  R1  4 R1R 2  R 2 
X 
I     R1 4 R1  1
  U
 R2    X2   R1 
 R1C  4 R1R 2  R 2 R1  4 R1R 2  R 2   R1  4 R1R 2  R 2 
PROBLEMA N°8

SOLUCION:
Vemos que el sistema es estable
Entonces hallamos la constante estática de error:
- Constante de posición

K p  lim G ( s)
s 0

500( s  2)( s  5)
K p  lim
s 0 ( s  8)( s  10)( s  12)

500(2)(5)
Kp 
(8)(10)(12)
K p  5.208

- Constante de velocidad:

K v  lim sG ( s )
s 0

500( s  2)( s  5)
K v  lim s
s 0 ( s  8)( s  10)( s  12)
Kv  0

- Constante de aceleración:
 K a  lim s 2G ( s )
s 0

500( s  2)( s  5)
K a  lim s 2
s 0 ( s  8)( s  10)( s  12)
Ka  0

Calculando el error para las entradas:

- Para el Escalón:

1
eescalon () 
1  lim G ( s)
s 0

1
eescalon () 
1 K p
1
eescalon () 
6.208
eescalon ()  0.161

- Para la Rampa tenemos que:

1
erampa () 
s lim G ( s )
s 0

1
erampa () 
Kv
1
erampa () 
0
erampa ()  

- Para la Parábola
 1
e parabola ()  2
s lim G ( s )
s 0

1
e parabola () 
Ka
1
e parabola () 
0
e parabola ()  

Ahora para el siguiente diagrama:

Observamos que el sistema es estable, a partir de eso hallamos la constante estática de error:

- Calculando la Constante de posición

K p  lim G ( s )
s 0

500( s  2)( s  5)( s  6)

K p  lim
s  0 s ( s  8)( s  10)( s  12)

Kp  

- Calculando la Constante de velocidad:

 K v  lim sG ( s )
s 0

500( s  2)( s  5)( s  6)

K v  lim s
s 0 s ( s  8)( s  10)( s  12)
500(2)(5)(6)
Kv 
(8)(10)(12)
K v  31.25

- Calculando la Constante de aceleración:

K a  lim s 2G ( s )
s 0

500( s  2)( s  5)( s  6)

K a  lim s 2
s 0 s( s  8)( s  10)( s  12)
Ka  0

Ahora hallamos el error para las entradas:

- Para el escalón tendremos que:

1
eescalon () 
1  lim G ( s)
s 0

1
eescalon () 
1 K p
1
eescalon () 

eescalon ()  0

- Para la rampa tendremos que:

 1
erampa () 
s lim G ( s)
s 0

1
erampa () 
Kv
1
erampa () 
31.25
erampa ()  0.032

- Para la parábola tendremos que:

1
e parabola ()  2
s lim G ( s )
s 0

1
e parabola () 
Ka
1
e parabola () 
0
e parabola ()  

Ahora veamos el siguiente diagrama:

Observamos que el sistema es estable, y a partir de ahí hallamos la constante estática de error:

- Constante de posición
 K p  lim G ( s)
s 0

500( s  2)( s  5)( s  6)( s  7)

K p  lim
s 0 s 2 ( s  8)( s  10)( s  12)

Kp  
- Constante de velocidad:

K v  lim sG ( s)
s 0

500( s  2)( s  5)( s  6)( s  7)

K v  lim s
s 0 s ( s  8)(s  10)( s  12)

Kv  

- Constante de aceleración:

K a  lim s 2G ( s )
s 0

500( s  2)( s  5)( s  6)( s  7)

K a  lim s 2
s 0 s 2 ( s  8)( s  10)( s  12)
(500)(2)(5)(6)(7)
Ka 
(8)(10(12)
K a  875

Ahora hallamos el error para las entradas:

- Para el Escalón:
 1
eescalon () 
1  lim G ( s)
s 0

1
eescalon () 
1 K p
1
eescalon () 

eescalon ()  0

- Para la Rampa:

1
erampa () 
s lim G ( s)
s 0

1
erampa () 
Kv
1
erampa () 

erampa ()  0

- Para la Parábola:

PROBLEMA 9:
Solución:
Usando el comando “sisotool” tendremos el siguiente código en Matlab:

num=[1 -4 20];
den=conv([1 2],[1 4]);
G=tf(num,den);
sisotool(G)
nos saldría la ventana:

a) Para hallar el punto exacto y la ganancia graficamos su línea de atenuación de 0.45

El punto y su ganancia serian:

b) El punto cuando la ganancia cruza ele eje imagnario j

 Con una ganancia de

c) Para hacerlo se usa el criterio de Ruth hurwitz:

Primero con la función de transferencia del sistema que es igual a:

