Вы находитесь на странице: 1из 45

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ЮЖНО-УРАЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

Черногоров Е.П.

ДИНАМИКА
Краткий курс лекций

ЧЕЛЯБИНСК
2010
Введение
Динамикой называется раздел механики, в котором изучается движение
различных материальных объектов в зависимости от действующих на них сил.
Основоположником динамики явился великий Галилей (1564 – 1642), ко-
торый впервые ввёл понятие скорости и ускорения движущейся точки при не-
равномерном прямолинейном движении и установил законы падения тел в пус-
тоте. Галилей сформулировал первый закон динамики – закон инерции.
Работу по созданию динамики продолжил великий английский учёный
Ньютон (1643 – 1727), который в своём знаменитом сочинении «Математические
начала натуральной философии» (1686) сформулировал основные законы клас-
сической механики, часто называемые аксиомами, так как они принимаются без
доказательств, без каких-либо математических выводов: они «вводятся», а не
«выводятся». Эти основные законы даны Ньютоном в чрезвычайно простой,
сжатой и ясной форме. Законы природы предстают здесь в идеализированном,
абстрактном виде, поскольку они относятся к идеализированным моделям реаль-
ных тел и к идеализированной модели реального физического пространства: рас-
сматриваются материальные точки, движущиеся относительно инерциальной
системы отсчёта.
Особое значение имел установленный Ньютоном закон равенства действия
и противодействия, позволивший перейти от динамики материальной точки к
динамике механической системы.
Область применения законов классической механики, созданной Галилеем
и Ньютоном, ограничена. Эти законы не согласуются с опытом при изучении
движения тел, скорость которых одного порядка со скоростью света. Новая реля-
тивистская механика (теория относительности), созданная в начале XX века не-
мецким физиком Альбертом Эйнштейном (1879 – 1955), коренным образом из-
менила преставления в механике о пространстве, времени, массе и энергии.
Однако результаты, полученные на основе законов классической и реляти-
вистской механики для тел, движущихся с обычными скоростями, далёкими от
скорости света, совпадают. Поэтому классическую механику можно рассматри-
вать как частный случай релятивистской механики. Она полностью сохраняет
своё значение в настоящее время, являясь научно-теоретической базой большин-
ства отраслей техники.

1
1. Динамика точки
1.1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ЗАКОНЫ ДИНАМИКИ
В динамике изучаются законы движения материальных тел под действи-
ем приложенных к ним сил.
Динамика – наиболее общий раздел механики. В динамике в отличие от
статики, кроме постоянных сил, изучаются ещё и переменные силы, зависящие
от времени, положения тела и его скорости:

F  F  r ,v ,t  .
Движение любого тела определяется не только действующими на него си-
лами, но и его инертностью. Это – одно из важнейших свойств материи. Оно
проявляется в способности тела сохранять своё движение или покой при отсут-
ствии сил. Чем больше вещества заключено в теле, тем больше его инертность.
Величина, зависящая от количества вещества данного тела и определяю-
щая меру его инертности, называется массой тела. Размерность массы – кило-
грамм (кг).
Основные законы динамики были сформулированы Ньютоном для свобод-
ной материальной точки.

I закон (закон инерции)


Всякая точка сохраняет состояние покоя или равномерного прямолиней-
ного движения, если на неё не действуют никакие силы:

F  0  v  const .
Движение, сохраняемое точкой при отсутствии сил, называется движением
по инерции. Система отсчёта, в которой выполняется закон инерции, называется
инерциальной системой отсчёта. Можно считать инерциальной гелиоцентриче-
скую систему отсчёта с началом в центре Солнца и осями, проходящими через
три так называемые неподвижные звезды. Инерциальной будет также любая сис-
тема отсчёта, движущаяся поступательно, прямолинейно и равномерно относи-
тельно гелиоцентрической.

2
I I з а к о н (о с н о в н о й з а к о н д и н а м и к и )
Он устанавливает связь между массой точки, приложенной к ней силой и
ускорением.
Произведение массы точки на её ускорение равно действующей на точку
силе:

ma  F.
Этот закон справедлив лишь в инерциальной системе отсчёта.

I I I з а к о н (з а к о н р а в е нс т в а
д е й с т в ия и п р о т и в о д е йс т в и я )
Две материальные точки действуют
друг на друга с силами, равными по модулю
и направленными в разные стороны вдоль
прямой, соединяющей эти точки (рис. 1.1):
Рис. 1.1 F12   F21

I V з а к о н (з а к о н н е з а в и с им о с т и д е й с т в и я с и л )
Ускорение, приобретённое точкой под действием нескольких сил, прило-
женных к ней, равно сумме ускорений этой точки, полученных при раздельном
действии каждой из этих сил:

Fk
à   ak , ak  .
m
Отсюда следует, что несколько одновременно действующих на точку сил
сообщают ей такое ускорение, какое сообщила бы ей одна сила, равная их гео-
метрической сумме:

mak  Fk  m ak   Fk .
Этот закон ещё называют обобщённым законом параллелограмма сил.

3
1.2. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ
ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ
Пусть точка М движется по кривой L под действием силы F .
Основной закон динамики может быть записан так:
а) в векторной форме:

d 2r
m 2 F,
dt
б) в координатной форме:

d 2x d2y d 2z
m 2  Fx , m 2  Fy , m 2  Fz ,
dt dt dt

в) в естественной форме:
dv dv
ma  F  a   m   F ,
dt dt
v2 v2
man  Fn  an   m  Fn ,
 
Рис. 1.2.1 mab  Fb  ab  0  Fb  0.

Полученные уравнения и представляют собой дифференциальные уравне-


ния движения точки соответственно в векторной, координатной и естественной
формах.

