Вы находитесь на странице: 1из 20

Цели и задачи освоения профессионального модуля

Профессиональный модуль ПМ.05 «Проведение анализа характеристик


и обеспечения надежности систем автоматизации» является четвертым
профессиональным модулем для специальности 15.02.07 Автоматизация
технологических процессов и производств (по отраслям),
обусловливающими знания для профессиональной деятельности выпускника.
Целью данного курса является изучение и разработка несложных
систем автоматизации с учетом специфики технологических процессов,
подготовка квалифицированных техников владеющих знаниями и
практическими навыками в области разработки и моделирования несложных
функциональных блоков мехатронных устройств и систем.
Задачами курса являются:

− изучение теоретических основ разработки и моделирования


несложных систем автоматизации и несложных систем автоматизации с
учетом специфики технологических процессов;
− изучение теоретических основ разработки и моделирование
определенных несложных модулей и мехатронных систем.
Для успешного освоения курса профессионального модуля студент
должен иметь следующие знания и умения:

Уметь:

− уметь определять наиболее оптимальные формы и характеристики


систем управления;
− уметь составлять структурные и функциональные схемы различных
систем автоматизации, компонентов мехатронных устройств и систем
управления;
− уметь применять средства разработки и отладки специализированного
программного обеспечения для управления технологическим
оборудованием, автоматизированных и мехатронными системами;
− уметь составлять типовую модель АСР (автоматизация систем
регулирования) с использованием информационных технологий;
− уметь рассчитывать основные технико-экономические показатели,
проектировать мехатронные системы и системы автоматизации с
использованием информационных технология.
Знать:

− назначение элементов и блоков систем управления, особенности их


работы,
возможности практического применения, основные динамические
характеристики
элементов и систем элементов управления;

− назначение функциональных блоков модулей мехатронных устройств и


систем,
− определение исходных требований к мехатронным устройствам путем
анализа
выполнения технологических операций;

− технические характеристики, принципиальные электрические схемы;


− физическую сущность изучаемых процессов, объектов и явлений,
качественные показатели реализации систем управления, алгоритмы
управления и особенности управляющих вычислительных комплексов
на базе микроконтроллеров и микро ЭВМ;
− основы организации деятельности промышленных организаций;
− основы автоматизированного проектирования технических систем.
РЕЗУЛЬТАТЫ ОСВОЕНИЯ ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО МОДУЛЯ
Результатом освоения программы профессионального модуля является
овладение обучающимися ВПД «Проведение анализа характеристик и
обеспечения надежности систем автоматизации», в том числе
профессиональными и общими компетенциями:

Код Наименование результата обучения


ПК 5.1 Проводить анализ систем автоматического управления с учётом
специфики технологических процессов
ПК 5.2 Выбирать приборы и средства автоматизации с учётом специфики
технологических процессов
ПК 5.3 Составлять схемы специализированных узлов, блоков, устройств и
систем автоматического управления
ПК 5.4 Рассчитывать параметры типовых схем и устройств
ПК 5.5 Оценивать и обеспечивать эргономические характеристики схем и
систем автоматизации
ОК 2. Организовывать собственную деятельность, выбирать типовые
методы и способы выполнения профессиональных задач, оценивать
их эффективность и качество
ОК 3. Принимать решения в стандартных и нестандартных ситуациях и
нести за них ответственность
ОК 4. Осуществлять поиск и использование информации, необходимой
для эффективного выполнения профессиональных задач,
профессионального и личностного развития
ОК 5. Использовать информационно – коммуникационные технологии в
профессиональной деятельности
ОК 6. Работать в коллективе и команде, эффективно общаться с
коллегами, руководством, потребителями
ОК 7. Брать на себя ответственность за работу членов команды
(подчинённых), результаты выполнения заданий
ОК 8. Самостоятельно определять задачи профессионального и
личностного развития, заниматься самообразованием, осознанно
планировать повышение квалификации
ОК 9. Ориентироваться в условиях частой смены технологий в
профессиональной деятельности

СОДЕРЖАНИЕПП 220703 А-413/1 12.16


Изм. Лист № докум. Подпись Дата
Разраб. Бойков Д.Д. Разработка и моделирование Лит. Лист Листов
Провер. Степанова В.Н. несложных систем автоматизации с 1 17
учётом специфики технологических
Реценз.
процессов
Н. Контр. ВПК
Утверд.
ВВЕДЕНИЕ ……………………...……………………………………………….2

1.Техника безопасности на рабочем месте…………………………..................3

2.Частотные и временные характеристики.

