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1 Introdução
Considere o seguinte problema de controle ótimo com restrições mistas:
• f : A → IRn ;
• b : A → IRmb ;
• g : A → IRmg ;
Denition 1.1. Uma terna (x, u, v) é chamada processo se x é uma trajetória cor-
respondente aos controles u e v . O processo (x, u, v), compreendendo de uma função
x ∈ W 1,1 (T ; IRn ) (espaço das funções absolutamente contínuas de T em IRn ) e funções
mensuráveis u : T → IRku e v : T → IRkv , é dito admissível para (P ) se satisfaz as
restrições do problema (P ).
|x(t) − x(t)| ≤ , ∀ t ∈ T
2
|x(t) − x(t)| ≤ , ∀ t ∈ T
denotará a matriz obtida de ∇u g(t, x(t), u(t), v(t)) removendo-se as linhas cujos índices
/ Ia (t).(Se qa (t) = 0, acontece por vacuidade).
i∈
Exceções podem ser encontradas em ([2,13]) onde versões fortes do P.M. para problemas
suaves com dados mensuráveis com relação a t são validadas sob hipóteses que podem
ser vistas em analogia a qualicação de restrição Mangasarian-Fromovitz (MFCQ) (será
denida depois), também conhecida como condição de independência linear positiva
(PLICQ).
Formas fortes do P.M. não suave para (P), que se aplicam a minimizadores
fortes, são dados em ([10,11]). Nos supracitados trabalhos, hipóteses de regularidade
sobre as restrições mistas envolve convexidade. P.M. não suave fraco para (P), que se
aplica a minimizadores fracos, são dadas em ([7,21]), onde hipóteses de convexidade
são substituidas por diferenciabilidade com respeito a (x, u, v) das função que denem
as restrições mistas. Por causa dos dados de (P) em ([7,21]) serem assumidos apenas
como mensuráveis em relação a t, a condição de posto completo (1) é substituída pela
condição de posto completo uniforme da forma
Uma versão não suave dada em ([7]) sob a condição de posto completo uniforme imposta
a Υ (ou seja, M = Υ em (3)) é estendida em ([5]) para cobrir problemas nos quais (3) é
imposta sobre F . Notavelmente, a condição (3) em Υ implica (3) em F , mas a inversa
pode não ocorrer ([7]). Note que a condição (1) em Υ é de fato equivalente a (1) em F .
Neste trabalho, estabelecemos a validade de um P.M. não suave fraco para (P)
sob hipóteses de regularidade nas restrições mistas que podem ser vistas em analogia
com a qualicação de restrições Mangasarian-Fromovitz da programação Matemática.
As condições consideradas são uma adaptação de [15,cond. (23)]. Hipóteses de regu-
laridade de natureza similar são impostas em [4,13], onde versões fortes do P.M. são
4
conseguidas para problemas suaves. Tb, eles foram usados em [22] para conseguir condi-
ções de otimalidade de 1a e 2a ordem para problemas envolvendo restrições mais gerais.
Todavia, em contraste a [4,13,22] nós tratamos problemas com custo e dinâmica possi-
velmente não suave. Mais ainda, como se ilustra por meio de um exemplo, as condições
tipo Mangasarian-Fromovitz que são impostas em (P) são, em geral, qualicação de
restrições menos restritivas do que a condição posto completo uniforme (3) imposta
sobre F (ambos os conjuntos de condições coincidem quando mg = 0).
A novidade deste trabalho diz respeito tanto a natureza das hipóteses de re-
gularidade, como das técnicas analíticas usadas para conseguir condições necessárias
para (P) com possíveis dados não suave. Embora impondo algum grau de suavidade
sobre as restrições mistas, a demonstração do nosso principal resultado (Teorema 3.1)
baseia-se fortemente em técnicas desenvolvidas pela análise não suave. A idéia chave
por trás da demonstração está baseada nas técnicas introduzidas em [3] para problemas
com restrições de estado puras (ver tb [25]). Um passo crucial na demonstração é a
denição de uma sequência de problemas de otimização, levando a uma sequência de
problemas de controle ótimo com restrições mistas para que condições necessárias de
otimalidade sob a condição de posto completo uniforme (3), previamente obtida em [5],
sejam aplicadas.