Д в е о с н о в н ы е з а д а ч и д и н а м и ки
Первая (прямая) задача: зная закон движения материальной точки и ее
массу, определить, под действием какой силы такое движение может происхо-
дить.
Например, закон движения дан в координатной форме:
x  x t , y  y t , z  z t  .
Найти действующую на точку силу.
Задача решается дифференцированием уравнений движения:

4
Fx  mx, F y  my, Fz  mz,

F  Fx2  Fy2  Fz2


и особой сложности не представляет.
Вторая (обратная) задача: зная действующие на точку силы, ее массу, а
также её начальное положение и начальную скорость, определить закон дви-
жения точки.
В общем случае сила F является функцией времени, а также положения и
скорости точки: F=F(t,r,v)
Дифференциальное уравнение движения точки имеет вид

d 2r
m 2  F  t,r ,v  .
dt
Необходимо отыскать функцию r(t). Для этого нужно проинтегрировать
уравнение второго порядка, векторное (или три скалярных уравнения). После ин-
тегрирования получим уравнение

r  r  t,C1 ,C2  .
Наличие постоянных интегрирования показывает, что точка под действием
данной силы может совершать целый класс движений. Чтобы конкретизировать
решение задачи, нужно найти постоянные интегрирования. Для их нахождения
используют начальные условия движения.
Начальными условиями движения точки называются величины, опреде-
ляющие начальное положение и начальную скорость точки:
при t = t0 r  r0 , v  v0 .
Начальные условия определяют единственное решение системы диффе-
ренциальных уравнений.
Такая задача, в которой требуется найти частное решение, удовлетворяю-
щее определенным начальным условиям, получила название задача Коши (на-
чальная задача). Постановка задач механики в форме задач Коши предполагает,
что те взаимодействия между данной материальной точкой и окружающими ее
телами, которые произошли до момента исследования движения этой точки,
должны учитываться не путем введения силы, а заданием начального положения
точки и ее начальной скорости.

5
Задача интегрирования в квадратурах системы дифференциальных уравне-
ний в общем случае довольно трудна и решается лишь в некоторых частных слу-
чаях.
Уравнения и законы динамики были выведены для свободной материаль-
ной точки (М.Т.).
Если рассматривать движение несвободной материальной точки, то можно
воспользоваться принципом освобождения связей.

А л го р ит м ре ше ния з ад а ч д ина мики м а т е р иа л ь н о й т о чки


При решении задач динамики следует придерживаться определенного по-
рядка, устанавливающего программу операций, выполнение которых достаточно
для решения задачи. Строгое и последовательное выполнение этой программы в
каждой задаче даст необходимые навыки и умение разбираться в задачах любой
сложности.
Для решения задач динамики материальной точки предлагается следующая
программа операций (алгоритм):
1) выбрать материальную точку и указать систему отсчета (пространство),
в которой движение этой точки будет рассматриваться;
2) показать заданные силы, действующие на выбранную точку;
3) назвать связи, наложенные на эту точку, и заменить их реакциями;
4) выписать силы, под действием которых совершается движение точки;
5) составить дифференциальные уравнения движения точки, с помощью ко-
торых найти неизвестные величины, или использовать для этой цели общие тео-
ремы динамики.
К каждому пункту программы сделаем пояснения и указания относи-
тельно рационального применения.
1. Выбор точки, движение которой необходимо рассмотреть для решения
задачи, определяется следующим: надо рассматривать движение той точки, ки-
нематику и силы, взаимодействия которой с другими телами требуется найти по
условию задачи. Часто выбор точки не представляет затруднений, так как он од-
нозначно определен условием задачи.
Обязательно надо указывать систему отсчета (пространство), в которой
рассматривается движение точки. Положение точки в этой системе отсчета пока-
зывается для произвольного момента времени.

6
2. Когда рассматривается движение точки в неинерциальном пространстве,
к числу заданных сил, приложенных к ней, относятся переносная и добавочная
силы инерции (Эйлера).
3. Реакцию шероховатой связи на точку, движение которой рассматривает-
ся, следует показывать двумя составляющими: силой нормального давления N и
силой трения скольжения F.
4. Это надо сделать для того, чтобы не пропустить какую-либо из сил при
выполнении следующего пункта программы.
5. Дифференциальные уравнения движения точки можно составить в коор-
динатной или естественной формах. При этом второй формой предпочтительнее
пользоваться, когда заранее известна траектория точки. К дифференциальным
уравнениям надо добавить начальные условия движения точки, необходимые для
нахождения постоянных интегрирования.

Задача
Материальная точка массой m брошена с поверхности Земли с начальной
скоростью v0, образующей угол  с горизонтом. Принимая во внимание, что си-
ла тяжести точки постоянна, и пренебрегая сопротивлением воздуха, определить:
1) закон движения точки; 2) траекторию точки; 3) высоту полёта точки при дан-
ном угле  ; 4) угол  , при котором высота полёта точки будет максимальной; 5)
дальность полёта точки при данном угле  ; 6) угол  , при котором дальность
полёта точки будет максимальной.

Решение
1. Рассмотрим движение точки в пространстве Земли (рис. 2.4). Поместим
начало отсчёта O в начальном положении движущейся точки и направим ось Oz
по вертикали вверх, а ось Oy выберем так, чтобы вектор начальной скорости
точки v0 лежал в плоскости Oyz. В этой системе отсчёта начальные условия бу-
дут следующими:

x  x0  0 , y  y0  0 , z  z0  0,
при t  0
x  x0  0 , y  y 0  v0cos , z  z0  v0sin .
Изображаем в произвольном положении движущуюся точку M и дейст-
вующие на неё силы.

7
2. Заданные силы. Единст-
венной силой, действующей на
точку, является постоянная сила
тяжести P  mg , направленная
по вертикали вниз.
3. Связи. Нет.
4. Точка движется под дей-
ствием силы ( P ).
5. Составим дифференци-
Рис. 1.2.2 альные уравнения движения точ-
ки.
Проекции силы P на оси координат:
Px  0 , Py  0 , Pz   P   mg .
Подставляя эти величины в дифференциальные уравнения движения точ-
ки, получаем
m x  0 , m y  0 , m z  mg ,
или после сокращений на m
x  0 , y  0 , z   g .
Проинтегрировав один раз каждое из составленных дифференциальных
уравнений движения, найдём:
x  C1 , y  C2 , z   g t  C3 .
Удовлетворяя начальным условиям, будем иметь:

C1  0 , C2  v0cos , C3  v0sin .
Подставляя эти значения C1 ,C2 ,C3 в найденные выше решения, придём
к уравнениям:
x  0 , y  v0cos , z   g t  v0sin .
Интегрируя каждое из этих уравнений, получаем:

g t2
x  C4 , y  v0 t cos  C5 , z  v0 t sin   C6 .
2

8
Подстановка начальных условий дает C4  C5  C6  0 , и мы оконча-
тельно находим уравнения движения точки в виде:

g t2
x  0 , y  v0 tcos , z    v0 tsin .
2
Исключая из этих уравнений время t, получаем уравнение траектории точ-
ки в форме, содержащей только координаты точки:
gy 2
x  0 , z  y tg  .
2v02 cos 2 
Данное уравнение есть уравнение параболы, ось симметрии которой па-
раллельна оси Oz.
Для нахождения высоты полёта H точки найдём максимум функции
gt 2
z  v0 t cos  :
2
v0sin
z   g t  v0sin   0;  t  ;
g
g v02sin 2 v02sin 2  v02sin 2 
zmax    .
2 g2 g 2g
Таким образом,

v02sin 2 
H .
2g

Отсюда следует, что высота полёта будет максимальной при   90 и

v02
H max  .
2g
Чтобы найти дальность полёта L движущейся точки, подставим в уравне-
ние траектории этой точки координаты точки A (y = L, z = 0), в которой траек-
тория пересекает ось Oy. Тогда получим

gL2
0  L tg .
2v02 cos 2 

9
Отсюда найдём

v02 sin 2 2
L .
g
v02
Из этой формулы следует, что Lmax  и максимальная дальность по-
g

лёта будет при   45 .