Элементарные динамические звенья и их характеристики САУ……………..4

2.1.Пропорциональное звено……………………………………………………5

2.2.Интегрирующее звено……………………………………………………….5

2.3.Дифференуирующее звено…………………………………………………..6

2.4.Апериодическое звено……………………………………………………….7

2.5.Форсирующее звено………………………………………………………...10

2.6.Колебательное звено………………………………………………………..10

3.Преобразователи кода. Шифраторы и дешифраторы………………………12

3.1.Шифраторы……………………………………………………….................12

3.2.Дешифраторы………………………………………………………………..14

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ……………………………………….……………...17
ВВЕДЕНИЕ.

Заканчивалась Великая Отечественная война. Еще шли бои, но страна уже


приступила к мирному строительству, постепенно восставала из руин. И как
никогда нуждалась не в военной, а в мирной технике, в новых рабочих
кадрах. Тем более что именно в военный период в тыловых городах, в т.ч. и
во Владимире, появились крупные заводы, работавшие на оборону.
Им и предстояло теперь перестроить свою работу с учетом новых
мирных нужд государства. В этих условиях важным государственным актом
стало постановление СНК СССР и ЦК ВКП(б) «О строительстве тракторных
заводов и развитии производственных мощностей по выпуску тракторов для
сельского хозяйства» от 18 февраля 1944 года. Им устанавливался план
производства тракторов на 1944 год, намечалось расширение и
дооборудование Алтайского, Липецкого и Владимирского тракторных
заводов, каждому из которых предстояло выпускать 50 тракторов в сутки;
ставилась задача расширить подготовку кадров для тракторной
промышленности в ремесленных училищах и школах фабрично-заводского
обучения. В соответствии с этим
постановлением 26 февраля 1944 года Народный комиссар среднего
машиностроения СССР издал приказ об открытии с 27 марта 1944 года
тракторного техникума при Владимирском тракторном заводе. Этот день, 27
марта 1944 года, и стал днем рождения нашего учебного заведения. 3 октября
1944 года учебное заведение получило новое имя – Владимирский
машиностроительный техникум. В 1970-е годы здание колледжа приобрело
законченный, современный вид. Признанием
значительных достижений коллектива учебного заведения стал приказ
Министерства тракторного и сельскохозяйственного машиностроения об
утверждении в марте 1983 года Владимирского машиностроительного
техникума базовым в отрасли по семи специальностям. Колледж всегда шел
в ногу со временем. Осознавая требования момента, он наряду со
специалистами технического профиля стал готовить специалистов в таких
отраслях как право, экономика и бухгалтерский учет, менеджмент,
архивоведение и документационное обеспечение управления. По этим
специальностям колледж осуществляет подготовку студентов и в настоящее
время. На данный момент ГБОУ СПО ВО
«Владимирский политехнический колледж» является одним из крупнейших
колледжей системы среднего профессионального образования Владимирской
области. За все время его работы подготовлено около 25000 специалистов по
14 специальностям. Причем выпускников по специальности «Литейное
производство черных и цветных металлов» колледж готовит единственный в
области. Коллектив колледжа по праву гордится своими преподавателями и
выпускниками.

