кука ru PDF

KUKA System Software KUKA Roboter GmbH
KUKA System Software 8.3
Инструкция по эксплуатации и программированию для конечно-

го пользователя
KUKA System
Software 8.3
Состояние на: 20.01.2015
Версия: KSS 8.3 END V4

© Авторское право 2015

KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Германия
Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление ее

третьим лицам разрешается только с однозначного разрешения компании KUKA Roboter
GmbH.
В системе управления могут работать другие, не описанные в данной документации функции.
Несмотря на это, при новой поставке или при сервисном обслуживании право на данные фун-
кции отсутствует.
Мы проверили содержание печатного документа на соответствие описанному аппаратному и
программному обеспечению. Однако, так как отклонения исключить невозможно, полное соот-
ветствие нами не гарантируется. Содержащиеся в данном печатном документе сведения ре-
гулярно проверяются, и необходимые исправления включаются в следующее издание.
Возможны технические изменения, не оказывающие влияния на работу.
Перевод оригинальной документации
KIM-PS5-DOC
Публикация: Pub KSS 8.3 END (PDF) ru

Структура книги: KSS 8.3 END V4.1
Версия: KSS 8.3 END V4
2 / 277 Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4

Содержание
1 Введение ..................................................................................................... 11
1.1 Целевая группа ........................................................................................................ 11
1.2 Документация к промышленному роботу ............................................................... 11
1.3 Изображение указаний ............................................................................................ 11
1.4 Товарные марки ....................................................................................................... 12
2 Описание продукта .................................................................................... 13

2.1 Обзор промышленного робота ............................................................................... 13
2.2 Обзор системного программного обеспечения KUKA (KSS) ................................ 13
2.3 Системные требования ........................................................................................... 14
2.4 Использование системного программного обеспечения KUKA по назначению . 14
2.5 Накопители USB KUKA ............................................................................................ 14
3 Безопасность .............................................................................................. 17
3.1 Общая информация ................................................................................................. 17
3.1.1 Указание об ответственности ............................................................................ 17
3.1.2 Использование промышленного робота по назначению ................................. 17
3.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя ... 18
3.1.4 Используемые термины ..................................................................................... 19
3.2 Персонал .................................................................................................................. 21
3.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны .................................................................... 22
3.3.1 Определение остановочных путей .................................................................... 22
3.4 Инициатор реакций останова .................................................................................. 23
3.5 Предохранительные устройства ............................................................................. 24
3.5.1 Обзор предохранительных устройств ............................................................... 24
3.5.2 Система управления безопасностью ................................................................ 25
3.5.3 Выбор режима работы ........................................................................................ 25
3.5.4 Сигнал «Защита оператора» ............................................................................. 26
3.5.5 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА ............................................................ 26
3.5.6 Выход из вышестоящей системы управления безопасностью ....................... 27
3.5.7 Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА ............................................ 27
3.5.8 Устройство подтверждения ................................................................................ 28
3.5.9 Внешнее устройство подтверждения ................................................................ 28
3.5.10 Внешний безопасный рабочий останов ............................................................ 28
3.5.11 Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2 ............... 29
3.5.12 Контроль скорости в T1 ...................................................................................... 29
3.6 Дополнительное защитное оснащение .................................................................. 29
3.6.1 Пошаговый режим ............................................................................................... 29
3.6.2 Программируемые концевые выключатели ..................................................... 29
3.6.3 Механические концевые упоры ......................................................................... 30
3.6.4 Механическое устройство ограничения зоны оси (опция) ............................... 30
3.6.5 Устройство контроля зоны оси (опция) ............................................................. 30
3.6.6 Возможности перемещения манипулятора без приводной энергии .............. 30
3.6.7 Маркировки на промышленном роботе ............................................................. 31
3.6.8 Внешние защитные приспособления ................................................................ 31
3.7 Обзор режимов работы и защитных функций ....................................................... 32
3.8 Меры безопасности ................................................................................................. 33
Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4 3 / 277

3.8.1 Общие меры безопасности ................................................................................ 33

3.8.2 Транспортировка ................................................................................................ 34
3.8.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию ...................................................... 34
3.8.3.1 Проверка технических данных и конфигурации системы безопасности .. 36
3.8.3.2 Режим ввода в эксплуатацию ....................................................................... 37
3.8.4 Ручной режим ...................................................................................................... 38
3.8.5 Моделирование .................................................................................................. 39
3.8.6 Автоматический режим работы ......................................................................... 40
3.8.7 Техобслуживание и ремонт ............................................................................... 40
3.8.8 Вывод из эксплуатации, хранение и утилизация ............................................. 42
3.8.9 Меры безопасности для Single Point of Control ................................................ 42
3.9 Применяемые стандарты и предписания .............................................................. 43
4 Управление ................................................................................................. 45
4.1 Переносное программирующее устройство KUKA smartPAD .............................. 45
4.1.1 Передняя сторона .............................................................................................. 45
4.1.2 Обратная сторона ............................................................................................... 47
4.1.3 Подключение и отключение пульта smartPAD ................................................. 48
4.2 Пользовательский интерфейс KUKA smartHMI ..................................................... 49
4.2.1 Клавиатура .......................................................................................................... 51
4.2.2 Линейка состояний ............................................................................................. 51
4.2.3 Индикация состояния Интерпретатор заданий ............................................. 53
4.2.4 Индикатор состояния Приводы и окно Условия перемещения .................. 53
4.3 Включение системы управления роботом и запуск KSS ...................................... 55
4.4 Вызов главного меню .............................................................................................. 55
4.5 Завершение работы и повторный запуск KSS ...................................................... 56
4.5.1 Выключение после сбоя подачи напряжения .................................................. 59
4.6 Включение/выключение приводов ......................................................................... 60
4.7 Выключение системы управления роботом .......................................................... 60
4.8 Установка языка панели управления ..................................................................... 60
4.9 Онлайновая документация и онлайн-справка ....................................................... 61
4.9.1 Вызов онлайновой документации ..................................................................... 61
4.9.2 Вызов онлайн-справки ....................................................................................... 62
4.10 Смена группы пользователей ................................................................................. 65
4.11 Смена режима работы ............................................................................................ 66
4.12 Системы координат ................................................................................................. 67
4.13 Перемещение робота вручную ............................................................................... 69
4.13.1 Окно Опции ручного метода ........................................................................... 70
4.13.1.1 Вкладка Общая информация ..................................................................... 70
4.13.1.2 Вкладка Кнопки ............................................................................................. 71
4.13.1.3 Вкладка Мышь .............................................................................................. 72
4.13.1.4 Вкладка Поз. KCP ......................................................................................... 73
4.13.1.5 Вкладка Тек. база/инстр. ............................................................................. 73
4.13.2 Активация вида перемещения ........................................................................... 74
4.13.3 Настройка ручной коррекции (HOV) .................................................................. 74
4.13.4 Выбор инструмента и базы ................................................................................ 75
4.13.5 Осевое перемещение с помощью клавиш ....................................................... 75
4.13.6 Декартово перемещение с помощью клавиш .................................................. 75
4.13.7 Конфигурация пространственной мыши ........................................................... 76

4.13.8 Ориентация пространственной мыши ............................................................... 77

4.13.9 Декартово перемещение с помощью пространственной мыши ..................... 78
4.13.10 Инкрементальное перемещение вручную ........................................................ 79
4.14 Перемещение дополнительных осей вручную ...................................................... 80
4.15 Шунтирование контроля рабочей зоны .................................................................. 80
4.16 Функции индикации .................................................................................................. 81
4.16.1 Измерение и индикация потребления энергии ................................................. 81
4.16.2 Индикация актуальной позиции ......................................................................... 83
4.16.3 Отображение цифровых входов/выходов ......................................................... 83
4.16.4 Отображение аналоговых входов/выходов ...................................................... 85
4.16.5 Отображение входов/выходов для внешней автоматики ................................ 85
4.16.6 Индикация циклических флагов ........................................................................ 87
4.16.7 Индикация флагов .............................................................................................. 87
4.16.8 Индикация счетчика ............................................................................................ 88
4.16.9 Индикация таймера ............................................................................................ 89
4.16.10 Вывод данных калибровки ................................................................................. 90
4.16.11 Индикация информации о роботах и системе управления роботом .............. 91
4.16.12 Показ/обработка данных робота ....................................................................... 91
4.17 Экспорт конфигурации системы безопасности (XML-экспорт) ............................. 93
5 Первый и повторный ввод в эксплуатацию ........................................ 95

5.1 Ассистент ввода в эксплуатацию ............................................................................ 95
5.2 Проверка технических данных ................................................................................ 95
5.3 Перемещение робота без вышестоящей системы управления безопасностью 96
5.4 Проверка активации модели робота с точным позиционированием ................... 97
5.5 Юстировка ................................................................................................................ 98
5.5.1 Методы юстировки .............................................................................................. 99
5.5.2 Перемещение осей в предъюстировочное положение с помощью меток юстировки
101
5.5.3 Перемещение осей в предъюстировочное положение с помощью электронной
контактной измерительной головки .................................................................................. 102
5.5.4 Светодиоды юстировки ...................................................................................... 104
5.5.5 Юстировка с помощью SEMD ............................................................................ 105
5.5.5.1 Выполнение первичной юстировки (с помощью SEMD) ............................. 105
5.5.5.2 Настройка смещения (с помощью SEMD) ................................................... 108
5.5.5.3 Проверка юстировки нагрузки со смещением (с помощью SEMD) ............ 109
5.5.6 Юстировка с помощью стрелочного индикатора ............................................. 111
5.5.7 Юстировка дополнительных осей ..................................................................... 112
5.5.8 Юстировка по исходным данным ...................................................................... 113
5.5.9 Юстировка с помощью MEMD и отметки в виде штриха ................................. 114
5.5.9.1 Перемещение A6 в юстировочное положение (по отметке в виде штриха) 114
5.5.9.2 Выполнение первичной юстировки (с помощью MEMD) ............................ 115
5.5.9.3 Настройка смещения (с помощью MEMD) ................................................... 118
5.5.9.4 Проверка юстировки нагрузки со смещением (с помощью MEMD) ........... 119
5.5.10 Деюстировка осей вручную ................................................................................ 120
5.6 Изменение программируемых концевых выключателей ...................................... 121
5.7 Калибровка ............................................................................................................... 123
5.7.1 Калибровка инструмента .................................................................................... 123
5.7.1.1 Калибровка TCP: метод XYZ 4 точки ........................................................... 125
5.7.1.2 Калибровка TCP: метод базы отсчета XYZ ................................................. 127

5.7.1.3 Определение ориентации: метод ABC унив. .............................................. 128

5.7.1.4 Определение ориентации: метод ABC 2 точки ........................................... 129
5.7.1.5 Цифровой ввод .............................................................................................. 131
5.7.2 Калибровка базы ................................................................................................ 131
5.7.2.1 Метод 3 точек ................................................................................................. 132
5.7.2.2 Косвенный метод ........................................................................................... 134
5.7.2.3 Цифровой ввод .............................................................................................. 135
5.7.3 Калибровка стационарного инструмента .......................................................... 135
5.7.3.1 Калибровка внешней ТСР ............................................................................. 135
5.7.3.2 Цифровой ввод внешнего TCP ..................................................................... 137
5.7.3.3 Калибровка заготовки: прямой метод .......................................................... 138
5.7.3.4 Калибровка заготовки: косвенный метод .................................................... 139
5.7.4 Переименование инструмента/базы ................................................................. 140
5.7.5 Линейный блок .................................................................................................... 140
5.7.5.1 Определение необходимости калибровки линейного блока ..................... 141
5.7.5.2 Калибровка линейного блока ....................................................................... 141
5.7.5.3 Цифровой ввод линейного блока ................................................................. 143
5.7.6 Калибровка внешней кинематики ...................................................................... 143
5.7.6.1 Калибровка исходной точки .......................................................................... 144
5.7.6.2 Цифровой ввод исходной точки ................................................................... 146
5.7.6.3 Калибровка базы инструмента ..................................................................... 146
5.7.6.4 Цифровой ввод базы инструмента .............................................................. 148
5.7.6.5 Калибровка внешнего инструмента ............................................................. 148
5.7.6.6 Цифровой ввод внешнего инструмента ...................................................... 150
5.8 Данные нагрузки ...................................................................................................... 150
5.8.1 Проверка нагрузок с помощью KUKA.Load ....................................................... 150
5.8.2 Определение нагрузки с помощью KUKA.LoadDataDetermination .................. 151
5.8.3 Ввод данных полезной нагрузки ........................................................................ 151
5.8.4 Ввод данных дополнительной нагрузки ............................................................ 151
5.8.5 Проверка данных нагрузки онлайн .................................................................... 152
5.9 Экспорт/импорт длинных текстов ........................................................................... 153
5.10 Руководство по техобслуживанию ......................................................................... 155
5.10.1 Протоколирование техобслуживания ............................................................... 156
5.10.2 Индикация протокола техобслуживания .......................................................... 158
6 Управление программами и проектами ................................................. 159

6.1 Создание новой программы .................................................................................... 159
6.2 Создание новой папки ............................................................................................. 159
6.3 Переименование файла или папки ........................................................................ 159
6.4 Менеджер файловНавигатор ................................................................................ 160
6.4.1 Выбор фильтра ................................................................................................... 161
6.5 Выбор или открытие программы ............................................................................ 161
6.5.1 Выбор и отмена программы ............................................................................... 162
6.5.2 Открытие программы ......................................................................................... 163
6.5.3 Переключение между навигатором и программой .......................................... 164
6.6 Структура программы KRL ...................................................................................... 164
6.6.1 Позиция HOME ................................................................................................... 165
6.7 Выделение/затемнение частей программы ........................................................... 166
6.7.1 Выделение/затемнение строки DEF ................................................................. 166
6.7.2 Вывод детального вида на дисплей .................................................................. 166

6.7.3 Включение/выключение переноса строки ......................................................... 167

6.8 Редактирование программ ...................................................................................... 167
6.8.1 Ввод комментария или штампа ......................................................................... 168
6.8.2 Удаление программных строк ............................................................................ 169
6.8.3 Другие функции редактирования ....................................................................... 169
6.9 Распечатка программы ............................................................................................ 170
6.10 Архивирование и восстановление данных ............................................................ 170
6.10.1 Обзор архивирования ......................................................................................... 170
6.10.2 Архивирование данных на накопитель USB ..................................................... 172
6.10.3 Архивирование данных в сети ........................................................................... 172
6.10.4 Архивирование журнала .................................................................................... 173
6.10.5 Восстановление данных ..................................................................................... 173
6.10.6 Автоматическое архивирование данных для анализа ошибок (KrcDiag) ....... 174
6.11 Управление проектами ............................................................................................ 175
6.11.1 Окно Управление проектами ........................................................................... 175
6.11.2 Резервное копирование проектов, пакетов опций и данных RDC .................. 177
6.11.3 Восстановление проектов, пакетов опций и данных RDC ............................... 178
7 Выполнение программы .......................................................................... 179

7.1 Выбор вида выполнения программы ...................................................................... 179
7.2 Виды выполнения программы ................................................................................. 179
7.3 Предварительное число .......................................................................................... 180
7.4 Указатель записи ..................................................................................................... 180
7.5 Установка коррекции программы (POV) ................................................................. 183
7.6 Индикация состояния интерпретатора робота ...................................................... 184
7.7 Запуск программы вперед (вручную) ..................................................................... 184
7.8 Запуск программы вперед (автоматически) .......................................................... 185
7.9 Выбор записи ........................................................................................................... 185
7.10 Сброс программы ..................................................................................................... 186
7.11 Запуск режима внешней автоматики ...................................................................... 186
7.12 Перемещение назад посредством клавиши обратного пуска .............................. 187
7.12.1 Выполнение движений в обратном направлении ............................................ 187
7.12.2 Принцип действия и особенности движения в обратном направлении ......... 188
7.12.2.1 Особенности при использовании подпрограмм .......................................... 188
7.12.2.2 Особенности при сглаживании ..................................................................... 189
7.12.2.3 Особенности при колебательных движениях .............................................. 190
7.12.2.4 Переход от движения назад к движению вперед ........................................ 191
8 Основы программирования движений ................................................. 193

8.1 Обзор видов движений ............................................................................................ 193
8.2 Вид движения РТР ................................................................................................... 193
8.3 Вид движения LIN .................................................................................................... 194
8.4 Вид движения CIRC ................................................................................................. 194
8.5 Сглаживание ............................................................................................................. 195
8.6 Контроль ориентации LIN, CIRC ............................................................................. 196
8.7 Вид движения Spline ................................................................................................ 197
8.7.1 Профиль скоростей движений Spline ................................................................ 199
8.7.2 Выбор записи при движениях Spline ................................................................. 200
8.7.3 Изменения в блоках Spline ................................................................................. 202

8.7.4 Сглаживание движений Spline ........................................................................... 204

8.7.5 Замена сглаженного перемещения CP блоком Spline .................................... 205
8.7.5.1 Переход SLIN-SPL-SLIN ................................................................................ 208
8.8 Контроль ориентации CP-Spline ............................................................................. 208
8.8.1 Комбинации функций Контроль ориентации и Круговой контур, контроль
ориентации ........................................................................................................................ 211
8.9 Угол круга ................................................................................................................. 212
8.10 Сингулярность .......................................................................................................... 212
9 Программирование для группы "Пользователь" (встроенные формуляры)

........................................................................................................................ 215
9.1 Имена во встроенных формулярах ........................................................................ 215
9.2 Программирование движений PTP, LIN, CIRC ...................................................... 215
9.2.1 Программирование движения РТР ................................................................... 215
9.2.2 Встроенный формуляр PTP ............................................................................... 216
9.2.3 Программирование движения LIN ..................................................................... 216
9.2.4 Встроенный формуляр LIN ................................................................................ 217
9.2.5 Программирование движения CIRC .................................................................. 217
9.2.6 Встроенный формуляр CIRC ............................................................................. 218
9.2.7 Окно опций Фреймы .......................................................................................... 219
9.2.8 Окно опции Параметры перемещения (LIN, CIRC, PTP) .............................. 219
9.3 Программирование движений Spline ..................................................................... 220
9.3.1 Указания по программированию движений Spline ........................................... 220
9.3.2 Программирование блока Spline ....................................................................... 221
9.3.2.1 Встроенный формуляр блока CP-Spline ...................................................... 222
9.3.2.2 Встроенный формуляр Блок PTP SPLINE .................................................. 223
9.3.2.3 Окно опции Фреймы (блок CP- и PTP-Spline) ............................................ 224
9.3.2.4 Окно опции Параметры перемещения (блок CP-Spline) .......................... 224
9.3.2.5 Окно опции Параметры перемещения (блок PTP-Spline) ........................ 225
9.3.3 Программирование сегментов блока Spline ..................................................... 226
9.3.3.1 Программирование сегмента SPL или SLIN ............................................... 226
9.3.3.2 Программирование сегмента SCIRC ........................................................... 226
9.3.3.3 Встроенный формуляр сегмента CP-Spline ................................................ 227
9.3.3.4 Программирование сегмента SPTP ............................................................. 228
9.3.3.5 Встроенный формуляр сегмента SPTP ....................................................... 229
9.3.3.6 Окно опции Фреймы (сегменты CP- и PTP-Spline) .................................... 230
9.3.3.7 Окно опции Параметры перемещения (сегмент CP-Spline) .................... 230
9.3.3.8 Окно опции Параметры перемещения (SPTP) ......................................... 231
9.3.3.9 Окно опции Логические параметры .......................................................... 232
9.3.3.10 Заучивание пространственного смещения логических параметров ......... 236
9.3.4 Программирование отдельных движений Spline ............................................. 237
9.3.4.1 Программирование отдельного движения SLIN ......................................... 237
9.3.4.2 Встроенный формуляр SLIN ......................................................................... 237
9.3.4.3 Окно опции Параметры перемещения (SLIN) ........................................... 238
9.3.4.4 Программирование отдельного движения SCIRC ...................................... 239
9.3.4.5 Встроенный формуляр SCIRC ...................................................................... 239
9.3.4.6 Окно опции Параметры перемещения (SCIRC) ....................................... 240
9.3.4.7 Программирование отдельного движения SPTP ........................................ 241
9.3.4.8 Встроенный формуляр SPTP ....................................................................... 242
9.3.5 Условный останов .............................................................................................. 242
9.3.5.1 Встроенный формуляр Spline Stop Condition ........................................... 243

9.3.5.2 Условие останова: пример и тормозные характеристики .......................... 245

9.3.6 Область неизменного движения в блоке CP-Spline ......................................... 246
9.3.6.1 Выбор строки в область неизменного движения ........................................ 247
9.3.6.2 Максимальные пределы ................................................................................ 248
9.4 Изменение параметров движения .......................................................................... 249
9.5 Повторное программирование точки ...................................................................... 249
9.6 Программирование логических команд .................................................................. 250
9.6.1 Входы/выходы ..................................................................................................... 250
9.6.2 Установка цифрового выхода – OUT ................................................................ 250
9.6.3 Встроенный формуляр OUT ............................................................................... 250
9.6.4 Установка импульсного выхода – PULSE ......................................................... 251
9.6.5 Встроенный формуляр PULSE .......................................................................... 251
9.6.6 Установка аналогового выхода — ANOUT ....................................................... 252
9.6.7 Встроенный формуляр ANOUT статический .................................................... 252
9.6.8 Встроенный формуляр ANOUT динамический ................................................. 252
9.6.9 Программирование времени ожидания — WAIT .............................................. 253
9.6.10 Встроенный формуляр WAIT ............................................................................. 253
9.6.11 Программирование зависимой от сигнала функции ожидания — WAITFOR 254
9.6.12 Встроенный формуляр WAITFOR ...................................................................... 254
9.6.13 Переключение на траектории – SYN OUT ........................................................ 255
9.6.14 Встроенный формуляр SYN OUT, опция START/END ..................................... 256
9.6.15 Встроенный формуляр SYN OUT, опция PATH ................................................ 258
9.6.16 Установка импульсов на траектории — SYN PULSE ....................................... 260
9.6.17 Встроенный формуляр SYN PULSE .................................................................. 261
9.6.18 Изменение логической команды ........................................................................ 262
10 Сервис KUKA .............................................................................................. 263

10.1 Запрос службы поддержки ...................................................................................... 263
10.2 Сервисная служба KUKA ......................................................................................... 263
Индекс .......................................................................................................... 271


1 Введение
1 Введение
д
1.1 Целевая группа
Данная документация предназначена для пользователей со следующи-

ми знаниями:
 основные знания о промышленных роботах.
Для оптимального использования нашей продукции мы рекомен

дуем нашим заказчиками пройти обучение в колледже компании
KUKA. Информацию об учебной программе можно найти на сай-
те www.kuka.com или получить непосредственно в филиалах компании.
1.2 Документация к промышленному роботу
Документация по промышленному роботу состоит из следующих разде-

лов:
 документация по механике робота;
 документация по системе управления роботом;
 инструкция по использованию и программированию программного
обеспечения системы;
 инструкции по опциональному оборудованию и принадлежностям;
 каталог деталей на электронном носителе данных.
Каждая инструкция представляет собой отдельный документ.
1.3 Изображение указаний
Безопасность Данные указания служат для обеспечения безопасности и обязательны

для выполнения.
Эти указания означают наличие неизбежной

опасности или большой вероятности смертель-
ного исхода или тяжелых телесных травм в случае, если не будут при-
няты меры предосторожности.
Эти указания означают возможность смертель

ного исхода или тяжелых телесных повреждений
в случае, если не будут приняты меры предосторожности.
Эти указания означают возможность легких те

лесных повреждений в случае, если не будут
приняты меры предосторожности.
Эти указания означают возможность материаль

ного ущерба в случае, если не будут приняты
меры предосторожности.
Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности

или общие меры безопасности.
Они не относятся к отдельным опасностям или мерам предосто
рожности.
Это указание служит для напоминания о порядке действий, предприни-

маемых для предотвращения или устранения аварийных ситуаций или
неполадок:

Порядок действий, отмеченный данным указанием,

требует неукоснительного соблюдения.
Указания Эти указания служат для облегчения работы или содержат ссылки на до-
полнительную информацию.
Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную

информацию.
1.4 Товарные марки
Windows является товарной маркой компании Microsoft Corporation.

WordPad является товарной маркой компании Microsoft Corporation.

2 Описание продукта
2
2.1 Обзор промышленного робота
д
Промышленный робот состоит из следующих компонентов:
 манипулятор;
 система управления роботом;
 переносное программирующее устройство;
 соединительные кабели;
 программное обеспечение;
 дополнительное оборудование, принадлежности.
Рис. 2-1: Пример промышленного робота
1 Манипулятор 3 Переносное программирую-

щее устройство
2 Система управления робо- 4 Соединительные кабели
том
2.2 Обзор системного программного обеспечения KUKA (KSS)
Описание Системное программное обеспечение KUKA (KSS) выполняет все основ-

ные функции для эксплуатации промышленных роботов.
 Проектирование траектории
 Диспетчерские функции ввода-вывода
 Управление данными и файлами
 и т. п.
Могут быть установлены дополнительные технологические пакеты, со-
держащие инструкции по данному приложению и конфигурации.
smartHMI Пользовательский интерфейс системного программного обеспечения

KUKA называется KUKA smartHMI (smart Human-Machine Interface, ин-
теллектуальный интерфейс «пользователь-машина»).
Особенности интерфейса:
 функция управления пользователями;

 программный редактор;
 робототехнический язык KRL – KUKA Robot Language;
 встроенные формуляры для программирования;
 индикация сообщений;
 конфигурационное окно;
 и другие функции.
(>>> 4.2 "Пользовательский интерфейс KUKA smartHMI" Страница 49)
В зависимости от пользовательских настроек панель управления может
отличаться от стандартной.
2.3 Системные требования
KSS 8.3 можно применять в следующих системах управления роботом:

 KR C4;
 с Windows Embedded Standard 7 V4.x;
 и с 2 Гб рабочей памяти.
2.4 Использование системного программного обеспечения KUKA по назна-

чению
Использование Системное программное обеспечение KUKA предназначено только для

эксплуатации промышленного робота KUKA или управления кинемати-
кой заказчика.
Версиями программного обеспечения KUKA разрешается пользоваться
только при соблюдении заданных системных требований.
Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

не по назна- рассматривается как неправильное и не допускается. За повреждения,
чению возникающие вследствие неправильного использования, фирма KUKA
Roboter GmbH ответственности не несет. В этом случае всю ответствен-
ность несет эксплуатирующая сторона.
К использованию не по назначению относится, например:
 работа с кинематикой, не являющейся промышленным роботом
KUKA или кинематикой заказчика;
 работа с KKS при условиях, отличающихся от заданных системных
требований.
2.5 Накопители USB KUKA
Для системы управления роботом KR C4 существуют следующие нако-

пители USB KUKA:
Накопитель USB KUKA 2.0 NB 4ГБ
 Носитель данных для программного обеспечения и архивов
 Без возможности загрузки
 № арт. 00-197-266
Накопитель USB KUKA.Recover 2.1 8ГБ
 Для создания и восстановления системных изображений
 С возможностью загрузки
 № арт. 00-220-397

Рис. 2-2: Накопитель USB KUKA 2.0 NB 4ГБ, (№ арт. 00-197-266)
Рис. 2-3: Накопитель USB KUKA.Recover 2.1 8ГБ (№ арт. 00-220-397)


3 Безопасность
з
3.1 Общая информация

т
3.1.1 Указание об ответственности
Устройство, описанное в настоящем документе, представляет собой

промышленный робот или один из его компонентов.
Компоненты промышленного робота:
 Манипулятор
 Система управления роботом
 Ручной программатор
 Соединительные кабели
 Дополнительные оси (дополнительное оборудование)
например, линейный блок, поворотный откидной стол, устройство по-
зиционирования
 Программное обеспечение
 Дополнительное оборудование, принадлежности
Промышленный робот выполнен в соответствии с существующим уров-
нем развития техники и общепринятыми правилами техники безопаснос-
ти. Однако при неправомерном применении, не отвечающем его
назначению, существует опасность для жизни и здоровья, а также риск
повреждения промышленного робота и материального ущерба.
Эксплуатация промышленного робота допускается только в безупреч-
ном техническом состоянии, а также согласно назначению и с учетом
предписаний по технике безопасности и существующих рисков. Эксплуа-
тация должна осуществляться согласно настоящему документу и декла-
рации изготовителя, входящей в комплект поставки промышленного
робота. Неисправности, которые могут отрицательно повлиять на безо-
пасность, необходимо незамедлительно устранять.
Информация по Указания по технике безопасности не могут быть истолкованы против

технике безопас- фирмы KUKA Roboter GmbH. Даже при соблюдении всех указаний по тех-
ности нике безопасности нет гарантии того, что в рамках эксплуатации про-
мышленного робота исключена опасность травм или материального
ущерба.
Без разрешения фирмы KUKA Roboter GmbH вносить какие-либо изме-
нения в конструкцию промышленного робота запрещено. В состав про-
мышленного робота могут быть включены дополнительные компоненты
(инструменты, программное обеспечение и т. д.), не входящие в комп-
лект поставки фирмы KUKA Roboter GmbH. Ответственность за повреж-
дения промышленного робота или иного имущества, причиненные в
связи с установкой данных компонентов, несет пользователь.
Кроме главы «Безопасность» в данной документации содержатся допол-
нительные указания по технике безопасности. Они также подлежат обя-
зательному соблюдению.
3.1.2 Использование промышленного робота по назначению
Промышленный робот предназначен исключительно для использования,

описанного в инструкции по эксплуатации либо инструкции по монтажу в
главе «Целевое назначение».

Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

рассматривается как неправильное и не допускается. За повреждения,
возникающие вследствие неправильного использования, производитель
ответственности не несет. В этом случае всю ответственность несет экс-
плуатирующая сторона.
К использованию по назначению относится также соблюдение инструк-
ций по эксплуатации и монтажу отдельных компонентов, а также, в част-
ности, следование предписаниям по техническому обслуживанию.

не по назна- рассматривается как неправильное и не допускается. К такому использо-
чению ванию относится, например:
 транспортировка людей и животных;
 использование в качестве помоста;
 нарушение указанных в спецификации пределов эксплуатационной
нагрузки;
 использование во взрывоопасных зонах;
 использование без дополнительных защитных приспособлений;
 использование под открытым небом;
 использование для подземных работ.
3.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя
Данный промышленный робот является неполной машиной в соответс-

твии с Директивой ЕС по машиностроению. Ввод промышленного робота
в эксплуатацию разрешается только при выполнении указанных ниже ус-
ловий.
 Промышленный робот интегрирован в установку.
Или: промышленный робот образует вместе с другими машинами
единую установку.
Или: промышленный робот оснащен всеми предохранительными ус-
тройствами и защитными приспособлениями, предусмотренными
для полной машины согласно Директиве ЕС по машиностроению.
 Установка соответствует Директиве ЕС по машиностроению. Данный
факт подтвержден методом оценки соответствия.
Декларация о Системный интегратор должен составить декларацию о соответствии

соответствии всей установки согласно Директиве по машиностроению. Декларация о
соответствии является основополагающим фактором для нанесения
маркировки CE на установку. Эксплуатация промышленного робота до-
пускается только в соответствии с действующими государственными за-
конами, предписаниями и нормативами.
Системе управления роботом присвоен сертификат CE согласно Дирек-
тиве по электромагнитной совместимости и Директиве по низковольтно-
му оборудованию.
Декларация Промышленный робот, являющийся неполной машиной, поставляется

изготовителя вместе с декларацией изготовителя согласно Приложению IIA B Директи-
вы по машиностроению 2006/42/ЕС. В комплект данной декларации изго-
товителя входит список выполненных принципиальных требований
согласно Приложению I и инструкция по монтажу.
В своей декларации изготовитель заявляет, что ввод в эксплуатацию не-
полной машины запрещен до тех пор, пока неполная машина не войдет
в состав другой машины, либо не будет собрана вместе с другими дета-
лями в такую машину, которая отвечает положениям Директивы ЕС по

машиностроению и на которую имеется Декларация о соответствии тре

бованиям ЕС согласно Приложению IIA A.
3.1.4 Используемые термины
STOP 0, STOP 1 и STOP 2 являются определениями останова согласно

EN 60204-1:2006.
Понятие Описание
Зона оси Зона действия каждой оси, указанная в градусах или миллиметрах,
в пределах которой она может перемещаться. Зона перемещения
оси должна определяться для каждой оси отдельно.
Остановочный путь Остановочный путь = путь реакции + тормозной путь
Остановочный путь является частью опасной зоны.
Рабочая зона Зона, в которой манипулятор может передвигаться. Рабочая зона
состоит из отдельных зон осей.
Пользователь Пользователем промышленного робота может быть предпринима-
тель, работодатель или уполномоченное лицо, несущее ответствен-
ность за эксплуатацию промышленного робота.
Опасная зона Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути
манипулятора и дополнительных осей (опция).
Срок службы Срок службы важных для безопасности деталей начинается с
момента ее поставки заказчику.
На продолжительность срока службы не влияет фактическая про-
должительность эксплуатации детали, так как важные для безопас-
ности детали подвергаются старению и во время хранения.
Пульт управления См. раздел «Пульт управления smartPAD»
KUKA smartPAD
Манипулятор Механика робота и соответствующее электрооборудование
Безопасная зона Безопасная зона находится за пределами опасной зоны.
Безопасный рабо- Безопасный рабочий останов – это функция контроля останова. Он
чий останов не останавливает перемещение самого робота, а контролирует
состояние останова осей робота. Если оси перемещаются при безо-
пасном рабочем останове, срабатывает безопасный останов
STOP 0.
Безопасный рабочий останов также можно выполнить внешними
средствами.
При срабатывании безопасного рабочего останова система управ-
ления роботом задействует выход к магистральной шине. Выход
также задействуется в том случае, если к моменту срабатывания
остановлены не все оси, что ведет к срабатыванию безопасного
останова STOP 0.
Безопасный оста- Останов, который выполняется по команде системы управления
нов STOP 0 безопасностью. Система управления безопасностью мгновенно
отключает приводы и подачу питания к тормозам.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 0.

Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 1 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. Как
только манипулятор останавливается, система управления безо-
пасностью отключает приводы и подачу питания к тормозам.
При срабатывании безопасного останова STOP 1 система управле-
ния роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 1 также можно выполнить внешними
Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 2 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. При-
воды остаются включенными, а тормоза – разомкнутыми. Сразу
после остановки манипулятора срабатывает безопасный рабочий
останов.
При срабатывании безопасного останова STOP 2 система управле-
ния роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 2 также можно выполнить внешними
Опции безопасности Общее название для опций, которые обеспечивают возможность
конфигурации функций контроля в дополнение к стандартным фун-
кциям безопасности.
Пример: SafeOperation
Пульт управления Ручной программатор для KR C4
smartPAD
Пульт smartPAD имеет все возможности управления и индикации,
необходимые для управления промышленным роботом и его про-
граммирования.
Категория оста- Приводы незамедлительно отключаются, после чего срабатывают
нова 0 тормоза. Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавлива-
ются вблизи траектории перемещения.
Указание: эта категория останова обозначается в данной докумен-
тации как STOP 0.
Категория оста- Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются
нова 1 точно на траектории перемещения.
 Режим работы T1: происходит отключение приводов сразу пос-
ле останова робота, но не позднее чем через 680 мс.
 Режимы работы T2, AUT, AUT EXT: происходит отключение при-
водов через 1,5 секунды.
Категория оста- Приводы не отключаются, а тормоза не срабатывают. Манипулятор
нова 2 и дополнительные оси (опция) останавливаются со временем тор-
можения согласно траектории перемещения.

Системный интегра- Системный интегратор несет ответственность за интеграцию про-
тор мышленного робота в установку и его ввод в эксплуатацию с учетом
(интегратор устано- требований техники безопасности.
вок)
T1 Тестовый режим работы «Вручную, пониженная скорость»
(<= 250 мм/с)
T2 Тестовый режим работы «Вручную, высокая скорость» (допускается
> 250 мм/с)
Дополнительная ось Ось движения, не являющаяся частью манипулятора, однако
управляемая системой управления роботом. Например, линейный
блок KUKA, поворотный откидной стол, Posiflex.
3.2 Персонал
При эксплуатации промышленного робота определены следующие лица

или группы лиц:
 Пользователь
 Персонал
Все сотрудники, работающие с промышленным роботом, долж-

ны прочесть и понять прилагаемую к роботу документацию и со-
держащуюся в ней главу о мерах безопасности.
Пользователь Пользователь должен соблюдать правовые предписания по охране тру-

да. Например:
 пользователь должен обязательно осуществлять общий контроль;
 пользователь обязан проводить инструктаж в установленный срок.
Персонал Перед началом проведения работ персонал должен быть проинструкти-

рован относительно вида и объема работ, а также относительно возмож-
ных рисков. Регулярно проводить инструктаж персонала. Кроме того, в
случае особых происшествий или после внесения технических измене-
ний инструктаж персонала следует провести повторно.
К персоналу относятся:
 Cистемный интегратор
 Пользователи, подразделяемые на:
 Персонал для выполнения работ по вводу в эксплуатацию, техни-
ческому и сервисному обслуживанию
 Оператор
 Mладший обслуживающий персонал
Монтаж, замена, настройка, управление, техническое обслужи-

вание и ремонт должны выполняться только в соответствии с
предписаниями, приведенными в инструкции по эксплуатации
или монтажу соответствующего компонента промышленного робота, и
только специально обученным для этого персоналом.
Системный В обязанности системного интегратора входит интеграция промышлен-

интегратор ного робота в установку в соответствии с предписаниями по технике бе
зопасности.
Системный интегратор отвечает за выполнение следующих задач:
 установка промышленного робота;
 подключение промышленного робота;

 выполнение оценки рисков;

 применение необходимых предохранительных устройств и защитных
приспособлений;
 составление декларации о соответствии;
 нанесение знака CE;
 составление руководства по эксплуатации установки.
Пользователь Оператор должен выполнить следующие требования:

системы  для выполнения надлежащих работ пользователь системы должен
пройти соответствующее обучение;
 выполнение манипуляций на промышленном роботе разрешено
только квалифицированному персоналу. Таким квалифицированным
персоналом являются сотрудники, имеющие специализированное
образование, знания и опыт, а также знающие соответствующие нор-
мативы, на основании чего они способны проанализировать выпол-
няемые работы и оценить возможность возникновения опасных
ситуаций.
Работы на электрических и механических узлах промышленного

робота разрешается проводить только специализированному
персоналу.
3.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны
Рабочие зоны должны быть ограничены до необходимого минимума. Ра-

бочую зону необходимо оградить защитными приспособлениями.
Защитные приспособления (например, защитные двери) должны нахо-
диться в пределах безопасной зоны. Активирование останова приводит
к торможению манипуляторов и дополнительных осей (опция) и их оста-
новке в опасной зоне.
Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути мани-
пулятора и дополнительных осей (опция). Вокруг них необходимо уста-
новить заграждающие защитные приспособления, чтобы предотвратить
опасность для персонала или опасность нанесения материального
ущерба.
3.3.1 Определение остановочных путей
При оценке риска системным интегратором для определенных случаев

применения может понадобиться определить остановочные пути. Для
определения остановочных путей системный интегратор должен иденти
фицировать влияющие на безопасность места на запрограммированной
траектории.
При определении необходимо перемещать робота с тем инструментом и
с теми нагрузками, которые будут применяться в конкретном случае при-
менения. Робот должен быть разогрет до рабочей температуры. Рабочая
температура достигается спустя прибл. 1 час работы в нормальном ре-
жиме.
При обкатке робота для конкретного случая применения робота следует
остановить в том месте, начиная с которого необходимо начать опреде-
ление остановочного пути. Многократно повторить данную процедуру с
помощью безопасного останова 0 и безопасного останова 1. Определя-
ющим является самый неблагоприятный остановочный путь.
Безопасный останов 0 можно вызвать, например, посредством актива-
ции безопасного рабочего останова на предохранительном интерфейсе.

Если установлена опция безопасности, этот безопасный останов также

можно вызвать, например, нарушив границы зоны (например, когда ро-
бот в автоматическом режиме выходит за пределы границ активирован
ной рабочей зоны).
Безопасный останов 1 можно вызвать, например, посредством задейс-
твования устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на пульте управления
smartPAD.
3.4 Инициатор реакций останова
Реакции останова промышленного робота происходят вследствие дейс-

твий оператора или в качестве реакции на процедуры контроля и сооб-
щения об ошибках. Ниже в таблице приведены реакции останова в
зависимости от установленного режима работы.
Инициатор T1, T2 AUT, AUT EXT

Отпускание клавиши STOP 2 -
запуска
Нажатие клавиши оста- STOP 2
нова
Приводы ВЫКЛ. STOP 1
Отмена входного сиг- STOP 2
нала деблокировки
перемещения
Отключение подачи STOP 0
напряжения с помощью
главного выключателя
или сбой подачи напря-
жения
Внутренняя ошибка в STOP 0 или STOP 1
компоненте системы
(зависит от причины ошибки)
управления, не относя-
щемся к безопасности
Смена режима работы Безопасный останов 2
во время эксплуатации
Открытие защитной - Безопасный оста-
двери (защиты опера- нов 1
тора)
Отпускание кнопки под- Безопасный оста- -
тверждения нов 2
Нажатие кнопки под- Безопасный оста- -
тверждения до отказа нов 1
или ошибка
Задействование АВА- Безопасный останов 1
РИЙНОГО ОСТАНОВА
Ошибка в системе Безопасный останов 0
управления безопаснос-
тью или в периферий-
ном оборудовании
системы управления
безопасностью

3.5 Предохранительные устройства
3.5.1 Обзор предохранительных устройств
Промышленный робот обладает следующими предохранительными

функциями:
 выбор режимов работы
 защита оператора (= соединение для блокировки заграждающих за-
щитных приспособлений)
 устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
 устройство подтверждения
 внешний безопасный рабочий останов
 внешний безопасный останов 1 (не для системы управления испол-
нения «KR C4 compact»)
 внешний безопасный останов 2
 контроль скорости в T1
Функции безопасности промышленного робота соответствуют следую-
щим требованиям:
 категория 3 и Performance Level d согласно EN ISO 13849-1:2008;
Однако данные требования выполняются только при соблюдении следу-
ющего условия:
 устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА приводится в действие не
реже одного раза в 6 месяцев.
К функциям безопасности относятся следующие компоненты:
 система управления безопасностью в управляющем ПК
 KUKA smartPAD
 шкаф управления (Cabinet Control Unit - CCU)
 преобразователь сигнала синус.-косинус. преобразователя в цифро-
вую форму (Resolver Digital Converter – RDC)
 блок питания KUKA Power Pack (KPP)
 регулятор KUKA Servo Pack (KSP)
 интерфейсная плата безопасности (Safety Interface Board - SIB) (если
используется)
Кроме того, существуют интерфейсы для связи с компонентами вне про-
мышленного робота и другими системами управления роботом.
Без функционирующих предохранительных уст

ройств и защитных приспособлений промышлен
ный робот может стать причиной травм и материального ущерба. Если
предохранительные устройства и защитные приспособления дезакти
вированы или демонтированы, эксплуатация промышленного робота
запрещена.
При планировании установки следует дополнительно учитывать

и рассчитывать функции безопасности всей установки. Следует
интегрировать промышленный робот в систему безопасности
всей установки.

3.5.2 Система управления безопасностью
Система управления безопасностью – устройство внутри управляющего

ПК. Она сочетает в себе сигналы и системы контроля, относящиеся к бе-
зопасности.
Задачи системы управления безопасностью:
 выключение приводов, срабатывание тормозов;
 контроль времени торможения;
 контроль простоя (после останова);
 контроль скорости в T1;
 оценка сигналов, относящихся к безопасности;
 установка выходов, относящихся к безопасности.
3.5.3 Выбор режима работы
Промышленный робот может эксплуатироваться в следующих режимах

работы:
 режим «Вручную, пониженная скорость» (T1);
 режим «Вручную, высокая скорость» (Т2);
 автоматический режим (AUT);
 режим внешней автоматики (AUT EXT).
Не изменять режим работы во время обработки программы. При

изменении режима работы во время обработки программы про
мышленный робот остановится в режиме безопасного остано
ва 2.
Режим
Использование Скорости
работы
 Верификация программы:
запрограммированная ско-
для режима тестиро- рость, максимум 250 мм/с
T1 вания, программиро-
вания и обучения;  ручной режим:
скорость перемещения вруч-
ную, максимум 250 мм/с
Для режима тестиро- запрограммированная ско-
T2
вания рость
 ручной режим: невозможен
для промышленных  Программный режим:
роботов без системы запрограммированная ско-
AUT
управления верхнего рость
уровня;  ручной режим: невозможен
Для промышленных  Программный режим:
роботов с системой запрограммированная ско-
AUT EXT управления верхнего рость
уровня, например,
ПЛК

3.5.4 Сигнал «Защита оператора»
Сигнал «Защита оператора» служит для блокировки разделительных за-

щитных приспособлений, например, защитных дверей. Без данного сиг-
нала работа в автоматическом режиме невозможна. При потере сигнала
во время работы в автоматическом режиме (например, при открытии за-
щитных дверей) манипулятор переключается в режим безопасного оста-
нова 1.
В режимах тестирования «Вручную, пониженная скорость» (T1) и «Вруч-
ную, высокая скорость (T2)» система защиты оператора не активизиро-
вана.
После потери сигнала разрешается продолжать

работу в автоматическом режиме только после за
крывания защитного приспособления и квитирования этого закрывания.
Необходимость квитирования предотвращает возобновление работы в
автоматическом режиме по неосторожности, когда в опасной зоне нахо-
дятся люди, например, при непреднамеренном закрывании защитной
двери.
Процесс квитирования должно быть организован таким образом, чтобы
предварительно проводилась фактическая проверка опасной зоны.
Другие типы квитирования (например, автоматическое квитирование
после закрывания защитного устройства) не допускаются.
За выполнение данных требований ответственность несет системный
интегратор. Несоблюдение требований может привести к гибели лю-
дей, тяжелым травмам или материальному ущербу.
3.5.5 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
Промышленный робот оснащен устройством АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

на smartPAD. Данное устройство необходимо задействовать в опасной
или аварийной ситуации.
Реакция промышленного робота при задействовании устройства АВА-
РИЙНОГО ОСТАНОВА:
 Манипулятор и дополнительные оси (опция) переключаются в режим
безопасного останова 1.
Для продолжения работы устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА следу-
ет деблокировать посредством вращения.
Если от инструментов или других устройств, со-

единенных с манипулятором, может исходить
опасность, необходимо интегрировать их в контур АВАРИЙНОГО ОС-
ТАНОВА на установке.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю-
дей, тяжелым травмам или значительному материальному ущербу.
Следует установить не менее одного внешнего устройства АВАРИЙНО-

ГО ОСТАНОВА. В этом случае устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
доступно даже при отключенном устройстве smartPAD.
(>>> 3.5.7 "Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА" Страни-
ца 27)

3.5.6 Выход из вышестоящей системы управления безопасностью
Если система управления роботом соединена с вышестоящей системой

управления безопасностью, то это соединение принудительно прерыва-
ется в следующих случаях:
 отключение подачи напряжения с помощью главного выключателя
системы управления роботом;
или сбой подачи напряжения;
 выключение системы управления роботом с помощью smartHMI;
 активация проекта WorkVisual из WorkVisual или прямо в системе уп-
равления роботом;
 изменения в Ввод в эксплуатацию > Конфигурация сети;
 изменения в Конфигурация > Конфигурация системы безопас-
ности;
 Драйвер ввода/вывода > Реконфигурировать
 восстановление архива.
Последствие прерывания:
 В случае использования дискретного предохранительного интерфей-
са прерывание соединения приводит к аварийному останову всей ус-
тановки.
 В случае использования защитного интерфейса Ethernet система уп-
равления безопасностью KUKA передает сигнал, который предотвра-
щает срабатывание АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА для всей установки
со стороны вышестоящей системы управления.
В случае использования предохранительного интерфейса Ether-

net: При оценке риска системный интегратор должен учитывать,
может ли представлять опасность тот факт, что выключение сис-
темы управления роботом не приведет к срабатыванию АВАРИЙНОГО
ОСТАНОВА всей установки, а также разработать способ противодейс-
твия такой опасности.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю-
дей, травмам или материальному ущербу.
Если система управления роботом отключена, то

устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на
smartPAD не действует. Пользователь должен позаботиться о том, что-
бы smartPAD был закрыт или удален из установки. Это необходимо для
того, чтобы не перепутать действующие и недействующие устройства
АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю
3.5.7 Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
На каждой станции управления, которая может выполнить перемещение

робота или создать другую опасную ситуацию, должно быть установлено
устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА. За это несет ответственность
системный интегратор.
Следует установить не менее одного внешнего устройства АВАРИЙНО
ГО ОСТАНОВА. В этом случае устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
доступно даже при отключенном устройстве smartPAD.
Внешние устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА подключаются через
интерфейс пользователя. Внешние устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНО-
ВА не входят в комплект поставки промышленного робота.