2. Геометрия масс
2.1. ЦЕНТР МАСС. СТАТИЧЕСКИЕ МОМЕНТЫ
Мы переходим к рассмотрению движения механической системы (М.С.)
т.е. выделенному по какому либо признаку множеству точек и тел, взаимодейст-
вующих между собой. Частным случаем М.С. является твердое тело (Т.Т.) – со-
вокупность точек, расположенных непрерывно; расстояние между любыми дву-
мя точками Т.Т. не меняется. В теоретической механике изучается движение
только таких М.С., положение которых определяется конечным набором её ко-
ординат.
Рассмотрим движение механиче-
ской системы M k n точек. Пусть mk
масса точки M k , xk , yk ,zk – её коорди-
наты. rk , её радиус-вектор.
n
Величина M   mk называется
k 1
массой системы.
Точка С пространства, радиус-
Рис 2.1.1 вектор которой
n
1
rC 
M
 mk rk (2.1.1)
k 1

10
называется центром масс системы.
В однородном поле тяготения центр масс совпадает с центром тяжести.
Иногда центр масс называют центром инерции.

К о о р д и н а т ы це нт р а м а с с :

1 n 1 n 1 n
xc   mk xk , yc   mk yk , zc   mk z k . (2.1.2)
M k 1 M k 1 M k 1

При движении системы M k  точек центр масс будет также двигаться.


n
Скорость центра масс:
n
dr 1
vC  C   mk vk (2.1.3)
dt M k 1
Ускорение центра масс:
n
dv 1
aC  C   mk ak . (2.1.4)
dt M k 1

Здесь vk – скорость и a k – ускорение точки M k .


Величина
n
SO   mk rk
k 1

называется статическим моментом механической системы относительно


центра О.
n
S
Поскольку  mk rk  MrC , то SO  M rC и rc  O .
k 1 M
Отсюда видно, что если центр О совпадает с центром масс, то статический
момент равен нулю.
O  C  SO  SC  0
Выражения
n n n
 mk xk  SOyz ;  mk yk  SOxz ;  mk zk  SOyx .
k 1 k 1 k 1

называют статическими моментами системы относительно координатных


плоскостей:
Очевидно, что

11
M xc  SOyz , M yc  SOxz , M zc  S Oxy .

Если xC , yC , или zC равны нулю, то и соответствующий статический мо-


мент равен нулю.
Рассмотрим твёрдое тело   . Выде-
лим в нем элементарный элемент массой
dm Пусть r радиус-вектор этого элемента,
его координаты x, y,z .
Тогда масса твёрдого тела

M   dm .
 
Радиус-вектор центра масс

Рис. 2.1.2 1
rc  r dm .
M 
Координаты центра масс
1 1 1
xC  x dm , y  y dm ,
M  M 
C zC   zdm.
M  

Скорость и ускорение центра масс твёрдого тела найдутся по формулам:


1 1
vC  v dm , a  a dm ,
M   M 
C

Здесь v и a скорость и ускорение произвольной точки тела. Статические


моменты твёрдого тела запишутся так:
SO   r dm  M rC – статический момент относительно центра О;
 

12

SOyz =  x dm  MxC ; 

  

SOxz =  y dm  MyC ;  статические моменты относительно координатных плос-
  

SOxy =  z dm  MzC . 
  
костей.

2.2. МОМЕНТЫ ИНЕРЦИИ


Положение центра масс не может полностью характеризовать распределе-
ние масс М.С. и Т.Т., вследствие чего при изучении динамики М.С. вводится ха-
рактеристика распределения масс – момент инерции данного тела (системы) от-
носительно точки, оси или плоскости.

а. Полярный момент инерции


l Моментом инерции точки отно-
h сительно центра O (полярным момен-
z том инерции) называют произведение
M
массы точки на квадрат расстояния от
точки до центра O :
z
r y IO  m  r 2 .
O
x x
Рассмотрим М.С. M k n мате-
y риальных точек. Пусть mk масса точки

Рис. 2.2.1 M k , xk , yk ,zk – её координаты. rk , её


радиус-вектор.
Моментом инерции М.С. относительно центра (полярным моментом инер-
ции) называется сумма произведений масс точек М.С. на квадраты их расстояний
до центра.
n
I O   mk rk2 .
k 1

13
б . О с е в о й м о м е нт и н е р ц и и
Осевым моментом инерции точки относительно оси l называют произве-
дение массы точки на квадрат расстояния от точки до оси l :

Il  m  h2 .
Осевые моменты инерции точки относительно осей прямой декартовой
системы координат составляют:

 
I x  m y 2  z 2 ,

2 
 2
I y  m x  z , 

2
Iz m x  y . 
2 

Осевым моментом инерции (моментом инерции М.С. относительно оси)
называется величина, равная сумме произведений масс частиц М.С. на квадрат
их расстояний до оси.
 n
2

 x  mk yk  zk ,

I 
k 1
2

 n

 k 1
2
 2
 I y   mk xk  zk , 
 n

 I z   mk xk2  yk2 .
 k 1

Сложив осевые моменты инерции, получим:


I x  I y  I z  2  m x2  y2  z2 ,  2IO  I x  I y  I z .
Осевой момент инерции часто представляют в виде произведения массы
М.С. на квадрат некоторой длины i . Например
Iz  M i2
Величина i называется радиусом инерции тела относительно данной оси.
Радиус инерции тела равен тому расстоянию оси, на которое нужно поместить
точку с массой равной массе тела, чтобы её момент инерции относительно оси
был равен моменту инерции всего тела. Забегая вперёд, отметим, что при враща-
тельном движении момент инерции тела является мерой инертности тела, т.е.
имеет тот же смысл, какой масса тела имеет при его поступательном движении.

