Asservissement Et Régulation Continus

M INISTÈRE DE L’E NSEIGNEMENT S UPÉRIEUR ET DE LA
RECHERCHE SCIENTIFIQUE
U NIVERSITÉ DE K AIROUAN
I NSTITUT S UPÉRIEUR DES S CIENCES
A PPLIQUÉES ET DE T ECHNOLOGIE DE K AIROUAN
Département : Génie Électrique
Cours :
A SSERVISSEMENT ET RÉGULATION
CONTINUS
Niveau : Deuxième année
Notions des Systèmes Asservis,

Performances des Systèmes Asservis Linéaires
(S.A.L),
Lieu D ’E VANS (Lieu de pôles).
C HIHEB B EN R EGAYA
Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologie de Kairouan - ISSAT de Kairouan

Avenue Beit El Hekma – 3100 Kairouan
Liste des symboles et des acronymes
Acronymes utilisés
SAL : Systèmes Asservis Linéaires.
MOCN : Machines à commande numérique.
Symboles utilisés
BO : Boucle Ouverte.
BF : Boucle Fermée.
FT BO : Fonction de Transfert en Boucle Ouverte.
FT BF : Fonction de Transfert en Boucle Fermée.
tr : Temps de réponse.
m : Coefficient d’amortissement.
D% : Dépassement en %.
Tpic : Temps de pic.
Table des Matières
I Cours 7
1 Notions des Systèmes Asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.1 Introduction 8
1.2 Schéma fonctionnel d’une commande en BF 8
1.2.1 Structure de la commande – schéma bloc : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2 Différents organes : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Types de commande en boucle fermée 10
1.3.1 Les systèmes de régulation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Les systèmes asservis : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Définitions 11
1.4.1 Grandeur d’action : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2 Les perturbations : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 Les paramètres : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Performances des systèmes asservis linéaires (S.A.L) . . . . . . 13

2.1 Introduction 13
2.2 Stabilité des SAL 13
2.2.1 Stabilité interne et stabilité externe: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 Définition de la stabilité des systèmes linéaires: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.3 Critère algébrique de R OUTH: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.4 Critère de N YQUIST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.5 Critère de B ODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.6 Critère de B LACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Rapidité des SAL 23
2.3.1 Rappel et définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.2 Critère de N ASLIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Précision des SAL 26
2.4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.2 Étude de l’erreur en régime statique (cas d’un retour unitaire) . . . . . . . . . . . . 26
2.4.3 Cas d’un système a retour quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.4 Cas d’un système perturbé a retour unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 LIEU D’EVANS (Lieu des pôles) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.1 Introduction 32
3.2 Règles de tracé du lieu d’E VANS 33
3.3 Marge de stabilité 43
3.3.1 Marge de stabilité absolue: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.2 Marge de stabilité relative: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
II TD 47
4 TD N° 1: Stabilité, précision et rapidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

4.1 Stabilité: Critère de R OUTH 48
4.2 Amortissement (rapidité) 50
4.3 Précision du S.A 50
5 TD N° 2: LIEU D’EVANS (Lieu des pôles) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

5.1 E XERCICE 1 53
5.2 E XERCICE 2 53
5.3 E XERCICE 3 53
5.4 E XERCICE 4 54
Chiheb Ben Regaya 4 ISSAT Kairouan

Liste des Figures
1.1 Schéma fonctionnel ou schéma bloc minimal d’une boucle fermée. . . . . . . . . . 9

1.2 Schéma fonctionnel ou schéma bloc développé d’une boucle fermée. . . . . . . . . 9
1.3 Boucle de régulation de température d’une chambre froide. . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Boucle de régulation d’une MOCN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Exemple de régulation de température d’un four. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Exemple d’asservissement de vitesse d’une machine asynchrone. . . . . . . . . . . 12
2.1 Réponse d’un système stable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.2 Réponse d’un système instable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Exemples de position d’équilibre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Domaine de stabilité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Cas d’un retour unitaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6 Cas d’un retour quelconque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.7 Schéma bloc dans le cas d’un retour quelconque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.8 Schéma bloc d’un système perturbé a retour unitaire. . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Liste des Tableaux
2.1 Tableau de ROUTH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.2 Tableau récapitulatif des erreurs statique en régime permanent. . . . . . . . . . . . 27
I
Cours
1 Notions des Systèmes Asservis . . . . . . . . . . . . . 8

Introduction
Schéma fonctionnel d’une commande en BF
Types de commande en boucle fermée
Définitions
2 Performances des systèmes asservis linéai-

res (S.A.L) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Introduction
Stabilité des SAL
Rapidité des SAL
Précision des SAL
3 LIEU D’EVANS (Lieu des pôles) . . . . . . . . . . . . . . 32

Introduction
Règles de tracé du lieu d’E VANS
Marge de stabilité
1.1 Introduction 8
1.2 Schéma fonctionnel d’une commande en BF 8
1.3 Types de commande en boucle fermée 10
1.4 Définitions 11
1. Notions des Systèmes Asservis
1.1 Introduction
Dans de nombreuses applications industrielles ou domestiques, il faut maintenir à des valeurs
déterminées des grandeurs physiques (vitesse, position, température, éclairement, etc.) quelles
que soient les perturbations qui peuvent influer sur ces grandeurs.
— Exemple 1 : la température d’un local doit être maintenue à une valeur spécifiée (consigne)
quelle que soit la température extérieure.
— Exemple 2 : la fréquence de rotation du moteur d’entraînement d’un monte-charge doit
rester constante quelle que soit la charge à lever.
Il est alors nécessaire de comparer en permanence la grandeur d’exploitation (température du
local ou fréquence de rotation) à la grandeur souhaitée que l’on appelle généralement consigne.
De tels automatismes disposent d’une commande dite en boucle fermée (BF). Cette commande a
pour fonction de contrôler la bonne exécution de l’ordre, c’est à dire de s’assurer que le signal
réponse correspond bien au signal d’entrée. Tout dispositif automatisé dans lequel la grandeur
de sortie s’aligne rigoureusement sur la grandeur de consigne est dit système à commande en
boucle fermée ou système asservi.
1.2 Schéma fonctionnel d’une commande en BF

1.2.1 Structure de la commande – schéma bloc :
Le schéma fonctionnel d’une commande en boucle fermée comporte :
— une chaîne directe ou chaîne d’action : elle est constituée par un correcteur, un am-
plificateur et un actionneur. La chaîne d’action est une chaîne de puissance. Elle permet
de corriger les effets d’une perturbation sur le système.
— une Chaîne de réaction ou chaîne inverse : encore appelée boucle de rétroaction, elle
surveille en permanence l’état de la sortie pour informer le régulateur (comparateur +
correcteur) des modifications à apporter sur la chaîne directe. Elle se compose du capteur
de mesure et du transmetteur.
— le comparateur : il élabore le signal d’erreur qui permet au correcteur d’agir sur la chaîne
d’action.
2. Schéma fonctionnel d’une commande en BF Notions des Systèmes Asservis
On a pour habitude de représenter une boucle fermée sous forme de schéma bloc.
E : Grandeur S : Grandeur
ε
d 0 entrée Chaine de sortie
d 0 action
M : mesure Chaine S
de réaction
Figure 1.1 – Schéma fonctionnel ou schéma bloc minimal d’une boucle fermée.
+ Dans un système asservi ou en boucle fermée, un capteur fournit à un comparateur un

signal représentatif de la grandeur de sortie. Ce comparateur surveille l’écart entre la
valeur de la grandeur de sortie (grandeur mesurée) et la valeur de consigne (valeur
souhaitée). Cet écart (ou signal d’erreur) permet de déterminer l’action à exercer sur
l’organe de commande afin de rétablir l’égalité entre les 2 grandeurs.
1.2.2 Différents organes :

Le schéma fonctionnel ou schéma bloc développé d’une boucle fermée est donner par la
figure suivante:
Perturbations
E : Grandeur
d 0 entrée Régulateur
(Consigne) ε Ampli f icateur Y Dispositi f Syst ème
Correcteur
de puissance actionneur
Y : Grandeur réglante
X Transmetteur Capteur
Contre réaction de mesure
Partie commande Partie opérative
Figure 1.2 – Schéma fonctionnel ou schéma bloc développé d’une boucle fermée.
Les grandeurs utilisées sont :

— E= grandeur de référence ou consigne;
— X = grandeur mesurée ou grandeur réglée;
— Y = grandeur de sortie à asservir ou grandeur réglante.
Le régulateur : Composé de 2 parties, il comporte le comparateur qui compare les mesures
E et X pour donner le résultat : ε = E–X. Son autre partie, le correcteur, commande l’actionneur
avec précision. Il peut être analogique ou numérique. C’est l’organe le plus délicat à régler.
L’amplificateur de puissance : Il amplifie le signal de sortie du régulateur. Il peut être
considéré comme un préactionneur. Sa peut être un gradateur, un variateur, un hacheur ou un
redresseur contrôlé.

3. Types de commande en boucle fermée Notions des Systèmes Asservis
L’actionneur : Il agit sur le système. Il peut s’agir d’une vanne, d’un moteur, d’une résistance
de chauffage.
Le capteur et le transmetteur : Le capteur mesure la grandeur physique et le trans-
metteur transforme le signal en signal électrique normalisé (tension variable de 0-10V ou
courant 4-20 mA ou 0-20 mA). Pour le transmetteur, on emploie un amplificateur opérationnel
ou un convertisseur CNA ou CAN ou un convertisseur fréquence / tension.
1.3 Types de commande en boucle fermée

Selon que la grandeur de consigne ou grandeur de référence est constante ou variable, on
distingue les systèmes de régulations et les systèmes asservis.
1.3.1 Les systèmes de régulation :

Dans ces systèmes, la grandeur de sortie est une image fidèle de la grandeur constante
imposée à l’entrée, et ce en dépit d’éventuelles perturbations externes.
Example 1.1 Régulation de température : dans une chambre froide, la température doit être
maintenue à 6°C. Le rôle du régulateur est d’éviter que les ouvertures plus ou moins fréquentes
de la porte d’accès (perturbations) ne viennent modifier la température du local. La consigne
appliquée sur l’entrée du système est une constante. La sortie doit l’être également.
Consigne Température dans

T = 6◦C ε la chambre f roide
Correcteur Processus
Mesure de la température
dans la chambre f roide Capteur de
température
Figure 1.3 – Boucle de régulation de température d’une chambre froide.
1.3.2 Les systèmes asservis :

Dans ces systèmes, la grandeur de sortie suit précisément la loi de variation appliquée à
l’entrée.
Example 1.2 Asservissement sur une MOCN 1 : sur les MOCN, il est nécessaire de créer un
mouvement relatif entre l’outil et la pièce. L’asservissement doit alors comporter :
— une boucle de position dont l’entrée est attaquée par une loi de déplacement (vitesse et
position);
— une boucle de vitesse incorporée dans la boucle de position.
La consigne appliquée à l’entrée du système est variable. La sortie doit suivre le plus fidèlement
cette loi.
1. Les machines à commande numérique (MOCN) sont des machines partiellement ou totalement automatisées.
Les ordres de mouvement des différents organes sont donnés par programmation

