Laboratorio No.

4: Práctica de prueba del acelerómetro (MPU6050)

programado con microcontrolador (ESP8266)

Fernando Andrés Álvarez López - 202014988

El funcionamiento del programa consiste en aquella estructura en la que, en primer lugar, se da la
asignación de datos, siendo estos principalmente los correspondientes a: los tres tipos de ejes, los
tres tipos de giros, las señales de reloj y envío de datos (scl y sda), y a los factores de escala del
acelerador y del giro. En el setup, primero se establece la velocidad en la cual se estarán
transmitiendo los datos de tipo serial (9600 baudios), el tiempo de espera para el envío de datos (2
segundos) y la inicialización de la librería Wire (la cual ha de ser incluida en el programa en primer
lugar) al mencionar los pines en los que esta se inicializará al establecerlos como parámetros (scl y
sda). Finalmente, en el loop se estarán imprimiendo repetida (o cíclicamente) en el puerto serial,
los datos de los tres ejes y de los tres giros asignados inicialmente, imprimiéndolos en forma de
valores decimales con o sin signo.

Eje x:
Eje y:

Eje z: (Línea Amarilla, aunque se confunde con la roja porque al moverla sobre el eje z, también se
mueve el eje x del ángulo)

Giro en x:
Giro en y:

Giro en z:
En primer lugar, en cuanto al desplazamiento del eje x – el cual es un movimiento en el que el
acelerómetro se mueve sin ningún tipo de rotación sobre sus ejes sino más bien mediante un
movimiento de traslación en cualquier dirección de estos - la medición de este eje ha de ser
positiva siempre y cuando se mueva en el eje positivo de x tal como se ilustra en la imagen
anterior, de tal manera que de la gráfica de este mismo eje, se mostrará un valor positivo si el
acelerómetro se mueve en la dirección mencionada anteriormente mientas que de ser lo
contrario, esta será negativa de ser la dirección opuesta del eje. Esto mismo aplica para los ejes y,
y z.

Por otra parte, al tratarse de los giros (o rotaciones de los ejes sobre el mismo punto en el que se
encuentra ubicado el acelerómetro), sus mediciones serán positivas siempre y cuando el
acelerómetro gire en un sentido contrario al de las manecillas del reloj, para cualquier eje, de tal
manera que al graficar los giros sobre un mismo eje estos serán positivos si se mueven en un
sentido contrario al de las manecillas del reloj y de ser lo contrario, estos serán negativos.

Cabe aclarar que tanto en los picos como en la parte más baja de las gráficas, (es decir sin importar
si es negativa o positiva la dirección del eje) es donde se representan los valores de las
aceleraciones más grandes siendo estas, aquellas en las que se hubiese hecho un mayor
desplazamiento o giro en un menor tiempo.

Cabe mencionar, que de acuerdo a (Sheldon, 2014) los acelerómetros usados en el laboratorio son
un tipo de acelerómetros capacitivos y por tal motivo se encuentran formados o construidos por
condensadores, en los cuales se almacena energía eléctrica entre dos placas conductoras
separadas por un elemento no conductor. De acuerdo a esto, los acelerómetros capacitivos se
construyen de tal manera que una de las dos placas de los condensadores pueda moverse de
forma proporcional a la fuerza externa. De esta forma se obtienen variaciones en la señal eléctrica
proporcionales a la fuerza aplicada y, por lo tanto, a la aceleración.

Referencias:
Sheldon. (13 de Mayo de 2014). LA FÍSICA TRAS EL ACELERÓMETRO. Obtenido de LA FÍSICA TRAS
EL ACELERÓMETRO: https://atomosybits.com/la-fisica-tras-el-acelerometro/