14
Для тел с непрерывным распределением массы осевые моменты инерции
определяются интегралами по массе:

Ix   y 2

 z 2 dm , I y   x 2

 z 2 dm , I z   x 2

 y 2 dm.
M  M  M 

в . Ц е нт р о б е ж н ы й м о м е нт и не р ц и и
Центробежные моменты инерции (произведения инерции) учитывают знаки
координат.
Для точки:
I yx  I xy  m xy, I xz  I zx  m xz , I yz  I zy  m yz .
где I xy , I xz , I yz – центробежные моменты инерции точки относительно
соответствующих осей.
Для механической системы точек с массами mk  , координатами
xk , yk ,zk  :
n n n
I xy   mk xk yk , I xz   mk xk z k , I yz   mk yk zk .
k 1 k 1 k 1
Центробежным моментом инерции М.С. относительно какой-либо пары
координатных осей называют сумму произведений масс точек М.С. на произве-
дение их координат по этим осям
Центробежные моменты инерции могут быть положительными, отрица-
тельными и равными нулю, тогда как осевые и полярные моменты только поло-
жительны.
Для однородных твёрдых тел моменты инерции определяются по следую-
щим формулам

I xy   x y dm , I xz   x z dm , I yz   y z dm .
M  M  M 
2
Размерность момента инерции I  кг  м .  
Г л а в н ы е и ц е нт р а л ь н ые о с и и н е р ц и и
Ось координат являются центральной осью инерции М.С., если она прохо-
дит через центр масс тела. Ось декартовых координат является главной осью
инерции М.С. в данной точке если оба центробежных момента инерции, содер-
жащие в индексах знак этой же оси равны нулю.

15
Если I xz  I yz  0 , то z – главная ось инерции.
Если I xy  I xz  0 , то x – главная ось инерции.
Если I xy  I yz  0 , то y – главная ось инерции.
Ось главная и проходящая через центр масс тела будет являться главной
центральной осью инерции тела.
Отсюда можно сделать вывод: если две оси прямоугольной декартовой
системы координат – главные оси инерции, то третья ось тоже главная ось инер-
ции.
Положение главной оси инерции системы (тела) необходимо определять. В
ряде широко распространённых случаев можно по форме тела сразу указать, ка-
кие оси являются главными.
Из всех случаев выделим два:
– ось симметрии тела;
– ось, перпендикулярная плоскости симметрии тела с началом в этой плос-
кости.
Ось, перпендикулярная плоскости
симметрии тела и имеющая начало в
этой плоскости – главная ось инерции
тела.
Например, для прямого кругового
конуса все изображённые на рисунке 2.2
оси – главные оси инерции.
На рис. 2.4:
z – ось симметрии тела,
x , y1 , y2 , y3 , y4 – оси, перпенди-
кулярные плоскости симметрии тела с
началом в этой плоскости.

Рис. 2.2.2

16
2.3. ОСЕВЫЕ МОМЕНТЫ ИНЕРЦИИ ТЕЛ ПРОСТЕЙШЕЙ
ФОРМЫ
UОднородное тонкое кольцо массой M , радиусом R
Выделим частицу массой dm , расстояние от частицы до центральной оси
z равно радиусу. Осевой момент инерции кольца относительно оси z :
z Iz  R 2 dm  R 2 dm  M R 2 .
R  
M  M 
y
C Моменты инерции относительно центра С
кольца и оси z равны между собой:
x dm
I z  Ic   x 2

 y 2 dm  M R 2 .
Рис. 2.3.1 M 
Но известно, что
2Ic  I x  I y  I z .
Следовательно,
I x  I y  Ic  I z .
В силу симметричности тела

I z M R2
Ix  Iy   .
2 2
Однородный тонкий диск массой M , радиусом R
Выделим в теле диска однородное тонкое кольцо текущим радиусом r ,
толщиной dr .
Масса элементарного кольца
M 2M r
dm   2r  dr  dr .
 R2 R2

Осевой момент инерции элемен-


тарного кольца относительно оси z
2M
dI z  dm r 2  2
r 3dr .
R
Рис. 2.3.2
Осевой момент инерции всего

17
диска относительно оси z после интегрирования по r
R
2M 3MR 2
I z  2  r dr  .
R 0 2
Так же, как и для тонкого кольца будем иметь:

MR 2
I z  Ic  , 2I c  I x  I y  I z ,
2
MR 2
I x  I y  Ic  ,
2

I z MR 2
Ix  Iy   .
zC 2 4
z y Тонкий стержень Uмассой M , длиной l
dy Выделим частицу стержня длиной dy . Масса
C
y частицы
l
x M
dm  dy .
l
Рис. 2.3.3 Осевые моменты инерции относительно
осей z и x равны:
y
M 2 M l2
y dy  .
l 0
Iz  Ix  (2.3.1)
3
Подсчитаем моменты инерции стержня относительно центральных осей
z c , xc .
M
Считая, что стержень состоит из двух половинок массой , длиной l ,
2 2
моменты инерции которых относительно этих осей можно считать по формуле
(3.1), получим:
2 2
M l  1 Ml
I zc  I xc  2    .
2 2 3 12

18
3. Общие теоремы динамики
3.1. КОЛИЧЕСТВО ДВИЖЕНИЯ МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ
И МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
Количество движения есть первая, векторная мера механического движе-
ния. Для материальной точки массы m , движущейся в пространстве Oxyz со
скоростью v , количество движения точки есть вектор, равный произведе-
нию массы точки на её скорость (рис. 3.1.1):
q  mv.

Рис. 3.1.1 Рис. 3.1.2


Проекции количества движения на координатные оси соответственно рав-
ны:
q x  m v x  m x , q y  m v y  m y , q z  m v z  m z .
Рассмотрим движение механической системы Ak n материальных точек в
пространстве Oxyz .
Пусть точка Ak , радиус-вектор которой rk и масса mk , движется со скоро-
стью vk . Количество движения этой точки qk  mvk (рис. 3.1.2).
Количеством движения механической системы называют сумму коли-
честв движений точек системы:

19
n n
Q   qk   mk vk .
k 1 k 1

Вектор Q называют также главным вектором количеств движения точек


механической системы.
Проекции количества движения Q на оси прямоугольной декартовой сис-
темы координат имеют вид
n n n n n n
Qx   mk vkx   mk xk , Qy   mk vky   mk yk , Qz   mk vkz   mk zk .
k 1 k 1 k 1 k 1 k 1 k 1

Размерность количества движения Q  кг  м .


