Вы находитесь на странице: 1из 85

Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ

“Национальный исследовательский университет ИТМО”

ВЫПУСКНАЯ КВАЛИФИКАЦИОННАЯ РАБОТА

«ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ ОРИЕНТАЦИИ


БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ»

Автор___Фомин Дмитрий Игоревич__ _______________


(Фамилия, Имя, Отчество) (Подпись)

Направление подготовки (специальность)_12.04.02 «Оптотехника»_


(код, наименование)
__________________________________________________________________________________

Квалификация ______________магистр______________________
(бакалавр, магистр, инженер)*

Руководитель ВКР_ Мараев А.А., ассистент, к.т.н. __________


(Фамилия, И., О., ученое звание, степень) (Подпись)

Санкт-Петербург, 2020 г.
Обучающийся _______Фомин Дмитрий Игоревич_________
(ФИО полностью)
Группа__B42081_____Факультет _____Прикладной оптики _______ _________________

Направленность (профиль), специализация «Оптико-цифровые методы обработки


видеоинформации»

Консультант (ы):
а) ____________________________________________________________ _____________
(Фамилия, И., О., ученое звание, степень) (Подпись)

б) ______________________________________________________________ _____________
(Фамилия, И., О., ученое звание, степень) (Подпись)

ВКР принята “____”________________________20 ____г.

Оригинальность ВКР ______________%

ВКР выполнена с оценкой _______________________________

Дата защиты “____”________________________20 ____г.

Секретарь ГЭК ______________________________________________ __________________


(ФИО) (подпись)

Листов хранения ___________________________________

Демонстрационных материалов/Чертежей хранения _________________________________


Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО
ОБРАЗОВАНИЯ

"НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"

УТВЕРЖДАЮ
Руководитель ОП
_____Коротаев В.В.__ ___________
(Фамилия, И.О.) (подпись)

«_05_» «____февраля_____» 2020 г.

ЗАДАНИЕ
НА ВЫПУСКНУЮ КВАЛИФИКАЦИОННУЮ РАБОТУ

Обучающийся Фомин Дмитрий Игоревич


Группа B42081 Факультет прикладной оптики
Квалификация магистр
Направление подготовки 12.04.02 Оптотехника
Направленность (профиль) образовательной программы Оптико-электронные
цифровые системы
Специализация Оптико-цифровые методы обработки видеоинформации
Тема ВКР Исследование и разработка системы ориентации беспилотных летательных
аппаратов
Руководитель Мараев Антон Андреевич, Университет ИТМО, ассистент, к.т.н.
2 Срок сдачи студентом законченной работы до «15» «мая» 2020г.
3 Техническое задание и исходные данные к работе
Разработать оптико-электронную систему ориентации беспилотного летательного
аппарата (на примере квадрокоптера), способную определять случайный препятствия,
встречающиеся на пути следования.
Масса БЛА 3кг
Габаритные размеры БЛА 750 мм
Размер препятствия, которое должна распознать система ориентации, не менее – 50 мм
Скорость полета – 12 м/с
Условия освещенности – облачный день, 10000 лк
Питание от бортового аккумулятора 12 В
4 Содержание выпускной квалификационной работы (перечень подлежащих
разработке вопросов)
Введение
Классификация типов беспилотных летательных аппаратов
Обзор методов и систем ориентации
Разработка структурной схемы
Анализ физической модели квадрокоптера
Габаритно-энергетический расчет приемно-передающего модуля
Разработка оптической схемы приемно-передающего модуля
Разработка алгоритмов определения препятствия
Разработка конструкции приемно-передающего модуля
Разработка электрической схемы приемно-передающего модуля
Оценка экономической эффективности проекта

5 Перечень графического материала (с указанием обязательного материала)


Сборочный чертеж приемно-передающего модуля (А3)
Структурная схема (А3)
Оптическая схема (А3)
Электрическая схема (А2)
6 Исходные материалы и пособия
1. Корнилов, В. А. Система управления мультикоптером / В. А. Корнилов, Д. С.
Молодяков, Ю. А. Синявская. – М., 2012. – 512 с.
2. Aguilar W. G., Angulo C., Costa-Castello R. Autonomous Navigation Control for
Quadrotors in Trajectories Tracking //International Conference on Intelligent Robotics and
Applications. – Springer, Cham, 2017. – С. 287- 297.
3. Грязин Г.Н. Основы и системы прикладного телевидения / Г.Н. Грязин; под ред. Н.К.
Мальцевой. — СПб: Политехника, 2011. — 273 с.

7 Дата выдачи задания «15» «декабря» 2019г.

Руководитель ВКР__________________________
(подпись)

Задание принял к исполнению___________________ «____» «______________» 20____г.


(подпись)
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО
ОБРАЗОВАНИЯ

"НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"

АНН О ТАЦ И Я
ВЫПУСКНОЙ КВАЛИФИКАЦИОННОЙ РАБОТЫ

Обучающийся ______Фомин Дмитрий Игоревич___________________________________


(ФИО)
Наименование темы ВКР: Исследование и разработка системы ориентации беспилотных
летательных аппаратов__________________________________________________________

Наименование организации, где выполнена ВКР Университет ИТМО_______________

ХАРАКТЕРИСТИКА ВЫПУСКНОЙ КВАЛИФИКАЦИОННОЙ РАБОТЫ

1 Цель исследования: Разработать систему обнаружения случайных препятствий на пути


следования, для доставки грузов без участия оператора.______________________________
2 Задачи, решаемые в ВКР
 Привести классификацию мультикоптеров; и выбрать тип дрона удовлетворяющий
выбранной цели.
 Исследовать существующие системы управления и на их основе выбрать
оптимальный метод автоматического обнаружения.
 Разработать структурную схему приемно-передающего модуля.
 Провести анализ физической модели квадрокоптера, для определения его
маневренности.
 Провести габаритно-энергетический расчет, и на его основе выбрать
оптоэлектронные компоненты.
 Разработать оптическую схему приемно-передающего модуля.
 Разработать алгоритмы действий при разных конфигурациях препятствий.
 Разработать электрическую схему приемно-передающего модуля.
 Разработать конструкцию приемно-передающего модуля.
 Провести оценку экономической эффективности проекта
3 Число источников, использованных при составлении обзора__30____________
4 Полное число источников, использованных в работе ________33______________
5 В том числе источников по годам
Отечественных Иностранных
Последние 5 От Более Последние От Более
лет 5 до 10 лет 10 лет 5 лет 5 до 10 лет 10 лет
9 5 7 1 4 2

6 Использование информационных ресурсов Internet_________5______________________


(Да, нет, число ссылок в списке литературы)
7 Использование современных пакетов компьютерных программ и технологий (Указать, какие
именно, и в каком разделе работы)

Пакеты компьютерных программ и технологий Параграф работы


Matlab 5,6,10
Microsoft Excel 3,10
Компас 3D 2,5,6,7,8,9

8 Краткая характеристика полученных результатов


Произведен аналитический обзор методов и систем ориентации беспилотных летательных
аппаратов. Разработан метод обнаружения препятствий при помощи сигналов с двух
разных приемников – линейного и высокочастотного. Выполнены работы по разработке
алгоритмов реагирования на различные конфигурации препятствий. В ыполнен выбор
технических решений и элементной базы образца системы, разработан комплект
конструкторской документации на систему, произведено технико-экономическое
обоснование проекта
9 Полученные гранты, при выполнении работы
_______________________________________
( Название гранта)
_____________________________________________________________________________
__

10 Наличие публикаций и выступлений на конференциях по теме выпускной работы_____


( Да, нет)
а) Фомин Д.И. Автоматизация беспилотных летательных аппаратов. - Сборник трудов
VIII Конгресса молодых ученых. Том 2. – СПб.: Университет ИТМО, 2019. – 393 с. _____
(Библиографическое описание публикаций)
б) 1. XLIX научной и учебно-методической конференции Университета ИТМО –
2020, тема выступления «Система ориентации беспилотных летательных аппаратов».
_________
(Библиографическое описание выступлений на конференциях)
2. IX Конгресс молодых ученых – 2020, тема выступления «Автоматизация
беспилотных летательных аппаратов».____________________________________________

Обучающийся _______Фомин Д.И.________ _________________


(ФИО) (подпись)

Руководитель ВКР _____Мараев А.А,______ _________________


(ФИО) (подпись)

“__________”________________20___г.
ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ
GPS – global positioning system
АЦП – аналогово-цифровой преобразователь
БПЛА – беспилотный летательный аппарат
ГЛОНАСС – глобальная навигационная спутниковая система
ИИ – источник излучения
ИК – инфракрасный
КМОП – комплементарная структура металл-оксид-полупроводник
ПОИ – приемник оптического излучения
ТВД – телевизионный датчик
УВЧ – ультравысокие частоты
ФЭП – фотоэлектрический преобразователь
ЧКХ – частотно-контрастная характеристика
СОДЕРЖАНИЕ
Введение.........................................................................................................7

1 Классификация типов беспилотных летательных аппаратов............11

1.1 Классификация мультикоптеров по назначению......................11

1.2 Основные технические параметры квадрокоптеров.................12

1.3 Классификация квадрокоптеров по максимальной взлетной


массе и габаритным характеристикам.............................................................12

1.4 Выбор типа квадрокоптера..........................................................13

2 Обзор методов и систем ориентации...................................................14

2.1........................Обзор систем управления беспилотными летательными


аппаратами.........................................................................................................14

2.2 Исследование принципов действия дальномеров.....................17

2.3..............Методика определения положения объекта по полученному


сигналу................................................................................................................18

2.4 Выбор типа автоматического обнаружения препятствий........21

3 Разработка структурной схемы............................................................22

3.1 Определение углового положения препятствия.......................22

3.2 Определение расстояния до препятствия..................................25

3.3 Определение положение препятствия относительно дрона....27

3.4 Пример определения координат по полученным сигналам.....29

3.5 описание структурной схемы......................................................31

4 Анализ физической модели квадрокоптера........................................32

5 Габаритно-энергетический расчет приемно-передающего модуля..38

5.1 Данные для расчётов....................................................................38

5.2 Расчет необходимой освещенности фотодиода G7096-01.......38


4
5.3 Расчет частотно-контрастной характеристики линейного
КМОП-сенсора HPL256I-100...........................................................................40

5.4 Определение необходимой чувствительностей линейного


КМОП-сенсора HPL256I-100...........................................................................40

5.5 Определение требуемого контраста изображения для


линейного КМОП-сенсора HPL256I-100........................................................42

5.6 Энергетический расчет приемно-передающего модуля...........46

5.6.1.........Расчет работы оптоэлектронной системы на дистанции 10


метров.............................................................................................................46

5.6.2...................Расчет работы оптоэлектронной системы на меньшие


дистанции.......................................................................................................48

5.7 Определение контраста объекта с окружающим фоном..........50

5.8........Оценка энергетической эффективности приемно-передающего


модуля.................................................................................................................50

6 Разработка оптической схемы приемно-передающего модуля.........53

6.1 Разработка оптической схемы источника TSML1000..............53

6.2 Расчет оптических систем приемников.....................................56

6.2.1Расчет оптической системы линейного КМОП-сенсора


HPL256I..........................................................................................................56

6.2.2 Расчет оптической системы фотодиода G7096-01................56

7 Разработка алгоритмов определения препятствия.............................58

7.1 Организация системы управления..............................................58

7.2 Анализ сценариев реагирования на различные конфигурации


препятствий........................................................................................................62

8 Разработка конструкции приемно-передающего модуля.................65

9 Разработка электрической схемы приемно-передающего модуля. .67

5
10 Оценка экономической эффективности проекта.............................69

10.1 Составление проектной сметы....................................................69

10.2 Расчет эффективности проекта методом статической и


динамической оценки.......................................................................................73

Заключение..................................................................................................76

Список используемых источников............................................................78

6
ВВЕДЕНИЕ
В этой работе будет рассмотрена возможность автономного облета
малогабаритных препятствий. В качестве беспилотных летательных
аппаратов (БПЛА) будут рассмотрены квадрокоптеры – летательные
аппараты с четырьмя несущими винтами, вращающимися попарно в
противоположных направлениях. Винты расположены на концах двух
взаимно перпендикулярных балках, пересекающихся в центре квадрокоптера.
Квадрокоптеры под управлением оператора могут выполнять задачи
различного рода сложности, будь то съемка материалов для фильма, доставка
грузов и медикаментов, или поисковая операция, и так далее. Также
возможно задать автоматическое движение квадрокоптера по выбранному
маршруту по вручную заданным точкам или с помощью систем спутниковой
навигации. Однако такие методы имеют недостатки, такие как погрешность
задания положения дрона в пространстве, а также эти учитывают только
заранее заданные объекты; таким образом, они требуют дополнительных
методов контроля либо со стороны оператора, либо со стороны систем
автоматического облета случайных препятствий.
Такие автономные дроны могут быть применены для доставки грузов, в
том числе медикаментов по воздуху и без участия оператора; таким образом,
это сократит время доставки, а также позволит существенно оптимизировать
работу оператора. Доставка дронами наиболее актуальна в областях,
связанных с медициной, доставкой в зону стихийных бедствий гуманитарной
помощи, а также доставки почты в удаленные населенные пункты. Так же
использование автономного дрона может быть применимо в области
курьерской доставки товаров.
В этой работе приведена классификация дронов по их техническим
характеристикам и выбрана подходящая категория дронов для целей
доставки товаров до 2 кг на расстояние до 20 км. Рассмотрены
существующие системы автоматизированного управления. С учетом