3.5.8 Устройство подтверждения
Устройство подтверждения промышленного робота представляет собой

переключатели подтверждения на smartPAD.
На smartPAD расположено 3 переключателя подтверждения. Каждый из
переключателей подтверждения имеет три положения:
 не нажат;
 среднее положение;
 нажат до отказа (экстренное положение).
В тестовых режимах работы перемещение манипулятора возможно
лишь при удержании переключателя подтверждения в среднем положе
нии.
 При отпускании переключателя подтверждения сработает безопас-
ный останов 2.
 При нажатии переключателя подтверждения до отказа сработает бе-
зопасный останов 1.
 В течение макс. 15 секунд можно одновременно удерживать два пе-
реключателя подтверждения в среднем положении. Это обеспечива-
ет переход от одного переключателя подтверждения к другому. Если
одновременно удерживать два переключателя подтверждения в
среднем положении в течение более 15 секунд, сработает безопас-
При неисправности переключателя подтверждения (клемм) можно оста-
новить промышленный робот следующими способами:
 нажать переключатель подтверждения до отказа;
 задействовать устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА;
 отпускание клавиши запуска.
Запрещается фиксировать переключатель под

тверждения клейкой лентой или прочими вспомо
гательными средствами, а также воздействовать на него иным спосо-
бом.
Существует опасность получения травм, в том числе и смертельных, а
также опасность нанесения материального ущерба.
3.5.9 Внешнее устройство подтверждения
Внешние устройства подтверждения необходимы в том случае, если в

опасной зоне промышленного робота должно находиться несколько лиц.
Внешние устройства подтверждения не входят в комплект поставки про
мышленного робота.
То, через какие интерфейсы можно подключить внешние уст-

ройства подтверждения, описано в руководстве по эксплуатации
и в инструкции по монтажу системы управления роботом, глава
«Проектирование».
3.5.10 Внешний безопасный рабочий останов
Безопасный рабочий останов также можно выполнить с помощью входа

в пользовательском интерфейсе. Это состояние будет поддерживаться
до тех пор, пока внешний сигнал будет находиться в состоянии FALSE.

Как только внешний сигнал переключится в состояние TRUE, можно бу-

дет снова перемещать манипулятор. Квитирование не требуется.
3.5.11 Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2
Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2 могут

быть выполнены с помощью входа в интерфейсе пользователя. Это со-
стояние будет поддерживаться до тех пор, пока внешний сигнал будет
находиться в состоянии FALSE. Как только внешний сигнал переключит-
ся в состояние TRUE, можно будет снова перемещать манипулятор. Кви-
тирование не требуется.
Для варианта системы управления «KR C4 compact» внешний

безопасный останов 1 не предлагается.
3.5.12 Контроль скорости в T1
В режиме работы T1 выполняется контроль скорости TOP. Если скорость

превышает 250 мм/с, срабатывает безопасный останов 0.
3.6 Дополнительное защитное оснащение
3.6.1 Пошаговый режим
В режимах работы «Вручную, пониженная скорость» (T1) и «Вручную,

высокая скорость (T2)» система управления роботом может выполнить
программу только в пошаговом режиме. Это означает, что для выполне-
ния программы переключатель подтверждения и клавиша пуска должны
удерживаться нажатыми.
 При отпускании переключателя подтверждения сработает безопас-
 При нажатии переключателя подтверждения до отказа сработает бе-
зопасный останов 1.
 При отпускании клавиши пуска сработает останов 2.
3.6.2 Программируемые концевые выключатели
Зоны всех осей манипулятора и осей позиционирования ограничиваются

регулируемыми программируемыми концевыми выключателями. Дан-
ные программируемые концевые выключатели служат исключительно
для защиты машины, и их необходимо отрегулировать таким образом,
чтобы манипулятор/устройство позиционирования не сталкивались с ме-
ханическими концевыми упорами.
Программируемые концевые выключатели настраиваются в процессе
ввода промышленного робота в эксплуатацию.
Дополнительные сведения приведены в инструкции по эксплуа

тации и программированию.

3.6.3 Механические концевые упоры
Зоны основных осей и осей руки манипулятора, в зависимости от испол-

нения робота, частично ограничены механическими концевыми упорами
с амортизаторами.
На дополнительных осях можно установить отдельные концевые упоры.
При столкновении манипулятора или одной из до

полнительных осей с препятствием, механичес-
ким концевым упором или устройством ограничения зоны оси дальней-
шая безопасная эксплуатация манипулятора не гарантируется.
Манипулятор необходимо вывести из эксплуатации, и перед его повтор-
ным вводом в эксплуатацию следует проконсультироваться со специа-
листами компании KUKA Roboter GmbH (>>> 10 "Сервис KUKA"
Страница 263).
3.6.4 Механическое устройство ограничения зоны оси (опция)
На некоторых манипуляторах оси от A1 до A3 могут быть оснащены ме-

ханическими устройствами ограничения зон осей. Регулируемые уст-
ройства ограничения зон осей ограничивают рабочую зону до
необходимого минимума. Тем самым обеспечивается более надежная
защита персонала и установки.
При работе с манипуляторами, на которых не предусмотрены механи-
ческие устройства ограничения осей, рабочую зону необходимо органи-
зовать так, чтобы даже без данных устройств не возникало опасности
травм персонала и нанесения материального ущерба.
Если это невозможно, рабочую зону необходимо ограничить световыми
барьерами, световыми завесами или заграждениями со стороны уста-
новки. В зонах вставки и передачи не должно быть мест среза и защем-
ления.
Данная опция доступна не для всех моделей роботов. Информа-

цию о конкретных моделях роботов можно запросить в компании
KUKA Roboter GmbH.
3.6.5 Устройство контроля зоны оси (опция)
Некоторые манипуляторы в основных осях А1 - А3 могут быть оснащены

двухканальными устройствами контроля зон осей. Оси позиционирова-
ния могут быть оснащены дополнительными системами контроля зон
осей. С помощью устройства контроля зоны оси можно установить и
взять под контроль безопасную зону для конкретной оси. Тем самым
обеспечивается более надежная защита персонала и установки.
Данная опция доступна не для всех моделей роботов. Информа-

цию о конкретных моделях роботов можно запросить в компании
KUKA Roboter GmbH.
3.6.6 Возможности перемещения манипулятора без приводной энергии
Пользователь установки должен позаботиться о том, чтобы обу-

чение персонала действиям в аварийных случаях и исключи-
тельных ситуациях включало в себя инструктаж о перемещении
манипулятора без приводной энергии.

Описание Для того чтобы после аварийной ситуации или поломки переместить ма
нипулятор без приводной энергии, можно воспользоваться следующими
приспособлениями/возможностями:
 Устройство свободного вращения (опция)
Устройство свободного вращения также может быть использовано
для приводных двигателей основной оси и для приводных двигате-
лей оси руки в зависимости от исполнения робота.
 Устройство размыкания тормозов (опция)
Устройство размыкания тормозов предусмотрено для моделей робо
тов, к двигателям которых отсутствует свободный доступ.
 Перемещение осей руки вручную
Оси руки моделей роботов с низкой грузоподъемностью не оснащены
устройством свободного вращения. В использовании данного уст-
ройства нет необходимости, так как оси руки можно перемещать
вручную.
Информацию о том, какие возможности предлагаются для конк-

ретных моделей роботов и как они используются, можно найти в
инструкции по монтажу или в инструкции по эксплуатации соот-
ветствующего робота или запросить в компании KUKA Roboter GmbH.
При перемещении манипулятора без приводной

энергии существует риск повреждения тормоза
двигателей соответствующих осей. При повреждении тормоза соот-
ветствующий двигатель необходимо заменить. Поэтому перемещать
манипулятор без приводной энергии разрешается только в аварийных
случаях, например, для освобождения людей.
3.6.7 Маркировки на промышленном роботе
Все таблички, указания, символы и маркировки являются важной для бе-

зопасности частью промышленного робота. Их изменение или удаление
запрещено.
На промышленном роботе присутствуют следующие маркировки:
 фирменные таблички;
 предупреждающие указания;
 символы техники безопасности;
 маркировочные таблички;
 маркировки проводов;
 заводские таблички.
Дополнительные сведения приведены в технических характерис

тиках инструкций по эксплуатации или монтажу компонентов
промышленного робота.
3.6.8 Внешние защитные приспособления
Доступ людей к опасным зонам промышленного робота необходимо ог-

раничить защитными приспособлениями. Об этом должен позаботиться
системный интегратор.
Заграждающие защитные приспособления должны отвечать следующим
требованиям:
 они соответствуют требованиям стандарта EN 953;

 они предотвращают доступ персонала к опасным зонам, и их невоз-

можно легко преодолеть;
 они в достаточной мере закреплены и выдерживают предвиденное
влияние окружающей среды и рабочее усилие;
 они сами не представляют опасности и не могут стать причиной опас-
ности;
 соблюдается предписанное минимальное расстояние до опасной зо-
ны.
Защитные двери (двери техобслуживания) должны отвечать следующим
требованиям:
 их количество ограничено необходимым минимумом;
 блокировка (например, выключатель защитной двери) соединена с
вводом системы защиты оператора посредством коммутационных
устройств защитных дверей или программируемых логических конт-
роллеров безопасности (PLC);
 коммутационные устройства, переключатели и тип коммутационной
схемы соответствуют уровню производительности d и категории 3 со-
гласно EN 13849-1;
 в зависимости от положения опасности: защитная дверь дополни-
тельно оснащена фиксатором, который допускает ее открытие толь-
ко после остановки манипулятора;
 кнопка для квитирования защитной двери расположена вне зоны,
огороженной защитными приспособлениями.
Дополнительные сведения приведены в соответствующих нор

мативах и предписаниях, к которым относится также EN 953.
Прочие Прочие защитные приспособления должны быть интегрированы в уста-

защитные новку согласно соответствующим нормам и предписаниям.
приспособления
3.7 Обзор режимов работы и защитных функций
В приведенной ниже таблице указано, в каком режиме работы применя-

ются защитные функции.
Защитные функции T1 T2 AUT AUT EXT

Система защиты опера- Акти-
- - Активир.
тора вир.
Устройство АВАРИЙНОГО Акти- Акти- Акти-
Активир.
ОСТАНОВА вир. вир. вир.
Акти- Акти-
Устройство подтверждения - -
вир. вир.
Пониженная скорость при Акти-
- - -
верификации программы вир.
Акти- Акти-
Пошаговый режим - -
вир. вир.
Программируемые конце- Акти- Акти- Акти-
Активир.
вые выключатели вир. вир. вир.

3.8 Меры безопасности
3.8.1 Общие меры безопасности
Использование промышленного робота допускается только в безупреч

ном техническом состоянии, а также согласно назначению и с учетом
предписаний по технике безопасности. Ошибочные действия могут при-
вести к травмам персонала и материальному ущербу.
Даже при выключенной и заблокированной системе управления роботом
необходимо учитывать возможность перемещения промышленного ро
бота. Из-за неправильного монтажа (например, перегрузки) или механи-
ческих дефектов (например, дефекта тормоза) манипулятор или допол-
нительные оси могут осесть. Перед проведением работ на выключенном
промышленном роботе следует перевести манипулятор и дополнитель-
ные оси в такое положение, при котором они не смогут произвольно пе-
ремещаться как с полезной нагрузкой, так и без нее. Если это
невозможно, манипулятор и дополнительные оси следует надлежащим
образом зафиксировать.
Без функционирующих предохранительных уст

ройств и защитных приспособлений промышлен
ный робот может стать причиной травм и материального ущерба. Если
предохранительные устройства и защитные приспособления дезакти
вированы или демонтированы, эксплуатация промышленного робота
запрещена.
Нахождение под механическими частями робота

может привести к смертельному исходу или трав
мам. Поэтому стоять под механическими частями робота запрещено!
Во время эксплуатации двигатели достигают вы

соких температур, в связи с чем возникает опас-
ность получения ожогов кожи. Не касаться двигателей! Принять соот-
ветствующие меры безопасности, например, надеть защитные
перчатки.
smartPAD Пользователь должен организовать работу так, чтобы управление про-

мышленным роботом посредством smartPAD осуществлялось только
уполномоченным персоналом.
В случае применения нескольких smartPAD на одной установке необхо-
димо проконтролировать, чтобы каждое устройство управления было од-
нозначно присвоено соответствующему промышленному роботу.
Путаница здесь недопустима.
Пользователь должен позаботиться о том, чтобы

отсоединенные пульты управления smartPAD
были незамедлительно удалены из установки и уложены на хранение
вне поля зрения и досягаемости персонала, обслуживающего промыш-
ленный робот. Это необходимо для того, чтобы не перепутать действу-
ющие и недействующие устройства аварийного останова.
дей, тяжелым травмам или значительному материальному ущербу.
Изменения После внесения изменений в промышленный робот необходимо прове-

рить, гарантирован ли нужный уровень безопасности. При такой провер-
ке необходимо соблюдать действующие государственные и
региональные инструкции по технике безопасности. Дополнительно не-

обходимо проверить надежность функционирования всех функций защи-

ты.
Новые или измененные программы следует сначала проверить в режиме
работы «Вручную, пониженная скорость» (T1).
После внесения изменений в промышленный робот существующие про
граммы сначала должны быть испытаны в режиме работы «Вручную, по-
ниженная скорость» (T1). Это касается всех компонентов промышленно-
го робота и включает также изменения в программном обеспечении и
настройках конфигурации.
Неисправности В случае неисправности на промышленном роботе действовать следую

щим образом:
 выключить систему управления роботом и предохранить ее от несан-
кционированного включения (например, с помощью висячего замка);
 обозначить неисправность табличкой с соответствующим указанием;
 запротоколировать неисправности;
 устранить неисправность и проверить правильность функционирова-
ния.
3.8.2 Транспортировка
Манипулятор Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение

манипулятора. Транспортировка должна осуществляться в соответствии
с указаниями, содержащимися в инструкции по эксплуатации или монта-
жу манипулятора.
Во избежание повреждения механики робота при транспортировке необ-
ходимо предотвращать сотрясения и удары.
Система управ- Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение

ления роботом системы управления роботом. Транспортировка должна осуществляться
в соответствии с указаниями, содержащимися в Инструкции по эксплуа-
тации или монтажу системы управления роботом.
Во избежание повреждения системы управления роботом при транспор-
тировке следует предотвращать сотрясения и удары.
Дополни- Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение

тельная ось дополнительной оси (например, линейный блок KUKA, поворотный от-
(опция) кидной стол, устройство позиционирования). Транспортировка должна
осуществляться в соответствии с указаниями, содержащимися в Инс-
трукции по эксплуатации или монтажу дополнительной оси.
3.8.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию
Перед первым вводом установок и приборов в эксплуатацию необходи-

мо выполнить проверку, посредством которой гарантируется монтаж ус-
тановок и приборов в полном объеме, их правильное функционирование,
надежная эксплуатация, а также распознавание неисправностей.
При такой проверке необходимо соблюдать действующие государствен-
ные и региональные инструкции по технике безопасности. Дополнитель-
но необходимо проверить надежность функционирования всех функций
защиты.
Перед вводом в эксплуатацию необходимо изменить пароли в

системном программном обеспечении KUKA, присваиваемые
группам пользователей. Новые пароли можно передавать толь-
ко уполномоченному персоналу.

Система управления роботом предварительно

сконфигурирована для соответствующего про-
мышленного робота. При неправильном соединении кабелей манипу-
лятор и дополнительные оси (опция) могут получать неправильные
данные, что может привести к травмам или материальному ущербу.
Если установка состоит из нескольких манипуляторов, соединительные
кабели всегда следует подключать к манипулятору и соответствующей
ему системе управления роботом.
Если в состав промышленного робота включены дополнитель

ные компоненты (например, провода), не входящие в комплект
поставки компании KUKA Roboter GmbH, пользователь несет от-
ветственность за то, чтобы эти компоненты не снизили эффективность
предохранительных устройств и не вывели их из строя.
Если температура внутри шкафа системы управ

ления роботом значительно отличается от тем-
пературы окружающей среды, то в шкафу может скопиться конденсат,
что может привести к повреждению электрооборудования. Систему уп-
равления роботом разрешается вводить в эксплуатацию только в том
случае, если внутренняя температура шкафа адаптирована к темпера-
туре окружающей среды.
Проверка Перед первым и повторным вводом в эксплуатацию следует выполнить

функциониро- нижеуказанные проверки.
вания Общая проверка
Необходимо обеспечить следующее:
 промышленный робот правильно установлен и закреплен в соответс-
твии с указаниями в документации;
 на промышленном роботе нет посторонних предметов или дефект-
ных, незатянутых или незакрепленных деталей;
 все необходимые защитные приспособления установлены надлежа-
щим образом и исправно функционируют;
 потребляемая мощность промышленного робота соответствует мес-
тному сетевому напряжению и конфигурации сети;
 защитный провод и кабель выравнивания потенциалов имеют доста-
точные параметры и правильно соединены;
 соединительные кабели правильно подключены, а штекеры – зафик-
сированы.
Проверка предохранительных устройств
Посредством проверки функционирования необходимо убедиться в ис-
правном функционировании следующих предохранительных устройств:
 локальное устройство аварийного останова;
 внешнее устройство аварийного останова (вход и выход);
 устройство подтверждения (в тестовых режимах работы);
 система защиты оператора;
 все остальные используемые входы и выходы, связанные с безопас-
ностью;
 другие внешние предохранительные устройства.

3.8.3.1 Проверка технических данных и конфигурации системы безопасности
Если загружены неверные технические данные

или неверная конфигурация системы управле-
ния, перемещения промышленного робота запрещены! Иначе может
наступить смертельный исход, могут быть нанесены тяжелые травмы
или может возникнуть значительный материальный ущерб. Должны
быть загружены правильные данные.
 Необходимо проконтролировать, чтобы на заводской табличке систе-

мы управления роботом были указаны те же технические данные, что
и в декларации изготовителя. Технические данные на заводской таб-
личке манипулятора и дополнительных осей (опция) следует загру-
зить при вводе в эксплуатацию.
 В рамках ввода в эксплуатацию необходимо протестировать техни-
ческие данные на практике.
 После внесения изменений в технические данные следует проверить
конфигурацию безопасности.
 После активации проекта WorkVisual в системе управления робота
там следует проверить конфигурацию системы безопасности!
 В случае перенятия технических данных при проверке конфигурации
системы безопасности (вне зависимости от причины, по которой про-
водилась проверка конфигурации системы безопасности) необходи-
мо протестировать технические данные на практике.
 Системное программное обеспечение 8.3 и выше: Если контрольная
сумма конфигурации системы безопасности изменилась, необходи-
мо проверить надежность контрольных функций осей.
Информация по проверке конфигурации системы безопасности

и надежности контрольных функций осей приведена в инструк-
ции по эксплуатации и программированию системных интеграто-
ров.
При отсутствии успешных результатов тестирования в рамках первого

ввода в эксплуатацию следует связаться с компанией KUKA Roboter
GmbH.
При отсутствии успешных результатов тестирования в рамках выполне
ния другой операции необходимо проверить и исправить технические
данные и конфигурацию системы управления, имеющую существенное
значение в обеспечении безопасности.
Общее тестиро- Данное тестирование следует всегда проводить в случае необходимости

вание тестирования технических данных.
Существуют следующие способы проведения общего тестирования.
 Калибровка ТСР по методу «XYZ, 4 точки».
Тестирование успешно проведено при получении успешных резуль-
татов калибровки TCP.
или:
1. Установить TCP в самостоятельно выбранную точку.
Выбранная точка считается исходной точкой. Она должна быть рас-
положена таким образом, чтобы была обеспечена возможность пере-
ориентации.
2. Вручную переместить TCP, по меньшей мере, на 45° в направлении
A, затем в направлении B и C.

Перемещения не должны суммироваться , т. е. после перемещения в

одном направлении необходимо вернуться в исходную точку и лишь
затем можно выполнять перемещение в другом направлении.
Тестирование успешно проведено, если общее отклонение TCP от
исходной точки составляет не более 2 см.
Тестирование Данное тестирование следует проводить в случае необходимости тести

математически рования технических данных при наличии математически несоединен
несоединенных ных осей.
осей 1. Отметить исходную позицию математически несоединенной оси.
2. Вручную переместить ось на самостоятельно выбранное расстояние.
Установить расстояние перемещения по индикации на smartHMI Ак-
туальная позиция.
 Переместить линейные оси на определенное расстояние.
 Переместить оси вращения на определенный угол.
3. Сравнить пройденное расстояние с расстоянием согласно smartHMI.
Тестирование успешно проведено, если разница значений составля-
ет не более 10 %.
4. Повторить тестирование для каждой математически несоединенной
оси.
Тестирование Данное тестирование следует проводить в случае необходимости тести

соединяемых рования технических данных при наличии физически соединяемых/отсо-
осей единяемых осей (например, сервозахват).
1. Физически отсоединить соединяемые оси.
2. Выполнить перемещение всех оставшихся осей по отдельности.
Тестирование успешно проведено, если возможно перемещение
всех оставшихся осей.
3.8.3.2 Режим ввода в эксплуатацию
Описание Промышленный робот можно переключить в режим ввода в эксплуата-

цию с помощью пользовательского интерфейса smartHMI. В этом режи-
ме можно перемещать манипулятор в режиме работы T1 при
бездействии внешних защитных приспособлений.
Доступность режима ввода в эксплуатацию зависит от используемого
предохранительного интерфейса.
Дискретный предохранительный интерфейс
 Системное программное обеспечение 8.2 и предыдущие версии:
переключение в режим ввода в эксплуатацию возможен только в том
случае, если все входные сигналы в дискретном предохранительном
интерфейсе находятся в состоянии «логический ноль». Если это ус-
ловие не выполняется, система управления роботом блокирует или
завершает режим ввода в эксплуатацию.
При использовании дополнительного дискретного предохранитель-
ного интерфейса для опций безопасности все его входные сигналы
также должны находится в состоянии «логический ноль».
 Системное программное обеспечение 8.3 и новейшие версии:
режим ввода в эксплуатацию доступен постоянно. Это означает, что
он не зависит от состояния входных сигналов в дискретном предох-
ранительном интерфейсе.
В случае использования дополнительного дискретного предохрани-
тельного интерфейса для опций безопасности: состояние этих вход-
ных сигналов также не имеет значения.

Предохранительный интерфейс Ethernet

При наличии или установке соединения с вышестоящей системой безо
пасности система управления роботом предотвращает или завершает
работу в режиме ввода в эксплуатацию.
Последствие При активации режима ввода в эксплуатацию все выходы автоматически

переключаются в состояние «логический ноль».
Если система управления роботом оборудована периферийным контак
тором (US2) и в конфигурации системы безопасности задано, что он
включается в зависимости от разрешения на перемещение, то эти на-
стройки остаются действительными также в режиме ввода в эксплуата
цию. Это значит, что при наличии разрешения на перемещение включа-
ется напряжение US2 (также в режиме ввода в эксплуатацию).
Опасности Возможные опасности и риски при использовании режима ввода в экс

плуатацию:
 Люди могут попасть в опасную зону манипулятора.
 В случае опасности может быть задействовано неактивное внешнее
устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА; в этом случае манипулятор
не будет отключен.
Дополнительные меры предосторожности для снижения риска в режиме
ввода в эксплуатацию:
 Закрыть бездействующие устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА или
обозначить их соответствующими предупреждающими знаками.
 При отсутствии защитного ограждения следует принять другие меры,
чтобы не допустить нахождения людей в опасной зоне манипулятора
(например, с помощью ограничительной ленты).
Использование Правила надлежащего использования режима ввода в эксплуатацию:

 Разрешается использовать для ввода в эксплуатацию в режиме ра-
боты T1, если внешние защитные приспособления еще не установле-
ны или не введены в эксплуатацию. При этом опасная зона должна
быть обозначена с помощью ограничительной ленты.
 Разрешается использовать для определения места неисправности
(ошибок периферийного оборудования).
 Использование режима ввода в эксплуатацию необходимо сократить
до минимально возможного.
При использовании режима ввода в эксплуата-

цию отключаются все внешние защитные приспо-
собления. Обслуживающий персонал должен позаботиться о том,
чтобы в то время, пока защитные приспособления отключены, никто не
находился вблизи опасной зоны и в опасной зоне манипулятора.

не по назна рассматривается как неправильное и не допускается. За повреждения,
чению возникающие вследствие неправильного использования, фирма KUKA
Roboter GmbH ответственности не несет. В этом случае всю ответствен-
ность несет эксплуатирующая сторона.
3.8.4 Ручной режим
Ручной режим является режимом для проведения работ по наладке. Ра-

боты по наладке – это все работы, которые должны быть проведены на

промышленном роботе, чтобы обеспечить возможность его эксплуата-

ции в автоматическом режиме. К работам по наладке относятся:
 пошаговый режим;
 обучение;
 программирование;
 верификация программы.
Работая в ручном режиме, необходимо учитывать следующие положе-
ния:
 новые или измененные программы следует сначала проверить в ре-
жиме работы «Вручную, пониженная скорость» (T1);
 инструменты, манипулятор или дополнительные оси (опция) ни в
коем случае не должны соприкасаться с защитным ограждением или
выходить за его пределы;
 перемещения промышленного робота не должны приводить к закли-
ниванию, коротким замыканиям или падению заготовок, инструмен-
тов и иных предметов;
 все работы по наладке необходимо по возможности выполнять за
пределами пространства, ограниченного защитными приспособлени-
ями.
Если работы по наладке требуется выполнить внутри пространства, ог-
раниченного защитными приспособлениями, необходимо учитывать ни-
жеприведенную информацию.
Режим работы Вручную, пониженная скорость (T1):
 Внутри пространства, ограниченного защитными приспособлениями,
по возможности должны отсутствовать люди.
Если все же необходимо, чтобы внутри пространства, ограниченного
защитными приспособлениями, находилось несколько человек, учи-
тывать следующие положения:
 в распоряжении каждого человека должно быть устройство под-
тверждения;
 всем людям необходимо обеспечить беспрепятственный обзор
промышленного робота;
 все люди должны постоянно поддерживать между собой визуаль-
ный контакт.
 Оператор должен занять положение, которое позволяет просматри-
вать опасную зону и тем самым предотвратить опасность.
Режим работы Вручную, высокая скорость (T2):
 Данный режим работы разрешается использовать только в случае,
если это требуется для проведения проверки с большей скоростью,
чем в режиме «Вручную, пониженная скорость».
 Обучение и программирование в данном режиме запрещены.
 Перед началом проверки оператор должен убедиться, что устройс-
тва подтверждения функционируют.
 Оператор должен занять положение вне опасной зоны.
 Внутри пространства, ограниченного защитными приспособлениями,
должны отсутствовать люди. Об этом должен позаботиться опера-
тор.
3.8.5 Моделирование
Программы для моделирования не соответствуют реальности в точнос-

ти. Робототехнические программы, созданные в программах для моде-

лирования, должны быть испытаны на установке в режиме "Вручную,

пониженная скорость" (T1). При необходимости, программа должна
быть изменена.
3.8.6 Автоматический режим работы
Работа в автоматическом режиме допускается только в том случае, если

были соблюдены следующие меры безопасности:
 все предохранительные устройства и защитные приспособления
имеются в наличии и функционируют;
 в установке нет людей;
 соблюдаются предписанные рабочие процессы.
Если манипулятор или дополнительная ось (опция) остановились без ви-
димой причины, заходить в опасную зону разрешается только после при-
менения функции аварийного останова.
3.8.7 Техобслуживание и ремонт
После проведения работ по обслуживанию и ремонту необходимо прове

рить наличие требуемого уровня безопасности. При такой проверке не-
обходимо соблюдать действующие государственные и региональные
инструкции по технике безопасности. Дополнительно необходимо прове-
рить надежность функционирования всех функций защиты.
Техобслуживание и ремонт должны обеспечивать работоспособное со
стояние установки или восстановление работоспособности установки
после отказа. Ремонт включает в себя поиск неисправности и ее устра-
нение.
Меры безопасности при работе с промышленными роботами следую
щие:
 Все операции выполнять за пределами опасной зоны. Если необхо-
димо выполнить операции внутри опасной зоны, пользователь дол-
жен принять дополнительные меры безопасности для обеспечения
надежной защиты персонала;
 Выключить систему управления промышленным роботом и защитить
ее от повторного включения (например, с помощью висячего замка).
Если необходимо выполнить операции при включенной системе уп
равления роботом, пользователь должен принять дополнительные
меры безопасности для обеспечения надежной защиты персонала;
 Если необходимо выполнить операции при включенной системе уп-
равления роботом, их следует проводить только в режиме работы Т1;
 При проведении таких операций необходимо установить на установ-
ке соответствующую табличку. Данная табличка должна сохраняться
также и при периодическом прерывании выполнения таких операций.
 Устройства аварийного останова должны оставаться активными.
Если при проведении работ по техническому обслуживанию и ремон
ту предохранительные устройства или защитные приспособления
дезактивируются, то сразу после прекращения работ их следует не-
замедлительно вновь активировать.

Перед началом проведения работ на токоведу

щих деталях робототехнической системы необхо
димо выключить главный выключатель и предохранить его от повторно-
го включения. Затем необходимо убедиться в отсутствии напряжения.
Перед началом проведения работ на токоведущих деталях недостаточ
но лишь задействовать АВАРИЙНЫЙ или предохранительный ОСТА
НОВ либо выключить приводы, поскольку робототехнические системы
остаются при этом подключенными к сети. Детали остаются под напря-
жением. Существует опасность получения смертельных или тяжелых
травм.
Дефектные компоненты должны быть заменены новыми компонентами с

аналогичным артикульным номером либо компонентами, признанными
фирмой KUKA Roboter GmbH равноценными.
Работы по очистке и уходу следует выполнять в соответствии с инструк
цией по эксплуатации.
Система управ Даже при отключенной системе управления роботом подключенные к пе

ления роботом риферийным приборам детали могут находиться под напряжением. Поэ-
тому при проведении работ в системе управления роботом внешние ис-
точники питания должны быть отключены.
При выполнении операций на компонентах системы управления роботом
необходимо соблюдать предписания EGB.
После выключения системы управления роботом на различных компоне-
нтах в течение нескольких минут может сохраняться напряжение свыше
50 В (до 780 В). Во избежание тяжелых травм в течение этого времени
выполнять какие-либо операции на промышленном роботе запрещено.
Необходимо предотвратить попадание воды и пыли в систему управле
ния роботом.
Компенсатор Некоторые варианты исполнения роботов оснащены гидропневматичес

веса ким, пружинным компенсатором веса или компенсатором веса с газовым
цилиндром.
Гидропневматический компенсатор веса и компенсатор веса с газовым
цилиндром являются оборудованием, работающим под давлением. Они
относятся к установкам, подлежащим обязательному контролю, и нахо-
дятся в соответствии с директивой об оборудовании, работающем под
давлением.
Пользователь должен соблюдать национальные законы, предписания и
стандарты для оборудования, работающего под давлением.
Сроки проверки в Германии определяются в соответствии с §14 и §15 По-
ложения об эксплуатационной безопасности. Испытание по месту монта-
жа перед вводом оборудования в эксплуатацию проводится
пользователем.
При работе с системами компенсации веса соблюдать следующие меры
безопасности:
 узлы манипуляторов, которые поддерживаются системами компенса-
ции веса, должны быть зафиксированы;
 работы с системами компенсации веса должны проводиться только
квалифицированным персоналом.
Опасные При работе с опасными веществами соблюдать следующие меры предо

вещества сторожности:
 Избегать продолжительного и повторного контакта опасных веществ
с кожей.

 Избегать вдыхания масляного тумана и паров.

 Обеспечить надлежащее очищение кожи и уход за кожей.
Для оптимального использования нашей продукции мы рекомен

дуем нашим заказчикам запрашивать у изготовителей опасных
веществ паспорта безопасности веществ.
3.8.8 Вывод из эксплуатации, хранение и утилизация
Вывод из эксплуатации, хранение и утилизация промышленного робота

должны осуществляться в строгом соответствии с действующими госу-
дарственными законами, предписаниями и нормативами.
3.8.9 Меры безопасности для Single Point of Control
Обзор При использовании определенных компонентов на промышленном робо

те необходимо принять соответствующие меры безопасности, чтобы
полностью реализовать принцип одной точки управления «Single Point of
Control» (SPOC).
Соответствующими компонентами являются:
 интерпретатор заданий;
 ПЛК;
 сервер OPC;
 элементы дистанционного управления;
 средства конфигурации систем шин с интерактивными функциями;
 интерфейс KUKA.RobotSensorInterface.
Могут потребоваться дополнительные меры безопасности. Не-

обходимость таких мер определяется в зависимости от условий
применения, и их проведение входит в обязанности системного
интегратора, программиста или пользователя установки.
Безопасные состояния исполнительных элементов на периферийном

оборудовании системы управления роботом известны только системно
му интегратору, поэтому в его обязанности входит перевод исполнитель-
ных элементов в безопасное состояние, например, при АВАРИЙНОМ
ОСТАНОВЕ.
T1, T2 В режимах работы T1 и T2 вышеперечисленные компоненты разрешает-

ся использовать на промышленном роботе, только если следующие сиг-
налы находятся в данных состояниях:
Состояние, необходимое для

Сигнал
SPOC
$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE
Интерпретатор Если при использовании интерпретатора заданий или ПЛК посредством

заданий, ПЛК системы входов/выходов выполняется управление движениями (напри-
мер, приводами или захватами), которые не защищены иначе, то такое
управление действительно также в режимах работы T1 и T2 или во время
выполненного аварийного останова.
Если с помощью интерпретатора заданий или ПЛК изменяются перемен
ные, которые влияют на движение робота (например, коррекция), то это
действительно также в режимах работы Т1 и Т2 или во время выполнен-
ного аварийного останова.

Меры безопасности:
 В режимах работы T1 и T2 не разрешается запись системной пере-
менной $OV_PRO с помощью интерпретатора заданий или ПЛК.
 Запрещается изменять важные для безопасности сигналы и пере-
менные (например, режим работы, АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ, контакт
защитной двери) посредством интерпретатора заданий или ПЛК.
Если изменения все же необходимы, то все важные для безопаснос-
ти сигналы и переменные следует объединить таким образом, чтобы
исключить возможность их перевода в небезопасное состояние пос
редством интерпретатора заданий или ПЛК. Ответственность за соб-
людение данного указания несет системный интегратор.
Сервер OPC, Применяя данные компоненты, посредством регистрируемого доступа

элементы можно изменить программы, выходы или прочие параметры системы уп-
дистанционного равления роботом, при этом изменения остаются незаметны для другого
использующего установку персонала.
управления
При использовании этих компонентов следует учитывать в оценке рисков
выходы, которые могут представлять опасность. Эти выходы должны
быть организованы таким образом, чтобы их нельзя было использовать
без подтверждения. Например, это можно обеспечить с помощью вне-
шнего устройства подтверждения.
Средства конфи Если эти компоненты обладают интерактивными функциями, можно не-
гурации систем заметно для работающего в установке персонала посредством регистри
шины руемого доступа изменить программы, выходы и прочие параметры сис-
темы управления роботом:
 WorkVisual от компании KUKA;
 средства других разработчиков.
В тестовых режимах работы запрещается изменять программы, выходы
и прочие компоненты системы управления роботом с помощью данных
компонентов.
3.9 Применяемые стандарты и предписания
Имя Описание Изда-

ние
2006/42/ЕС Директива по машиностроению: 2006

Директива 2006/42/ЕС Европейского парламента и Евро-
пейского совета от 17 мая 2006 года по машиностроению
и о внесении изменений в Директиву 95/16/ЕС (новая
редакция)
2004/108/ЕС Директива по электромагнитной совместимости: 2004

Директива 2004/108/ЕС Европейского парламента и Евро-
пейского совета от 15 декабря 2004 года о сближении пра-
вовых норм государств-членов в отношении
электромагнитной совместимости и об отмене Директивы
89/336/ЕЭС

97/23/ЕС Директива по оборудованию, работающему под дав- 1997

лением:
Директива 97/23/ЕС Европейского парламента и Европей-
ского совета от 29 мая 1997 года о сближении правовых
норм государств-членов в отношении оборудования,
работающего под давлением
(применима только для роботов с гидропневматическим
компенсатором веса)
EN ISO 13850 Обеспечение безопасности машин: 2008

Принципы проектирования системы АВАРИЙНОГО ОСТА-
НОВА
EN ISO 13849-1 Обеспечение безопасности машин: 2008

Детали систем управления, обеспечивающие безопас-
ность, часть 1: общие принципы проектирования
EN ISO 13849-2 Обеспечение безопасности машин: 2012

Детали систем управления, обеспечивающие безопас-
ность, часть 2: утверждение
EN ISO 12100 Обеспечение безопасности машин: 2010

Общие принципы проектирования, оценка и снижение
риска
EN ISO 10218-1 Промышленные роботы: 2011

Безопасность
Указание: Содержание соответствует стандарту ANSI/RIA
R.15.06-2012, часть 1
EN 614-1 Обеспечение безопасности машин: 2009

Эргономические принципы проектирования, часть 1: поня-
тия и общие положения
EN 61000-6-2 Электромагнитная совместимость (EMV): 2005

Часть 6-2: основные специальные нормы. Помехоустой-
чивость в промышленной зоне
EN 61000-6-4 + A1 Электромагнитная совместимость (EMV): 2011

Часть 6-4: основные специальные нормы. Эмиссия помех
в промышленной зоне
EN 60204-1 + A1 Обеспечение безопасности машин: 2009

Электрооборудование промышленных машин, часть 1:
Общие требования

4 Управление
4
4.1 Переносное программирующее устройство KUKA smartPAD

л
4.1.1 Передняя сторона
Функция Пульт smartPAD – переносное программирующее устройство для про-

мышленных роботов. Пульт smartPAD имеет все возможности управле-
ния и индикации, необходимые для управления промышленным роботом
и его программирования.
На пульте smartPAD расположен сенсорный экран: интерфейсом
smartHMI можно управлять с помощью пальца или стилуса. Внешняя
мышь или клавиатура не требуется.
Обзор
Рис. 4-1: Передняя сторона пульта управления KUKA smartPAD

Поз. Описание
1 Кнопка для отсоединения пульта управления smartPAD.
(>>> 4.1.3 "Подключение и отключение пульта smartPAD"
Страница 48)
2 Замок-выключатель для вызова менеджера соединений. Пе-
реключатель можно установить в другое положение только
при вставленном ключе.
С помощью менеджера соединений можно изменить режим
работы.
(>>> 4.11 "Смена режима работы" Страница 66)
3 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА. Служит для останова
робота в опасных ситуациях. Устройство АВАРИЙНОГО ОС-
ТАНОВА при нажатии блокируется.
4 Пространственная мышь: Служит для перемещения робота
вручную.
(>>> 4.13 "Перемещение робота вручную" Страница 69)
5 Клавиши перемещения: служат для перемещения робота
вручную.
(>>> 4.13 "Перемещение робота вручную" Страница 69)
6 Кнопка для установки программной коррекции.
7 Кнопка для установки ручной коррекции.
8 Кнопка вызова главного меню: выводит пункты меню на экран
smartHMI.
(>>> 4.4 "Вызов главного меню" Страница 55)
9 Клавиши состояния. Клавиши состояния в основном служат
для настройки параметров из пакетов технологий. Их функция
зависит от установленных пакетов технологий.
10 Клавиша пуска: клавишей пуска запускается программа.
11 Клавиша обратного пуска: Клавишей обратного пуска запуска-
ют программу в обратном направлении. Программа обрабаты-
вается поэтапно.
12 Клавиша СТОП: клавиша СТОП останавливает работающую
программу.
13 Клавиша клавиатуры:
Эта клавиша выводит на экран клавиатуру. Обычно клавиату-
ру не нужно вызывать отдельно: интерфейс smartHMI опреде-
ляет, когда требуется ввод данных с помощью клавиатуры, и
она автоматически появляется на экране.
(>>> 4.2.1 "Клавиатура" Страница 51)

4.1.2 Обратная сторона
Обзор
Рис. 4-2: Обратная сторона пульта управления KUKA smartPAD
1 Переключатель подтверж- 4 Разъем USB

дения
2 Клавиша пуска (зеленая) 5 Переключатель подтверж-
дения
3 Переключатель подтверж- 6 Заводская табличка
дения
Описание Элемент Описание

Заводская
Заводская табличка
табличка
Клавиша пус-
Клавишей пуска запускают программу.
ка

Элемент Описание
Переключатель подтверждения имеет 3 положения:
 не нажат;
 среднее положение;
 нажат до отказа.
Переключа-
тель под- В режимах T1 и T2 переключатель подтверждения
тверждения должен удерживаться в среднем положении, чтобы
манипулятор мог перемещаться.
В обычном автоматическом и внешнем автомати-
ческом режимах работы переключатель подтверж-
дения не работает.
Разъем USB можно использовать для резервного
копирования и восстановления информации.
Разъем USB
Он предназначен только для USB-накопителей с
файловой системой FAT32.
4.1.3 Подключение и отключение пульта smartPAD
Описание Пульт smartPAD можно отключить при работающей системе управления

роботом.
Если пульт управления smartPAD отсоединен, ус-

тановку невозможно отключить посредством уст
ройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на пульте smartPAD. Поэтому сле-
дует подключить внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА к сис-
теме управления роботом.
Пользователь должен позаботиться о том, чтобы отсоединенный пульт
управления smartPAD сразу же был удален с установки и помещен на
хранение вне поля зрения и досягаемости персонала, обслуживающего
промышленного робота. Это необходимо для того, чтобы не перепутать
действующие и недействующие устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.
Несоблюдение данных мер может привести к гибели людей, травмам
или материальному ущербу.
Порядок Отсоединение
действий 1. Для отсоединения нажать кнопку на пульте smartPAD.
В интерфейсе smartHMI появится сообщение и счетчик. Счетчик за-
пустится на 30 с. В течение этого времени можно отключить пульт
smartPAD от системы управления роботом.
При отключении пульта smartPAD без запуска счетчика срабаты-

вает аварийный останов. Аварийный останов можно отменить
только с помощью подключения пульта smartPAD.
2. Отсоединить пульт smartPAD от системы управления роботом.

По истечении времени счетчика в том случае, если пульт не был от-
ключен, ничего не произойдет. Можно нажимать кнопку для отсоеди-
нения как угодно часто, чтобы снова вывести на экран счетчик.
Подсоединение
 Подсоединить пульт smartPAD к системе управления роботом.
Пульт smartPAD можно подсоединить в любой момент. Условие: модель
пульта smartPAD должна совпадать с отсоединенным устройством. Че-
рез 30 с после подсоединения пульта кнопка аварийного останова и пе-
реключатель подтверждения восстановят свою работоспособность. На

экране автоматически появится интерфейс smartHMI. (Это может занять

больше 30 с).
Подключенный пульт smartPAD примет текущий режим работы системы
управления.
Текущий режим работы не всегда совпадает с режимом перед от

ключением пульта smartPAD: если система управления роботом
относится к шине RoboTeam, то режим работы мог измениться
после отключения пульта (например, с помощью ведущего устройства).
При подключении пульта smartPAD к системе уп-

равления роботом пользователь должен оста-
ваться рядом с пультом не менее 30 с, т. е. до восстановления
работоспособности кнопки АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА и переключате-
ля подтверждения. Так можно избежать того, что другой пользователь
попытается воспользоваться недействующим АВАРИЙНОГО ОСТАНО-
ВОМ в опасной ситуации.
4.2 Пользовательский интерфейс KUKA smartHMI
Рис. 4-3: Пользовательский интерфейс KUKA smartHMI

1 Линейка состояний (>>> 4.2.2 "Линейка состояний" Страни-
ца 51)
2 Счетчик сообщений
Счетчик сообщений показывает количество сообщений всех
типов. Касание счетчика сообщений увеличивает размер ин-
дикации.
3 Окно сообщений
По умолчанию показывается только последнее сообщение.
Касание окна сообщений раскрывает его и показывает все
имеющиеся сообщения.
Нажатием на кнопку OK можно квитировать квитируемое со-
общение. Нажатием на кнопку Все OK можно сразу квитиро-
вать все квитируемые сообщения.
4 Индикация состояния Пространственная мышь
Эта индикация показывает текущую систему координат для
ручного перемещения с помощью пространственной мыши.
Касание этой индикации показывает все системы координат и
позволяет выбрать другую систему координат.
5 Индикация Ориентация пространственной мыши
Касание этой индикации открывает окно, отображающее теку-
щую ориентацию пространственной мыши, которую можно из-
менить.
(>>> 4.13.8 "Ориентация пространственной мыши" Страни-
ца 77)
6 Индикация состояния Клавиши перемещения
Эта индикация показывает текущую систему координат для
ручного перемещения с помощью клавиш перемещения. Каса-
ние этой индикации показывает все системы координат и поз-
воляет выбрать другую систему координат.
7 Надписи на клавишах перемещения
Если выбрано осевое перемещение, здесь показываются но-
мера осей (A1, A2 и т. д.). Если выбрано перемещение в пря-
моугольных координатах, здесь показываются направления
системы координат (X, Y, Z, A, B, C).
Касание надписи показывает выбранную группу кинематики.
8 Коррекция программы
(>>> 7.5 "Установка коррекции программы (POV)" Страни-
ца 183)
9 Ручная коррекция
(>>> 4.13.3 "Настройка ручной коррекции (HOV)" Страни-
ца 74)
10 Линейка с кнопками. Кнопки изменяются динамично и всегда
относятся к окну, которое в настоящий момент активно в ин-
терфейсе smartHMI.
Совсем справа находится кнопка Правка. С ее помощью мож-
но вызвать различные команды, которые относятся к навига-
тору.