с
Поскольку скорость центра масс механической системы равна
n
 mk vk n
k 1
vc 
M
, то M vc   mk vk ,
k 1
n
где M   mk – масса системы.
k 1
Получаем
Q  M vc . (3.1.1)
Количество движения механической системы равно произведению
массы системы на скорость ее центра масс.
Проекции вектора количества движения системы на оси прямоугольной
декартовой системы координат соответственно:

Q x  M vCx ; Q y  M vCy ; Q z  M vCz . (3.1.2)

Количество движения твердого тела может быть найдено по тем же фор-


мулам (3.1.1), (3.1.2), как для механической системы.

20
3.2. ТЕОРЕМЫ О КОЛИЧЕСТВЕ ДВИЖЕНИЯ

Рассмотрим движение механической системы, состоящей из Ak n мате-


риальных точек в инерциальной системе отсчета Oxyz . Силы, действующие на

 e  i
точки системы, разделим на внешние Fk n и внутренние Fk n . Пусть точка

Ak массой mk движется под действием силы Fke , являющейся равнодействую-


i
щей внешних сил, действующих на данную точку, и Fk , являющейся равнодей-
ствующей внутренних сил, действующих на данную точку, ak – ускорение точ-
ки.
В соответствии с основным зако-
ном динамики точки можем записать

mk a k  Fke  Fki ,
или
dVk
mk  Fke  Fki .
dt
Если массы отдельных точек сис-
темы остаются постоянными, то по-
следнее выражение можно представить
в виде:
Рис. 3.2.1
d
mk vk   Fke  Fki ,
dt
или
dqk
 Fke  Fki . (3.2.1)
dt
Уравнение (2.1) выражает теорему о количестве движения для точки в
дифференциальной форме: производная по времени количества движения
точки равна сумме сил, действующих на точку.
Записывая выражения (2.1) для всех точек системы и суммируя их, полу-
чим
n n n
dqk dQ
 dt  dt   Fk   Fki .
e

k 1 k 1 k 1

21
n
Здесь  Fke  U e – главный вектор внешних сил системы.
k 1
n
 Fki  0 , так как внутренние силы системы попарно равны и
k 1
противоположны.
В итоге получаем
dQ
U e. (3.2.2)
dt
Это теорема о количестве движения механической системы в дифферен-
циальной форме: производная по времени от количества движения механиче-
ской системы равна главному вектору внешних сил, действующих на точки
системы.
Проецируя (2.2) на оси неподвижной системы координат, получим:

dQx dQy dQz


 U xe ;  U ye ;  U ze .
dt dt dt
Производные по времени от проекций количества движения механической
системы на оси координат равны проекциям на те же оси главного вектора
внешних сил, действующих на точки системы.
n
Если масса всей системы M   mk остается постоянной, то выражение
k 1
(2.2) можно представить в виде
dvC
M  U e , или M aC  U e . (3.2.3)
dt
Уравнение (2.3) выражает теорему о движении центра масс механиче-
ской системы: центр масс механической системы движется как материаль-
ная точка с массой равной массе всей системы под действием силы, равной
главному вектору внешних сил, действующих на точки системы.
Проецируя равенство (2.3) на оси координат, получаем:

mxC  U xe ; myC  U ey ; mzC  U ze .


Это дифференциальные уравнения движения центра масс механической
системы в координатной форме.

22
Законы сохранения количества движения
Пусть главный вектор внешних сил, действующих на точки системы, равен
нулю, т.е. U e  0 . Тогда из (2.2) следует, что

dQ
 0  Q  const . (3.2.4)
dt
Равенство (2.4) выражает закон сохранения количества движения в дан-
ном пространстве: если главный вектор внешних сил, действующих на
точки системы, равен нулю, то количество движения системы остается по-
стоянным по величине и направлению.
Для системы, масса которой постоянна, получаем закон сохранения дви-
жения центра масс:
dvC
Ue  0 M  0  vC  const . (2.5)
dt
Если главный вектор внешних сил системы равен нулю, то скорость
центра масс системы остается постоянной по величине и направлению.
e
Предположим, что U  0 , но одна из его проекций, равна нулю, тогда
получаем
dQx
U xe  0   0  Qx  const.
dt
Для системы с постоянной массой
dvx
U xe  0  M  0  vx  const .
dt
Эти равенства выражают закон сохранения проекции количества движения
и закон сохранения проекции скорости центра масс.
Следующие примеры иллюстрируют содержание закона сохранения дви-
жения центра масс.

Действие пары сил на свободное т вердое т ело


Если приложить пару сил к свободному твердому телу, то центр масс будет
оставаться в покое, поскольку главный вектор пары равен нулю. Под действием
пары сил тело начнет вращаться вокруг центра масс.

23
Пусть центр масс вращающегося тела (например, маховика) не находится
на геометрической оси вращения (рис. 2.2), тогда при вращении возникают цен-
тробежные силы, стремящиеся изогнуть вал, и, передаваясь через подшипники
на основание, вызывают вибрации всей машины.

Рис. 3.2.2 Рис. 3.2.3


Чтобы бороться с этим вредным, действием, шведский инженер Лаваль
прибегнул к средству, кажущемуся на первый взгляд парадоксальным. Он
уменьшил диаметр вала, насадив рабочее колесо паровой турбины на тонкий и
гибкий вал в палец толщиной.
Оказалось, что колесо турбины в этом случае ведет себя как свободное
твердое тело под действием пары сил, т.е. приобретает свойство самоцентриро-
вания: при весьма большой угловой скорости вращения гибкий вал изгибается
так, что центр масс колеса приближается к геометрической оси вращения.

Р е а к т и в н о е д в и ж е н ие
В реактивном снаряде (рис. 3.2.3) газообразные продукты сгорания топли-
ва с большой скоростью выбрасываются из сопла.
При отсутствии влияния сил тяжести и сил сопротивления среды и при ну-
левой начальной скорости, центр масс системы (ракета-топливо) остаётся на
месте, а сама ракета движется вперед.

24
Импульс силы и теорема импульсов
Элементарным импульсом dS силы F , действующей в течение времени
dt , называют вектор
dS  Fdt .
Проекции элементарного импульса dS на оси прямоугольной декартовой
системы координат равны:
dS x  Fx dt ; dS y  F y dt ; dS z  Fz dt .
Импульсом силы F , действующей на интервале времени t0 , t  , назовем
вектор
t
S   F dt .
t0

Проекции импульса силы на оси координат выражаются формулами


t t t
S x   Fx dt ; S y   Fy dt ; S z   Fz dt .
t0 t0 t0

Размерность импульса силы

S   Н  с  кг  м .
с
Запишем теорему о количестве движения в дифференциальной форме:
n
dQ
  Fke .
dt k 1
Откуда
n n
dQ   Fkedt   dSke (3.2.6)
k 1 k 1
Таким образом, дифференциал количества движения механической
системы равен сумме элементарных импульсов внешних сил, действующих
на точки механической системы.
 