7
преимуществ и недостатков существующих систем разработана методика
автоматического облета препятствий.
При заданной траектории движения с помощью спутниковой системы
навигации GPS или ГЛОНАСС маршрут прокладывается с учетом крупных
зданий и сооружений что не позволяет достоверно облетать менее крупные
препятствия, такие как деревья, и тем более случайные препятствия, в том
числе другие дроны. Для автоматического облета такого типа препятствий
могут быть использованы системы автоматического обнаружения
препятствий, работающие на основе дальномеров. Принцип работы такой
системы в том, чтобы подсвечивать область вокруг дрона инфракрасным
излучением и принимать отраженное от препятствий излучение на линейку
приемников излучения и на высокочастотный приемник. Таким образом, по
тому, на какую область линейки приемников приходится отраженный сигнал
можно судить об угловом положении препятствия, а по времени возвращения
сигнала на высокочастотный приемник можно судить о расстоянии до него.
Система автоматического облета препятствий основана на определении
положения препятствия относительно дрона и передачи команд на блок
управления для изменения направления полета. Для определения положения
препятствия нужно знать расстояние и угловое положение объекта. Ниже
будут рассмотрены методы получения этих характеристик на основе
полученного сигнала на приемниках.
Для оценивания дистанции необходимого «обзора» нужно знать
скорость движения и скорость маневрирования дрона. На основе полученных
данных можно рассчитать время, за которое дрон может изменить
траекторию движения, чтобы не столкнуться с препятствием. Эти данные
были получены с помощью описанной математической модели и
визуализированы методами компьютерного моделирования при помощи
программного обеспечения Matlab Simulink. Сама модель, позволяющая
промоделировать мультикоптеры с различными характеристиками, была

8
взята из открытых источников. В качестве рабочей модели будут
использоваться усредненные графики для выбранного класса дрона.
Цель работы:
Разработать систему обнаружения случайных препятствий на пути
следования для доставки грузов без участия оператора.
Задачи:
1. Привести классификацию мультикоптеров и выбрать тип дрона
удовлетворяющий поставленной цели.
2. Исследовать существующие системы управления и на их основе
выбрать оптимальный метод автоматического обнаружения.
3. Разработать структурную схему приемно-передающего модуля.
4. Провести анализ физической модели квадрокоптера для
определения его маневренности.
5. Провести габаритно-энергетический расчет и на его основе выбрать
оптоэлектронные компоненты.
6. Разработать оптическую схему приемно-передающего модуля.
7. Разработать алгоритмы действий при разных конфигурациях
препятствий.
8. Разработать электрическую схему приемно-передающего модуля.
9. Разработать конструкцию приемно-передающего модуля.
10. Провести оценку экономической эффективности проекта.
Научная новизна: в данной работе проанализированы методы
обнаружения препятствий и разработан новый метод, основанный на двух
типах приемников – линейного, для обнаружения направления на
препятствие, и высокочастотного, для обнаружения расстояния до
препятствия. Метод основан на одновременном анализе обоих сигналов для
формирования информации о точном положении препятствия и возможности
облета.
Практическая значимость: данная система позволяет без участия
оператора доставлять грузы в труднодоступные или удаленные районы.
9
Работа была апробирована на нескольких конференциях
1. XLIX научной и учебно-методической конференции
Университета ИТМО – 2020, тема выступления «Система ориентации
беспилотных летательных аппаратов».
2. IX Конгресс молодых ученых – 2020, тема выступления
«Автоматизация беспилотных летательных аппаратов».
По результатам выступлений были опубликованы следующие работы:
Фомин Д.И. Автоматизация беспилотных летательных аппаратов. -
Сборник трудов VIII Конгресса молодых ученых. Том 2. – СПб.: Университет
ИТМО, 2019. – 393 с.[1].

10
1 Классификация типов беспилотных летательных аппаратов
Беспилотным летательным аппаратом называют искусственный
летательный объект без экипажа на борту [1], обладающий различными
степенями автономности – от дистанционного управления, с
необходимостью постоянного контроля, до полностью автономного[2].
Мультикоптером называют беспилотный летательный аппарат
вертолетного типа, имеющий несколько (от четырех до двенадцати)
электродвигателей с воздушными винтами, расположенными равноудаленно
от центра дрона [3]. Несущие винты вращаются попарно разнонаправленно,
для достижения равновесия реактивных моментов.
1.1 Классификация мультикоптеров по назначению
Основываясь на терминах и определениях, приведенных в [4-7], можно
привести классификацию мультикоптеров по различным характеристикам:
– любительские, предназначенные для личного пользования;
– прикладные, использующиеся в целях рекламного продвижения услуг
или в качестве способа доставки товаров;
– научные, применяемые для наблюдения и сбора статистической
информации;
– мониторинговые: применяемые для наблюдением за различными
объектами, такими как:
⦁ лесные массивы или посевы фермеров, предприятия сельского
хозяйства и так далее;
⦁ патрулирование зон, заданных полицией;
⦁ мониторинг в топографических целях;
⦁ составление планов разрушенных или опасных зданий;
⦁ мониторинг нефтегазовых трубопроводов;
⦁ инспектирование строек;
⦁ контроль за состоянием удаленных промышленных объектов;
⦁ разведка территорий с радиационным или химическим загрязнением;

11
⦁ мониторинг районов, с повышенной опасностью стихийных бедствий;
⦁ удаленное наблюдение за животными в заповедниках.
1.2 Основные технические параметры квадрокоптеров
1) габариты. Длина и высота изделия;
2) емкость батареи. Влияет на время полета без дозарядки;
3) радиус действия. Дистанция на которое квадрокоптер может отлететь
от базового блока, без потерь в качестве связи с базовым блоком;
4) частота радиоприемника/передатчика. Влияет на качество и дальность
приема и передачи сигнала (УВЧ) для связи с базовым блоком или пультом
управления дроном:
– 900 МГц. Сигнал на данной частоте проходит сквозь деревья, кроме
того сочетается с аппаратурой, работающей на 2,4 ГГц;
– 1,2 ГГц. Сигнал на данной частоте проходит через твердые предметы;
– 2,4 ГГц. Сигнал хуже проходит через препятствия, но работа на этой
частоте позволяет предавать сигнал на дальние дистанции;
5) взлетная масса. Этот параметр зависит от габаритных размеров дрона
и показывает суммарный вес, который способен поднять дрон, то есть масса
самого дрона и вес полезной нагрузки.
1.3 Классификация квадрокоптеров по максимальной взлетной массе и
габаритным характеристикам
Еще одним методом классифицирования мультикоптеров является
классификация в зависимости от его массы. Такая классификация в основном
используется в законодательных документах. Согласно воздушному кодексу
РФ[8] беспилотные летательные аппараты делятся на три типа:
– БПЛА с максимальной взлетной массой до 250 граммов, к ним, как
правило, относятся любительские дроны;
– БПЛА с максимальной взлетной массой от 250 граммов до 30
килограммов. Квадрокоптеры, относящиеся к данной категории, имеют
широкий спектр применения – от фото- и видео- съемки до доставки грузов и
использования в рекламных целях;
12
– БПЛА с максимальной взлетной массой от 30 килограммов. К этой
категории относятся профессиональные и военные дроны.
Классификация мультикоптеров по размеру рамы:
– менее 250 мм, квадрокоптеры таких размеров имеют взлетную массу
редко превышающую массу самого дрона, и применимы только для
любительских или тренировочных полетов;
– от 250 до 350 мм, такие квадрокоптеры могут нести на себе
малогабаритные камеры и применяются в основном для фото- или видео-
съемки, кроме этого способны развивать достаточно высокую скорость;
– от 350 до 450 мм, в основном применяются для осуществления
видеотрансляций без передачи информации на базовую станцию;
– от 450 до 550 мм, часто применяются в рекламных целях и для
доставки товаров;
– от 550 до 750 мм, такие дроны способны нести на борту существенную
полезную нагрузку, и применяются в основном в научных целях;
– свыше 750 мм, входят в раздел тяжелых дронов и способны
осуществлять военную деятельность.
1.4 Выбор типа квадрокоптера
В данной работе рассматривается метод автоматического обнаружения
и облета малогабаритных препятствий для доставки грузов на территории,
пострадавшие от стихийных бедствий, в удаленные населенные пункты, а
также доставки товаров без участия курьера и так далее. Для таких целей
необходимы квадрокоптеры, способные не только поднять требуемый груз,
но и следовать на необходимое расстояние и вернуться на станцию
дозарядки.
Минимально необходимым выбором для таких требований являются
квадрокоптеры с рамой не менее 750мм, массой около 3 кг и подъемной
массой не менее 8 кг. Одним из примеров может служить DJL Inspire 2 или
его аналоги.

13
2 Обзор методов и систем ориентации
2.1 Обзор систем управления беспилотными летательными
аппаратами
Основные сферы применения квадрокоптеров – поиск людей и
спасательные операции, мониторинг лесных пожаров и наводнений, фото- и
видео- съемка, а также доставка грузов. Если для фото- и видео- съемки, а так
же для поиска людей необходим оператор для наблюдения и анализа
изображения с камеры, то для остальных целей можно использовать методы
автоматического полета.
Для мониторинга местности достаточно задать несколько точек
следования и возвращения на станцию для дозарядки, а также выбрать
высоту, исходя из условий максимального охвата изображения при
приемлемом качестве изображения. Для доставки гуманитарной помощи, а
также средств первой помощи, достаточно задать только конечную точку и
автоматизировать сброс груза.
В более сложной местности, например в городе, необходимо учитывать
также случайные препятствия. Большие препятствия, такие как здания,
мосты и прочее можно облететь, построив маршрут, который будет
учитывать такие препятствия, например, при помощи GPS или ГЛОНАСС.
Но невозможно учесть все мелкие препятствия: деревья, линии
электропередач и т.д. Для облета таких препятствий нужно использовать
методы, которые будут реагировать в реальном времени.
Для организации автономного полета на данный момент в основном
применяются датчики визуального позиционирования, или видеокамеры
[9,10], а также используются барометры[11] или ультразвуковые датчики[12]
Датчики визуального позиционирования анализируют изображения с
видеокамеры, которая в режиме реального времени снимает поверхность под
и перед дроном. Такие датчики имеют высокую точность в помещениях и на
небольших высотах, но так как камера имеет ограниченную по освещенности
область, в которой она может верно преобразовывать изображение в сигнал
14
(рис. 2.1). Такие датчики не работают как в слишком темных (отношение
сигнал-шум более 1) так и в слишком ярких (блуминг). Также такие датчики
не работают над прозрачной поверхностью и поверхностью без четких
контуров. Кроме того, сама по себе камера не позволяет обнаружить
препятствие. Для этого необходимо либо участие оператора либо
использование дополнительных программ для распознавания объектов и
приятия решения, что не только ограничивает скорость полета дрона
скоростью работы этого программного решения, но и существенно повышает
энергозатратность полета.

Рисунок 2.1. – Свет-сигнальная характеристика камеры


Принцип работы барометров основан на измерении давления, которое
изменяется с увеличением высоты по формуле
∆ p=−ρg ∆ h, (2.1)
где ∆ p- изменение давления,
∆ h – изменение высоты,

ρ – плотность воздуха,

g - ускорение свободного падения.

Барометрам свойственна высокая погрешность, так как при небольших


изменениях высоты и давление меняется незначительно. Кроме этого, при
использовании барометров возможны неверные расчеты высоты вследствие
случайных изменений давления из-за погодных условий.

15
Ультразвуковые датчики широко применяются в малых дронах,
использующихся в помещениях. Такие датчики работают на небольших
высотах (до 10 метров) и неприменимы в помещениях со
звукопоглощающими поверхностями.
Существуют разные подходы к построению маршрутов с разной
степенью автономности. Наименее автономные[13-17] просчитывают
маршрут на стационарных вычислительных мощностях и передают на дрон
точный маршрут движения, но для осуществления таких методов требуется
наличие карты местности с учетом подвижных препятствий, а также
постоянная связь с дроном. Такие методы позволяют строить наиболее
точный маршрут, но в связи с требованием точной карты маршрута в
реальном времени такие методы невозможно использовать при полете
дронов в различные точки, так как для этого необходимо иметь постоянный
обзор по всем этим маршрутам с достаточным качеством изображения.
Таким образом, эти методы построения маршрутов подходят для постоянных
автоматических полетов по одному маршруту, например, при переносе
грузов в пределах одного производства.
Работы, посвященные использованию БПЛА в целях мониторинга, в
основном рассматривают вопросы задания траектории двиениябез участия
оператора. Например в работе [18] предлагается система управления,
позволяющая лететь по прямой линии, от начальной точки траектории до
конечной, изменяя только высоту полета с учетом изменений рельефа
местности. В [19,20] рассмотрен алгоритм автоматического движения по
любой траектории в режиме следования за выбраным объектом Алгоритм
управления [21,22] основан на заданной заранее траектории, то есть требует
точного расположения всех препятствий при формировании маршрута.
Точность маневрирования в этом алгоритме зависит только от количества
заданных точек следования.
Основным применением системы автоматической ориентации дронов
является доставка малогабаритных грузов весом до 5 кг, на дистанции, не
16
превышающие нескольких десятков километров, так что размер рамы
рассматриваемых дронов до 750 мм.
2.2 Исследование принципов действия дальномеров
Дальномерные приспособления делятся на активные и пассивные,
активные в свою очередь делятся на звуковые и световые. Пассивные
дальномеры используют различные принципа такие как эффект оптического
параллакса и сравнение с масштабными шаблонами. Активные световые
дальномеры делятся на временной (импульсный) и фазовый.
Импульсный дальномер – устройство для измерения расстояния,
принцип которого основан на расчете расстояния до объекта в зависимости
от времени, необходимого излучению для прохождения трассы [23].
При постоянной скорости распространения электромагнитного
излучения в слое среды дальность до объекта рассчитывается по формуле
(при этом учитывается, что излучение проходит двойное расстояние):
L=ct/2 n (2.2)
где L – измеряемое расстояние,
c – скорость света в вакууме,

t – время прохождения импульса,

n – отношение скорости света в вакууме к скорости света в среде, вкоторой

распространяется излучение.
В фазовых дальномерах[23] в качестве источника применяется
непрерывно излучающий лазер или светодиод, интенсивность излучения
которого промодулированна гармоническим сигналом. При использовании
таких типов дальномеров расстояние определяется сравнением фазы
принятого сигнала, полученного ПОИ (фаза излучения, после прохода
трассы) с фазой сигнала на ИИ (фаза опорного сигнала). Синим цветом (рис.
2.2) показана мощность, подводимая к источнику излучения, красным —
мощность, получаемая приемником.