11 Символ WorkVisual
При касании символа выполняется переход к окну Управле-
ние проектами.
(>>> 6.11.1 "Окно Управление проектами" Страница 175)
12 Часы
Часы показывают системное время. Касание часов показыва-
ет системное время в цифровом виде, а также текущую дату.
13 Индикация признаков жизни
Если индикация мигает следующим образом, это свидетельс-
твует о том, что интерфейс smartHMI активен:
левая и правая лампочки попеременно горят зеленым светом.
Переключение лампочек происходит медленно (прибл. через
3 с) и равномерно.
4.2.1 Клавиатура
На пульте smartPAD расположен сенсорный экран: интерфейсом

smartHMI можно управлять с помощью пальца или стилуса.
Для ввода букв и цифр в интерфейсе smartHMI доступна клавиатура. Ин-
терфейс smartHMI определяет, когда требуется ввод данных, и клавиа-
тура автоматически появляется на экране.
На клавиатуре всегда показываются лишь необходимые символы. На-
пример, при изменении поля, в котором можно вводить только цифры, на
экране показываются только цифры, а не буквы.
Рис. 4-4: Пример клавиатуры
4.2.2 Линейка состояний
Линейка состояний показывает состояние основных параметров про-

мышленного робота. В случае с большинством индикаций при касании
открывается окно, в котором можно изменить параметры настройки.

Обзор
Рис. 4-5: Линейка состояний KUKA smartHMI
1 Кнопка вызова главного меню. Эта кнопка выводит пункты
меню на экран smartHMI.
(>>> 4.4 "Вызов главного меню" Страница 55)
2 Имя робота. Имя робота можно изменить.
(>>> 4.16.12 "Показ/обработка данных робота" Страница 91)
3 При выборе программы здесь показывается это имя.
4 Индикация состояния Интерпретатор заданий
(>>> 4.2.3 "Индикация состояния Интерпретатор заданий"
5 Индикация состояния Приводы. При касании данной индика-
ции открывается окно, в котором можно включить или выклю-
чить приводы.
(>>> 4.2.4 "Индикатор состояния Приводы и окно Условия пе-
ремещения" Страница 53)
6 Индикация состояния Интерпретатор робота. Здесь можно
выполнить сброс или отменить выбор программы.
(>>> 7.6 "Индикация состояния интерпретатора робота" Стра-
ница 184)
(>>> 6.5.1 "Выбор и отмена программы" Страница 162)
(>>> 7.10 "Сброс программы" Страница 186)
7 Актуальный режим работы
(>>> 4.11 "Смена режима работы" Страница 66)
8 Индикация состояния POV/HOV. Показывает актуальные зна-
чения коррекции программы и ручной коррекции.
ца 183)
ца 74)
9 Индикация состояния Вид выполнения программы. Показы-
вает актуальный вид выполнения программы.
(>>> 7.2 "Виды выполнения программы" Страница 179)
10 Индикация состояния Инструмент/база. Показывает актуаль-
ный инструмент и актуальную базу.
(>>> 4.13.4 "Выбор инструмента и базы" Страница 75)
11 Индикация состояния Инкрементальное перемещение
вручную
(>>> 4.13.10 "Инкрементальное перемещение вручную" Стра-
ница 79)

4.2.3 Индикация состояния Интерпретатор заданий
Символ Цвет Описание

Желтый Интерпретатор заданий выбран. Указа-
тель записи стоит в первой строке вы-
бранной программы SUB.
Зеленый Программа SUB выбрана и выполняется.
Красный Интерпретатор заданий остановлен.
Серый Выбор интерпретатора заданий аннули-

рован.
4.2.4 Индикатор состояния Приводы и окно Условия перемещения
Индикация Индикация состояния Приводы может сигнализировать следующие со-

состояния стояния:
Приводы
Состояния
Значение символов и цветов:
Приводы включены.
Символ: I
 Промежуточный контур полностью заряжен.
Приводы выключены.
Символ: O  Промежуточный контур не заряжен или заряжен
не полностью.
 Переключатель подтверждения нажат (среднее
положение), или его нажатие не требуется.
Цвет: зеленый
 И: отсутствуют сообщения, которые препятству-
ют перемещению робота.
 Переключатель подтверждения не нажат или
нажат до отказа.
Цвет: серый
 И/или: имеются сообщения, которые препятс-
твуют перемещению робота.
Команда «Приводы ВКЛ.» автоматически не означает, что KSP

начинают регулироваться и подавать к двигателям ток.
Команда «Приводы ВЫКЛ.» автоматически не означает, что
KSP прекращают подачу тока к двигателям.
Подача тока с KSP к двигателям зависит от того, поступает ли с систе-
мы управления безопасностью разрешение на деблокировку приводов.
Окно Условия При касании индикации состояния Приводы открывается окно Условия
перемещения перемещения. Здесь можно включить и выключить приводы.

Рис. 4-6: Окно Условия перемещения
1 I: при касании приводы включаются.
O: при касании приводы выключаются.
2 Зеленый: от системы управления безопасностью получено
разрешение на деблокировку приводов.
Серый: система управления безопасностью вызвала безо-
пасный останов 0 или завершила безопасный останов 1. Раз-
решение на деблокировку приводов отсутствует, т. е. KSP не
регулируются и не подают ток на двигатели.
3 Зеленый: сигнал система защиты оператора; == TRUE
Серый: сигнал система защиты оператора; == FALSE
(>>> "Сигнал система защиты оператора; == TRUE" Стра-
ница 54)
4 Зеленый: от системы управления безопасностью поступило
разрешение на перемещение.
Серый: система управления безопасностью вызвала безо-
пасный останов 1 или безопасный останов 2. Разрешение на
перемещение отсутствует.
5 Зеленый: нажат переключатель подтверждения (среднее по-
ложение).
Серый: переключатель подтверждения не нажат, нажат до от-
каза, или его нажатие не требуется.
Сигнал система Условия при которых сигнал система защиты оператора; TRUE, зави-
защиты сят от варианта системы управления и режима работы:
оператора; ==
Система
TRUE Режим работы Условие
управления
KR C4 T1, T2  Нажата кнопка подтвержде-
ния.
AUT, AUT EXT  Защитное ограждение закры-
то.
VKR C4 T1  Нажата кнопка подтвержде-
ния.
 E2 замкнуто.
T2  Нажата кнопка подтвержде-
ния.
 E2 и E7 замкнуты.
AUT EXT  Защитное ограждение закры-
то.
 E2 и E7 разомкнуты.

4.3 Включение системы управления роботом и запуск KSS
Порядок  Установить главный выключатель системы управления роботом в по-

действий ложение ON.
Операционная система и KSS запускаются автоматически.
Если KSS не запускается автоматически, например, если автоматичес-
кий запуск дезактивирован, то следует запустить программу
StartKRC.exe по пути C:\KRC.
Если система управления роботом зарегистрирована в сети, запуск мо-
жет продлиться дольше.
4.4 Вызов главного меню
Порядок  Нажать кнопку вызова главного меню на пульте smartPAD. Открыва-

действий ется окно Главное меню.
Окно всегда открывается в таком виде, в каком оно было закрыто в
последний раз.
Описание Окно свойств Главное меню:

 В левом столбце показано главное меню.
 Касание пункта меню со стрелкой открывает соответствующее под-
меню (например, Конфигурация).
В зависимости от количества вложенных подменю возможно, что
столбец Главное меню уже не будет виден, а будут видны только
подменю.
 Кнопка со стрелкой в верхней правой части экрана закрывает послед-
нее открытое подменю.
 Кнопка «Home» в левой верхней части экрана закрывает все откры-
тые подменю.
 В нижней части экрана показываются последние выбранные пункты
меню (макс. 6).
Это позволяет выбирать эти пункты меню напрямую, не закрывая от-
крытые до этого подменю.
 Белый крест слева закрывает окно.

Рис. 4-7: Пример: открыто подменю Конфигурация
4.5 Завершение работы и повторный запуск KSS
Условие  Для определенных опций: выбрана группа пользователей «Экспер-

ты».
Если при завершении работы выбирается опция

Перезапустить ПК системы управления, то не
разрешается задействовать главный выключатель системы управле-
ния роботом, пока не завершится повторный запуск. В противном слу-
чае возможно повреждение системных файлов.
Если при завершении работы эта опция не была выбрана, можно за-
действовать главный выключатель после выключения системы управ
ления.
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Выключение.

действий 2. Выбрать нужные опции.
3. Нажать Выключить ПК системы управления или Перезапустить
ПК системы управления.
4. Подтвердить процедуру, ответив Да на контрольный запрос. Про-
граммное обеспечение выключается и в зависимости от выбранной
опции запускается повторно.
После повторного запуска появляется следующее сообщение:
 Холодный пуск системы управления

 Или, если было выбрано Повторно считать файлы: Начальный хо-

лодный пуск системы управления
Описание
Рис. 4-8: Окно Выключение
Опция Описание
Стандартные настройки для выключения системы
Эти параметры можно изменить только в группе пользователей «Эксперты».
Холодный пуск Холодный пуск является стандартным типом пуска. (>>> "Типы
пуска" Страница 59)
Состояние ожида- Состояние ожидания является стандартным типом пуска.
ния

Время ожидания Если происходит выключение системы управления роботом глав-
перед отключе- ным выключателем, то система выключается только по истечении
нием питания определенного данным параметром времени ожидания. В течение
времени ожидания питание системы управления роботом обеспе-
чивается собственным аккумулятором.
Время ожидания можно изменить только в группе пользователей
«Эксперты».
Указания
 Время ожидания перед отключением питания применяется
только в случае, если питание отключается главным выключате-
лем. В случае сбоя подачи напряжения применяется время ожи-
дания при сбое подачи напряжения.
 Исключением является «KR C4 compact»: В этом варианте сис-
темы управления время ожидания перед отключением питания
не применяется! В этом случае также при отключении питания
главным выключателем применяется время ожидания при сбое
подачи напряжения.
(>>> 4.5.1 "Выключение после сбоя подачи напряжения" Стра-
ница 59)
Настройки, которые будут действительны только при следующем выключении
Инициировать Активирован: следующий запуск — холодный пуск.
холодный пуск
Доступно только в том случае, если выбрано Состояние ожида-
ния.
Повторно считать Активирован: следующий запуск — первичный холодный пуск.
файлы
Выбирать данную опцию требуется в следующих случаях:
 при непосредственном изменении файлов XML, т. е. когда поль-
зователь открыл файл и изменил его
(другие возможные изменения файлов XML, например их изме-
нение в фоновом режиме системой управления роботом, сюда
не относятся);
 если после выключения необходима замена компонентов аппа-
ратного обеспечения.
Данную опцию можно выбрать только в группе пользователей «Экс-
перты». Доступно только в том случае, если выбрано Холодный
пуск или Инициировать холодный пуск.
В зависимости от аппаратного обеспечения первичный холодный
пуск длится на 30–150 сек дольше обычного холодного пуска.
Время ожидания Активирован: время ожидания выдерживается при следующем
перед отключе- выключении.
нием питания
Дезактивирован: время ожидания игнорируется при следующем
выключении.
Немедленные операции
Доступно только в режимах работы T1 и T2.
Выключить ПК сис- Система управления роботом выключается.
темы управления

Перезапустить ПК Система управления роботом выключается и затем снова запуска-
системы управле- ется в режиме холодного пуска.
ния
Шина привода Позволяет выключить или включить шину привода.
ВЫКЛ./ВКЛ. Индикация Состояние шины привода:
 зеленый: шина привода включена;
 красный: шина привода выключена;
 серый: состояние шины привода неизвестно.
Типы пуска
Тип пуска Описание
Холодный пуск После холодного пуска система управления робо-
том выводит на экран навигатор. Ни одна из про-
грамм не выбрана. Система управления
инициализируется заново, например, все пользова-
тельские выходы устанавливаются как FALSE.
Указание: при непосредственном изменении фай-
лов XML, т. е. когда пользователь открыл файл и
изменил его, при холодном пуске данные измене-
ния учитываются с помощью функции Повторно
считать файлы. Данный тип холодного пуска назы-
вается «Первичный холодный пуск».
При холодном пуске без функции Повторно счи-
тать файлы данные изменения не учитываются.
Ожидание После пуска в режиме ожидания продолжается
выбранная до этого программа робота. Состояние
основной системы – программ, указателя записи,
содержания переменных, выходов – полностью
переустанавливается заново.
Дополнительно все программы, которые были
открыты параллельно с системой управления робо-
том, открываются снова в том состоянии, в котором
они были перед выключением. Windows также вос-
станавливается в прежнем состоянии.
4.5.1 Выключение после сбоя подачи напряжения
При сбое подачи напряжения робот останавливается. Однако система

управления роботом выключается не сразу, а только после истечения
времени ожидания после сбоя подачи напряжения. Таким образом, за
счет данного времени ожидания кратковременные перебои подачи на-
пряжения не приводят к отключению системы. После этого необходимо
лишь квитировать сообщения о неисправности, и выполнение програм-
мы может продолжаться.
В течение времени ожидания питание системы управления роботом
обеспечивается собственным аккумулятором.
Время ожидания
при сбое подачи
Система управления роботом
напряжения (Power-
fail)
Вариант «KR C4 compact» 1 сек
Все остальные варианты KR C4 3 сек

Если подача напряжения не возобновляется в течение времени ожида-

ния при сбое подачи напряжения, и система управления роботом выклю-
чается, для перезапуска используется стандартный тип пуска,
установленный в окне Выключение.
(>>> 4.5 "Завершение работы и повторный запуск KSS" Страница 56)
Время ожидания при сбое подачи напряжения не применяется,

если питание отключается главным выключателем. В этом слу-
чае применяется время ожидания перед отключением питания.
Исключением является «KR C4 compact»: В этом варианте системы
управления также при отключении питания главным выключателем
применяется время ожидания при сбое подачи напряжения.
 Время ожидания при сбое подачи напряжения имеет особенное зна-
чение для установок, не обеспеченных надежным сетевым питани-
ем. Может устанавливаться время ожидания до 240 сек. При
необходимости изменения установленного времени следует свя-
заться с компанией KUKA Roboter GmbH.
4.6 Включение/выключение приводов
Порядок 1. На линейке состояний коснуться индикации Приводы. Открывается

действий окно Условия перемещения.
2. Включить или выключить приводы.
4.7 Выключение системы управления роботом
Не задействовать главный выключатель, если до этого была за-

вершена работа системы управления роботом с опцией Переза-
пустить ПК системы управления и перезапуск еще не
завершился. В противном случае возможно повреждение системных
файлов.
Порядок  Установить главный выключатель системы управления роботом на

действий OFF.
Описание Робот остается в состоянии останова, и система управления роботом

выключается. Система управления роботом автоматически сохраняет
данные.
При наличии сконфигурированного времени ожидания при отключении
подачи напряжения система управления роботом отключается лишь по
истечении этого времени. За счет этого времени ожидания компенсиру-
ются кратковременные отключения подачи напряжения. Затем необхо-
димо квитировать сообщения об ошибках, после чего возможно
продолжение программы.
В течение времени ожидания подача напряжения к системе управления
роботом осуществляется от собственного аккумулятора.
4.8 Установка языка панели управления
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Конфигурация > дополнения >

действий Язык.
2. Выделить нужный язык. Для подтверждения нажать OK.
Описание На выбор имеются следующие языки:

Китайский (сокращенные знаки) Польский

Датский Португальский
Немецкий Румынский
Английский Русский
Финский Шведский
Французский Словацкий
Греческий Словенский
Итальянский Испанский
Японский Чешский
Корейский Турецкий
Голландский Венгерский
4.9 Онлайновая документация и онлайн-справка
4.9.1 Вызов онлайновой документации
Описание Документацию к системному программному обеспечению KUKA можно

просмотреть в системе управления роботом. Некоторые технологичес-
кие пакеты тоже снабжены документацией, которую можно просмотреть
в системе управления роботом.
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Помощь > Документация. Потом вы-
действий брать Системное ПО или пункт меню для технологического пакета.
Открывается окно KUKA Embedded Information Service. Отобража-
ется содержание документации.
2. Коснуться заголовка главы. На экране отображаются составляющие
главу темы.
3. Коснуться темы. На экране отображается описание.

Пример
Рис. 4-9: Онлайновая документация – пример из системного про-

граммного обеспечения KUKA
1, 2 Отображение содержания.
3 Отображение предыдущей темы содержания.
4 Отображение следующей темы.
4.9.2 Вызов онлайн-справки
Описание Онлайн-справка касается сообщений. Существуют следующие возмож-

ности для вызова онлайн-справки:
 Вызов онлайн-справки к сообщению, которое в актуальный момент
отображается в окне сообщения.
 Индикация обзора возможных сообщений и в нем вызов справки к со-
общению.
Порядок Вызов онлайн-справки к сообщению в окне сообщений

действий В большинстве сообщений имеется кнопка со знаком вопроса. Для таких
сообщений доступна онлайн-справка.
1. Коснуться кнопки со знаком вопроса. Открывается окно KUKA
Embedded Information Service – страница сообщений.
В данном окне содержится различная информация о сообщении.
(>>> Рис. 4-10 )
2. Часто в окне также приводится информация о причинах появления
сообщения и соответствующих решениях проблемы. О них можно
просмотреть подробную информацию:

a. Коснуться кнопки с символом лупы, расположенной рядом с инди-

кацией причины. Открывается страница подробной информации.
(>>> Рис. 4-11 )
b. Открыть описания причины и устранения.
c. Если сообщение имеет несколько возможных причин: стрелка на
кнопках с символом лупы позволяет переходить с предыдущей
страницы подробной информации к следующей странице.
Порядок Индикация обзора сообщений и вызов справки к сообщению

действий 1. В главном меню выбрать пункт Помощь > Сообщения. Потом вы-
брать Системное ПО или пункт меню для технологического пакета.
Открывается окно KUKA Embedded Information Service – страница
с указателем. Сообщения сортируются по модулям. (Под «модулем»
в данном случае подразумевается подразделение программного
обеспечения.)
2. Коснуться записи. На экране отображаются сообщения данного мо-
дуля.
3. Коснуться сообщения. На экране отображается страница сообщений.
В данном окне содержится различная информация о сообщении.
(>>> Рис. 4-10 )
4. Часто в окне также приводится информация о причинах появления
сообщения и соответствующих решениях проблемы. О них можно
просмотреть подробную информацию:
a. Коснуться кнопки с символом лупы, расположенной рядом с инди-
кацией причины. Открывается страница подробной информации.
(>>> Рис. 4-11 )
b. Открыть описания причины и устранения.
c. Если сообщение имеет несколько возможных причин: стрелка на
кнопках с символом лупы позволяет переходить с предыдущей
страницы подробной информации к следующей странице.

Страница
сообщений
Рис. 4-10: Страница сообщений – пример из системного програм-

много обеспечения KUKA
1 Отображение предыдущей страницы.
2 Данная кнопка активна только тогда, когда был выполнен
переход на предыдущую страницу с помощью другой кнопки
со стрелкой. В этом случае с помощью данной кнопки можно
снова вернуться на первоначальную страницу.
3 Отображение списка программных модулей.
4 Номер и текст сообщения
5 Информация о сообщении
Для сообщения может иметься меньше информации, чем
показано в примере.
6 Отображение подробной информации к данной причине/спо-
собу устранения. (>>> Рис. 4-11 )

Страница
подробной
информации
Рис. 4-11: Страница подробной информации – пример из системно-

го программного обеспечения KUKA
4.10 Смена группы пользователей
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Конфигурация > Группа пользова-

действий телей. Появляется актуальная группа пользователей.
2. Для переключения на группу пользователей по умолчанию: нажать
кнопку Стандарт. (Кнопка Стандарт недоступна, если уже установле-
на группа пользователей по умолчанию).
Для переключения на другую группу пользователей: нажать кнопку
Зарегистрироваться.... Выделить нужную группу пользователей.
3. Если потребуется: ввести пароль и нажать кнопку Зарегистриро-
ваться.
Описание В KSS в зависимости от группы пользователей в распоряжении имеются

различные функции. Имеются следующие группы пользователей:
 «Операторы»;
Группа пользователей для операторов. Это группа пользователей по
умолчанию.
 «Пользователи»;
Группа пользователей для операторов. (Группы пользователей
«Операторы» и «Пользователи» предназначены по умолчанию для
одной и той же целевой группы).

 «Эксперты»;
Группа пользователей для программистов. Эта группа пользовате-
лей защищена паролем.
 «Специалисты по обслуживанию системы безопасности»;
Группа пользователей для специалистов по вводу в эксплуатацию.
Эти пользователи могут активировать и настраивать конфигурацию
системы безопасности робота.
Эта группа пользователей защищена паролем.
 «Специалисты по вводу системы безопасности в эксплуата-
цию»;
Эта группа пользователей требуется только в том случае, если ис-
пользуются программы KUKA.SafeOperation и
KUKA.SafeRangeMonitoring. Эта группа пользователей защищена па-
ролем.
 «Администраторы».
Функции соответствуют группе пользователей «Эксперты». Кроме то-
го, возможна интеграция дополнительных программных модулей в
систему управления роботом.
Эта группа пользователей защищена паролем.
Пароль по умолчанию – «kuka».
При новом запуске по умолчанию выбирается группа «Пользователи».
Если происходит переход в режим работы AUT или AUT EXT, система уп-
равления роботом переключается в целях безопасности на группу поль
зователей по умолчанию. Если при этом требуется другая группа поль-
зователей, следует переключиться на нужную группу пользователей.
Если в течение определенного времени на панели управления не произ
водится никаких действий, система управления роботом переключается
в целях безопасности на группу пользователей по умолчанию. Настройка
по умолчанию: 300 с.
4.11 Смена режима работы
Не изменять режим работы во время обработки программы. При

изменении режима работы во время обработки программы про
мышленный робот остановится в режиме безопасного остано
ва 2.
Условие  Система управления роботом не обрабатывает какую-либо програм-

му.
 Ключ переключателя для вызова менеджера соединений.
Порядок 1. На пульте smartPAD установить переключатель для вызова менед-

действий жера соединений в другое положение. На экране появится менеджер
соединений.
2. Выбрать режим работы (>>> 3.5.3 "Выбор режима работы" Страни-
ца 25).
3. Снова установить переключатель для вызова менеджера соедине-
ний в исходное положение.
Выбранный режим работы появится в линейке состояний пульта
smartPAD.

Режим
Использование Скорости
работы
запрограммированная ско-
для режима тестиро- рость, максимум 250 мм/с
T1 вания, программиро-
вания и обучения;  ручной режим:
скорость перемещения вруч-
ную, максимум 250 мм/с
Для режима тестиро- запрограммированная ско-
T2
вания рость
для промышленных  Программный режим:
роботов без системы запрограммированная ско-
AUT
управления верхнего рость
уровня;  ручной режим: невозможен
Для промышленных  Программный режим:
роботов с системой запрограммированная ско-
AUT EXT управления верхнего рость
уровня, например,
ПЛК
4.12 Системы координат
Обзор В системе управления роботом заданы следующие декартовы системы

координат:
 WORLD;
 ROBROOT;
 BASE;
 TOOL.

Рис. 4-12: Общий вид систем координат
Описание WORLD
Система координат WORLD представляет собой жестко заданную дека-
ртову систему координат. Она является исходной для систем координат
ROBROOT и BASE.
По умолчанию система координат WORLD расположена в основании ро-
бота.
ROBROOT
Декартова система координат ROBROOT всегда расположена в основа-
нии робота. Она описывает положение робота по отношению к системе
координат WORLD.
По умолчанию система координат ROBROOT совпадает с системой ко-
ординат WORLD. Посредством $ROBROOT можно задать смещение ро-
бота относительно системы координат WORLD.
BASE
Система координат BASE представляет собой декартову систему коор-
динат, описывающую положение заготовки. Она соотнесена с системой
координат WORLD.
По умолчанию система координат BASE совпадает с системой коорди-
нат WORLD. Она перемещается пользователем в заготовку.
(>>> 5.7.2 "Калибровка базы" Страница 131)
TOOL
Декартова система координат TOOL расположена в рабочей точке инс-
трумента.
По умолчанию исходной точкой системы координат TOOL является
центр фланца. (В этом случае она называется системой координат
FLANGE). Система координат TOOL перемещается пользователем в ра-
бочую точку инструмента.

(>>> 5.7.1 "Калибровка инструмента" Страница 123)

Угол вращения систем координат робота
Угол Вращение вокруг оси

Угол А Вращение вокруг оси Z
Угол B Вращение вокруг оси Y
Угол C Вращение вокруг оси X
4.13 Перемещение робота вручную
Описание Существует 2 вида перемещения робота вручную:

 Декартово перемещение
TCP перемещается в положительном или отрицательном направле-
нии вдоль осей системы координат.
 Осевое перемещение
Возможно перемещение вдоль каждой оси в положительном и отри
цательном направлении.
Рис. 4-13: Осевое перемещение
Для перемещения робота можно использовать 2 элемента управления:

 Клавиши перемещения
 Пространственная мышь

Обзор Декартово перемещение Осевое перемещение

Клавиши (>>> 4.13.6 "Декартово (>>> 4.13.5 "Осевое пере-
перемеще- перемещение с помощью мещение с помощью кла-
ния клавиш" Страница 75) виш" Страница 75)
Пространс- (>>> 4.13.9 "Декартово Осевое перемещение про-
твенная перемещение с помощью странственной мышью
мышь пространственной мыши" возможно, но не описыва-
Страница 78) ется.
4.13.1 Окно Опции ручного метода
Описание Все параметры для ручного перемещения робота можно установить в

окне Опции ручного метода.
Порядок Открыть окно Опции ручного метода:

действий 1. Открыть какую-либо индикацию состояния в интерфейсе smartHMI,
например, индикацию POV.
(Невозможно для индикаций состояния Интерпретатор заданий,
Приводы и Интерпретатор робота).
Открывается окно.
2. Нажать кнопку Опции. Открывается окно Опции ручного метода.
Для большинства параметров не требуется специально открывать окно
Опции ручного метода. Их можно установить напрямую через индика-
ции состояния в интерфейсе smartHMI.
4.13.1.1 Вкладка Общая информация
Рис. 4-14: Вкладка Общая информация
Описание Поз. Описание

1 Установить коррекцию программы
ца 183)

2 Установить ручную коррекцию
ца 74)
3 Выбрать вид выполнения программы
4.13.1.2 Вкладка Кнопки
Рис. 4-15: Вкладка Кнопки

1 Активировать вид перемещения «Клавиши перемещения»
(>>> 4.13.2 "Активация вида перемещения" Страница 74)
2 Выбрать группу кинематики. Группа кинематики определяет
оси, к которым относятся клавиши перемещения.
Значение по умолчанию: оси робота (= A1 - A6).
В зависимости от конфигурации установки могут быть доступ-
ны дополнительные группы кинематики.
(>>> 4.14 "Перемещение дополнительных осей вручную"

3 Выбрать систему координат для перемещения с помощью
клавиш перемещения:
 Оси, Универс., База или Инструмент
Флажок Sync.:
 Без галочки (по умолчанию): Во вкладках Кнопки и Мышь
можно выбирать различные системы координат.
 С галочкой: Во вкладках Кнопки и Мышь можно выбрать
только одну и ту же систему координат. При изменении
системы координат в одной из вкладок, то настройка в дру-
гой вкладке автоматически адаптируется к этой настройке.
4 Инкрементальное перемещение вручную
(>>> 4.13.10 "Инкрементальное перемещение вручную" Стра-
ница 79)
4.13.1.3 Вкладка Мышь
Рис. 4-16: Вкладка Мышь

1 Активация вида перемещения «Пространственная мышь»
(>>> 4.13.2 "Активация вида перемещения" Страница 74)
2 Настройка пространственной мыши
(>>> 4.13.7 "Конфигурация пространственной мыши" Страни-
ца 76)
3 Выбор системы координат для перемещения с помощью про-
странственной мыши:
 Оси, Универс., База или Инструмент
Флажок Sync.:
 Без галочки (по умолчанию): Во вкладках Кнопки и Мышь
можно выбирать различные системы координат.
 С галочкой: Во вкладках Кнопки и Мышь можно выбрать
только одну и ту же систему координат. При изменении
системы координат в одной из вкладок, то настройка в дру-
гой вкладке автоматически адаптируется к этой настройке.

4.13.1.4 Вкладка Поз. KCP
Рис. 4-17: Вкладка Поз. KCP

1 (>>> 4.13.8 "Ориентация пространственной мыши" Страни-
ца 77)
4.13.1.5 Вкладка Тек. база/инстр.
Рис. 4-18: Вкладка Тек. база/инстр.


1 Здесь показывается текущий инструмент. Также можно вы-
брать другой инструмент.
Индикация Неизв. [?] означает, что калибровка инструментов
еще не выполнялась.
2 Здесь показывается текущая база. Также можно выбрать дру-
гую базу.
Индикация Неизв. [?] означает, что калибровка базы еще не
выполнялась.
3 Выбор режима интерполяции:
 Фланец: инструмент смонтирован на установочном флан-
це;
 Внешн. инстр.: инструмент является стационарным.
4.13.2 Активация вида перемещения
Порядок 1. Открыть окно Опции ручного метода.

действий (>>> 4.13.1 "Окно Опции ручного метода" Страница 70)
2. Чтобы активировать вид перемещения «Клавиши перемещения»:
на вкладке Кнопки установить флажок Активировать кнопки.
Чтобы активировать вид перемещения «Пространственная мышь»:
на вкладке Мышь установить флажок Активировать мышь.
Описание Можно одновременно активировать виды перемещения «Клавиши пере

мещения» и «Пространственная мышь». При перемещении робота с по-
мощью кнопок пространственная мышь блокируется до тех пор, пока ро-
бот не остановится. При задействовании пространственной мыши
блокируются кнопки.
4.13.3 Настройка ручной коррекции (HOV)
Описание Ручная коррекция определяет скорость робота при перемещении вруч

ную. Какую скорость фактически достигает робот при значении ручной
коррекции 100 %, зависит от различных факторов, в том числе, от типа
робота. Тем не менее, скорость не может превышать 250 мм/с.
Порядок 1. Коснуться индикации состояния POV/HOV. Открывается окно Кор-

действий рекция.
2. Установить нужную ручную коррекцию. Это можно сделать с помо-
щью кнопок «плюс» и «минус» или с помощью регулятора:
 кнопки «плюс» и «минус»: значение можно изменить следующими
шагами: 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%;
 регулятор: коррекцию можно изменить шагами по 1%.
3. Повторно коснуться индикации состояния POV/HOV. (Или коснуться
области вне пределов окна).
Окно закроется, и выбранная коррекция будет принята.
В окне Коррекция можно открыть окно Опции ручного метода

с помощью пункта Опции.

Альтерна Значение коррекции также можно установить с помощью клавиши

тивный порядок «плюс» и «минус» справа на пульте smartPAD.
действий Значение можно изменить следующими шагами: 100%, 75%, 50%, 30%,
10%, 3%, 1%.
4.13.4 Выбор инструмента и базы
Описание В системе управления роботом можно сохранить максимум 16 систем ко-

ординат TOOL и 32 системы координат BASE. Для прямоугольного пере-
мещения необходимо выбрать инструмент (система координат TOOL) и
базу (система координат BASE).
Порядок 1. Коснуться индикации состояния Инструмент/база. Откроется окно

действий Тек. база/инстр.
2. Выбрать нужный инструмент и базу.
3. Окно закроется, и выбранные элементы будут приняты.
4.13.5 Осевое перемещение с помощью клавиш
Условие  Активирован вид перемещения «Клавиши перемещения».

 Выбран режим работы T1.
Порядок 1. Выбрать в качестве системы координат для клавиш перемещения

действий Оси.
2. Настроить ручную коррекцию.
3. Нажать и держать нажатым переключатель подтверждения.
Рядом с клавишами перемещения показаны оси от A1 до A6.
4. Нажать клавишу перемещения «плюс» или «минус» для перемеще-
ния по оси в положительном или отрицательном направлении.
Может отображаться позиция робота при перемещении: в глав-

ном меню выбрать пункт Индикация > Актуальная позиция.
4.13.6 Декартово перемещение с помощью клавиш

 Выбраны инструмент и база.

действий Универсальный, База или Инструмент.
Помимо клавиш перемещения будут показаны следующие обозначе
ния:
 X, Y, Z: для линейных перемещений вдоль осей выбранной систе-
мы координат;
 A, B, C: для вращений вокруг осей выбранной системы координат.
ния робота в положительном или отрицательном направлении.


4.13.7 Конфигурация пространственной мыши
Порядок 1. Открыть окно Опции ручного метода и выбрать вкладку Мышь.

действий (>>> 4.13.1 "Окно Опции ручного метода" Страница 70)
2. Группа Настройки мыши:
 Флажок Доминирующий режим:
по желанию включить или выключить доминирующий режим.
 Поле опций 6D/XYZ/ABC:
выбрать линейное перемещение, вращение или оба вида пере-
мещения TCP.
3. Закрыть окно Опции ручного метода.
Описание
Рис. 4-19: Настройки мыши
Флажок Доминирующий режим:

В зависимости от доминирующего режима с помощью пространственной
мыши можно перемещать только одну или одновременно несколько
осей.
Флажок Описание
Активирован Доминирующий режим включен. Перемещается
только ось, в наибольшей степени отклоняемая
пространственной мышью.
Дезактивиро- Доминирующий режим выключен. В зависимости от
ван выбора оси возможно одновременное перемеще-
ние 3 или 6 осей.
6D Робот может перемещаться путем вытягивания,
нажатия, вращения и наклона пространственной
мыши.
При перемещении в декартовой системе координат
возможны следующие движения:
 линейные движения в направлении X, Y и Z;
 вращение вокруг оси X, Y и Z.

XYZ Робот может перемещаться только путем вытягива-
ния или нажатия пространственной мыши.
 линейные движения в направлении X, Y и Z.
ABC Робот может перемещаться только путем вращения
или наклона пространственной мыши.
 вращение вокруг оси X, Y и Z.
Рис. 4-20: Вытягивание и нажатие пространственной мыши
Рис. 4-21: Вращение и наклон пространственной мыши
4.13.8 Ориентация пространственной мыши
Описание Функцию пространственной мыши можно согласовать с местонахожде

нием оператора, чтобы направление перемещения TCP соответствова-
ло отклонению пространственной мыши.
Местонахождение оператора задается в градусах. Отсчетной точкой для
указания градусов является коробка выводов на станине. Позиция руки
робота или осей значения не имеет.

Настройка по умолчанию: 0°. Это соответствует оператору, стоящему на-

против коробки выводов.
При переключении в режим «Внешняя автоматика» ориентация про
странственной мыши автоматически сбрасывается на 0°.
Рис. 4-22: Пространственная мышь: 0° и 270°
Условие  Выбран режим работы T1.
Порядок 1. Открыть окно Опции перемещения вручную и выбрать вкладку

действий Поз. KCP.
Рис. 4-23: Ориентация пространственной мыши
2. Переместить smartPAD в положение, соответствующее местонахож-

дению пользователя (шаг регулировки = 45°).
3. Закрыть окно Опции перемещения вручную.
4.13.9 Декартово перемещение с помощью пространственной мыши
Условие  Активирован вид перемещения «Пространственная мышь».

 Выбраны инструмент и база.
 Пространственная мышь конфигурирована.
(>>> 4.13.7 "Конфигурация пространственной мыши" Страница 76)

 Ориентация пространственной мыши задана.

(>>> 4.13.8 "Ориентация пространственной мыши" Страница 77)
Порядок 1. Выбрать в качестве системы координат для пространственной мыши

действий Универсальный, База или Инструмент.
4. Переместить робот пространственной мышью в нужном направле-
нии.

4.13.10 Инкрементальное перемещение вручную
Описание Инкрементальное перемещение вручную позволяет перемещать робот

на определенное расстояние, например, на 10 мм или 3°. После этого ро-
бот самостоятельно останавливается.
Инкрементальное перемещение вручную может быть включено при пе
ремещении клавишами. При перемещении пространственной мышью ин-
крементальное перемещение вручную невозможно.
Области применения:
 Позиционирование точек на равных расстояниях
 Отвод из позиции на определенное расстояние, например, в случае
ошибки
 Юстировка стрелочным индикатором
В распоряжении имеются следующие опции:
Значение Описание
Непрерывно Инкрементальное перемещение вручную от-
ключено.
100 мм/10° 1 инкремент = 100 мм или 10°
0,1 мм/0,005° 1 инкремент = 0,1 мм или 0,005°
Инкременты в мм:
 при прямоугольном перемещении в направлении X, Y или Z.
Инкременты в градусах:
 при прямоугольном перемещении в направлении A, B или C;
 при осевом перемещении.

Порядок 1. Выбрать инкрементальный размер в линейке состояний.

действий 2. Переместить робот клавишами перемещения. Возможно прямо-
угольное или осевое перемещение.
После того как заданный инкремент будет достигнут, робот останав-
ливается.
Если прервать движение робота, например, отпустив переключатель
подтверждения, при следующем движении прерванный инкремент не бу-
дет продолжен, а начинается новый инкремент.

4.14 Перемещение дополнительных осей вручную
Перемещать дополнительные оси с помощью пространственной мыши

невозможно. Если выбран вид перемещения «Пространственная мышь»,
то с помощью пространственной мыши можно перемещать только робот.
Дополнительные оси следует перемещать с помощью клавиш переме
щения.

Порядок 1. В окне Опции ручного метода во вкладке Кнопки выбрать нужную

действий группу кинематики, например, Дополнительные оси.
Вид и количество доступных групп кинематики зависят от конфигура
ции установки.
Рядом с клавишами перемещения отображаются оси выбранной
группы кинематики.
Описание В зависимости от конфигурации установки могут быть доступны следую

щие группы кинематики:
Группа кинематики Описание

Оси робота С помощью клавиш перемещения можно пе-
ремещать оси робота. Дополнительными ося-
ми управлять невозможно.
Дополнительные С помощью клавиш перемещения можно пе-
оси ремещать все установленные дополнитель-
ные оси, например, оси E1–E5.
Имя/ С помощью клавиш перемещения можно пе-
ремещать оси внешней группы кинематики.
Внешние группы ки-
нематики n Имя принимается из системной переменной
$ETn_NAME (n = номер внешней кинематики).
Если параметр $ETn_NAME пуст, то в качестве
имени по умолчанию показывается Внешняя
группа кинематики n.
[Пользовательская С помощью клавиш перемещения можно пе-
группа кинематики] ремещать оси пользовательской группы кине-
матики.
Имя соответствует имени пользовательской
группы кинематики.
4.15 Шунтирование контроля рабочей зоны
Описание Для робота могут быть конфигурированы рабочие зоны. Рабочие зоны
служат для защиты установки.
Имеются 2 вида рабочих зон:
 Рабочая зона является запретным участком.
Робот может перемещаться только за пределами рабочей зоны.
 Только рабочая зона является разрешенным участком.
Робот не может перемещаться за пределами рабочей зоны.

Какая последует реакция, если робот переместится за пределы рабочей

зоны, зависит от конфигурации.
Реакция может быть, к примеру, такова, что робот остановится и будет
выдано соответствующее сообщение. В этом случае контроль рабочей
зоны должен быть шунтирован. Тогда робот можно вывести обратно из
запретной зоны.
Необходимое  Группа пользователей "Эксперт"

условие  Режим работы T1
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Конфигурация > Дополнения > Кон-
действий троль рабочей зоны > Шунтирование.
2. Вывести робот вручную из запретной зоны.
После выхода робота из запретной зоны контроль рабочей зоны ав
томатически включается снова.
4.16 Функции индикации
4.16.1 Измерение и индикация потребления энергии
Описание Суммарное потребление энергии робота и системы управления роботом

можно отображать на smartHMI. Условием является возможность изме-
рения потребления для применяемого типа робота.
Потребление опциональных компонентов системы управления роботом
(напр., US1, US2 и т.д.) и других систем управления не анализируется.
Всегда отображается потребление за последние 60 минут с момента
последнего холодного пуска. При этом пользователь может и сам запус-
кать и останавливать измерения.
Для значений потребления возможно составление кривой. Для этого пре-
дусмотрена заданная конфигурация Tracedef_KRC_EnergyCalc.
Кроме того, при помощи PROFIenergy можно передавать данные в вы-
шестоящую систему управления. PROFIenergy является составляющей
KR C4 PROFINET.
Существуют 2 возможности для запуска и остановки измерений:
 в окне Расход энергии (>>> Рис. 4-24 );
 посредством KRL.
Условие  Измерение потребления возможно для применяемого типа робота.

Если это не так, поля в окне Расход энергии деактивированы.
Порядок Запуск и остановка измерения в окне Расход энергии:

действий 1. В главном меню выбрать пункт Индикация > Расход энергии. От-
крывается окно Расход энергии.
2. При необходимости установить галочку для Обновить.
3. Нажать Запуск измерения. Красная точка справа от верхней строки
будет указывать на то, что измерение выполняется.
4. Чтобы остановить измерение, нажать Останов измерения. Отобра-
зится результат.
Запуск и остановка измерения посредством KRL:
1. Запустить измерение посредством $ENERGY_MEASURING.ACTIVE
= TRUE (возможно в программе KRL или через коррекцию перемен-
ных). Измерение запускается.

2. В главном меню выбрать пункт Индикация > Расход энергии. От-

крывается окно Расход энергии. Красная точка справа от верхней
строки указывает на выполняемое измерение.
3. При необходимости установить галочку для Обновить.
4. Остановить измерение посредством
$ENERGY_MEASURING.ACTIVE = FALSE.
Окно Расход энергии можно открывать вне зависимости от измерения.
В верхней строке всегда отображается результат текущего и последнего
измерений.
Свойства  Запущенное измерение выполняется, пока не будет остановлено.

измерения Это не зависит от того, открыто или закрыто окно Расход энергии.
 Измерение, запущенное в KRL, можно остановить как в KRL, так и
посредством Останов измерения.
 Измерение, запущенное посредством Запуск измерения, может
быть остановлено только при помощи Останов измерения – до тех
пор, пока остается открытым окно Расход энергии. При попытке ос-
тановить измерение в KRL система управления роботом выводит
следующее сообщение: В настоящий момент остановка измерения
энергии невозможна..
Если закрыть окно Расход энергии, то измерение можно остановить
и в KRL. Это позволяет не допустить, чтобы запущенное в окне Рас-
ход энергии измерение постоянно блокировало измерения в KRL.
 Запуск измерения во время выполнения другого измерения невозмо-
жен. В этом случае система управления роботом выводит следую-
щее сообщение: Измерение параметров электричества уже
активизировано. Необходимо сначала остановить текущее измере-
ние.
Окно Расход
энергии
Рис. 4-24: Окно Расход энергии
1 Результаты измерений, запущенных пользователем
Отображаются последние 3 результата. Последний результат
указывается в верхней строке. Выполнение измерения сигна-
лизируется красной точкой справа от этой строки.
2 Потребление энергии за последние 60 минут с момента пос-
леднего холодного пуска
3 Запуск измерения.
Запуск измерения недоступно во время выполнения измере-
ния.

4 Остановка текущего измерения.
Метод запуска измерения (посредством Запуск измерения
или через KRL) не имеет значения.
5  С галочкой: во время измерения происходит постоянное
обновление индикации результатов.
 Без галочки: во время измерения в окне индикации остает-
ся последнее обновленное значение. Новый результат
отображается только после остановки измерения.
4.16.2 Индикация актуальной позиции
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Индикация > Актуальная позиция.

действий На экране появится актуальная позиция в декартовой системе коор
динат.
2. Чтобы вывести на экран актуальную позицию согласно осям, нажать
кнопку По осям.
3. Чтобы вывести на экран актуальную позицию в декартовой системе
координат, нажать кнопку В прямоугольных координатах.
Описание Актуальная позиция в декартовой системе координат

Отображается актуальная позиция (X, Y, Z) и ориентация (A, B, C) TCP.
Кроме того, указываются состояние и поворот.
Актуальная позиция согласно осям
На экране показывается актуальная позиция осей A1–A6. При наличии
дополнительных осей отображается также и их позиция.
Отображение актуальной позиции возможно также и в ходе перемеще
ния робота.
Рис. 4-25: Актуальная позиция согласно осям
4.16.3 Отображение цифровых входов/выходов
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Индикация > Входы/выходы > Циф-
действий ровые входы и выходы.
2. Для отображения определенного входа/выхода:
 Нажать кнопку Перейти к. Отображается поле Перейти к:.
 Ввести нужный номер и подтвердить его, нажав клавишу ввода.

Индикация перейдет на вход/выход с этим номером.
Описание
Рис. 4-26: Цифровые входы
Рис. 4-27: Цифровые выходы
1 Номер входа/выхода
2 Значение входа/выхода. Если значение входа/выхода TRUE,
он выделяется красным цветом.
3 Запись SIM: вход/выход моделирован.
Запись SYS: значение входа/выхода сохранено в системной
переменной. Данный вход/выход защищен от записи.
4 Имя входа/выхода
Доступны следующие кнопки:
Кнопка Описание
-100 Переключение индикации на 100 предыдущих
входов или выходов.
+100 Переключение индикации на 100 следующих
входов или выходов.

Перейти к Здесь можно ввести номер нужного входа или
выхода.
Значение Переключает выделенный вход или выход
между состояниями TRUE и FALSE. Условие:
нажат переключатель подтверждения.
В режиме работы AUT EXT эта невидимая
кнопка недоступна; кроме того, она недоступ-
на для входов в том случае, если включено
моделирование.
Имя Здесь имя выделенного входа или выхода
можно изменить.
4.16.4 Отображение аналоговых входов/выходов
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Индикация > Входы/выходы > Ана-
действий логовые входы/выходы.
2. Для отображения определенного входа/выхода:
Индикация перейдет на вход/выход с этим номером.
Перейти к Здесь можно ввести номер нужного входа или
выхода.
Напряжения Здесь для выделенного выхода можно ввести
значение напряжения.
 -10 … 10 В
Данная кнопка доступна только для выходов.
Имя Здесь имя выделенного входа/выхода можно
изменить.
4.16.5 Отображение входов/выходов для внешней автоматики
Порядок  В главном меню выбрать пункт Индикация > Входы/выходы > Вне-
действий шняя автоматика.

Описание
Рис. 4-28: Входы внешней автоматики (детальная индикация)
Рис. 4-29: Выходы внешней автоматики (детальная индикация)
1 Номер
2 Состояние
 Серый: неактивен (FALSE)
 Красный: активен (TRUE)
3 Полное имя входа/выхода
4 Тип
 Зеленый: вход/выход
 Желтый: переменная или системная переменная ($...)
5 Имя сигнала или переменной
6 Номер входа/выхода или номер канала
Столбцы 4, 5 и 6 отображаются только в том случае, если нажата кнопка

Детали.
В распоряжении имеются следующие невидимые кнопки:
Невидимая кнопка Описание

Конфиг. Переключает на конфигурацию для внешней
автоматики.
Входы/Выходы Переключает между окнами входов и выхо-
дов.
Детали/Стандарт. Переключает между режимами изображения
Детали и Стандарт.