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
2
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
1.ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ.
Перед началом работы:
Перед началом работы следует убедиться в исправности электропроводки,
выключателей, штепсельных розеток, при помощи которых оборудование
включается в сеть, наличии заземления компьютера, его работоспособности.
Во время работы:
Во избежание повреждения изоляции проводов и возникновения ко-
ротких замыканий не разрешается: вешать что-либо на провода, закраши-
вать и белить шнуры и провода, закладывать провода и шнуры за газовые и
водопроводные трубы, за батареи отопительной системы, выдергивать
штепсельную вилку из розетки за шнур, усилие должно быть приложено к
корпусу вилки.
Для исключения поражения электрическим током запрещается: часто
включать и выключать компьютер без необходимости, прикасаться к экрану
и к тыльной стороне блоков компьютера, работать на средствах
вычислительной техники и периферийном оборудовании мокрыми руками,
работать на средствах вычислительной техники и периферийном
оборудовании, имеющих нарушения целостности корпуса, нарушения
изоляции проводов, неисправную индикацию включения питания, с
признаками электрического напряжения на корпусе, класть на средства
вычислительной техники и периферийном оборудовании посторонние
предметы.
Запрещается под напряжением очищать от пыли и загрязнения
электрооборудование.
Запрещается проверять работоспособность электрооборудования в
неприспособленных для эксплуатации помещениях с токопроводящими
полами, сырых, не позволяющих заземлить доступные металлические части.
Недопустимо под напряжением проводить ремонт средств
вычислительной техники и перифейного оборудования. Ремонт
электроаппаратуры производится только специалистами-техниками с
соблюдением необходимых технических требований.
Во избежание поражения электрическим током, при пользовании
электроприборами нельзя касаться одновременно каких-либо трубопроводов,
батарей отопления, металлических конструкций, соединенных с землей.

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
3
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
При пользовании элетроэнергией в сырых помещениях соблюдать особую
осторожность.
2.ЭЛЕМЕНТАРНЫЕ ЗВЕНЬЯ САУ И ИХ ХАРАКТЕРИСТИКИ.

Звеном САУ называют математическую модель элемента или


соединения элементов любой части системы. Звенья, как и системы, могут
описываться дифференциальными уравнениями высокого порядка. Их можно
представить как соединения типовых или элементарных звеньев, порядок
дифференциальных уравнений которых не выше второго.

Из курса алгебры на основании теоремы Безу известно, что полином


произвольного порядка можно разложить на простые множители вида

, . (1).

Поэтому передаточную функцию можно представить, как


произведение простых множителей вида и простых дробей вида

, , . (2).

Звенья, передаточные функции которых имеют вид простых


множителей или простых дробей, называют типовыми или элементарными
звеньями.

Прежде чем переходить к изучению элементарных звеньев, вспомним


формулы для модуля и аргумента комплексного числа. Пусть комплексное
число представлено в виде отношения двух произведений комплексных
чисел

(3).

Так как , , то для модуля и аргумента


комплексного числа имеем

, . (4).

Таким образом, справедливо следующее правило модулей и аргументов


комплексных чисел: модуль комплексного числа, представленного в виде
отношения двух произведений комплексных чисел, равен отношению
произведения модулей сомножителей числителя к произведению модулей

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
4
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
сомножителей знаменателя, а его аргумент - разности суммы аргументов
сомножителей числителя и суммы аргументов сомножителей знаменателя.

2.1.ПРОПОРЦИОНАЛЬНОЕ ЗВЕНО.

Пропорциональным называют звено, которое описывается

или передаточной функцией .

Частотные и временные функции этого типового эвена имеют вид:

, , , (5).

, , , .

Представлены некоторые из характеристик пропорционального звена:


амплитудно-фазовая частотная характеристика - это точка К на
действительной оси; фазовая частотная

Характеристики пропорционального звена (или АФЧХ) совпадает с


положительной осью частот; логарифмическая амплитудная частотная
характеристика параллельна оси частот и проходит на уровне .
Переходная характеристика параллельна оси времени и проходит на уровне
.

2.2.ИНТЕГРИРУЮЩЕЕ ЗВЕНО.

Интегрирующим называют звено, которое описывается уравнение

или передаточной функцией . (6).

Частотная передаточная функция . (7).

Остальные частотные и временные функции имеют вид:

, , , (8).

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
5
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
, , .

АФЧХ интегрирующего звена совпадает с отрицательной мнимой полуосью.