Similarmente a [5,7], as condições necessárias para (P) validadas nesse trabalho
envolve ∂x,u,v H , subdiferencial da função
nas variáveis de estado e controle. As condições necessárias que lidamos nesse traba-
lho foram primeiro dadas em [8] para problemas de controle ótimo "standard"(ou seja,
quando as restrições mistas denidas por g e b são ausentes) e foram depois estendi-
das para cobrir problemas mais gerais tais como problemas com restrição de estado
pura [6]. Em [8], tais condições são chamadas de inclusão de Euler-Lagrange. Esta
designação foi abandonada para evitar confusão com o mesmo nome usado em con-
trole ótimo não suave para condições envolvendo normais generalizados ao gráco de
uma aplicação velocidade admissível. Como para problemas de controle ótimo naõ su-
ave gerais nossas condições envolvem a Hamiltoniana não-maximizada (Tb conhecida de
pseudo-Hamiltoniana ou Hamiltoniana de Pontryagin) que foram cunhadas as condições
5
2 Preliminares
Notações:
• r ∈ IRp , r ≥ 0 → ri ≥ 0, ∀ i = 1, ..., p;
• Para δ ∈ L∞ (T ; IRmg ), δ Ia (t) (t) ∈ IRqa (t) denota o vetor obtido de δ(t), removendo-
se todas as componentes δi (t) tais que i ∈
/ Ia (t).
Como consideraremos (P) com dados possivelmente não suaves, faremos uso
da construção padrão da Análise Não-Suave.
6
pi (y − xi ) ≤ Mi |y − xi |2 , ∀ y ∈ A.
Denition 2.2. Dada uma função s.c.i. f : IRk → IR ∪ {∞} e um ponto x ∈ IRk tal
que f (x) < ∞, o subdiferencial limite de f em x (também chamado de subdiferencial de
Mordukhovich) é o conjunto
onde epi(f ) := {(η, x) | η ≥ f (x)} denota o conjunto epígrafo. (ver Vinter, def.
4.3.1 - Note que o par na denição está invertido).
Remark 2.1. Quando f é Lipschitz contínua próximo a x, o envoltório convexo da
subdiferencial limite, co ∂f (x), coincide com a subdiferencial de Clarke (ver Vinter,
prop. 4.7.6).
Dois resultados serão importantes nesse trabalho:
1o ) Teorema da Função Implícita Uniforme [9, Corolário 4.2].
(ii) Existe uma função monótona crescente θ : (0, ∞) → (0, ∞) com θ(s) → 0+ quando
s → 0+ tal que ∀a ∈ A e (u, v) =
/ (u0 , v 0 ) ∈ (u0 , v0 ) + αB tem-se
;
7
{φa | u0 + δB → v0 + αB}a∈A
que são contínuas Lipschitz com constante Lipschitz comum K tais que , ∀a ∈ A,
(a) v0 = φa (u0 );
(H4) (b, g)(., x, u, v) é mensurável para cada (x, u, v) e t → g(t, x(t), u(t), v(t)) é L∞ (T ; IRmg ).
8
(H6) Existe Kb,g > 0 e uma função crescente θ̃ : (0, ∞) → (0, ∞) com θ̃(s) → 0+
quando s → 0+ tal que, p.q.t. t ∈ T ,
|∇x (b, g)(t)| + |∇u (b, g)(t)| + |∇v (b, g)(t)| ≤ Kb,g
(H ∗ ) Existe K > 0 tal que det F (t)F (t)T ≥ K p.q.t. t ∈ T , onde F foi denida em
(2).
Se, para algum > 0, (H1)−(H6) e (H ∗ ) são satisfeitas, então existe p ∈ W 1,1 (T ; IRn ),
q ∈ L1 (T ; IRmb ), r ∈ L1 (T ; IRmg ), ζ ∈ L1 (T ; IRkv ) e λ ≥ 0 tais que
(i) / 0;
k p k∞ +λ =
(ii) (−ṗ(t), 0, ζ(t)) ∈ co ∂x,u,v H(t, x(t), p(t), q(t), r(t), u(t), v(t)) p.q.t. t ∈ T ;
p.q.t. t ∈ T .
9
(iii) ∇u b(t).h(t) = 0,
Note que, neste caso, as hipóteses (H7) − (iii) e (iv) são ignoradas.