4.16.6 Индикация циклических флагов
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Индикация > Переменная > Цикли-
действий ческие признаки. Открывается окно Циклические признаки.
2. Для отображения определенного флага:
Индикация перейдет на флаг с этим номером.
Описание
Рис. 4-30: Циклические признаки
1 Номер флага
2 Значение флага. Если флаг установлен, он выделяется крас-
ным цветом.
3 Имя флага
4 Здесь указано, с какими условиями связана установка цикли-
ческого флага.
флагов.
флагов.
Перейти к Здесь можно ввести номер искомого флага.
Имя Здесь можно изменить имя выделенного фла-
га.
4.16.7 Индикация флагов
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Индикация > Переменная > Призна-
действий ки. Открывается окно Признаки.
2. Для отображения определенного флага:


Индикация перейдет на флаг с этим номером.
Описание
Рис. 4-31: Признаки
1 Номер флага
2 Значение флага. Если флаг установлен, он выделяется крас-
ным цветом.
3 Имя флага
флагов.
флагов.
Перейти к Здесь можно ввести номер искомого флага.
Значение Переключает выделенный флаг между состо-
яниями TRUE и FALSE. Условие: нажат пере-
ключатель подтверждения.
В режиме AUT EXT эта кнопка не доступна.
Имя Здесь можно изменить имя выделенного фла-
га.
4.16.8 Индикация счетчика
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Индикация > Переменная > Счет-
действий чик. Открывается окно Счетчик.
2. Для отображения определенного счетчика:
Индикация перейдет на счетчик с этим номером.

Описание
Рис. 4-32: Счетчик
1 Номер счетчика
4 Значение счетчика
5 Имя счетчика
Перейти к Здесь можно ввести номер искомого счетчика.
Значение Здесь можно ввести значение для выделен-
ного счетчика.
Имя Здесь можно изменить имя выделенного счет-
чика.
4.16.9 Индикация таймера
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Индикация > Переменная > Таймер.
действий Открывается окно Таймер.
2. Для отображения определенного таймера:
Индикация перейдет на таймер с этим номером.

Описание
Рис. 4-33: Таймер
1 Номер таймера
2 Состояние таймера
 Если таймер активирован, он выделяется зеленым цве-
том.
 Если таймер деактивирован, он выделяется красным цве-
том.
3 Состояние таймера
 Когда значение таймера > 0, устанавливается флаг тайме-
ра (красная галочка).
 Когда значение таймера ≤ 0, флаг таймера не устанавли-
вается.
4 Значение таймера (ед. измерения: мсек)
5 Имя таймера
Перейти к Здесь можно ввести номер искомого таймера.
Статус Переключает выделенный таймер между со-
стояниями TRUE и FALSE. Условие: нажат пе-
реключатель подтверждения.
Значение Здесь можно ввести значение для выделен-
ного таймера.
Имя Здесь можно изменить имя выделенного тай-
мера.
4.16.10 Вывод данных калибровки
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Калибровка

действий > Точки измерения и выбрать нужный пункт меню:
 тип инструмента;
 тип базы;

 внешняя ось.
2. Ввести номер инструмента, базы или внешней кинематики.
На дисплей будет выведен метод калибровки и данные калибровки.
4.16.11 Индикация информации о роботах и системе управления роботом
Порядок  В главном меню выбрать Помощь > Информация.

действий
Описание Информация требуется, например, для запросов в сервисную службу

KUKA.
Вкладки содержат следующую информацию:
Вкладка Описание
Информация  Тип системы управления роботом
 Версия системы управления роботом
 Версия панели управления
 Версия основной системы
Робот  Имя робота
 Тип и конфигурация робота
 Время работы
Счетчик времени работы робота действует,
если приводы включены. Альтернативная воз-
можность отображения времени работы робота
– через переменную $ROBRUNTIME.
 Количество осей
 Список дополнительных осей
 Версия машинных данных
Система  Имя управляющего ПК
 Версия операционной системы
 Емкость памяти
Опции Дополнительно установленные опции и функцио-
нальные пакеты
Комментарий Дополнительные комментарии
Модули Имя и версия основных системных файлов
С помощью кнопки Экспорт содержимое вкладки
Модули переносится в файл
C:\KRC\ROBOTER\LOG\FILEVERSIONS.TX.
4.16.12 Показ/обработка данных робота
Условие  Выбран режим работы T1 или T2.

 Ни одна из программ не выбрана.
Порядок  В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Данные о

действий роботе.

Описание
Рис. 4-34: Окно Данные о роботе
1 Серийный номер
2 Время работы. Счетчик времени работы робота действует,
если приводы включены. Альтернативная возможность отоб-
ражения времени работы робота – через переменную
$ROBRUNTIME.
3 Имя технических данных
4 Имя робота. Имя робота можно изменить.
5 Данные системы управления роботом можно заархивировать.
Здесь определяется целевой каталог для архивирования. При
этом можно выбрать сетевой или локальный каталог.
Каталог, который здесь определяется, будет также предла-
гаться для импорта/экспорта длинных текстов.
6 Если для архивирования по данному сетевому пути необходи-
7 мо имя пользователя и пароль, их можно ввести здесь же. В
этом случае их не надо будет вводить каждый раз при архиви-
ровании.
8 Это поле показывается только в том случае, если флажок
Включать имена роботов
в имена архивов. не активирован.
Здесь можно ввести имя файла архива.
9  Флажок установлен: в качестве имени файла архива ис-
пользуется имя робота. Если имя робота не установлено,
используется имя archive.
 Флажок не установлен: для файла архива можно ввести
другое имя.
Эти кнопки недоступны в группе «Пользователи».

4.17 Экспорт конфигурации системы безопасности (XML-экспорт)
Описание Элементы конфигурации системы безопасности можно экспортировать.

Для экспорта создается файл XML. Он содержит исключительно пара-
метры, связанные с использованием опций безопасности, например
SafeOperation.
 Возможность экспорта не зависит от того, установлена ли опция бе-
зопасности. Однако выполнять экспорт рекомендуется только с уста-
новленной опцией безопасности.
 Если в системе управления роботом не установлена опция безопас-
ности, параметры в файле XML заполняются значениями по умолча-
нию (часто «0»).
Если установлена опция безопасности, то помимо экспорта су-

ществует также возможность импорта конфигурации системы бе
зопасности. Подробная информация об экспорте и импорте при-
ведена в документации к опциям безопасности.
Кроме того, существует возможность для импорта и экспорта конфигу-
рации системы безопасности в программе WorkVisual. Соответствую-
щая информация приведена в документации к программе WorkVisual.
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Конфигурация > Конфигурация сис-

действий темы безопасности.
Открывается окно Конфигурация системы безопасности.
2. Нажать Экспорт. Отображаются имеющиеся диски.
3. Выбрать нужное место сохранения и нажать Экспорт.
Конфигурация системы безопасности сохраняется как файл XML.
Имя файла создается автоматически.


5 Первый и повторный ввод в эксплуатац...
5 Первый и повторный ввод в эксплуатацию
5.1 Ассистент ввода в эксплуатацию
Описание
т
Ввод в эксплуатацию можно выполнить с помощью соответствующего
ассистента. Он проведет пользователя по основным шагам ввода в экс-
плуатацию.
Условие  Ни одна из программ не выбрана.

Порядок  В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Ассистент

действий ввода в эксплуатацию.
5.2 Проверка технических данных
Описание Должны быть загружены правильные технические данные. Это необхо-

димо проверить, сравнив загруженные технические данные с техничес-
кими данными на заводской табличке.
Если технические данные загружаются заново, версия технических дан-
ных должна в точности соответствовать версии KSS. Это требование вы-
полняется в том случае, если используются технические данные,
которые были поставлены вместе с используемой версией KSS.
Если загружены неверные машинные данные, пе-

ремещения промышленного робота запрещены!
Иначе существует опасность получения смертельных и тяжелых травм
или опасность нанесения значительного материального ущерба. Долж-
ны быть загружены правильные машинные данные.
Рис. 5-1: Заводская табличка
Путь, по которому сохранены технические данные на компакт-диске, ука-

зан на заводской табличке в строке ...\MADA\.


Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Данные о

действий роботе.
Открывается окно Данные о роботе.
2. Сравнить следующие параметры:
 в окне Данные о роботе: значение в поле Параметры машины
 на заводской табличке, расположенной на основании робота: зна-
чение в строке $TRAFONAME()="# ..... "
5.3 Перемещение робота без вышестоящей системы управления безопас-

ностью
Описание Чтобы переместить робот без вышестоящей системы безопасности, сле-

дует включить режим пуска в эксплуатацию. После этого робот можно пе-
ремещать в режиме T1.
Если используется опция RoboTeam, то активация режима пуска в экс-
плуатацию и перемещение робота возможны только с локального план-
шета smartPAD.
В режиме пуска в эксплуатацию отключаются все

внешние защитные приспособления. Следует
соблюдать указания по технике безопасности, относящиеся к режиму
пуска в эксплуатацию.
(>>> 3.8.3.2 "Режим ввода в эксплуатацию" Страница 37)
В следующих случаях система управления роботом завершает режим

пуска в эксплуатацию автоматически:
 если через 30 мин после активации не было выполнено ни одно дейс-
твие по управлению;
 если smartPAD переключается в пассивный режим или отсоединяет-
ся от системы управления роботом;
 В случае использования предохранительного интерфейса Ethernet:
если устанавливается соединение с вышестоящей системой безо-
пасности;
 в случае использования дискретного предохранительного интерфей-
са:
Системное программное обеспечение 8.2 и предыдущие версии: cис-
тема управления роботом автоматически завершает режим пуска в
эксплуатацию, если не все входные сигналы в дискретном интерфей-
се (и в дискретном предохранительном интерфейсе для опций безо-
пасности, если он используется) имеют состояние «логический
нуль».
В системном программном обеспечении версии 8.3, напротив, режим
пуска в эксплуатацию не зависит от состояния входов на дискретных
предохранительных интерфейсах.
Последствие При активации режима ввода в эксплуатацию все выходы автоматически

переключаются в состояние «логический ноль».
Если система управления роботом оборудована периферийным контак-
тором (US2) и в конфигурации системы безопасности задано, что он
включается в зависимости от разрешения на перемещение, то эти на-
стройки остаются действительными также в режиме ввода в эксплуата
цию. Это значит, что при наличии разрешения на перемещение включа-
ется напряжение US2 (также в режиме ввода в эксплуатацию).
В режиме ввода в эксплуатацию выполняется переключение на следую-
щую моделируемую схему расположения входов:

 внешний сигнал АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА не подается;

 защитная дверь открыта;
 безопасный останов 1 не затребован;
 безопасный останов 2 не затребован;
 безопасный рабочий останов не затребован;
 только для VKR C4: E2 замкнут.
Если используется система SafeOperation или SafeRangeMonitoring, то
режим ввода в эксплуатацию влияет на дополнительные сигналы.
Информация о воздействии режима ввода в эксплуатацию при

использовании систем SafeOperation или SafeRangeMonitoring
приведена в документации на систему SafeOperation или
SafeRangeMonitoring.
Условие  Режим работы T1.

 Для VKR C4: через накопитель USB или интерфейс Retrofit не активи-
рованы никакие сигналы E2/E7.
 Для RoboTeam: используется локальный планшет smartPAD.
 В случае использования предохранительного интерфейса Ethernet:
отсутствие соединения с вышестоящей системой безопасности.
 в случае использования дискретного предохранительного интерфей-
са:
Только для системного программного обеспечения версии 8.2: все
входные сигналы имеют состояние «логический ноль». При использо-
вании дополнительного дискретного предохранительного интерфей-
са для опций безопасности все его входные сигналы должны также
иметь состояние «логический нуль».
(Начиная с системного программного обеспечения версии 8.3 режим
ввода в эксплуатацию не зависит от состояния данных входов.)
Порядок  В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Сервисное

действий обслуживание > Режим пуска в эксплуатацию.
Меню Описание
Режим пуска в эксплуатацию
включен. Касание этого пункта
меню отключает этот режим.
Режим пуска в эксплуатацию
выключен. Касание этого пункта
меню включает этот режим.
5.4 Проверка активации модели робота с точным позиционированием
Описание При использовании робота с точным позиционированием следует убе-

диться, что эта модель робота с точным позиционированием активирова-
на.
В случае с роботами с точным позиционированием отклонения от поло-
жения компенсируются за счет допусков деталей и эффектов упругости
отдельных роботов. Робот с точным позиционированием размещает про-
граммируемый TCP во всей декартовой рабочей зоне в допустимых пре-
делах. Параметры моделирования робота с точным позиционированием
определяются в точке замера и сохраняются в памяти робота в течение
долгого времени (RDC).

Модель робота с точным позиционированием действительна

только для состояния робота в момент поставки.
После переоснастки или дооснастки робота (например, удлини-
телем руки или новой рукой) следует повторно выполнить калибровку
робота.
Функции Робот с точным позиционированием обладает следующими функциями:

 повышенная точность позиционирования, на коэффициент ок. 10;
 повышенная точность прохождения траектории;
Условием для повышенной точности позиционирования и про

хождения траектории является верный ввод данных нагрузки в
 упрощенное принятие программ при замене робота (не требуется до-

полнительное обучение);
 упрощенное принятие программ после автономного программирова-
ния с помощью WorkVisual (не требуется дополнительное обучение).
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Помощь > Информация.

действий 2. На вкладке Робот проверить, что активирована модель робота с точ-
ным позиционированием (= указание Робот с точным позициони-
рованием).
5.5 Юстировка
Обзор Необходима юстировка каждого робота. Только после выполнения юсти-

ровки робота возможно его перемещение в прямоугольных координатах
и подвод в программируемую позицию. В процессе юстировки происхо-
дит согласование механической и электронной позиций робота. Для это-
го робот приводится в определенную механическую позицию – в
положение юстировки. Затем значение датчика по каждой оси сохраня-
ется в памяти.
Положение юстировки является сходным для всех роботов, но все же не
одинаковым. Даже отдельные роботы одного типа могут иметь некото-
рые различия в точности позиции.

Рис. 5-2: Положение юстировки - приблизительная позиция
Юстировка робота требуется в следующих случаях:
Ситуация Примечание
При вводе в эксплуатацию ---
После мероприятий техобслужи- (>>> 5.5.8 "Юстировка по исход-
вания, когда нарушена юстировка ным данным" Страница 113)
робота, например, после замены
двигателя или RDC
Если было выполнено движение ---
робота без системы управления
роботом (например, с помощью
устройства свободного враще-
ния)
После замены редуктора Перед новой юстировкой данные
После перемещения до конце- прежней юстировки должны быть
вого упора со скоростью более удалены! Данные юстировки уда-
250 мм/с ляются путем деюстировки осей
вручную.
После столкновения
(>>> 5.5.10 "Деюстировка осей
вручную" Страница 120)
5.5.1 Методы юстировки
Обзор Возможно применимые для робота методы юстировки зависят от того,

каким типом измерительного патрона он оснащен. Типы различаются по
размеру своих защитных крышек.

Тип измерительного
Методы юстировки
патрона
Измерительный патрон для Юстировка с помощью контактной
SEMD измерительной головки, тип SEMD
Стандартное электронное (>>> 5.5.5 "Юстировка с помощью
наладочное устройство SEMD" Страница 105)
(Standard Electronic Юстировка стрелочным индикатором
Mastering Device)
(>>> 5.5.6 "Юстировка с помощью
Защитная крышка с мел- стрелочного индикатора" Страница 111)
кой резьбой M20
Юстировка по исходным данным
Только для юстировки после опреде-
ленных ремонтных процедур
(>>> 5.5.8 "Юстировка по исходным
данным" Страница 113)
Измерительный патрон для Юстировка с помощью контактной
MEMD измерительной головки, тип MEMD
Микроэлектронное нала- Частично на A6: юстировка по отметке
дочное устройство (Mikro в виде штриха
Electronic Mastering Device)
(>>> 5.5.9 "Юстировка с помощью
Защитная крышка с мел- MEMD и отметки в виде штриха" Стра-
кой резьбой M8 ница 114)
SEMD/MEMD Устройства SEMD и/или MEMD входят в юстировочный комплект компа-

нии KUKA. Существует несколько вариантов юстировочных комплектов.
Рис. 5-3: Юстировочный комплект с устройствами SEMD и MEMD
1 Юстировочный блок 4 Устройство SEMD

2 Отвертка для устройства 5 Кабели
MEMD
3 Устройство MEMD
Более тонкий кабель является измерительным проводом. Он соединяет

устройство SEMD или MEMD с юстировочным блоком.
Более толстый кабель является кабелем EtherCAT. Он подсоединяется
к юстировочному блоку и к разъему X32 на роботе.

Оставить измерительный провод подсоединен-

ным к юстировочному блоку и по возможности
реже отсоединять его. Возможности соединения сенсорного ште-
керного разъема M8 ограничены. При частом подсоединении/отсо-
единении на штекерном разъеме могут возникнуть повреждения.
 Для контактных измерительных головок, на которых измерительный
провод не зафиксирован, действительно следующее: всегда при-
винчивать устройство к измерительному патрону без измерительно
го провода. Только после этого подключать измерительный провод
к устройству. Иначе возможно повреждение провода. Точно так же
при демонтаже устройства сначала следует снять с устройства из
мерительный провод. Только после этого отсоединять устройство
от измерительного патрона;
 после выполнения юстировки отсоединить провод EtherCAT от
разъема Х32. В противном случае это может привести к помехам
или материальному ущербу.
5.5.2 Перемещение осей в предъюстировочное положение с помощью меток юсти-

ровки
Описание Перед каждой юстировкой необходимо переместить оси в предъюстиро-

вочное положение. Каждая ось перемещается так, чтобы метки юстиров-
ки оказались друг поверх друга.
Рис. 5-4: Перемещение осей в предюстировочное положение
В некоторых случаях невозможно выровнять оси с помощью ме

ток юстировки, например, при загрязнении меток, в результате
которого они стали неразличимы. Вместо меток юстировки оси
также можно выровнять с помощью контактной измерительной головки.
(>>> 5.5.3 "Перемещение осей в предъюстировочное положение с по-
мощью электронной контактной измерительной головки" Страница 102)
На приведенном ниже изображении показано, где на роботе расположе-

ны метки юстировки. В зависимости от типа робота позиции меток незна-
чительно отличаются от изображения.

Рис. 5-5: Метки юстировки на роботе

Перед перемещением осей А4 и А6 в предъюсти-

ровочное положение необходимо проследить за
тем, чтобы система подачи электропитания – при ее наличии – находи-
лась в правильном положении и не переворачивалась на 360°.

действий Оси.
2. Нажать и удерживать нажатым переключатель подтверждения.
Рядом с клавишами перемещения показаны оси от A1 до A6.
4. Переместить оси по возрастающей, начиная с A1, так, чтобы метки
юстировки оказались друг поверх друга. (кроме оси A6 на тех робо-
тах, на которых юстировка данной оси выполняется по отметке в виде
штриха).
5.5.3 Перемещение осей в предъюстировочное положение с помощью электронной

контактной измерительной головки
Описание Перед каждой юстировкой необходимо переместить оси в предъюстиро-

вочное положение. Обычно это выполняется с помощью меток юстиров-
ки.
Но иногда это невозможно, например, при загрязнении меток, в резуль-
тате которого они стали неразличимы. Вместо меток юстировки оси так-
же можно выровнять с помощью контактной измерительной головки. О

достижении предъюстировочного положения сигнализирует светодиод

на пульте smartHMI.

 Пользователю приблизительно известно предъюстировочное поло-
жение осей.
Перед перемещением осей А4 и А6 в предъюсти-

ровочное положение необходимо проследить за
тем, чтобы система подачи электропитания – при ее наличии – находи-
лась в правильном положении и не переворачивалась на 360°.
Порядок 1. Вручную переместить робот в позицию, в которой оси находились бы

действий очень близко к своему предъюстировочному положению. При этом
должна обеспечиваться возможность их последующего перемеще
ния в отрицательном направлении в предъюстировочное положение.
2. В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Юстировка
> EMD > С коррекцией нагрузки.
В зависимости от того, для какого процесса требуется регулировка
осей, теперь выбрать пункт Первичная юстировка, Настройка сме-
щения или Со смещением.
3. Далее действовать в соответствии с руководством к соответствую-
щему процессу юстировки до установки измерительной контактной
головки на оси A1 и ее подсоединении с помощью юстировочного
блока к разъему X32.
После этих действий БОЛЬШЕ НЕ СЛЕДОВАТЬ описанию про

цесса юстировки!
Т. е., НЕ НАЖИМАТЬ Юстировка, обучать или Проверить!
4. В интерфейсе smartHMI отображается светодиод EMD в зоне юсти-

ровки. Сейчас он должен гореть красным цветом. Внимательно сле-
дить за данным светодиодом.
(>>> 5.5.4 "Светодиоды юстировки" Страница 104)
5. Вручную переместить робот в отрицательном направлении. Как толь-
ко цвет светодиода поменяется с красного на зеленый, остановить
робот.
Теперь ось A1 находится в предъюстировочном положении.
Оси, которые отображаются около светодиодов, не исчезают с

дисплея одна за другой, как обычно. Это происходит только при
самой юстировке.
На данном этапе еще не выполнять юстировку оси. Юстировку

разрешается выполнять только тогда, когда все оси находятся в
положении предъюстировки. При несоблюдении данного указа-
ния юстировка не будет правильной.
6. Отсоединить контактную измерительную головку от измерительного

патрона согласно описанию процесса юстировки и снова установить
защитную крышку.
7. Таким же образом переместить остальные оси в предъюстировочное
положение в возрастающей последовательности (кроме оси A6 на
тех роботах, на которых юстировка данной оси выполняется по от-
метке в виде штриха).
8. Закрыть окно со светодиодами юстировки.

9. Отсоединить кабель EtherCAT от разъема X32 и от юстировочного

блока.
Оставить измерительный провод подсоединен

реже отсоединять его. Возможности соединения сенсорного штекерно-
го разъема M8 ограничены. При частом подсоединении/отсоединении
на штекерном разъеме могут возникнуть повреждения.
5.5.4 Светодиоды юстировки
При выполнении большинства процессов юстировки на интерфейсе

smartHMI отображается перечень осей. Справа около перечня располо-
жены 2 светодиода.
Рис. 5-6: Светодиоды юстировки
Светодиод Описание
Соединение с EMD  Красный: контактная измерительная го-
ловка не соединена с разъемом X32.
 Зеленый: контактная измерительная го-
ловка соединена с разъемом X32.
Когда данный светодиод отображается крас-
ным цветом, светодиод EMD в зоне юсти-
ровки отображается серым цветом.
EMD в зоне юсти-  Серый: контактная измерительная голо-
ровки вка не соединена с разъемом X32.
 Красный: контактная измерительная го-
ловка находится в положении, в котором
невозможно выполнить юстировку.
 Зеленый: контактная измерительная го-
ловка находится или в непосредственной
близости к юстировочной насечке, или на
самой насечке.
Светодиод EMD в зоне юстировки можно использовать, чтобы пере-

местить оси с помощью контактной измерительной головки в предъюсти-
ровочное положение. Предъюстировочное положение достигнуто в тот
момент, когда при перемещении вручную в отрицательном направлении
цвет светодиода меняется с красного на зеленый.
(>>> 5.5.3 "Перемещение осей в предъюстировочное положение с помо-
щью электронной контактной измерительной головки" Страница 102)

5.5.5 Юстировка с помощью SEMD
Обзор При юстировке с помощью SEMD система управления роботом автома-

тически перемещает робот в юстировочное положение. Вначале юсти-
ровка выполняется без нагрузки, а затем с нагрузкой. Имеется
возможность сохранить несколько юстировок для различных нагрузок.
Шаг Описание
1 Первичная юстировка
(>>> 5.5.5.1 "Выполнение первичной юстировки (с по-
мощью SEMD)" Страница 105)
Первичная юстировка выполняется без нагрузки.
2 Настройка смещения
(>>> 5.5.5.2 "Настройка смещения (с помощью SEMD)"
Настройка смещения выполняется с нагрузкой. Раз-
ность по отношению к первичной юстировке сохраняет-
ся в памяти.
3 При необходимости: Проверка юстировки нагрузки
со смещением
(>>> 5.5.5.3 "Проверка юстировки нагрузки со смеще-
нием (с помощью SEMD)" Страница 109)
Проверка юстировки нагрузки со смещением выполня-
ется с нагрузкой, для которой уже была выполнена на-
стройка смещения.
Область применения:
 проверка первичной юстировки;
 восстановление первичной юстировки, если она
утеряна (например, после замены двигателя или
столкновения). Так как настроенное смещение со-
храняется и при утрате юстировки, система управ-
ления роботом может рассчитать первичную
юстировку.
5.5.5.1 Выполнение первичной юстировки (с помощью SEMD)
Необходимое  Робот не находится под нагрузкой. Т. е., не установлен инструмент

условие или заготовка и отсутствует дополнительная нагрузка.
 Все оси находятся в предъюстировочном положении.
 Режим работы T1
Порядок
Всегда привинчивать устройство SEMD к изме-
действий рительному патрону без измерительного прово-
да. Только после этого подключать провод к SEMD. Иначе возможно
повреждение провода.
Точно так же при демонтаже SEMD с него сначала следует снять изме-
рительный провод. Только после этого отсоединять устройство SEMD
после выполнения юстировки отсоединить провод EtherCAT от разъема
Х32. В противном случае это может привести к помехам или материаль-
ному ущербу.

Конкретное используемое устройство SEMD не обязательно

должно полностью соответствовать изображенной на иллюстра-
ции модели. От этого не меняется принцип использования.

> EMD > С коррекцией нагрузки > Первичная юстировка.
Открывается окно. На дисплее отображаются все юстируемые оси.
Выделяется ось с самым низким номером.
2. Снять крышку с разъема X32.
Рис. 5-7: Снятие крышки с разъема X32
3. Подсоединить кабель EtherCAT к X32 и к юстировочному блоку.
Рис. 5-8: Подключение провода EtherCAT к разъему X32
4. Снять с оси, выделенной в окне, защитную крышку измерительного

патрона. (Повернутое устройство SEMD может служить в качестве
отвертки).

Рис. 5-9: Снятие защитной крышки измерительного патрона
5. Навинтить SEMD на измерительный патрон.
Рис. 5-10: Привинчивание SEMD к измерительному патрону
6. Подключить к устройству SEMD измерительный провод. По кабель-

ной втулке можно определить, как именно провод подсоединяется к
контактным штифтам устройства SEMD.
Рис. 5-11: Подключение измерительного провода к SEMD
7. Если измерительный провод еще не присоединен, подсоединить его

к юстировочному блоку.
8. Нажать кнопку Юстировка.

9. Нажать переключатель подтверждения и клавишу запуска.

Как только SEMD проходит измерительную насечку, выполняется
расчет юстировочного положения. Робот автоматически останавли-
вается. Значения сохраняются в памяти. Ось в окне затемняется.
10. Отсоединить измерительный провод от устройства SEMD. Затем
снять устройство SEMD с измерительного патрона и снова устано-
вить защитную крышку.
11. Повторить шаги 4 - 10 для всех юстируемых осей.
12. Закрыть окно.
блока.

5.5.5.2 Настройка смещения (с помощью SEMD)
Описание Выполняется Настройка смещения с нагрузкой. Разность по отношению

к первичной юстировке сохраняется в памяти.
Если робот работает с различными нагрузками Настройка смещения
должна быть выполнена для каждой нагрузки. Для захватов, работающих
с тяжелыми деталями Настройка смещения должна быть выполнена
для захвата без детали и для захвата с деталью.
Условие  Те же окружающие условия (температура и т. п.), что и при первичной

юстировке.
 Нагрузка установлена на роботе.
Порядок

> EMD > С коррекцией нагрузки > Настройка смещения.
2. Ввести номер инструмента. Для подтверждения нажать Инструмент
ОК.
Открывается окно. Показываются все оси, для которых инструмент
еще не был запрограммирован. Выделена ось с самым низким номе-
ром.
3. Снять крышку с разъема X32. Подсоединить кабель EtherCAT к X32 и


отвертки).
8. Нажать кнопку обучать.
вается. Открывается окно. Отображается отклонение для этой оси от
первичной юстировки в градусах и инкрементах.
10. Для подтверждения нажать OK. Ось в окне затемняется.
блока.

5.5.5.3 Проверка юстировки нагрузки со смещением (с помощью SEMD)
Описание Область применения:

 восстановление первичной юстировки, если она утеряна (например,
после замены двигателя или столкновения). Так как настроенное
смещение сохраняется и при утрате юстировки, система управления
роботом может рассчитать первичную юстировку.
Проверка оси возможна только после того, как отъюстированы все оси с
более низким номером.
Условие  Те же окружающие условия (температура и т.п.), что и при первичной

юстировке.
 На роботе установлена нагрузка, для которой выполнено Настройка
смещения.

Порядок

> EMD > С коррекцией нагрузки > Юстировка нагрузки > Со сме-
щением.
2. Ввести номер инструмента. Для подтверждения нажать Инструмент
ОК.
Открывается окно. Отображаются все оси, для которых было настро-
ено смещение с данным инструментом. Выделяется ось с самым низ-
ким номером.
3. Снять крышку с разъема X32. Подсоединить кабель EtherCAT к X32 и
отвертки).
8. Нажать кнопку Проверить.
9. Удерживать нажатым переключатель подтверждения и нажать кла-
вишу запуска.
вается. На экране отображается разность относительно значения
«Настройка смещения».
10. При необходимости сохранить значения, нажав кнопку Сохранить.
Прежние значения юстировки при этом будут удалены.
Для восстановления утерянной первичной юстировки всегда сохра-
нять значения.
Оси A4, A5 и A6 механически связаны. Это означает:

при удалении значений для A4 удаляются также значения для A5
и A6.
При удалении значений для A5 удаляются также значения для A6.

блока.


5.5.6 Юстировка с помощью стрелочного индикатора
Описание При юстировке с помощью стрелочного индикатора робот вручную пере-

мещается пользователем в положение юстировки. Юстировка всегда вы-
полняется с нагрузкой. Невозможно сохранить в памяти несколько
юстировок для различных нагрузок.
Рис. 5-12: Стрелочный индикатор
Условие  Нагрузка установлена на роботе.

 Активирован вид перемещения «Клавиши перемещения»; в качестве
системы координат выбран пункт Оси.
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Юстировка

действий > часы.
Открывается окно. Отображаются все еще не отъюстированные оси.
Выделяется ось, которая должна быть отъюстирована первой.
2. Снять с оси защитную крышку измерительного патрона и установить
стрелочный индикатор на измерительный патрон.
Ключом с внутренним шестигранником ослабить винты на шейке
стрелочного индикатора. Повернуть циферблат таким образом, что-
бы он был хорошо виден. Вдавить до упора болт стрелочного инди-
катора.
Ключом с внутренним шестигранником снова затянуть винты на шей-
ке стрелочного индикатора.
3. Уменьшить значение ручной коррекции до 1%.
4. Переместить ось от «+» к «-». В самой нижней точке измерительной
насечки, определяемой по изменению направления стрелки, устано-
вить стрелочный индикатор на нуль.
Если самая нижняя точка была случайно пропущена, перемещать
ось взад-вперед, пока не будет достигнута самая нижняя точка. Не иг-

рает роли, выполняется ли перемещение с «+» на «-» или с «-» на

«+».
5. Вернуть ось в предъюстировочное положение.
6. Переместить ось от «+» к «-», пока стрелка не окажется на расстоя-
нии 5 - 10 делений шкалы от нулевого положения.
7. Переключиться на инкрементальное перемещение вручную.
8. Переместить ось от «+» к «-» до достижения нулевого положения.
В случае перехода за нулевое положение: повторить шаги 5 - 8.
9. Нажать кнопку Юстировка. Отъюстированная ось в окне затемняет-

ся.
10. Снять стрелочный индикатор с измерительного патрона и снова уста-
новить защитную крышку.
11. Переключить с инкрементального перемещения вручную обратно в
обычный режим перемещения.
5.5.7 Юстировка дополнительных осей
Описание  Юстировка дополнительных осей KUKA может осуществляться как с

помощью контактной измерительной головки, так и с помощью стре-
лочного индикатора.
 Дополнительные оси, изготовленные не компанией KUKA, можно юс-
тировать с помощью стрелочного индикатора. Если желательна юс-
тировка с помощью контактной измерительной головки, то
дополнительная ось должна быть оснащена измерительными патро-
нами.
Порядок  Порядок выполнения юстировки дополнительных осей тот же, что и

действий для осей робота. В меню выбора осей вместе с осями робота теперь
видны также проектируемые дополнительные оси.
Рис. 5-13: Меню выбора юстируемых осей

Юстировка промышленных роботов с более чем 2 дополнитель-

ными осями: если система имеет более 8 осей, необходимо про-
следить за тем, чтобы измерительный провод контактной
измерительной головки при необходимости был подключен ко второму
RDC.
5.5.8 Юстировка по исходным данным
Описанную здесь последовательность действий нельзя выпол

нять при вводе робота в эксплуатацию.
Описание Юстировка по исходным данным применима в том случае, если с пра-

вильно юстированным роботом должны проводиться профилактические
мероприятия, при которых юстировка будет нарушена. Примеры:
 замена RDC;
 замена двигателя.
Перед началом профилактических мероприятий робот перемещается в
позицию $MAMES. Затем при юстировке по исходным данным роботу
снова присваиваются осевые значения этих системных переменных. Со-
стояние робота затем становится таким же, каким оно было до наруше-
ния юстировки. Обученные смещения сохраняются. EMD или
стрелочный индикатор не требуются.
Для юстировки по исходным данным не имеет значения, установлена ли
на роботе нагрузка или нет. Юстировка по исходным данным может быть
применена также для дополнительных осей.
Подготовка  Перед началом профилактических мероприятий переместить робот в

позицию $MAMES. Для этого запрограммировать точку PTP $MAMES
и выполнить к ней подвод. Это осуществимо только из группы поль-
зователей "Эксперт"!
Недопустимо, чтобы робот вместо позиции

$MAMES переместился в позицию Default-HOME.
Позиция $MAMES отчасти, но не всегда идентична позиции Default-
HOME. Только в позиции $MAMES возможна правильная юстировка ро-
бота по исходным данным. Если юстировка робота по исходным дан-
ным выполняется в другой позиции, отличной от $MAMES, как
следствие, возможны травмы и материальный ущерб.

 Позиция робота в ходе профилактических мероприятий не претерпе-
ла изменений.
 Если замена RDC не производилась: данные робота были перенесе-
ны с жесткого диска на RDC. (Это осуществимо только из группы
пользователей «Эксперты»!)

действий > Исходные данные.
Открывается окно опций Юстировка по исходным данным. Отоб-
ражаются все еще не отъюстированные оси. Выделена ось, которая
должна быть отъюстирована первой.
2. Нажать кнопку Юстир.. Выделенная ось юстируется и затемняется в
окне опций.

3. Повторить шаг 2 для всех юстируемых осей.
5.5.9 Юстировка с помощью MEMD и отметки в виде штриха
Обзор При юстировке с помощью MEMD система управления роботом автома-

тически перемещает робот в положение юстировки. Вначале юстировка
выполняется без нагрузки, а затем с нагрузкой. Имеется возможность со-
хранить несколько юстировок для различных нагрузок.
 Для роботов, которые на оси A6 не имеют обычных меток юстировки,
а только отметки в виде штрихов, юстировка A6 выполняется без ус-
тройства MEMD.
(>>> 5.5.9.1 "Перемещение A6 в юстировочное положение (по отмет-
ке в виде штриха)" Страница 114)
 Для роботов, которые на оси A6 имеют метки юстировки, юстировка
A6 выполняется, как и на других осях.
1 Первичная юстировка
(>>> 5.5.9.2 "Выполнение первичной юстировки (с по-
мощью MEMD)" Страница 115)
Первичная юстировка выполняется без нагрузки.
2 Настройка смещения
(>>> 5.5.9.3 "Настройка смещения (с помощью MEMD)"
Настройка смещения выполняется с нагрузкой. Раз-
ность по отношению к первичной юстировке сохраняет-
ся в памяти.
3 При необходимости: Проверка юстировки нагрузки
со смещением
(>>> 5.5.9.4 "Проверка юстировки нагрузки со смеще-
нием (с помощью MEMD)" Страница 119)
Проверка юстировки нагрузки со смещением выполня-
ется с нагрузкой, для которой уже была выполнена на-
стройка смещения.
Область применения:
 восстановление первичной юстировки, если она
утеряна (например, после замены двигателя или
столкновения). Так как настроенное смещение со-
храняется и при утрате юстировки, система управ-
ления роботом может рассчитать первичную
юстировку.
5.5.9.1 Перемещение A6 в юстировочное положение (по отметке в виде штриха)
Описание Для роботов, которые на оси A6 не имеют обычных меток юстировки, а

только отметки в виде штрихов, юстировка A6 выполняется без устройс-
тва MEMD.
Перед юстировкой необходимо привести A6 в юстировочное положение.
(Имеется в виду перед общим процессом юстировки, а не непосредс-
твенно перед юстировкой самого A6). Для этого на A6 предусмотрены
тонкие штриховые маркировки в металле.

 Для перемещения A6 в юстировочное положение необходимо точно

выверить эти штрихи относительно друг друга.
При выполнении перемещения в положение юстировки важно по

прямой линии смотреть спереди на неподвижный штрих. Если
смотреть на штрих сбоку, то подвижный штрих не получится вы-
ровнять достаточно точно. В результате юстировка будет неверной.
Рис. 5-14: Юстировочное положение оси A6 – вид сверху спереди
Устройство Для юстировки оси A6 на KR AGILUS существует специальное устройс-

юстировки тво юстировки. Его можно использовать опционально. Данное устройс-
тво обеспечивает более высокую точность и воспроизводимость
юстировки.
Более подробную информацию об устройстве юстировки см. в

документации Устройство юстировки для оси A6.
5.5.9.2 Выполнение первичной юстировки (с помощью MEMD)
Условие  Робот не находится под нагрузкой. Т. е., не установлен инструмент

или заготовка, и отсутствует дополнительная нагрузка.
 Оси находятся в предъюстировочном положении.
Исключением является ось A6, если на ней имеется отметка в виде
штриха: A6 должна находиться в юстировочном положении.

действий > EMD > С коррекцией нагрузки > Первичная юстировка.
Открывается окно. На дисплее отображаются все юстируемые оси.
Выделяется ось с самым низким номером.

Рис. 5-15: X32 без крышки
Рис. 5-16: Подключение провода к разъему X32

патрона.

Рис. 5-17: Снятие защитной крышки измерительного патрона
5. Навинтить MEMD на измерительный патрон.
Рис. 5-18: Привинчивание MEMD к измерительному патрону

7. Нажать кнопку Юстировка.
Как только MEMD проходит измерительную насечку, выполняется
расчет положения юстировки. Робот автоматически останавливает-
ся. Значения сохраняются в памяти. Ось в окне затемняется.
9. Снять MEMD с измерительного патрона и снова установить защит-
ную крышку.
Исключение: не относится к оси A6, если на ней имеется отметка в
виде штриха.

12. Выполнять только в том случае, если на оси A6 имеется отметка в

виде штриха:
a. В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Юсти-
ровка > Исходные данные.
Открывается окно опций Юстировка по исходным данным. На
дисплее отображается выделенная ось A6.
b. Нажать кнопку Юстировка. Выполняется юстировка A6, после
чего ось в окне опций затемняется.
c. Закрыть окно.
блока.

5.5.9.3 Настройка смещения (с помощью MEMD)
Описание Выполняется Настройка смещения с нагрузкой. Разность по отношению

к первичной юстировке сохраняется в памяти.
Если робот работает с различными нагрузками Настройка смещения
должна быть выполнена для каждой нагрузки. Для захватов, работающих
с тяжелыми деталями Настройка смещения должна быть выполнена
для захвата без детали и для захвата с деталью.

юстировке.
 На роботе установлена нагрузка.

действий > EMD > С коррекцией нагрузки > Настройка смещения.
2. Ввести номер инструмента. Подтвердить клавишей Инстр. OK.
Открывается окно. Показываются все оси, для которых инструмент
еще не был запрограммирован. Выделена ось с самым низким номе-
ром.
патрона.
8. Нажать кнопку Настройка.
вается. Открывается окно. Отображается отклонение для этой оси от
первичной юстировки в градусах и инкрементах.

10. Для подтверждения нажать кнопку OK. Ось в окне затемняется.

b. Нажать кнопку Юстировка. Выполняется юстировка A6, после
чего ось в окне опций затемняется.
блока.

5.5.9.4 Проверка юстировки нагрузки со смещением (с помощью MEMD)
Описание Область применения:

 восстановление первичной юстировки, если она утеряна (например,
после замены двигателя или столкновения). Так как настроенное
смещение сохраняется и при утрате юстировки, система управления
роботом может рассчитать первичную юстировку.
Проверка оси возможна только после того, как отъюстированы все оси с
более низким номером.
Для роботов, которые на оси A6 имеют отметку в виде штрихов, получен-
ное значение для данной оси не отображается. Это значит, что для оси
A6 первичную юстировку нельзя проверить. Тем не менее, можно восста-
новить утерянную первичную юстировку.

юстировке.
 На роботе установлена нагрузка, для которой выполнено Настройка
смещения.

действий > EMD > С коррекцией нагрузки > Юстировка нагрузки > Со сме-
щением.
2. Ввести номер инструмента. Подтвердить клавишей Инстр. OK.

Открывается окно. Отображаются все оси, для которых было настро-

ено смещение с данным инструментом. Выделяется ось с самым низ-
ким номером.
патрона.
8. Нажать кнопку Проверить.
9. Удерживать нажатым переключатель подтверждения и нажать кла-
вишу запуска.
вается. На экране отображается разность относительно значения
«Настройка смещения».
10. При необходимости сохранить значения, нажав кнопку Сохранить.
Прежние значения юстировки при этом будут удалены.
Для восстановления утерянной первичной юстировки всегда сохра-
нять значения.

и A6.

b. Для восстановления утерянной первичной юстировки нажать
кнопку Юстир.. A6 в окне опций затемняется.
блока.

5.5.10 Деюстировка осей вручную
Описание Значения юстировки отдельных осей можно удалить. При деюстировке

оси не движутся.


и A6.
При деюстированном роботе программные кон

цевые выключатели дезактивируются. Робот мо-
жет дойти до амортизаторов на концевых упорах, что может вызвать его
повреждение, и амортизаторы придется заменить. Деюстированный ро-
бот по возможности не перемещать или в максимально возможной сте
пени уменьшить ручную коррекцию.


действий > Деюстировка. Открывается окно.
2. Выделить деюстируемую ось.
3. Нажать кнопку Деюстир.. Данные юстировки оси удаляются.
4. Повторить шаги 2–3 для всех деюстируемых осей.
5.6 Изменение программируемых концевых выключателей
Существует 2 возможности изменить программируемые концевые вы-

ключатели:
 Ввести необходимые значения вручную.
 Автоматически согласовать концевые выключатели с одной или не-
сколькими программами.
При этом система управления роботом определяет минимальные и
максимальные положения осей, которые достигаются в данных про-
граммах. Затем эти значения можно установить в качестве програм-
мируемых концевых выключателей.
Условие  Выбрана группа пользователей «Эксперты».

 Выбран режим работы T1, T2 или AUT.
Порядок Изменение программируемых концевых выключателей вручную:

действий 1. В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Сервисное
обслуживание > Программный концевой выключатель. Открыва-
ется окно Программный концевой выключатель.
2. При необходимости изменить концевые выключатели в столбцах От-
рицательный и Положительный.
3. Сохранить изменения кнопкой Сохранить.
Согласование программируемых концевых выключателей с про-
граммой:
1. В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Сервисное
обслуживание > Программный концевой выключатель. Открыва-
ется окно Программный концевой выключатель.
2. Нажать Определить автоматически. Отображается следующее со-
общение: Выполняется автоматическое определение.
3. Запустить программу, с которой необходимо согласовать концевые
выключатели. Подождать полного выполнения программы и затем
отменить ее выбор.

В окне Программный концевой выключатель отображается до

стигнутое максимальное и минимальное положение каждой оси.
4. Повторить шаг 3 для всех программ, с которыми необходимо согла-
совать концевые выключатели.
В окне Программный концевой выключатель отображается до-
стигнутое максимальное и минимальное положение каждой оси, при-
чем относительно всех только что выполненных программ вместе.
5. После выполнения всех необходимых программ нажать Окончание в
окне Программный концевой выключатель.
6. Чтобы перенять определенные значения в качестве программируе-
мых концевых выключателей, нажать Сохранить.
7. При необходимости дополнительно изменить автоматически опреде-
ленные значения вручную.
Рекомендация: уменьшить определенные минимальные значе-

ния на 5°. Увеличить определенные максимальные значения на
5°.
Такая буферная схема предотвращает ситуацию, когда оси при выпол-
нении программы достигают концевых выключателей, в результате
чего активируется останов.
8. Сохранить изменения кнопкой Сохранить.
Описание Окно Программный концевой выключатель:
Рис. 5-19: До автоматического определения
1 Актуальный концевой выключатель в отрицательном направ-
лении
2 Актуальное положение оси
3 Актуальный концевой выключатель в положительном направ-
лении

Рис. 5-20: Во время автоматического определения
4 Минимальное положение, которое ось занимала с момента
начала определения
5 Максимальное положение, которое ось занимала с момента
начала определения
Кнопки Доступны следующие кнопки (только в группе пользователей «Экспер-

ты»):
Определить авто- Запускает автоматическое определение:
матически
Система управления роботом записывает ми-
нимальные и максимальные положения, кото-
рые оси занимают, начиная данного момента,
в окно Программный концевой выключа-
тель в столбцы Минимум и Максимум.
Окончание Завершает автоматическое определение.
Функция передает определенные минималь-
ные/максимальные положения в столбцы От-
рицательный и Положительный, но еще не
сохраняет их.
Сохранить Сохраняет значения в столбцах Отрицатель-
ный и Положительный в качестве програм-
мируемых концевых выключателей.
5.7 Калибровка
5.7.1 Калибровка инструмента
Описание При калибровке инструмента оператор присваивает инструменту, за-

крепленному на установочном фланце, декартову систему координат
(систему координат TOOL).

Начало системы координат TOOL расположено в точке, определенной

пользователем. Она называется TCP (Tool Center Point). Как правило,
TCP задается в рабочей точке инструмента.
При стационарном инструменте применять описанный здесь спо

соб калибровки нельзя. Для стационарных инструментов следу-
ет использовать специальный вид калибровки. (>>> 5.7.3 "Ка-
либровка стационарного инструмента" Страница 135)
Преимущества калибровки инструмента:

 инструмент можно перемещать по прямой в направлении его удара;
 инструмент можно повернуть вокруг TCP, не изменяя позицию TCP;
 в программном режиме: запрограммированная скорость перемеще-
ния сохраняется вдоль траектории движения у TCP.
Может быть сохранено до 16 систем координат TOOL. Переменная:
TOOL_DATA[1…16]).
Сохраняются следующие данные:
 X, Y, Z:
исходная точка системы координат TOOL по отношению к системе ко-
ординат FLANGE;
 A, B, C:
ориентация системы координат TOOL по отношению к системе коор-
динат FLANGE.
Рис. 5-21: Принцип калибровки TCP
Обзор Калибровка инструмента состоит из 2 шагов:

1 Определение исходной точки системы координат
TOOL
На выбор предлагаются следующие методы:
 XYZ, 4 точки;
(>>> 5.7.1.1 "Калибровка TCP: метод XYZ 4 точки"
 база отсчета XYZ.
(>>> 5.7.1.2 "Калибровка TCP: метод базы отсчета
XYZ" Страница 127)
2 Определение ориентации системы координат TOOL
 ABC, 2 точки;
(>>> 5.7.1.4 "Определение ориентации: метод ABC 2
точки" Страница 129)
 ABC унив.
(>>> 5.7.1.3 "Определение ориентации: метод ABC
унив." Страница 128)
Если данные калибровки уже известны, их можно ввести напрямую.