4. Définitions Notions des Systèmes Asservis
Loi de Position
d éplacement ε1 ε2 de la table
Correcteur Correcteur Moteur de table Table
Capteur de
vitesse
Position control ée Capteur de
position
Figure 1.4 – Boucle de régulation d’une MOCN.
1.4 Définitions
1.4.1 Grandeur d’action :
L’environnement qualifie toutes autres grandeurs physiques agissant sur la partie opérative
(PO) ou les autres données techniques qualifiant cette PO, grandeurs qui peuvent influer sur la
grandeur désirée. Toutefois, parmi celles-ci, il est nécessaire de pouvoir en « piloter » une, qui
sera appelée grandeur d’action, ou encore grandeur agissante. Piloter veut dire que l’homme, par
un moyen physique, peut imposer à tout instant une valeur à cette grandeur :
— la puissance électrique, pour régler la température de la pièce;
— l’ouverture d’une vanne, pour le débit du combustible;
— la tension d’alimentation du moteur, pour régler la vitesse du train.
Il est possible qu’on puisse disposer de plusieurs grandeurs d’action. Généralement, on en
choisira une seule, celle qui aura le plus d’effet sur la grandeur désirée, ou celle qui sera la plus
facile, ou la plus économique, à piloter.
1.4.2 Les perturbations :

Les autres grandeurs, pilotables ou non, qui ont un effet sur la grandeur désirée, sont appelées
grandeurs perturbatrices. Elles varient au cours du temps : s’affranchir de leurs effets est
l’objectif principal de la fonction de régulation :
— la température extérieure, jouant sur la température de la pièce;
— la pression amont, pour le débit du combustible;
— la pente de la voie, ralentissant le train.
1.4.3 Les paramètres :

En pratique, la grandeur physique désirée dépend de très nombreuses autres grandeurs
physiques, mais celles-ci restent constantes dans le temps (ou très lentement variables : usure de
dispositifs mécaniques par exemple) : elles sont appelées paramètres du procédé. Pour la plupart,
leur valeur est imposée à la construction :
— l’épaisseur d’une isolation thermique de la pièce;
— le diamètre de la canalisation de la vanne;
— le rapport de la transmission de la motorisation du train.

4. Définitions Notions des Systèmes Asservis
Certains de ces paramètres sont inconnus lors de la fabrication du procédé, ou ils sont très mal
maîtrisés. Leurs valeurs exactes ont toutefois un « effet » sur la grandeur désirée : s’affranchir
de cet effet est un objectif secondaire de la fonction de régulation.
RÉGULATION: La fonction régulation caractérise l’aptitude d’un système à maintenir la
sortie constante, cela malgré les perturbations externes au système.
30
Température [◦C]
20
Sortie
Consigne
10
100 200 300 400 500 600 700 800

Temps [s]
Figure 1.5 – Exemple de régulation de température d’un four.
ASSERVISSEMENT : La fonction asservissement caractérise l’aptitude d’un système à

obéir le plus fidèlement possible à des variations de la grandeur d’entrée (Consigne).
160
Sortie
140 Référence
120
ω ∗ , ωr [rad/s]
100
80
60
40
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s]
Figure 1.6 – Exemple d’asservissement de vitesse d’une machine asynchrone.

2.1 Introduction 13
2.2 Stabilité des SAL 13
2.3 Rapidité des SAL 23
2.4 Précision des SAL 26
2. Performances des systèmes asservis linéaires (S.A.L)
2.1 Introduction
Un système dynamique peut être caractérisé par différentes qualités : sa rapidité, le fait d’être
plus ou moins amorti. Le but de l’asservissement est de contraindre le système à se comporter
d’une manière particulière. Il n’est pas possible physiquement d’obtenir un système qu’il répond
de manière instantanée. On peut cependant le contraindre à répondre plus rapidement. On peut
aussi limiter son dépassement. Dans le choix de la loi de commande, il faudra également s’assurer
que le système asservi possède un niveau de robustesse suffisant. Par robustesse, on entend la
capacité à garder certaines propriétés malgré des variation de l’environnement. Typiquement,
en automatique, le comportement du système est connu avec une précision limitée, de plus,
son comportement peu évoluer en fonction de condition extérieure ou de son vieillissement. Il
importe que les performances du système asservi ne se dégrade pas trop en présence de ces
variations de comportement. Les critères de performances d’un système asservi linéaire sont: la
rapidité, la précision, la stabilité.
— La rapidité quantifie le temps pour atteindre l’équilibre on l’appelle le temps de réponse.
Le temps mis par la réponse du système pour atteindre au moins 5%, la valeur finale est
retenue comme critère de rapidité tr à ±5%.
— La précision est la capacité de la sortie du système à suivre l’entrée en toute circonstance.
Elle est caractérisée par l’écart entre la valeur de consigne et la valeur effectivement réglée.
— La stabilité est la capacité du système à reprendre sa position d’équilibre et y demeurer
après qu’il s’en soit éloigné suite à une perturbation passagère.
Ces performances se définissent et se quantifient lors d’essais particuliers appelés « réponses aux
entrées types », au cours desquels on étudie le comportement du dispositif chaque fois que l’on
applique à son entrée l’un des signaux suivants : échelon, impulsion, rampe.
2.2 Stabilité des SAL

2.2.1 Stabilité interne et stabilité externe:
2.2.1.1 Stabilité interne:
Un système est stable si et seulement si la réponse libre du système tend vers 0 quand t tend
vers ∞.
2. Stabilité des SAL Performances des systèmes asservis linéaires (S.A.L)
2.2.1.2 Stabilité externe:

Un système est stable si et seulement si une entrée finie (bornée) implique une sortie finie
(bornée).
R Pour un système linéaire ces deux définitions sont équivalentes.
Example 2.1 chiheb
10
Sortie
1.4 Sortie
Référence 8 Référence
1.2 6
1 4
2
Amplitde
Amplitde
0.8
0
0.6 Syst ème stable −2
0.4 −4
0.2
−6 Syst ème instable
−8
0 −10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps [s] Temps [s]
Figure 2.1 – Réponse d’un système stable. Figure 2.2 – Réponse d’un système instable.
Theorem 2.1 - Un système dont l’évolution est régie par une équation différentielle linéaire a
coefficients constants est stable si et seulement si toutes les racines de l’équation caractéristique
associés sont a partie réelles négatives.
Réels(λi ) < 0 ∀i (2.1)
- Un système linéaire est stable lorsqu’il tend a revenir à a position d’équilibre permanente
quand-t-on lui applique une perturbation de courte durée.
Position d 0 équilibre Position d 0 équilibre

instable stable
Figure 2.3 – Exemples de position d’équilibre.
2.2.2 Définition de la stabilité des systèmes linéaires:

Un système linéaire d’entrée E(p) et de sortie S(p) est stable si et seulement si les pôles de
sa fonction de transfert H(p) sont à partie réelle négative.
Réel [pôles H(p)] < 0 (2.2)

Im[p]
Domaine Domaine
de stabilit é d 0 instabilit é Re[p]
Figure 2.4 – Domaine de stabilité.
Soit un système dont la fonction de transfert se présente sous la forme suivante:

S (p) b0 + b1 p + · · · bm pm N (p)
H (p) = = = avec n ≥ m (2.3)
E (p) a0 + a1 p + · · · an pn D (p)
L’équation caractéristique (EC) est donné par:
D (p) = a0 + a1 p + · · · an pn (2.4)
Example 2.2 Dites si les systèmes suivants sont stables, instables ou juste oscillants.
1 p−2 p+3
H1 (p) = (p+3) ; H2 (p) = (p+1)( p2 +2) ; H2 (p) = (p+1)(p+2)(p−0.5)
2.2.3 Critère algébrique de R OUTH:

Le critère algébrique de ROUTH permet d’évaluer la stabilité d’un système à partir des
coefficients du dénominateur D(p) de sa fonction de transfert . Ce critère est issu d’une méthode
qui permet de décompter le nombre de racines à partie réelle positive ou nulle du polynôme
D(p). Cette méthode consiste à former le tableau suivant :
Construction du tableau des coefficients: Soit D(p) = an .pn + an−1 .pn−1 + . . . + a1 .p + a0 ,
avec an > 0.
Table 2.1 – Tableau de ROUTH.

pn an an−2 an−4 · · · · · ·
pn−1 an−1 an−3 an−5 · · · · · ·
pn−2 c1 c2 c3 ··· ···
pn−3 d1 d2 d3 ···
.. .. .. ..
. . . .
p1 ··· ···
p0 ···
Les lignes suivantes sont remplies en suivant les lois de formation suivantes :
an an−2 (an−1 )(an−2 )−an (an−3 )
c1 = a−1
n−1 an−1
=
an−1 ;
an−3

a n a (an−1 )(an−4 )−an (an−5 )
c2 = a−1 n−4

= ;
n−1 an−1 an−5 an−1

a a c1 (an−3 )−c2 (an−1 )
d1 = −1 n−1 n−3

= .
c1 c c2 c1
1

Attention
Conditions nécessaires et suffisantes de stabilité:

1. Il faut que tous les ai > 0 (sont présents et strictement supérieurs à 0).
2. Tous les termes de la première colonne du tableau de ROUTH doivent être strictement
positifs
R Le nombre de changement de signe du tableau de ROUTH est égale aux nombres des racines
de D(p) à partie réelles positives.
Example 2.3 Étudier la stabilité des systèmes suivants:

1. D (p) = p4 + 2p3 + p2 + 5p + 1;
2. D (p) = p4 + 4p3 + 7p2 + 16p + 12;

Solution 2.1 1. D (p) = p4 + 2p3 + p2 + 5p + 1
Tableau de ROUTH:
p4 1 1 1
p3 2 5 0
p2 − 32 1 0
19
p1 3 0
p0 1
— Le système est instable car il y a un terme négatif dans la première colonne du tableau.
— Il y a changement de signe dans la première colonne du tableau, ce que signifie qu’il y
a 2 pôles à partie réelle positive.
2. D (p) = p4 + 4p3 + 7p2 + 16p + 12

Tableau de ROUTH:
p4 1 7 12
p3 4 16 0
p2 3 12 0
p1 0 0
p0
=⇒Système juste oscillant −→ ligne contient que des zéros
— La 4ème ligne du tableau étant nulle, D(p) admet des racines imaginaires pure Z=⇒Le
système est marginalement stable.
Le polynôme auxiliaire est 3p2 + 12 = 0
=⇒ p2 + 4 = 0 =⇒ P1,2 = ±2 j


Example 2.4 Soit les deux schémas bloc suivants
E(p) S(p) E(p) S(p)

K 2 K 1
1+8p p(p+1)(1+2p)
1
1+0.5p 1+λ p
1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée.

2. Étudier la stabilité de chaque système.

