Вы находитесь на странице: 1из 8

Вестник Белорусско-Российского университета. 2017.

№ 2(55)
____________________________________________________________________________________________________ 

УДК 629.113

А. С. Мельников, А. А. Мельников, О. В. Билык

АНТИБЛОКИРОВОЧНАЯ СИСТЕМА ДВУХКОЛЕСНОГО МОТОЦИКЛА,


АДАПТИВНАЯ К МЕХАНИЧЕСКОМУ ПРИВОДУ

UDC 629.113

А. S. Melnikov, А. А. Melnikov, О. V. Bilyk

ANTI-LOCKING SYSTEM OF THE TWO-MOTOR MOTORCYCLE ADAPTIVE


TO A MECHANICAL DRIVE

Аннотация
Большая часть дорожно-транспортных происшествий происходит в результате падения двух-
колесных мотоциклов в заносе из-за блокировки колес при торможении. Алгоритм работы анти-
блокировочных систем, предусматривающий использование кинематических параметров в качестве
источников информации, отличается сложностью, вызванной недостаточной информативностью таких
параметров. Создана антиблокировочная система, функционирующая на основе анализа сил и адап-
тивная к механическому приводу, позволяющая повысить безопасность движения двухколесного мото-
цикла. Повышение эффективности разработанной антиблокировочной системы достигается примене-
нием алгоритма управления, основанного на анализе силовых факторов, возникающих в контакте колеса
с опорной поверхностью.
Ключевые слова:
двухколесный мотоцикл, безопасность движения, повышение эффективности, антиблокировочная
система, анализ силовых факторов, адаптивность, механический привод.

Abstract
Most of the traffic accidents occur as a result of the fall of two-wheeled motorcycles in a skid due to
wheel locking during braking. The algorithm for the operation of anti-lock systems, which involves the use of
kinematic parameters as information sources, is complicated due to the inadequate informativeness of the kine-
matic parameters. The aim of the study is to improve the safety of the two-wheeled motorcycle by creating an
anti-lock system that functions on the basis of force analysis and is adaptive to a mechanical drive. Increase in
the effectiveness of the anti-lock system developed is achieved by using the control algorithm based on the anal-
ysis of the force factors that arise on the wheel contact with a supporting surface.
Key words:
two-wheeled motorcycle, traffic safety, efficiency increase, anti-lock system, force factor analysis, adapt-
ability, mechanical drive.
__________________________________________________________________________________________

Введение (Япония), тормоза 2D/D, сухая масса –


до 363 кг, где в числителе указаны коли-
В связи с увеличением скоростей
движения мотоциклов обеспечение без- чество и тип тормозов, установленных
опасности движения двухколесных мо- на переднем колесе, в знаменателе –
тоциклов является актуальной социаль- на заднем (здесь и далее обозначено D –
ной и экологической проблемой. дисковый, Б – барабанный);
Большинство мотоциклов оснаща-  кроссовый мотоцикл Husqvarna
ется дисковыми тормозами с гидравли- Husku Boy Racing (Италия), тормоза D/Б,
ческим приводом: сухая масса – до 205 кг;
 спортбайк Suzuki GSX-R600  мотоцикл Triumph Bonneville

©Машиностроение
Мельников А. С., Мельников А. А., Билык О. В., 2017
69
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 2(55)
____________________________________________________________________________________________________ 