Theorem 2.2. Seja (x, u, v) um minimizador fraco para (Q) com mg ≥ 1. Seja
Se, para algum > 0, (H1) − (H7) são satisfeitas, então existe p ∈ W 1,1 (T ; IRn ),
r ∈ L1 (T ; IRmg ), ζ ∈ L1 (T ; IRkv ) e λ ≥ 0 tais que
(i) / 0;
k p k∞ +λ =
(ii) (−ṗ(t), 0, ζ(t)) ∈ co ∂x,u,v H(t, x(t), p(t), r(t), u(t), v(t)) p.q.t. t ∈ T ;
|r(t)| ≤ R(t)|p(t)|
p.q.t. t ∈ T .
e considere as funções
Também, pode ser facilmente provado que existem funções integráveis Cf , CFz , CFw
e CG tais que
|f (t, x, u, v)| ≤ Cf (t), |Fz (w, α)| ≤ CFz (t), |Fw (α)| ≤ CFw (t), |G(t, x, z, u, v, α)| ≤ CG (t)
para todo (x, z, w, u, v, α) ∈ (x(t), z(t), w(t), u(t), v(t), α(t)) + B p.q.t. t ∈ T .
11
Ψk (x, y, x0 , y 0 , z, w) := max{l(x, y) − l(x(0), x(1)) + 2k , 2k |w|, |w − z|, |x0 − y 0 |}.
Dena δW : W × W → R por
onde
Jk (u, v, α, E) = Ψk (x(0), y(0), x(1), y(1), z(1), w(1)).
Seja E = (x(0), x(1)). Como (u, v, α, E) ∈ W , W é não vazio. Além disso, como pode-se
vericar, δW dene uma métrica em W , o conjunto W é um espaço métrico completo
com relação a esta métrica, e a função de (u, v, α, E) 7→ Jk (u, v, α, E) é contínua em
(W, δW ). Agora, para todo k ∈ IN , temos
onde γ(t) = (x(t), y(t), z(t), w(t), ω1 (t), ω2 (t), ω3 (t)), sujeito a
ẋ(t) = f (t, x(t), u(t), v(t)), ẏ(t) = 0, ż(t) = Fz (w(t), α(t)), ẇ(t) = Fw (α(t)),
ω̇1 (t) = |u(t) − uk (t)|, ω̇2 (t) = |v(t) − vk (t)|, ω̇3 (t) = |α(t) − αk (t)|,
G(t, x(t), z(t), u(t), v(t), α(t)) ≤ 0,
(x(t), y(t), z(t), w(t)) ∈ (x(t), x(1), z(t), w(t)) + B,
(u(t), v(t), α(t)) ∈ U (t) × V (t) × A (t),
(x(0), y(0), z(0), w(0)) ∈ C × {(0, 0)}, (ω1 (0), ω2 (0), ω3 (0)) = (0, 0, 0),
sendo todas as relações, exceto as duas últimas, entendidas no sentido p.q.t. t ∈
T. Como k → 0, podemos tomar uma subsequência, se necessário, que
satisfaça k < ∞. Por (5) deduzimos que (uk , vk , αk ) → (u, v, α) forte-
X
(xk (t), yk (t), zk (t), wk (t)) ∈ (x(t), x(1), z(t), w(t)) + B, ∀k. (6)
2
Minimizar
Φk (γ0 , γ1 ) := Ψk (x(0), y(0), x(1), y(1), z(1), w(1))+k |x(0) − xk (0)| + k |y(0) − yk (0)|
X 3
+ k ωi (1)
i=1
sujeito a
(C̃k ) ẋ(t) = f (t, x(t), u(t), v(t)), ẏ(t) = 0, ż(t) = Fz (w(t), α(t)), ẇ(t) = Fw (α(t)),
ω̇1 (t) = |u(t) − uk (t)|, ω̇2 (t) = |v(t) − vk (t)|, ω̇3 (t) = |α(t) − αk (t)|,
G(t, x(t), z(t), u(t), v(t), α(t)) ≤ 0,
(u(t), v(t), α(t)) ∈ U (t) × V (t) × A (t),
(x(0), y(0), z(0), w(0)) ∈ C × {(0, 0)}, (ω1 (0), ω2 (0), ω3 (0)) = (0, 0, 0),
H̃(t, x, z, w, p, qz , qw , r, u, v, α) := p.f (t, x, u, v)+qz .Fz (w, α)+qw .Fw (α)+r.G(t, x, z, u, v, α).