Интегрируя (2.6) на интервале t1 , t2 , получим

25
Q2 n t2 n
 dQ    dS ke или Q2  Q1   Ske . (3.2.7)
Q1 k 1 t1 k 1

Здесь Q1 и Q2 – количество движения системы в начальный и конечный


e
моменты времени; S k – импульс равнодействующей внешних сил, действующих
на точку.
Выражение (2.7) представляет собой математическое выражение теоремы
об изменении количества движения механической системы в интегральной
форме или теоремы импульсов: изменение количества движения механиче-
ской системы за некоторый промежуток времени равно сумме импульсов
внешних сил, действующих на точки механической системы за это время.
В проекциях на оси координат получаем:
e e e
Q x 2  Q x1   Skx ; Q y 2  Q y1   S ky ; Qz 2  Qz1   Skz . .

3.3. КИНЕТИЧЕСКИЙ МОМЕНТ ТОЧКИ


И МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

Кинетический момент точки относительно центра


Пусть материальная точка A массой m движется со скоростью v в про-
странстве Oxyz (рис. 3.3.1), q  m v –
количество движения точки в этом про-
странстве.
Кинетическим моментом точки
относительно центра O (моментом
количества движения точки относи-
тельно центра O) называют величи-
ну, равную векторному произведению
радиус-вектора точки относительно
центра на количество движения точ-
ки:
Рис. 3.3.1

26
k O  mom O q  r  q  r  m v . (3.3.1)

Вектор kO приложен в центре O и образует с векторами r и q правую


тройку векторов. Модуль кинетического момента равен произведению количест-
ва движения на расстояние от центра до линии действия вектора скорости
(рис. 2.1).
kO  qh
Кинетический момент точки относительно центра можно представить в
матричной форме:
i j k
kO  r  mv  m x y z . (3.3.2)
vx vy vz
Здесь x, y, z – координаты точки; vx , v y , vz – проекции ее скорости на
оси координат.
Проекции кинетического момента на оси координат можно записать, рас-
крывая определитель (3.2) по элементам первой строки:
kO x  m y vz  z v y ; kO  y  m z v x  x v z ; kO z  m x v y  y v x . (3.3.3)
В плоскости, проходящей через
центр O и вектор скорости точки, ки-
нетический момент точки относитель-
но центра можно рассматривать как
величину алгебраическую и изобра-
жать дуговой стрелкой (рис. 3.3.2):
~
kO   m v h .
Рис. 3.3.2 ~
Знак kO берется положитель-
ным, когда кинетический момент направлен против хода часовой стрелки.

Кинетический момент точки относительно оси


Кинетическим моментом точки относительно оси назовем алгебраиче-
ский момент проекции количества движения точки на плоскость перпенди-
кулярную оси относительно точки пересечения оси с плоскостью (рис. 2.3):

27
Рис. 3.3.3 Рис. 3.3.4

 m v    m v h .
k z  mom O П П П

Величина k z считается положительной, если наблюдатель, смотрящий с


конца положительного направления оси z , видит движение точки относительно
оси происходящим против хода часовой стрелки.
Кинетические моменты относительно центра O и оси z , проходящей через
этот центр, связаны зависимостью

 
k z  kO
z
.
Проекция кинетического момента точки относительно некоторого
центра на ось проходящую через этот центр равна кинетическому моменту
точки относительно данной оси.
В самом деле, модули величин в уравнении (3.3.4) равны (рис. 3.3.4):

i j k
k z  momO q xy  rA  q xy  x y 0  q y x  y q x   kO  z .
qx qy 0
Нетрудно проверить и равенство их знаков.
Теперь можем записать:

 x ;
k x  kO  y ;
k y  kO  z .
k z  kO

28
Кинетический момент механической системы
Рассмотрим движение механической системы  A k n материальных точек
в пространстве Oxyz .
Кинетический момент механической системы или главный момент коли-
честв движения точек системы относительно какого-либо центра или оси –
это сумма кинетических моментов точек системы относительно того же
центра или той же оси:
n n n
K O   kOk   momO qk   rk  mk vk , (3.3.5)
k 1 k 1 k 1
n n
Kz   k zk   mom z qk . (3.3.6)
k 1 k 1

Здесь r k – радиус-вектор точки A k ; v k – ее скорость; m k – масса (рис. 2.5).


Проекции кинетического момента системы относительно центра на оси ко-
ординат с началом в этом центре равны кинетическим моментам системы отно-
сительно соответствующих осей координат:
 KO x  K x ;  KO y  K y ;  KO z  K z .
Кинетический момент твердого тела
Рассмотрим вращение твердого тела массой M
в пространстве Oxyz.
Для кинетического момента тела относительно
оси Oz можем записать:

Kz   momz v dm   vh dm   .
h 2 dm  I z 
M  M  M 

Кинетический момент вращающегося тела


относительно оси вращения равен произведению
момента инерции тела относительно оси вращения
на алгебраическую угловую скорость.

29
3.4. ТЕОРЕМЫ О КИНЕТИЧЕСКОМ МОМЕНТЕ

Теорема о кинетическом моменте точки


Рассмотрим движение механической системы  Ak n материальных точек

в инерциальной системе отсчета Oxyz (рис. 3.4.1). Пусть Fk  e n внешние и


Fki n – внутренние силы, действующие на
точки системы. Точка Ak массой mk дви-
e
жется под действием силы Fk , являющей-
ся равнодействующей внешних сил, дейст-
i
вующих на данную точку, и Fk , являю-
щейся равнодействующей внутренних сил,
действующих на данную точку, ak – уско-
рение точки. Рис. 3.4.1
Запишем для точки Ak системы ос-
новное уравнение динамики
d vk
mk  Fke  Fki
dt
и умножим его векторно слева на радиус-вектор r k :

d vk
rk  m k  r k  Fke  r k  Fki .
dt
Преобразуем левую часть полученного уравнения:
d vk d d rk
rk  m k
dt

dt

r k  m k vk  
dt
 m k vk .

d rk
Но  m k v k  v k  m k v k  0 как векторное произведение коллине-
dt
арных векторов. В итоге получаем

30
n
d d kO
dt
 
rk  m k v k 
dt
e i
 r k  Fk  r k  Fk   mom O Fk ,
k 1
или
n
d kO
  mom O Fk , (3.4.1)
dt k 1
Проецируя (3.4.1) на оси координат, найдем
n d ky n n
d kx d kz
  mom x Fk ;   mom y Fk ;   mom z Fk ; (3.4.2)
d t k 1 dt k 1 d t k 1
Формулы (4.1) и (4.2) выражают теорему о кинетическом моменте точки:
производная по времени от кинетического момента точки относительно ка-
кого-либо центра или оси равна сумме моментов сил, действующих на точку
относительно того же центра или оси.