ЛФЧХ параллельна оси частот и проходит на уровне : сдвиг фазы

не зависит от частоты и равен .

ЛАЧХ - наклонная прямая, проходящая через точку с координатами и


. Как видно из уравнения при увеличении
частоты на I декаду ордината , уменьшается на 20 дБ. Поэтому наклон
ЛАЧХ равен -20 дБ/дек (читается: минус двадцать децибел на декаду).

Переходная характеристика представляет собой прямую, проходящую через


начало координат с угловым коэффициентом наклона, равным k.

jV U L(w) (w)h(t)

-20дб/дек

20lgK (9).

0.1 1.0 w arctg K

- /2 t

2.3.ДИФФЕРЕНЦИРУЮЩЕЕ ЗВЕНО.

Дифференцирующим называют звено, которое описывается

уравнением или передаточной функцией .

Частотные и временные функции этого звена имеют вид

,, , , , (10).

, , .

АФЧХ совпадает с положительной мнимой полуосью. ЛФЧХ

параллельна оси частот и проходит на уровне , то есть сдвиг фазы


не зависит от частоты и равен /2.

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
6
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
ЛАЧХ есть прямая линия , проходящая через точку с координатами
=1, и имеющая наклон 20 дБ/дек (читается: плюс двадцать децибел на
декаду): увеличивается на 20 дБ при увеличении частоты на одну декаду.

2.4.АПЕРИОДИЧЕСКОЕ ЗВЕНО.

Апериодическим эвеном первого порядка называют звено, которое


описывается уравнением

(11).

или передаточной функцией

. (12).

Это звено также называют инерционным звеном первого порядка.


Апериодическое звено в отличие от выше рассмотренных звеньев
характеризуется двумя параметрами: постоянной времени T и передаточным
коэффициентом k.

Частотная передаточная функция

. (13).

Умножив числитель и знаменатель на комплексно-сопряженное


знаменателю выражение, получим

, . (14).

Амплитудную и фазовую частотные функции можно определить,


используя правило модулей и аргументов.

Так как модуль числителя частотной передаточной функции равен k, а


модуль знаменателя ,то

(15).

Аргумент числителя равен нулю, а аргумент знаменателя .


Поэтому

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
7
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
(16).

Из

(17).

Решив дифференциальное уравнение при и нулевом начальном условии


, получим переходную характеристику . Весовая
функция или импульсная переходная характеристика

. (18).

АФЧХ апериодического эвена есть полуокружность, в чем не трудно


убедиться, исключив из параметрических уравнений АФЧХ частоту.

На практике обычно ограничиваются построением так называемой


асимптотической ЛАЧХ (ломаная линия на том же рис В критических
случаях, когда небольшая погрешность может повлиять на выводы о
состоянии исследуемой системы, рассматривают точную ЛАЧХ. Впрочем,
точную ЛАЧХ можно легко построить по асимптотической ЛАЧХ, если
воспользоваться следующей зависимостью ( L - разность между
асимптотической и точной ЛАЧХ):

T= 0,10 0,25 0,40 0,50 1,0 2,0 2,5 4,0 10,0 (19).

L= 0,04 0,25 0,62 0,96 3,0 0,96 0,62 0,25 0,04

Частоту , при которой пересекаются асимптоты, называют


сопрягающей частотой. Точная и асимптотическая ЛАЧХ

(20).

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
8
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
Характеристики апериодического звена

наиболее сильно отличаются при сопрягающей частоте; отклонение при этой


частоте примерно 3 дБ.

Уравнение асимптотической ЛАЧХ имеет вид:

(21).

Оно получается из уравнения, если в нем под корнем при


пренебречь первым слагаемым, а при - вторым слагаемым.

Согласно полученному уравнению, асимптотическую ЛАЧХ можно


строить следующим образом: на уровне частоты провести прямую,
параллельно оси частот, а далее через точку с координатами и -
прямую под наклоном - -20 дБ/дек.