17
Рисунок 2.2. – Принцип действия фазового дальномера
Когда расстояние до объекта неравно длине волны гармонического
модулирования сигнала, интенсивность излучения, принятого
фотоприемником будет отличаться от интенсивности излученного (опорного)
сигнала. Так как изменение интенсивности сигнала имеет гармонический
характер, то по разнице интенсивностей можно судить о фазовом сдвиге
принятого сигнала от опорного. Тогда, зависимость фазового сдвига от
расстояние имеет такой вид:
c φ
D= , (2.3)
2f 2 π
где c — скорость света,
f — частота модуляции гармонического сигнала,
φ фазовый сдвиг.

Дальность действия фазового дальномера не может превышать


дальность, заданную частотой модуляции сигнала, в отличие от импульсного
дальномера, дистанция работы которого не ограничена ничем, кроме
дальности распространения излучения и его изначальной мощностью.
Однако импульсный дальномер имеет меньшую точность, так как она
зависит от точности встроенного таймера и от того, как быстро ПОИ может
реагировать на изменяющееся излучение, в отличии от фазового дальномера,
точность которого ограничена только дискретностью приемника.
2.3 Методика определения положения объекта по полученному сигналу
В системе обнаружения препятствий, как было сказано выше,
необходимо точно оценивать угловое положение объектов. Так как в

18
автоматическом режиме система может работать только с электрическим
сигналом, полученным с линейки приемника, то и измерение положения
объекта должно производиться через измерение параметров сигнала,
сформированного на выходе матрицы приемника.
Зная алгоритм развертки ТВД и видеоусилителя можно однозначно
установить соотношение между оптическим изображением и видеосигналом,
что позволить програмному обеспечению по видеосигналу судить о реальном
расположении предметов в пространстве предметов. Процесс преобразования
оптического изображения в видеосигнал упрощенно представляет собой два
этапа: преобразование оптического изображения в зарядовый рельеф на
матрице приемника, и преобразование зарядового рельефа в видеосигнал.
До первого этапа оптический сигнал представляет из себя
освещенность каждого пикселя матрицы E(Xиз,Yиз), далее эта освещенность
возбуждает элементы матрицы и преобразуется в зарядовый рельеф Q(i,j), где
i и j координаты каждого пикселя матрицы по горизонтали и вертикали
соответственно. Тогда величина заряда, снимаемого с каждого пикселя
матрицы зависит от освещенности этого пикселя таким соотношением:
(i+1)∆ x ( j+1)∆ y

Q ( i, j )= ∫ ∫ S интI T H E ( x , y ) dx dy
i ∆x j∆ y
(2.4)
где SинтI – интегральная токовая чувствительность фотоприемника,
T H –время накопления зарядового рельефа,

i– координат фоточувствительного элемента линейки,


∆ x – размеры фоточувствительного элемента.

На вторым этапе преобразования происходит снятие зарядового


рельефа и преобразование его в видеосигнал, как функцию времени U(t).
Интенсивность видеосигнала, в каждый момент времени определяется
величиной зарядового рельефа, снимаемого с данного пикселя:

U c =Q( i, j)/Cвых (2.5)

19
где Cвых – емкость выходной структуры ТВД.
Для определения соотношения между номером строки и столбца
пикселя и соответствующему ему времени в видеосигнале U(t) необходимо
рассмотреть принцип работы кадровой и строчной разверток.
В качестве примера рассмотрим метод нахождения положения
малоразмерного объекта рассмотрим методику обнаружения
малогабаритного объекта [24]. Рассмотрим метод считывания точечного
объекта с координатами Xиз и Yиз (Рис 2.3).

Рисунок 2.3. – Определение координат точечного объекта


Тогда момент времени t, когда происходит считывания этого пикселя
в случае линейной построчной развертки определяется номером строки j,
временем считывания каждой строки Tc, и временем от начала строки до
момента считывания выбранного пикселя:
t=( j−1 ) T c +t x (2.6)
Пусть начало считывания зарядового рельефа в момент времени t=0
соответствует пикселю с номером (-lр/2; hр/2), то есть центру матрицы.
Скорость развертки равна Vpx и Vpy по горизонтали и вертикали
соответственно тогда координаты объекта определяются выражениями:
lp hp
X из =V px t x − ; Y из=V py + (2.7)
2 2
Таким образом для определения номера строки и столбца пикселя с
пиковой освещенностью достаточно информации о времени пика

20
видеосигнала, относительно кадорового (для определения строки) и
строчного (для определения номера пикселя в этой строке) синхроимпульсов.
Для одномерной линейки приемников время прохождения одной
строки равно времени прохождения всего кадра и соответственно формулы
будут иметь вид:
(i+1 )∆ x

Q ( i) = ∫ SинтI T H E ( x ) dx (2.8)
i∆x
t=( j−1 ) T c (2.9)
X из =V px t (2.10)
2.4 Выбор типа автоматического обнаружения препятствий
В данной работе исследуется возможность автоматической доставки
груза к точке назначения по маршруту, на котором могут присутствовать
препятствия. Из предложенных методов автоматического управления только
видеодатчики способны реагировать на случайные препятствия, но такие
датчики косвенно уменьшают скорость полета и максимальную дальность.
Кроме того, видеокамеры неприменимы в условиях плохой видимости из-за
тумана, дымки, освещенности и так далее.
Таким образом, в этой работе рассмотрена система управления одного
источника излучения и двух приемников: высокочастотного фотодиода (для
определения дистанции до препятствия) и линейного сенсора, который, по
полученному сигналу позволяет определить направление, в котором
находится препятствие. Метод определения направления по полученному
сигналу описан в пункте 2.3. Данный алгоритм управления дроном выполнен
на основе ИК дальномеров.

21
3 Разработка структурной схемы
Для однозначного задания положения объекта в пространстве
необходимо определить количество независимых переменных,
характеризующих это положение, равное числу степеней свобод этого
объекта. Максимальное число степеней свобод равно шести – три
пространственные и три вращательные. Пространственные степени свободы
определяют координаты центра масс объекта относительно выбранного
начала координат. Вращательные степени свободы определяют угловое
положение самого объекта, относительно центра масс.
Так как необходимо определить положение препятствия относительно
дрона, то вращательными степенями свобод можно пренебречь. Кроме того,
как было сказано выше, система предназначена для облета препятствий в
горизонтальной плоскости, то есть на одной высоте, что делает
неактуальным использование одной из пространственных координат. Таким
образом, в рамках поставленной задачи достаточно определять положение в
одной плоскости, игнорируя возможность вращательного движения, значит
количество независимых переменных равно двум. Обычно для такого
задания положения используют либо стандартную декартову систему
координат (XOY), либо полярную.
Формулы (2.8-10) позволяют определить направление на препятствия,
а по формуле (2.2 или 2.3), в зависимости от типа дальномера, можно
рассчитать расстояние. Таким образом, мы получим положение препятствия
в полярной системе координат с центром, совпадающим с положением дрона
в пространстве.
3.1 Определение углового положения препятствия
Во второй главе приведен метод определения положения объекта по
виду сигнала яркости, получаемого с линейки приемников. Этот метод
позволяет получить номер искомого пикселя и по размерам пикселей
рассчитать его положение на матрице. В данной работе нам требуется
определить угловое положение предмета в пространстве объектов по его
22
линейному положению на матрице. Для этого необходимо пересчитать
угловое положение каждого элемента линейки приемников, с которого он
получает информацию.
При использовании системы линз и установки линейки приемников в
фокусе положительной линзы пучок будет покрывать всю линейку
приемника, и каждому пикселю будет соответствовать свой сектор обзора
(рис. 3.1).
.

Рисунок 3.1. – Сектора обзора на линейке приемников а) засветка части


приемника в зависимости от направления на объект, б) полученный сигнал
Угловой размер каждого пикселя линейки относительно центра
линейки не одинаков (рис. 3.2) и его размер можно найти по формуле
23
α px (m)=arc tg ( ( m+0,5f ) dx )−arctg( ( m−0,5f ) dx ) (3.11)
где 𝛼px – угловой размер пикселя,
m – номер пикселя, считая от центра линейки,
dx – размер пикселя,
f – фокусное расстояние линзы, примем его равным 6,5.

Рисунок 3.2. – Иллюстрация к расчету углового размера


Зависимость углового размера пикселя от его номера после
переназначения начала отсчета с центрального пикселя на первый приведена
на рисунке 3.3.

Рисунок 3.2. – Зависимость углового размера пикселя от его номера

24
Таким образом, каждому пикселю соответствует свой сектор обзора,
равный сумме всех угловых размеров предыдущих пикселей, включая
расчетный:
n
θ(n)=∑ α px (i) (3.12)
i=1

где 𝜃 – полярный угол, соответствующий номеру пикселя n.

Ниже приведен график (рис 3.3) зависимости номера пикселя от его


сектора обзора, также на графике показана аппроксимация для упрощения
расчетов

Рисунок 3.3. – График зависимости сектора обзора от номера пикселя и его


аппроксимация
Таким образом, появление препятствия в поле зрения будет
соответствовать пику принятого излучения на пикселе соответствующего
сектора, по которому можно определить полярный угол 𝜃 по упрощенной
формуле:
θ=nΩ/N (3.13)
где n – номер выбранного пикселя,
N – количество пикселей в линейке,
𝛺 – полный угол обзора.

25
3.2 Определение расстояния до препятствия
Для измерения расстояния можно использовать импульсный или
фазовый дальномер. В случае импульсного дальномера точность
определяется количеством кадров в секунду. Для примера: в стандартной
камере, которая позволяет снимать 24 кадра в секунду, тогда за время
каждого кадра по формуле (2.2) будет 6,25 10 6 м, а для получения точности в
1 метр время кадра должно быть равно 6,66нс.
Рассмотрим фазовый метод измерения расстояния. В этом случае
можно детектировать только некоторую контрольную точку в изменении
интенсивности (максимум или минимум), которую необходимо будет
сравнить с фазой излучателя. И по этой разнице по формуле (2.3) рассчитать
расстояние до препятствия. Кроме того, для экономии энергии и в качестве
профилактики от перегрева можно использовать совокупность фазового и
импульсного дальномера. То есть, подавать периодический сигнал как в
фазовом дальномере, но не постоянно, а с некоторой скважностью, как в
импульсном. Такой метод позволит уменьшить вероятность ложной тревоги,
вызванной детектированием фонового излучения, а не сигнала излученного
бортовым источником и отраженного от препятствия. Тогда в качестве такой
контрольной точки удобнее использовать второй и следующие принятые
максимумы или минимумы, так как после нескольких принятых колебаний
уже гарантированно прошли переходные процессы, а также установлено, что
частота колебаний амплитуды принятого сигнала соответствует
излученному.
Но даже в случае использования фазового метода остается проблема,
вызванная разницей между временем, за которое излучение проходит
расстояние до препятствия и длительности кадра. Для возможности
оценивания фазового сдвига необходимо, чтобы каждому кадру
соответствовали различные фазы модулированного излучения. Но приемник,
основанный на кадровом методе, усреднит весь сигнал, полученный в ходе
одного кадра, а, следовательно, не позволит рассчитать фазовый сдвиг. И
26
наоборот. Если промодулировать сигнал так, чтобы за время накопления
кадра фаза сигнала менялась незначительно, но для этого нужно
модулировать излучение так, чтобы время полной смены фазы было равно не
больше 10 кадров, что соответствует 0,45 сек. Тогда расстояние, пройденное
излучением за это время, равно 150 тысяч километров. А так как измеряемое
расстояние на несколько порядков ниже, но и изменение фазы будет на
столько не значительным, что по нему невозможно будет судить о дистанции
до препятствия.
Из сказанного выше становится очевидным, что постоянная времени
ПОИ в дальномере должна быть сопоставима со скоростью прохода
излучения по трассе. Для решения этой проблемы можно использовать
другие типы ПОИ, например, фотодиоды. Тогда, зная скорость переходного
процесса фотодиода, можно определять расстояние до объекта с точностью,
ограниченной точностью заданной этим переходным процессом и точностью
таймера. Но так как размеры одного фотодиода больше размеров пикселя на
линейке КМОП фотоприемников, то точность измерения углового
положения упадет пропорционально размеру.
3.3 Определение положение препятствия относительно дрона
Как было сказано в предыдущем пункте: для измерения расстояния
необходимо использовать нематричные приемники, но точность
определения угла зависит от количества приемников, направленных под
разными углами. Если собрать несколько фотодиодов, использовать для
каждого отдельную оптическую систему и расположить их так, чтобы они
создавали необходимый угол обзора, то каждому пикселю будет
соответствовать свой угол обзора только в небольшом диапазоне расстояний,
ближе которого между конусами обзоров каждого ПОИ будут слепые зоны.
А дальше этого расстояния обзоры соседних приемников будут перекрывать
друг друга, что негативно скажется на качестве полученной информации.
Таким образом, для получения высокой точности направления на
препятствие необходима линейка приемников, а для достаточной точности
27
определения расстояния нужно более быстродействующий элемент. Тогда
для получения корректной информации о расстоянии и об угловом
положении объекта необходимо применять оба этих приемника излучения –
и матричный и фотодиод.
Расстояние до препятствия будет являться полярным радиусом, а
направление на препятствие - полярным углом. При необходимости эти
координаты можно пересчитать в декартовы. Необходимость определяется
характером движения: в случае изменения направления посредством
изменения угла рысканья удобно использовать полярные координаты, а в
случае необходимости более точного управления посредством тангажа и
полетов в бок удобней перейти в декартовы координаты.
Безопасная зона, в которой не должно быть препятствий показана на
рисунке 3.4.