Теорема о кинетическом моменте механической системы относи-


тельно неподвижного центра
Записав теорему об изменении кинетического момента для всех точек сис-
темы и сложив полученные выражения, получим
n n n
d kO
 d t   mom O Fk   mom O Fki .
e

k 1 k 1 k 1
В этом выражении:
n d kO d n d KO
 d t d t  O d t – производная кинетического момента механиче-
 k 
k 1 k 1
ской системы относительно центра O;
n
 mom O Fke  LOe – главный момент внешних сил системы относительно цен-
k 1
тра O;
n
 mom O Fki  LOi  0 – главный момент внутренних сил системы.
k 1
Окончательно имеем

31
d KO
 LOe . (3.4.3)
dt
Спроецировав (4.3) на оси координат получим:

d Kx d Ky d Kz
 L ex ;  L ey ;  L ez . (3.4.4)
dt dt dt
Здесь L ex , L ey , L ez – главные моменты внешних сил системы относи-
тельно осей координат.
Формулы (3.4.3) и (3.4.4) выражают теорему об изменении кинетического
момента механической системы или теорему о кинетическом моменте механи-
ческой системы в дифференциальной форме: производная по времени от кине-
тического момента механической системы относительно какого-либо не-
подвижного центра или оси равна главному моменту внешних сил системы
относительно того же центра или оси.
Из этой теоремы можно, как следствие, получить законы сохранения кине-
тического момента.
1. Если главный момент внешних сил системы относительно центра ра-
вен нулю, то кинетический момент системы относительно этого цен-
тра постоянен по модулю и направлению:

LOe  0  KO  const . (3.4.5)

2. Если главный момент внешних сил системы относительно какой-либо


оси равен нулю, то кинетический момент системы относительно этой
оси остается постоянным:

Lez  0  K z  const . (3.4.6)

32
Пример 1
Через блок, массой которого пренебрегаем, перекинут канат, за концы ко-
торого ухватились две обезьянки A и B одинакового веса (рис. 3.4.4). Что про-
изойдёт с обезьянкой B , если обезьянка A станет подниматься по канату со ско-
ростью u относительно каната?

а б
Рис. 3.4.4
Решение
1. Рассмотрим движение механической системы (блок, канат, обезьянки) в
пространстве основания.
2. Заданные внешние силы: силы тяжести обезьян, PA ,PB ;  PA  PB  P  .

3. Связи: подшипник O блока. Его реакция RO .


4. Механическая система движется под действием сил

 P ,P ,R F   ,
A B O, k
i
n

5. Применим теорему о кинетическом моменте системы относительно оси z


вращения блока
n
d Kz
  m z Fke  0 .
dt k 1
Следовательно,
K z  const , так как K z0  0  K z  0 .
Составим кинетический момент системы относительно оси z :

33
K z  K z  A   K z B  ,
где K z  A  и K z  B  – моменты количеств движения обезьянок относи-
тельно оси блока.
P
Количество движения обезьянки B : q B  vB .
g
Чтобы найти количество движения обезьянки A , представим её движение
в пространстве основания сложным, связав подвижную систему отсчёта с кана-
том, модуль скорости которого равен v B .
По теореме сложения скоростей имеем

vA  vAr  vAe ,
где

vAr  u , a vAe  vB .
Проецируя векторное равенство на ось y , найдём
P
v A y  u  vB ; q A y   u  vB  ,
g
тогда
K z  mz qA  mz qB ;
P P
Kz    u  vB  r  vB r  0 .
g g
Откуда получим
u u
 u  2 vB  0  vB  и v A  u  vB  .
2 2
Т.е. скорости обезьянок в пространстве основания одинаковы и равны u 2
. Как висели они одна напротив другой, так и будут подниматься вверх. Только
одна при этом работает, а другая просто катается.

34
3.5. РАБОТА И МОЩНОСТЬ СИЛЫ

Рассмотрим движение точки M под действием силы F . Пусть r – ради-


ус-вектор точки относительно начала
системы отсчета Oxyz (рис. 3.5.1).
Для характеристики действия си-
лы на материальную точку на протяже-
нии некоторого пути, пройденного точ-
кой, вводится мера этого действия, на-
зываемая работой силы.
Элементарная работа силы –
величина равная скалярному произ-
ведению вектора силы на вектор d r
элементарного перемещения точки Рис. 3.5.1
приложения силы:

 A  Fds cos  ,
 A  F cos   d   F d  ,
 
A  F d r 
 A  Fx dx  Fy dy  Fz dz,
 A  F  v d t.

Здесь  – угол между силой и скоростью точки, d s  d r – путь, прой-
денный точкой за время d t , d  – приращение дуговой координаты точки,
Fx , Fy , Fz – проекции силы на оси координат.
Работой силы на конечном перемещении M 0 M называется интеграл от
элементарных работ на этом перемещении
M M x y z t 
AM0 M   A  F  d r   Fx d x   Fy d y   Fz d z   F  v d t   F d  .
M0 M0 x0 y0 z0 t0 0

35
Если F  const и путь прямолинеен (рис. 5.2), то
можем записать
A  F s cos  .
Размерность работы силы
 A   Н  м=Дж .
Мощность (работоспособность) силы – отно-
Рис. 3.5.2 шение элементарной работы к промежутку времени,
в течение которого эта работа совершена:

 W  F  v  F v cos ,
A 
W  W  Fx x  F y y  Fz z ,
dt W  F v .
  
t
A  W d t.
t0
Размерность мощности
Н  м Дж
W   = =Вт .
с с
В качестве единицы мощности часто используют лошадиную силу:
1 л.с. = 735,5 Вт = 0,7355 кВт.
Очевидно, что работа и мощность системы сил равна сумме работ и мощ-
ностей сил системы.