Solution 2.2 1. La fonction de transfert du premier schéma bloc est la suivante:

2K(1+0.5p)
H(p) = (1+8p)(1+0.5p)+2K
L’équation caractéristique est:
EC : 4p2 + 8.5p + 1 + 2K
Tableau de ROUTH:
p2 4 1 + 2K
p1 8.5 0
p0 1 + 2K
— Conditions de stabilités:
— Pour que le système soit stable il faut que 1 + 2K > 0 =⇒ K > − 21 .
— La valeur de K critique est Kc = − 21
Syst ème K = −1 Syst ème

2
instable stable Re
2. La fonction de transfert du deuxième schéma bloc est la suivante:

K
H(p) = p(1+p)(1+2p)+K(1+λ p)
EC : 2p3 + 3p2 + (1 + λ K) p + K
Tableau de ROUTH:
p3 2 1+λK
p2 3 K
3+3λ K−2K
p1 3 0
p0 K
Pour
 que le système soit stable il faut que:
1 + λ K > 0

K>0
 3+3λ K−2K

3 >0

— 1 + λ K > 0 =⇒ K > − λ1 ; K > 0;

3
— 3 + 3λ K − 2K > 0 =⇒ K > 2−3λ
Le domaine de stabilité dans le plan K = f (λ ) est donné par la figure ci-dessous:
Domaine de
stabilit é
2
3
λ
0
R L’étude de la stabilité par la détermination des pôles n’est applicable que si on connait
la fonction de transfert ou l’équation différentielle du système. Souvent on ne dispose pas
de T(p) (fonction de transfert en boucle ouverte) analytiquement par contre des essais
expérimentaux sont possibles et on dispose alors du tracé de Nyquist, Bode et Black, il s’agit
d’étudier la stabilité du système à partir de ces tracés : on dit qu’on étudie la stabilité en
boucle fermée à partir de la transmittance en boucle ouverte.
2.2.4 Critère de N YQUIST

2.2.4.1 Critère de N YQUIST simplifié
Pour l’étude de la stabilité du système en boucle fermée, on va tracer dans le plan complexe
la réponse harmonique en boucle ouverte et examiner son tracé par rapport au point critique
”–1”. Si |T ( jωπ)| > 1, le système est instable, si |T ( jωπ)| < 1, le système est stable.
Theorem 2.2 Énoncé de critère de N YQUIST simplifié (critère du R EVERS): Le critère de

N YQUIST simplifié ou critère du R IVERS s’énonce ainsi: Si, en parcourant la courbe de
réponse harmonique en boucle ouverte T ( jω) dans les sens des pulsations croissantes, on
laisse le point critique (−1, 0) à gauche, le système en boucle fermée est stable.
Le système est instable si on laisse le point critique (−1, 0) à droite et juste oscillant, si le
lieu de N YQUIST passe par le point critique (−1, 0) ≡ (0dB , −180o ).
Example 2.5 Dans l’exemple suivant, nous avons:

1. Système stable.
2. Système en limite de stabilité (juste oscillant).
3. Système instable.

Im[T ( jω)]
−1 Re[T ( jω)]
ω
ω
3
ω
2
1
2.2.4.2 Marges de stabilité

Pour un système stable en Boucle Ouverte, nous venons de voir que la stabilité en Boucle
Fermée dépend de la position du lieu de N YQUIST de la FT BO par rapport au point critique
(−1, 0).
Le critère de N YQUIST spécifie que le lieu de N YQUIST doit laisser le point –1 à gauche
lorsqu’on le parcourt dans le sens croissant des ω. Le cas où il existerait une pulsation à laquelle
le lieu traverserait exactement ce point est un cas limite correspondant à un système en boucle
fermée dont la stabilité serait marginale.
Mais la tendance vers l’instabilité est graduelle : plus le lieu de N YQUIST est proche du point
critique, moins le degré de stabilité est bon, et plus on aura par exemple d’oscillations avant
stabilisation en boucle fermée.
De façon à quantifier le degré de stabilité d’un système asservi, il est donc utile de chiffrer la
distance entre le lieu de N YQUIST et le point critique (–1, 0). La mesure effective de la distance
minimum n’étant pas chose aisée d’un point de vue mathématique, on préfère, de manière
traditionnelle, évaluer indirectement cette distance par les mesures des marges de gain MG et
de phase Mϕ. Ces marges représentent des marges de sécurité par rapport à l’état instable. Ces
grandeurs sont définies de la manière suivante :
Definition 2.1 La marge de gain permet d’indiquer la qualité de la stabilité en exprimant

la distance sur l’axe réel par rapport au point critique "–1". L’intersection de la réponse
harmonique avec l’axe réel a lieu pour une pulsation notée ωπ , car la phase pour cette
pulsation vaut –π.
La marge de gain MG a pour expression :
1
MG = (2.5)
|T ( jωπ )|
avec arg(T ( jωπ )) = −π

Elle permet de préserver la stabilité en dépit des fluctuations de gain, qui affectent, en
particulier, les amplificateurs de la chaîne de puissance.

Definition 2.2 La marge de phase permet d’indiquer la qualité de la stabilité en exprimant la

distance angulaire par rapport au point critique "–1". L’intersection de la réponse harmonique
avec le cercle unité a lieu pour une pulsation notée ω1 , car le module pour cette pulsation vaut
"1".
La marge de gain Mϕ a pour expression :
Mϕ = π + arg (T ( jω1 )) = 180o + arg (T ( jω1 )) (2.6)
avec |T ( jωπ )| = 1
R Pour qu’un système soit stable, il faudrait que : MG 0 et Mϕ 0.

L’expérience montre que pour des systèmes classiques (notamment à phase minimale),
un
( bon degré de stabilité en boucle fermée est obtenu si l’on est capable d’imposer
MG ≈ 8dB −→ 15dB
:
Mϕ ≈ 45o −→ 60o

1. MG1 > 0, Mϕ1 > 0 =⇒ Syst ème stable en boucle f ermée.
2. MG2 < 0, Mϕ2 < 0 =⇒ Syst ème instable en boucle f ermée.
Im[T ( jω)]
1
|T ( jωπ )| = MG2
ω12
Mϕ2
Re[T ( jω)]
−1 1
MG1
Mϕ 1
ω
ω11
2
ω
2.2.5 Critère de B ODE

Le critère du R IVERS s’énonce comme suit dans le plan de B ODE, ou dans l’espace fréquentiel
: Un système asservi (en boucle fermée) est stable si la courbe du module de sa réponse
harmonique en boucle ouverte|T ( jw)| coupe l’axe de module unité pour une phase arg(T ( jw))
supérieure à –180◦ . C’est à dire MG > 0, Mϕ > 0.
Example 2.7 Dans les exemples suivant, nous avons:

1. Le système décrit par T1 (p) présente une marge de gain MG > 0 et une marge de phase
Mϕ > 0 =⇒ Le syst ème est stable en boucle f ermée.
2. Le système décrit par T2 (p) présente une marge de gain MG < 0 et une marge de phase
Mϕ < 0 =⇒ Le syst ème est instable en boucle f ermée.
Diagramme de Bode
MG = 19.9 dB (pour ω=3.16 rad/s) , Mϕ = 95.2o (pour ω=0.0997 rad/s)
1
T (p) = p3 +p2 +10p+0.1
50
MG
Gain (dB)
−50
−100
−150
0
−90
Phase (deg)
Mϕ
−180
−270
10−4 10−3 10−2 10−1 100 101 102
Diagramme de Bode
MG = -34.9 dB (pour ω= 1 rad/s) , Mϕ = -74 deg (pour ω= 3.73 rad/s)
50
T2 (p) = p3 +p2 +10p+0.1
100
50
Gain (dB)
MG
−50
−100
0
−90
Phase (deg)
−180
Mϕ
−270
10−3 10−2 10−1 100 101 102

2.2.6 Critère de B LACK

Le critère du R IVERS peut aussi être exprimé dans le plan de B LACK. Ici le point ”–1”
devient le point (0dB; –180◦ ). Pour pouvoir appliquer le critère, les conditions sont les mêmes
que pour le critère de N YQUIST : le système en boucle ouverte ne doit compter aucun pôle à
partie réelle positive.
Theorem 2.3 Un système linéaire F(p) en boucle fermée est stable si, en parcourant le lieu de
B LACK de sa réponse harmonique en boucle ouverte dans le sens des pulsations croissantes,
on laisse le point critique (0 dB; –180°) à droite.

1. MG1 > 0, Mϕ1 > 0 =⇒ Syst ème stable en boucle f ermée.
2. MG2 < 0, Mϕ2 < 0 =⇒ Syst ème instable en boucle f ermée.
|T ( jω)|dB
ω
MG2 < 0
ω
Mϕ2 < 0 Mϕ1 > 0 Arg(T ( jω))o
−1 ω0dB
MG1 > 0
ωπ
2
1
R Sur la figure précédente, les marges de phase et de gain peuvent être lues directement sur
les deux axes. La pulsation ω1 est celle qui détermine le point de la réponse harmonique
à l’intersection avec l’axe horizontal à 0[dB]. La pulsation ωπ est celle qui détermine le
point de la réponse harmonique à l’intersection avec l’axe vertical à 180°.
2.2.6.1 Abaque de B LACK –N ICHOL’ S

L’abaque de B LACK –N ICHOL’ S est formé d’un système de coordonnées curvilignes, su-
perposé au plan de B LACK, sur lesquelles on peut directement lire les valeurs de module et
d’argument du système en boucle fermée . Pour appliquer l’abaque, le système bouclé doit être à
retour unitaire et on procède comme suit:
— On trace le lieu de B LACK de la réponse harmonique en boucle ouverte T ( jω) d’après
le système de coordonnées rectilignes. Par exemple, pour la pulsation ωx , on a calculé
module et argument : |T ( jω)| = 6dB et arg (T ( jω)) = −111°.

3. Rapidité des SAL Performances des systèmes asservis linéaires (S.A.L)
— On peut alors lire sur la même courbe pour une valeur de pulsation donnée les valeurs
de module et d’argument du système en boucle fermée H ( jω) sur les coordonnées
curvilignes. Pour cette même pulsation, et le même point, on lit en coordonnée curviligne :
|H ( jω)| ' 0.5dB et arg (H ( jω)) ' −30°.
La pulsation de résonance ωr est déterminée pour le point où le module de la réponse harmonique
en boucle fermée a la valeur la plus élevée (ici ' 3[dB]). On peut encore déterminer la pulsation
ωx1 , au-delà de laquelle le module de la réponse harmonique en boucle fermée est toujours plus
faible que –3[dB].
200
Diagramme de Black Nichols: T (p) = p3 +10p2 +53p
40 0dB
0.25dB
0.5dB
20 1dB −1dB
3dB
6dB −3dB
ωx
0 ωr
Gain en BO (dB)
−6dB
ωx1 −12dB
−20 −20dB
−40 −40dB
−60
−360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
Phase en BO (deg)
R On notera:
— |T (0)|: gain statique en BO.
|T (0)|
— |H (0)| = 1+|T (0)| : gain statique en BF.
— ωr : pulsation de résonance.
— ω0dB : pulsation pour |T ( jωA )|dB = 0dB.
— ωπ : pulsation pour arg [T ( jωA )] = −180°.
— MP: pic de résonance MP = |Hmax |dB − |H0 |dB .
— ωBP : pulsation de coupure à −3dB, [0, ωBP ]: bande passante à −3dB.
2.3 Rapidité des SAL

2.3.1 Rappel et définition
Les paramètres temps de réponse, temps de stabilisation et dépassement caractérisent la
rapidité d’un système. Pour un système de second ordre, la rapidité est étroitement liée au
coefficient d’amortissement m.