(>>> 5.7.1.5 "Цифровой ввод" Страница 131)
5.7.1.1 Калибровка TCP: метод XYZ 4 точки
Метод XYZ 4 точки не применим для роботов-палетоукладчиков.
Описание С использованием TCP калибруемого инструмента выполняется подвод

к отсчетной точке с 4 различных направлений. Отсчетная точка может
быть выбрана произвольно. Исходя из различных позиций фланца, сис-
тема управления роботом рассчитывает TCP.
4 позиции фланца, из которых выполняется подвод к отсчетной

точке, должны находиться на достаточном расстоянии друг от
друга.

Рис. 5-22: Метод XYZ 4 точки
Условие  Калибрируемый инструмент монтирован на установочном фланце.


действий > Инструмент > XYZ 4 точки.
2. Присвоить номер и имя калибруемому инструменту. Нажать кнопку
Продолжить для подтверждения.
3. Посредством TCP подвести робот к отсчетной точке. Нажать кнопку
Калибровка. В окне контрольного запроса нажать кнопку Да.
4. Посредством TCP подвести робот к отсчетной точке с другого на-
правления. Нажать кнопку Калибровка. В окне контрольного запроса
нажать кнопку Да.
5. Дважды повторить шаг 4.
6. Ввести данные полезной нагрузки. (Данный шаг можно опустить,
если вместо этого данные нагрузки вводятся отдельно.)
(>>> 5.8.3 "Ввод данных полезной нагрузки" Страница 151)
7. Нажать кнопку Продолжить для подтверждения.
8. При необходимости координаты и ориентация измеренных точек мо-
гут быть отображены в градусах и инкрементах (по отношению к сис-
теме координат FLANGE). Для этого нажать кнопку Точки
измерения. Затем с помощью кнопки Назад вернуться к предыдуще-
му изображению экрана.
9. Способ 1: нажать Сохранить и затем сохранить окно с помощью сим-
вола закрытия.
Способ 2: нажать ABC 2 точки или ABC унив.. Предыдущие данные
автоматически сохраняются, и открывается окно, в котором можно
указать ориентацию системы координат TOOL.
(>>> 5.7.1.4 "Определение ориентации: метод ABC 2 точки" Страни-
ца 129)

(>>> 5.7.1.3 "Определение ориентации: метод ABC унив." Страни-

ца 128)
5.7.1.2 Калибровка TCP: метод базы отсчета XYZ
Описание При использовании базы отсчета XYZ калибровка нового инструмента

выполняется с использованием уже калиброванного инструмента. Сис-
тема управления роботом сравнивает позиции фланца и рассчитывает
TCP нового инструмента.
Рис. 5-23: Метод базы отсчета XYZ
Условие  Уже откалиброванный инструмент смонтирован на установочном

фланце.
Подготовка Определить данные TCP калиброванного инструмента:

1. В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Калибровка
> Инструмент > База отсчета XYZ.
2. Ввести номер откалиброванного инструмента.
3. Отображаются данные инструмента. Записать значение X, Y и Z.

действий > Инструмент > База отсчета XYZ.
2. Присвоить номер и имя новому инструменту. Нажать кнопку Продол-
жить для подтверждения.
3. Ввести данные TCP уже откалиброванного инструмента. Нажать
кнопку Продолжить для подтверждения.
4. Посредством TCP подвести робот к отсчетной точке. Нажать кнопку
Калибровка. В окне контрольного запроса нажать кнопку Да.
5. Отвести и снять инструмент. Установить новый инструмент.
6. Посредством TCP подвести новый инструмент к отсчетной точке. На-
жать кнопку Калибровка. В окне контрольного запроса нажать кнопку
Да.

10. Способ 1: нажать Сохранить и затем сохранить окно с помощью сим-

вола закрытия.
Способ 2: нажать ABC 2 точки или ABC унив.. Предыдущие данные
автоматически сохраняются, и открывается окно, в котором можно
указать ориентацию системы координат TOOL.
(>>> 5.7.1.4 "Определение ориентации: метод ABC 2 точки" Страни-
ца 129)
(>>> 5.7.1.3 "Определение ориентации: метод ABC унив." Страни-
ца 128)
5.7.1.3 Определение ориентации: метод ABC унив.
Описание Пользователь устанавливает оси системы координат TOOL параллельно

осям системы координат WORLD. Посредстом этого системе управления
роботом сообщается ориентация системы координат TOOL.
Метод имеет 2 варианта:
 5D: пользователь сообщает системе управления роботом направле-
ние удара инструмента. Направлением удара является по умолча-
нию ось X. Ориентация других осей задается системой и не доступна
для воздействия пользователя.
Система задает ориентацию других осей всегда одинаково. Если
впоследствии снова понадобится выполнить калибровку инструмен-
та, например, после столкновения, достаточно будет заново опреде-
лить направление удара инструмента. Поворот вокруг направления
удара не нужно принимать во внимание.
ние всех 3 осей.
Условие  Калибрируемый инструмент смонтирован на установочном фланце.

 TCP инструмента уже откалибрована.
Соблюдать следующий порядок действий, если направление

удара инструмента является направлением по умолчанию (= на-
правление Х). Если направление удара изменено на Y или Z, не-
обходимо соответственно изменить порядок действий.

действий > Инструмент > ABC унив..
2. Ввести номер инструмента. Для подтверждения нажать кнопку Да-
лее.
3. В поле 5D/6D выбрать один из вариантов. Для подтверждения нажать
кнопку Далее.
4. Если выбрано 5D:
установить +XTOOL параллельно -ZWORLD (+XTOOL = направление
удара инструмента).
Если выбрано 6D:
установить оси системы координат TOOL следующим образом:
 +XTOOL параллельно -ZWORLD (+XTOOL= направление удара инс-
трумента);
 +YTOOL параллельно +YWORLD;
 +ZTOOL параллельно +XWORLD.
5. Нажать кнопку Калибровка. В окне контрольного запроса нажать
кнопку Да.

Оба следующих шага не нужны, если данная последователь-

ность действий была вызвана не через главное меню, а после ка-
либровки TCP с помощью кнопки ABC унив..

7. Для подтверждения нажать кнопку Далее.
9. Нажать кнопку Сохранить.
5.7.1.4 Определение ориентации: метод ABC 2 точки
Описание Системе управления роботом сообщаются оси системы координат TOOL

путем подвода инструмента к одной точке на оси X и к одной точке в
плоскости XY.
Этот метод используется, если направления осей должны быть опреде-
лены особенно точно.

Рис. 5-24: Метод ABC 2 точки
Условие  Калибрируемый инструмент смонтирован на установочном фланце.

 TCP инструмента уже откалибрована.

Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Замерить >
действий Инструмент > ABC, 2 точки.
2. Ввести номер установленного инструмента. Для подтверждения на-
жать Далее.
3. Посредством TCP подвести робот к любой отсчетной точке. Нажать
кнопку Замерить. В окне контрольного запроса нажать кнопку Да.
4. Переместить инструмент таким образом, чтобы отсчетная точка на
оси X совпала с точкой с отрицательным значением X (т. е. против на-
правления удара инструмента). Нажать кнопку Замерить. В окне
контрольного запроса нажать кнопку Да.
5. Переместить инструмент таким образом, чтобы отсчетная точка на
плоскости XY совпала с точкой с положительным значением Y. На-

жать кнопку Замерить. В окне контрольного запроса нажать кнопку

Да.
Оба следующих шага не нужны, если данная последователь-

ность действий была вызвана не через главное меню, а после ка-
либровки TCP с помощью кнопки ABC, 2 точки.

7. Для подтверждения нажать Далее.
9. Нажать кнопку Назад.
5.7.1.5 Цифровой ввод
Описание Данные инструмента можно ввести вручную.

Возможные источники данных:
 CAD
 внешне откалиброванный инструмент
 сведения изготовителя инструмента
Для робота-палетоукладчика с 4 осями данные инструмента

должны быть введены в виде цифр. Методы XYZ и ABC исполь-
зовать нельзя, так как на этих роботах переориентация возмож-
на лишь в ограниченном объеме.
Условие  Известны следующие значения:

 X, Y, Z по отношению к системе координат FLANGE;
 A, B, C по отношению к системе координат FLANGE.

действий > Инструмент > Цифровой ввод.
2. Присвоить номер и имя калибруемому инструменту. Нажать кнопку
3. Ввести данные инструмента. Нажать кнопку Продолжить для под-
тверждения.
5. Если доступна функция проверки данных нагрузки онлайн (это зави-
сит от типа робота): выполнить необходимое конфигурирование.
(>>> 5.8.5 "Проверка данных нагрузки онлайн" Страница 152)
5.7.2 Калибровка базы
Описание При калибровке базы пользователь присваивает рабочей поверхности

или заготовке декартову систему координат (систему координат BASE).

Начало системы координат BASE расположено в точке, определенной

пользователем.
Если инструмент смонтирован на установочном фланце, исполь-

зовать описанный здесь вид калибровки нельзя. Для инструмен-
тов, смонтированных на установочном фланце, следует
использовать специальный вид калибровки. (>>> 5.7.3 "Калибровка
стационарного инструмента" Страница 135)
Преимущества калибровки базы:

 TCP может перемещаться вдоль кромок рабочей поверхности или за-
готовки вручную;
 возможно заучивание точек относительно базы. Если необходимо
сместить базу, например, из-за перемещения рабочей поверхности,
точки смещаются вместе с ней, и новое обучение не требуется.
Может быть сохранено не более 32 систем координат BASE. Перемен-
ная: BASE_DATA[1–32].
Обзор Существует 2 метода калибровки базы:

 метод 3 точек (>>> 5.7.2.1 "Метод 3 точек" Страница 132)
 косвенный метод (>>> 5.7.2.2 "Косвенный метод" Страница 134)
Если данные калибровки уже известны, их можно ввести напрямую.
5.7.2.1 Метод 3 точек
Описание Осуществляется подвод в начальную точку и 2 другие точки новой базы.

Эти 3 точки определяют новую базу.

Рис. 5-25: Метод 3 точек

фланце.

действий > База > 3 точки.
2. Присвоить номер и имя новой базе. Нажать кнопку Продолжить для
подтверждения.
3. Ввести номер установленного инструмента. Нажать кнопку Продол-
4. Посредством TCP подвести новый инструмент к отсчетной точке. На-
жать кнопку Калибровка. В окне контрольного запроса нажать кнопку
Да.
5. С помощью ТСР выполнить подвод к точке на положительной оси Х
новой базы. Нажать кнопку Калибровка. В окне контрольного запро-
са нажать кнопку Да.
6. С помощью TCP на плоскости XY выполнить подвод к точке с поло-
жительным значением Y. Нажать кнопку Калибровка. В окне конт-
рольного запроса нажать кнопку Да.


5.7.2.2 Косвенный метод
Описание Косвенный метод используется в случае, если подвод к начальной точке

базы невозможен, например, так как она расположена внутри заготовки
или вне рабочего пространства робота.
Выполняется подвод к 4 точкам базы, координаты которых должны быть
известны. Система управления роботом рассчитывает базу на основа-
нии этих точек.
Рис. 5-26: Косвенный метод
Условие  Калиброванный инструмент монтирован на установочном фланце.

 Координаты 4 точек новой базы известны, например, из CAD. 4 точки
достижимы для TCP.

действий > База > Косвенный.
3. Ввести номер установленного инструмента. Нажать кнопку Продол-
4. Ввести координаты известной точки новой базы и выполнить подвод
к точке с помощью TCP. Нажать кнопку Калибровка. В окне контроль-
ного запроса нажать кнопку Да.
5. Повторить шаг 4 трижды.


5.7.2.3 Цифровой ввод
Условие  Известны следующие цифровые значения, например, из CAD:

расстояние от начальной точки базы до начальной точки системы ко-
ординат WORLD;
поворот осей базы по отношению к системе координат WORLD.

действий > База > Цифровой ввод.
3. Ввести данные. Нажать кнопку Продолжить для подтверждения.
5.7.3 Калибровка стационарного инструмента
Обзор Калибровка стационарного инструмента состоит из 2 шагов:
1 Калибровка TCP стационарного инструмента
TCP стационарного инструмента называется внешней
TCP.
(>>> 5.7.3.1 "Калибровка внешней ТСР" Страница 135)
Если данные калибровки уже известны, их можно ввести
напрямую.
(>>> 5.7.3.2 "Цифровой ввод внешнего TCP" Стра-
ница 137)
2 Калибровка заготовки
 прямой метод;
(>>> 5.7.3.3 "Калибровка заготовки: прямой метод"
 косвенный метод.
(>>> 5.7.3.4 "Калибровка заготовки: косвенный метод"
Система управления роботом сохраняет внешнюю TCP в качестве систе-

мы координат BASE и заготовку в качестве системы координат TOOL.
Всего может быть сохранено не более 32 систем координат BASE и 16
систем координат TOOL.
5.7.3.1 Калибровка внешней ТСР
Описание Вначале пользователь сообщает системе управления роботом TCP ста-

ционарного инструмента. Для этого к TCP подводится откалиброванный
инструмент.

Затем системе управления роботом сообщается ориентация системы ко-

ординат стационарного инструмента. Для этого пользователь устанавли-
вает систему координат откалиброванного инструмента параллельно
новой системе координат. Имеется 2 варианта:
нию ось X. Ориентация других осей задается системой и не доступна
 6D: пользователь сообщает системе управления роботом ориента-
цию всех 3 осей.
Рис. 5-27: Подвод к внешней TCP
Рис. 5-28: Параллельная ориентация систем координат


фланце.


действий > Стационарный инструмент > Инструмент.
2. Присвоить номер и имя стационарному инструменту. Нажать кнопку
3. Ввести номер уже откалиброванного инструмента. Нажать кнопку
4. В поле 5D/6D выбрать один из вариантов. Нажать кнопку Продол-
5. Посредством TCP уже откалиброванного инструмента выполнить
подвод к TCP стационарного инструмента. Нажать кнопку Калибров-
ка. В окне контрольного запроса нажать кнопку Да.
установить +XBASE параллельно ZFLANGE.
(Т.е. выставить установочный фланец параллельно направлению
действия стационарного инструмента).
выставить установочный фланец таким образом, чтобы его оси были
параллельны осям стационарного инструмента:
 +XBASE параллельно ZFLANGE;
 +YBASE параллельно +YFLANGE;
 +ZBASE параллельно +XFLANGE.
7. Нажать кнопку Калибровка. В окне контрольного запроса нажать
кнопку Да.
5.7.3.2 Цифровой ввод внешнего TCP

 расстояние от TCP стационарного инструмента до начальной точ-
ки системы координат WORLD (X, Y, Z);
 поворот осей стационарного инструмента по отношению к систе-
ме координат WORLD (A, B, C).

действий > Стационарный инструмент > Цифровой ввод.
2. Присвоить номер и имя стационарному инструменту. Нажать кнопку


5.7.3.3 Калибровка заготовки: прямой метод
Описание Системе управления роботом сообщается начальная точка и 2 другие

точки заготовки. Эти 3 точки однозначно определяют заготовку.
Рис. 5-29
Рис. 5-30: Калибровка заготовки: прямой метод
Условие  Заготовка монтирована на установочном фланце.

 Монтирован откалиброванный стационарный инструмент.

действий > Стационарный инструмент > Заготовка > Прямая калибровка.
2. Присвоить номер и имя заготовке. Нажать кнопку Продолжить для
3. Ввести номер стационарного инструмента. Нажать кнопку Продол-

4. Переместить систему координат заготовки к TCP стационарного инс-

трумента. Нажать кнопку Калибровка. В окне контрольного запроса
нажать кнопку Да.
5. Переместить точку на положительной оси X системы координат заго-
товки к TCP стационарного инструмента. Нажать кнопку Калибровка.
В окне контрольного запроса нажать кнопку Да.
6. Переместить точку, имеющую положительное значение на плоскости
XY системы координат заготовки, к TCP стационарного инструмента.
Нажать кнопку Калибровка. В окне контрольного запроса нажать
кнопку Да.
7. Ввести данные нагрузки заготовки. (Данный шаг можно опустить,
5.7.3.4 Калибровка заготовки: косвенный метод
Описание Система управления роботом рассчитывает заготовку на основе 4 точек,

координаты которых должны быть известны. Подвод к начальной точке
заготовки не выполняется.
Рис. 5-31: Калибровка заготовки: косвенный метод
Условие  Монтирован откалиброванный стационарный инструмент.

 Калибруемая заготовка монтирована на установочном фланце.
 Координаты 4 точек новой заготовки известны, например, из CAD. 4
точки достижимы для TCP.


действий > Стационарный инструмент > Заготовка > Косвенная калибров-
ка.
2. Присвоить номер и имя заготовке. Нажать кнопку Продолжить для
3. Ввести номер стационарного инструмента. Нажать кнопку Продол-
4. Ввести координаты известной точки заготовки и с помощью этой точ-
ки выполнить подвод к TCP стационарного инструмента. Нажать
кнопку Калибровка. В окне контрольного запроса нажать кнопку Да.
5. Повторить шаг 4 трижды.
6. Ввести данные нагрузки заготовки. (Данный шаг можно опустить,
5.7.4 Переименование инструмента/базы
Условие  Выбран режим работы T1.

действий > Инструмент или База > Изменить имя.
2. Выделить инструмент или базу и нажать кнопку Имя.
3. Ввести новое имя и нажать кнопку Сохранить для подтверждения.
5.7.5 Линейный блок
Линейный блок KUKA – независимый одноосный линейный блок, уста-

навливаемый на полу или на потолке. Он служит для линейного переме-
щения робота и управляется системой управления роботом в качестве
дополнительной оси.
Линейный блок представляет собой кинематику ROBROOT. При переме-
щении линейного блока изменяется положение робота в системе коорди
нат WORLD. Текущее положение робота в системе координат WORLD
описывает вектор $ROBROOT_C.
$ROBROOT_C состоит из:
 $ERSYSROOT (статическая часть);
Исходная точка линейного блока по отношению к $WORLD. Эта ис-
ходная точка по умолчанию расположена в нулевом положении ли
нейного блока и зависит от $MAMES.
 #ERSYS (динамическая часть).
Текущее положение робота на линейном блоке по отношению к
$ERSYSROOT.

Рис. 5-32: Кинематика ROBROOT – линейный блок
5.7.5.1 Определение необходимости калибровки линейного блока
Описание Робот находится на фланце линейного блока. В идеальном случае сис-

тема координат ROBROOT совпадает с системой координат FLANGE ли-
нейного блока. В действительности зачастую возникают небольшие
отклонения, которые приводят к тому, что не удается выполнить подвод
в нужное положение. Калибровка служит для того, чтобы исправить от-
клонения с помощью соответствующих вычислений. (Повороты вокруг
направления движения линейного блока исправить невозможно. Однако
они не приводят к возникновению ошибок при подводе в положения).
При отсутствии отклонений калибровка линейного блока не требуется.
Необходимость калибровки можно определить следующим способом:
Условие  Машинные параметры линейного блока установлены и загружены в

 Уже откалиброванный инструмент смонтирован на установочном
фланце.
 Ни одна из программ не открыта или не выбрана.
Порядок 1. Выровнять TCP относительно любой точки и наблюдать за ним.

действий 2. Выполнить декартово перемещение линейного блока. (Не по осям!)
 Как только TCP остановится: не выполнять калибровку линейной
оси.
 Когда TCP переместится: выполнить калибровку линейной оси.
(>>> 5.7.5.2 "Калибровка линейного блока" Страница 141)
Если данные калибровки уже известны (например, из CAD), их можно
ввести напрямую. (>>> 5.7.5.3 "Цифровой ввод линейного блока" Стра-
ница 143)
5.7.5.2 Калибровка линейного блока
Описание При калибровке трижды выполнить подвод к точке начала отсчета с по-
мощью TCP откалиброванного инструмента.
 Точку начала отсчета можно выбрать произвольно.

 Положение робота на линейном блоке, из которого выполняется под-

вод к точке начала отсчета, во всех трех случаях должно быть раз-
ным. Эти три положения должны находиться на достаточном
расстоянии друг от друга.
Корректировочные значения, которые определяются во время калибров-
ки, записываются в системной переменной $ETx_TFLA3.

фланце.

действий > Внешняя кинематика > Линейный блок.
Система управления роботом автоматически определит линейный
блок и покажет следующие данные на экране:
 Внешн. № системы кинематики: номер внешней кинематики (1–
6) ($EX_KIN);
 Ось: номер дополнительной оси (1–6) ($ETx_AX);
 Имя внешн. кинематики ($ETx_NAME).
(Если системе управления роботом не удалось определить эти зна-
чения, например, из-за того, что конфигурация линейного блока еще
не выполнялась, то калибровку продолжить невозможно).
2. Переместить линейный блок с помощью клавиши перемещения «+».
3. Указать направление перемещения линейного блока (положитель-
ное или отрицательное). Нажать кнопку Продолжить для подтверж-
дения.
4. Посредством TCP подвести робот к соответствующей точке начала
отсчета.
5. Нажать кнопку Калибровка.
6. Дважды повторить шаги 4 и 5; при этом каждый раз заранее переме-
щать линейный блок, чтобы подвести робот к точке начала отсчета из
различных положений.
7. Нажать кнопку Сохранить. Значения измерения сохраняются в памя-
ти.
8. На экране появится запрос на то, следует ли изменить уже заученные
позиции.
 Если перед калибровкой позиции еще не были заучены, то можно
дать любой ответ на этот вопрос (Да или Нет).
 Если позиции были заучены перед калибровкой:
если ответить Да на этот запрос, позиции с базой 0 будут автома-
тически изменены. Остальные позиции сохранятся без измене-
ний!
Если ответить Нет на этот запрос, то позиции не будут изменены.
После калибровки линейного блока принять сле

дующие меры безопасности:
1. Проверить и при необходимости отрегулировать программные кон-
цевые выключатели линейного блока.
2. Проверить программы в режиме T1.
В противном случае возможен материальный ущерб.

5.7.5.3 Цифровой ввод линейного блока

 Известны следующие цифровые значения, например, из CAD:
 расстояние от фланца основания робота до начальной точки сис-
темы координат ERSYSROOT (X, Y, Z);
 ориентация фланца основания робота по отношению к системе
координат ERSYSROOT (A, B, C).

действий > Внешняя кинематика > Линейный блок (цифровой ввод).
Система управления роботом автоматически определит линейный
блок и покажет следующие данные на экране:
 Внешн. № системы кинематики: номер внешней кинематики (1–
6);
 Ось: номер дополнительной оси (1–6);
 Имя внешн. кинематики.
(Если системе управления роботом не удалось определить эти зна-
чения, например, из-за того, что конфигурация линейного блока еще
не выполнялась, то калибровку продолжить невозможно).
2. Переместить линейный блок с помощью клавиши перемещения «+».
3. Указать направление перемещения линейного блока (положитель-
ное или отрицательное). Нажать кнопку Продолжить для подтверж-
дения.
5. Нажать кнопку Сохранить. Значения измерения сохраняются в памя-
ти.
6. На экране появится запрос на то, следует ли изменить уже заученные
позиции.
 Если перед калибровкой позиции еще не были заучены, то можно
дать любой ответ на этот вопрос (Да или Нет).
 Если позиции были заучены перед калибровкой:
если ответить Да на этот запрос, позиции с базой 0 будут автома-
тически изменены. Остальные позиции сохранятся без измене-
ний!
Если ответить Нет на этот запрос, то позиции не будут изменены.
После калибровки линейного блока принять сле

дующие меры безопасности:
1. Проверить и при необходимости отрегулировать программные кон-
цевые выключатели линейного блока.
2. Проверить программы в режиме T1.
В противном случае возможен материальный ущерб.
5.7.6 Калибровка внешней кинематики
Описание Калибровка внешней кинематики требуется для того, чтобы оси кинема-
тики синхронно и математически связанно перемещались вместе с ося
ми робота. Внешней кинематикой может быть поворотный откидной стол
или позиционер.

Для линейных блоков применять описанный здесь способ калиб

ровки нельзя. Для них следует использовать специальный вид
калибровки.
(>>> 5.7.5 "Линейный блок" Страница 140)
Обзор Калибровка внешней кинематики состоит из 2 шагов:
1 Выполнить калибровку исходной точки внешней кинема-
тики.
(>>> 5.7.6.1 "Калибровка исходной точки" Страница 144)
напрямую.
(>>> 5.7.6.2 "Цифровой ввод исходной точки" Стра-
ница 146)
2 Если на внешней кинематике находится заготовка: выпол-
нить калибровку базы заготовки.
(>>> 5.7.6.3 "Калибровка базы инструмента" Стра-
ница 146)
напрямую.
(>>> 5.7.6.4 "Цифровой ввод базы инструмента" Стра-
ница 148)
Если на внешней кинематике установлен инструмент:
выполнить калибровку внешнего инструмента.
(>>> 5.7.6.5 "Калибровка внешнего инструмента" Стра-
ница 148)
напрямую.
(>>> 5.7.6.6 "Цифровой ввод внешнего инструмента"
5.7.6.1 Калибровка исходной точки
Описание Чтобы перемещать робот математически связанно с кинематикой, робот

должен знать точное местоположение кинематики. Это местоположение
указывается с помощью калибровки исходной точки.
С помощью TCP откалиброванного инструмента точка начала отсчета
подводится к кинематике четыре раза. Каждый раз положение точки на-
чала отсчета должно быть другим. Это можно выполнить с помощью пе-
ремещения осей кинематики. Система управления роботом
рассчитывает исходную точку кинематики из различных положений.
Во внешних кинематиках от компании KUKA точка начала отсчета уста-
навливается в машинных данных в системной переменной $ETx_TPINFL.
Она содержит положение точки начала отсчета относительно системы
координат кинематики FLANGE. (x = номер кинематики). Точка начала от-
счета также указана на кинематике. При калибровке следует выполнить
подвод робота к этой точке начала отсчета.
Во внешних кинематиках не от компании KUKA следует установить точку
начала отсчета в машинных данных.
Система управления роботом сохраняет координаты исходной точки в
качестве системы координат BASE.

Рис. 5-33: Принцип калибровки исходной точки
Условие  Машинные параметры кинематики установлены и загружены в систе-

му управления роботом.
 Известен номер внешней кинематики.
фланце.
 Если требуется изменить параметр $ETx_TPINFL: выбрана группа
пользователей «Эксперты».

действий > Внешняя кинематика > Исходная точка.
2. Выбрать номер системы координат BASE, в качестве которой следу-
ет сохранить исходную точку. Нажать кнопку Продолжить для под-
3. Ввести номер внешней кинематики.
4. Присвоить имя для внешней кинематики. Нажать кнопку Продол-
5. Ввести номер базового инструмента. Нажать кнопку Продолжить
для подтверждения.
6. На экране появится значение параметра $ETx_TPINFL.
 Если это значение неверно: это значение можно изменить в груп-
пе пользователей «Эксперты».
 Если это значение верно: нажать кнопку Продолжить для под-
7. Посредством TCP подвести робот к соответствующей точке начала
отсчета.
8. Нажать кнопку Калибровка. Нажать кнопку Продолжить для под-
9. Трижды повторить шаги 7 и 8. При этом каждый раз заранее переме-
щать кинематику, чтобы подвести робот к точке начала отсчета из
различных положений.

5.7.6.2 Цифровой ввод исходной точки

 расстояние от начальной точки системы координат ROOT до на-
чальной точки системы координат WORLD (X, Y, Z);
 ориентация системы координат ROOT по отношению к системе
координат WORLD (A, B, C).

действий > Внешняя кинематика > Исходная точка (цифровой ввод).
2. Выбрать номер системы координат BASE, в качестве которой следу-
ет сохранить исходную точку. Нажать кнопку Продолжить для под-
3. Ввести номер внешней кинематики.
4. Присвоить имя для внешней кинематики. Нажать кнопку Продол-
(Имя также будет автоматически присвоено системе координат
BASE).
5. Указать данные системы координат ROOT. Нажать кнопку Продол-
5.7.6.3 Калибровка базы инструмента
Описание При этой калибровке пользователь назначает определенную систему ко-

ординат BASE для инструмента, который находится на кинематике. Эта
система координат BASE соотносится с системой координат FLANGE ки-
нематики. Таким образом, база является передвижной и перемещается
точно так же, как кинематика.
Калибровка базы не является обязательной. Если калибровка не выпол-
нялась, базой считается система координат кинематики FLANGE.
При калибровке выполняется подвод с помощью TCP уже откалиброван-
ного инструмента к исходной точке и двум следующим точкам нужной ба
зы. Эти 3 точки определяют базу. Для одной кинематики можно откалиб-
ровать только одну базу.

Рис. 5-34: Принцип калибровки базы

фланце.
 Выполнена калибровка исходной точки внешней кинематики.

действий > Внешняя кинематика > Смещение.
2. Ввести номер системы координат BASE, в качестве которой была со-
хранена исходная точка. На экране появится имя системы координат
BASE.
Нажать кнопку Продолжить для подтверждения.

3. Ввести номер внешней кинематики. На экране появится название

внешней кинематики.
5. Посредством TCP подвести базу инструмента к отсчетной точке. На-
жать кнопку Калибровка и кнопку Продолжить для подтверждения.
6. С помощью ТСР выполнить подвод к точке на положительной оси Х
базы инструмента. Нажать кнопку Калибровка и кнопку Продолжить
7. С помощью TCP на плоскости XY выполнить подвод к точке с поло-
жительным значением Y. Нажать кнопку Калибровка и кнопку Про-
должить для подтверждения.
5.7.6.4 Цифровой ввод базы инструмента

 расстояние от начальной точки базы инструмента до начальной
точки системы координат кинематики FLANGE (X, Y, Z);
 поворот осей базы инструмента по отношению к системе коорди-
нат кинематики FLANGE (A, B, C).

действий > Внешняя кинематика > Смещение (цифровой ввод).
BASE.
5.7.6.5 Калибровка внешнего инструмента
Описание При калибровке внешнего инструмента оператор присваивает систему

координат инструменту, закрепленному на кинематике. Эта система ко-
ординат имеет начальную точку в TCP внешнего инструмента и связана
с системой координат FLANGE кинематики.
Вначале пользователь сообщает системе управления роботом TCP инс-
трумента, который закреплен на кинематике. Для этого к TCP подводится
откалиброванный инструмент.
Затем системе управления роботом сообщается ориентация системы ко-
ординат этого инструмента. Для этого пользователь устанавливает сис-
тему координат откалиброванного инструмента параллельно новой
системе координат. Имеется 2 варианта:

нию ось X. Ориентация других осей задается системой и недоступна

ние всех 3 осей.
Если используется 6D: рекомендуется задокументировать ори-

ентацию всех осей. Если впоследствии снова понадобится вы-
полнить калибровку инструмента, например, после
столкновения, оси необходимо ориентировать как в первый раз, чтобы
и дальше выполнять корректные подводы к существующим точкам.
Система управления роботом сохраняет координаты внешнего инстру-

мента в качестве системы координат BASE.

фланце.


действий > Стационарный инструмент > Смещение внешней кинематики.
BASE.
5. В поле 5D/6D выбрать один из вариантов. Нажать кнопку Продол-
6. Посредством TCP откалиброванного инструмента выполнить подвод
к TCP внешнего инструмента. Нажать кнопку Калибровка и кнопку
установить +XBASE параллельно ZFLANGE.
выставить установочный фланец таким образом, чтобы его оси были
параллельны осям внешнего инструмента:
 +XBASE параллельно ZFLANGE;


 +YBASE параллельно +YFLANGE;
 +ZBASE параллельно +XFLANGE.
8. Нажать кнопку Калибровка и кнопку Продолжить для подтвержде-
ния.
5.7.6.6 Цифровой ввод внешнего инструмента

 расстояние от TCP внешнего инструмента до начальной точки
системы координат кинематики FLANGE (X, Y, Z);
 поворот осей внешнего инструмента по отношению к системе ко-
ординат кинематики FLANGE (A, B, C).

действий > Стационарный инструмент > Цифровой ввод.
2. Присвоить номер и имя внешнему инструменту. Нажать кнопку Про-
должить для подтверждения.
5.8 Данные нагрузки
Данные нагрузки учитываются при расчете траекторий и ускорений, а

также используются для оптимизации длительности такта. Данные на-
грузки должны быть введены в систему управления роботом.
Источники Данные нагрузки можно взять из следующих источников:

 опция программного обеспечения KUKA.LoadDataDetermination
(только полезные нагрузки на фланец);
 сведения изготовителя;
 расчет вручную;
 программы CAD.
5.8.1 Проверка нагрузок с помощью KUKA.Load
Все данные нагрузки (полезная нагрузка и дополнительные нагрузки)

должны быть проверены с помощью программы KUKA.Load. Исключе-
ние: если полезная нагрузка проверяется с помощью программы
KUKA.LoadDataDetermination, то проверка с KUKA.Load не требуется.
При проверке с KUKA.Load может быть составлен приемочный протокол
(Sign Off Sheet) по нагрузкам. Программу KUKA.Load вместе с докумен-
тацией можно бесплатно загрузить с веб-сайта KUKA www.kuka.com.
Более подробная информация приведена в документации про

граммы KUKA.Load.

5.8.2 Определение нагрузки с помощью KUKA.LoadDataDetermination
Описание С помощью KUKA.LoadDataDetermination можно точно определить по-

лезную нагрузку и передать эти данные в систему управления роботом.

Порядок  В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Сервис >
действий Определение нагрузки.
Более подробная информация приведена в документации про

граммы KUKA.LoadDataDetermination.
5.8.3 Ввод данных полезной нагрузки
Описание Данные полезной нагрузки необходимо ввести в систему управления ро-

ботом и присвоить соответствующему инструменту.
Исключение: если данные полезной нагрузки уже были внесены програм-
мой KUKA.LoadDataDetermination в систему управления роботом, то вво-
дить их вручную больше не нужно.
Условие  Данные полезной нагрузки проверены с помощью программ

KUKA.Load или KUKA.LoadDataDetermination, робот пригоден для
этих полезных нагрузок.

действий > Инструмент > Данные нагрузки инструмента.
2. В поле № инструмента ввести номер инструмента. Нажать кнопку
3. Ввести данные полезной нагрузки:
 поле M: масса;
 поля X, Y, Z: положение центра тяжести по отношению к фланцу;
 поля A, B, C: ориентация главных осей инерции по отношению к
фланцу;
 поля JX, JY, JZ: моменты инерции масс.
(JX – инерция вокруг оси X системы координат, которая посредс-
твом A, B и C повернута по отношению к фланцу. JY и JZ – соот-
ветственно, инерции вокруг осей Y и Z).
Или, если для данного типа робота должны использоваться значения
по умолчанию: нажать По умолчанию.
4. Если доступна функция проверки данных нагрузки онлайн (это зави-
сит от типа робота): выполнить необходимое конфигурирование.
(>>> 5.8.5 "Проверка данных нагрузки онлайн" Страница 152)
5.8.4 Ввод данных дополнительной нагрузки
Описание Данные дополнительной нагрузки должны быть введены в систему уп-

равления роботом.
Базовые системы значений X, Y, Z по каждой дополнительной нагрузке:

Нагрузка Базовая система

Дополнительная на- Система координат ROBROOT
грузка A1
A1 = 0°
Дополнительная на- Система координат ROBROOT
грузка A2
A2 = -90°
Дополнительная на- Система координат FLANGE
грузка A3
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Условие  Данные дополнительной нагрузки были проверены программой

KUKA.Load и пригодны для робота этого типа.

действий > Данные дополнительной загрузки.
2. Ввести номер оси, на которой закреплена дополнительная нагрузка.
3. Ввести данные нагрузки. Нажать кнопку Продолжить для подтверж-
дения.
5.8.5 Проверка данных нагрузки онлайн
Конфигурация Конфигурация OLDC возможна в следующих случаях:

 При ручном вводе данных инструмента
 При отдельном вводе данных нагрузки
В том же окне, в котором вводятся данные нагрузки, отображаются сле-
дующие поля:
Рис. 5-35: Проверка данных нагрузки онлайн

1 TRUE: OLDC для отображенного в этом же окне инструмента
активно. При повышенной или недостаточной нагрузке выпол-
няются определенные реакции.
FALSE: OLDC для отображенного в этом же окне инструмента
неактивно. При повышенной или недостаточной нагрузке ре-
акция отсутствует.
2 Здесь можно определить, какая реакция должна происходить
при повышенной нагрузке.
 Нет: без какой-либо реакции.
 Предупреждение: система управления роботом выдает
следующее сообщение о состоянии: При проверке нагруз-
ки робота (инструмент {№}) определена перегрузка.
 Останов робота: система управления роботом выдает
квитируемое сообщение с таким же содержанием, как при
предупреждении. Робот останавливается по схеме оста-
нова STOP 2.
3 Здесь можно определить, какая реакция должна происходить
при недостаточной нагрузке. Возможные реакции аналогичны
вариантам при повышенной нагрузке.
Реакции можно изменить в программе KRL посредством системной пере-

менной $LDC_CONFIG.
5.9 Экспорт/импорт длинных текстов
Описание После присвоения имен входам/выходам, признакам и т. п. эти имена

(так называемые «длинные тексты») можно экспортировать в файл. Так-
же возможен импорт файла с именами длинных текстов. Благодаря это-
му полные имена после переустановки не потребуется вводить вручную
для каждого робота.
Длинные тексты можно экспортировать на накопитель USB или в каталог,
который определен в окне Данные о роботе в разделе Путь к архиву в
сети. Те же самые каталоги предлагаются как исходные каталоги для им-
порта.
Условие  Или: использование накопителя USB

 Или: для цели выполнена конфигурация в окне Данные о роботе,
разделе Путь к архиву в сети.
Только для импорта:
 имена длинных текстов записаны в виде файла TXT или CSV;
 файл имеет такую форму, которая позволяет его импортировать.
Файл, который уже был создан в результате экспорта длинного текста,
автоматически имеет такую форму, которая подходит для его повторного
импортирования. Если в файл планируется вписывать имя вручную, ре-
комендуется сначала задать в систему управления роботом несколько
образцов длинных текстов, затем выполнить их экспортирование и за-
полнить экспортированный файл.
Порядок 1. Если используется накопитель USB, присоединить его к шкафу или

действий пульту smartPAD.
2. В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Сервисное
обслуживание > длинные тексты. Открывается окно длинные тек-
сты.

3. По необходимости открыть вкладку Экспорт или Импортировать.

Выполнить нужные настройки.
4. Нажать кнопку Экспорт или Импортировать.
После завершения импортирования появляется сообщение Импорт
выполнен успешно..
После завершения экспортирования появляется сообщение Экс-
порт выполнен успешно..
Вкладка Экспорт
Рис. 5-36: Экспорт длинных текстов
1 Выбрать, куда следует экспортировать файл.
Позицию Сеть можно выбрать только в том случае, если в
окне Данные о роботе выполнена конфигурация пути.
2 Указать нужное имя файла.
Если в позиции 1 была выбрана опция Сеть, отображается
имя архива, заданное в окне Данные о роботе. Здесь имя
можно изменить. Но это не изменяет имени в окне Данные о
роботе.
Имя автоматически снабжается дополнением, зависящим от
выбранного языка.
3 Выбрать, из какого языка требуется экспортировать длинные
тексты (описания). Если, например, smartHMI установлено на
«English», а здесь будет выбрано «Italiano», то будет создан
файл с дополнением «it». В него будут внесены длинные тек-
сты, записанные в итальянский вариант smartHMI.
Можно также выбрать Все языки.
4 Выбрать нужный формат файла.
5 Запуск экспорта.

Вкладка Импор
тировать
Рис. 5-37: Импорт длинных текстов
1 Указать, откуда должен выполняться импорт.
Позицию Сеть можно выбрать только в том случае, если в
окне Данные о роботе выполнена конфигурация пути.
2 Указать имя импортируемого файла, но без сокращенного
обозначения языка.
Если в позиции 1 была выбрана опция Сеть, отображается
имя архива, заданное в окне Данные о роботе. Здесь имя
можно изменить. Но это не изменяет имени в окне Данные о
роботе.
3 Указать язык, соответствующий сокращенному обозначению
языка файла.
4 Указать формат файла.
5  Активирован: все существующие длинные тексты удаля-
ются. Содержание файла перенимается.
 Дезактивирован: введенная в файл информация перепи-
сывает существующие длинные тексты. Существующие
длинные тексты, для которых в файле отсутствует запись,
сохраняются.
6 Запуск импорта.
5.10 Руководство по техобслуживанию
В системном программном обеспечении KUKA доступна функция Руко-

водство по техобслуживанию. Руководство по техобслуживанию поз-
воляет протоколировать работы по техобслуживанию.
Запротоколированные работы по техобслуживанию можно просмотреть
в специальном обзоре.
Когда требуется техобслуживание, система управления роботом указы-
вает на это с помощью сообщения:
 За месяц до необходимого техобслуживания выдается соответству-
ющее сообщение. Данное сообщение можно квитировать.
 По истечении месяца система управления роботом выдает сообще-
ние о необходимости техобслуживания. Данное сообщение нельзя

квитировать. Дополнительно мигает светодиод 4 на пульте системы

контроллеров (= первый светодиод слева в нижнем ряду).
Только после протоколирования соответствующей работы по техоб
служиванию система управления роботом удаляет сообщение, и све-
тодиод перестает мигать.
Система управления варианта «KR C4 compact» не имеет пульта

системы контроллеров и мигающего указателя для индикации не
обходимого техобслуживания.
Сроки необходимого техобслуживания ориентируются на интервалы те-

хобслуживания в договорах на обслуживание, которые предлагает ком-
пания KUKA. Интервалы начинают отсчитываться с момента первого
ввода системы управления роботом в эксплуатацию. При этом считается
время работы робота.
5.10.1 Протоколирование техобслуживания
Описание В один день невозможно запротоколировать несколько работ по техобс-

луживанию одного типа.
После сохранения данных в памяти их больше нельзя изменить.
Условие  Выбрана группа пользователей «Эксперты»
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Сервисное

действий обслуживание > Руководство по техобслуживанию. Открывается
окно Руководство по техобслуживанию.
2. Выбрать вкладку Ввод техобслуживания и ввести данные о техоб-
служивании. Необходимо заполнить все поля.
3. Нажать кнопку Сохранить. Отображается контрольный запрос.
4. Если все введенные данные верны, в окне контрольного запроса на-
жать кнопку Да.
Теперь данные сохранены. При переходе во вкладку Обзор техобслу-
живания в ней отображается информация о данном техобслуживании.

Рис. 5-38: Ввод техобслуживания
1 Выбрать тип выполненного техобслуживания.
2 Вписать, кто выполнил техобслуживание.
3 Для работ по техобслуживанию, которые выполняются и про-
токолируются персоналом компании KUKA: ввести номер за-
каза.
Для других работ по техобслуживанию: ввести произвольный
номер.
4 Вписать комментарий.
Типы техобслу- По умолчанию возможен выбор следующих типов техобслуживания:

живания  Базовая инспекция
 Техобслуживание центральной руки
 Техобслуживание основных осей
 Измерение зазора редуктора
 Малое обслуживание электрокомпонентов
 Большое обслуживание электрокомпонентов
 Сохранение данных на запасном жестком диске
 Ремонт
Данные типы техобслуживания соответствуют типам техобслуживания в
договорах на обслуживание, которые предлагает компания KUKA. В за-
висимости от используемых опций (например, линейная ось или техно-
логические пакеты) на выбор могут предлагаться и другие типы
техобслуживания.

5.10.2 Индикация протокола техобслуживания
Описание Запротоколированные работы по техобслуживанию можно просмотреть

в специальном обзоре. Если выполняется обновление системного про-
граммного обеспечения KUKA, то данный обзор сохраняется.
При выполнении архивирования всегда одновременно архивируются за-
протоколированные работы по техобслуживанию. При восстановлении
данных, когда в системе управления роботом уже были запротоколиро-
ваны другие работы по техобслуживанию, они не переписываются, а до-
полняются восстановленными протоколами.
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Ввод в эксплуатацию > Сервисное

действий обслуживание > Руководство по техобслуживанию. Открывается
окно Руководство по техобслуживанию.
2. Выбрать вкладку Обзор техобслуживания.
Рис. 5-39: Обзор техобслуживания

6 Управление программами и проектами
6
У
Управление программами и проектами
6.1 Создание новой программы

л
Описание В группе «Пользователи» нельзя выбрать маску. По умолчанию создает-

ся программа типа «Модуль».
Условие  На дисплее появляется навигатор.
Порядок 1. Выделить папку в структуре папок, в которой следует создать новую

действий программу, например, папку Program. (Новые программы можно со-
здавать не во всех папках).
2. Нажать кнопку Новая.
3. Только для группы пользователей «Эксперты»:
открывается окно Выбор маски. Выделить нужную маску и нажать
кнопку OK для подтверждения.
4. Ввести имя новой программы и нажать кнопку OK для подтвержде-
ния.
6.2 Создание новой папки
Порядок 1. Выделить папку в структуре папок, в которой следует создать новую

действий папку, например, папку R1.
Новые папки можно создать не во всех папках. В группах пользовате-
лей «Пользователи» и «Операторы» новые папки можно создать
только в папке R1.
2. Нажать кнопку Новая.
3. Ввести имя новой папки и нажать кнопку OK.
6.3 Переименование файла или папки
Порядок 1. В структуре каталогов выделить папку, в которой находится нужный

действий файл или подлежащая переименованию папка.
2. Выделить файл или папку в списке.
3. Правка Выбрать > Переименовать.
4. Вместо существующего имени файла написать новое имя файла и
нажать OK для подтверждения.

6.4 Менеджер файловНавигатор
Обзор
Рис. 6-1: Навигатор
1 Строка заголовка 3 Список файлов

2 Структура каталогов 4 Строка состояния
Описание В навигаторе пользователь осуществляет административное управле-

ние программами и системными файлами.
Строка заголовка
 Левая область: отображается выбранный фильтр.
(>>> 6.4.1 "Выбор фильтра" Страница 161)
 Правая область: отображается каталог или диск, выделенный в
структуре каталогов.
Структура каталогов
Обзор каталогов и дисков. То, какие каталоги и диски отображаются, за-
висит от группы пользователя и от конфигурации.
Список файлов
Отображается содержимое каталога или диска, выделенного в структуре
каталогов. Форма отображения программ зависит от выбранного филь-
тра.
Список файлов имеет следующие столбцы:

Столбец Описание
Имя Имя каталога или файла
Расширение Расширение файла
Этот столбец в группе «Пользователи» не отобра-
жается.
Комментарий Комментарий
Атрибуты Атрибуты операционной и базовой системы
жается.
Размер Размер файла в килобайтах
жается.
# Количество изменений файла
Изменено Дата и время последнего изменения
Создан Дата и время создания
жается.
Строка состояния
Строка состояния может содержать следующую информацию:
 выделенные объекты;
 выполняемые операции;
 диалоги пользователя;
 запросы вводов пользователя;
 контрольные запросы.
6.4.1 Выбор фильтра
Описание Эта функция в группе «Пользователь» отсутствует.

Фильтр задает, как программы должны отображаться в списке файлов.
Для выбора имеются следующие фильтры:
 Деталь
Программы отображаются в виде SRC- и DAT-файлов. (Настройка по
умолчанию)
 Модули
Программы отображаются как модули.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Правка > Фильтр.

действий 2. В левой области навигатора выделить нужный фильтр.
3. Для подтверждения нажать OK.
6.5 Выбор или открытие программы
Обзор Программу можно выбрать или открыть. В таком случае вместо навига-
тора отобразится редактор с программой.
(>>> 6.5.1 "Выбор и отмена программы" Страница 162)
(>>> 6.5.2 "Открытие программы" Страница 163)
Между программой и навигатором можно переключаться.