(Великобритания), тормоза DØ310/DØ255; пользование совместно с дисковыми


 мотоцикл Buell Blast (США), тормозами с механическим приводом не
тормоза DØ320/DØ220, сухая масса – представляется возможным [1–12].
163 кг; Таким образом, становится оче-
 Honda GL1800 Gold Wind (Япо- видной необходимость в высокоэффек-
ния), тормоза 2DØ296/DØ316, сухая тивной антиблокировочной системе, ко-
масса – 363 кг; торая способна работать совместно с
 мотоцикл Kawasaki ER-5 Twist- дисковыми тормозами, имеющими ме-
er (Япония), тормоза DØ280/БØ160, су- ханический привод, и стоимость кото-
хая масса – 179 кг. рой не будет превышать 15…20 % от
Одновременно с работами по стоимости мотоцикла. Исходя из выше-
оснащению мотоциклов тормозами ве- изложенного можно сформулировать
дется активная работа по оснащению их цель исследования.
антиблокировочными системами, без Целью исследования является по-
которых в современных условиях не- вышение эффективности тормозной
возможно обеспечить необходимую системы двухколесного мотоцикла пу-
безопасность движения. Электронно- тем создания антиблокировочной си-
гидравлическая АБС устанавливается на стемы, функционирующей на основе
мотоциклы K1200LT и R1150RT в каче- анализа сил, действующих в пятне кон-
стве базовой комплектации и на модели такта колеса с дорогой, адаптивной к
R1200S и R1150RS, производимые механическому приводу.
немецкой фирмой BMW Motorrad (мо-
тоциклы БМВ), в качестве дополни- Основная часть
тельного оборудования. Разработанная антиблокировочная
Стоимость используемых элект- система реализует основные требования
ронно-гидравлических антиблокиро- к подобным системам, которые были
вочных систем составляет, как правило, сформулированы выше.
значительную часть от стоимости всего В связи с недостаточной информа-
мотоцикла при том, что стоимость са- тивностью кинематических параметров,
мого мотоцикла, оснащенного антибло- с использованием которых работает по-
кировочной системой, сопоставима со давляющее большинство антиблокиро-
стоимостью легкового автомобиля. вочных систем, в работу представлен-
Это означает, что высокая стои- ной системы заложен алгоритм функци-
мость электронно-гидравлических ан- онирования на основе анализа силовых
тиблокировочных систем сдерживает их факторов в контакте колеса с опорной
широкое применение и делает их до- поверхностью.
ступными только для дорогостоящих Использование анализа силовых
моделей мотоциклов. факторов позволяет повысить эффек-
На сегодняшний день необходимо тивность тормозной системы в связи с
повышение эффективности работы ан- тем, что регулирование процесса тормо-
тиблокировочной системы путем ис- жения по указанному алгоритму более
пользования более информативных ис- объективно (в данном случае проис-
точников о параметрах движения мо- ходит прямое определение значения
бильной машины. силовых факторов, которые как раз и
Следует отметить, что антиблоки- предстоит регулировать), чем регулиро-
ровочные системы, адаптивные к дис- вание по алгоритму с использованием
ковым тормозам с механическим при- кинематических параметров (в этом
водом, отсутствуют, а существующие случае моделирование тормозного мо-
антиблокировочные системы являются мента выполняется на основе опосре-
электронно-гидравлическими и их ис- дования кинематических параметров).

Машиностроение

70
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 2(55)
____________________________________________________________________________________________________ 

Изменение значения тормозного мещение винта 8, а также перемещение


момента контролируется конструкци- тормозной скобы 3, вследствие чего
онным элементом системы. Для рас- возникают усилия, прижимающие тор-
сматриваемой системы таким элемен- мозные колодки 2 к тормозному диску 1.
том является цилиндрическая пружина Прижимаясь к тормозному диску 1, тор-
сжатия, параметры которой определя- мозные колодки 2 создают тормозной
ются с учетом обеспечения необходи- момент, вызывающий поворот корпуса 4,
мой эффективности работы антиблоки- шарнирно установленного на крон-
ровочной системы. штейне 12 с помощью оси 5, в сторону
На рис. 1 и 2 представлена меха- вращения тормозного диска 1.
ническая антиблокировочная система, При повороте вместе с корпусом 4
функционирующая на основе силового перемещается тормозная скоба 3, ко-
анализа. торая с помощью штифта 9, установ-
Воздействие, приложенное к ры- ленного на скобе 3, упирается в крон-
чагу 6, крепленному гайкой 7, вызывает штейн 12, при этом происходит допол-
поворот винта 8, сопряженного с помо- нительный поворот скобы 3 относи-
щью резьбовой поверхности с тормоз- тельно корпуса 4.
ной скобой 3. Это создает осевое пере-