Kω02 b0
H(p) = p2 +2mω 2 = a2 p2 +a1 p+a0
0 p+ω0
a2 2
On désigne le rapport d’amortissement α1 : α1 = a0 a1 2 = (2mω
ω02
0)
= 4m2 .
α1 est un paramètre qui caractérise la rapidité du système et qui dépend de m et du temps de
réponse tr .
2.3.2 Critère de N ASLIN

2.3.2.1 Cas d’une transmittance à numérateur constant
On considère la fonction de transfert suivante à numérateur constant:
b0
H(p) = a pn +a pn−1 +···+a1 p+a0
avec ai > 0 et i = 0 · · · n.
n n−1
Les fonctions de transfert en boucle fermée proposées par NASLIN sont à amortissement
réglables.
Les rapports caractéristiques sont définies par:
a21
α1 = a0 a2
a22
α2 = a1 a3
.. (2.7)
.
a2n−1
αn−1 = an−2 an
En cas général, on définit n − 1 rapports:
a2i
αi = (2.8)
ai−1 ai+1
avec 1 < i < n − 1
Theorem 2.4 Le critère algébrique d’amortissement consiste à imposer aux rapports caracté-
ristiques d’êtres supérieures ou égaux à une valeur choisie α0 .
αi ≥ α0 pour i = 0, 1 · · · , n − 2, n − 1 (2.9)
Attention
Ce critère constitue une condition suffisante mais non nécessaire de stabilité et d’amortissement.
Quelques soit i, αi = α0 avec α0 donnée par la première loi de la courbe moyenne, qui a deux
lois : (
log10 (D%) = 4.8 − 2α0
(2.10)
Tpic = 2.2 aa01
Dans le cas général, on choisis les αi ≥ α0 quelque soit i, pour garantir une rapidité optimale.
α0 1.6 1.75 2 2.4
D% 40% 20% 6% 1%
m 0.3 0.5 0.7 0.9
Example 2.9 Soit la fonction de transfert suivante:
1
H(p) = 8p3 +21p2 +10.5p+1+K
Calculer K a fin de garantir un dépassement D% ≤ 6%.

Solution 2.3 On a n=3, donc on a 2 rapports caractéristiques a les calculés.

Critère de NASLIN: D% ≤ 6% =⇒ αi ≥ 2
1. Calculs des rapports caractéristiques:
a21 (10.5)2
α1 = a0 a2 = 21(1+K) ≥ 2 =⇒ K ≤ 1.625
a22 (21)2
α2 = =
a1 a3 10.5×8 = 5.25 ≥ 2
=⇒Pour que le dépassement D% ≤ 6%, il faut que K ≤ 1.625.
=⇒Si on trouve par exemple α2 ≤ 2, alors on ne peut pas assurer un dépassement
D% ≤ 6%.

Exercise 2.1 Soit le schéma bloc suivante:
E(p) S(p)
3K
(p+1)(1+0.1p)(1+10p)
1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée.

2. Étudier la stabilité de système en fonction de K.
3. Calculer K a fin de garantir un dépassement D% ≤ 1%.

Solution 2.4 1. La fonction de transfert en boucle fermée est:

3K
H(p) = p3 +11.1p2 +11.1p+3K+1
2. Tableau de ROUTH:
p3 1 11.1
p2 11.1 1 + 3K
123.21−1−3K
p1 11.1 0
p0 1 + 3K
Pour
( que le système soit stable il faut que:
123.21−1−3K
> 0 =⇒ K < 40.07367
11.1
1 =⇒ − 31 < K < 40.07367
1 + 3K > 0 =⇒ K > − 3
3. On a n=3, donc on a 2 rapports caractéristiques a les calculés.
Critère de NASLIN: D% ≤ 1% =⇒ αi ≥ 2.4
1. Calculs des rapports caractéristiques:
a21 (11.1)2
α1 = a0 a2 = (1+3K)×11.1 ≥ 2.4 =⇒ K ≤ 1.2
a22 (11.1)2
α2 = =
a1 a3 11.1×1 ' 11.1 ≥ 2.4
=⇒Pour que le dépassement D% ≤ 1%, il faut que K ≤ 1.2.

2.3.2.2 Cas d’une transmittance à numérateur non constant

0 a2
Les réglages indiqués dans la suite permettent, en imposant αi = ai−1 ai i+1 = α j d’obtenir
un comportement de la réponse indicielle semblable au cas du numérateur constant pour une
fonction de transfert ayant un numérateur de degré j lorsque la transmittance admet la forme

4. Précision des SAL Performances des systèmes asservis linéaires (S.A.L)
suivante :
H(p) = a pn +a bp1n−1
p+b0
+···+a1 p+a0
n n−1
Il convient d’adapter le réglage tel que :

a0 b1
α1 = 1.5 + 4 (α0 − 1.5) (2.11)
a1 b0
Les conditions (a0 = b0 ) et (b1 = a1 ) imposeraient des erreurs de position et de vitesse
nulles.
Si la transmittance admet un numérateur de second ordre :
2
H(p) = a pn +ab2 p p+b 1 p+b0
n−1 +···+a p+a
n n−1 1 0
Le réglage à adopter correspond à :
2
3 a0 b1
α1 = 1.5 + 16β (α0 − 1.5) (2.12)
a1 b0
b2
avec : 4β 2 = b0 b1 2 .
Les conditions (a0 = b0 ), (b1 = a1 ) et (b2 = a2 ) imposeraient des erreurs de position et de
vitesse nulles.
2.4 Précision des SAL

2.4.1 Définition
L’étude de la précision d’un système asservi revient à étudier la valeur de la différence (écart),
notée ε(p) = E(p) − S(p). En régime transitoire cette différence s’appelle erreur dynamique.
En régime permanent cette différence s’appelle erreur statique.
E(p) S(p)
E(p) ε(p) S(p) T (p)

T (p)
G(p)
ε(p)
Figure 2.5 – Cas d’un retour unitaire. Figure 2.6 – Cas d’un retour quelconque.
On distingue:
— La précision statique: c’est dire la précision statique en régime permanent définie par:
ε(∞) = lim pε (p) (2.13)

p→0
— La précision dynamique qui tient compte des caractéristiques d’évolution de processus en

régime transitoire.
2.4.2 Étude de l’erreur en régime statique (cas d’un retour unitaire)

L’étude de l’erreur en régime statique revient a étudier ε (∞) = lim ε (t) = lim pε (p).
t→∞ p→0
Dans le cas d’un retour unitaire (figure 2.5), on aura:
ε (p) = E (p) − S (p), avec S (p) = T (p) ε (p) et T (p) : Fonction de transfert en boucle
ouverte.

=⇒ ε (p) = E (p) − T (p) ε (p)

E(p)
=⇒ ε (p) = 1+T (p)
E(p)
Alors ε(∞) = lim pε (p) = lim p 1+T (p) .
p→0 p→0
R L’erreur est fonction à la fois du système a commander et de la forme de signal d’entrée.
2.4.2.1 Classe d’un système

La classe d’un système est déterminée à partir de sa fonction de transfert en boucle ouverte,
pour cela il faut mettre T (p) sous la forme suivante :
K (1 + b1 p + · · · + bm pm )
T (p) = (2.14)
pα (1 + a1 p + · · · + an pn )
Avec:
— n ≥ m;
— α: classe du système (nombre d’intégrateurs);
— K: gain statique du système en boucle ouverte.
Alors:
E(p) pE(p) pE(p)
ε(∞) = lim p 1+T (p) = lim m = lim
K (1+b p+···+bm p )
K
p→0 p→0 1+ 1 p→0 1+ pα
pα (1+a1 p+···+an pn )
2.4.2.1.1 Système de classe 0 (α = 0)

Pour les systèmes de classe 0, l’erreur en régime statique est donnée par:
E (p) pE (p)
ε(∞) = lim p = lim (2.15)
p→0 1 + T (p) p→0 1 + K
1. Erreur statique pour une entrée impulsion de Dirac:
L
on a: e(t) = E0 δ (t) → E (p) = E0
pE0
d’où ε(∞) = lim 1+K =0
p→0
2. Erreur statique de position:
L E0
on a: e(t) = E0 u (t) → E (p) = p
E0 E0
d’où ε(∞) = lim =
p→0 1+K 1+K
3. Erreur statique de vitesse (erreur de trainage):
L
on a: e(t) = E0t.u (t) → E (p) = Ep20
E0
E0 p
d’où ε(∞) = lim = '∞
p→0 1+K 1+K
4. Erreur statique d’accélération:
L E0
on a: e(t) = 21 E0t 2 .u (t) → E (p) = p3
E0
E0 p2
d’où ε(∞) = lim = '∞
p→0 1+K 1+K
Table 2.2
h
– Tableau récapitulatif des erreurs statique en régime permanent.
hhhh
h hhClasse du système α
hhhh 0 1 2 ≥3
Consigne e(t) hhh
hh h
Impulsion de Dirac: e (t) = E0 δ (t) 0 0 0 0
E0
Échelon de position: e (t) = E0 u (t) 1+K 0 0 0
E0
Échelon de vitesse: e (t) = E0t.u (t) ∞ K 0 0
E0
Échelon d’accélération: e (t) = 12 E0t 2 u (t) ∞ ∞ K 0

R
1. L’erreur statique est nulle pour une impulsion de Dirac ∀α;
2. La précision augmente avec la classe du système;
3. Pour une classe donnée, la précision se détériore si le signal d’entrée est plus en plus
dure (plus riche);
100×erreur statique ε(∞)
4. La précision d’un système asservi en % = Amplitude de la consigne = 100 E0 ;
S(p)
5. La fonction de transfert en boucle ouverte est T (p) = ε(p) ;
S(p) T (p)
6. La fonction de transfert en boucle fermée est H(p) = E(p) = 1+T (p) ;
7. L’erreur est définie par ε (p) = E (p)−S (p) = E (p)−H (p) E (p) = [1 − H (p)] E (p).
R L’erreur statique, lorsqu’elle est finie et non nulle, décroît lorsque le gain en boucle ouverte
croît. Mais cette croissance du gain peut détériorer la stabilité du système. Cette propriété
est connue sous le nom de " Dilemme Stabilité – Précision ", qui nécessite souvent un
compromis. Il est à noter également que pour améliorer les performances en régime
statique, nous pouvons augmenter la classe du système en ajoutant un ou des intégrateur(s)
dans la chaîne directe du système. Ceci peut, cependant, engendrer des problèmes de
stabilité supplémentaires.
Exercise 2.2 Soit le schéma bloc suivante:
E(p) S(p)
1
K (1+p)(1+2p)
1. Déterminez la forme la plus simple de régulateur R(p) pour assurer une erreur statique
de position nulle.
2. Calculez les paramètres du régulateur si on désire avoir un dépassement D% ≤ 20%.
3. Déterminez la forme la plus simple de régulateur R(p) pour assurer une erreur statique
de vitesse nulle.