Рисунок 3.4. – Безопасная зона


Математически ее можно описать системой неравенств в полярных и
декартовых координатах:

|sinh θ|
{
r<

π (3.14)
|θ|<
2
r >0

28
{|xy|>0<h (3.15)
где r и 𝜃– полярный радиус, и угол,
x и y – декартовы координаты OX и OY соответственно,
h – половина размера дрона.
Очевидно, что условие верно, если направлении полета дрона совпадает
с прямой 𝜃=0, для полярных координат и прямой x=0 для декартовых.
3.4 Пример определения координат по полученным сигналам
На рисунке 3.5 приведены графики сигналов подаваемого напряжения
(а), излученного сигала (б), принятого сигнала фотодиодом без учета
расстояния (в) и с его учетом (г)

Рисунок 3.5. – К расчету расстояния


По временному смещению между (а) и (в) можно оценить время
переходного процесса, которое одинаково для любого расстояния до
объекта, а значит, это время можно не учитывать, что позволит снизить
погрешность измерений. По временному смещению между (а) и (г), за
вычетом переходного процесса по формуле (2.2) можно рассчитать дальность
до препятствия. Временное смещение рассчитывается как разность между
временем начала подачи напряжения на источник и временем, когда

29
напряжение, полученное приемником стало выше пороговой
чувствительности.
На приведенном примере переходный процесс при расчете расстояния
составляет 60нс, а время, через которое сигнал на приемнике станет выше
порогового равно 170нс, тогда время для расчета расстояния равно 140нс и
по формуле (2.2)
ct 3∗108∗110∗10−9
L= = =16,5 м
2n 2∗1,0003
На рисунке 3.6 показан сигнал яркости телевизионного сигнала с
синхронизирующими импульсами, которые являются точками начала отсчета
для расчета положения пика по формулам (2.8, 2.9, 2.10). В данном случае
уровень фона был задан случайным образом в пределах от 0,4 до 0,6 В, так,
чтобы смоделировать фоновое изображение на уровне 0,5 В и шумами с
амплитудой в 0,1 В.

Рисунок 3.6. – К расчету направления на препятствие


В выбранной линейке приемников частота кадров равна f=128 Гц и
имеет N=256 пикселей, а также синхронизирующий импульс,

30
соответствующий n=8 пикселям, тогда скорость считывания пикселя может
быть рассчитана по формуле
пикс
V px =f· ( N + n )=128 · ( 256+8 ) =128· 264=33792
с
На приведенном графике (рис. 3.6(б)) пик принятого излучения,
показывающий наличие препятствия, отстоит от начала кадра на 0,0027 с,
тогда по формуле (2.10) положение искомого пикселя на линейке равно
X из =V px t=36571· 0,027=99 пикс

Значит, центру препятствия соответствует 99-й пиксель, что по


формуле (3.3) соответствует
nΩ 99∗90
θ= = =35 °
N 256
таким образом, в рассмотренном примере расстояние до препятствия
L=16,5 метров, а направление на препятствие 𝜃=35°, что позволяет
однозначно задать положение препятствия в пространстве
относительно дрона.
3.5 описание структурной схемы
Система обнаружения препятствий состоит из четырех приемно-
передаточных модуля, направленных вперед, по бокам и назад, относительно
направления движения квадрокоптера. В каждом модуле присутствует два
приемника – линейный (описанный в пункте 3.1) и высокочастотный
(описанный в пункте 3.2). оба приемника подключены к видеоусислителю и
АЦП, информация с которого передается на блок обработки. Так же в
приемно-передающем модуле присутствует ИИ, режим работы которого
определяется блоком обработки при помощи устройства управления. Ниже
приведен общий вид структурно схемы (Рис 3.7).

31
Рисунок 3.7. – Структурная схема системы обнаружения препятствий
Структурная схема системы обнаружения препятствий приведена в
приложении А «Система обнаружения препятствий. Схема электрическая
структурная».
4 Анализ физической модели квадрокоптера
На рисунке 4.1 приведены силы, создаваемые винтами квадрокоптера, а
также возможные углы вращения квадрокоптера относительно его центра
масс, создаваемые этими силами.

Рисунок 4.1. – Силы и углы вращения квадрокоптера


Положение центра масс квадрокоптера описывается тремя степенями
свободы (x, y, z). Ориентация в пространстве задается углами Эйлера (φ, θ,
ψ). Эти углы так же называют углами крена, тангажа и рысканья.
Крен (φ) –поворот вокруг горизонтальной продольной оси. Тангаж (θ) –
поворот вокруг горизонтальной поперечной оси. Положительный тангаж
32
называют кабрированием, а отрицательный – пикированием. Рысканье (ψ) –
поворот вокруг вертикальной оси.
Для описания поступательного движения используют неподвижную
систему координат[25], начало которой расположено в точке взлета
квадрокоптера. Кроме того, используется еще две подвижные системы
координат, связанные с корпусом аппарата - нормальная (OGXGYGZG), не
вращающаяся система координат и базовая (OBXBYBZB) – вращающаяся
система координат, положение которой, относительно нормальной
определяют углы Эйлера (φ, θ, ψ).
В общем виде математическая модель дрона имеет вид зависимости
ускорений центра масс квадрокоптера ( ẍ k , ÿ k , z̈ k) и углов Эйлера (φ, θ, ψ), от
тяговых сил каждого из винтов дрона ( F 1 , F2 , F3 , F 4 ) и вращающих моментов
сил, действующих на квадрокоптер ( M 1 , M 2 , M 3 , M 4 )
(4.1
( ẍ k , ÿ k , z̈ k , φ ,θ , ψ )=f ( F 1 , F 2 , F 3 , F 4 , M 1 , M 2 , M 3 , M 4 )
6)
Динамику движения центра масс квадрокоптера в пространстве можно
описать системой дифференциальных уравнений
mk ẍ k =F Tx G (4.1

{ mk ÿ k =F Ty G
mk z̈ k =F Tz G −mk g
где mk – масса квадрокоптера,
7)

g – ускорение свободного падения,

F Tx G , F Ty G , F Tz G – сумма сил двигателей в проекции на оси, в нормальной системе

координат.
Кинематику движения квадрокоптера вокруг собственного центра масс
удобно представить в матричном виде.
1 sin φ tgθ −cos φ tg θ ω

()( )( )
φ̇ xB
0 cos φ sin φ (4.1
θ̇ = ω yB
−sin φ cos φ 8)
ψ̇ 0 ω zB
cos θ cos θ
Данные уравнения были получены путем проецирования компонент
вектора угловых скоростей (ω xB , ω yB , ω zB) на оси (φ̇ , θ̇ , ψ̇ ).

33
Динамика движения квадрокоптера вокруг центра масс описывается
системой дифференциальных уравнений
J xB ω̇ xB + ( J zB −J yB ) ω yB ω zB =M xB

{J yB ω̇ yB + ( J xB−J zB ) ω xB ω zB=M yB
J zB ω̇ z B + ( J y B−J xB ) ω xB ω yB=M zB
(4.1
9)

где J xB , J yB , J zB – осевые моменты инерции квадрокоптера,


M xB , M yB , M z B – вращающие моменты, действующие на квадрокоптер, в

базовой системе координат.


Вращающие моменты, создаваемые винтами дрона, определяются
уравнениями, описанными ниже
F 4 −F 2

{
M xB =
r
F −F 1 (4.2
M yB = 3 0)
r
M zB =( M 1 + M 3 )−( M 2 + M 4 )
где r – радиус квадрокоптера.
Базовая система координат вращается относительно нормальной путем
последовательного поворота вокруг каждой из осей. Каждый такой поворот
можно описать умножением на матрицу поворота ( A x ( φ ) , A y ( θ ) , A z ( ψ )) вокруг
соответствующей оси на выбранный угол Эйлера. Тогда общую матрицу
поворота можно представить
(4.2
A ( φ , θ , ψ )= A x ( φ ) · A y ( θ ) · A z ( ψ )
1)
Тогда преобразование из нормальной системы координат в базовую
можно представить в виде
XB XG

() ()
Y B = A (φ , θ , ψ )· Y G
ZB ZG
(4.2
2)
Значения элементов каждой матрицы поворота являются
тригонометрическими функциями тех углов, на который происходит
поворот. Матрицы поворота приведены ниже.

34
1 0 0

(
A x ( φ )= 0 c φ −s φ
0 sφ c φ ) (4.2
3)
cθ 0 sθ

(
A y ( θ )= 0 1 0
−sθ 0 cθ ) (4.24)

cψ −s ψ 0

0(
A z (ψ )= s ψ c ψ 0
0 1 ) (4.25)

где sψ ,c ψ – сокращенное обозначение cos(ψ) и sin(ψ) соответственно.


Общая матрица поворота примет вид
cψ c θ sψ c θ −s θ

(
A ( φ , θ , ψ )= c ψ s θ s φ −s ψ c φ sψ s θ sφ +c ψ c φ c θ s φ
c ψ sθ c φ + sψ s φ sψ sθ c φ −c ψ s φ cθ c φ ) (4.26)

Для проецирования суммарного вектора тяги на оси нормальной


системы координат необходимо использовать транспонированную матрицу.
Так как вектор тяги в базовой системе координат направлен вертикально
вверх и равен сумме тяг всех двигателей, то формула для перерасчета имеет
вид
F Tx G 0

()
F
F
T
yG
T
zG
= A T ( φ , θ ,ψ )
( )
0
F Tz B
(4.27)

Тогда проекция вектора силы на каждую ось в нормальной системе


координат будет равна
FTx G=cos ψ sin θ cos θ+ sinψ sin θ

По
{ FTy G=sin ψ sin θ cos θ−cos ψ sin θ

данной
F Tz G =cos θ cos θ
математической модели в работе [26]
(4.28)

приведена
компьютерная модель, созданная в системе Matlab Simulink. Данная модель
позволяет получить графики изменения высоты, угла поворота дрона и
перемещения в горизонтальной плоскости от времени, под воздействием тяги
винтов и ускорения свободного падения. По этим графикам можно судить о
маневренности дрона для расчета необходимой дальности подсветки при
полете дрона на заданной скорости. Ниже приведены графики перемещения
35
по вертикали, вращения вокруг вертикальной оси, а также взлет и посадка
квадрокоптера (рис. 4.1-3).

Рисунок 4.1. – Перемещение в вертикальной плоскости

Рисунок 4.2. – Вращение квадрокоптера вокруг вертикальной оси

Рисунок 4.3. – Маневрирование в горизонтальной плоскости


По графикам (Рис. 4.1, 4.3) видно, что в случае маневрирования в
вертикальной и горизонтальной плоскости существует время инерции (Т и)
около 0,5 секунды, скорость маневрирования и взлета имеет незначительное

36
ускорение в момент начала маневра, и имеет равномерный характер на всем
времени маневрирования. Скорость взлета около 0.3 м/сек, скорость
горизонтального маневрирования около 2 м/сек. Вращение квадрокоптера
(Рис 4.2) не имеет времени инерции, но зависимость угла поворота от
времени имеет не линейный вид, средняя скорость поворота равна 60
градусов в секунду.
Кроме того маневрирование в горизонтальной плоскости имеет
высокое, около 60%, пререгулирование в отличие от остальных маневров.
Таким образом, при маневрировании в горизонтальной плоскости время от
начала маневра до первого согласования равно 1 секунде, а время
стабилизации – 8. Для взлета время первого согласования равно 2,5 секунды,
а время стабилизации около 5. Для поворота вокруг вертикальной оси эти
характеристики равны 1,5 и 3 секунды соответственно.

37
5 Габаритно-энергетический расчет приемно-передающего модуля
5.1 Данные для расчётов
Допустимая в Р лтероятность ложной тревоги Pл.т=5∙10-5; Допустимая
вероятность Рпопропуска Pп.о=0.03. Вертикальный угол наблюдения =90º.
Угловой размер изображения объекта, который необходимо разичать =38ʹ.
Ψ max Наибольшее отношение сигнал/шум на входе АЦП max=35. Разрядность

АЦП N=7. Динамический диапазон сигналов АЦП Uд=0-2.5 В.


Электропитание – постоянное напряжение 12 В ± 10%.
В данной работе рассмотрена система ориентации летательных
аппаратов при помощи инфракрасного дальномера, принцип которого
заключается в приеме отраженного от препятствий излучения, в качестве
приемника используется высокочастотный фотодиод G7096-01. Для
ориентации летательного аппарата необходим протяженный приемник,
значит можно взять линейный приемник HPL256I-100. Минимальная
разрешающая способность при заданном угле наблюдения и минимальном
угловом размере, то есть минимальное число пикселей равна /=140.
5.2 Расчет необходимой освещенности фотодиода G7096-01
Отношение сигнал/шум связано с допустимой вероятностью ложной
тревоги соотношением:
P Л .Т . =0,5 ( 1−Ф ( ψ Ф ) ) → Ф ( ψ Ф )=1−2∙ P Л .Т . =1−2 ∙5 ∙ 10−5=0,9999

Ф(ψФ ) – интеграл вероятности, тогда ψФ=3,6.


Вероятность правильного обнаружения связана с вероятностью
пропуска равенством РП.О.=1− РПр =1-0,03=0,97.
Из уравнения
P Пр=0,5 ( 1−Ф ( ψ 0 ) ) →Ф ( ψ 0 ) =1−2 ∙ P Пр=0,94

тогда ψ0=1,88
Требуемое отношение сигнал/шум для детектирования препятствия
равно
ψпор =ψФ +ψ0= 3,6 +1,88 =5,48.