Lemma 2.1. Existem escalares λk , ρ1k , ρ2k , ρ3k e ρ4k , vetores e2k , e3k ∈ IRmg , and
e4k ∈ IRn , funções integráveis ζk : T → IRkv and rk : T → IRmg e funções absolutamente
contínuas pk , qzk e qwk tais que
(c) pk (1) = −λk ρ4k e4k , qwk (1) = −qzk (1) + λk ρ2k 2k e2k , qzk (1) = −λk ρ3k e3k ,
(d) (pk (0), −pk (1)) ∈ NC (xk (0), yk (0)) + λk ρ1k ∂l(xk (0), yk (0)) + λk k (B × B),
14
(f)
(−ṗk (t), −q̇zk (t), −q̇wk (t), 0, ζk (t), 0) ∈
Co ∂ H̃(t, xk (t), zk (t), wk (t), pk (t), qzk (t), qwk (t), rk (t), uk (t), vk (t), αk (t))
Demonstração: Sem perda de generalidade assuma que |wk (1)| < 1 para
todo k ∈ IN (Isto pode ser feito por causa de (6)?). Dena
onde Π = (π1 , π2 , π3 ). Para simplicar a notação, seja Pk := (pk , sk , qzk , qwk ). É fácil
ver que
∂
G(t, xk (t), zk (t), uk (t), vk (t), αk (t)) = I, p.q.t. t ∈ T,
∂α
onde I é a matriz identidade. Assim, o problema C̃k satisfaz as hipóteses do teorema
1.2.1. Observando que uk e αk tomam valores no interior de conjuntos de contro-
les apropriados, a aplicação do teorema 1.2.1 fornece funções absolutamente contínuas
Pk (t), Πk (t), um escalar λk ≥ 0, e funções integráveis rk , ζk tais que
3
(A) k πik k∞ > 0,
X
λk + k pk k∞ + k sk k∞ + k qzk k∞ + k qwk k∞ +
i=1
(D) (Pk (0), Πk (0), −Pk (1), −Πk (1)) ∈ (NC (xk (0), yk (0))×IRmg ×IRmg )×IR3 ×{(0, 0, 0, 0)}×
{(0, 0, 0)} + λk ∂Ψk (γk (0), γk (1)),
(x, y, z, w, ω1 , ω2 , ω3 , u, v, α)
−Ṗk (t) = (−ṗk (t), 0, −q̇zk (t), −q̇wk (t)) e − Π̇k (t) = (0, 0, 0) (7)
Por denição, esta relação é não negativa. Suponha que seja igual a zero. Então
Como ẇk (t) = Fwk (α(t)) = α(t)2 ≥ 0 p.q.t. t ∈ T e wk (0) = wk (1) = 0 temos que
wk (t) = 0 e αk (t) = 0 p.q.t. t ∈ t. Assim, żk (t) = 0 p.q.t. t ∈ T que, junto com
zk (0) = 0, implica que zk (t) = 0 p.q.t. t ∈ T . Segue então que
Gi (t, xk (t), zk (t), uk (t), vk (t), αk (t)) = gi (t, xk (t), uk (t), vk (t)) ≤ 0 q.t.p. (11)
para todo i ∈ {1, ..., mg }. Assim, se Ψk (xk (0), yk , xk (1), yk , zk (1), wk (1)) = 0, deduzi-
mos de (9) − (11) que (xk , uk , vk ) é um processo admissível para (Q), que contadiz a
otimalidade de (x, u, v). Isto prova a armação 1.
Vinter, Teorema 5.5.2 (Regra do Máximo): Sejam funções localmente
contínuas Lipschitz fi : IRn → IR, i = 1, ..., m, e um ponto x ∈ IRn . Dena f (x) =
m
maxi fi (x) e Λ := {λ = (λ1 , ..., λm ) ∈ IRm | λi ≥ 0, λi = 1}. Então
X
i=1
m
X
∂f (x) ⊂ {∂( λi fi )(x) | λ ∈ Λ, e λi = 0 se fi (x) < f (x)}.