(>>> 6.5.3 "Переключение между навигатором и программой" Страни-

ца 164)
Отличия Программа выбрана:

 на дисплее появляется указатель записи;
 программу можно запустить;
 программу можно ограниченно редактировать;
Выбранные программы особенно подходят для редактирования груп-
пой «Пользователи».
Пример: не допускаются многострочные команды KRL (например,
LOOP – ENDLOOP).
 изменения при отмене принимаются без предупредительного запро-
са. Если были запрограммированы недопустимые изменения, отоб-
ражается сообщение об ошибке.
Программа открыта:
 программу нельзя запустить;
 программу можно редактировать;
Открытые программы особенно подходят для редактирования груп-
пой пользователей «Эксперты».
 при закрытии появляется предупредительный запрос. Изменения
можно сохранять или отклонять.
6.5.1 Выбор и отмена программы
Если выбранная программа редактируется в группе пользовате

лей «Эксперты», то после этого курсор следует вывести из ре-
дактируемой строки и установить в любой другой строке!
Только таким образом можно обеспечить сохранение внесенного изме-
нения после отмены выбора программы.
Условие  Режим работы T1, T2 или AUT
Порядок 1. Выделить программу в навигаторе и нажать кнопку Выбрать.

действий Программа отображается в редакторе. При этом не имеет значения,
что было выделено: модуль, файл SRC или файл DAT. В редакторе
всегда отображается файл SRC.
2. Запустить или отредактировать программу.
3. Снова аннулировать выбор программы:
выбрать Правка > аннулировать программу.
Или: на линейке состояний коснуться индикации Интерпретатор ро-
бота. Открывается окно. Выбрать пункт Отмена выбора програм-
мы.
Изменения при отмене принимаются без предупредительного за

проса!
Если программа выполняется, то прежде, чем ее снова можно аннулиро-

вать, ее нужно остановить.
Описание Если выбрана какая-либо программа, то это показано на индикации со-

стояния Интерпретатор робота.
(>>> 7.6 "Индикация состояния интерпретатора робота" Страница 184)

Рис. 6-2: Программа выбрана.
1 Указатель записи
2 Курсор
3 Путь к программе и имя файла
4 Положение курсора в программе
5 Символ указывает на то, что программа выбрана.
6.5.2 Открытие программы
Условие  Режим работы T1, T2 или AUT

В режиме работы AUT EXT программу можно открыть, но нельзя редак-
тировать.
Порядок 1. Выделить программу в навигаторе и нажать кнопку Открыть. Про-

действий грамма отобразится в редакторе.
Если был выделен модуль, в редакторе отобразится файл SRC. Если
был выделен файл SRC или DAT, в редакторе отобразится соответс-
твующий файл.
2. Отредактировать программу.
3. Закрыть программу.
4. Подтвердить изменения, ответив Да на запрос.

Описание
Рис. 6-3: Программа открыта
1 Курсор
2 Путь к программе и имя файла
3 Положение курсора в программе
6.5.3 Переключение между навигатором и программой
Описание После того как выбрана или открыта программа, можно снова отобразить
навигатор без отмены или закрытия программы. Затем можно снова вер-
нуться к программе.
Порядок Программа выбрана:

действий  переключение из программы в навигатор: выбрать последователь-
ность меню Правка > Навигатор.
 переключение из навигатора в программу: нажать ПРОГРАММА.
Программа открыта:
 переключение из программы в навигатор: выбрать последователь-
ность меню Правка > Навигатор.
 переключение из навигатора в программу: нажать РЕДАКТОР.
Чтобы были доступны указанные меню и кнопки, сначала следу-

ет прекратить работу запущенных или остановленных программ.
6.6 Структура программы KRL
1 DEF my_program( )
2 INI
3
4 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
8 LIN point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
...

14 PTP point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]

...
20 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
21
22 END
Строка Описание
1 Строка DEF показывает имя программы. Если программа
представляет собой функцию, строка DEF начинается с
«DEFFCT» и содержит также другие сведения. Строка
DEF может быть отображена или затемнена.
(>>> 6.7.1 "Выделение/затемнение строки DEF" Стра-
ница 166)
2 Строка INI содержит инициализации для внутренних
переменных и параметров.
4 Позиция HOME
(>>> 6.6.1 "Позиция HOME" Страница 165)
8 Движение LIN
(>>> 9.2.3 "Программирование движения LIN" Стра-
ница 216)
14 Движение РТР
(>>> 9.2.1 "Программирование движения РТР" Стра-
ница 215)
20 Позиция HOME
22 Строка END – это последняя строка в каждой программе.
Если программа является функцией, строка END имеет
вид «ENDFCT». Удалять строку END запрещено!
Первая команда движения в программе KRL должна содержать одно-

значное определение исходного положения. Это условие выполняется в
позиции HOME, которая введена в систему управления роботом по умол-
чанию.
Если первой командой движения не является позиция Default-HOME или
она была изменена, необходимо выполнить следующие команды:
 полностью команду PTP типа POS или E6POS;
 полностью команду PTP типа AXIS или E6AXIS.
«Полностью» означает, что должны быть указаны все компоненты целе-
вой точки.
Изменение позиции HOME оказывает влияние на

все программы, в которых она используется.
Следствием могут являться травмы и материальный ущерб.
В программах, которые могут использоваться исключительно как подпро-

граммы, в качестве первой команды движения могут быть использованы
также другие команды движения.
6.6.1 Позиция HOME
Позиция HOME действительна для всех программ. Она, как правило, ис-
пользуется в качестве первой и последней позиции в программе, так как
она однозначно определена и некритична.
Позиция HOME по умолчанию сохранена в системе управления роботом
со следующими значениями:

Ось A1 A2 A3 A4 A5 A6
Поз. 0° - 90° + 90° 0° 0° 0°
Возможно заучить также другие позиции HOME. Позиция HOME должна

удовлетворять следующим условиям:
 удобная исходная позиция для выполнения программы;
 удобная позиция останова. Например, остановленный робот не дол-
жен являться препятствием.
Изменение позиции HOME оказывает влияние на

все программы, в которых она используется.
Следствием могут являться травмы и материальный ущерб.
6.7 Выделение/затемнение частей программы
6.7.1 Выделение/затемнение строки DEF
Описание Строка DEF затемнена по умолчанию. Объявления в программе возмож-

ны, только если отображается строка DEF.
Строка DEF отдельной командой отображается или затемняется при
каждом открывании и выборе программ. Если включен детальный вид, то
строка DEF видна и активировать ее отображение отдельной командой
не требуется.

условие  Программа выбрана или открыта.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Правка > Вид. В подпункте

действий Строка DEF сигнализируется актуальное состояние:
 Без галочки: строка DEF затемнена.
 С галочкой: строка DEF выделена.
2. Чтобы изменить это состояние, коснуться пункта меню Строка DEF.

После этого меню автоматически закрывается.
6.7.2 Вывод детального вида на дисплей
Описание Детальный вид выключается по умолчанию, для того чтобы иметь пол-
ный обзор программы. Если детальный вид включается, скрытые строки
программы выделяются, например, строки FOLD и ENDFOLD, а также
строка DEF.
Детальный вид включается и выключается отдельно для открытых и для
выбранных программ.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Правка > Вид. В подпункте

действий ASCII-режим сигнализируется актуальное состояние:
 Без галочки: детальный вид выключен.
 С галочкой: детальный вид включен.

2. Чтобы изменить это состояние, коснуться пункта меню ASCII-режим.

6.7.3 Включение/выключение переноса строки
Описание Если одна из строк шире, чем программное окно, строка переносится по
умолчанию. Перенесенная часть строки не имеет номера строки и отме-
чена черной L-образной стрелкой.
Рис. 6-4: Перенос строки
Перенос строки можно выключить. Если одна из строк шире, чем про-
граммное окно, то строка не отображается полностью. Под программным
окном появляется полоса прокрутки.
Перенос строки включается и выключается отдельно для открытых и для
выбранных программ.

условие  Программа выбрана или открыта.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Правка > Вид. В подпункте Пе-

действий ренос строки сигнализируется актуальное состояние:
 Без галочки: перенос строки выключен.
 С галочкой: перенос строки включен.
2. Чтобы изменить это состояние, коснуться пункта меню Перенос

строки.
6.8 Редактирование программ
Обзор  Редактирование работающей в данный момент программы невоз-

можно.
 Редактирование программ в режиме работы AUT EXT невозможно.
Если выбранная программа редактируется в группе пользовате

лей «Эксперты», то после этого курсор следует вывести из ре-
дактируемой строки и установить в любой другой строке!
Только таким образом можно обеспечить сохранение внесенного изме-
нения после отмены выбора программы.
Операция Возможна в группе пользователей ...?

Ввод комментария Пользователь: да
или штампа
Эксперт: да
Стирание строки Пользователь: да
Создание формуля- Пользователь: нет
ров

Операция Возможна в группе пользователей ...?

Копирование Пользователь: нет
Вставка Пользователь: нет
Вставка пустых строк Пользователь: нет
(нажимать клавишу
вводу)
Вырезание Пользователь: нет
Поиск Пользователь: да
Доступно для всех групп пользователей при
открытой программе, в том числе в режиме
работы AUT EXT.
Замена Пользователь: нет
Эксперт: да (программа открыта, не
выбрана)
Программирование Пользователь: да
со встроенными фор-
мулярами
Программирование Пользователь: возможно с ограничениями.
KRL Не допускаются многострочные команды KRL
(например, LOOP … ENDLOOP).
6.8.1 Ввод комментария или штампа
Условие  Программа выбрана или открыта.

Порядок 1. Выделить строку, после которой должен быть вставлен комментарий

действий или штамп.
2. Выбрать последовательность меню Команды > Комментарий >
Нормальный или Штамп.
3. Ввести нужные данные. Если ранее уже были добавлены коммента-
рий или штамп, то во встроенном формуляре будут указаны эти же
данные.
 При вводе комментария можно очистить поле с помощью кнопки
Новый текст, чтобы ввести новый текст.
 При установке штампа можно изменить системное время с помо-
щью кнопки Новое время, а также очистить поле Имя с помощью
кнопки Новое имя.
4. Сохранить данные, нажав кнопку Команда OK.
Описание
комментария
Рис. 6-5: Встроенный формуляр комментария

1 Произвольный текст
Описание Штамп представляет собой комментарий, к которому добавлены систем-

штампа ная дата, время и идентификатор пользователя.
Рис. 6-6: Встроенный формуляр штампа
1 Системная дата (не редактируется)
2 Системное время
3 Имя или идентификатор пользователя
4 Произвольный текст
6.8.2 Удаление программных строк
Удаленные строки восстановить невозможно!
Описание Если удаляется программная строка, содержащая команду движения, то

имя и координаты точки остаются сохраненными в файле DAT. Эту точку
можно использовать в других командах движения и не нужно заучивать
снова.
Условие  Программа выбрана или открыта.

Порядок 1. Выделить строку, которую следует удалить. (Эта строка не должна

действий быть выделена каким-либо цветом. Достаточно, чтобы курсор нахо-
дился в пределах этой строки).
Если необходимо удлить несколько последовательных строк: про-
вести пальцем или стилусом по нужной области. (Эта область долж-
на выделиться каким-либо цветом).
2. Выбрать последовательность меню Правка > Удалить.
3. Подтвердить процедуру, ответив Да на контрольный запрос.
6.8.3 Другие функции редактирования
С помощью пункта Правка можно вызвать следующие функции для об-

работки программ:
Копировать
Условие:
 Программа выбрана или открыта.
 Выбрана группа пользователей «Эксперты».
Вставить

Условие:
Вырезать
Условие:
Искать
Условие:
Заменить
Условие:
 Программа открыта
6.9 Распечатка программы
Порядок 1. Выделить программу в навигаторе. Также можно выделить несколько

действий программ.
2. Выбрать последовательность меню Правка > Печать.
6.10 Архивирование и восстановление данных
6.10.1 Обзор архивирования
Папки назна- Архивирование данных можно выполнить в следующие места назначе-

чения ния:
 накопитель USB на пульте smartPAD или в системе управления робо-
том;
 сеть.
Пункты меню Для выбора доступны следующие пункты меню:

(«*.*» означает: все файлы и подкаталоги.)

Пункт меню Архивирование каталогов/файлов

Все  KRC:\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
 C:\KRC\Roboter\Init\*.*
 C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
 C:\KRC\Roboter\Template\*.*
 C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
 C:\KRC\User\*.*
 C:\KRC\Roboter\log\Mastery.log
 Другие отдельные данные Log
Прикладные  KRC:\R1\Program\*.*
программы  KRC:\R1\System\*.*
 KRC:\R1\cell*.*
 KRC:\Steu\$config*.*
Cистемные  KRC:\R1\Mada\*.*
данные  KRC:\R1\System\*.*
 KRC:\R1\TP\*.*
 KRC:\Steu\Mada\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
 C:\KRC\Roboter\Init\*.*
 C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
 C:\KRC\Roboter\Template\*.*
 C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
 C:\KRC\User\*.*
Log данные  C:\KRC\Roboter\log\*.*
Кроме: Poslog.xsl, а также файлов с расширени-
ем DMP
 Другие отдельные данные Log
Диагностика Если компания KUKA Roboter GmbH должна про-
Krc анализировать какую-либо ошибку, то с помощью
этого пункта меню можно поместить нужные дан-
ные в архив, чтобы компания KUKA могла получить
к ним доступ.
Для пакета данных автоматически создается скрин-
шот актуального вида smartHMI. Поэтому перед
запуском процесса необходимо вывести в smartHMI
относящуюся к ошибке информацию: например,
расширить окно сообщений или открыть протокол.
Какую информацию имеет смысл выводить, зави-
сит от конкретного случая.
Кроме того, с помощью пункта Файл > Архивиро-
вать можно поместить эти данные в архив другим
способом.
(>>> 6.10.6 "Автоматическое архивирование дан-
ных для анализа ошибок (KrcDiag)" Страница 174)
Если архивирование производится через пункт меню Все и какой-либо

архив уже существует, происходит перезапись имеющегося архива.

Если архивирование осуществляется через иной пункт меню, отличный

от Все или Диагностика Krc, и архив уже существует, то система управ-
ления роботом сопоставляет имя робота с именем архива. Если имена
различаются, появляется контрольный запрос.
Если архивирование данных выполняется с помощью пункта Диагности-
ка Krc несколько раз, то можно создать не более 10 архивов. Следующие
архивы перезаписывают самый старый из имеющихся архивов.
Кроме того, можно выполнить архивирование журнала.
(>>> 6.10.4 "Архивирование журнала" Страница 173)
6.10.2 Архивирование данных на накопитель USB
Описание С помощью этих действий на накопителе можно создать ZIP-файл. По

умолчанию для этого файла указывается имя, соответствующее имени
робота. Однако в меню Данные робота можно ввести собственное имя
для этого файла.
В навигаторе архив отображается в каталоге ARCHIVE:\. Помимо накопи-
теля данные автоматически архивируются на диск D:\. Здесь создается
файл INTERN.ZIP.
Особый случай при выборе пункта Диагностика Krc:
При выборе этого пункта меню на накопителе создается каталог
KRCDiag. В нем содержится ZIP-файл. Кроме того, этот ZIP-файл авто-
матически сохраняется в каталоге C:\KUKA\KRCDiag.
Следует использовать накопитель USB без воз-

можности загрузки.
Рекомендуется использовать USB-накопитель KUKA без возможности
загрузки. Если используется накопитель другого производителя, воз-
можна потеря данных.
Порядок 1. Вставить накопитель USB (в пульт smartPAD или в шкаф).

действий 2. В главном меню выбрать пункты Файл > Архивировать > USB (KCP)
или USB (шкаф), а затем выбрать требуемый подпункт.
3. Подтвердить процедуру, ответив Да на контрольный запрос. Созда-
ется архив.
Когда архивирование завершено, на экране появляется окно сообще-
ний.
Особый случай при выборе пункта Диагностика Krc: если архивиро-
вание производится через этот пункт меню, то о завершении архиви-
рования сообщается в отдельном окне. Затем окно самостоятельно
закрывается.
4. Теперь можно извлечь накопитель.
6.10.3 Архивирование данных в сети
Описание С помощью описанных действий можно создать ZIP-файл по определен-

ному сетевому пути. По умолчанию для этого файла указывается имя,
соответствующее имени робота. Однако в меню Ввод в эксплуатацию
> Данные о роботе можно ввести собственное имя для этого файла.
Сетевой путь, по которому выполняется архивирование, следует устано-
вить в окне Данные о роботе. Если для возможности архивирования по
данному пути необходимо имя пользователя и пароль, их можно ввести
здесь же.


В навигаторе архив отображается в каталоге ARCHIVE:\. Помимо указан-
ного сетевого пути данные автоматически архивируются на диск D:\.
Здесь создается файл INTERN.ZIP.
Особый случай при выборе пункта Диагностика Krc:
При выборе этого пункта меню по сетевому пути создается каталог
KRCDiag. В нем содержится ZIP-файл. Кроме того, этот ZIP-файл авто-
матически сохраняется в каталоге C:\KUKA\KRCDiag.
Условие  Установлен сетевой путь, по которому выполняется архивирование.
Порядок 1. В главном меню выбрать пункт Файл > Архивировать > Сеть и за-
действий тем выбрать нужный подпункт.
2. Подтвердить процедуру, ответив Да на запрос. Будет создан архив.
На экране появится окно сообщений, когда архивирование будет за-
вершено. Особый случай при выборе пункта Диагностика Krc: если
архивирование производится через этот пункт меню, в отдельном
окне будет показано, что архивирование завершено. После этого
окно самостоятельно закроется.
6.10.4 Архивирование журнала
Описание В качестве архива в папке C:\KRC\ROBOTER\LOG создается файл

Logbuch.txt.
Порядок  В главном меню выбрать пункт Файл > Архивировать > Протокол .
действий Будет создан архив. На экране появится окно сообщений, когда архи-
вирование будет завершено.
6.10.5 Восстановление данных
Описание
В KSS 8.3 разрешается загружать исключительно
архивы KSS 8.3. При загрузке других архивов воз-
можны перечисленные ниже последствия:
 сообщения об ошибках;
 неработоспособность системы управления роботом;
 травмирование персонала и материальный ущерб.
При восстановлении доступны следующие пункты меню:

 Все
 Прикладные программы
 Cистемные данные
Если версия архивируемых файлов не совпадает с версией файлов,
имеющихся в системе, при их восстановлении появится сообщение об
ошибке.
Если версия технологического пакета не совпадает с установленной вер-
сией, также выдается сообщение об ошибке.
Условие  Если восстановление данных производится с накопителя USB: под-

ключен накопитель USB с архивом.
Этот накопитель можно подключить к smartPAD или к системе управ-
ления роботом.

Следует использовать накопитель USB без воз-

можности загрузки.
Рекомендуется использовать USB-накопитель KUKA без возможности
загрузки. Если используется накопитель другого производителя, воз-
можна потеря данных.
Порядок 1. В главном меню выбрать пункты Файл > Восстановить, а затем вы-
действий брать требуемые подпункты.
2. Подтвердить процедуру, ответив Да на контрольный запрос. Файлы
будут восстановлены в системе управления роботом из архива. Пос-
ле окончания восстановления появляется соответствующее сообще-
ние.
3. Если восстановление было выполннено с накопителя USB: теперь
можно извлечь накопитель.
4. Повторно запустить систему управления роботом.
6.10.6 Автоматическое архивирование данных для анализа ошибок (KrcDiag)
Описание Если компания KUKA Roboter GmbH должна проанализировать какую-

либо ошибку, то таким образом можно поместить нужные данные в ар-
хив, чтобы компания KUKA могла получить к ним доступ. С помощью этих
действий в папке C:\KUKA\KRCDiag можно создать ZIP-файл. В нем со-
держатся данные, которые потребуются компании KUKA Roboter GmbH
для анализа ошибок. К этим данным относится информация о системных
ресурсах, снимки экрана и многое другое.
Подготовка Для пакета данных автоматически создается скриншот актуального вида

smartHMI.
 Поэтому перед запуском процесса необходимо, если это возможно,
вывести в smartHMI относящуюся к ошибке информацию: например,
расширить окно сообщений или открыть протокол.
Какую информацию имеет смысл выводить, зависит от конкретного
случая.
Порядок  В главном меню выбрать пункт Диагностика > KrcDiag.

действий при Данные помещаются в архив. Прогресс выполнения отображается в
выборе пункта соответствующем окне. После завершения процесса об этом сооб-
«Диагностика» щается в этом же окне. После этого окно самостоятельно закрывает-
ся.
Порядок В этом порядке действий используются не пункты меню, а кнопки на

действий с пульте smartPAD. Поэтому его можно использовать в том случае, если
помощью интерфейс smartHMI недоступен, например, из-за проблем с операцион-
ной системой Windows.
пульта smartPAD
Условие:
 пульт smartPAD подключен к системе управления роботом;
 система управления роботом включена.
Кнопки следует нажимать в течение 2 секунд. Индикация главно-

го меню и клавиатуры в интерфейсе smartHMI не имеет значе-
ния.
1. Нажать и удерживать кнопку вызова главного меню.

2. Дважды нажать кнопку вызова клавиатуры.
3. Отпустить кнопку вызова главного меню.

Данные будут помещены в архив. Прогресс выполнения будет пока-

зан в соответствующем окне. После завершения этого процесса это
будет показано в этом же окне. После этого окно самостоятельно за-
кроется.
Порядок Кроме того, данные можно поместить в архив с помощью команды Файл
действий при > Архивировать > [...]. При этом можно сохранить архив на USB-накопи-
выборе пункта теле или по сетевому пути.
«Архивиро- (>>> 6.10 "Архивирование и восстановление данных" Страница 170)
вание»
6.11 Управление проектами
6.11.1 Окно Управление проектами
Обзор Окно Управление проектами можно открыть с помощью символа

WorkVisual на интерфейсе smartHMI.
Кроме обычных проектов, окно Управление проектами содержит следу-
ющие специальные проекты:
Проект Описание
Исходный про- Исходный проект существует всегда. Пользователь
ект не может изменить его. Он содержит информацию о
состоянии системы управления роботом на момент
поставки.
Базовый про- Пользователь может сохранить активный проект
ект как базовый. Эта возможность обычно применя-
ется, когда требуется сохранить информацию о
работоспособном, проверенном состоянии проекта.
Базовый проект нельзя активировать, а можно
только копировать. Пользователь не может изме-
нить его, однако путем сохранения можно заменить
один базовый проект другим (после подтверждения
предупредительного запроса).
При активации проекта, который содержит не все
файлы конфигурации, недостающие сведения
извлекаются из базового проекта. Это может быть,
например, при активации проекта из более ранней
версии WorkVisual. (К файлам конфигурации отно-
сятся файлы параметров машины, файлы конфигу-
рации системы безопасности и многие другие.)
При обновлении KSS/VSS исходный и базовый проекты заменя-

ются копиями активного проекта.

Описание
Рис. 6-7: Окно управления проектом
1 Отображение исходного проекта.
2 Восстановление исходного состояния системы управления
роботом.
Доступно только для группы пользователей «Эксперты» и вы-
ше.
3 Отображение базового проекта.
4 Создание копии базового проекта.
ше.
5 Отображение активного проекта.
6 Сохранение активного проекта как базового. Активный проект
остается активным.
ше.
7 Создание закрепленной копии активного проекта.
ше.
8 Список неактивных проектов (кроме базового и исходного про-
екта)
При всех операциях копирования открывается окно, в котором можно

ввести имя и описание копии.
Кнопки В распоряжении имеются следующие кнопки:

Экранная
Описание
кнопка
Активировать Активация выделенного проекта.
Если выделенный проект закреплен: создание
копии отмеченного проекта (можно активировать
только копию закрепленного проекта, но не сам
проект). Затем пользователь может решить, активи-
ровать ли копию или активным должен оставаться
прежний проект.
Доступно только для группы пользователей «Экс-
перты» и выше.
Закрепление
Доступно, только если выделен незакрепленный
проект. Доступно только для группы пользователей
«Эксперт» и выше.
Отстыковка Отмена закрепления проекта.
Доступно, если отмечен закрепленный проект.
Копировать Копирование выделенного проекта.
Удалить Удаление выделенного проекта.
Доступно, если выделен неактивный и не закреп-
ленный проект. Доступно только для группы пользо-
вателей «Эксперты» и выше.
Oбработка Открывает окно, в котором можно изменить имя и/
или описание выделенного проекта.
Доступно, только если выделен незакрепленный
проект. Доступно только для группы пользователей
«Эксперты» и выше.
Актуализация Обновление списка проектов. Таким способом
можно просмотреть проекты, которые были пере-
даны в систему управления роботом после откры-
тия этого окна.
6.11.2 Резервное копирование проектов, пакетов опций и данных RDC
Проекты По умолчанию сохраняются следующие проекты:

 Активный проект
 Исходный проект
 Базовый проект
Пакеты опций Пакеты опций сохраняются при соблюдении следующих условий:

 В пакете опций присутствует файл КОР.
 Пакет опций изначально был добавлен к проекту в WorkVisual. На
данный момент проект активирован в системе управления роботом.
Или:
Пакет опций был инсталлирован в активном проекте посредством
Ввод в эксплуатацию > Дополнительное ПО. Пакет опций при ин-
сталляции был предоставлен как единственный KOP-файл. (Не как
структура каталогов!)

Данные RDC При резервном сохранении всегда создается один файл [Серийный номер
робота].RDC. В нем содержатся файлы CAL, MAM и PID. Не все файлы
всегда имеются в наличии (в зависимости от робота).
Условие  В данный момент не выполняется сохранение или восстановление.
Порядок  В главном меню выбрать пункты Файл > Менеджер резервного ко-
действий пирования, а затем один из следующих пунктов меню:
 Сохранить
Целевым каталогом является D:\ProjectBackup, если не был за-
дан другой каталог. Если путь еще не указан, он создается авто-
матически.
 Или Сохранить в...
Здесь можно выбрать целевой каталог. Он применяется только
для данного сохранения.
Выполняется сохранение. Посредством сообщений система управления
роботом сигнализирует успешное сохранение. Для каждого проекта и
каждого пакета опций она выдает сообщение, а также сообщение по дан-
ным RDC.
Однако пакет опций не сохраняется, если в целевом каталоге уже при-
сутствует такой же пакет опций.
6.11.3 Восстановление проектов, пакетов опций и данных RDC
Подробная информация о восстановлении приведена в инструк

ции по эксплуатации и программированию системных интеграто
ров.
Проекты и пакеты опций, с одной стороны, и данные RDC, с другой сто-

роны, могут восстанавливаться только отдельно друг от друга.
Проекты, пакеты Для выполнения восстановления специальные условия не требуются.

опций Однако после восстановления, как правило, необходимо инсталлиро-
вать пакет опций и/или активировать проект. Для этого пользователь
должен быть в группе пользователей «Эксперты» или выше.
Данные RDC Для этого пользователь должен быть в группе пользователей «Экспер-
ты» или выше.

7 Выполнение программы
л
7.1 Выбор вида выполнения программы
Порядок 1. Коснуться индикации состояния Вид выполнения программы. От-

действий крывается окно Вид выполнения программы.
2. Выбрать нужный вид выполнения программы.
Окно закроется, и выбранный вид выполнения программы будет при-
нят.
7.2 Виды выполнения программы
Индикац
ия
Обозначение Описание
состоян
ия
Go Программа выполняется без оста-
нова до ее конца.
#GO
Перемещение Программа выполняется с остано-
вом в каждой точке, включая вспо-
#MSTEP
могательные точки и точки в
сегментах Spline. Для каждой точки
необходимо заново нажимать кла-
вишу пуска. Программа выполняется
без предварительной записи.

Индикац
ия
Обозначение Описание
состоян
ия
Отдельный шаг Программа выполняется с остано-
вом после каждой программной
#ISTEP
строки. Останов также выполняется
после невидимых программных
строк и пробелов. Для каждой
строки необходимо заново нажимать
клавишу пуска. Программа выполня-
ется без предварительной записи.
Отдельный шаг Доступно только
для группы пользователей «Экс-
перты».
Назад Этот вид выполнения программы
активируется автоматически при
#BSTEP
нажатии клавиши обратного пуска.
Клавиша не позволяет активиро-
вать какой-либо другой вид выпол-
нения программы.
Процесс происходит как для функ-
ции Перемещение, со следующим
исключением: движения CIRC в
обратном направлении выполня-
ются так же, как при последнем
перемещении вперед. Т. е. если при
перемещении вперед во вспомога-
тельной точке не выполнялся оста-
нов, то и при перемещении назад он
тоже не выполняется.
Для движений SCIRC данное исклю-
чение не действует. Здесь при пере-
мещении назад всегда выполняется
останов во вспомогательной точке.
7.3 Предварительное число
Предварительное число представляет собой количество строк движе-

ния, которые система управления робота заранее рассчитывает и плани-
рует при выполнении программы. Реальное количество зависит от
загрузки процессора. Значение по умолчанию – «3». Предварительное
число соотносится с актуальным положением указателя записи. Предва-
рительное число необходимо, в том числе, для расчета движений при-
ближения.
Некоторые команды приводят к останову предварительной процедуры. К
ним относятся команды, влияющие на периферию, например, команды
OUT.
7.4 Указатель записи
Обзор При выполнении программы указатель записи показывает различную ин-

формацию:
 какой робот выполняет движение и какой закончил движение;

 выполняется ли подвод во вспомогательную точку или в целевую

точку;
 направление, в котором робот перемещается при выполнении про-
граммы.
Указател Направлен
Описание
ь ие
Вперед Выполняется перемещение к целевой
точке.
Назад
Вперед Целевая точка была достигнута с точным

остановом.
Назад
Вперед Происходит перемещение во вспомога-

тельную точку.
Назад
Вперед Вспомогательная точка была достигнута с

точным остановом.
Назад
Примеры
движения
вперед
Рис. 7-1: Робот перемещается из точки P3 в точку P4
Рис. 7-2: Робот достиг точки P4 с точным остановом
Рис. 7-3: Робот перемещается из точки P5 во вспомогательную точ-

ку P6

Рис. 7-4: Робот достиг вспомогательной точки P6 с точным остано-

вом
Рис. 7-5: Робот перемещается из вспомогательной точки P6 в точку

P7
Примеры
движения назад
Рис. 7-7: Робот перемещается из точки P8 в точку P7

Рис. 7-9: Робот перемещается из точки в P7 во вспомогательную

точку P6
Рис. 7-10: Робот достиг вспомогательной точки P6 с точным остано-

вом
Двойная стрелка Если в программном окне показывается участок, на котором нет указате-
вверх/вниз ля записи, отображается двойная стрелка, указывающая на то, в каком
направлении находится указатель.
Рис. 7-11: Указатель записи находится в программе выше
Рис. 7-12: Указатель записи находится ниже в программе.
7.5 Установка коррекции программы (POV)
Описание Коррекция программы представляет собой значение скорости робота

при выполнении программы. Коррекция программы указывается в про-
центах от запрограммированной скорости.
В режиме T1 максимальная скорость составляет 250 мм/с независимо от
установленного значения.
Порядок 1. Коснуться индикации состояния POV/HOV. Открывается окно Кор-

действий рекция.
2. Установить нужную коррекцию программы. Это можно сделать с по-
мощью кнопок «плюс» и «минус» или с помощью регулятора:
 кнопки «плюс» и «минус»: значение можно изменить следующими
шагами: 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%;
 регулятор: коррекцию можно изменить шагами по 1%.

3. Повторно коснуться индикации состояния POV/HOV. (Или коснуться

области вне пределов окна).
Окно закроется, и выбранная коррекция будет принята.
В окне Коррекция можно открыть окно Опции ручного метода

с помощью пункта Опции.
Альтерна- Значение коррекции также можно установить с помощью клавиши

тивный порядок «плюс» и «минус» справа на пульте smartPAD.
действий Значение можно изменить следующими шагами: 100%, 75%, 50%, 30%,
10%, 3%, 1%.
7.6 Индикация состояния интерпретатора робота
Символ Цвет Описание

Серый Ни одна из программ не выбрана.
Желтый Указатель записи стоит в первой строке

выбранной программы.
Зеленый Программа выбрана и отрабатывается.
Красный Выбранная и запущенная программа ос-

тановлена.
Черный Указатель записи находится в конце вы-

бранной программы.
7.7 Запуск программы вперед (вручную)
Условие  Программа выбрана.

 Выбран режим работы T1 или T2.
Порядок 1. Выбрать вид выполнения программы.

действий 2. Держать нажатым переключатель подтверждения и подождать, пока
на линейке состояний не появится индикация «Приводы готовы»:
Рис. 7-13
3. Выполнить ход SAK: нажать клавишу пуска и держать ее нажатой,

пока в окне сообщений не появится «SAK достигнут». Робот останав-
ливается.

Перемещение SAK выполняется как движение

LIN или РТР из действительной позиции в целе-
вую. Скорость снижается автоматически. Ход перемещения невозмож-
но с уверенностью предсказать заранее. Наблюдать за движением в
ходе перемещения SAK, чтобы вовремя остановить робот, если возни-
кает риск столкновения.
4. Нажать клавишу пуска и держать ее нажатой.

Программа выполняется в зависимости от вида выполнения с оста-
новами или без них.
Чтобы остановить запущенную вручную программу, отпустить клавишу
пуска.
7.8 Запуск программы вперед (автоматически)

 Режим работы Автоматика (не Внешняя автоматика)
Порядок 1. Выбрать вид выполнения программы Go.

действий 2. Включить приводы.
3. Выполнить ход SAK:
нажать клавишу пуска и держать нажатой, пока в окне сообщений не
появится сообщение «SAK достигнут». Робот останавливается.

4. Нажать клавишу пуска. Программа выполняется.

Чтобы остановить запущенную в автоматическом режиме программу, на-
жать клавишу останова.
7.9 Выбор записи
Описание С выбором записи можно запустить программу с любой точки.

Порядок 1. Выбрать вид выполнения программы.

действий 2. Выделить запись движения, с которой должна запуститься програм-
ма.
3. Нажать кнопку Выбор записи. Указатель записи указывает на запись
движения.
4. Держать нажатым переключатель подтверждения и подождать, пока
на линейке состояний не появится индикация «Приводы готовы»:
5. Выполнить ход SAK: нажать клавишу пуска и держать ее нажатой,

пока в окне сообщений не появится «SAK достигнут». Робот останав-
ливается.


6. Программу теперь можно запустить вручную или автоматически. При

этом нет необходимости еще раз повторять ход SAK.
7.10 Сброс программы
Описание Чтобы начать заново прерванную программу, ее необходимо сбросить.

При этом программа возвращается в начальное состояние.
Порядок  Выбрать последовательность меню Правка > Cброс программы.

действий
Альтерна-  На линейке состояний коснуться индикации Интерпретатор робота.

тивный порядок Открывается окно.
действий Выбрать Cброс программы.
7.11 Запуск режима внешней автоматики
В режиме внешней автоматики перемещение

SAK не предлагается. Это значит, что робот пос-
ле запуска выходит на первое запрограммированное положение с за-
программированной (не сниженной) скоростью и там не
останавливается.

 Входы/выходы для внешней автоматики отконфигурированы.
 Программа CELL.SRC отконфигурирована.
Порядок 1. В навигаторе выбрать программу CELL.SRC. (Находится в папке

действий «R1»).
2. Установить коррекцию программы на 100 %. (Это рекомендуемая на-
стройка. При необходимости можно настроить другое значение).
3. Выполнить ход SAK:
нажать и держать нажатым переключатель подтверждения. Затем
нажать клавишу пуска и держать ее нажатой, пока в окне сообщений
не появится сообщение «SAK достигнут».

4. Выбрать режим работы «Внешняя автоматика».

5. Запустить программу через систему управления верхнего уровня
(ПЛК).
Чтобы остановить запущенную в автоматическом режиме программу, на-
жать клавишу останова.

7.12 Перемещение назад посредством клавиши обратного пуска
Описанные ниже процессы относятся только к перемещениям назад, ак-

тивируемым клавишей обратного пуска. Они не относятся к другим фун-
кциям перемещения назад, например, к движениям назад в рамках
стратегии устранения ошибок в технологических пакетах.
7.12.1 Выполнение движений в обратном направлении
Описание Перемещение назад часто используется, когда необходимо оптимизиро-

вать последовательность движений и в этих целях требуется перена-
стройка отдельных точек. Пользователь перемещает робот по
траектории назад, пока не будет достигнута подлежащая коррекции точ-
ка. После перенастройки данной точки при необходимости пользователь
продолжает движение назад для коррекции других точек.
При движении назад автоматически действует вид выполнения програм-
мы #BSTEP.
При движении назад сглаживание или выполнение колебательных дви-
жений невозможно. То есть если при движении вперед точки сглажива-
лись или были пройдены с использованием колебаний, то траектория
обратного движения будет отличаться от траектории движения вперед.
Поэтому после обратного запуска роботу может сначала понадобиться
выполнить перемещение SAK, хотя он и не покидал траектории, прой-
денной в направлении вперед.


 Перемещения, которые должны быть выполнены в направлении на-
зад, были уже выполнены в направлении вперед.
Порядок 1. Держать нажатым переключатель подтверждения и подождать, пока

действий на линейке состояний не появится индикация «Приводы готовы»:
2. Нажать и удерживать клавишу обратного пуска.

 Если робот уже находится на траектории обратного движения, он
начинает перемещение назад.
 Если робот не находится на траектории обратного движения, он
перемещается к данной траектории. Робот достиг траектории,
когда в окне сообщений появляется сообщение «SAK достигнут».
Робот останавливается.
Повторно нажать клавишу обратного пуска. Робот выполняет пе-
ремещение назад.
3. Для каждой записи движения необходимо повторно нажимать клави-
шу обратного пуска.

7.12.2 Принцип действия и особенности движения в обратном направлении
Принцип При перемещении вперед система управления роботом сохраняет вы-

действия полненные движения в кольцевом буфере. При перемещении назад дви-
жения выполняются на основании сохраненной в памяти информации.
Невозможность перемещения назад после удаления данных из бу-
фера:
В перечисленных ниже случаях происходит удаление информации из бу-
фера. После этого перемещение назад снова возможно только после вы-
полнения движений в направлении вперед.
 Сброс программы.
 Отмена выбора программы.
 Добавление или удаление строк из программы.
 Команда KRL RESUME
 Выбор записи на другое движение, не являющееся актуальным.
Тем не менее, без ограничений допускается выбор записи в произ-
вольную точку сегмента в пределах актуального блока Spline. Это
считается выбором записи на актуальное движение, так как система
управления роботом планирует и выполняет блок Spline как одно
движение.
Система управления удаляет информацию из буфера без выдачи соот-
ветствующего сообщения.
Свойства  Движение назад возможно только в режимах работы T1 и T2.

 При движении назад выполняются только перемещения, без активи-
зации контрольных структур и указаний системы управления.
 Выходы, Flags и Cycflag при движении вперед не записываются. Поэ-
тому при движении назад их предыдущее состояние не восстанавли-
вается.
 Скорость сохраняется как при движении вперед.
Существует возможность, что при движении назад в режиме T2 будут
срабатывать контрольные функции, которые не срабатывают при
движении вперед. В этом случае необходимо уменьшить значение
коррекции программы.
 По умолчанию возможность движения назад активирована. Для груп-
пы пользователей «Эксперт возможно его дезактивировать или целе-
направленно заблокировать для определенных перемещений.
Дополнительная информация приведена в инструкции по эксплу

атации и программированию для системных интеграторов.
Моментный/ Для перемещений в моментном или силовом режиме/режиме

силовой режим, Vectormove действительно следующее:
режим  при обычных движениях возможно перемещение назад, но при этом
Vectormove моментный или силовой режим/режим Vectormove автоматически вы-
ключается;
 движения Spline не могут выполняться с перемещением назад.
7.12.2.1 Особенности при использовании подпрограмм
 Движения, которые выполняются в направлении вперед в программе

прерывания, не записываются. Следовательно, их нельзя выполнить
с перемещением в направлении назад.

 Если подпрограмма была полностью пройдена в направлении впе-

ред, ее нельзя выполнить в направлении назад.
 Если движение вперед в подпрограмме было остановлено, то даль-
нейшие действия зависят от позиции указателя предварительного
выполнения:
Позиция указателя предвари- Описание
тельного выполнения
Указатель предварительного Перемещение в направлении
выполнения находится в преде- назад разрешено.
лах подпрограммы.
Указатель предварительного Перемещение в направлении
выполнения уже вышел за пре- назад невозможно.
делы подпрограммы.
Предотвращение данной ситуа-
ции:
Перед командой END подпро-
граммы вызвать останов предва-
рительного выполнения,
например, командой WAIT SEC 0.
Однако, в этом случае в данной
точке больше невозможно выпол-
нить сглаживание.
Или установить параметр
$ADVANCE на «1». Это не всегда
позволяет избежать сообщения
об ошибке. но снижает его веро-
ятность и позволяет продолжать
сглаживание.
7.12.2.2 Особенности при сглаживании
Описание При движении назад сглаживание невозможно. То есть если при движе-
нии вперед точки сглаживались, то траектория обратного движения бу-
дет отличаться от траектории движения вперед. Поэтому после
обратного запуска роботу может сначала понадобиться выполнить пере-
мещение SAK к траектории обратного движения, хотя он и не покидал
траектории, пройденной в направлении вперед.
Пример 1 Обратный пуск вне зоны сглаживания:

Нажатие клавиши обратного пуска происходит, когда робот находится на
траектории, но не в зоне сглаживания. После этого робот выполняет дви-
жение по траектории в обратном направлении к целевой точке предыду
щего перемещения.
PBACK = положение робота в момент нажатия клавиши обратного пуска
Рис. 7-14: 1-й случай: обратный пуск вне зоны сглаживания

Даже если целевая точка предыдущего движения была сглажена, пере-

мещение все равно выполняется точно в эту точку.
Рис. 7-15: 2-й случай: обратный пуск вне зоны сглаживания
Пример 2 Обратный пуск в зоне сглаживания:

Нажатие клавиши обратного пуска происходит, когда робот находится в
зоне сглаживания. После этого робот выполняет перемещение SAK к на-
чалу зоны сглаживания и останавливается. Если после этого повторно
нажимается клавиша обратного пуска, только тогда начинается движе-
ние в обратном направлении, т. е. робот перемещается по траектории
назад к целевой точке предыдущего движения.
Рис. 7-16: Обратный пуск в зоне сглаживания
7.12.2.3 Особенности при колебательных движениях
Описание Для движений в обратном направлении колебание невозможно. То есть

если при движении вперед использовалось колебание, то траектория об-
ратного движения будет отличаться от траектории движения вперед. По-
этому после обратного запуска робот должен сначала выполнить
перемещение SAK к траектории обратного движения, хотя он и не поки-
дал траектории, пройденной в направлении вперед.
Пример Обратный пуск на траектории движения с колебаниями:

Нажатие клавиши обратного пуска происходит при выполнении роботом
колебательного движения. После этого робот выполняет перемещение
SAK к запрограммированной траектории и останавливается. Если после
этого повторно нажимается клавиша обратного пуска, только тогда начи-
нается движение в обратном направлении, т. е. робот перемещается по
траектории назад к целевой точке предыдущего движения.
PBACK = положение робота в момент нажатия клавиши обратного пуска

Рис. 7-17: Обратный пуск на траектории движения с колебаниями
7.12.2.4 Переход от движения назад к движению вперед
Условие После перемещения назад снова выполнить перемещение вперед воз-

можно только при соблюдении следующих условий:
 Для программной строки, на которой уже находится указатель записи
обратного движения, возможен выбор записи;
 Если первое перемещение, которое теперь снова должно выполнять-
ся в направлении вперед, является обычным перемещением, оно
должно быть полностью запрограммировано.
То есть, к примеру, невозможно перейти от движения назад к движе-
нию вперед, если первое перемещение было перемещением
PTP_REL.
На перемещения Spline данное ограничение не распространяется за
некоторыми исключениями.
Описание При нажатии в первый раз после движения назад клавиши запуска впе
ред происходит следующее:
 если SAK достигнут, автоматически восстанавливается вид выполне-
ния последней выполненной в направлении вперед программы, и ро-
бот перемещается по траектории вперед;
 если SAK не достигнут, выполняется перемещение SAK. Во время
этого вид выполнения программы остается на #BSTEP. После пере-
мещения SAK робот останавливается. Теперь необходимо повторно
нажать клавишу запуска вперед. После этого автоматически восста-
навливается вид выполнения последней выполненной в направле-
нии вперед программы, и робот перемещается по траектории вперед.
Если в пределах одной контрольной структуры происходит переход от
движения назад к движению вперед, то робот сначала перемещается
вперед до завершения контрольной структуры. После чего он останавли-
вается и выдает сообщение Контрольная структура, следующая за-
пись {Номер записи}. Номер записи указывает на первую запись после
контрольной структуры.


8 Основы программирования движений
8.1 Обзор видов движений
Могут быть запрограммированы следующие виды движений:

 Движение Point-to-Point (PTP)
(>>> 8.2 "Вид движения РТР" Страница 193)
 Линейное движение (LIN)
(>>> 8.3 "Вид движения LIN" Страница 194)
 Круговое движение (CIRC)
(>>> 8.4 "Вид движения CIRC" Страница 194)
 Движения Spline
Движения Spline обладают рядом преимуществ в сравнении с обыч-
ными движениями PTP, LIN и CIRC.
(>>> 8.7 "Вид движения Spline" Страница 197)
Точка запуска движения всегда является целевой точкой преды

дущего движения.
Следующие движения объединены понятием «движения CP»

(«Continuous Path» – непрерывный путь):
 LIN, CIRC, блоки CP-Spline, SLIN, SCIRC
8.2 Вид движения РТР
Робот выполняет TCP вдоль наиболее быстрой траектории к целевой

точке. Наиболее быстрой траекторией, как правило, не является крат-
чайшая траектория, т. е. не прямая. Так как оси робота совершают вра-
щательное движение, криволинейные траектории могут выполняться
быстрее, чем прямые.
Точный ход движения непредсказуем.
Рис. 8-1: Движение РТР

8.3 Вид движения LIN
Робот выполняет TCP с определенной скоростью по прямой к целевой

точке.
Рис. 8-2: Движение LIN
8.4 Вид движения CIRC
Робот выполняет TCP с определенной скоростью вдоль круговой траек-

тории к целевой точке. Круговая траектория задается начальной, вспо-
могательной и целевой точкой.
Рис. 8-3: Движение CIRC

8.5 Сглаживание
Сглаживание означает, что робот перемещается не точно в запрограм-

мированную точку. Сглаживание является опцией, которую можно вы-
брать при программировании перемещения.
Сглаживание невозможно, если после команды перемещения следует
команда, приводящая к останову предварительного выполнения.
Сглаживание при перемещении PTP
TCP уходит с траектории, на которой был бы выполнен точный подвод в
целевую точку, и движется по более быстрой траектории. При програм-
мировании перемещения устанавливается расстояние до целевой точки,
при котором TCP самое раннее может отклониться от своей первона-
чальной траектории.
Ход траектории при сглаженном перемещении PTP непредсказуем. Не-
льзя также предсказать, с какой стороны сглаженной точки пройдет тра-
ектория.
Рис. 8-4: Движение РТР, сглаживание Р2
Сглаживание при перемещении LIN

целевую точку, и движется по более короткой траектории. При програм-
Рис. 8-5: Движение LIN, сглаживание Р2
Сглаживание при перемещении CIRC

целевую точку, и движется по более короткой траектории. При програм-
Робот всегда проходит точно через вспомогательную точку.