38
Тогда минимальное напряжение при получении сигнала можно найти
из формулы

U сиг−U т
ψ пор = 2 (5.29)
√ ⟨U ПОИ ⟩
где Uсиг, Uт – сигнальное и темновое напряжение фотодиода,
<UПОИ>2 – дисперсия шумов приемника оптического излучения.
Собственные шумы приемника оптического излучения могут иметь
множество источников, но наибольший вклад вносят внутренние шумы
фотодиода:
S 2 ( λ ) ΔfA
⟨ U внутр ⟩=
где <Uвнутр>2 – дисперсия внутренних шумов,
√ Dλ ¿2
+ ⟨ U Ш .У . ⟩
2
(5.30)

S2(λ) – спектральная чувствительность фотодиода,


Δf- частотная ширина пропускания,
А-площадь фоточувствительной зоны приемника,
λ – удельная обнаружительная способность фотоприемника,
D ¿2
2
⟨ U Ш. У .⟩ – дисперсия шумов усилителя
Так как оба приемника подключены к одной плате для обработки
сигнала, то шумы усилителя будут равны как в случае КМОП-сенсора, так и
в случае фотодиода.
Ú ш .Ус .=4 ∙ k 0 ∙T ∙ R Ш ∙ f в =1,48· 10−12 В

Внутренние шумы фотодиода равны:


100· 10−5 · 0,6
⟨ U внутр ⟩=
√ 5∗10 6
+ 1,48· 10−12=1,2 · 0,1=0,12( В)

Темновое напряжение, в технической документации равно Uт=0,5 нВ,


тогда напряжение сигнала равно

U сиг =ψ пор · ⟨ U ПОИ ⟩ + U т=5,48 · 0,12+5 ·10−9=0,66(В)

Освещенность на входе фотодиода, определяющая энергетическую


чувствительность системы:

39
U сиг 0,66 Вт
E0 = = =0,006( 2 )
S v ∙ 100 м

5.3 Расчет частотно-контрастной характеристики линейного


КМОП-сенсора HPL256I-100.
Верхнюю границу спектра телевизионного сигнала fмакс устанавливают,
исходя из условий передачи основной гармонической составляющей для
чередующихся вдоль строки черно-белых элементов изображения; 
fмакс = 1/2 n∙b∙h=0,5∙128∙256∙1=16 кГц, (5.31)
 где  n — частота кадров, 
b — число строк,
h- число столбцов.
Согласно заданию угол обзора =90º, максимальная погрешность
=38ʹ=60,4°. Тогда необходимую разрешающую способность можно
рассчитать по формуле:
β Pд
m p=
α Kф
=140 (5.32)
где Pд – коэффициент, учитывающий горизонтальный размер детали на одну
телевизионную линию, примем Pд = 1 (твл) .
5.4 Определение необходимой чувствительностей линейного
КМОП-сенсора HPL256I-100.
Частотно-контрастная характеристика (ЧКХ) комплементарных
структур метал–оксид–полупроводник (КМОП) состоит из трех
составляющих: размера фоточувствительных элементов и расстояние между
ними, степени эффективности переноса электронов и дырок, а также
диффузионное растекания электронов и дырок[27].
Геометрическая составляющая ЧКХ определяется из выражения:
π ∙ aэ ∙ m
sin ( ) sin( π ∙28 ∙ m )
b∙ p ∙ mэ 1,5∙ 42∙ 256 sin(0,007 m)
K Г ( m) =
π ∙ aэ ∙ m
=
π ∙ 28 ∙m
=
0,007 m
(5.33)
b ∙ p ∙ mэ 1,5 ∙ 42 ∙256
где m – отношение высоты секции накопления к числу штрихов миры,
aЭ – размер фоточувствительного элемента,
40
p– расстояние между фоточувствительными элементами,
b – коэффициент, показывающий сдвиг фазы максимумов яркости полос
миры, относительно осей элементов, b=1,5.
Составляющая ЧКХ, учитывающая эффективность переносов
электронов и дырок, определяется выражением:
K п ( m )=e−nε ¿ ¿ (5.34)
где n – число переносов зарядовых пакетов, равное n = 32,
ε – коэффициент, зависящий от неэффективность переноса, ε = 2 ⋅10-4.
Диффузионная составляющая ЧКХ определяется выражением:
e−ad
1−
1+ aL 1
K д ( m )=
−e −ad

1+a L0
, где L=L0


1+ L20 (2 π
m
2 hф
)

Где α – коэффициент поглощения излучения подложкой, α = 0,15(1/мкм),


(5.35)

d – глубина области пространственного заряда, d=5(мкм),


L0 – диффузионная длина электронов и дырок в подложке, L0 =100(мкм),
hФ– высота секции накопления матрицы.
Результирующая ЧКХ матрицы имеет вид произведения
КМ(m) = КГ(m) ⋅ КП(m) ⋅ КД(m).
График зависимости КГ(m) КП(m) КД(m) приведен на рисунке 5.1.

41
Рисунок 5.1. – Частотно-контрастная характеристика приемника
5.5 Определение требуемого контраста изображения для
линейного КМОП-сенсора HPL256I-100
Так как вероятность пропуска для обоих сенсоров одинакова, то
необходимое отношение сигнал/шум будет так же равно ψпор=5,48.
Тогда отношение сигнал/шум ψ вызванное крупной деталью можно
рассчитать следующим образом. Определим уровень отсчета
соответствующий предельной разрешающей способности системы
Δ =ψпор /ψmax = 5,48/35 = 0,157.
По графику ЧКХ системы, соответствующему ψ =ψmax для уровня
отсчета Δ находим mПр
Р =140(твл) (рис. 5.2). Далее находим значение ЧКХ

приемника (КМ(m)) в точке m Пр Пр


Р , тогда отношение Δ и КМ(m Р ) определяет

коэффициент на который необходимо разделить исходную ЧКХ. Тогда К(0)


определяет отношение сигнал шум для крупной детали в данном приемнике
ψ
=0,22 тогда ψ=0,22 ∙35=7,6.
ψ max

42
Рисунок 5.2. Определение отношения сигнал/шум
По найденному отношению сигнал/шум для крупной детали можно
определить световую чувствительность системы. Для этого найдем
предельную чувствительность компаратора АЦП по формуле
UД 2,5
∆U= N
=
127
=0,0197 (5.36)
2 −1
Далее последовательно определяем:
Напряжение фонового сигнала на входе АЦП
UФ =UД ⋅ (1− р0 ) = 2,5⋅ (1− 0,5) =1,25(В) , (5.37)
Допустимое шумовое напряжение на входе АЦП
Ú Ш . ПОР=ΔU /ψ ПОР=0,0197/ 5,48=3,6 ( мВ). (5.38)
Напряжение сигнала, вызываемого мелкой деталью
U oМ =U Ф +ψ пор Ú ш. пор=1,25+ 5,48∙ 0,0036=1,27(В) (5.39)
Напряжение сигнала, вызываемого крупной деталью
U oКр=U Ф +ψ Ú ш.пор =1,25+7,6 ∙ 0,0036=1,28(В)
(5.40)
Собственные шумы линейного КМОП-сенсора складываются из
нескольких составляющих, но наибольший вклад вносят шумы переноса
зарядов[28]:

43
30 q √ nmaz 301,6 ∙ 10−19 √288
Ú ш . КМОП = = =0,8 ( мВ ) (5.41)
C вых 10−13
Ú ш .Ус .=4 ∙ k 0 ∙T ∙ R Ш ∙ f в =¿ 4 ∙ 1,38 ∙10−23 ∙ 300∙ 2800 ∙3,5 ∙ 103=¿ 1,48 ·10−12 В (5.42)
где RШ = 2800 (Ом) - шумы сопротивления транзистора,
k0 – постоянная Больцмана, k0 =1,38·1023 (Дж/К),
Т – абсолютная температура, Т=300 (К),
fВ –частота телевизионного сигнала.
Уровень шума КМОП:
Ú ш .= √ Ú 2Ус . + Ú 2Ш . КМОП = √ 1,482 ·10−24+ 0,82 ∙ 10−6=0,8( мВ) (5.43)
М
На рисунке 5.3 для обратного контраста обозначены: U o – уровень
сигнала, вызываемый мелкой деталью,U oКр – уровень сигнала, вызываемый
крупной деталью, UФ – уровень фонового сигнала, UП –пороговый уровень
компаратора, UД – динамический диапазон напряжений компаратора, 1 –
ложная тревога, 2 – пропуск сигнала, 3 – сигнал вызванный мелкой деталью,
4 – сигнал вызванный крупной деталью.

Рисунок 5.3. Уровни сигналов от разных объектов


Требуемый коэффициент усиления видеотракта определяется
соотношением
Ú Ш . ПОР 3,59 ∙10−3
K 0= = =4,5 (5.44)
Ú Ш . 0,8 ∙ 10−3

44
Напряжение сигнала вызванный мелкой деталью на выходе КМОП
М U oМ
U =
О. Ф. =0,24(В) (5.45)
K0
Напряжение сигнала вызванный крупной деталью на выходе КМОП
U oКр
U ОКр. Ф .= =0,25( В) (5.46)
K0
Напряжение фонового сигнала на выходе КМОП

U Ф . Ф. =
K0
=0,23(В) (5.47)
Контрастная чувствительность системы определяется входным
контрастом, который равен, для КМОП:
U ОКр.Ф . −U Ф . Ф . 0,25−0,23
К ВХ = = =0,06 (5.48)
U ОКр. Ф . 0,25
Освещенность на входе КМОП, определяющая энергетическую
чувствительность системы:
U ОКр.Ф . 0,25 Вт
E0 = = =0,01( 2 ) (5.49)
Sv ∙ 25 м
где Sν – вольтовая чувствительность матрицы, Sν = 25 (В·м2/ Вт).
Так как требуемая освещенность КМОП-сенсора выше, чем
освещенность фотодиода G7096-01, то в энергетическом расчете достаточно
учесть только достаточную подсветку линейного сенсора.
5.6 Энергетический расчет приемно-передающего модуля
5.6.1 Расчет работы оптоэлектронной системы на дистанции 10
метров
Осветительная схема, для данной работы имеет наклонно
расположенный источник излучения (рис. 5.4), так как ПОИ расположен на
заданном расстоянии от объекта.
Расстояние между ИИ и линейным КМОП-сенсором выбираем равной
b=0,05(м). Тогда наклон ИИ равен:

ψ=arctg ( bh )=arctg ( 0,05


25 )
=0,002 рад

Угол между осью ИИ и направлением на край поля зрения объектива


(β = β0) равен
45
h2 ∙ tg α 0 (100 ∙ tg8,5 ) 12,65
α =arctg
( 2
b +b ∙ h ∙tg β 0+ h2 )
=arctg ( 2 )
0,05 +0 , 65 ∙tg 90+100
=arctg(100,07 )
=arctg ( 0,12 )=0,12 р

46
Рисунок 5.4. – Общий вид системы подсветки
Угол раствора пучка излучения примем с запасом 20%; αР = 8º 30ʹ.
Сила излучения ИИ, обеспечивающая необходимую освещенность
равна
2 2
h 10
(
E0 4 ∙ ( 1+V ) ∙
2
( cos a+ψ )
( )) 0,01∙ 4 ∙
(
cos ( 8,5 ° ) )
I=
4
τ ∙ τ 0 ∙ ρ0 ∙ k β ∙ cos ( α 0) ∙ cos ( α ) (
D
= 4
) 1 ∙ 0,8∙ 0,6 ∙ 1∙ cos 7 ° ∙ cos ( 8.5 ° ) ∙ 2
=14,73 ( Вт
ср )
,
f

где V – линейное увеличение объектива, V <<1,


τ0 –коэффициент пропускания оптической системы,
D/f ′ – относительное отверстие объектива,
kβ – коэффициент виньетирования,
ρ0 –коэффициент отражения объекта,
τ - коэффициент пропускания среды.
Телесный угол, при угле обзора в горизонтальной плоскости 90° и
в вертикальной 1° равен:
2 πR·90 2 πR· 1
·
S 360 360 π 2 R2 π2
Ω= 2 = = = =0,02 ( ср )
R R2 2· 180 · R2 360
Тогда поток излучения от ИИ будет равен:
Ф=I ∙ Ω=14,73 ∙ 0,02=0,3( Вт)

Тогда в соответствии с графиком (рис. 5.5(а)) прямой ток на светодиоде


TSML1000 равен 250 мА. А мощность, подаваемая к диоду равна
W =IU=0,25· 1,5=0,375(Вт) (5.50)

47
Рисунок 5.5. – Характеристики диода TSML1000. а) зависимость потока
излучения от прямого тока, б) ВАХ диода
5.6.2 Расчет работы оптоэлектронной системы на меньшие дистанции
Так как система автоматического управления предполагает
возможность уменьшения дистанции обзора для более точного облета
препятствий, то необходимо дополнительно рассчитать зависимость
подаваемого на источники напряжения от дистанции обзора. То есть нужно
описать зависимость необходимого потока излучения от расстояния и
построить график зависимости мощности, подаваемой на светодиод от
выбранной дистанции обзора.
Угол между осью ИИ и направлением на объект при изменении
расстояния до объекта изменяется незначительно, так как расстояние между
ИИ и ПОИ сильно меньше выбранной дистанции обзора, таким образом этот
угол можно считать постоянным и равным, αР = 8º 30ʹ тогда
2 ( 4 ∙ ( 1+ V )2)
I ( h )=h E0 =h2 E 0 ∙ 14,9=h 2 ∙ 0,01∙ 14,9=0,14 h2
(5.51)
τ ∙ τ 0 ∙ ρ0 ∙ k β ∙ cos4 ( α 0 ) ∙ cos ( α ) ( Df ) cos ( a+ ψ )
2

Телесный угол также не зависит от выбранного расстояния и при


заданных условиях равен 0,02 ср. поток излучения в таком случае равен
Ф( h)=I ∙ Ω=0,14 · h2 ∙ 0,02=0,003 h2 (5.52)
Ниже, на рисунке 5.6, приведен график зависимости потока излучения
от прямого тока на диоде (Рис 5.6(а)), представленный в линейных

48
координатах и графически представленная зависимость Ф(h), формула 5.24
(Рис. 5.6(б)). Из этих графиков получена зависимость необходимого прямого
тока, подаваемого на диод от выбранной дистанции обзора (Рис 5.6(в)).