а)

 
 
Рис. 1. Механическая антиблокировочная система [12]: а – главный вид; б – антиблокировочная система в
разрезе; 1 – диск тормозной; 2 – тормозные колодки; 3 – тормозная скоба; 4 – корпус; 5 – ось; 6 – рычаг; 7 – гайка; 8 – винт;
9 – штифт; 10 – труба амортизатора; 11 – пружина; 12 – кронштейн; 13 – пластина

Машиностроение

71
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 2(55)
____________________________________________________________________________________________________ 

б)

 
 
Окончание рис. 1

 
Рис. 2. Механическая антиблокировочная система, совмещённая с расчётной схемой: 1 – диск тор-
мозной; 2 – труба амортизатора; 3 – пружина; 4 – корпус; 5 – кроштейн; 6 – скоба

Машиностроение

72
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 2(55)
____________________________________________________________________________________________________ 

Поворот скобы 3 создает автомати- и обозначив существующие связи. Сов-


ческий эффект увеличения усилий, при- местим изображение механической АБС
жимающих колодки к диску, т. е. вызы- с расчётной схемой (см. рис. 2).
вает дополнительное осевое перемеще- Ось вращения колеса, ось враще-
ние винта 8, вследствие чего возникает ния корпуса тормозного механизма за-
дополнительное усилие, прижимающее меняем неподвижными опорами. Тор-
колодки 2 к диску 1. мозной диск и корпус представляем в
При блокировке колеса сила тре- виде рычагов различной длины, распо-
ния в контакте шины с дорогой умень- ложенных друг относительно друга в
шается, позволяя корпусу 4 сократить соответствии с конструкцией АБС. На
угол закрутки под действием возврат- месте пересечения окружности средним
ной пружины 11, т. е. повернуться в радиусом трения Rср, соответствующим
сторону, противоположную первона- тормозному диску, с осью рычага, изоб-
чальному повороту корпуса 4. Для по- ражающего корпус, помещаем шарнир.
вышения качества работы антиблокиро- Реакция пружины – сила Q. Далее ука-
вочной системы на разблокирование ко- зываем углы поворота соответствующих
леса тормозной диск 1 взаимодействует рычагов, силы и моменты, действующие
со ступицей колеса через демпферные в рычажном механизме.
пружины, которые улучшают срабаты- Для расчёта изобразим рычажный
вание системы под действием возврат- механизм в двух крайних положениях:
ной пружины 11, позволяя корпусу положение элементов антиблокировоч-
осуществлять поворот при растормажи- ной системы при разблокированном ко-
вании. Тормозная скоба 3, поворачива- лесе (рис. 3) и положение элементов ан-
ясь вместе с корпусом 4 в обратную тиблокировочной системы при заблоки-
сторону, упирается в пластину 13, уста- рованном колесе (рис. 4).
новленную в кронштейне 12, закреп- Рассмотрев расчетную схему ан-
ленном на трубе амортизатора 10, тиблокировочной системы, найдем силу
вследствие чего происходит поворот реакции пружины сжатия Q1, предвари-
скобы 3 относительно корпуса 4 в об- тельно определив силу, приложенную к
ратную сторону. тормозному диску F1, оказывающую
Так как скоба 3 сопряжена с ходо- значительное влияние на величину не-
вым винтом 8, с помощью резьбы пово- обходимого усилия пружины. Сила F1
рот скобы 3 относительно корпуса 4 в возникает в контакте тормозных коло-
обратную сторону вызывает осевое пе- док и тормозного диска в соответствии
ремещение винта 8 также в обратную с конструкцией антиблокировочной си-
сторону, уменьшая тем самым усилие стемы, на расчетной схеме точка при-
прижатия тормозных колодок 2 к диску 1, ложения силы F1 соответствует точке
и колесо разблокируется. Возрастание пересечения среднего радиуса трения и
тормозного момента в следующий мо- оси рычага, представляющего собой на
мент времени вновь вызывает поворот расчетной схеме корпус тормозного ме-
корпуса 4 в направлении вращения тор- ханизма. Значение силы F1 зависит от
мозного диска 1. Процесс повторяется. момента трения Мд1, развиваемого тор-
Для проведения функционального мозным механизмом. Так как в точке В
расчёта компонентов механической ан- происходит взаимодействие тормозного
тиблокировочной системы проанализи- диска, представленного рычагом, и кор-
руем конструкцию антиблокировочной пуса тормоза, представленного на схеме
системы, заменив конструкционные соответствующим рычагом, на корпусе
элементы механической АБС звеньями возникает момент корпуса Мк1.