Рис. 8-6: Движение CIRC, сглаживание точки PEND
8.6 Контроль ориентации LIN, CIRC
Описание TCP может иметь в начальной и в конечной точке движения различные

ориентации. Начальная ориентация может переходить в целевую ориен-
тацию различными способами. При программировании движения CP
должен быть выбран один из способов.
Контроль ориентации для движений LIN и CIRC осуществляется следую-
щим образом:
 В окне опций Параметры движения
Движение LIN
Контроль ориентации Описание
Постоянная ориентация Ориентация TCP во время движения
остается постоянной.
Для целевой точки запрограммирован-
ная ориентация игнорируется, и сохра-
няется ориентация начальной точки.
Стандарт Ориентация TCP во время движения
постоянно меняется.
Указание: если в режиме Стандартный
возникает сингулярность ручных осей,
выбрать вместо этого Hand PTP.
Hand PTP Ориентация TCP во время движения
постоянно меняется. Это происходит из-
за линейного перевода (осевое переме-
щение) углов ручной оси.
Указание: применять режим Hand PTP в
том случае, если в режиме Стандарт-
ный возникает сингулярность ручных
осей.
Ориентация TCP во время движения
постоянно меняется, однако несколько
неравномерно. Поэтому Hand PTP не
пригоден, если робот должен в точности
следовать определенной траектории,
например, при лазерной сварке.

Если в режиме Стандартный возникает сингулярность ручных

осей и в режиме Ручной PTP требуемая ориентация не выдер-
живается достаточно точно, рекомендуются следующие меры:
повторить обучение на начальную и/или целевую точку. При этом ори-
ентацию следует настроить так, чтобы больше не возникала сингуляр-
ность ручных осей и можно было выполнить движение по данной
траектории в режиме Стандартный.
Рис. 8-7: Постоянная ориентация
Рис. 8-8: Стандартный или Рука PTP
Движение CIRC Для движений CIRC имеется такой же выбор возможностей контроля
ориентации, что и для движений LIN.
При движениях CIRC система управления роботом учитывает только за-
программированную ориентацию целевой точки. Запрограммированная
ориентация вспомогательной точки игнорируется.
8.7 Вид движения Spline
Spline – это движение, которое особенно подходит для сложных, изогну-

тых траекторий. Такие траектории можно также создать с помощью сгла-
женных движений LIN и CIRC, однако Spline обладает по сравнению с
ними определенными преимуществами.
Самым разносторонним движением Spline является блок Spline. Блок
Spline позволяет объединять несколько движений в одно общее движе-
ние. Блок Spline планируется и выполняется системой управления робо-
том как 1 запись движений.
Движения, которые могут располагаться в блоке Spline, называются сег-
ментами Spline. Их настройка выполняется по отдельности.

 Блок CP-Spline может включать в себя сегменты SPL, SLIN и SCIRC.

 Блок PTP-Spline может содержать сегменты SPTP.
Кроме блоков Spline, существует возможность программирования отде-
льных движений Spline: SLIN, SCIRC и SPTP.
Преимущества
блока Spline
Рис. 8-9: Изогнутая траектория с блоком Spline
 Траектория задается точками, которые лежат на траектории. Можно

легко создать желаемую траекторию.
 Запрограммированная скорость поддерживается лучше, чем при
обычных видах движения. Уменьшение скорости происходит только
в немногочисленных случаях.
(>>> 8.7.1 "Профиль скоростей движений Spline" Страница 199)
Кроме этого, в блоках CP-Spline можно задавать особые области не-
изменного движения.
 Ход траектории всегда одинаков, независимо от коррекции, скорости
или ускорения.
 Высокая точность выполнения круговых контуров и узких радиусов.

Недостатки LIN/
CIRC
Рис. 8-10: Изогнутая траектория со сглаженными движениями LIN
 Траектория задается сглаживаемыми точками, которые лежат не на

траектории. Зоны сглаживания труднопредсказуемы. Создать желае-
мую траекторию сложно.
 Зачастую происходят труднопредсказуемые уменьшения скорости,
например, в зонах сглаживания и близколежащих точках.
 Ход траектории изменяется, если сглаживание невозможно, напри-
мер, из-за времени.
 Ход траектории изменяется в зависимости от коррекции, скорости
или ускорения.
8.7.1 Профиль скоростей движений Spline
Ход траектории всегда одинаков, независимо от коррекции, скорости или

ускорения.
Система управления роботом уже при планировании учитывает физи-
ческие границы робота. Робот движется в рамках запрограммированной
скорости с наибольшей возможной скоростью, допускаемой его физичес-
кими границами. Это является преимуществом в сравнении с традицион-
ными движениями LIN и CIRC, для которых физические границы при
планировании не учитывались. Эти границы начинают действовать лишь
при выполнении движения, в определенных случаях вызывая останов
системы.
Снижение скорости
К случаям, в которых требуется снижение скорости до значения ниже за-
программированного, относятся прежде всего:
 выраженные углы;
 значительная переориентация;
 значительные перемещения дополнительных осей;
 вблизи областей сингулярности.
Снижения скорости ввиду значительной переориентации можно избе-
жать для сегментов Spline, выбрав контроль ориентации Без ориента-
ции.
Снижение скорости до 0

Это происходит:
 в следующих друг за другом точках с одинаковыми координатами;
 в следующих друг за другом сегментах SLIN и/или SCIRC. Причина:
непостоянное направление вектора скорости.
На переходах SLIN-SCIRC скорость также падает до 0, если прямая
тангенциально переходит в окружность, поскольку окружность в от-
личие от прямых искривлена.
Рис. 8-11: Точный останов на Р2
Рис. 8-12: Точный останов на Р2
Исключения:
 если сегменты SLIN следуют друг за другом, образуя прямую, и при
этом ориентации сегментов равномерно меняются, то скорость не
снижается.
Рис. 8-13: Прохождение Р2 без точного останова.
 На переходе SCIRC-SCIRC скорость не снижается, если оба круговых

контура имеют один и тот же центр и одинаковый радиус, а также
если ориентации равномерно меняются. (Трудно поддается обуче-
нию, поэтому следует рассчитывать и программировать точки).
Круговые контуры с одним и тем же центром и одинаковым ради

усом иногда программируются для получения круговых контуров
≥ 360 °. Более простой возможностью является программирова-
ние угла круга.
8.7.2 Выбор записи при движениях Spline
Блок Spline По сегментам блока Spline может быть выполнен выбор записи.
 Блок CP-Spline:
Перемещение SAK выполняется как обычное движение LIN. Об этом
появляется сообщение, которое необходимо квитировать.

 Блок PTP-Spline:
Перемещение SAK выполняется как обычное движение PTP. Сооб-
щение об этом не выводится.
После выбора записи траектория, как правило, проходит так, как если бы
Spline выполнялся по стандартной процедуре программы.
Исключения возможны, если Spline перед выбором записи еще ни разу
не осуществлялся и если в этом случае выбор записи выполняется по на-
чалу блока Spline:
Начальная точка движения Spline является последней точкой перед бло-
ком Spline, т. е. начальная точка находится за пределами блока. Система
управления роботом сохраняет начальную точку при обычном прохожде-
нии Spline. За счет этого она становится известной на случай последую-
щего выбора записи. Если же блок Spline еще никогда не выполнялся,
начальная точка неизвестна.
Если после перемещения SAK нажать клавишу пуска, появляется сооб-
щение об изменении траектории, которое необходимо квитировать.
Пример: измененная траектория при выборе записи по Р1
Рис. 8-14: Пример: измененная траектория при выборе записи Р1
1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 SCIRC P5, P6
8 SPL P7
9 SLIN P8
10 ENDSPLINE
2 Строка заголовка/начало блока CP-Spline
3-9 Сегменты Spline
10 Конец блока CP-Spline
SCIRC При выборе записи по сегменту SCIRC, для которого запрограммирован

угол круга, подвод в целевую точку осуществляется с учетом угла круга

при условии, что системе управления роботом известна начальная точ-

ка.
Если начальная точка не известна системе управления, выполняется
подвод в запрограммированную целевую точку. В данном случае появля-
ется сообщение о том, что угол круга не учитывается.
При выборе записи по отдельному движению SCIRC угол круга никогда
не учитывается.
8.7.3 Изменения в блоках Spline
Описание  Изменение позиции точки:

Если внутри блока Spline смещается точка, траектория изменяется
максимум в 2 сегментах до этой точки и в 2 сегментах после нее.
Малые сдвиги точек, как правило, не приводят к изменению траекто-
рии. Однако, при следовании друг за другом очень длинных и очень
коротких сегментов незначительные изменения могут иметь очень
серьезное действие.
 Изменение типа сегмента:
Если сегмент SPL заменяется сегментом SLIN или наоборот, траек-
тория изменяется в предшествующем и в последующем сегментах.
Пример 1 Исходная траектория:

PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Рис. 8-15: Исходная траектория
В сравнении с исходной траекторией смещается одна точка:

Смещается Р3. В связи с этим изменяется траектория в сегментах P1 -
P2, P2 - P3 и P3 - P4. Сегмент P4 - P5 в этом случае не изменяется, так
как он относится к SCIRC и определяет круговую траекторию.

Рис. 8-16: Точка была смещена
В сравнении с исходной траекторией изменяется тип сегмента:

В исходной траектории изменен тип сегмента P2 - P3 с SPL на SLIN. Из-
меняется траектория в сегментах P1 - P2, P2 - P3 и P3 - P4.
PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Рис. 8-17: Изменен тип сегмента
Пример 2 Исходная траектория:

...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 0}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE

Рис. 8-18: Исходная траектория
В сравнении с исходной траекторией смещается одна точка:

Смещается Р3. В связи с этим изменяется траектория во всех показан-
ных сегментах. Так как сегменты P2 - P3 и P3 - P4 являются очень корот-
кими, а сегменты P1 - P2 и P4 - P5 очень длинными, небольшое
смещение приводит к сильному изменению траектории.
...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 1}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE
Рис. 8-19: Точка была смещена
Способ устранения
 расстояние между точками распределить более равномерно;
 прямые (за исключением очень коротких прямых) программировать
как сегменты SLIN.
8.7.4 Сглаживание движений Spline
Для всех блоков Spline и отдельных движений Spline возможно взаимное

сглаживание. Не имеет значения, идет ли речь о блоках CP- или PTP-
Spline, а также какие отдельные движения используются.
Тип движения дуги сглаживания всегда соответствует второму движе-
нию. Например, при сглаживании SPTP-SLIN дуга сглаживания имеет тип
CP.
Движения Spline не могут быть сглажены обычными движениями (LIN,
CIRC, PTP).
Сглаживание невозможно из-за времени или останова предвари-
тельного выполнения:
Если сглаживание невозможно по причине времени или из-за останова
предварительного выполнения, робот ожидает в начале дуги сглажива-
ния.
 По причине времени: робот перемещается дальше, как только систе-
ма управления сможет запланировать следующую запись.
 В случае останова предварительного выполнения: с началом дуги
сглаживания достигается конец актуальной записи. Т. е. останов
предварительного выполнения устранен, и система управления ро-
ботом может планировать следующую запись. Робот перемещается
дальше.

В обоих случаях робот теперь движется по дуге сглаживания. Таким об-

разом, сглаживание, строго говоря, возможно, но с задержкой.
Такая работа противоположна движениям LIN, CIRC или PTP. Если по
вышеуказанным причинам сглаживание в них невозможно, то подвод в
целевую точку осуществляется точно.
Отсутствие сглаживания в MSTEP и ISTEP:
Для видов выполнении программ MSTEP и ISTEP подвод осуществляет-
ся точно в целевую точку также при наличии сглаженных движений.
При сглаживании от блока Spline к блоку Spline в результате данного точ-
ного останова траектория в последнем сегменте первого блока и в пер-
вом сегменте второго блока отличается от вида выполнения программы
GO.
Во всех других сегментах в обоих блоках Spline траектория в MSTEP,
ISTEP и GO одинакова.
8.7.5 Замена сглаженного перемещения CP блоком Spline
Описание Чтобы заменить традиционные сглаженные перемещения CP блоками

Spline, требуется изменить программу следующим образом:
 заменить LIN – LIN на SLIN – SPL – SLIN;
 заменить LIN – CIRC на SLIN – SPL – SCIRC.
Рекомендация: вставить элемент SPL в исходную цепь. Перемеще-
ние SCIRC начнется после исходного CIRC.
В случае со сглаженными перемещениями программируется угловая
точка. Вместо этого в блоке Spline программируются точки в начале и
конце сглаживания.
Моделировать следующее сглаженное движение:
LIN P1 C_DIS
LIN P2
Движение Spline:
SPLINE
SLIN P1A
SPL P1B
SLIN P2
ENDSPLINE
P1A = начало сглаживания, P1B = конец сглаживания

Рис. 8-20: Сглаженное движение – движение Spline
Возможности измерения P1A и P1B:

 пройти сглаженную траекторию и сохранить положения в нужном
месте с помощью триггера;
 рассчитать точки в программе с KRL;
 начало сглаживания можно определить по критерию сглаживания.
Пример: если указан критерий сглаживания C_DIS, то расстояние от
начала сглаживания до угловой точки соответствует значению
$APO.CDIS.
Конец сглаживания зависит от запрограммированной скорости.
Траектория SPL не соответствует точно дуге сглаживания, даже если
точки P1A и P1B находятся точно в начале и конце сглаживания. Чтобы
сохранить точную дугу сглаживания, следует добавить дополнительные
точки в движение Spline. Обычно достаточно одной точки.
Пример Моделировать следующее сглаженное движение:

$APO.CDIS=20
$VEL.CP=0.5
LIN {Z 10} C_DIS
LIN {Y 60}
Движение Spline:
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE
Начало дуги сглаживания рассчитано на основе критерия сглаживания.

Рис. 8-21: Пример: сглаженное движение – движение Spline, 1
Траектория SPL все еще не соответствует точно дуге сглаживания. Поэ-

тому в движение Spline добавляется дополнительный сегмент SPL.
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 15, Z 15}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE
Рис. 8-22: Пример: сглаженное движение – движение Spline, 2
Теперь с помощью дополнительной точки траектория соответствует дуге

сглаживания.

8.7.5.1 Переход SLIN-SPL-SLIN
В последовательности сегментов SLIN-SPL-SLIN желательно, чтобы сег-

мент SPL проходил внутри малого угла между двумя прямыми. В зависи-
мости от точки начала и конца сегмента SPL траектория также может
проходить вне этого угла.
Рис. 8-23: SLIN-SPL-SLIN
Траектория проходит внутри этого угла, если выполнены следующие ус-

ловия:
 два сегмента SLIN пересекаются в удлинении;
 2/3 ≤ a/b ≤ 3/2.
a = расстояние от начальной точки сегмента SPL до точки пересече-
ния сегментов SLIN
b = расстояние от точки пересечения сегментов SLIN до целевой точ-
ки сегмента SPL
8.8 Контроль ориентации CP-Spline
Описание TCP может иметь в начальной и в конечной точке движения различные

ориентации. При программировании движения CP-Spline необходимо
выбрать способ обращения с различными ориентациями.
Контроль ориентации задается в окне опции Параметры перемещения.

Постоянная ориентация Ориентация TCP во время движения остается постоянной.
Ориентация начальной точки сохраняется. Запрограммиро-
ванная ориентация целевой точки не учитывается.
Стандарт Ориентация TCP во время движения постоянно меняется. В
целевой точке у TCP имеется запрограммированная ориента-
ция.


Hand PTP Ориентация TCP во время движения постоянно меняется.
Это происходит из-за линейного перевода (осевое перемеще-
ние) углов ручной оси.
Указание: применять режим Hand PTP в том случае, если в
режиме Стандарт возникает сингулярность ручных осей.
Ориентация TCP во время движения постоянно меняется, но
это происходит не совсем равномерно. Поэтому Hand PTP не
пригоден, если робот должен в точности следовать опреде-
ленному ходу ориентации, например, при лазерной сварке.
Без ориентации Данная опция доступна только для сегментов CP-Spline. (Не
для блока Spline или для отдельных перемещений Spline).
Она применяется, если для какой-либо точки не требуется
определенной ориентации.
(>>> "Без ориентации" Страница 209)
Рис. 8-24: Постоянная ориентация
Рис. 8-25: Контроль ориентации Стандарт
Без ориентации Без ориентации применяется, если для какой-либо точки не требуется
определенной ориентации. Если выбрана эта опция, заученная или за-
программированная ориентация точки игнорируется системой управле
ния роботом. Вместо этого она рассчитывает оптимальную ориентацию
для данной точки, исходя из ориентаций окружающих точек. Это сокра-
щает тактовое время.

Свойства Без ориентации:

 при виде выполнения программы MSTEP и ISTEP робот останавли-
вается на ориентациях, рассчитанных системой управления робо-
том;
 при выборе строки по пункту с Без ориентации робот принимает ори-
ентацию, рассчитанную системой управления роботом.
Для следующих сегментов выбор Без ориентации запрещен:
 последний сегмент в данном блоке Spline;
 сегменты SCIRC с контролем ориентации круговой траектории по от-
ношению к траектории;
 сегменты, за которыми следует сегмент SCIRC с по отношению к
траектории;
 сегменты, за которыми следует сегмент с Постоянная ориентация.
SCIRC Для движений SCIRC имеется такой же выбор возможностей контроля

ориентации, что и для движений SLIN. Дополнительно для движений
SCIRC можно определить, должен ли контроль ориентации быть соотне-
сен с пространственной ориентацией или с траекторией.

по отношению к базе Контроль ориентации по отношению к
базе при круговом движении
по отношению к траекто- Контроль ориентации по отношению к
рии траектории при круговом движении
(>>> 8.8.1 "Комбинации функций Контроль ориентации и Круговой кон-

тур, контроль ориентации" Страница 211)
Для следующих движений опция по отношению к траектории запреще-
на:
 сегменты SCIRC, для которых действует Без ориентации;
 движения SCIRC, которым предшествует сегмент Spline, для которо-
го действует Без ориентации.
Ориентация вспомогательной точки:
В случае движений SCIRC с контролем ориентации Стандарт система
управления роботом учитывает запрограммированную ориентацию
вспомогательной точки, однако лишь условно.
Начальная ориентация переходит в целевую ориентацию по пути, кото-
рый включает в себя ориентацию вспомогательной точки. Т.е. ориента-
ция вспомогательной точки принимается по пути, но не обязательно во
вспомогательной точке.

8.8.1 Комбинации функций Контроль ориентации и Круговой контур, контроль ори-

ентации
Рис. 8-26: Постоянная ориентация + относительно траектории
Рис. 8-27: Стандарт + относительно траектории
Рис. 8-28: Постоянная ориентация + относительно базы

Рис. 8-29: Стандарт + относительно базы
8.9 Угол круга
Для большинства круговых движений можно запрограммировать угол

круга.
Информация о том, возможно ли такое программирование для

конкретного кругового движения, приводится в описании движе-
ния в части данной документации, посвященной программирова-
нию.
Угол круга задает общий угол кругового движения. Это позволяет про-
длить движение за пределы запрограммированной целевой точки или же
укоротить его. В данном случае действительная целевая точка больше
не соответствует запрограммированной целевой точке.
Единица: град. Можно программировать углы круга больше + 360° и
меньше - 360°.
Математический знак определяет, в каком направлении отрабатывается
круговая траектория:
 знак «+»: направление начальная точка › вспомогательная точка ›
целевая точка;
 знак «-»: направление начальная точка › целевая точка › вспомо-
гательная точка.
8.10 Сингулярность
Роботы KUKA с 6 степенями свободы имеют 3 различных сингулярных

положения:
 сингулярность перевернутого положения;
 сингулярность развернутого положения;
 сингулярность ручных осей.
Сингулярное положение характеризуется тем, что однозначная обратная
трансформация (пересчет прямоугольных координат в осевые значе-
ния), несмотря на то, что заданы состояние и поворот, невозможна. В
этом случае или если малейшее изменение декартовых координат при

водят к очень большим изменениям осевых углов, говорят о сингулярных

положениях.
Перевернутое При сингулярности перевернутых положений точка запястья (= цент-

положение ральная точка оси A5) лежит вертикально на оси А1 робота.
Позицию оси А1 невозможно однозначно определить путем обратной
трансформации, поэтому она может принимать любые значения.
Если целевая точка одной записи движений PTP лежит в сингулярности
перевернутых положений, то система управления роботом может реаги-
ровать через системные переменные $SINGUL_POS[1] следующим об-
разом:
 0: угол оси А1 определяется ноль градусов. (настройка по умолча-
нию);
 1: угол оси А1 остается неизменным от точки пуска до целевой точки.
Развернутые При сингулярности развернутых положений точка запястья (= централь-

положения ная точка оси A5) лежит на продолжении осей А2 и А3 робота.
Робот находится на краю своей рабочей зоны.
Обратной трансформацией можно однозначно определить осевой угол,
однако, следствием малых декартовых скоростей являются большие
осевые скорости осей А2 и А3.
Если целевая точка одной записи движений PTP лежит в сингулярности
развернутых положений, то система управления роботом может реагиро-
вать через системные переменные $SINGUL_POS[2] следующим обра-
зом:
 0: угол оси А2 определяется ноль градусов. (настройка по умолча-
нию);
 1: угол оси А2 остается неизменным от точки пуска до целевой точки.
Ручные оси При сингулярности ручных осей оси А4 и А6 расположены параллельно

друг другу, ось А5 в диапазоне ±0,01812°.
Положение обеих осей невозможно однозначно определить путем об
ратной трансформации. Но существует сколько угодно положений для
осей А4 и А6 с одинаковой суммой осевых углов.
Если целевая точка одной записи перемещений PTP лежит в сингуляр-
ности этих ручных осей, то система управления роботом может реагиро-
вать через системные переменные $SINGUL_POS[3] следующим
образом:
 0: угол оси A4 устанавливается на ноль градусов (настройка по умол-
чанию);
 1: угол оси А4 остается неизменным от начальной точки до целевой
точки.


9 Программирование для группы "Пользов...
9 Программирование для группы "Пользователь" (встро-

енные формуляры)
В программах со следующими перемещениями

или положениями осей может возникнуть нару-
шение смазочной пленки редукторов осей:
 перемещения < 3°;
 колеблющиеся перемещения;
 зоны редуктора, находящиеся сверху в течение долгого времени;
Обеспечить достаточное снабжение редукторов маслом. Для этого сле-
дует запрограммировать колеблющиеся или короткие перемещения
(< 3°) таким образом, чтобы соответствующие оси постоянно (напри-
мер, каждый цикл) перемещались более чем на 40°.
В случае с зонами редуктора, находящимися сверху в течение долгого
времени, следует обеспечить достаточное снабжение маслом; для это-
го следует запрограммировать переориентации центральной руки. Та-
ким образом масло сможет попасть в зоны редуктора под действием
силы тяжести. Требуемая частота переориентаций:
 при малой нагрузке (температура редуктора < +35 °C): один раз в
день;
 при средней нагрузке (температура редуктора от +35 до 55 °C): каж-
дый час;
 при высокой нагрузке (температура редуктора > +55 °C): каждые 10
мин.
При несоблюдении этого требования возможно повреждение редукто
ров.
9.1 Имена во встроенных формулярах
Во встроенных формулярах можно ввести имена для записей данных. К

ним относятся, например, имена точек, имена записей данных движения
и т.п.
Для имен имеются следующие ограничения:
 максимальная длина 23 знака;
 не допускаются специальные знаки кроме $;
 на первом месте не допускается цифра.
Ограничения не действительны для имен выходов.
Для встроенных формуляров в технологических пакетах могут действо-
вать другие ограничения.
9.2 Программирование движений PTP, LIN, CIRC
9.2.1 Программирование движения РТР
При программировании движений следить за

тем, чтобы при выполнении программы не про-
изошла намотка или повреждение линий энергоснабжения.


Порядок 1. Переместить TCP в позицию, которая должна быть заучена в качест-

действий ве целевой точки.
2. Установить курсор в строку, после которой должна быть вставлена
команда движения.
3. Выбрать последовательность меню Команды > Движение > PTP.
4. Во встроенном формуляре установить параметры.
(>>> 9.2.2 "Встроенный формуляр PTP" Страница 216)
5. Сохранить команду, нажав кнопку Команда OK.
9.2.2 Встроенный формуляр PTP
Рис. 9-1: Встроенный формуляр движения PTP
1 Вид движения PTP
2 Имя целевой точки
Система автоматически задает имя. Имя может быть переза-
писано.
(>>> 9.1 "Имена во встроенных формулярах" Страница 215)
Для редактирования данных точки коснуться стрелки. Откро-
ется соответствующее окно опции.
(>>> 9.2.7 "Окно опций Фреймы" Страница 219)
3  CONT: сглаживание целевой точки.
 [пусто]: точный подвод в целевую точку.
4 Скорость:
 1 … 100 %
5 Имя записи данных движения
писано.
(>>> 9.2.8 "Окно опции Параметры перемещения (LIN, CIRC,
PTP)" Страница 219)
9.2.3 Программирование движения LIN



действий ве целевой точки.


3. Выбрать последовательность меню Команды > Движение > LIN.
(>>> 9.2.4 "Встроенный формуляр LIN" Страница 217)
9.2.4 Встроенный формуляр LIN
Рис. 9-2: Встроенный формуляр движения LIN
1 Вид движения LIN
писано.
4 Скорость:
 0.001 … 2 м/с
писано.
9.2.5 Программирование движения CIRC



действий ве вспомогательной точки.
3. Выбрать последовательность меню Команды > Движение > CIRC.


(>>> 9.2.6 "Встроенный формуляр CIRC" Страница 218)
5. Нажать Touchup HP.
6. Переместить TCP в позицию, которая должна быть заучена в качест-
ве целевой точки.
9.2.6 Встроенный формуляр CIRC
Рис. 9-3: Встроенный формуляр движения CIRC
1 Вид движения CIRC
2 Имя вспомогательной точки
писано.
писано.
5 Скорость:
 0.001 … 2 м/с
писано.

9.2.7 Окно опций Фреймы
Рис. 9-4: Окно опций Фреймы
1 Выбрать инструмент.
Если в поле Внешняя TCP указано True: выбрать заготовку.
Диапазон значений: [1] … [16]
2 Выбрать базу.
Если в поле Внешняя TCP указано True: выбрать стационар-
ный инструмент.
Диапазон значений: [1] … [32]
3 Режим интерполяции
 False: инструмент монтирован на установочном фланце.
 True: инструмент является стационарным.
4  True: для этого движения система управления роботом оп-
ределяет осевые моменты. Это необходимо для распозна-
вания столкновения.
 False: для этого движения система управления роботом не
определяет осевые моменты. Поэтому распознавание
столкновения для этого движения невозможно.
9.2.8 Окно опции Параметры перемещения (LIN, CIRC, PTP)
Рис. 9-5: Окно опции Параметры перемещения (LIN, CIRC, PTP)

1 Ускорение
Относится к указанному в технических данных максималь-
ному значению. Максимальное значение зависит от типа
робота и установленного режима работы.
2 Данное поле отображается только при условии, что во встро-
енном формуляре было выбрано, что необходимо сглажива-
ние этой точки.
Расстояние до целевой точки, на которой сглаживание начи-
нается раньше всего.
Это расстояние не должно превышать половину расстояния
между начальной и целевой точкой. Если здесь будет введено
большее значение, оно игнорируется, и используется макси-
мальное значение.
3 Данное поле отображается только для движений LIN и CIRC.
Выбрать контроль ориентации.
 Стандарт
 Hand PTP
 Постоянный контроль ориентации
(>>> 8.6 "Контроль ориентации LIN, CIRC" Страница 196)
9.3 Программирование движений Spline
9.3.1 Указания по программированию движений Spline
 Все преимущества вида движений Spline можно использовать только

при условии применения блоков Spline.
 Блок Spline должен охватывать только один процесс (например, кле-
евой шов). Несколько процессов в одном блок Spline делают про-
грамму труднообозримой и затрудняют внесение изменений.
 Если прямые и круговые сегменты заданы заготовкой, следует при-
менять сегменты SLIN и SCIRC. (Исключение: для совсем коротких
прямых применять сегменты SPL.) В остальных случаях применять
сегменты SPL, особенно при коротких расстояниях между точками.
 Порядок действий при определении траектории:
a. Сначала заучить или рассчитать несколько характерных точек.
Пример: точки, в которых кривая меняет направление.
b. Проверить траекторию. В тех местах, где нет достаточной точнос-
ти, ввести дополнительные точки SPL.
 Избегать следования сегментов SLIN и/или SCIRC друг за другом, так
как в результате этого скорость зачастую снижается до 0.
Запрограммировать между сегментами SLIN и/или SCIRC сегменты
SPL. Длина сегментов SPL должна быть по меньшей мере > 0,5 мм.
В зависимости от конкретного хода траектории могут также понадо-
биться намного более длинные сегменты SPL.
 Избегать следования точек с одинаковыми декартовыми координата-
ми друг за другом, так как в результате этого скорость зачастую сни-
жается до 0.
 Параметры (инструмент, база, скорость и т. д.), присвоенные блоку
Spline, оказывают то же действие, что и до их присвоения блоку
Spline. Однако присвоение их блоку Spline имеет то преимущество,
что в случае выбора записи считываются правильные параметры.

 Если для сегмента SLIN, SCIRC или SPL не требуется определенная

ориентация, использовать опцию Без ориентации. Тогда система уп-
равления роботом рассчитает оптимальную ориентацию для данной
точки, исходя из ориентаций окружающих точек. Это улучшит такто-
вое время.
 Можно изменить рывок. Рывок – это изменение ускорения. Порядок
действий:
a. Сначала использовать значения по умолчанию.
b. Если на малых углах возникают отклонения: уменьшить значе-
ния.
Если случается падение скорости или нужная скорость не дости-
гается: повысить значения или увеличить ускорение.
 Если робот проходит по точкам, лежащим на одной рабочей поверх-
ности, то при подводе к первой точке возможно столкновение с рабо-
чей поверхностью.
Рис. 9-6: Столкновение с рабочей поверхностью
Во избежание столкновений следовать рекомендациям по перехо-

дам SLIN-SPL-SLIN.
(>>> 8.7.5.1 "Переход SLIN-SPL-SLIN" Страница 208)
Рис. 9-7: Предотвращение столкновения с рабочей поверхностью
 При работе с блоками PTP-Spline с несколькими сегментами SPTP

может произойти нарушение программных концевых включателей
при выполнении программы, хотя точки находятся в заданных преде-
лах!
В этом случае потребуется переобучение точек, т.е. их нужно будет
еще более удалить от программных концевых выключателей. В ка-
честве альтернативы допускается изменение программных концевых
выключателей, но лишь при условии сохранения необходимой защи-
ты оборудования.
9.3.2 Программирование блока Spline
Описание Блок Spline позволяет объединять несколько перемещений в одно общее

перемещение. Перемещения, которые могут располагаться в блоке
Spline, называются сегментами Spline. Их настройка выполняется по от-
дельности.
Блок Spline планируется и выполняется системой управления роботом в
качестве одной записи перемещений.

 Блок CP-Spline может включать в себя сегменты SPL, SLIN и SCIRC.

 Блок PTP-Spline может содержать сегменты SPTP.
Блок Spline, не содержащий сегментов, не является командой переме-
щения. Количество сегментов в блоке ограничено только объемом памя-
ти. Кроме сегментов блок Spline может содержать следующие элементы:
 встроенные команды из технологических пакетов, располагающие
функциями Spline;
 комментарии и пустые строки.
Блок Spline не может содержать иных команд, например, команд распре-
деления переменных или логических команд.
Начальная точка блока Spline является последней точкой перед

блоком Spline.
Целевая точка блока Spline является последней точкой в блоке
Spline.
Блок Spline не может инициировать останов предварительной процеду-
ры.

Порядок 1. Установить курсор в строку, после которой должен быть вставлен

действий блок Spline.
2. Выбрать последовательность меню Команды > Перемещение.
 Затем для блока CP-Spline выбрать Блок SPLINE.
 Или для блока PTP-Spline выбрать Блок PTP SPLINE.
(>>> 9.3.2.1 "Встроенный формуляр блока CP-Spline" Страница 222)
(>>> 9.3.2.2 "Встроенный формуляр Блок PTP SPLINE" Страни-
ца 223)
4. Нажать кнопку Команда ОК.
5. Нажать кнопку Откр./закр. каталог. Теперь можно вставлять сегмен-
ты Spline в блок.
9.3.2.1 Встроенный формуляр блока CP-Spline
Рис. 9-8: Встроенный формуляр блока CP-Spline

1 Имя блока Spline. Система автоматически задает имя. Имя
может быть перезаписано.
Для редактирования данных движения коснуться стрелки.
Откроется соответствующее окно опции.
(>>> 9.3.2.3 "Окно опции Фреймы (блок CP- и PTP-Spline)"
3 Дакартова скорость
 0.001 … 2 м/с
4 Имя записи данных движения. Система автоматически задает
имя. Имя может быть перезаписано.
(>>> 9.3.2.4 "Окно опции Параметры перемещения (блок CP-
Spline)" Страница 224)
9.3.2.2 Встроенный формуляр Блок PTP SPLINE
Рис. 9-9: Встроенный формуляр Блок PTP SPLINE
1 Имя блока Spline. Система автоматически задает имя. Имя
(>>> 9.3.2.3 "Окно опции Фреймы (блок CP- и PTP-Spline)"
3 Скорость оси
 1 … 100 %
(>>> 9.3.2.5 "Окно опции Параметры перемещения (блок
PTP-Spline)" Страница 225)

9.3.2.3 Окно опции Фреймы (блок CP- и PTP-Spline)
Рис. 9-10: Окно опции Фреймы (блок CP- и PTP-Spline)
1 Выбрать инструмент.
Способ 2: Если отображается True в поле Внешний TCP: вы-
брать заготовку.
 [1] … [16]
2 Выбрать базу.
Способ 2: Если отображается True в поле Внешний TCP: вы-
брать стационарный инструмент.
 [1] … [32]
3 Режим интерполяции:
 False: инструмент смонтирован на установочном фланце;
 True: инструмент является стационарным.
9.3.2.4 Окно опции Параметры перемещения (блок CP-Spline)
Рис. 9-11: Окно опции Параметры перемещения (блок CP-Spline)

1 Скорость оси. Это значение соотносится с указанным в техни-
ческих данных максимальным значением.
 1 … 100 %
2 Осевое ускорение. Это значение соотносится с указанным в
технических данных максимальным значением.
 1 … 100 %
3 Толчок редуктора. Рывок (толчок) – это изменение ускорения.
Это значение соотносится с указанным в технических данных
максимальным значением.
 1 … 100 %
4 Выбрать контроль ориентации.
5 Выбрать базовую систему контроля ориентации.
Данный параметр влияет только на сегменты SCIRC (при
наличии).
6 Это поле отображается только при условии, что во встроен-
ном формуляре было выбрано CONT.
Расстояние может быть максимально равно последнему сег-
менту в Spline. Если имеется только один сегмент, расстояние
может составлять не более половины длины сегмента. Если
здесь будет введено большее значение, оно игнорируется, и
используется максимальное значение.
9.3.2.5 Окно опции Параметры перемещения (блок PTP-Spline)
Рис. 9-12: Окно опции Параметры перемещения (блок PTP-Spline)

 1 … 100 %
Расстояние может быть максимально равно последнему сег-
менту в Spline. Если имеется только один сегмент, расстояние
может составлять не более половины длины сегмента. Если
здесь будет введено большее значение, оно игнорируется, и
используется максимальное значение.
 1 … 100 %
9.3.3 Программирование сегментов блока Spline
9.3.3.1 Программирование сегмента SPL или SLIN


 Формуляр блока CP-Spline открыт.
Порядок 1. Переместить ТСР в целевую точку.

действий 2. Установить курсор в строку в блоке Spline, после которой должен
быть вставлен сегмент.
3. Выбрать последовательность меню Команды > Перемещение >
SPL или SLIN.
(>>> 9.3.3.3 "Встроенный формуляр сегмента CP-Spline" Страни-
ца 227)
5. Нажать Команда ОК.
9.3.3.2 Программирование сегмента SCIRC


 Формуляр блока CP-Spline открыт.

Порядок 1. Переместить ТСР во вспомогательную точку.

SCIRC.
(>>> 9.3.3.3 "Встроенный формуляр сегмента CP-Spline" Страни-
ца 227)
5. Нажать Touchup MP.
6. Переместить ТСР в целевую точку.
9.3.3.3 Встроенный формуляр сегмента CP-Spline
Рис. 9-13: Встроенный формуляр Сегмент CP-Spline
По умолчанию отображаются не все поля встроенного формуляра. Для

включения и выключения индикации полей предусмотрена кнопка Смена
параметра.
1 Вид перемещения
 SPL, SLIN или SCIRC
2 Только для SCIRC: имя вспомогательной точки
писано.
3 Имя целевой точки. Система автоматически задает имя. Имя
Для редактирования данных точки коснуться стрелки. Откры-
вается соответствующее окно опции.
(>>> 9.3.3.6 "Окно опции Фреймы (сегменты CP- и PTP-
4 Дакартова скорость
По умолчанию для сегмента действует значение блока Spline.
При необходимости здесь можно присвоить сегменту особое
значение. Оно будет действовать только для данного сег-
мента.
 0.001 … 2 м/с

По умолчанию для сегмента действуют значения блока Spline.
При необходимости здесь можно присвоить сегменту особые
значения. Они будут действовать только для данного сег-
мента.
Для редактирования данных коснуться стрелки. Открывается
соответствующее окно опции.
(>>> 9.3.3.7 "Окно опции Параметры перемещения (сегмент
CP-Spline)" Страница 230)
6 Угол круга
Доступно только в том случае, если был выбран вид переме-
щения SCIRC.
 - 9 999° … + 9 999°
Если задается значение меньше -400° или больше +400°, то
при сохранении встроенного формуляра появляется запрос
на подтверждение или отклонение введенного значения.
7 Имя записи данных с логическими параметрами. Система
автоматически задает имя. Имя может быть перезаписано.
(>>> 9.3.3.9 "Окно опции Логические параметры" Стра-
ница 232)
9.3.3.4 Программирование сегмента SPTP


 Формуляр блока PTP-Spline открыт.

SPTP.
(>>> 9.3.3.5 "Встроенный формуляр сегмента SPTP" Страница 229)

9.3.3.5 Встроенный формуляр сегмента SPTP
Рис. 9-14: Встроенный формуляр Сегмент SPTP
По умолчанию отображаются не все поля встроенного формуляра. Для

включения и выключения индикации полей предусмотрена кнопка Смена
параметра.
1 Вид движения SPTP
(>>> 9.3.3.6 "Окно опции Фреймы (сегменты CP- и PTP-
3 Скорость оси
По умолчанию для сегмента действует значение блока Spline.
При необходимости здесь можно присвоить сегменту особое
значение. Оно будет действовать только для данного сег-
мента.
 1 … 100 %
По умолчанию для сегмента действуют значения блока Spline.
При необходимости здесь можно присвоить сегменту особые
значения. Они будут действовать только для данного сег-
мента.
(>>> 9.3.3.8 "Окно опции Параметры перемещения (SPTP)"
5 Имя записи данных с логическими параметрами. Система
Для редактирования данных коснуться стрелки. Откроется
ница 232)

9.3.3.6 Окно опции Фреймы (сегменты CP- и PTP-Spline)
Рис. 9-15: Окно опции Фреймы (сегменты CP- и PTP-Spline)
1  True: для этого перемещения система управления робо-
том определяет осевые моменты. Это необходимо для
распознавания столкновения.
 False: для этого перемещения система управления робо-
том не определяет осевые моменты. Поэтому распознава-
ние столкновения для этого перемещения невозможно.
9.3.3.7 Окно опции Параметры перемещения (сегмент CP-Spline)
Параметры
Рис. 9-16: Окно опции Параметры перемещения (сегмент CP-Spline)
 1 … 100 %
 1 … 100 %
3 Рывок редуктора. Рывок (толчок) означает изменение ускоре-
ния.
 1 … 100 %

4 Выбор контроля ориентации.
5 Только для сегментов SCIRC: выбор базовой системы конт-
роля ориентации.
Конфигурация
контура
Рис. 9-17: Конфигурация контура (сегмент SCIRC)
6 Только для сегментов SCIRC: Выбор ориентировочных харак-
теристик во вспомогательной точке
7 Только для сегментов SCIRC: Это поле отображается только
при условии, что во встроенном формуляре было выбрано
ANGLE.
Выбор ориентировочных характеристик в целевой точке
9.3.3.8 Окно опции Параметры перемещения (SPTP)
Рис. 9-18: Окно опции Параметры перемещения (SPTP)

 1 … 100 %
2 Данное поле недоступно для сегментов SPTP. При отдельных
перемещениях SPTP поле отображается только при условии,
что во встроенном формуляре было выбрано CONT.
3 Толчок редуктора. Рывок – это изменение ускорения.
 1 … 100 %
9.3.3.9 Окно опции Логические параметры
Триггер Триггер
Рис. 9-19: Триггер
Сведения о положении точки переключения в случае сглажива

ния отсчетной точки можно найти в инструкции по эксплуатации
и программированию для системных интеграторов. Также там
приводится информация о максимальных пределах смещений.

1 При помощи кнопки Выбрать действие > Добавление триг-
гера здесь можно движению присвоить (дополнительный)
триггер. Если это первый триггер для данного движения, эта
команда активирует также поле Триггер.
Для каждого движения возможны макс. 8 триггеров.
(Удалить триггер можно при помощи Выбрать действие >
Удаление триггера.)
2 Отсчетная точка триггера
 TRUE: Начальная точка
 FALSE: Целевая точка
3 Локальное смещение в отношении целевой или конечной
точки
 Отрицательное значение: смещение в направлении нача-
ла перемещения
 Положительное значение: смещение в сторону конца пе-
ремещения
В отношении пространственного смещения может быть также
выполнено обучение. При этом для поля Начальная точка
является отсчетной автоматически устанавливается состоя-
ние FALSE.
(>>> 9.3.3.10 "Заучивание пространственного смещения
логических параметров" Страница 236)
4 Временное смещение в отношении смещения
ла перемещения.
 Положительное значение: триггер срабатывает по истече-
нии времени.
5 Инструкция, которую должен запускать триггер. Возможны:
 Присваивание значения переменной
Указание: На левой стороне присвоения не должна нахо-
диться переменная времени работы.
 Инструкция OUT; инструкция PULSE; инструкция
CYCFLAG
 Вызов подпрограммы. В этом случае должен быть указан
приоритет.
Пример: my_subprogram() PRIO = 81
В распоряжении имеются приоритеты 1, 2, 4–39, а также
81–128. Приоритеты 40–80 зарезервированы для случаев
автоматического присваивания приоритета системой.
Если система должна автоматически присвоить приори-
тет, следует установить: PRIO = -1.
Если подпрограммы одновременно вызываются несколь-
кими триггерами, то сначала обрабатывается триггер с на-
ивысшим приоритетом, а затем триггер с более низким
приоритетом. 1 = наивысший приоритет.
Условный Условный останов

останов
В данной документации приводятся дополнительные сведения
об условном останове.
(>>> 9.3.5 "Условный останов" Страница 242)

Рис. 9-20: Обусловленный останов
1 Условие останова. Допускается:
 глобальная булева переменная;
 сигнальное имя;
 сравнение;
 простая логическая связь: NOT, OR, AND или EXOR.
2 Условный останов может относиться к начальной или целевой
точке движения.
 TRUE: Начальная точка
 FALSE: Целевая точка
Если отсчетная точка сглажена, действуют такие же правила,
что и для триггера PATH.
Указание: сведения о сглаживании с триггером PATH можно
найти в инструкции по эксплуатации и программированию для
системных интеграторов.
3 Существует возможность пространственного смещения точки
останова. Для этого здесь необходимо указать нужное рассто-
яние до начальной или целевой точки. Если пространствен-
ное смещение не требуется, ввести «0».
ремещения
Существуют ограничения по значению смещения точки оста-
нова. Действуют такие же пределы, что и для триггера PATH.
ние FALSE.
Указание: сведения о пределах смещения с триггером PATH
можно найти в инструкции по эксплуатации и программирова-
нию для системных интеграторов.

Область Область неизменного движения

неизменного
движения Область неизменного движения доступно только для сегмен
тов CP-Spline.
В данной документации приводятся дополнительные сведения

об областях неизменного движения.
(>>> 9.3.6 "Область неизменного движения в блоке CP-Spline"
Рис. 9-21: Область неизменного движения
1  Start: определяет начало области неизменного движения.
 End: определяет конец области неизменного движения.

2 Start и End может относиться к начальной или целевой точке
движения.
 TRUE: Start или End относится к начальной точке.
Если начальная точка сглажена, отсчетная точка опреде-
ляется таким же образом, что и при равномерном сглажи-
вании с триггером PATH.
Указание: сведения о сглаживании с триггером PATH мож-
но найти в инструкции по эксплуатации и программирова-
нию для системных интеграторов.
 FALSE: Start или End относится к целевой точке.
Если целевая точка сглажена, то Start или End относится
к началу дуги сглаживания.
3 Для начала и конца области неизменного движения сущест-
вует возможность пространственного смещения. Для этого
здесь необходимо указать нужный участок. Если пространс-
твенное смещение не требуется, ввести «0».
ремещения
(>>> 9.3.6.2 "Максимальные пределы" Страница 248)
ние FALSE.
9.3.3.10 Заучивание пространственного смещения логических параметров
Описание В окне опции Логические параметры можно указать пространственные

смещения для триггера, условного останова и области неизменного дви-
жения. Вместо числового значения смещений их можно заучить.
При заучивании смещения поле Начальная точка является от

счетной в соответствующей вкладке автоматически устанавли-
вается на FALSE, т.к. заученное расстояние относится к целевой
точке движения.

 Точка, для которой должно действовать смещение, уже заучена.
Порядок 1. Занять нужную позицию посредством TCP.

действий 2. Установить курсор в строку с командой движения, для которой долж-
но быть заучено смещение.
3. Нажать Изменить. Откроется встроенный формуляр команды.
4. Открыть окно опции Логические параметры и выбрать нужную
вкладку.
5. Нажать Выбрать действие, затем нажать одну из следующих кнопок
(в зависимости от того, для чего выполняется заучивание смещения):
 Триггер: обучение смещения

 Условный останов: обучение смещения

 Область неизменного движения: обучение смещения
Расстояние до целевой точки актуальной команды движения прини-
мается в качестве значения пространственного смещения.
6. Сохранить изменение, нажав Команда OK.
9.3.4 Программирование отдельных движений Spline
9.3.4.1 Программирование отдельного движения SLIN



действий 2. Установить курсор в строку, после которой должно быть вставлено
движение.
3. Выбрать Команды > Перемещение > SLIN.
(>>> 9.3.4.2 "Встроенный формуляр SLIN" Страница 237)
9.3.4.2 Встроенный формуляр SLIN
Рис. 9-22: Встроенный формуляр SLIN (отдельное перемещение)
1 Вид перемещения SLIN
4 Скорость
 0,001 … 2 м/с

5 Имя записи данных перемещения. Система автоматически
задает имя. Имя может быть перезаписано.
(>>> 9.3.4.3 "Окно опции Параметры перемещения (SLIN)"
6 Индикацию этого окна можно включить и выключить посредс-
твом Смена параметра.
Имя записи данных с логическими параметрами. Система
ница 232)
9.3.4.3 Окно опции Параметры перемещения (SLIN)
Рис. 9-23: Окно опции Параметры перемещения (SLIN)
 1 … 100 %
 1 … 100 %
 1 … 100 %

4 Выбрать контроль ориентации.
9.3.4.4 Программирование отдельного движения SCIRC


Порядок 1. Переместить ТСР во вспомогательную точку.