Рисунок 5.6. –Зависимость дистанции подсветки от прямого тока на диоде


TSML1000
5.7 Определение контраста объекта с окружающим фоном
Отсюда контраст изображения на входе передающей камеры:
ώ εl
(
К= К ВХ 1+
ρ0
( e −1 ) ) (5.53)
0.61 0.0044
(
К=0.37 1+
0.6 )
( e −1 ) =0.37∗1.0045=0.37

где ρ0 – уровень отражающей способности объекта,

49
ω – коэффициент погоды, ω = 0,61 (безлунная ночь).
Таким образом можно сказать, что рассеивающие свойства атмосферы
несущественно повлияют на действительный контраст.
5.8 Оценка энергетической эффективности приемно-передающего
модуля
P-n переход фотодиода G7096-01выполнен из арсенида галлия-индия
(InGaAs) и имеет чувствительность в диапазоне длин волн от 0,8 до 1,65 мкм,
спектральная чувствительность фотодиода приведена ниже на рисунке 5.77а).
Линейный КМОП-сенсор HPL256I-100 выполнен из танталата лития
(LiTaO3), чувствительность которого слабо зависит от длинны волны в
широком спектре излучения, так что чувствительность приемника
определяется фильтрами, ограничивающими части спектра. Для
эффективной работы приемника с источником TSML1000 используется
сапфировый фильтр, спектральная чувствительность которого приведена на
рисунке 5.7(б). На рисунке 5.8 приведен спектральный состав источника
излучения TSML1000, p-n переход которого выполнен из арсенида
алюминия-галлия (GaAlAs) и имеет пик излучения на длине волны 940 нм.

Рисунок 5.7. – Спектральная чувствительность: а) фотодиода G7096-01, б)


линейного КМОП-сенсора HPL256I -100 с сапфировым фильтром

50
Рисунок 5.8. – Спектр излучения светодиода TSML1000
Для определения эффективной чувствительности каждого приемника,
при подсветке этим источником рассчитаем произведения спектральной
чувствительности каждого приемника на спектр излучения источника. Ниже
приведены графики для фотодиода G7096-01 (рис. 5.9(а)) и линейного
КМОП-сенсора HPL256I -100 с сапфировым фильтром (рис. 5.9(б)).

Рисунок 5.9. – Эффективная спектральная чувствительность источника


TSML1000 совместно с фотодиодом G7096-01 и линейным КМОП-сенсором
HPL256I -100 с сапфировым фильтром
Максимум спектра излучения источника находится на тех же длинах
волн, что и спектральные чувствительности приемников. Таким образом
расчеты в пунктах 5.2 и 5.5, учитывающие максимальную спектральную
51
чувствительность приемников в достаточной степени отражают совместную
работу этих ПОИ с ИИ TSML1000 на длине волны 940 нм.

52
6 Разработка оптической схемы приемно-передающего модуля
С учетом полученных оптических характеристик были подобраны
следующие компоненты: источник излучения – инфракрасный светодиод
TSML1000; высокочастотный фотодиод G7096-01; линейка приемников,
HPL256I -100.
Фокусное расстояние системы равно
h
f 'сист=
2 tg ( α2 )
0 (6.54)

где h - размер фоточувствительной пластины.


𝛼0 – угол расходимости пучка
В случае точечного приемника фокусное расстояние зависит от
размеров фотоприемника и максимального угла падения излучения на
приемник так, чтобы корпус не мешал прохождению излучения.
a ф=h+ 2 f пр tgα (6.55)
где h- размер фоточувствительной пластины,
𝛼- угол между осью приемника и лучом, проходящим через край корпуса.
Тогда после алгебраических преобразований
h
f 'сист=
α0 (6.56)
2 tg ( )
2
−2tgα

6.1 Разработка оптической схемы источника TSML1000


Система перед ИИ состоит из двух компонентов: положительного –
для формирования параллельного пучка, и отрицательного – для
формирования пучка с углом обзора в 90º. Иллюстрация в приложении Б
«Приемно-передающий модуль. Схема оптическая принципиальная».
Формула фокусного расстояния оптической системы из двух линз
имеет вид
f 1f2
f сист=
f 1 + f 2− Δ
(6.57)
где fсист, f1 и f2 фокусное расстояние всей системы, а также первой и второй
линзы соответственно,
Δ- расстояние между линзами.
53
Выразим фокусное расстояние f2, учитывая, что эта линза
отрицательная
f сист (f 1 −Δ)
f 2=
f сист −f 1
(6.58)
Так как для выбора компонентов необходимо подобрать три
взаимозависимых параметра, то необходимо наложить как можно больше
ограничений на каждый из параметров для упрощения подбора компонентов.
Из соображений минимизации ограничения пучка излучения при
формировании угла обзора из параллельного пучка размер отрицательной
линзы должна быть не меньше размера положительной. Из этого
ограничения, следует что
|H 2|≥|H 1| (6.59)
Так как основным параметром системы является угол обзора в 90º, то
из геометрических соображений
|f 2|=H 2 /2 (6.60)
Фокусное расстояние оптической системы перед источником
излучения TSML1000 определяется соотношением
' 6 ∙10−3 −3
f ист= =3,5∙ 10 ( м)
1,65
Формула (6.5) показывает зависимость фокусных расстояний
положительного и отрицательного компонента оптической системы.
Расстояние между оптическими компонентами подобраны так, чтобы график
зависимости имел отрицательную составляющую и его соотношение
удовлетворяло неравенству (6.6). Ниже приведен график зависимости
фокусного расстояния одной линзы от другой при расстоянии между ними в
3мм (рис 6.1).

54
Рисунок 6.1. – Зависимость фокусных расстояний в системе перед
источником TSML1000
Положительным компонентом системы может быть стандартная
цилиндрическая линза с фокусным расстоянием f1=6,35 мм, но
отрицательного компонента с необходимым соотношением фокусного
расстояния и высоты найти не удалось, так что для него необходимо выбрать
материал и рассчитать радиус кривизны и габаритные размеры.
Фокусное расстояние линзы связано с радиусом кривизны
соотношением для плосковогнутой линзы:
1 1
f ( )
= ( n−1 )
R
; R=f (n−1) (6.61)
А так как из геометрических соображений радиус кривизны линзы не
может быть меньше половины высоты этой линзы, то ограничения на
показатель преломления материала линзы можно найти как:
R> H /2
f (n−1)> H /2
(6.62)
H
n> +1
2f
Тогда показатель преломления среды должен быть n>2. Из
распространенных оптических материалов такой показатель преломления на
длине волны 940 нм может быть использован селенид цинка (ZnSe) n=2,46.
Радиус кривизны отрицательной цилиндрической линзы по формуле
(6.8) равен
55
R=f ( n−1 )=2 · ( 2,46−1 )=2 ·1,46=2,92

В соответствии с ГОСТ 1807-75 [30] радиус кривизны линзы должен


быть приведен к стандартизированному ряду, ближайшим значением из
данного ряда будет R=2,965. Для дальнейшего крепления линзы на
посадочном месте без потерь в угловом поле (формула 6.7) необходимо так
же обеспечить посадочное место линзы без перекрытия области с радиусом
кривизны.
По данным расчетов для данной оптической системы в качестве
положительного компонента может быть использована цилиндрическая
линза LJ1227L1-B с фокусным расстоянием f '1=6,35 мм, высотой 6мм и
длинной 8мм. А также плосковогнутая цилиндрическая линза с фокусным
расстоянием f '2=-2 мм, и высотой 4мм, выполненная из селенида цинка с
радиусом кривизны R=2,965мм. Совместное использование этих
компонентов позволит обеспечить угол обзора 90°.
6.2 Расчет оптических систем приемников
6.2.1 Расчет оптической системы линейного КМОП-сенсора HPL256I
Фокусное расстояние оптической системы перед линейным КМОП-
сенсором HPL256I-100 определяется соотношением
' 12,8 ∙ 10−3 −3
f пр 1= =6,4 ∙ 10 ( м )
2
Тогда в качестве объектива может быть применима положительная
цилиндрическая линза LJ1227L1-B с фокусным расстоянием f=6,35 мм,
высотой 6мм и длинной 8мм.
6.2.2 Расчет оптической системы фотодиода G7096-01
Фокусное расстояние оптической системы перед высокочастотным
сенсором G7096-01 определяется соотношением
' 1,2 ∙10−3 −3
f пр 2= =3,75∙ 10 ( м)
2−2∙ 0,84

56
Тогда в качестве объектива может быть применима положительная
цилиндрическая линза LJ1598L1-B с фокусным расстоянием f=3,9 мм,
высотой 4мм и длинной 6мм.
Оптическая схема приемно-передающего модуля состоит из трех
оптических каналов. Оптические каналы приемников состоят из оной линзы,
а оптический канал излучателя – из двух.(Рис 6.2)

Рисунок 6.2 – оптическая схема приемно-передающего модуля


Оптическая схема приведена в приложении Б «Приемно-передающий
модуль. Схема оптическая принципиальная». Источник излучает в малом
угле, так что для угла обзора в 90º необходима система линз, а так как обзор
нужен только в горизонтальной плоскости, и для большей энергетической
эффективности используется цилиндрические линзы. Далее если в
направлении обзора оказалось препятствие, то излучение отражается от него
и в том числе попадает на линзы приемников, которые фокусируют
отраженное излучение так, чтобы излучение фокусировалось на фотодиоде и
линейке приемников.

57
7 Разработка алгоритмов определения препятствия
На основе графиков 4.1-3 и скорости квадрокоптера можно рассчитать
минимальную дальность действия системы обзора дрона для безопасного
облета препятствий.
Для работы беспилотных летательных аппаратов без оператора
необходима система обнаружения препятствий на пути их следования,
которая может быть реализованы на основе дальномеров. Для обнаружения
препятствий излучение должно быть достаточной интенсивности, чтобы
после отражения от препятствия на заданном расстоянии это излучение было
различимо на фоне шума. Необходимая сила излучения рассчитана в главе 5.
Минимальная дистанция обнаружения препятствия, необходимая для
изменения направления движения, зависит от скорости полета и
маневренности дрона. Вид зависимости будет приведен ниже в этой главе.
7.1 Организация системы управления
Для автоматического полета дрона необходимо обнаруживать
препятствия на пути следования, а также боковой и задний обзор, для
детектирования подвижных препятствий, движущихся в направлении дрона,
и кругового обзора препятствий в условиях ограниченного пространства.
Таким образом, для корректной работы системы управления необходим
обзор в 360°, который может быть обеспечен 4 элементами обнаружения
препятствий[1], один из которых (направленный вперед) должен иметь
возможность изменять максимальную дистанцию обзора в диапазоне от
одного до двух габаритных размеров дрона до 10 метров (рис 7.1).

58
Рисунок 7.1. – Расположения дальномеров на квадрокоптере
Каждый дальномер показывает расстояние от дрона до препятствия.
Если не получает обратный сигнал, то в этом направлении нет препятствий в
зоне действия дальномера. При обнаружении препятствия в направлении
следования сигнал передается на блок управления БПЛА, который в свою
очередь изменяет направление движения, в зависимости от заданного курса и
информации с остальных модулей.
Дистанция работы системы обзора зависит от алгоритма реагирования,
рассмотренного ниже. Режим по умолчанию предполагает, в случае
обнаружения препятствий, отклонение от траектории движения такое, чтобы
облететь препятствие. Угол отклонения в таком случае зависит от расстояния
до препятствия и его углового положения относительно центра дрона. Когда
речь идет о стационарных препятствиях, расстояние до препятствия, в
момент его обнаружения, равно максимальной дистанции обзора,
зависимость дистанции от угла поворота приведена в формуле
h /2
S= (7.63)
tg(α )
где S–дистанция обзора,
h– размер безопасной зоны, равный удвоенному размеру квадрокоптера,
𝛼- максимальный угол поворота.
Средняя скорость полета различна для разных моделей, максимальная
на данный момент у спортивных мультикоптеров и достигает 263км/ч.
Рекорд принадлежит модели DRL RacerX. Максимальная скорость наиболее
59
распространенных на рынке дронов не превышает 70км/ч, но обычно
скорость полета около 40км/ч, или 11м/с.
Каждой дистанции по формуле (7.1) соответствует угол поворота при
облете препятствия, находящегося в безопасной зоне. Исходя из графика
скорости поворота (рис. 4.2), можно найти время поворота в зависимости от
необходимого угла. Тогда максимальная скорость полета дрона равна
U=S/t (7.64)
где U- скорость полета дрона,
S- дистанция обзора,
t-время, за которое совершается поворот, полученное из графика (рис. 4.2).
Ниже приведен график зависимости скорости дрона от минимальной
дистанции обзора для этой скорости (рис. 7.2).