i=1
Observação: Este teorema nos diz que dado ξ ∈ ∂f (x), existe uma "combinação
convexa"{λi } de fis "ativas"tais que
m
X
ξ ∈ ∂( λi fi )(x)
i=1
16
∂Ψk (xk (0), yk (0), xk (1), yk (1), zk (1), wk (1)) ⊂ {ρ1 (θ1 , θ2 , 0, 0, 0, 0)+ (12)
ψ1k = l(x, y) − l(x(0), x(1)) + 2k , ψ2k = 2k |w|, ψ3k = |w − z|, ψ4k = |x0 − y 0 |,
Também, sk é constante e
(pk (0), sk ) ∈ NC (xk (0), yk (0)) + λk ρ1k ∂l(xk (0), yk (0)) + λk k (B × B). (19)
As equações (13), (17), e (18) fornecem |sk | = |pk (1)|. Como ρk ∈ R temos que
|sk | = λk (1 − ρ1k − ρ2k − ρ3k ) e que, junto com (15), implica que λk = |sk | + |qzk (1)| +
λk ρ1k + λk ρ2k . Segue de (A) e das considerações acima que
λk ρ1k + λk ρ2k + k pk k∞ +2|pk (1)|+ k qzk k∞ +|qzk (1)|+ k qwk k∞ +3λk k > 0. (20)
λk ρ1k + k pk k∞ +2|pk (1)|+ k qzk k∞ +|qzk (1)|+ k qwk k∞ +3λk k > 0. (21)
Então λk ρ2k 6= 0, ou seja., λk 6= 0 e ρ2k 6= 0. Segue de (22) que ρ1k = ρ3k = ρ4k = 0
e, consequentemente, ρ2k = 1. Por (22) temos também que qzk (1) = 0 e qwk (t) ≡ 0.
Todavia, como λk ρ2k 6= 0, segue de (16) que qwk (1) 6= 0, que é uma contradição. Assim,
(21) acontece, e que garante que
As equações (15) − (1.18) fornecem (c). Por outro lado, a hipóteses de que ?k ≥ 0,
?k ∈ R, e (13) correspondem a (b). A inclusão (1.19), junto com (1.17), implicam em
(d), e (C) e (E) são, respectivamente, (e) e (g). Para provar (f), note que
h(t, x, y, z, w, ω1 , ω2 , ω3 , p, s, qz , qw , rk , Π, u, v, α)
18
= H̃(t, x, z, w, p, qz , qw , rk , u, v, α) + π1 |u − uk | + π2 |v − vk | + π3 |α − αk |.
Estimando a subdiferencial Co ∂hk com a ajuda da regra da soma e (14), temos que
e também (f) acontece em virtude da inclusão acima, (B), e (7). Finalmente, po uma
simples escala de argumentos, podemos normalizar a soma das normas dos multiplica-
dores sem afetar as outras inclusões do lema, implicando que (a) também acontece. Isto
completa a demonstração do lema.
Gk (t) = G(t, xk (t), zk (t), uk (t), vk (t), αk (t)), G(t) = G(t, x(t), z(t), u(t), v(t), α(t))
(A') λ+ k p k∞ + k qz k∞ + k qw k∞ > 0,
(E') |qw (1)| = |qz (1)|, r(t) ≤ 0, e r(t).G(t, x(t), z(t), u(t), v(t), α(t)) = 0 q.t.p., onde
r(t) = (1 + Kr (t))r̃(t).
(θ1 (t), θ2 (t), θ3 (t)) ∈ Co ∂x,u,v p(t).f (t, x(t), u(t), v(t)) p.q.t. t ∈ T, (23)
(−ṗ(t), −q̇z (t), −q̇w (t), 0, ζ(t), 0) = (θ1 (t) + r(t)∇x g(t), r(t), qz (t), (24)
qz (t) = r(t), q̇z (t) = −r(t), q̇w (t) = −qz (t) (25)
(−ṗ(t), 0, ζ(t)) = (θ1 (t) + r(t)∇x g(t), θ2 (t) + r(t)∇u g(t), θ3 (t) + r(t)∇v g(t)) (26)
para algum (θ1 (t), θ2 (t), θ3 (t)) ∈ Co ∂x,u,v p.f (t, x(t), u(t), v(t)) p.q.t. t ∈ T . Segue que
(−ṗ(t), 0, ζ(t)) ∈ Co ∂x,u,v H(t, x(t), p(t), r(t), u(t), v(t)) p.q.t. t ∈ T. (27)
Deduzimos que (27), (C'), (28), e (D') são, respectivamente, (ii), (iii), (iv), and (v) of
the teorema. Resta provar (i). Armação 3:
Deduzimos de (26) e (H1) a existência de K1 integrável com K1 (t) ≥ 0 q.t.p. tal que
|ṗ(t)| ≤ K1 (t)|p(t)| q.t.p. . A desigualdade de Gronwall (ver [25]) e o fato de que
p(τ ) = 0 para algum τ ∈ T implicam que p ≡ 0. Mas isso, junto com o fato de que
λ = 0 e qz ≡ 0, qw ≡ 0, e p ≡ 0, contradiz (A').