Solution 2.5 1. Pour assurer une erreur statique de position nulle, il faut que le système soit
de classe supérieure ou égale à 1 (α ≥ 1).
On prend α = 1, alorsR(p) = Kp .
— Étude de stabilité:
K
La fonction de transfert en boucle fermée est H (p) = p(1+p)(1+2p)+K .
EC : 2p3 + 3p2 + p + K
Tableau de ROUTH:
p3 2 1
p2 3 K
3−2K
p1 3 0
p0 K

Pour
( que le système soit stable il faut que:
K>0
3−2K =⇒ 0 < K < 23
3 > 0
— Critère de NASLIN:
D% ≤ 20% =⇒ αi ≥ 1.75
— Calculs des rapports caractéristiques:
a2 2
α1 = a0 a1 2 = (1)
3K ≥ 1.75 =⇒ K ≤ 0.1905
a22 (3)2
α2 = a1 a3 = 2×1 = 4.5 ≥ 1.75
=⇒Pour les valeurs de K tels que: 0 < K ≤ 0.1905, on peut garantir à la fois :
— La stabilité du système en boucle fermée;
— Un dépassement D% ≤ 20%;
— Une erreur de position nulle.
2. Pour assurer une erreur statique de vitesse nulle, il faut que le système soit de classe
supérieure ou égale à 2 (α ≥ 2).
K
On prend α = 2, alors R(p) = p2
.
— Étude de stabilité:
K
La fonction de transfert en boucle fermée est H (p) = p2 (1+p)(1+2p)+K
.
EC : 2p4 + 3p3 + p2 + K
=⇒Le système est instable ∀K.

R 1. La précision et la stabilité peuvent êtres deux notions contradictoires, d’où le dilemme

stabilité-précision.
2. L’augmentation de la classe du système peut détériorer la stabilité.
2.4.3 Cas d’un système a retour quelconque

Le schéma bloc dans le cas d’un retour quelconque peut être donné par la figure suivante:
E(p) ε1 (p) S(p)

G1 (p)
G2 (p)
ε2 (p)
Figure 2.7 – Schéma bloc dans le cas d’un retour quelconque.
Dans ce cas on aura:

(
ε1 (p) = E (p) − G2 (p) S (p) E(p)
=⇒ ε1 (p) = 1+T (p)
S (p) = G1 (p) ε1 (p)

Avec T (p) = G1 (p) .G2 (p) fonction de transfert en boucle ouverte.

ε2 (p) = E (p) − S (p).
S(p) G1 (p)
La fonction de transfert en boucle fermée est H (p) = E(p) = 1+T (p)
Alors ε2 (p) = [1 − H (p)] E (p).
D’où ε2(∞) = lim pε2 (p) = [1 − H (0)] lim E (p)
p→0 p→0
Avec H (0) : gain statique de la fonction de transfert en boucle fermée.
2.4.4 Cas d’un système perturbé a retour unitaire

Le schéma bloc d’un système perturbé a retour unitaire peut être donné par la figure suivante:
Z(p)
E(p) ε(p) S(p)

R(p) G(p)
Figure 2.8 – Schéma bloc d’un système perturbé a retour unitaire.
On
( a:
ε (p) = E (p) − S (p)
=⇒ ε (p) = 1+T1 (p) [E (p) − G (p) Z (p)]
S (p) = G (p) [R (p) ε (p) + Z (p)]
Avec T (p) = R (p) .G (p) fonction de transfert en boucle ouverte.
Dans ce cas ε (p) = ε1 (p) + ε2 (p)
avec:
E(p)
(
ε1 (p) = 1+T (p)
ε2 (p) = − G(p)Z(p)
1+T (p)
Example 2.10 Dans le système suivant:
Z(p)
E(p) S(p)
k p [1 + τ1i p ] k
τ p+1
1. Calculer l’erreur statique pour une consigne e(t) = tu(t) et une perturbation z(t) = −u(t).
2. Calculer l’erreur statique pour une consigne e(t) = tu(t) et une perturbation z(t) = −tu(t).

Solution 2.6 1. Calcul de la fonction de transfert T (p):

kk p (1+τi p)
on a: T (p) = τi p(1+τ p) =⇒c’est un système de classe 1.
kk p
Le gain statique du système en boucle ouverte K = τi .
On a ε (∞) = ε1 (∞) + ε2 (∞).
L 1 L
e(t) = tu(t) → E (p) = p2
et z(t) = −u(t) → Z (p) = − 1p
1
p2 τi
d’ou ε1(∞) = lim pε1 (p) = lim p 1+ Kp
= kk p
p→0 p→0


− 1p k
1+τ p
ε2(∞) = lim pε2 (p) = lim p 1+ Kp
=0
p→0 p→0
Alors ε (∞) = kkτip
— En terme de régulation, ce système es capable de rejeter l’effet d’une perturbation
constante.
τi
— En terme de poursuite le système présente un erreur ε (∞) = kk p .
1
2
2. On a ε1(∞) = lim pε1 (p) = lim p 1+p K = τi
kk p
p→0 p→0 p
− 12 1+τ
k
p
p
ε2(∞) = lim pε2 (p) = lim p 1+ Kp
= − kτpi
p→0 p→0
(1−k)τi
Alors ε (∞) = kk p


3.1 Introduction 32
3.2 Règles de tracé du lieu d’E VANS 33
3.3 Marge de stabilité 43
3. LIEU D’EVANS (Lieu des pôles)
3.1 Introduction
Les racines de l’équation caractéristique, qui sont les pôles de la FT BF, déterminent la
stabilité relative et absolue des systèmes linéaires. Cependant, il faut se rappeler que les
propriétés transitoires du système dépendent également des zéros de la FT BF. Pour les systèmes
asservis linéaires, un point d’étude important est la recherche et l’investigation des trajectoires
des racines (lieu des racines) de l’équation caractéristique lorsque certains paramètres du système
varient.
Si le système a un gain de boucle variable, la position des pôles de la FT BF dépend de la
valeur du gain choisi. Il devient, alors, important que le concepteur sache comment se déplacent
les pôles de la FT BF, dans le plan p, lorsque le gain varie. Du point de vue de la synthèse, pour
certains systèmes, un simple ajustement du gain peut déplacer les pôles de la FT BF vers les
positions désirées. Le problème de synthèse devient une simple sélection de valeurs appropriées
du gain. Si l’ajustement du gain seul ne donne pas les résultats escomptés, il devient nécessaire
d’ajouter un correcteur (ou compensateur) au système.
Les pôles de la FT BF sont les racines de l’équation caractéristique. Trouver les racines
d’une équation caractéristique d’un ordre supérieur à 3 est laborieux et nécessite l’utilisation
d’un ordinateur. Cependant, trouver les racines de cette équation n’a pas de sens en soi, car
lorsque le gain de la FT BO varie, l’équation caractéristique change et les calculs doivent être
répétés.
Une méthode simple pour trouver les racines de l’équation caractéristique a été développée
par W.R. E VANS (vers 1950), et utilisée largement dans le domaine de la commande. Cette
méthode, appelée la méthode du lieu des racines, est l’une de celles qui permettent de tracer
les racines de l’équation caractéristique pour toutes les valeurs d’un paramètre du système. Les
racines correspondant à une valeur particulière de ce paramètre peuvent alors être localisées sur
le graphe résultant. Il est à noter que ce paramètre est, généralement, le gain, mais tout autre
paramètre de la FT BO peut être utilisé. Sauf indications, nous supposerons que le gain de la
FT BO est le paramètre à varier de 0 à l’infini.
En utilisant la méthode du lieu des racines, le concepteur peut prédire les conséquences,
sur la position des pôles de la FT BF, de la variation du gain ou de l’addition de pôles et/ou de
zéros de la FT BO. Cette méthode indique, également, la contribution de chaque pôle et zéro de
la FT BO sur la position des pôles de la FT BF, et par conséquent, indique de quelle manière
ces pôles et zéros peuvent être modifiés pour que les performances requises pour le système en
BF soient atteintes. Cette méthode est vraiment efficace pour trouver rapidement des résultats
2. Règles de tracé du lieu d’E VANS LIEU D’EVANS (Lieu des pôles)
approximatifs.
3.2 Règles de tracé du lieu d’E VANS

Pour un système complexe avec plusieurs pôles et zéros de la BO, construire le lieu des
racines peut paraître compliqué, mais en fait cela n’est guère plus difficile si les règles de tracé
sont correctement appliquées.
En se basant sur des points et des asymptotes particuliers, et en calculant les angles de départ
à partir des pôles complexes et les angles d’arrivée au zéros complexes, la construction du lieu
peut se faire sans difficultés.
Si on considère le système asservi suivant:
E(p) S(p)
k G(p)
L’équation caractéristique est :
N (p)
1 + kG (p) = 1 + k = 0 =⇒ D (p) + kN (p) = 0 (3.1)
D (p)
m
∏ (p−zi )
(p−z1 )(p−z2 )···(p−zm ) i=1
avec G (p) = (p−p1 )(p−p2 )···(p−pn ) = n , n ≥ m.
∏ (p−pi )
i=1
En premier lieu, il faut réarranger cette équation de façon que le paramètre à intérêt apparaisse
comme facteur multiplicatif (ici le gain k) :
(p − z1 ) (p − z2 ) · · · (p − zm )
1+k =0 (3.2)
(p − p1 ) (p − p2 ) · · · (p − pn )
Example 3.1 Soit le système asservi décrit par le schéma bloc suivant:
E(p) S(p)
p+3
k p ( 1+2p
p ) p2 +3p+2
Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte et mettre l’équation caractéristique sous la

forme suivante: EC = 1 + kG (p) = 0.

Solution 3.1 Le schéma bloc du système asservi peut se mettre sous la forme suivante:
E(p) S(p)
p+3
k p ( 1+2p
p ) p2 +3p+2

E(p) S(p)
k G(p)
La fonction de transfert en boucle ouverte est:

( p+ 21 )(p+3)
T (p) = k p (1+2p)(p+3)
p( p2 +3p+2)
= 2k p p(p+1)(p+2) .
(
k = 2k p
avec ( p+ 12 )(p+3)
G (p) = p(p+1)(p+2)
Alors l’équation caractéristique est:
EC = 1 + kG (p) = 0 ←→ D (p) + kN (p) = 0 ←→ G (p) = − 1k

Règle 1: Localiser les pôles et zéros de kG(p) dans le plan p. Les branches du
lieu d’Evans partent des pôles en BO et arrivent aux zéros (zéros finis ou zéros à
l’infini).
— Pour k = 0, l’équation caractéristique se réduit a D(p) = 0 =⇒les points de départs des
branches sont donc les pôles de la fonction de transfert en BO.
— Pour k → ∞, l’équation caractéristique se réduit a N(p) = 0 =⇒les points d’arrivés du lieu
de pôles sont les zéros de la fonction de transfert en BO.
Règle 2: Le nombre de branches infinies (ou directions asymptotiques) est égal

à (n–m).
Avec:
— n: le nombre des pôles = nombre des points de départs =⇒n branches.
— m: le nombre des zéros = nombre des points d’arrivés.
E(p) S(p)
p+1
k p(p+2)
1. Déterminer les pôles et les zéros de la fonction de transfert en BO.