Эта характеристика асимптотически стремится к нулю при ик


при . При фазо-частотная функция принимает значение - , то
есть . ЛФЧХ всех апериодических звеньев имеют одинаковую
форму и могут быть получены на основе одной характеристики
параллельным сдвигом вдоль оси частот влево или вправо в зависимости от
значения постоянной времени T. Поэтому для построения ЛФЧХ
апериодического звена можно воспользоваться шаблоном.

Переходная характеристика апериодического звена представляет собой


экспоненциальную кривую, по которой можно определить параметры этого
звена: передаточный коэффициент k определяется по установившемуся
значению ; постоянная времени T равна значению t, соответствующему
точке пересечения касательной, построенной на переходной характеристике
в начале координат, с ее асимптотой.

2.5.ФОРСИРУЮЩЕЕ ЗВЕНО.

Форсирующим звеном или форсирующим звеном первого порядка


называют звено, которое описывается уравнением

, (22).

или передаточной функцией

. (23).

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
9
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
Это звено, как и апериодическое, характеризуется двумя параметрами:
постоянной времени T и передаточным коэффициентом k.

Частотная передаточная функция

. (24).

Остальные частотные и временные функции имеют вид:

, , , , (25).

, , .

АФЧХ есть прямая, параллельная мнимой оси и пересекающая


действительную ось в точке U=k. Как и в случае апериодического звена, на
практике ограничиваются построением асимптотической ЛАЧХ. Частоту,
соответствующую точке излома этой характеристики, называют
сопрягающей частотой. Асимптотическая ЛАЧХ при параллельна оси частот
и пересекает ось ординат при , а при имеет наклон +20дБ/дек.

ЛФЧХ форсирующего звена можно получить зеркальным


отображением относительно оси частот ЛФЧХ апериодического звена и для
ее построения можно воспользоваться тем же шаблоном и номограммой,
которые используются для построения последней.

2.6.КОЛЕБАТЕЛЬНОЕ ЗВЕНО.

. Частотная передаточная функция этого звена

. (26).

Умножив числитель и знаменатель на комплексно-сопряженное


выражение, получим вещественную и мнимую частотные функции
колебательного звена:

, (27).

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
10
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
ЛФЧХ при асимптотически стремится к оси частот, а при к прямой
. Ее можно построить с помощью шаблона. Но для этого необходимо
иметь набор шаблонов, соответствующих различным значениям
коэффициента демпфирования.

Амплитудная частотная функция

(28).

и логарифмическая амплитудно-частотная функция

. (29).

Уравнение асимптотической ЛФЧX имеет вид

(30).

где - сопрягающая частота. Асимптотическая ЛАЧХ при параллельна


оси частот, а при имеет наклон- -40 дБ/дек.

(31).

Характеристики колебательного звена

Следует иметь в виду, что асимптотическая ЛАЧХ при малых


значениях коэффициента демпфирования довольно сильно отличается от
точной ЛАЧХ. Точную ЛАЧХ можно построить по асимптотической ЛАЧХ,

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
11
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
воспользовавшись кривыми отклонений точных ЛАЧХ от асимптотических.
Решив дифференциальное уравнение колебательного звена при и
нулевых начальных условиях найдем переходную функцию.

, (32).

где

, , (33).

. (34).

Весовая функция

. (35).

По переходной характеристике можно определить параметры


колебательного звена следующим образом.

3.ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ КОДА.
3.1.ШИФРАТОР.
Шифратором, или кодером называется комбинационное логическое
устройство для преобразования чисел из десятичной системы счисления в
двоичную. Входам шифратора последовательно присваиваются значения
десятичных чисел, поэтому подача активного логического сигнала на один из
входов воспринимается шифратором как подача соответствующего
десятичного числа. Этот сигнал преобразуется на выходе шифратора в
двоичный код. Согласно сказанному, если шифратор имеет n выходов, число
его входов должно быть не более чем 2n. Шифратор, имеющий 2n входов и n
выходов, называется полным. Если число входов шифратора меньше 2n, он
называется неполным.
Рассмотрим работу шифратора на примере преобразователя
десятичных чисел от 0 до 9 в двоично-десятичный код. Таблица истинности,
соответствующая этому случаю, имеет вид

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
12
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
(36).
Так как число входов данного устройства меньше 2n = 16, имеем
неполный шифратор. Используя таблицу для Q3, Q2, Q1 и Q0, можно записать
следующие выражения:

(37).
Полученная система ФАЛ характеризует работу шифратора.
Логическая схема устройства, соответствующая системе приведена на
рисунке ниже.