Машиностроение

73
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 2(55)
____________________________________________________________________________________________________ 

 
 
Рис. 3. Расчётная схема механической АБС при разблокированном колесе
 

 
 

Рис. 4. Расчётная схема механической АБС при блокировке колеса

Машиностроение

74
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 2(55)
____________________________________________________________________________________________________ 

Рассматривая момент трения Мд1, мобильной машины. При этом следует


приложенный к тормозному диску, и отметить, что используемые антиблоки-
момент Мк1, возникающий на корпусе, ровочные системы являются электрон-
как моменты рычагов, взаимодейству- но-гидравлическими, а это в совокупно-
ющих в общей точке В через выражения сти усложняет и увеличивает стоимость
для определения моментов Мд1 и Мк1, как антиблокировочных систем, так и
находим необходимое значение усилия мотоциклов в целом.
пружины Q1: В связи с вышеизложенным акту-
альным является решение проблемы по-
F1 cos  1L1 вышения эффективности работы ан-
Q1  ,
cos 1 ( L1  L1) тиблокировочной системы путем по-
строения алгоритма работы антиблоки-
где F1 – сила, приложенная к тормозно- ровочной системы на основе высокоин-
му диску, Н; L1 – плечо, отображающее формативных источников первичной
расстояние от точки О до точки В, м; информации, каковыми являются сило-
L′1 – плечо, отображающее расстояние вые факторы, возникающие в контакте
от точки В до точки А, м; cos γ1 – угол колеса с опорной поверхностью.
действия силы F1; cos φ1 – угол дей- Разработанные методы проектиро-
ствия силы Q1. вания тормозных механизмов и ан-
Таким образом, на основе тиблокировочных систем позволили со-
найденного выражения можно сделать здать механическую антиблокировоч-
вывод о том, что сила реакции пружины ную систему, адаптивную к механиче-
сжатия зависит от силы F1, приложен- скому приводу. Повышение эффектив-
ной к тормозному диску, возникающей ности работы такой антиблокировочной
в контакте тормозных колодок с тор- системы достигается работой системы
мозным диском, а также от углов дей- по алгоритму, основанному на анализе
ствия сил F1 и Q1 и длин плеч L1 и L′1, силовых факторов, возникающих в кон-
иначе говоря, от конструкционных раз- такте колеса с опорной поверхностью.
меров корпуса тормозного механизма. Работа созданной антиблокиро-
Используя найденное выражение вочной системы происходит автономно
для расчета необходимого усилия пру- и не требует внешних дополнительных
жины Q1, можно определять параметры источников энергии, таких как, на-
механической антиблокировочной пример, гидравлические насосы для
системы для различных мобильных ма- электронно-гидравлических антиблоки-
шин, учитывая развиваемые тормозные ровочных систем, модулятор давления
моменты и конструкционные размеры тормозной жидкости, электронный блок
тормозных механизмов. управления, датчики частоты вращения
колес, гидравлический привод.
Выводы Существующий эффект самоуси-
ления дает возможность использования
Антиблокировочные системы любого механического нажимного
двухколесных мотоциклов функциони- устройства тормозного механизма, при-
руют в условиях выраженного дефицита менение которого ранее ограничивалось
информации, что вызывает трудности невысокими значениями усилий прижа-
при определении линейной скорости тия тормозных колодок к диску.
мобильной машины при использовании Отсутствие дорогостоящих и
датчиков кинематических параметров в сложных элементов, характерных для
качестве источников первичной инфор- электронно-гидравлических антиблоки-
мации, с помощью которых происходит ровочных систем, позволяет говорить о
опосредованное определение скорости разработанной антиблокировочной сис-

Машиностроение

75
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 2(55)
____________________________________________________________________________________________________ 

теме как о надежной системе, имеющей и возможность использования для


в несколько раз меньшую стоимость по многих моделей двухколесных мото-
сравнению с электронно-гидравличе- циклов, стоимость которых находится в
скими антиблокировочными системами невысоком ценовом диапазоне.