2. Calculez l’équation caractéristique.
3. Déterminer les pôles de la fonction de transfert en BF en fonction de k.
4. Pour quelles valeurs de k le système est stable en BF.
5. En déduire la nature de la réponse indicielle pour les valeurs de k qui garantissent la
stabilité du système en BF.


Solution 3.2 1. Les pôles et les zéros de la fonction de transfert en BO sont:

z1 = −1, p1 = 0, p2 = −2
2. L’équation caractéristique est:
EC = 1 + kG (p) = 0 ←→ p (p + 2) + k (p + 1) = 0 ←→ p2 + (k + 2) p + k = 0.
3.
 Les pôles de la
qfonction de transfert en BF sont:
 p̃ = − 2+k + 1 + k 2
1 2 2
q
 p̃ = − 2+k − 1 + k 2
2 2 2
On a:
— Pour k = 0, p̃1 = p1 = 0 et p̃2 = p2 = −2
— Pour k → ∞, p̃1 = −1 = z1 et p̃2 → −∞.
Lieu de pôles
0.4
n = 2 → 2 branches
m=1
0.3 n − m = 1 → une direction asymptotique
0.2
Axe des imaginaires
0.1
k→∞
p̃2 k=0
p̃1
0 p2 z1 p1
−0.1
−0.2
−0.3
−0.4
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Axe des réels
4. D’après la figure ci-dessus, on peut noter que:

— Ce système est stable en BF pour k > 0.
5. ∀k > 0, le système présente 2 pôles réels négatifs=⇒la réponse indicielle est apériodi-
que (hyperamortie ’m>1’).

Règle 3: Détermination des pôles de la Boucle Fermée (condition sur le mo-

dule): Tous point du lieu D ’E VANS est un pôle en BF si la valeur du gain K en ce
point vérifie la condition sur le module. Inversement la condition sur le module
permet de déterminer la valeur du gain K en tous point particulier du lieu. La
valeur de k correspondant à n’importe quel point M du lieu peut être obtenu en
utilisant la condition sur le module, c’est à dire :
produit des modules des vecteurs entre M et les pôles ρ1 ρ2 · · · ρn
k= = (3.3)
produit des modules des vecteurs entre M et les zéros d1 d2 · · · dm

Example 3.3 Soit le système asservi de l’exemple 3.2.

1. Déterminer k tel que le pôle p̃1 en BF soit égal à -0.5.
2. Pour la valeur de k trouvée, déterminer la valeur du pôle p̃2 .

Solution 3.3 1. D’après la relation des modules (condition sur le module) et le lieu D ’E VANS
donné par la figure ci-dessous, on aura:
Lieu de pôles
0.4
0.3
0.2
Axe des imaginaires
0.1
k→∞
p̃2 k=0
p̃1
0 p2 z1 M p1
−0.1
−0.2
−0.3
−0.4
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Axe des réels
ρ1 ρ2
k= d1 , avec:
ρ1 = M p1 :distance entre le point M et le pôle p1 ;
d1 = Mz1 :distance entre le point M et le zéro z1 .
ρ1 ρ2 0.5×1.5
Alors k = d1 = 0.5 = 1.5.
2. L’expression
qdu du pôle p̃2 est donnée par:
2
p̃2 = − 2+k 1 + 2k .

2 −
Alors pour k = 1.5, le pôle égal à −3.
Règle 4: Les branches de lieu sur l’axe réel sont déterminées par les liens entre
les pôles et zéros de la BO. Pour cela, positionner un point test entre chaque
pôle et zéro sur l’axe réel, puis calculer le nombre de pôles et zéros réels à
droite de ce point test:
— Si ce nombre est impair, ce point test appartient au lieu.
— S’il est pair, le point test n’appartient pas au lieu. Par conséquent, la
partie du lieu sur l’axe réel est formée de segments alternés.

D’après les deux lieux de pôles présentés par les figures ci-dessus, on voit bien que la partie des
lieux appartenant à l’axe réel se trouvent à gauche d’un nombre impaire de pôles et de zéros.
Lieu de pôles
0.4 (p+1)(s+2.5)
G(p) = p(p+2)(p+3)
0.2
Axe des imaginaires

0
−0.2
−0.4
−10 −9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Axe des réels
Lieu de pôles
15
p+2
G(p) = p(p+5)(p+1)
10
Axe des imaginaires
−5
−10
−15
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Axe des réels
Règle 5: Les directions asymptotiques sont données par la relation suivante:
(2λ + 1) π
θa = (λ = 0, 1, 2 · · · ) (3.4)
m−n
Règle 6: Les asymptotiques se rejoignent, sur l’axe réel, au point d’abscisse xa

tel que:
n m
∑ pi − ∑ zi
i=1 i=1
xa = (λ = 0, 1, 2 · · · ) (3.5)
n−m
Règle 7: Points de séparation et de rencontre du lieu sur l’axe réel :
— Les points de séparation sont les points qui correspondent aux valeurs critiques de k pour
lesquelles deux racines réelles se confondent en une seule (double) avant de se séparer à
angles droits en deux racines complexes conjuguées.
— Les points de rencontre sont les points qui correspondent aux valeurs critiques de k pour
lesquelles deux racines complexes conjuguées se confondent en une seule (double) avant
de se séparer en deux racines réelles.
Par conséquent :
1. Si le lieu lie 2 pôles adjacents de la FT BO sur l’axe réel, il existe alors, au moins, un point
de séparation (point de cassure) entre ces 2 pôles comme le montre la figure ci-dessous.

Lieu de pôles
4 (1)
G(p) = (p+2)(p+5)
Axe des imaginaires

Point de séparation
−2
−4
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Axe des réels
2. De même, si le lieu lie 2 zéros adjacents de la FT BO (un des 2 zéros peut se trouver
à –∞) sur l’axe réel, il existe alors, toujours, au moins un point de rencontre (point de
coalescence) entre ces 2 zéros comme le montre la figure ci-dessous.
Lieu de pôles
1.5
(s+1)(s+5)
G(p) =
p2 +4s+5
1
0.5
Axe des imaginaires
Point de rencontre
−0.5
−1
−1.5
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Axe des réels
Les abscisses des points de cassure et de coalescence vérifient la relation suivante:

n m
1 1
∑ −∑ =0 (3.6)
i=1 x − pi i=1 x − zi
E(p) S(p)
1
k p(p+1)(p+2)
1. Tracer avec précision le lieu de pôle.

2. Étudier la stabilité du système.
3. Étudier la nature du système en BF.

Solution 3.4 1. Le système présente 3 pôles: p1 = 0; p2 = −1; p3 = −2.

— Le nombre de branches infinies (ou directions asymptotiques) est égal à (n–m) = 3.
— Les directions asymptotiques
 sont données par:
π
− 3 pour λ = 0

(2λ +1)π
θa = m−n = −π pour λ = 1 .

π
3 pour λ = 2
— Les asymptotiques se rejoignent, sur l’axe réel, au point d’abscisse xa donné par:

n m
∑ pi − ∑ zi
i=1 i=1 p1 +p2 +p3 −3
xa = n−m = 3 = 3 = −1.
— Calcul du point de cassure:

n m
1 1 1 1 1
On a ∑ x−pi − ∑ x−zi = x−p1 + x−p2
+ x−p2
= 1x + x+1
1 1
+ x+2 = 0.
i=1 i=1
=⇒ (x 2
( + 1) (x + 2) + x (x + 2) + x (x + 1) = 0 =⇒ 3x + 6x + 2 = 0.
x1 = −1.5774 ∈ / [−1, 0]
=⇒ .
x2 = −0.4226 ∈ [−1, 0]
Lieu de pôles
k→∞
0.72 0.6 0.46 0.3 0.16
4
0.84
0.92
2
Axe des imaginaires
kc
π
0.98 3
k→∞ k=0 k1 k=0

0
− π3
kc
−2
−π
−4
k→∞
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Axe des réels
2. Étude de stabilité:
— Critère de ROUTH:
EC : p (p + 1) (p + 2) + k = p3 + 3p2 + 2p + k = 0
p3 1 2
p2 3 k
6−k
p1 3 0
p0 k
Pour que le système soit stable il faut que:

(
6−k
3>0
=⇒ Le syst ème est stable pour 0 < k < 6.
k>0
Pour k = kc = 6, la 3ème ligne du tableau devient nulle, D(p) admet des racines imaginaires
pure Z=⇒Le système est marginalement stable.
Le polynôme auxiliaire est 3p2 + 6 = 0°
√
=⇒ p2 + 2 = 0 =⇒ P1,2 = ± 2 j
2. Nature du système en BF:
0 < k < kc = 6 k>6
k
0 < k < k1 k = k1 k1 < k < kc
∗2 pôles con jugués à
∗1 pôle réel double < 0
∗3 pôles réels < 0 parties réels < 0
Nature du syst ème ∗1 pôle réel < 0
∗1 pôle réel < 0 instable
en BF
−Réponse aperiodique
−Réponse aperiodique
−Oscillant amortie

Règle 8: Angle de départ (respectivement angle d’arrivée) du lieu des raci-

nes à partir de pôles complexes (respectivement zéros complexes) : Afin de
tracer le lieu avec la meilleure précision possible, nous devons déterminer les
directions du lieu aux alentours des pôles ou zéros complexes.
Angle de départ: l’angle de départ du lieu des racines d’un pôle complexe est
donné par la relation suivante:
0
θD = 180° + Arg(G ) (3.7)
0
où G est la phase de G calculée au pôle complexe sans tenir compte de l’effet de ce pôle.
Angle d’arrivé: l’angle d’arrivé du lieu des racines en un zéro complexe est
donné par la relation suivante:
00
θA = 180° − Arg(G ) (3.8)
00
où G est la phase de G calculée au zéro complexe sans tenir compte de l’effet de ce zéro.
E(p) S(p)
(p+2)
k (p+1+ j)(p+1− j)

Solution 3.5 1. Le système présente 2 pôles et un zéro: p1 = −1 − j; p2 = −1 + j; z1 = −2.

