TAREA 6 DE SISTEMAS DE CONTROL

TERCER PARCIAL
EJERCICIOS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA
Fecha de entrega ejercicios respuesta en frecuencia: viernes 28/08/2020
Calificación sobre: 4 puntos
Resolución Individual

1. Bosquejar los diagramas de Bode y de Nyquist de los sistemas de lazo abierto que se detallan a
continuación (Para los diagramas de Bode puede usar papel semilogarítmico) y comprobar con el
trazado de Bode realizado en Matlab:
𝑠
40(1+ ) 16 4(𝑠+0.5)
20
𝑎) 𝐺𝐻(𝑠) = 𝑠 , 𝑏) 𝐺𝐻(𝑠) = (𝑠+4)(𝑠2 +0.8 𝑠+4)
, 𝑐) 𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(1+ ) 𝑠 (𝑠+4)(𝑠2 +𝑠+1)
40

2.5 𝑒 −0.4 𝑠 10 (𝑠+0.5)

𝑑) 𝐺𝐻(𝑠) = ; 𝑒) 𝐺𝐻(𝑠) =
(𝑠+0.5) 𝑠2 (𝑠+5)2

2. Para las funciones GH(s) del anterior ejercicio, determine:

a) La frecuencia de cruce de ganancia (frecuencia a la que la función GH(s) cruza por el valor
de 0 db).
b) La frecuencia de cruce de fase (frecuencia a la que el argumento o fase de GH(s) cruza por
-180º).
c) El margen de ganancia MG y el margen de fase MF

3. Determínese mediante el criterio de Nyquist, la estabilidad del sistema en lazo cerrado; conociendo
9
que la planta es 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+3)(𝑠+6) , el sensor 𝐻(𝑠) = 1. Si el sistema es estable, hallar el MG y
MF. Comprobar su respuesta en Matlab.

4. Determínese la estabilidad de un sistema realimentado, dado por su función transferencia a lazo

abierto 𝐺(𝑠), mediante el criterio de Nyquist. Analizar la estabilidad en función de la ganancia K.
Adoptar un valor de ganancia, que haga estable al sistema y calcúlense los MG y MF. Comprobar
sus respuestas en Matlab.

𝐾 𝐾 𝐾 (𝑠+6) 𝐾 (𝑠+3)
𝐺1 (𝑠) = 𝑠(𝑠+3)(𝑠+6) , 𝐺2 (𝑠) = (𝑠+2)(𝑠+1) , 𝐺3 (𝑠) = 𝑠(𝑠+2)(𝑠−3) , 𝐺4 (𝑠) = 𝑠(𝑠−1)

5. Usando metodologías del Dominio de la frecuencia (Diagramas de Bode de magnitud), determine

las constantes de error estáticas ante rampa, para los sistemas 𝐺1 (𝑠), 𝐺3 (𝑠) 𝑦 𝐺4 (𝑠), y ganancias K
adoptadas, del ejercicio anterior. De la misma manera determine el error estático ante escalón de
𝐺2 (𝑠).

6. Las especificaciones de un sistema de control de segundo orden,

con realimentación unitaria, con la función de trasferencia de lazo
cerrado M(s) son: Sobrepaso máximo menor al 10%, y tiempo de
levantamiento menor a 0.1 segundos. Encuentre los valores
límites correspondientes de Mr y BW en forma analítica. Compruebe sus respuestas en Matlab.

7. La respuesta en frecuencia (Ganancia) de un

sistema de segundo orden en lazo cerrado
𝑀(𝑗𝑤), se muestra en la siguiente figura.
Bosqueje la correspondiente respuesta del
sistema al escalón unitario; indique las
especificaciones de desempeño de la respuesta
transitoria y de estado régimen permanente.
(Valores del sobrepaso máximo, tiempo de pico,
tiempo de establecimiento, tiempo de subida,
valor y error en estado estable).
8. La función de transferencia de trayectoria directa de un sistema de control con realimentación
𝐾
unitaria es: 𝐶𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+7) . Analíticamente y utilizando metodologías del dominio de la frecuencia,
encuentre:
a) El valor de K para que el sistema en lazo cerrado sea marginalmente inestable.
b) El valor de Mr, wr y BW para k = 100, k=1 y K del literal a

R(s) + 𝐾 1 Y(s)
𝑠(𝑠 + 7)

9. Responder con Verdadero o Falso

 PREGUNTAS OPCIONALES
Nota: estas preguntas sirven para entrenamiento, y su resolución es opcional:

1. La función de transferencia de trayectoria directa de un sistema de control con realimentación

1000
unitaria es: G(s) = s(s2 +105 s+600) . Analíticamente encuentre:
a. Mr, wr, BW del sistema en lazo cerrado
b. Encuentre los parámetros del sistema de 2do orden con la función de transferencia en lazo
abierto que dará los mismos valores para Mr y wr que el sistema de 3er orden. Compare
los valores de BW .
2.