 
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Александров, М. П. Тормозные устройства в машиностроении / М. П. Александров. – М. : Ма-


шиностроение, 1965. – 550 с.
2. Мельников, А. С. Системы активной безопасности двухколесных транспортных средств / А. С.
Мельников, В. А. Ким, И. С. Сазонов // Вестн. Белорус.-Рос. ун-та. – 2010. – № 4. – С. 37–45.
3. Мельников, А. С. Механическая антиблокировочная система двухколесного мотоцикла / А. С.
Мельников, И. С. Сазонов, В. А. Ким // Автомобильная промышленность. – 2011. – № 7. – С. 11–14.
4. Схемотехническая реализация датчиков измерения боковых реакций на колеса мотоцикла /
А. С. Мельников [и др.] // Вестн. Белорус.-Рос. ун-та. − 2014. – № 3. – С. 44−55.
5. Мельников, А. С. Методика анализа кинематических параметров дискового тормоза, адаптив-
ного к механической антиблокировочной системе / А. С. Мельников, И. С. Сазонов, В. А. Ким // Автомо-
бильная промышленность. – 2011. – № 5. – С. 10–12.
6. Мельников, А. С. Мотоциклетный дисковый тормоз с механическим приводом / А. С. Мельни-
ков, И. С. Сазонов, В. А. Ким // Автомобильная промышленность. – 2011. – № 4. – С. 12–15.
7. Тормоз ведущего переднего моста колесного трактора : пат. BY 9620 / А. С. Мельников, И. С.
Сазонов, В. А. Ким, П. А. Амельченко, А. Г. Стасилевич, М. Л. Петренко, А. В. Юшкевич. – Опубл.
30.10.2013.
8. Дисковый тормозной механизм : пат. BY 9621 / А. С. Мельников, И. С. Сазонов, В. А. Ким,
П. А. Амельченко, А. Г. Стасилевич, М. Л. Петренко, А. В. Юшкевич. – Опубл. 30.10.2013.
9. Способ торможения вращающего колеса транспортного средства и устройство для его осу-
ществления : пат. BY 17076 / А. С. Мельников, И. С. Сазонов, В. А. Ким. – Опубл. 28.01.2013.
10. Способ торможения вращающего колеса мобильной машины и устройство для его осуществ-
ления : пат. BY 16832 / А. С. Мельников, И. С. Сазонов, В. А. Ким. – Опубл. 28.02.2013.
11. Тормозная система мотоцикла : пат. BY 17082 / А. С. Мельников, И. С. Сазонов, В. А. Ким. –
Опубл. 28.01.2013.
12. Антиблокировочная система мотоцикла : пат. BY 4778 / А. С. Мельников, И. С. Сазонов, В. А.
Ким. – Опубл. 30.02.2014.

Статья сдана в редакцию 20 марта 2017 года

Александр Сергеевич Мельников, канд. техн. наук, доц., Белорусско-Российский университет.


E-mail: f_av@bru.mogilev.by.
Артем Александрович Мельников, студент, Белорусско-Российский университет.
Ольга Валерьевна Билык, канд. техн. наук, доц., Белорусско-Российский университет.

Aleksandr Sergeyevich Melnikov, PhD (Engineering), Associate Prof., Belarusian-Russian University.


E-mail: f_av@bru.mogilev.by.
Artem Aleksandrоvich Melnikov, student, Belarusian-Russian University.
Olga Valeryevna Bilyk, PhD (Engineering), Associate Prof., Belarusian-Russian University.

Машиностроение

76