— Les directions asymptotiques sont données par:
θa = (2λm−n
+1)π
= −π.
— Calcul du point de rencontre (point de coalescence):
n m
1 1 1 1 1 1 1 1
On a ∑ x−pi − ∑ x−zi = x−p1 + x−p2
− x−z 1
= x+1+ j + x+1− j − x+2 = 0.
i=1 i=1

2(x+1)
1
= 0 =⇒ 2 (x + 1) (x + 2) − x2 + 2x + 2 = 0 =⇒ x2 + 4x + 2 = 0

− x+2
x2 +2x+2( √
x1 = −2 + 2 a re jeter
→4=8→ √
x2 = −2 − 2 véri f ieé
— Équation du lieu :
EC : 1 + kG (p) = p2 + 2p + 2 + k (p + 2) = 0
On pose p = α + jω
Alors EC : (α + jω)2 + 2 (α + jω) + 2 + k (α + jω + 2) = 0
2 2
=⇒ α( + 2α jω − ω + 2α + 2 jω + 2 + kα + k jω + 2k = 0
jω (2α + 2 + k) = 0 → k = −2 − 2α
=⇒
α − ω + 2α + 2 + kα + 2k = 0 → α 2 + 4α + 2 + ω 2 + 2 − 2
2 2
√
D’où (α + 2)2 + ω 2 = 2 =⇒ Cercle de centre (−2, 0) et de rayon 2.
— Calcul de l’angle de départ au pôle complexe p2 = −1 + j:
0
On θD = 180° +
h Arg(Gi ) 0 k(p+2)
Arg(G ) = Arg p+1+ j p=p =−1+ j = Arg 1+ j o
2 j = −45 =⇒ θD = 135
o
2
— Calcul de l’angle de départ au pôle complexe p1 = −1– j:

0
On θD = 180° +
h Arg(Gi )
0
Arg(G ) = Arg k(p+2)
p+1− j = Arg 1− j o
−2 j = 45 =⇒ θD = 225
o
p=p1 =−1− j
Lieu de pôles
2
135o
1.5
p2
1 k=0
Axe des imaginaires
0.5
k=∞
0 z1
k=∞
√
−0.5 −2 − 2 225o
k=0
−1 p1
−1.5 −135o
−2
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Axe des réels

E(p) S(p)
(p+ j)(p− j)
k p(p+1)

Solution 3.6 1. Le système présente 2 pôles et 2 zéros: p1 = 0; p2 = −1 + j; z1 = − j; z2 = j

— Calcul du point de séparation (point de cassure):
n m
1 1 1 1 1 1
On a ∑ x−pi −
+ x−p 2
− x−z
∑ − x−z
x−zi
1
=
2
= 1x + x+1
x−p1
1
− x−1 j − x+1 j = 0.
i=1 i=1
2x+1 2x 2 + 1 − 2x x2 + x = 0 =⇒ −x2 + 2x + 1 = 0

x(x+1) − 2 =
x +1 (
0 =⇒ (2x + 1) x
√
x1 = 1 + 2 a re jeter
→4=8→ √
x2 = 1 − 2 véri f ieé
— Calcul de l’angle d’arrivé au zéro complexe z2 = j:
00
On θA = 180° −hArg(Gi)
00 k(p+ j) 2j o o
Arg(G ) = Arg p(p+1)
p=z2 = j
= Arg −1+ j = −45 =⇒ θA = 225
Lieu de pôles
2
1.5
225o
z2
1 k=∞
Axe des imaginaires
0.5
k=0 k=0
0 p2 p1
√
−0.5 1− 2
k=∞
−1 z1
−225o
−1.5
−2
−1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4
Axe des réels

3. Marge de stabilité LIEU D’EVANS (Lieu des pôles)
3.3 Marge de stabilité

3.3.1 Marge de stabilité absolue:
La garantie d’une stabilité satisfaisante pour un processus implique que les parties réels des
pôles du système en boucle fermée soient suffisamment négatives, c’est à dire à gauche d’une
droite d’abscisse σ . (σ est négatif et parallèle à l’axe imaginaire).
Im[p]
σ : Marge de
stabilit é absolue
σ Re[p]
Condition : Réel [pôles de la FT en BF ] ≤ σ
R Les pôles d’un système de second ordre pour 0 < m < 1 sont donnés par:
p
p1,2 = −mω0 ± jω0 (1 − m2 )
Dans ce cas le temps stabilisation à ±5% est:
3 3
Ts à ± 5% = mω0 = |σ |
E(p) S(p)
(p+2)
k p(p+1)

2. Déterminer la valeur de k pour que le régime transitoire du système en BF équivalent soit
plus rapide que e−0.8t .

Solution 3.7 1. Le système présente 2 pôles et un zéro: p1 = 0; p2 = −1 + j; z1 = −2.

— Les directions asymptotiques sont données par:
(2λ +1)π
θa = m−n = −π.
— Calcul du point de rencontre (point de coalescence):
n m
1 1 1
1 1
On a ∑ x−pi − ∑ x−zi =+ x−p
x−p1
2
− x−z 1
= 1x + x+1
1 1
− x+2 = 0.
i=1 i=1
2x+1 1
= 0 =⇒ (2x + 1) (x + 2) − x2 + x = 0 =⇒ x2 + 4x + 2 = 0

x2 +x
− x+2

( √
x1 = −2 + 2 véri f ieé
→4=8→ √
x2 = −2 − 2 véri f ieé
— Équation du lieu :
EC : 1 + kG (p) = p2 + p + k (p + 2) = 0
On pose p = α + jω
Alors EC : (α + jω)2 + (α + jω) + k (α + jω + 2) = 0
=⇒ α 2 + 2α jω − ω 2 + α + jω + kα + k jω + 2k = 0
(
jω (2α + 1 + k) = 0 → k = −1 − 2α
=⇒
α − ω + α + k (α + 2) = 0 → α 2 + 4α + 2 + ω 2 + 2 − 2
2 2
√
D’où (α + 2)2 + ω 2 = 2 =⇒ Cercle de centre (−2, 0) et de rayon 2.
Lieu de pôles
2
0.91 0.84 0.68
σ
0.955
1.5 0.4
0.976
1
0.99 k2
Axe des imaginaires
0.5 0.998 k1
k=∞ z1 p2 p1
0 k=∞ k=0 k=0
−0.5
k2
−1
−1.5
−2
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Axe des réels
( Pour garantir une marge de stabilité absolue σ = −0.8 il faut que:

2.
p̃1 : Réel ( p̃1 ) ≤ σ = −0.8 ⇒ il f aut que k ≥ k2
⇒ k ≥ k2
p̃2 : Réel ( p̃2 ) ≤ σ = −0.8 ⇒ il f aut que 0 ≤ k ≤ k1 et k ≥ k2
D’après la relation des modules on aura:
ρ1 ρ2
k= d1
Avec:


d1 = Mz1 :distance entre le point M et le zéro z1 .
— Autre méthode:
Posons S = p − σ =⇒ p = S + σ
On a EC : p2 + p + k (p + 2) = 0 =⇒ (S + σ )2 + S + σ + k (S + σ + 2)
S2 + (2σ + k + 1) S + σ (σ + 1) + k (σ + 2) = 0
Tableau de ROUTH:
S2 1 σ (σ + 1) + k (σ + 2)
S1 2σ + k + 1 0
S0 σ (σ + 1) + k (σ + 2) 0
Pour garantir une marge de stabilité(absolue σ = −0.8, il faut que:

(
2σ + k + 1 > 0 k ≥ −1 − 2σ = 0.6
=⇒ ⇒ k ≥ 0.6.
σ (σ + 1) + k (σ + 2) > 0 k ≥ − σ(σ(σ+2)
+1)
= 0.13

3.3.2 Marge de stabilité relative:

Un système est relativement stable quand le phénomène de transition disparait assez vite ou
s’il y a assez d’amortissement dans le système. Pour être relativement stable les pôles ne doivent
pas seulement se retrouver dans le demi-surface gauche d’une surface complexe mais il doivent
aussi se retrouver assez loin de l’axe imaginaire.
La marge de stabilité relative se représente par 2 demi-droites issues de l’origine et formant un
angle ψ = arcsin (m) avec l’axe imaginaire.
Courbe isoamortissement Im[p]

ψ
β
Re[p]
√
La valeur optimale du coefficient d’amortissement m est 22 = 0.707, qui correspond a un
angle d’amortissement ψ = 45o . Le coefficient d’amortissement m est donné par les expressions
suivantes: (
m = sin ψ
(3.9)
m = cos β
Example 3.8 Soit le système asservi décrit par le schéma bloc donné dans l’exemple 3.7:
1. Déterminer la valeur de k garantissant une marge de stabilité relative m ≥ 0.7.


Solution 3.8 Pour garantir m = 0.7, il faut que k ∈ [0, k3 ] ∪ [k4 , +∞]
Lieu de pôles
2
0.91 0.84 0.68
σ
0.955
1.5 0.4
0.976 k4
1
0.99 k2
k3
Axe des imaginaires
0.5 0.998 k1
k=∞ z1 p2 p1
0 k=∞ k=0 k=0
−0.5
−1
−1.5
−2
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Axe des réels

II
TD
4 TD N° 1: Stabilité, précision et rapidité . . . . 48

Stabilité: Critère de R OUTH
Amortissement (rapidité)
Précision du S.A
5 TD N° 2: LIEU D’EVANS (Lieu des pôles) . . . . 53

E XERCICE 1
E XERCICE 2
E XERCICE 3
E XERCICE 4
4.1 Stabilité: Critère de R OUTH 48
4.2 Amortissement (rapidité) 50
4.3 Précision du S.A 50
4. TD N° 1: Stabilité, précision et rapidité
4.1 Stabilité: Critère de R OUTH

1. Déterminer dans chaque cas si l’ensemble des racines des équations caractéristiques de
différents systèmes représente un système stable, instable ou juste oscillant:
(a) p1 = −1, p2 = −3;
(b) p1 = −2, p2 = 2;
(c) p1 = −1 + j, p2 = −1 − j;
(d) p1 = −2 j, p2 = 2 j;
(e) p1 = −3, p2 = 3 j, p3 = −3 j;
(f) p1 = −4, p2 = −5, p3 = 1;
(g) p1 = 2 j, p2 = −2 j, p3 = 2;
(h) p1 = −3 + 2 j, p2 = −3 − 2 j, p3 = 2 j p4 = −2 j;
(i) p1 = j, p2 = − j, p3 = −1, p4 = 1.
2. Un système a des pôles en −1, −5 et des zéros en 1, −2. Est-il stable?
3. Pour chacun des polynômes caractéristiques, déterminer si le système qu’il représente est
stable ou non?
(a) 2p4 + 8p3 + 10p2 + 10p + 20;
(b) p3 + 7p2 + 7p + 46;
(c) p5 + 6p4 + 10p2 + 5p + 24;
(d) p3 − 2p2 + 4p + 6;
(e) p4 + 8p3 + 24p2 + 32p + 16;
(f) p6 + 4p4 + 8p2 + 16.
4. Combien de racines à partie réelle positive les polynômes caractéristiques sont ont-ils?
(a) p3 + p2 − p + 1;
(b) p4 + 2p3 + 2p2 + 2p + 1;
(c) p3 + p2 − 2;
(d) p4 − p2 − 2p + 2;
(e) p3 + p2 + p + 6.
5. Pour quelles valeurs de k, le polynôme p3 + (4 + k) p2 + 6p + 12 a t-il ses racines de partie

1. Stabilité: Critère de R OUTH TD N° 1: Stabilité, précision et rapidité
réelle négative?
6. Pour quelles valeurs de k, le polynôme p4 + 8p3 + 24p2 + 32p + k a t-il ses racines de
partie réelle nulle? Quelles sont ces racines.
7. Déterminer si l’équation caractéristique suivante représente ou non un système stable.

p3 + 4p2 + 8p + 12 = 0.
8. L’équation caractéristique d’un système donné est:

p4 + 6p3 + 11p2 + 6p + k = 0.
Quelles conditions doit-on imposer au paramètre k pour que le système soit stable?.
9. Construire la table de ROUTH et déterminer le nombre de racines de partie réelle positive

de l’équation:
2p3 + 4p2 + 4p + 12 = 0.
10. Soit l’équation caractéristique p3 + 3p2 + 3p + 1 + k.