C ( s) s 2  6s  8

R ( s)  k  1 s 2   6  4k  s  8  20k

Mediante el criterio Ruth tendríamos:

s2 : k  1  8  20k
s1 : 6  4k0
so : 8  20k
La primera fila tiene q ser positiva en todos sus valores, por lo tanto:

k 1  0 ~ k  1
6  4k  0 ~ k  1.5
8  20k  0 ~   k  0.4
Entonces el rango de la ganancia es:

1  k  0.4
PROBLEMA N°10

SOLUCION:

Tenemos un sistema que tiene dos polos complejos 5.4  j 7.2 y un polo real 5.1
los espacios de estados hallados en Matlab son:

x  Ax  Bu
y  Cx

 0 1 0  0 
   
x   0 0 1  x  0  u               y   100 20 0 x
  k1   4  k1    5  k1   1 
Se verifica la controlabilidad del sistema:

Cc   B       AB     A2 .B 

0 1 0  0
A  0 0 1              B   0 
 
0 4 5 1 

0 1
A * B   1            A .B   5  
  2

 5  21

0 0 1 
Cc  0 0 5
0 5 21

Su determinante es -1 y su rango es 3, por lo que se concluye que el sistema es completamente

controlable.

Polinomio Característico de la matriz A  Bk

0 1 0  0 
A  Bk  0 0 1   0  . k1 k2 k3 
0 4 5 1 

0 1 0   0 0 0
A  Bk  0 0 1    0 0 0 
0 4 5  k1 k2 k3 

 0 1 0 
 
A  Bk   0 0 1 
  k1   4  k1    5  k1  

 s 0 0  0 1 0 
   
sI   A  Bk    0 s 0    0 0 1 
 0 0 s   k1   4  k1    5  k1  
  s 1 0 
 
sI   A  Bk    0 s 1 
  k1   4  k2    5  k3  

sI   A  Bk   0
Se iguala la determinante a cero

s 3   5  k3  .s 2   4  k2  .s  k1  0

Por medio de la fórmula de Ackermann en Matlab se obtiene:

k1  413,1        k1  132,08      k1  10,9

Por lo que:

s 3   15,9  .s 2   136,08  .s  413,1  0

Sustituyendo los valores se obtienen:

 0 1 0  0

x   0 0 1  x  0  u               y   100 20 0 x

 413.1 136.08 15.9  1 

La función de transferencia seria:

20.  s  5 
M  s 
s  15, 9.s 2  136, 08.s  413,1
3

Con esta función de transferencia el overshoot es del 11.5% y el tiempo de asentamiento es de 0,8
segundos, por lo que se añade el tercer polo real -5 cerca del cero para que cumpla con las
condiciones del problema: overshoot de 9.5% y un tiempo de asentamiento de 0.74s.
PROBLEMA N°11

SOLUCION:

 x1 
y  10 x1  10 x2  10 x3  y   10 10 10  x2 
 x3 

˙
x1  x2  x1
˙
x2  u  x2
˙
x3  u  2 x3

˙
 x1   1 1 0   x1   0 
˙     
 x2    0 1 0   x2   1  u
 ˙   0 0 2   x  1 
 x3    3  
 

 1 1 0 
A   0 1 0 
 0 0 2 
0 
B  1 
1 
 1
AB   1
 2 
 2 
A2 B   1 
 4 

La matriz de controlabilidad es:

 0 1 2 
 1 1 1 
 
1 2 4 
su  determinante  es : 9
el  rango  dela
   matriz  es : 3

Concluimos que el sistema es controlable, ya que la determinante de la matriz de

controlabilidad es diferente 0 y su rango es igual al de matriz A.

PROBLEMA N°12

SOLUCION:
3s  6
G  s 
s  3s 2  7 s  1
3

Vemos que:
 ˙
 x1   0 1 0   x1  0 
˙     
 x2    0 0 1   x2   0  u
 ˙    1  7  3  x   1 
 x3    3  
 

 x1 
y   6 3 0  x2 
 x3 

Vemos si el sistema es controlable:

0 0 1 
CC   B   AB   A B    0 1 3
2

1 3 2 

El determinante de la matriz de controlabilidad es −1

El Rango de la matriz de controlabilidad es 3 por lo que el sistema es completamente
controlable.
La ecuación característica del sistema quedaría:

sI  A  s 3  3s 2  7 s  1

a1  3     
a2  7   
a3  1

La ecuación deseada:

 s  1  j   s  1  j   s  10   s 3  12s 2  22s  20
Tenemos que:
1  12    
 2  22    
 3  20

Para la Matriz K:
La ecuación de entrada está en forma canónica T=I

K    3  a3 ;  2  a2  ; 1  a1  T 1

K   19   15  9
Entonces:

x  t   Ax  t   Bu  t 

  A  BK  x  t 

Como:

A  BK  ACL

Entonces:

0 1 0 0 
ACL   0 0 1    19 1 5  9 0 
 
 1 7 3 1 

 0 1 0 

ACL   0 0 1 
 20 22 12 

Entonces la función de transferencia resultante es:

3s  6
G  s 
s  12 s 2  22 s  20
3