Рисунок 7.2. – Зависимость необходимой дистанции обзора


от скорости полета
На графике (рис. 7.2) видно, что для выбранной скорости в
стандартном режиме полета, равной 11 м/с, дистанция обзора равна 6 метрам.
Но учитывая, что максимальная скорость полета базовых моделей дронов
достигает 70 км/ч, или 20 м/сек; а также, учитывая возможные
неблагоприятные погодные условия (туман, ветер, повышенная фоновая

60
засветка) и просто ошибки электроники, возьмем дистанцию обзора с
запасом тогда h=10 метров.
Дистанция работы боковых и заднего дальномеров зависит не от
скорости полета а от скорости ветра, кроме того, боковые дальномеры
необходимы для точного маневрирования в помещениях или других узких
пространствах. Максимальная скорость ветра, приемлемая для эксплуатации
квадрокоптеров, по инструкции равна 10 м/с, а постоянно корректировать
положение дрона нужно уже при скорости ветра в 6 м/с. Так что для
автоматического полета подходит только скорость ветра меньше 5 м/с. Для
теоретического расчета принимаем скорость ветра максимальной для
безопасного полета, а размер препятствия примем 1 метр. Тогда дистанцию
обзора можно рассчитать по формуле:
l м 1м
(
L=U в t и +
Uм)=5
с
(
0.5 с+
2
м
)
=5 м
,
(7.6
5)
с
где L-дистанция обзора,
Uв-скорость ветра,
tи-время инерции,
l-дистанция маневра,
Uм- скорость маневрирования.
Таким образом, дистанция работы переднего дальномера равна 10
метрам, а боковых и заднего — 5 метрам. Для эффективной работы на таких
дальностях поток излучения должен быть равен 0,07 Вт для дальности 5
метров и 0,3 Вт для дальности в 10 метров. Такие мощности могут
обеспечить источник TSML1000 с подводимой прямым током 0,2 и 0,8. А
соответственно, в качестве приемника излучения используется линейный
КМОП-сенсор HPL256I-100 и высокочастотный фотодиод G7096-01.
7.2 Анализ сценариев реагирования на различные конфигурации
препятствий.
Во время автоматического полета дрона могут произойти ситуации,
при которых в качестве препятствий будет выступать несколько объектов,
61
или объекты, занимающие на линейке существенное количество пикселей
(протяженные препятствия). В таком случае можно выделить несколько
алгоритмов действий
1. Наличие только одного препятствия
2. Наличие нескольких препятствий на разном расстоянии от дрона.
3. Наличие нескольких препятствии на одном расстоянии от дрона.
4. Переход в ручной режим управления.
Рассмотрим подробнее каждый из алгоритмов. Стандартный случай
режима работы дрона при наличии только одного препятствия был приведен
в предыдущем разделе: на линейке приемников один пик, дальномер
однозначно показывает расстояние. При работе в этом режиме
маневрирование заключается в повороте траектории полета дрона в сторону,
противоположную препятствию до того как препятствие не выйдет из
безопасной зоны (рис 7.3).

Рисунок 7.3. – Одно препятствие


В случае нескольких пиков на линейке приемника показания
дальномера не позволят однозначно определить расстояние до каждого из
их. В этом случае можно уменьшить интенсивность источника (рис 7.4).
Таким образом, дистанция обзора снизится, а значит, в поле зрения останутся

62
объекты, находящиеся на меньшем расстоянии. Если такой объект будет
единственным, то алгоритм облета препятствий сведется к предыдущему.
Снижать интенсивность можно до определенного порога, такого чтобы либо
дистанция обзора была определена габаритными размерами дрона или груза,
что больше (переход к следующему алгоритму), либо отраженный сигнал
был различим относительно фона и шума на обоих приемниках.

Рисунок 7.4. – Несколько препятствий на разном удалении


Дистанция обзора, с учетом выбранных квадрокоптеров с размером
рамы не превышающим 750мм, реальный габаритный размер квадрокоптера
превышает размер рамы примерно на треть, за счет винтов, выступающих за
раму. Примем минимальную дистанцию обзора равной двум габаритным
размерам дрона, то есть 2 метрам. Тогда согласно рисунку 7.2 максимальная
скорость полета равна 2.3 м/с, а согласно рисунку 5.6 подаваемый к диоду
ток равен 50 мА.
В случае если предельное снижение интенсивности не принесло
результатов, то происходит переключение на более точный алгоритм

63
маневрирования. Интенсивность подсветки обзора в таком случае выберется
в пределах от одного до двух габаритных размеров дрона или груза. При
переходе на этот алгоритм дрон зависает в воздухе и маневрирует в
направлении, параллельном препятствиям, так чтобы найти положение, при
котором не будет препятствий в безопасной зоне (рис. 7.5), в зоне видимости,
после обнаружения такого положения дрон пролетает мимо препятствий вне
безопасной зоны и алгоритм повторяется заново.

Рисунок 7.5. – Несколько протяженных препятствий


В случае если алгоритм точного маневрирования не помог, или если
фон и шум стали выше различимых препятствий на заданной дистанции
обзора, хотя они были видны при большей подсветке, то необходимо
вмешательство оператора. В этом случае дрон передает сигнал на командный
пункт и приземляется до перехода в ручной режим.

64
8 Разработка конструкции приемно-передающего модуля
Каждому каналу соответствует своя оптическая система, состоящая из
одной (для ПОИ), или двух (для ИИ) линз. Все линзы каждой системы
расположены в передней крышке корпуса, так чтобы задние поверхности
линз, перед приемниками излучения, были на одной плоскости.
Оптоэлектронные компоненты находятся на разном расстоянии от
оптической системы, так что корпус имеет ступенчатый вид.
В задней части корпуса находится плата подключения Arduino Nano, к
которой подключены все оптоэлектронные компоненты. Для доступа к
секции с платой в корпусе предусмотрена задняя крышка, на которой так же
находится место посадки приемно-передающего модуля на корпус
квадрокоптера.
Посадочные места под линзы выполнены из стали Ст. 3, крепление
осуществляется прижимными планками, по две планки на каждую линзу.
Крепление крышки на корпус осуществляется при помощи углубленных в
корпус гаек М1 и отверстий под болты для крепления крышки на корпус.
Отверстия под болты находятся на коротких сторонах корпуса, по два винта
с каждой стороны корпуса для каждой крышки (Рис 8.1).

65
Рисунок 8.1 – Сборочный чертеж конструкции
Корпус а так же задняя и боковая крышки напечатаны на 3D принтере
из ABS пластика, передняя крышка выполнена из алюминиевого сплава
АМг6, крепления и посадочные места выполнены из металла. Оправки линз
крепятся к корпусу прижимными винтами с проставками, для обеспечения
юстировки. Для передачи информации между платой Arduino Nano и
микропроцессором квадрокоптера, а также для установки и изменений
условий работы приемно-передающего модуля, предусмотрен разъем USB
JACK Mini Type B. Конструкция приведена в приложении Г «Приемно-
передающий модуль. Сборочный чертеж».

66
9 Разработка электрической схемы приемно-передающего модуля
Источник ИК излучения TSML1000 и высокочастотный фотодиод
G7096-01 являются базовыми полупроводниковыми приборами с двумя
контактами: положительным и отрицательным, так что остановимся
подробней на линейном КМОП-сенсоре HPL256I-100, ниже приведен
рисунок с номерами контактов (рис. 9.1) и таблица 9.1 с описанием каждого
контакта.

Рисунок 9.1. – расположение контактов на


линейном КМОП-сенсоре HPL256I -100
Таблица 9.1. Назначение контактов в КМОП-сенсоре HPL256I -100
№ контакта Название контакта назначение контакта
1 CLK Входной сигнал CLK
2 RES Входной сигнал RES
3 VVR Входной сигнал VVR
4 VDR Входной сигнал VDR
5 VSH Входной сигнал VSH
6 VD2 Входное напряжение +2,5В
7 VDD Входное напряжение +5В
8 VD2 Входное напряжение +2,5В
9 OUT Выходной сигнал
10 GND Заземление
11 n. c. Не назначенный контакт
12 AD590+ Сенсор температуры
13 AD590= Сенсор температуры
14 case Case
15 GND Заземление
16 VDD Входное напряжение +5В
67
Для автономного обнаружения препятствий необходимо не только
подобрать источники и приемники излучения, но и правильно
интерпретировать полученные сигналы. Для этого может быть использована
плата Arduino Nano, позволяющая собрать и обработать электрический
сигнал с блока приемников, сравнить уровень сигнала каждого пикселя на
линейке и в случае наличия пика передать сигнал в блок управления полетом
квадрокоптера для принятия решения о применении одного из сценариев,
приведенных выше. Электрическая принципиальная схема приемно-
передающего модуля приведена на рисунке 9.1.

Рисунок 9.1 – электрическая принципиальная схема приемно-передающего


модуля
Выбранная плата позволяет, как считывать цифровой сигнал,
подаваемый линейкой приемников HPL256I-100, и аналоговый, подаваемый
фотодиодом G7096-01; так и регулировать силу тока, подаваемого на
источник TSML1020. Для каждого приемно-передающего модуля из линейки
приемников и фотодиода требуется отдельная плата, так как скорости
обработки сигналов не позволяют выбранному решению обрабатывать сразу
четыре сигнала. Электрическая схема приведена в приложении В «Приемно-
передающий модуль. Схема электрическая принципиальная».
68
10 Оценка экономической эффективности проекта
10.1 Составление проектной сметы
Разработка системы велась на оборудовании, предоставленном
университетом ИТМО. Для расчёта сметы проекта необходимо учесть
амортизацию оборудования, используемого для разработки системы (табл.
10.1), а так же стоимость всего оборудования, изделий и материалов,
составляющих себестоимость единицы продукции (табл. 10.2).
Таблица 10.1 – Расчеты затраты, для разработки системы
Наименование Перво- Норма Время Аморти Потреб- Стои- Затраты
оборудования начальная амортиз факти- заци- ляемая мость на
балансовая ации по ческого онные мощ- единицы энергию
стоимость группе исполь- отчис- ность мощно-
износа зования ления сти
, лет
Монитор 5900 0.05 0.1 28 40 3,46 138.4
PHILIPS
223V7QSB
Системный 11800 0.14 0.1 165 120 3,46 415.2
блок LENOVO
V330-15IGM
МФУ Canon 5600 0.14 0.005 4 20 3,46 69.2
maxify MB2140
3D принтер 13300 0.2 0.002 5 50 3,46 173
Anet A8
autolevel
Итого 200 800

69
Таблица 10.2 – Себестоимость единицы продукции
Наименование Единица Цена за Требуемое Стоимость,
оборудования измерения единицу количество, Руб.
измерении, ед. изм. (2×3×4)
руб.
1 2 3 4 5
ИК излучатель TSML- шт 1500,00 4 6000,00
1020
Фотодиод G7096-01 шт 1000,00 4 4000,00
Линейка приемников шт 3575,00 4 14300,00
HPL256I-100
Цилиндрическая линза шт 4000,00 8 32000,00
LJ1227L1-B
Цилиндрическая линза шт 2500,00 4 10000,00
LJ1598L1-B
Цилиндрическая линза из шт. 5000,00 4 20000,00
ZnSe, выполненная на
заказ
Модуль Глонасс/GPS шт. 1920,00 1 1920,00
CAM-M8Q
SanDisc microSDXC, шт. 990,00 1 990,00
Class 10, 533 x 64 Гб
ABS пластик 1 кв. см 45,00 109,6 4932,00
Метизы, монтажный компл. 200,00 1 200,00
комплект
Итого 93500
Сумма затрат, требуемая в ходе разработке системы ориентации
беспилотных летательных аппаратов, состоит из амортизационных
отчислений, потребления энергии и затрат на топливо. Тогда общая сумма
затрат составит:
j
С об =∑ ( A +Э+Топл ) ×O j × К обсл , (10.66)
1

где: А – затраты на амортизацию,


Э – затраты на потребляемую энергию в ходе работы,
Топл – затраты на топливо,
j - количество различных групп оборудования,
Оj – количество единиц каждой группы,
Кобсл –расходы на заработную плату обслуживающего персонала, затраты на
ремонт и обслуживание оборудования.
Общая сумма затрат, при разработке проекта составит
70
С об (раз)= ( 200+ 800+0 ) ×1 ×1,15=1150 . (10.67)
Основная заработная плата персонала рассчитывается по повременной
форме оплаты труда. Ниже приведён расчёт заработной платы сотрудника, на
эксплуатацию данного устройства. Фонд оплаты труда сотрудников
определяется, исходя из установленного должностного оклада (табл. 10.3):
ФОТ н / р =К квадификац ×Т квалификац × Ч́ × Ф , (10.68)
где Кквалификац –коэффициент, учитывающий квалификацию,
Тквалификац – тарифная ставка, в зависимости от квалификации,
Ч́ - среднесписочная численность сотрудников,

Ф –период, за который рассчитывается фонд оплаты труда.


Таблица 10.3 - Расчет фонда оплаты труда для почасовой оплаты
Разряд Тарифная Численность Суммарные Плановый ФОТн/р,
ставка, работников, затраты на период, час руб
руб/час чел. оплату труда,
руб
Инженер 60 1 60 500 30000
Руководитель 300 1 300 72 21600
проекта
ИТОГО: 51600
Для разработки системы необходим один сотрудник и руководитель
проекта. Для соблюдения требований трудового кодекса Российской
Федерации в части нормированного рабочего дня фонд оплаты труда за
расчетный период составит – 51600 рублей.
Данная сумма включает в себя все отчисления в налоговый и
пенсионный фонды.
Кроме этого, требуется персонал для сборки конструкции заработная
плата, которого рассчитывается по сдельной форме оплаты труда – по факту
сборки детали (табл. 10.4). Ниже приведён расчёт заработной планы
сотрудников на монтажные и пусконаладочные работы.
Сдельные расценки определяются по формуле:
Тфст
Рсдельная =
i
Н выр
(10.69)
где Рсдельная - сдельная расценка работы,
Тфст – оплата за единицу времени по разряду работы,
71
Нвыр – количество собранных деталей за время Тфст по разряду работы.
Фонд оплаты труда рабочих-сдельщиков определяется по формуле:
ФОТ сдел =Рсдельная ×Q × Ч́ (10.70)
где Рсдельная - сдельная расценка работы,
Q – выполненный объем работы,
Ч́ – количество рабочих i-го разряда.