(a) Pour quelle valeur de k a t-il des racines de partie réelle négative?
(b) Pour quelle valeur de k le système devient juste oscillant?
(c) Écrire l’équation auxiliaire et déterminer les racines.
11. Combien de racines à partie réelle positive l’équation caractéristique suivante a-t-il:
p5 + 2p4 + 4p3 + 8p2 + 10p + 6 = 0.
12. Pour quelles valeur de paramètres des régulateurs les systèmes suivants sont stables:
E(p) S(p)
1
ka (1 + T11.p ) (T2 .p+1)T3 .p
E(p) S(p)
1
kb (T1 .p+1)(T2 .p+1)T3 .p
13. Soit l’équation caractéristique p4 + p3 + 5p2 + 4p + 4 = 0. Trouver les valeurs des racines
imaginaires purs? Est ce que le système est stable?
14. Construire la table de ROUTH et déterminer le nombre de racines de partie réelle positive
de l’équation:
p5 + +7p4 + 6p3 + 42p2 + 8p + 56 = 0.
15. Soit le système asservi décrit par le schéma bloc suivant:
E(p) S(p)
R(p) G(p)

2. Amortissement (rapidité) TD N° 1: Stabilité, précision et rapidité
L’étude harmonique du processus à commander G(p) a conduit au tableau suivant:

ω en (rad/s) 0.02 0.05 0.1 0.2 0.3 0.5 0.8 1 1.5 2 2.5
|G ( jω)|dB 6 6 5.8 5.4 4.7 3 0.4 −1.2 −5.2 −9.3 −13.5
arg [G ( jω)] −3 −8 −15 −30 −43 −66 −92 −107 −139 −166 −186
On considère que le régulateur R(p) = k avec k > 0.

(a) Déterminer les valeurs de k pour lesquelles le système en boucle fermée est stable.
(b) Déterminer la valeur de k qui garantie une marge de phase égale à 50°. En déduire la
marge de gain, le pic de résonance, la pulsation de résonance et la bande passante à
−3dB.
(c) Quelle doit être la valeur de k si on désire avoir pour l’asservissement un pic de
résonance de 2.3dB. Déterminer alors les marge de gain et de phase, la pulsation de
résonance et la bande passante à −3dB.
(d) Comparer les performances du système en boucle fermée correspondant aux questions
(b) et (c).
4.2 Amortissement (rapidité)

1. Calculer k dans le système suivant de façon à avoir un dépassement D ≤ 6%.
E(p) S(p)
1
k (8p2 +21p+10.5)p
2. Dans le système suivant, calculer le gain k de façon à avoir un un dépassement D ≤ 20%.
E(p) S(p)
K 4
(p+1)(1+10p)
1
1+0.1p
3. Trouver le dépassement et le temps de pic pour le système suivant:
E(p) S(p)
1 1
4 (p3 +2p2 +2p+1)p
4. Calculer kd et T d dans le système suivant de façon à avoir un dépassement D ≤ 6%.
E(p) S(p)
1
kd + Td p (1+0.1p)(1+p)p
4.3 Précision du S.A

1. De quelle type (classe) sont les systèmes définis par les schéma blocs suivants:

3. Précision du S.A TD N° 1: Stabilité, précision et rapidité
E(p) S(p)
1
p2 +2p+2
1
p
E(p) S(p)
5(p+1)
p2 (p+3)
E(p) S(p)
1
(p+1)(p2 +5p+2)
2. Déterminer la classe des systèmes suivants:
E(p) S(p)
A(p)
B(p)
(a) A (p) = 1p ; B (p) = 1;

5 p+2
(b) A (p) = p(p+2) ; B (p) = p+1 ;
2
(c) A (p) = p2 +2p+5
; B (p) = p + 5;
24 4
(d) A (p) = (2p+1)(4p+1) ; B (p) = 4p(3p+1) ;
4 1
(e) A (p) = p(p+3) ; B (p) = p .
3. Dans le système stable suivant:
E(p) S(p)
p+2 4
p+4 p(p+1)
Trouver l’erreur en régime permanent pour:

(a) un signal d’entrée en échelon unité;
(b) un signal d’entrée en rampe unité;
(c) un signal d’entrée en parabole unité.
4. Étant donnée le système à retour unité stable de classe (type) 2 suivant:
E(p) S(p)
4(p+1)
p2 (p+2)
Trouver l’erreur de régime permanent quand le signal d’entrée est e (t) = 3p − p12 + 2p1 3 .

3. Précision du S.A TD N° 1: Stabilité, précision et rapidité
5. Quelle est la valeur de Ti qui garantit une erreur statique de vitesse unitaire de 3% pour le
système ci-dessous:
E(p) S(p)
1 1
Ti p p2 +p+2
6. Quelle est la valeur de k qui garantit une erreur statique de position unitaire de 2% pour le
système suivant:
E(p) S(p)
1
k 10p+1
7. Dans le système suivant:
Z(p)
E(p) S(p)
1
k p(0.5p+1)
1
(a) Trouver la valeur de k pour garantir lim s (t) ' 0.01 pour Z (p) = p et E (p) = 0.
t→∞
10
(b) Pour la valeur obtenu de k, chercher l’erreur statique pour Z (p) = 0 et E (p) = p2
.

5.1 E XERCICE 1 53
5.2 E XERCICE 2 53
5.3 E XERCICE 3 53
5.4 E XERCICE 4 54
5. TD N° 2: LIEU D’EVANS (Lieu des pôles)
5.1 E XERCICE 1
On donne la transmittance du processus commander:
4
G(p) = (p+0.5)( p2 +2p+1)
1. Tracer avec précision le lieu des pôles pour R(p) = k ≥ 0.

2. Discuter suivant la valeur de k la nature du système en boucle fermée.
3. Déterminer les valeurs de k permettant de garantir une marge de stabilité absolue (σ = −1).
4. Déterminer les valeurs de k permettant de garantir une marge de stabilité relative (m = 0.5).
5. En déduire les valeurs de k garantissant la fois une marge de stabilité absolue (σ = −1) et
une marge de stabilité relative (m = 0.5).
6. Pour les valeurs de k trouvées dans la question précédente, calculer les valeurs de l’erreur
statique de position unitaire.
5.2 E XERCICE 2
On donne la fonction de transfert du processus commander:
1
G(p) = (p+1)( p2 +4p+5)
1. Tracer avec précision le lieu des racines pour R(p) = k ≥ 0; préciser les angles de départ.
2. Calculer les pôles imaginaires purs..
3. Déterminer la valeur de k permettant de garantir une marge de stabilité absolue (σ = −0.5).
4. Déterminer la valeur de k pour avoir un amortissement (m = 0.5) en boucle fermée.
5. Déterminer k pour avoir un dépassement D% < 6%.
5.3 E XERCICE 3
(p+1)
G(p) =
( p2 +p+1)
2. Déterminer les valeurs de k permettant de garantir une marge de stabilité absolue (σ = −0.8).
4. E XERCICE 4 TD N° 2: LIEU D’EVANS (Lieu des pôles)
4. En déduire les valeurs de k garantissant la fois une marge de stabilité absolue (σ = −0.8)
et une marge de stabilité relative (m = 0.7).
5.4 E XERCICE 4
1
G(p) = (p+2)(p+2)(p+3)

2. Discuter suivant la valeur de k la nature du système en boucle fermée.
3. Déterminer les valeurs de k permettant de garantir une marge de stabilité absolue (σ = −1).
5. En déduire les valeurs de k garantissant la fois une marge de stabilité absolue (σ = −1) et
une marge de stabilité relative (m = 0.6).

Asservissement Et Régulation Continus

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M INISTÈRE DE L’E NSEIGNEMENT S UPÉRIEUR ET DE LA

Département : Génie Électrique

Notions des Systèmes Asservis,

Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologie de Kairouan - ISSAT de Kairouan

1 Notions des Systèmes Asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Performances des systèmes asservis linéaires (S.A.L) . . . . . . 13

3 LIEU D’EVANS (Lieu des pôles) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4 TD N° 1: Stabilité, précision et rapidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

5 TD N° 2: LIEU D’EVANS (Lieu des pôles) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Chiheb Ben Regaya 4 ISSAT Kairouan

1.1 Schéma fonctionnel ou schéma bloc minimal d’une boucle fermée. . . . . . . . . . 9

2.1 Réponse d’un système stable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.1 Tableau de ROUTH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1 Notions des Systèmes Asservis . . . . . . . . . . . . . 8

2 Performances des systèmes asservis linéai-

3 LIEU D’EVANS (Lieu des pôles) . . . . . . . . . . . . . . 32

1. Notions des Systèmes Asservis

1.2 Schéma fonctionnel d’une commande en BF

+ Dans un système asservi ou en boucle fermée, un capteur fournit à un comparateur un

1.2.2 Différents organes :

Partie commande Partie opérative

Les grandeurs utilisées sont :

Chiheb Ben Regaya 9 ISSAT Kairouan

1.3 Types de commande en boucle fermée

1.3.1 Les systèmes de régulation :

Consigne Température dans

Figure 1.3 – Boucle de régulation de température d’une chambre froide.

1.3.2 Les systèmes asservis :

Chiheb Ben Regaya 10 ISSAT Kairouan

Figure 1.4 – Boucle de régulation d’une MOCN.

1.4.2 Les perturbations :

1.4.3 Les paramètres :

Chiheb Ben Regaya 11 ISSAT Kairouan

100 200 300 400 500 600 700 800

Figure 1.5 – Exemple de régulation de température d’un four.

ASSERVISSEMENT : La fonction asservissement caractérise l’aptitude d’un système à

Figure 1.6 – Exemple d’asservissement de vitesse d’une machine asynchrone.

Chiheb Ben Regaya 12 ISSAT Kairouan

2. Performances des systèmes asservis linéaires (S.A.L)

2.2 Stabilité des SAL

2.2.1.2 Stabilité externe:

R Pour un système linéaire ces deux définitions sont équivalentes.

Example 2.1 chiheb

Réels(λi ) < 0 ∀i (2.1)

Position d 0 équilibre Position d 0 équilibre

Figure 2.3 – Exemples de position d’équilibre.

2.2.2 Définition de la stabilité des systèmes linéaires:

Réel [pôles H(p)] < 0 (2.2)

Chiheb Ben Regaya 14 ISSAT Kairouan

Figure 2.4 – Domaine de stabilité.

Soit un système dont la fonction de transfert se présente sous la forme suivante:

2.2.3 Critère algébrique de R OUTH:

Table 2.1 – Tableau de ROUTH.

Chiheb Ben Regaya 15 ISSAT Kairouan

Conditions nécessaires et suffisantes de stabilité:

Example 2.3 Étudier la stabilité des systèmes suivants:

Solution 2.1 1. D (p) = p4 + 2p3 + p2 + 5p + 1

2. D (p) = p4 + 4p3 + 7p2 + 16p + 12

=⇒Système juste oscillant −→ ligne contient que des zéros

Chiheb Ben Regaya 16 ISSAT Kairouan

Example 2.4 Soit les deux schémas bloc suivants

E(p) S(p) E(p) S(p)

1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée.

R Pour qu’un système soit stable, il faudrait que : MG 0 et Mϕ 0.