Логическая схема шифратора десятичных чисел.

(38).
Нетрудно заметить, что в шифраторе рассматриваемого типа сигнал,
подаваемый на вход хо, не используется. Поэтому отсутствие сигнала на

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
13
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
любом из входов хо, ... , х1 трактуется схемой как наличие на входе нулевого
сигнала.
Основное применение шифратора в цифровых системах — это
введение первичной информации с клавиатуры. При нажатии любой
клавиши на соответствующий вход шифратора подается сигнал лог. 1,
который и преобразуется на выходе в двоично-десятичный код. Вариант
устройства ввода информации показан на рисунке ниже.
Устройство ввода информации с клавиатуры.

(39).
3.2.ДЕШИФРАТОР.
Дешифратором, или декодером называется комбинационное
логическое устройство для преобразования чисел из двоичной системы
счисления в десятичную. Согласно определению дешифратор относится к
классу преобразователей кодов. Здесь также понимается, что каждому
входному двоичному числу ставится в соответствие сигнал, формируемый на
определенном выходе устройства. Таким образом, дешифратор выполняет
операцию, обратную шифратору.
Если число адресных входов дешифратора n связана с числом его
выходов m соотношением m = 2n, то дешифратор называют полным. В
противном случае, т.е. если m < 2n, дешифратор называют неполным.
Поведение дешифратора описывается таблицей истинности,
аналогичной таблице истинности шифратора, только в ней входные и
выходные сигналы меняются местами. В соответствии с данной таблицей,
так как выходной сигнал равен 1 только на одном единственном наборе
входных переменных, т.е. для одной конституенты единицы, алгоритм
работы дешифратора описывается системой уравнений вида

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
14
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
(40).
и так далее, где Qi — значение логической переменной на i-м входе
устройства.
В общем виде эта система имеет вид
xi = ( Q3Q2Q1Q0 ) i
где xi — сигнал на i-м выходе дешифратора; (Q3Q2Q1Q0) i — конституента
единицы, соответствующая двоичному коду i-й десятичной цифры.
Условное графическое изображение дешифратора.

(41).
Условное графическое изображение дешифратора соответствует ИС
двоично-десятичного дешифратора типа 564ИД1.
Если при проектировании основным требованием является простота
схемного решения, находят применение другие структуры дешифраторов.
Однако упрощение структуры достигается за счет падения быстродействия.
Микросхемы дешифраторов часто снабжаются входом разрешения
работы Е (входом стробирования). Наличие этого входа позволяет на основе
готовых ИС при необходимости увеличения разрядности входного кода
строить структуры дешифраторного дерева.
Используя структуру, приведенную ниже, на основе двоично-
десятичных дешифраторов можно построить полный дешифратор 4-
разрядного двоичного кода.

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
15
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
Схема полного двоичного дешифратора на базе двух двоично-десятичных
дешифраторов.

(42).
Следует еще раз подчеркнуть, что упрощение дешифратора всегда
сопровождается падением его быстродействия.

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
16
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ.

1. Ф.Ф.Карпов, В.Н.Козлов – Простейшие схемы автоматизации.


2. Г.П.Афанасьев, В.Д.Хлюпов – Элементарные звенья раличных видов.
3. Л.П.Павлов, К.М.Жмыхов – Шифраторы и дешифраторы.
4. А.А.Крюков, Д.А.Порохов – Различные технические изобретения.
5.В.Н.Баранов, Л.Т.Бунин – Чатотные и временные характеристики.

Лист
ПП 220703 А-413/1 12.16
17
Изм. Лист № докум. Подпись Дата