Таблица 10.3 - Расчет фонда оплаты труда


Разряд Сдельная Средне- Затраты на Объем работ, ФОТсдел
расценка, списочная оплату подлежащий
ден. ед. численность труда, ден. выполнению
работников, ед.
чел.
инженер 200 1 200 20 4000
ИТОГО: 4000
Накладные расходы охватывают большой спектр общехозяйственных,
административных и прочих расходов, среди которых можно выделить, что
для реализации данного проекта накладные расходы принимаются в размере
10% от материальной стоимости проекта
Сн=93500∗0,1=9350 (руб) (10.71)
Тогда стоимость разработки проекта рассчитывается по формуле
С раз =Соб ( раз)+ ФОТ н/ р
С раз =1150+51600=53000(руб).
(10.72)
Стоимость единицы продукции рассчитывается по формуле
С ед=Тф ст +компл +Сн
С ед=200+ 93500+ 9350=103000 (руб)
(10.73)
10.2 Расчет эффективности проекта методом статической и
динамической оценки
1) Срок окупаемости проекта (Payback Period) – РР. Данный критерий
показывает время, в течение которого сумма поступлений становится равной
первоначальным вложениям:
сумма первоначальных инвестиций
РР= (10.74)
доход проекта в год
53000+103000∗10
РР= =0,98.
110000 · 10

72
Если РР больше жизненного цикла проекта, проект считается
неэффективным.
2) Рентабельность инвестиций (Accounting Rate of Return) ARR.
Рентабельность инвестиций – относительный показатель, обратный PP:
годовая сумма денежных поступлений по проекту
ARR= ×100 % (10.75)
первоначальные инвестиции

Рентабельность инвестиций ARR показывает необходимую норму


доходности проекта для обеспечения ежегодных поступлений от его
реализации.
1100000
ARR= ×100 %=102 %
1083000
3) Рентабельность инвестиций по чистой прибыли ROI (Return on
investment):
годовая прибыль после уплаты налогов
ROI= ×100 % (10.76)
объем первоначальных инвестиций
ROI=80 %

Рентабельность инвестиций по чистой прибыли позволяет сравнивать


данный проект его аналогами.
4) Чистый доход (Net Value) NV, или чистый денежный поток:
NV =∑ (IF n−OF n ) (10.77)
n

где IF – приток денежного потока,


OF – отток денежного потока,
n – временной шаг расчета.
NV =∑ (IF n−OF n )=110000−103000=7000
n

5) Индекс доходности инвестиции PI:


∑ NV n + ∑ I n =1+ NV
PI = (10.78)
∑ In ∑ In
где NVn – суммарный чистый доход с шагом n за период t,
In – суммарные инвестиции с шагом n за период t.
7000
P I =1+ =1,12
53000

73
Индекс доходности инвестиций позволяет судить о рентабельности
инвестиций с учетом суммарных инвестиций в проект. Если PI больше
единицы, проект считается эффективным.
5) Интегральный экономический эффект (табл 10.4), или чистый
дисконтированный доход, чистая текущая стоимость (Net Present Value) –
NPV.
T
1
NPV =∑ (NV ¿¿ t) × t n−t 0
¿ (10.79)
t=0 (1+ R)
где R – инфляция,
tn – временной период с шагом n.,
Т – жизненный цикл проекта.

74
Таблица 10.4- Расчет интегрального экономического эффекта
Период,Сумма перво- Средне- Коэффи- NPV NPV
год начальных годовые циент нарастающ
инвестиций, денежные дисконти- им итогом
руб поступления рования
0 53000 - - -53000 -53000
1 1030000 1100000 1,11 70000 10100
2 309000 330000 1,23 21000 31100
ИТОГО 1392000 1430000
Если значение NPV положительно, то можно говорить об
эффективности проекта, и о получении дополнительной прибыли. При
отрицательном значении NPV необходимо отказаться от первоначального
сценария проекта или от проекта в целом, в следствии низкой
рентабельности проекта.
Дисконтированный срок окупаемости DPP показывает номер цикла n,
после которого кумулятивный доход проекта становится больше нуля, то
есть проект окупает первоначальные и периодические инвестиции и в
дальнейшем приносит доход. Если DPP больше жизненного цикла проекта,
проект считается нецелесообразным.

75
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В данной работе были рассмотрены существующие методы
автоматического управления беспилотными летательными аппаратами, на
основе различных методов, и приведены положительные и отрицательные
стороны каждого из методов. Определено, что метод, основанный на двух
типах приемников (видеокамере и дальномере), превосходит указанные по
автоматизации процесса. Так же способен работать в таких условиях, где
неприменимы рассмотренные методы. Также был предложен метод
автоматического управления на основе двух устройств – импульсного
дальномера и видеокамеры с линейной матрицей приемника. Также
разработан алгоритм реагирования на наличие препятствий и их различные
конфигурации.
Принцип действия системы обнаружения препятствий приведен в главе
3, данная система состоит из четырех модулей, направленных в четыре
стороны относительно направления полета. Каждый такой модуль содержит
один источник инфракрасного излучения TSML1000 и два типа приемников:
линейный КМОП-сенсор HPL256I -100 и высокочастотный фотодиод G7096-
01, выбор компонентов обусловлен габаритно-энергетическим расчетом,
приведенным в главе 5. Каждому оптоэлектронному компоненту
соответствует своя оптическая схема, состоящая из одной или двух линз,
расчет которых приведен в главе 6.
Разработана система обнаружения препятствий, состоящая из 4
приемно-передающих модулей, направленных вперед, назад и по бокам
относительно полета дрона. Каждый модуль содержит источник излучения
TSML1000, кроме этого в каждом модуле присутствует два приемника:
фотодиод G7096-03 и линейка приемников HPL256I-100. Оба приемника и
источник подключены к плате Arduino nano, которая в свою очередь
передает сигнал на блок управления дроном.
Разработана оптическая система для излучающего и приемных каналов.
Источнику излучения TSML1000 соответствует оптическая система,
76
состоящая из цилиндрической плосковыпуклой линзы LJ1227L1-B с
фокусным расстоянием f’=6,35 мм и плосковогнутой цилиндрической линзы
с фокусным расстоянием f’=-2 мм, эта линза выполнена на заказ из селенида
цинка с радиусом кривизны R=2,965мм.
В качестве объектива перед линейным сенсором HPL256I-100
расположена плосковыпуклая цилиндрическая линза LJ1227L1-B с
фокусным расстоянием f=6,35 мм. В качестве объектива перед точечным
сенсором G7096-01 расположена цилиндрическая линза LJ1598L1-B с
фокусным расстоянием f=3,9 мм.
Так же разработаны структурная схема (чертеж 1), оптическая
принципиальная схема (чертеж 2), сборочный чертеж конструкции (чертеж 3)
и электрическая принципиальная схема (чертеж 4).
1.

77
СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ
1. Фомин Д.И. Автоматизация беспилотных летательных
аппаратов. - Сборник трудов VIII Конгресса молодых ученых. Том 2. – СПб.:
Университет ИТМО, 2019. – 393 с.
2. Гребеников, А. Г. Общие виды и характеристики беспилотных
летательных аппаратов : справ. пособие / А. Г. Гребеников, А. К. Мялица, В.
В. Парфенюк. – Харьков : Изд-во Харьковского ин-та, 2008. – 377 с.
3. Корнилов, В. А. Система управления мультикоптером / В. А.
Корнилов, Д. С. Молодяков, Ю. А. Синявская. – М., 2012. – 512 с.
4. Ефимова, М. Г. Конструкция и основные функциональные
системы летательных аппаратов : учеб. пособие / М. Г. Ефимова. – М. :
МГТУГА, 2005. – 52 c.
5. Адамова, А. А. Автоматизация формирования показателей для
оценки технологичности изделий / А. А. Адамова, А. П. Адамов // Будущее
машиностроения России : сб. Восьмой Всерос. конф. молодых ученых и
специалистов. – М., 2015. – С. 362–366.
6. Адамова, А. А. Многоуровневая модель формирования
технологичности электронных средств на этапах проектирования и
производства / А. А. Адамова, А. П. Адамов // Инженерный журнал: наука и
инновации. – 2015. – № 11 (23). – С. 12.
7. Гибридная система управления малыми беспилотными
летательными аппаратами / А. И. Власов, Д. Е. Зотьева, В. С. Евдокимов, Г.
Г. Ревзин, Д. В. Феоктистов // Автоматизация. Современные технологии. –
2018. – № 8. – С. 15–24.
8. Воздушный кодекс Российской Федерации // Собрание
законодательства Российской Федерации1997 №60-ФЗ, Ст. 21.
9. Skeyetech presentation [Электронный ресурс]. – режим доступа:
https://dronesguard.azurdrones.com дата образения 18.01.2019.
10. Kharchenko V., Kuzmenko N. Minimization of unmanned aerial
vehicle trajectory deviation during the complicated obstacles overfly. – 2012.
78
11. Finaev, V. I., Ignatyev, V. V., Shapovalov, I. O., Soloviev, V.,
Spiridonov, O. (2006). The Planner of Movement of a Quadrocopter based on
Voronoi Diagram.
12. Квадрокоптер с ультразвуком. [Электронный ресурс]. – режим
доступа: https://spb.terraelectronica.ru дата образения 22.01.2019.
13. Aguilar W. G., Angulo C., Costa-Castello R. Autonomous Navigation
Control for Quadrotors in Trajectories Tracking //International Conference on
Intelligent Robotics and Applications. – Springer, Cham, 2017. – С. 287- 297.
14. Naseer T., Sturm J., Cremers D. Followme: Person following and
gesture recognition with a quadrocopter //Intelligent Robots and Systems (IROS),
2013 IEEE/RSJ International Conference on. – IEEE, 2013. – С. 624-630.
15. Voos H. Nonlinear control of a quadrotor micro-UAV using
feedbacklinearization //Mechatronics, 2009. ICM 2009. IEEE International
Conference on. – IEEE, 2009. – С. 1-6.
16. Keemink A. Q. L. et al. Mechanical design of a manipulation system
for unmanned aerial vehicles //Robotics and Automation (ICRA), 2012 IEEE
International Conference on. – IEEE, 2012. – С. 3147-3152.
17. Терехин М. И, Автоматическое управление беспилотных
летательных аппаратов М. 2018. — 34 с.
18. Белоконь С.А., Золотухин Ю.Н., Нестеров А.А., М.Н. Филиппов.
Управление квадрокоптером на основе организации движения по желаемой
траектории в пространстве состояний // Труды XIII Международной
конференции «Проблемы управления и моделирования в сложных системах».
– Самара: Самарский научный центр РАН, 2011. – С. 217–222.
19. Puls T., Hein A. 3D trajectory control for quadrocopter // Intelligent
Robots and System (IROS), IEEE/RSJ International Conference on, 2010. – P.
640–645.
20. Гурьянов А.Е., Моделирование управления квадрокоптером //
Инженерный вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана 2017, №8

79
21. Гриценко П.А., Кремлев А.С., Шмигельский Г.М. Управление
движением квадрокоптера по заранее заданой траектории // Научно-
технический вестник информационных технологий, механики и оптики, № 4
(86), 2016.
22. Белинская Ю.С. Реализация типовых маневров четырехвинтового
вертолета. Молодежный научно-технический вестник. МГТУ им. Н.Э.
Баумана 2014, №4
23. Бокшанский В.Б., Бондаренко Д.А., Вязовых М.В., Животовский
И.В., Сахаров А.А., Семенков В.П. Лазерные приборы и методы измерения
дальности : учеб. пособие /; под ред. В.Е. Карасика. — М.: МГТУ им. Н.Э.
Баумана, 2012. — 92 с.
24. Коротаев В.В., Краснящих А.В. Телевизионные измерительные
системы. Учебное пособие — СПб: СПбГУ ИТМО, 2008. — 110 с.
25. И. И. Огольцев, Н. Б. Рожнин, В. В. Шувать. Разработка
математической модели пространственного полета квадрокоптера. – Труды
МАИ. Выпуск №83. 2016.
26. Кузьмин А.А. Исследование системы управления
квадрокоптером с учетом динамики приводов: Магистерская диссертация.
СПб, 2017. – 51 с.
27. Грязин Г.Н. Основы и системы прикладного телевидения / Г.Н.
Грязин; под ред. Н.К. Мальцевой. — СПб: Политехника, 2011. — 273 с.
28. Грязин Г.Н. Основы и системы прикладного телевидения.
Сборник домашних заданий. — СПб: СПбГУ ИТМО, 2007. — 64 с.
29. ГОСТ 2.701-2008. Единая система конструкторской
документации. Схемы. Виды и типы. Общие требования к выполнению. –
Введ. 01. 07. 2009.– М.: Стандартинформ, 2009. – 16 с.
30. ГОСТ 1807-75. Радиусы сферических поверхностей потических
деталей. Ряды числовых значений. – Введ. 01.01.1977.– М.: ИПК
издательство стандартов, 1977. – 19 с.

80
31.Устройство и принцип работы лазерных дальномеров [Электронный
ресурс]. – режим доступа: https://www.soges.ru дата обращения
20.05.2019.
32.Датчики удержания высоты дрона [Электронный ресурс]. – режим
доступа: https://mirquadrocopterov.ru/ дата образения 22.01.2019.
33.Квадрокоптер с ультразвуком. [Электронный ресурс]. – режим
доступа: https://spb.terraelectronica.ru дата образения 22.01.2019.

81

Оценить