движение.
SCIRC.
(>>> 9.3.4.5 "Встроенный формуляр SCIRC" Страница 239)
5. Нажать Touchup MP.
6. Переместить ТСР в целевую точку.
9.3.4.5 Встроенный формуляр SCIRC
Рис. 9-24: Встроенный формуляр SCIRC (отдельное перемещение)
1 Вид движения SCIRC
2 Имя вспомогательной точки
писано.

писано.
5 Скорость
 0.001 … 2 м/с
(>>> 9.3.4.6 "Окно опции Параметры перемещения (SCIRC)"
7 Угол круга
 - 9 999° … + 9 999°
Если задается угол круга меньше -400° или больше +400°, то
при сохранении встроенного формуляра появляется запрос
на подтверждение или отклонение введенного значения.
ница 232)
9.3.4.6 Окно опции Параметры перемещения (SCIRC)
Параметры
Рис. 9-25: Параметры перемещения (SCIRC)

 1 … 100 %
 1 … 100 %
3 Рывок редуктора. Рывок (толчок) означает изменение ускоре-
ния.
 1 … 100 %
4 Выбор контроля ориентации.
5 Выбор базовой системы контроля ориентации.
ном формуляре была выбрана опция CONT.
Конфигурация
контура
Рис. 9-26: Конфигурация контура (SCIRC)
7 Выбор ориентировочных характеристик во вспомогательной
точке
ном формуляре было выбрано ANGLE.
Выбор ориентировочных характеристик в целевой точке
9.3.4.7 Программирование отдельного движения SPTP




движение.
3. Выбрать Команды > Перемещение > SPTP.
(>>> 9.3.4.8 "Встроенный формуляр SPTP" Страница 242)
9.3.4.8 Встроенный формуляр SPTP
Рис. 9-27: Встроенный формуляр SPTP (отдельное движение)
1 Вид движения SPTP
4 Скорость:
 1 … 100 %
(>>> 9.3.3.8 "Окно опции Параметры перемещения (SPTP)"
Для редактирования данных коснуться стрелки. Откроется
ница 232)
9.3.5 Условный останов
Описание «Условный останов» позволяет пользователю задавать на траектории

место, в котором робот будет останавливаться в случае выполнения оп-

ределенного условия. Такое место называется точкой останова. Если ус-

ловие больше не выполняется, робот продолжает движение.
Во время перемещения система управления роботом рассчитывает точ-
ку, в которой она должна затормозить позже всего, чтобы остановиться в
точке останова. Начиная с этой точки (точка торможения) она проверяет,
выполняется условие или нет.
 Если условие в точке торможения выполняется, робот тормозит, что-
бы остановиться в точке останова.
Если же перед достижением точки останова условие снова перехо-
дит в состояние «не выполняется», робот ускоряется и не останавли-
вается.
 Если условие в точке торможения не выполняется, робот продолжает
движение без торможения.
Принципиально можно запрограммировать сколько угодно условных ос-
тановов. В то же время, допускается пересечение не более 10 участков
«Точка торможения → точка останова».
Во время торможения система управления роботом отображает в T1/T2
следующее сообщение: Условный останов активирован (строка {Но-
мер строки}).
(>>> 9.3.5.2 "Условие останова: пример и тормозные характеристики"
Программиро- Программирование с синтаксисом KRL:

вание  Посредством инструкции STOP WHEN PATH
Программирование со встроенными формулярами:
 В блоке Spline (CP и PTP) или в отдельной записи Spline:
в окне опции Логические параметры
 Перед блоком Spline (CP и PTP):
посредством встроенного формуляра Spline Stop Condition
9.3.5.1 Встроенный формуляр Spline Stop Condition
Этот встроенный формуляр может использоваться только блоком Spline.

Между встроенным формуляром и блоком Spline могут находиться дру-
гие инструкции или команды, но не команды движения.
Рис. 9-28: Встроенный формуляр Spline Stop Condition

1 Точка, к которой относится условный останов
 С элементом ONSTART: последняя точка перед блоком
Spline
 Без элемента ONSTART: последняя точка в блоке Spline
Если Spline сглажен, действуют такие же правила, что и для
триггера PATH.
Указание: сведения о сглаживании с триггером PATH можно
найти в инструкции по эксплуатации и программированию для
системных интеграторов.
Элемент ONSTART может быть задан и удален посредством
кнопки Перекл. OnStart.
2 Существует возможность пространственного смещения точки
останова. Для этого здесь необходимо указать нужное рассто-
яние до отсчетной точки. Если пространственное смещение
не требуется, ввести «0».
ремещения
Существуют ограничения по значению смещения точки оста-
нова. Действуют такие же пределы, что и для триггера PATH.
выполнено обучение.
(>>> "Запись Path" Страница 244)
3 Условие останова. Допускается:
 глобальная булева переменная;
 сигнальное имя;
 сравнение;
 простая логическая связь: NOT, OR, AND или EXOR.
Запись Path Кнопка Описание

Запись Path Если существует необходимость в смещении,
значение не обязательно указывать в число-
вом формате во встроенном формуляре. Это
можно сделать и методом обучения. Данная
операция выполняется посредством Запись
Path.
При обучении смещения элемент ONSTART
(если он установлен во встроенном формуля-
ре) автоматически удаляется, т.к. полученное
методом обучения удаление всегда относит-
ся к целевой точке движения.
Порядок обучения аналогичен порядку опера-
ций для окна опции Логические параметры.
(>>> 9.3.3.10 "Заучивание пространственного
смещения логических параметров" Страни-
ца 236)

9.3.5.2 Условие останова: пример и тормозные характеристики
Пример По умолчанию отступы не предлагаются и используются здесь для повы-

шения наглядности обзора.
Рис. 9-29: Пример внутреннего программирования (формуляры от-

крыты)
4 Если вход $IN[77] FALSE, то робот останавливается в
50 мм после точки P2 и ожидает состояния $IN[77] TRUE.
Рис. 9-30: Пример STOP WHEN PATH
Точка Описание
BP Точка торможения (Brake Point): здесь робот должен
начинать торможение, чтобы остановиться в точке оста-
нова.
Начиная с этой точки система управления роботом прове-
ряет, выполняется условие останова или нет.
Позиция BP зависит от скорости и коррекции и не распоз-
нается пользователем.
SP Точка останова (Stop Point)
Участок P2 → SP имеет длину 50 мм.

Тормозные
Ситуация в BP Поведение робота
характеристики
$IN[77] == FALSE Робот тормозит и останавлива-
ется в SP.
$IN[77] == TRUE Робот не тормозит и не останав-
ливается в SP. Программа выпол-
няется, как если бы инструкция
STOP WHEN PATH отсутство-
вала.
1. В BP установлено $IN[77] == 1. Робот тормозит в BP.
FALSE. 2. При переключении входа на
2. Между BP и SP вход переклю- TRUE робот снова ускоряется
чается на TRUE. и не останавливается в SP.
1. В BP установлено $IN[77] == 1. Робот не тормозит в BP.
TRUE. 2. При переключении входа на
2. Между BP и SP вход переклю- FALSE робот выполняет оста-
чается на FALSE. нов в режиме АВАРИЙНОГО
ОСТАНОВА с соблюдением
траектории и останавливает-
ся в непредсказуемой точке.
Если условия останова выполняются только после того, как робот уже
прошел BP, время для остановки в SP со стандартной тормозной харак-
теристикой утеряно. В этом случае робот выполняет останов в режиме
АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА с соблюдением траектории и останавливает-
ся в непредсказуемой точке.
 Если робот при АВАРИЙНОМ ОСТАНОВЕ останавливается после
SP, возобновление программы возможно только после того, как боль-
ше не будут выполняться условия останова.
 Если робот при АВАРИЙНОМ ОСТАНОВЕ с соблюдением траекто-
рии останавливается перед SP, в случае возобновления программы
происходит следующее:
 если условия останова больше не выполняются: робот переме-
щается дальше;
 если условия останова еще выполняются: робот перемещается
до SP и останавливается там.
9.3.6 Область неизменного движения в блоке CP-Spline
Описание В блоке CP-Spline может быть определена область, в которой робот бу-
дет стабильно поддерживать запрограммированную скорость (если это
возможно). Такая область называется «областью неизменного движе-
ния».
 На каждый блок CP-Spline может быть определена 1 область неиз-
менного движения.
 Область неизменного движения определяется командой Start и ко-
мандой End.
 Область не может выходить за пределы блока Spline.
 Область может быть сколь угодно малой.
Если поддержание запрограммированной скорости на неизменном зна-
чении невозможно, система управления роботом сигнализирует об этом
соответствующим сообщением во время выполнения программы.
Область неизменного движения по нескольким сегментам:

Область неизменного движения может распространяться на несколько

сегментов с различными запрограммированными скоростями. В этом
случае для всей области действует наименьшая скорость.
В сегментах с более высокой запрограммированной скоростью движение
тоже будет выполняться с наименьшей скоростью. Сообщение о недо-
стижении заданной скорости в этом случае не выводится. Сигнализиру-
ется только невозможность поддержания наименьшей скорости.
Программиро- Существуют следующие возможности программирования области неиз-

вание менного движения:
 При программировании с синтаксисом KRL: посредством инструкции
CONST_VEL
 При программировании со встроенными формулярами:
начало и конец области задают у соответствующего сегмента CP, в
окне опции Логические параметры.
9.3.6.1 Выбор строки в область неизменного движения
Описание При выборе записи в область неизменного движения система управле-

ния роботом игнорирует данный выбор, о чем выводится соответствую-
щее сообщение. Движения выполняются так, как если бы область
неизменного движения не была запрограммирована.
Выбором записи в область неизменного движения считается выбор запи-
си в участок траектории, определенный значениями смещения. При этом
не имеет значения, в каких записях движения запрограммированы нача-
ло и конец области.
Пример
Рис. 9-31: Пример области неизменного движения (внутреннее про-

граммирование)
Формуляры в программе открыты. По умолчанию отступы не предлага-

ются и используются здесь для повышения наглядности обзора.

В качестве начала области неизменного движения в программе опреде

лена точка P1. В качестве конца определена точка P4. Чтобы опреде-
лить, что подходит для выбора в качестве записи в область неизменного
движения, решающим фактором является расположение данной облас-
ти на траектории:
Рис. 9-32: Пример области неизменного движения (траектория)
Что подходит для выбора в качестве записи в область неизменного

движения?
Выбор записи в точку … P1 P2 P3 P4

= в области неизменного движе- нет нет да нет
ния?
9.3.6.2 Максимальные пределы
Если начальная и/или целевая точка блока Spline является точным

остановом:
 Область неизменного движения начинается самое раннее в началь-
ной точке.
 Область неизменного движения заканчивается самое позднее в це-
левой точке.
Если значение сдвига приводит к нарушению этих пределов, система уп-
равления роботом автоматически уменьшает смещение и выводит сле-
дующее сообщение: CONST_VEL {Start/End} = {Смещение} не
реализуемо, используется {Новое смещение}.
Система управления роботом уменьшает смещение настолько, чтобы
возникла область, в которой можно будет поддерживать запрограммиро-
ванную скорость на неизменном уровне. То есть: она не обязательно
смещает предел точно на начальную или целевую точку блока Spline –
смещение может быть выполнено и в направлении внутрь.
Такое же сообщение поступает, если область изначально располагается
в пределах блока Spline, однако смещение не позволяет поддерживать
заданную скорость. В этом случае система управления роботом тоже
уменьшает смещение.
Если начальная и/или целевая точка блока Spline сглажена:
 Область неизменного движения начинается самое раннее в начале
дуги сглаживания начальной точки.
 Область неизменного движения завершается самое позднее в нача-
ле дуги сглаживания целевой точки.

Рис. 9-33: Максимальные пределы при сглаженном SPLINE/

ENDSPLINE
Если смещение таково, что будет происходить сглаживание этих преде-

лов, система управления роботом автоматически устанавливает предел
на начало соответствующей дуги сглаживания. Сообщение не выводит-
ся.
9.4 Изменение параметров движения

Порядок 1. Установить курсор в строку с командой, которая должна быть измене-

действий на.
2. Нажать кнопку Изменить. Открывается встроенный формуляр ко-
манды.
3. Изменить параметры.
4. Сохранить изменения, нажав кнопку Команда OK.
9.5 Повторное программирование точки
Описание Координаты заученной точки могут быть изменены. Для этого перемес-
тить робот в нужную новую позицию и переписать прежнюю точку новой
позицией.

Порядок 1. Занять нужную позицию посредством TCP.

действий 2. Установить курсор в строку с командой движения, которая должна
быть изменена.
манды.
4. Для движений PTP и LIN: нажать кнопку Touch Up, чтобы принять те-
кущую позицию TCP в качестве новой целевой точки.
Для движений CIRC:
 нажать кнопку Touchup HP, чтобы принять текущую позицию TCP
в качестве новой вспомогательной точки;
 или нажать кнопку Touchup ZP, чтобы принять текущую позицию
TCP в качестве новой целевой точки.
5. Подтвердить процедуру, ответив Да на запрос.

9.6 Программирование логических команд
9.6.1 Входы/выходы
Цифровые входы/выходы
Система управления роботом может управлять максимум 8192 цифро-
выми входами и 8192 цифровыми выходами. По умолчанию для исполь-
зования предлагается 4096 входа/выхода.
Аналоговые входы/выходы
Система управления роботом может управлять 32 аналоговыми входами
и 32 аналоговыми выходами.
Управление входами/выходами осуществляется с помощью следующих
системных переменных:
Входы Выходы
Цифровые $IN[1] … $IN[8192] $OUT[1] … $OUT[8192]
Аналого- $ANIN[1] … $ANIN[32] $ANOUT[1] … $ANOUT[32]
вые
$ANIN[…] указывает входное напряжение, адаптированное до диапазона

от -1.0 до +1.0. Фактическое напряжение зависит от настроек аналогово-
го модуля.
Посредством $ANOUT[…] можно задать аналоговое напряжение. Для
$ANOUT[…] могут устанавливаться значения от -1.0 до +1.0. Фактичес-
кое созданное напряжение зависит от настроек аналогового модуля. При
попытке задания напряжений за пределами диапазона значений система
управления роботом выводит следующее сообщение: Ограничение
{Сигнальное имя}
9.6.2 Установка цифрового выхода – OUT

Порядок 1. Установить курсор в строку, после которой должна быть вставлена

действий логическая команда.
2. Выбрать последовательность меню Команды > Логика > OUT >
OUT.
(>>> 9.6.3 "Встроенный формуляр OUT" Страница 250)
9.6.3 Встроенный формуляр OUT
Данная команда устанавливает цифровой выход.
Рис. 9-34: Встроенный формуляр OUT

1 Номер выхода
2 Если у выхода есть имя, это имя отображается.
Только для группы пользователей «Эксперты»:
нажатием на кнопку Описание можно ввести имя. Имя зада-
ется свободно.
3 Состояние, в которое переключается выход
 TRUE
 FALSE
4  CONT: обработка в предварительном выполнении;
 [пусто]: обработка с остановом предварительного выпол-
нения.
9.6.4 Установка импульсного выхода – PULSE


2. Выбрать последовательность меню Команды > Логика > OUT >
PULSE.
(>>> 9.6.5 "Встроенный формуляр PULSE" Страница 251)
9.6.5 Встроенный формуляр PULSE
Данная команда устанавливает импульс определенной длины.
Рис. 9-35: Встроенный формуляр PULSE
 TRUE: уровень «High»
 FALSE: уровень «Low»
4  CONT: обработка в предварительном выполнении
нения
5 Длина импульса
 0.10 … 3.00 с

9.6.6 Установка аналогового выхода — ANOUT


действий команда.
2. Выбрать пункт Команды > Аналоговый вывод > Статический или
Динамический.
(>>> 9.6.7 "Встроенный формуляр ANOUT статический" Страни-
ца 252)
(>>> 9.6.8 "Встроенный формуляр ANOUT динамический" Страни-
ца 252)
9.6.7 Встроенный формуляр ANOUT статический
Данная команда устанавливает статический аналоговый выход. Напря-

жение посредством коэффициента устанавливается на постоянную ве-
личину. Фактическое значение напряжения зависит от использованного
аналогового модуля. Например, модуль 10 В при коэффициенте 0,5
обеспечивает напряжение 5 В.
ANOUT приводит к останову предварительной процедуры.
Рис. 9-36: Встроенный формуляр ANOUT статический
1 Номер аналогового выхода
 CHANNEL_1 – CHANNEL_32
2 Коэффициент для напряжения
 0–1 (ступени: 0.01)
9.6.8 Встроенный формуляр ANOUT динамический
Эта команда включает или выключает динамический аналоговый выход.

Одновременно могут быть включены максимум 4 динамических аналого-
вых выхода. ANOUT приводит к останову предварительной процедуры.
Напряжение устанавливается посредством коэффициента. Фактическое
значение напряжения зависит от следующих значений:
 скорость или функциональный генератор;
Например, скорость 1 м/с при коэффициенте 0,5 дает напряжение
5 В.
 смещение.
Например, смещение +0,15 для напряжения 0,5 В дает напряжение
6,5 В.

Рис. 9-37: Встроенный формуляр ANOUT динамический
1 Включение или выключение аналогового выхода
 ON
 OFF
2 Номер аналогового выхода
 CHANNEL_1 – CHANNEL_32
3 Коэффициент для напряжения
 0–10 (ступени: 0.01)
4  VEL_ACT: напряжение зависит от скорости.
 TECHVAL[1] – TECHVAL[6]: напряжение управляется
функциональным генератором.
5 Значение, на которое повышается или понижается напряже-
ние
 -1 – +1 (ступени: 0.01)
6 Время, на которое сигнал замедляется (+) или подается
раньше (-)
 -0,2 – +0,5 с
9.6.9 Программирование времени ожидания — WAIT


2. Выбрать последовательность меню Команды > Логика > WAIT.
(>>> 9.6.10 "Встроенный формуляр WAIT" Страница 253)
9.6.10 Встроенный формуляр WAIT
С помощью формуляра WAIT можно запрограммировать время ожида-

ния. Движение робота задерживается на запрограммированное время.
WAIT всегда приводит к останову предварительной процедуры.
Рис. 9-38: Встроенный формуляр WAIT

1 Время ожидания
 ≥0с
9.6.11 Программирование зависимой от сигнала функции ожидания — WAITFOR


2. Выбрать последовательность меню Команды > Логика > WAITFOR.
(>>> 9.6.12 "Встроенный формуляр WAITFOR" Страница 254)
9.6.12 Встроенный формуляр WAITFOR
Данная команда устанавливает зависимую от сигнала функцию ожида-

ния.
При необходимости могут быть логически связаны несколько сигналов
(максимум 12). Если добавляется создание связи, то во встроенном фор-
муляре добавляются поля для дополнительных сигналов и для других
связей.
Рис. 9-39: Встроенный формуляр WAITFOR

1 Добавить внешнюю связь. Оператор находится между заклю-
ченными в скобки выражениями:
 AND;
 OR;
 EXOR.
Добавить NOT.
 NOT;
 [пусто].
Ввести нужный оператор с помощью соответствующей экран-
ной кнопки.
2 Добавить внутреннюю связь. Оператор находится внутри
заключенного в скобки выражения:
 AND;
 OR;
 EXOR.
Добавить NOT.
 NOT;
 [пусто].
Ввести нужный оператор с помощью соответствующей экран-
ной кнопки.
3 Ожидаемый сигнал:
 IN;
 OUT;
 CYCFLAG;
 TIMER;
 FLAG.
4 Номер сигнала
5 Если у сигнала имеется имя, это имя отображается.
6  CONT: обработка в предварительном выполнении;
нения.
9.6.13 Переключение на траектории – SYN OUT


2. Выбрать последовательность меню Команды > Логика > OUT > SYN
OUT.
(>>> 9.6.14 "Встроенный формуляр SYN OUT, опция START/END"

(>>> 9.6.15 "Встроенный формуляр SYN OUT, опция PATH" Страни-

ца 258)
9.6.14 Встроенный формуляр SYN OUT, опция START/END
Операция переключения может быть запущена относительно начальной

или целевой точки движения. Операция переключения может быть сме-
щена по времени. Движением может быть LIN, CIRC или PTP.
Случаи применения для примера:
 закрывание или открывание сварочных клещей при точечной сварке;
 включение или выключение сварочного тока при сварке по контуру;
 подключение или отключение объемного тока при склеивании или
герметизации.
Рис. 9-40: Встроенный формуляр SYN OUT, опция START/END
 TRUE
 FALSE
4 Точка, к которой относится SYN OUT:
 START: начальная точка движения
 END: целевая точка движения
5 Временное смещение операции переключения.
 -1 000 … +1 000 мс
Указание. заданное время является абсолютным. Таким
образом, точка переключения изменяется в зависимости от
скорости робота.
Пример 1 Точка запуска движения и целевая точка являются точками точного оста-
нова.
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms

Рис. 9-41
OUT 1 и OUT 2 приблизительно указывают позиции, в которых происхо-

дит переключение. Пунктирные линии указывают границы переключе-
ния.
Границы переключения:
 START: точка переключения может быть задержана максимум до точ-
ки точного останова Р3 (+ мс);
 END: точка переключения может быть смещена вперед максимум до
точки точного останова Р2 (- мс).
Если для временного смещения задаются более высокие значения, сис-
тема управления автоматически переключается на границе переключе-
ния.
Пример 2 Начальная точка движения является точкой точного останова, целевая

точка сглажена.
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
Рис. 9-42

ния. M = середина зоны сглаживания.

 START: точка переключения может быть задержана максимум до на-
чала зоны сглаживания Р3 (+ мс).
начала зоны сглаживания Р3 (- мс).
Точка переключения может быть задержана максимум до конца зоны
сглаживания Р3 (+).
ния.
Пример 3 Точка запуска движения и целевая точка сглажены.

Рис. 9-43

ния. M = середина зоны сглаживания.
 START: ближайшее возможное положение точки переключения – в
конце зоны сглаживания Р2.
Точка переключения может быть задержана максимум до начала
зоны сглаживания Р3 (+ мс).
начала зоны сглаживания Р3 (- мс).
Точка переключения может быть задержана максимум до конца зоны
сглаживания Р3 (+).
ния.
9.6.15 Встроенный формуляр SYN OUT, опция PATH
Операция переключения относится к целевой точке движения. Операция

переключения может быть смещена в пространстве и по времени. Дви-
жением может быть LIN или CIRC. Движение PTP недопустимо.

Рис. 9-44: Встроенный формуляр SYN OUT, опция PATH
 TRUE
 FALSE
4  PATH: SYN OUT относится к целевой точке движения.
5 Это поле отображается на дисплее только если выбран PATH.
Удаление точки переключения от целевой точки
 -2 000 … +2 000 мм
 -1 000 … +1 000 мс
Указание. заданное время является абсолютным. Таким
образом, точка переключения изменяется в зависимости от
скорости робота.
Пример 1 Начальная точка движения является точкой точного останова, целевая

точка сглажена.
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
Рис. 9-45
OUT 1 приблизительно указывает позицию, в которой происходит пере-

ключение. Пунктирные линии указывают границы переключения. M = се-
редина зоны сглаживания.

 точка переключения может быть смещена вперед, но не далее точки
точного останова Р1.
 Точка переключения может быть задержана максимум до следующей
точки точного останова Р4. Если бы точкой точного останова была
Р3, то задержка точки переключения была бы возможной максимум
до Р3.
Если для пространственного или временного смещения задаются более
высокие значения, система управления автоматически переключается
на границе переключения.
Пример 2 Точка запуска движения и целевая точка сглажены.

SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
Рис. 9-46
OUT 1 приблизительно указывает позицию, в которой происходит пере-

ключение. Пунктирные линии указывают границы переключения. M = се-
редина зоны сглаживания.
 точка переключения может быть смещена вперед, но не далее нача-
ла зоны сглаживания Р1;
 точка переключения может быть задержана максимум до следующей
точки точного останова Р4. Если бы точкой точного останова была
Р3, то задержка точки переключения была бы возможной максимум
до Р3.
Если для пространственного или временного смещения задаются более
высокие значения, система управления автоматически переключается
на границе переключения.
9.6.16 Установка импульсов на траектории — SYN PULSE



2. Выбрать последовательность меню Команды > Логика > OUT > SYN
PULSE.
(>>> 9.6.17 "Встроенный формуляр SYN PULSE" Страница 261)
9.6.17 Встроенный формуляр SYN PULSE
Посредством SYN PULSE можно инициировать импульс в начальной или

конечной точке движения. Импульс может быть смещен во времени и/
или в пространстве: Т.е. его не требуется активировать точно в заданной
точке – это может быть выполнено раньше или позже.
Рис. 9-47: Встроенный формуляр SYN PULSE
 TRUE
 FALSE
4 Продолжительность импульса
 0,1 … 3 с
5 Точка, к которой относится SYN PULSE:
 START: начальная точка движения
 END: целевая точка движения
Примеры и границы переключения см. SYN OUT.
(>>> 9.6.14 "Встроенный формуляр SYN OUT, опция START/
END" Страница 256)
 PATH: SYN PULSE относится к целевой точке. Дополни-
тельно возможно пространственное смещение.
Примеры и границы переключения см. SYN OUT.
(>>> 9.6.15 "Встроенный формуляр SYN OUT, опция PATH"

6 Удаление точки переключения от целевой точки
 -2 000 … +2 000 мм
Это поле отображается на дисплее, если выбран пункт PATH.
 -1 000 … +1 000 мс
Указание. заданное время является абсолютным. Точка пере-
ключения изменяется в зависимости от скорости робота.
9.6.18 Изменение логической команды

Порядок 1. Установить курсор в строку с командой, которая должна быть измене-

действий на.
манды.
3. Изменить параметры.

10 Сервис KUKA
10.1 Запрос службы поддержки
Введение
A
В настоящем руководстве содержится информация об эксплуатации и
управлении, а также об устранении неисправностей. При возникновении
каких-либо других вопросов можно связаться с местным филиалом на-
шего предприятия.
Информация Для оформления запроса необходимо указать следующую инфор-

мацию:
 описание проблемы, включая данные о продолжительности и перио-
дичности возникновения неисправности.
 По возможности более всеобъемлющей информации по компонента-
ми программного и аппаратного обеспечения всей системы
Следующий перечень содержит критерии того, какая информация за-
частую является наиболее важной:
 Тип и серийный номер кинематики, например, манипулятора
 Тип и серийный номер системы управления
 Тип и серийный номер системы энергоснабжения
 Описание и версия системного программного обеспечения
 Обозначения и версии дополнительных/прочих компонентов про-
граммного обеспечения или модификаций
 комплект диагностики KrcDiag;
дополнительно для KUKA Sunrise: существующие проекты, вклю-
чая приложения;
для версий системного программного обеспечения KUKA до V8:
архив программного обеспечения (KrcDiag еще не доступен);
 имеющаяся прикладная программа;
 имеющиеся дополнительные оси;
10.2 Сервисная служба KUKA
Доступный Отделы сервисной службы KUKA имеются во многих странах. При воз-
сервис никновении вопросов просьба обращаться к нам!
Аргентина Ruben Costantini S.A. (представительство)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Аргентина
Тел. +54 3564 421033
Факс +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Австралия KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Австралия
Тел. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Бельгия KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Бельгия
Тел. +32 11 516160
Факс +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Бразилия KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Бразилия
Тел. +55 11 4942-8299
Факс +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Чили Robotec S.A. (представительство)

Santiago de Chile
Чили
Тел. +56 2 331-5951
Факс +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Китай KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Тел. +86 21 5707 2688
Факс +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Германия KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Германия
Тел. +49 821 797-4000
Факс +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

Франция KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Франция
Тел. +33 1 6931660-0
Факс +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Индия KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Индия
Тел. +91 124 4635774
Факс +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Италия KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Италия
Тел. +39 011 959-5013
Факс +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Япония KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Япония
Тел. +81 45 744 7691
Факс +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Канада KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Канада
Тел. +1 905 670-8600
Факс +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Корея KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Корея
Тел. +82 31 501-1451
Факс +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Малайзия KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Малайзия
Тел. +60 (03) 8063-1792
Факс +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Мексика KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Мексика
Тел. +52 55 5203-8407
Факс +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Норвегия KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Норвегия
Тел. +47 61 18 91 30
Факс +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Австрия KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Австрия
Тел. +43 7 32 78 47 52
Факс +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

Польша KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Польша
Тел. +48 327 30 32 13 or -14
Факс +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Португалия KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Португалия
Тел. +351 265 729780
Факс +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Россия KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Россия
Тел. +7 495 781-31-20
Факс +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Швеция KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Швеция
Тел. +46 31 7266-200
Факс +46 31 7266-201
info@kuka.se
Швейцария KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Швейцария
Тел. +41 44 74490-90
Факс +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Испания KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Испания
Тел. +34 93 8142-353
Факс +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
ЮАР Jendamark Automation LTD (представительство)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
ЮАР
Тел. +27 41 391 4700
Факс +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Тайвань KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Тел. +886 3 4331988
Факс +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Таиланд KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Тел. +66 2 7502737
Факс +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Чехия KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Чешская Республика
Тел. +420 22 62 12 27 2
Факс +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

Венгрия KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Венгрия
Тел. +36 24 501609
Факс +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
США KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
США
Тел. +1 866 873-5852
Факс +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Великобритания KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Великобритания
Тел. +44 121 585-0800
Факс +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk


Индекс
Индекс
Символы Версия, панель управления 91
#BSTEP 180 Версия, система управления роботом 91
#ISTEP 180 Вид выполнения программы, выбор 179
#MSTEP 179 Вид перемещения «Клавиши перемещения»
$ANIN 250 71
$ANOUT 250 Вид перемещения «Пространственная
$IN 250 мышь» 72
$OUT 250 Вид перемещения, активация 74
$ROBRUNTIME 91, 92 Виды выполнения программы 179
Виды движений 193
Цифры Включение, система управления роботом 55
2004/108/ЕС 43 Внешняя кинематика, калибровка 143
2006/42/ЕС 43 Восстановление, данные 173
89/336/ЕЭС 43 Восстановление, данные RDC 178
95/16/ЕС 43 Восстановление, пакеты опций 178
97/23/ЕС 44 Восстановление, проекты 178
Время ожидания 253
А Время ожидания, отключение подачи
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ 46 напряжения 60
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ, внешний 27 Время ожидания, Power-fail 59
Аварийный останов, внешний 35 Время ожидания, Power-off 58
Аварийный останов, локальный 35 Время работы 91, 92
Автоматический режим работы 40 Вспомогательная точка 194
Администратор 66 Вставить 169
Актуальная позиция 83 Встроенные формуляры 215
Архивирование данных, в сети 172 Входы/выходы, аналоговые 85, 250
Архивирование данных, на накопитель USB Входы/выходы, внешняя автоматика 85
172 Входы/выходы, цифровые 83, 250
Архивирование, журнал 173 Выбор записи 185, 200
Архивирование, обзор 170 Выбор режима работы 25
Ассистент ввода в эксплуатацию 95 Выбор режимов работы 24
Выбор, программа 161
Б Вывод из эксплуатации 42
База инструмента, калибровка 146 Выключение (пункт меню) 56
База инструмента, цифровой ввод 148 Выполнение программы 179
База, выбор 75 Вырезать 170
База, калибровка 131 Выход, аналоговый 252
Безопасная зона 19, 22 Выход, цифровой 250
Безопасность 17
Безопасность, общая информация 17 Г
Безопасный останов STOP 0 19 Главное меню, вызов 55
Безопасный останов STOP 1 20 Группа кинематики 50, 71
Безопасный останов STOP 2 20 Группа пользователей, по умолчанию 65
Безопасный останов 0 19 Группа пользователей, смена 65
Безопасный останов 1 20
Безопасный останов 2 20 Д
Безопасный останов, внешний 29 Данные дополнительной загрузки (пункт
Безопасный рабочий останов 19, 28 меню) 152
Блок CP-Spline 222 Данные нагрузки 150
Блок PTP-Spline 222 Данные нагрузки инструмента (пункт меню)
Блок Spline, программирование 221 151
Блокировка разделительных защитных Данные полезной нагрузки 151
приспособлений 26 Данные робота (пункт меню) 91
Двигатель, замена 113
В Движение РТР 215
Введение 11 Движение CIRC 217
Версия, операционная система 91 Движение CP 193
Версия, основная система 91 Движение LIN 216

Движение SCIRC, программирование 239 Инструмент, стационарный 135

Движение SLIN, программирование 237 Интегратор установок 21
Движение SPTP, программирование 241 Интерпретатор заданий 52
Декларация изготовителя 17, 18 Интерпретатор заданий, индикация
Декларация о соответствии 18 состояния 53
Декларация о соответствии требованиям ЕС Информация (пункт меню) 91
18 Искать 170
Детальный вид (пункт меню) 166 Использование не по назначению 17
Детальный вид, вывод на дисплей 166 Использование по назначению 14, 17
Дефект тормоза 33 Использование, ненадлежащее 17
Деюстировка 120
Директива о машинах 18 К
Директива об оборудовании, работающем Калибровка 123
под давлением 41 Калибровка, база 131
Директива по машиностроению 43 Калибровка, внешняя кинематика 143
Директива по низковольтному оборудованию Калибровка, внешняя TCP 135
18 Калибровка, заготовка 135
Директива по оборудованию, работающему Калибровка, инструмент 123
под давлением 44 Калибровка, исходная точка кинематики 144
Директива по электромагнитной Калибровка, кинематика TOOL 148
совместимости 18, 43 Калибровка, линейный блок 141
Длинные тексты, импорт 153 Калибровка, стационарный инструмент 135
Длинные тексты, экспорт 153 Категория останова 0 20
Документация, промышленный робот 11 Категория останова 1 20
Дополнительное оборудование 13, 17 Категория останова 2 20
Дополнительные оси 17, 21, 83, 91 Клавиатура 46, 51
Клавиша клавиатуры 46
Е Клавиша обратного пуска 46
Емкость памяти 91 Клавиша пуска 46, 47
Клавиша СТОП 46
З Клавиши перемещения 46, 69, 75
Завершение работы, KSS 56 Клавиши состояния 46
Заводская табличка 47, 95 Комментарий 168
Закрепление 177 Компенсатор веса 41
Заменить 170 Компенсация, сбой подачи напряжения 58, 59
Запрос службы поддержки 263 Контактная измерительная головка 100
Запуск внешней автоматики 186 Контроль ориентации, LIN, CIRC 196
Запуск, программа 184, 185 Контроль ориентации, Spline 208
Запуск, KSS 55 Контроль, скорость 29
Защита оператора 24 Конфигурация системы безопасности,
Защитное оснащение 29 импорт 93
Защитные приспособления, внешние 31 Конфигурация системы безопасности,
Защитные функции 32 экспорт 93
Зона оси 19 Копировать 169
Коррекция 74, 183
И Коррекция программы 183
Изменение, координаты 249 Косвенный метод 134
Изменение, логическая команда 262
Изменение, параметры движения 249 Л
Импульс 251 Линейка состояний 50, 51
Импульс, относительно траектории 260 Линейный блок 17, 140
Имя, архив 92
Имя, робот 91, 92 М
Имя, управляющий ПК 91 Манипулятор 13, 17, 19
Индикация, информация о роботах 91 Маркировка CE 18
Индикация, информация о системе Маркировки 31
управления роботом 91 Машинные данные 91
Инкремент 79 Менеджер соединений 46
Инкрементальное перемещение вручную 79 Метки юстировки 101
Инструмент, внешний 148 Метод 3 точек 132
Инструмент, выбор 75 Метод базы отсчета XYZ 127

Индекс
Метод ABC 2 точки 129 Перемещение, вручную, робот 69

Метод ABC унив. 128 Перемещение, декартово 69, 75, 78
Метод XYZ 4 точки 125 Перемещение, осевое 69, 75
Механические концевые упоры 30 Перенос строки (пункт меню) 167
Механическое устройство ограничения зоны Переносное программирующее устройство
оси 30 13
Микроэлектронное наладочное устройство Периферийный контактор 38, 96
100, 114 Персонал 21
Моделирование 39 Поворотный откидной стол 17, 143
Модуль 63 Повторное программирование 249
Повторный ввод в эксплуатацию 34, 95
Н Позиционер 143
Навигатор 160 Позиция HOME 165
Накопители USB 14 Пользователь 19, 21
Напряжение 85, 252, 253 Пользователь системы 22
Неисправности 34 Пользовательский интерфейс 49
Новая папка, создание 159 Потребление энергии, измерение 81
Новая программа, создание 159 Пошаговый режим 29, 32
Предварительное число 180
О Предохранительные устройства 24
Обеспечение безопасности машин 44 Предохранительные устройства, обзор 24
Обзор промышленного робота 13 Предъюстировочное положение 101, 102
Область неизменного движения 235, 246 Приводы, включение/выключение 54
Обработка (кнопка) 50 Применяемые стандарты и предписания 43
Обучение 11 Принадлежности 13, 17
Общие меры безопасности 33 Проверка функционирования 35
Ожидание 59 Программа, автоматический запуск 185
Окно сообщений 50 Программа, выбор 161
Онлайн-справка 61 Программа, закрытие 163
Онлайновая документация 61 Программа, запуск вручную 184
Опасная зона 19 Программа, останов 185, 186
Опасные вещества 41 Программа, открытие 161
Оператор 65 Программа, отмена выбора 162
Операция переключения, относительно Программа, распечатка 170
траектории 255 Программа, редактирование 167
Описание продукта 13 Программа, сброс 186
Опции безопасности 20 Программа, создание новой 159
Останов, программа 185, 186 Программирование 249
Остановочный путь 19, 22 Программирование движений, основы 193
Отключение подачи напряжения, время Программирование, встроенные формуляры
ожидания 60 215
Открытие, программа 161 Программирование, пользователь 215
Отмена выбора, программа 162 Программируемые концевые выключатели
Отметка в виде штриха. для юстировки 115 29, 32
Программируемые концевые выключатели,
П изменение 121
Пакеты опций, восстановление 178 Программист 66
Пакеты опций, резервное копирование 177 Программное обеспечение 13, 17
Папка, создание новой 159 Программные концевые выключатели 121
Первичная юстировка 105, 115 Программные строки, удаление 169
Первый ввод в эксплуатацию 34, 95 Проект, неактивный 176
Перегрузка 33 Проекты, восстановление 178
Переименование, база 140 Проекты, резервное копирование 177
Переименование, инструмент 140 Промышленный робот 13, 17
Переименование, папка 159 Пространственная мышь 46, 69, 76, 77, 78
Переименование, файл 159 Пульт управления KUKA smartPAD 19
Переключатели подтверждения 28 Пульт управления smartPAD 20
Переключатель подтверждения 47 Путь реакции 19
Перемещение назад 187
Перемещение, вручную, дополнительные оси Р
80 Работы по очистке 41

Работы по уходу 41 Список файлов 160

Рабочая зона 19, 22 Срок службы 19
Разъем USB 47 Стандартное электронное наладочное
Распечатка, программа 170 устройство 100
Распознавание столкновения 219 Стандартное электронное наладочное
Реакции останова 23 устройство (Standard Electronic Mastering De-
Редактор 161 vice) 105
Режим ввода в эксплуатацию 37 Стрелочный индикатор 111
Режим интерполяции 219, 224 Строка заголовка 160
Режим работы, смена 66 Строка состояния 160
Резервное копирование, данные RDC 177 Строка DEF (пункт меню) 166
Резервное копирование, пакеты опций 177 Строка DEF, выделение/затемнение 166
Резервное копирование, проекты 177 Структура каталогов 160
Ремонт 40 Счетчик времени работы 92
Робот с точным позиционированием, Счетчик, индикация 88
проверка активации 97
Робот-палетоукладчик 131 Т
Роботы-палетоукладчики 125 Таймер, индикация 89
РТР, вид движения 193 Термины, безопасность 19
Ручная коррекция 74 Технические данные 36, 92, 95
Ручной программатор 17 Технологические пакеты 13, 215
Ручной режим 38 Техобслуживание 40, 155
Рывок 225, 226, 230, 232, 238, 241 Тип, робот 91
Тип, система управления роботом 91
С Типы пуска 59
Сбой подачи напряжения, компенсация 58, 59 Товарные марки 12
Сглаживание 195, 220 Тормозной путь 19
Сегмент SCIRC, программирование 226 Точка запястья 213
Сегмент SLIN, программирование 226 Точки измерения (пункт меню) 90
Сегмент SPL, программирование 226 Транспортировка 34
Сегмент Spline 197 Триггер, для встроенного формуляра Spline
Сегмент SPTP, программирование 228 232
Сенсорный экран 45, 51
Сервис, робот KUKA 263 У
Сервисная служба KUKA 91, 263 Угол круга 212
Серийный номер 92 Указание об ответственности 17
Сингулярность 212 Указания 11
Сингулярность, CP-Spline 209 Указания по технике безопасности 11
Система защиты оператора 26, 32, 54 Указатель записи 163, 180
Система координат BASE 67, 132 Управление 45
Система координат FLANGE 68, 124 Управление проектом (окно) 175
Система координат ROBROOT 67 Условия перемещения (окно) 53
Система координат TOOL 67, 123 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА 26,
Система координат WORLD 67 27, 32
Система управления безопасностью 25 Устройство контроля зоны оси 30
Система управления роботом 13, 17 Устройство ограничения зоны оси 30
Системные требования 14 Устройство подтверждения 28, 32
Системный интегратор 18, 21 Устройство подтверждения, внешнее 28
Системы координат 67 Устройство позиционирования 17
Системы координат, для клавиш Устройство размыкания тормозов 31
перемещения 50 Устройство свободного вращения 31
Системы координат, для пространственной Утилизация 42
мыши 50 Утрата юстировки 105, 109, 114, 119
Системы координат, ориентация 69
Системы координат, угол 69 Ф
Скорость 74, 183 Фильтр 161
Скорость, контроль 29 Флаги, индикация 87
Смещение 105, 108, 114, 118, 252 Функциональные пакеты 91
Соединительные кабели 13, 17 Функция ожидания, зависимая от сигнала 254
Сообщения, вызов справки 62
Специальные знаки 215

Индекс
Х OUT 250
Холодный пуск 59 Performance Level 24
Холодный пуск, первичный 58, 59 Point to Point 193
Хранение 42 POV 183
Power-fail, время ожидания 59
Ц Power-off, время ожидания 58
Целевая группа 11 PROFIenergy 81
Цифровой ввод, база 135 PULSE 251
Цифровой ввод, внешний инструмент 150 RDC, восстановление данных 178
Цифровой ввод, внешний TCP 137 RDC, замена 113
Цифровой ввод, инструмент 131 RDC, резервное копирование данных 177
Цифровой ввод, исходная точка кинематики SEMD 100, 105
146 Single Point of Control 42
Цифровой ввод, линейный блок 143 smartHMI 13, 49
smartPAD 33, 45
Ш Spline, вид движения 197
Шина привода 59 SPOC 42
Штамп 168 STOP 0 19, 20
Шунтирование (пункт меню) 81 STOP 1 19, 20
Шунтирование контроля рабочей зоны 80 STOP 2 19, 20
SYN OUT 255
Э SYN PULSE 260
Экспорт (кнопка) 93 T1 21
Экстренное положение 28 T2 21
Электромагнитная совместимость (EMV) 44 TCP 124
TCP, внешняя 135
Ю Tool Center Point 124
Юстировка 98 US2 38, 96
Юстировка по исходным данным 113 WAIT 253
Юстировка по исходным данным после WAITFOR 254
профилактических мероприятий 113 XML-импорт 93
Юстировка, методы 99 XML-экспорт 93
Юстировка, удаление 120
Юстировочное положение, A6 114
Я
Язык 60
A6, юстировочное положение 114
ANOUT 252
ANSI/RIA R.15.06-2012 44
CELL.SRC 186
CIRC, вид движения 194
Continuous Path 193
EN 60204-1 + A1 44
EN 61000-6-2 44
EN 61000-6-4 + A1 44
EN 614-1 44
EN ISO 10218-1 44
EN ISO 12100 44
EN ISO 13849-1 44
EN ISO 13849-2 44
EN ISO 13850 44
HOV 74
INTERN.ZIP 172, 173
KrcDiag 174
KUKA smartHMI 49
KUKA smartPAD 45
KUKA.Load 150
KUKA.LoadDataDetermination 151
LIN, вид движения 194
MEMD 100, 114



кука ru PDF

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

кука ru PDF

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

KUKA System Software KUKA Roboter GmbH

KUKA System Software 8.3

Инструкция по эксплуатации и программированию для конечно-

Состояние на: 20.01.2015

Версия: KSS 8.3 END V4

© Авторское право 2015

Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление ее

Публикация: Pub KSS 8.3 END (PDF) ru

2 / 277 Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4

2 Описание продукта .................................................................................... 13

Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4 3 / 277

3.8.1 Общие меры безопасности ................................................................................ 33

4 / 277 Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4

4.13.8 Ориентация пространственной мыши ............................................................... 77

5 Первый и повторный ввод в эксплуатацию ........................................ 95

Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4 5 / 277

5.7.1.3 Определение ориентации: метод ABC унив. .............................................. 128

6 Управление программами и проектами ................................................. 159

6 / 277 Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4

6.7.3 Включение/выключение переноса строки ......................................................... 167

7 Выполнение программы .......................................................................... 179

8 Основы программирования движений ................................................. 193

Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4 7 / 277

8.7.4 Сглаживание движений Spline ........................................................................... 204

9 Программирование для группы "Пользователь" (встроенные формуляры)

8 / 277 Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4

9.3.5.2 Условие останова: пример и тормозные характеристики .......................... 245

10 Сервис KUKA .............................................................................................. 263

Индекс .......................................................................................................... 271

Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4 9 / 277

10 / 277 Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4

1.1 Целевая группа

Данная документация предназначена для пользователей со следующи-

Для оптимального использования нашей продукции мы рекомен

1.2 Документация к промышленному роботу

Документация по промышленному роботу состоит из следующих разде-

1.3 Изображение указаний

Безопасность Данные указания служат для обеспечения безопасности и обязательны

Эти указания означают наличие неизбежной

Эти указания означают возможность смертель

Эти указания означают возможность легких те

Эти указания означают возможность материаль

Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности

Это указание служит для напоминания о порядке действий, предприни-

Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4 11 / 277

Порядок действий, отмеченный данным указанием,

Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную

1.4 Товарные марки

Windows является товарной маркой компании Microsoft Corporation.

12 / 277 Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4

2.1 Обзор промышленного робота

Рис. 2-1: Пример промышленного робота

1 Манипулятор 3 Переносное программирую-

2.2 Обзор системного программного обеспечения KUKA (KSS)

Описание Системное программное обеспечение KUKA (KSS) выполняет все основ-

smartHMI Пользовательский интерфейс системного программного обеспечения

Состояние на: 20.01.2015 Версия: KSS 8.3 END V4 13 / 277

2.3 Системные требования

KSS 8.3 можно применять в следующих системах управления роботом:

2.4 Использование системного программного обеспечения KUKA по назна-

Использование Системное программное обеспечение KUKA предназначено только для

Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

2.5 Накопители USB KUKA