Caso 2. Suponha agora que r(t) 6= 0 num subconjunto de T de medida de Lebesgue
diferente de zero. Deduzimos de (26) que 0 = θ2 (t) + r(t).∇u g(t) p.q.t. t ∈ T , onde
theta2 (t) foi denido em (23). Tomando o produto interno do lado esquerdo da equação
anterior e o vetor h (denido em (H7)) obtemos, de (H7) and (iv) do Teorema, que
θ2 (t).h(t) = −r(t).a(t) p.q.t. t ∈ T . Por hipótese, existe K2 integrável com K2 (t) ≥ 0
q.t.p. tal que
Deduzimos de (26), (30), e (H1) a existência de K3 integrável com K3 (t) ≥ 0 q.t.p. tal
que |ṗ(t)| ≤ K3 (t)|p(t)| p.q.t. t ∈ T . Usando novamente a desigualdade de Gronwall e o
fato de que p(τ ) = 0 para algum τ ∈ T temos que p ≡ 0. Mas então, por (1.30), temos
que r(t) = 0 q.t.p., que é uma contradição. Provamos que λ + |p(t)| > 0 para todo
t ∈ T , uma condição que garante que λ+ k p k∞ > 0. A demonstração esta completa.♣
ou seja,
f (x) = inf f (x)
x∈X
22
Esta é uma versão do Princípio Variacional de Ekeland. Ela nos diz que podemos
perturbar f de tal forma para grarantir que um minimizador x para o problema per-
turbado exista. Além disso, podemos conseguir que tanto a distância do minimizador
x da função f a x0 e também o termo de perturbação sejam pequenos, se é pequeno.
A idéia principal esta expressa na gura abaixo.
Theorem 3.1. Sejam (X, d(., .)) espaço métrico completo, f : X → IR ∪ {+∞} função
semicontinua inferior, x0 ∈ dom(f ) e números α > 0 e λ > 0. Assuma que
(ii) d(x0 , x) ≤ λ,
sujeito a h(x) = 0
23
g(x) ≤ 0
onde f : IRn → IR, g : IRn → IRp e h : IRn → IRm são funções continuamente
diferenciáveis. O conjunto
Denition 4.1. Um subconjunto não vazio C ⊂ IRn é um cone quando, para todo t ≥ 0
e d ∈ C tem-se td ∈ C .
P (S) = {p ∈ IRn | pT x ≤ 0, ∀x ∈ S}
Ax ≤ 0 e cT x > 0 (33)
AT y = c e y ≥ 0. (34)
Denition 4.6. (Cone Tangente) Uma direção d ∈ IRn é dita tangente a Ω ⊂ IRn a
partir de x ∈ Ω quando é nula ou existe uma sequência de pontos viáveis {xk } ⊂ Ω tal
que xk → x e
xk − x d
→ .
k xk − x k kdk
O conjunto das direções tangentes é um cone chamado cone tangente.
∇f (x∗ )T d ≥ 0,
i=1 j=1
µ∗i ≥ 0, i = 1, ..., p
minimizar f (x)
sujeito a Mx = c
Ax ≤ b
Theorem 4.3. Se vale a condição de Slater, então T (x) = D(x), para todo x ∈ Ω.
Denition 4.8. (LICQ) Dizemos que a condição de qualicação de independência
linear (LICQ) é satisfeita em x quando o conjunto dos gradientes das restrições de
desigualdade ativas e das restrições de igualdade são linearmente independentes, isto é,
são L.I. .
(LICQ)
⇓
(M F CQ)
⇓
Slater ⇒ Guinard