Примеры вычисления работы

Работа силы тяжести


Силу тяжести тела вблизи поверхности Земли считаем постоянной
(рис. 10.3):
Px  Py  0 , Pz  m g .
При перемещении точки из положения M1(x1,y1,z1) в положение
M2(x2,y2,z2):

36
 Ap  Px d x  Py d y  Pz d z 
Pz d z  m g d z .
z2 z2
A 1,2    m g d z  m g  d z  m g  z .
z1 z1

Работа силы тяжести не зависит от


формы пути и равна произведению веса тела
на изменение высоты центра тяжести.

Работ а силы упругост и


Будем рассматривать линейную силу
Рис. 3.5.3
упругости (рис. 10.4), когда
Fx  c  x  x0  ,
где x0 – длина недеформированной пружины.
Тогда элементарная работа

 A  Fx d x   F d x  c  x  x0  d x .

Рис. 3.5.4
Полная работа силы упругости пружины

2 x2
x2
c  x  x0  
c  x22   x12 ,
 
A 1,2    c x  x0 d x  
2

2
x1 x1

где x1 , x2 – деформации пружины в начальном и конечном положениях дви-


жущегося тела.

37
Мощность пары сил, приложенной к твердому телу


Как известно, главный вектор пары сил P ,Q  равен нулю, а главный мо-
мент пары сил есть момент пары.
Тогда мощность пары сил запишется как
WPQ  mPQ   .

Примечание. Когда речь идет о твердом теле, то учитываем, что рабо-


та внутренних сил твердого тела равна нулю, и в число  Fk n входят только
внешние силы.

Пример: однородный диск радиуса r ка-


тится без проскальзывания по горизонтальному ос-
нованию, имея скорость центра vC и испытывая
сопротивление качению. Коэффициент трения ка-
чения k . Масса диска m . Найти мощность сил,
приложенных к диску.

Решение
1. Рассмотрим движение диска относительно
неподвижного основания.
2. Заданная сила: P  m g . Рис. 3.5.5
~.
3. Связь: шероховатая, деформируемая поверхность. Её реакции: N , F , m
Диск движется под действием системы внешних сил  P , N , F , m~ 
а) Находим сумму мощностей сил приложенных к диску:
v
  k N    k m g
W  P  vC  N  vK  F  vK  m  .
r

38
3.6. КИНЕТИЧЕСКАЯ ЭНЕРГИЯ ТОЧКИ
И МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

Рассмотрим движение механической системы  Ak n точек в пространстве


инерциальной системы отсчета Oxyz . Пусть mk – масса точки Ak , vk – ее ско-
рость.
Кинетической энергией точки назовем скалярную величину равную поло-
вине произведения массы точки на квадрат ее скорости

mk vk2
T .
2
Кинетическая энергия системы материальных точек определяется как сум-
ма кинетических энергий точек системы
1 n
T   mk vk2 .
2 k 1
Кинетическая энергия всегда положительная величина. Размерность кине-
кг  м 2
тической энергии  T   .
с2

Кинетическая энергия твердого тела


Для твердого тела можем записать
1 2
T v d m.
2
M 
Здесь M – масса тела, dm – масса элементарного объема, v –скорость этого
объема.
Рассмотрим частные случаи движения твердого тела.

1 . П о с т у п а т е л ь н о е д в и ж е н ие
Здесь все точки тела движутся одинаково со скоростью центра масс, по-
этому

M vC2
T .
2

39
2 . В р а ще н и е т е л а в о к р у г н е п о д в и ж н о й о с и ( р и с . 3 . 6 . 1 )

1 2 1 2 2 2 2 1
T   v dm   h dm  h d m  I z 2
2 M  2 M  2 M  2

Рис. 3.6.1 Рис. 3.6.2

3 . П л о с к о е д в и же н и е ( р и с . 3 . 6 . 2 )
В этом случае движение тела можно представить как поступательное со
скоростью полюса и вращательное вокруг оси, проходящей через полюс, перпен-
дикулярно основной плоскости. Взяв за полюс центр масс, получаем:
2
M vC2 I zC 
T  ,
2 2
где I zc – момент инерции относительно оси z проходящей через центр масс C .
П р и м е р : Найти кинетическую энергию одно-
родного диска радиуса r и массы m , который катится
без проскальзывания и имеет скорость центра масс vC
(рис. 3.6.3).
Диск совершает плоское движение.
2
M vC2 I zC  mr2 v
T  ; I zC  ;  .
2 2 2 r
3
Рис. 3.6.3 В итоге получим: T  mvC2 .
4

40
3.7. ТЕОРЕМЫ О КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ

Рассмотрим движение механической системы  Ak n . точек в пространст-


ве инерциальной системы отсчета Oxyz (рис. 7.1).
e
Пусть Fk – равнодействующая
внешних сил, действующих на точку
Ak массой mk , Fki – равнодейст-
вующая внутренних сил.
Запишем для этой точки основ-
ное уравнение динамики
d vk
mk  Fke  Fki .
dt
Умножим это уравнение ска-
Рис. 3.7.1 лярно на d r . Получим

d vk
mk d r   Fke  d r  Fki  d r
dt
или
dr
mk  d vk   Ake   Aki .
dt
Иначе
 m v2 
d  k    Ake   Aki .
 2 
 
Таким образом,
d Tk   Ake   Aki .
Суммируя последнее уравнение по всем точкам системы, получим
n n
dT    Ake    Aki . (3.7.1)
k 1 k 1
Это теорема об изменении кинетической энергии в дифференциальной
форме: приращение кинетической энергии механической системы на эле-

41
ментарном перемещении равно элементарной работе внешних и внутрен-
них, действовавших на точки механической системы на этом перемещении.
Разделив (7.1) на d t будем иметь:
n n
dT
 Wk  Wke .
e
(3.7.2)
d t k 1 k 1
Нами получена теорема о производной кинетической энергии по време-
ни
dT
(теорема о ): производная по времени от кинетической энергии механи-
dt
ческой системы равна сумме мощностей внешних и внутренних сил, дейст-
вующих на точки механической системы.
Проинтегрировав обе части уравнения (7.1) на некотором перемещении из
положения I в положение II, получим
n n
TII  TI   Ake,I, II   Aki ,I, II . (3.7.3)
k 1 k 1
Это теорема о кинетической энергии в интегральной форме: прираще-
ние кинетической энергии механической системы на конечном перемеще-
нии равно сумме работ внешних и внутренних сил системы на этом переме-
щении.

Решение задач

Теоремой о кинетической энергии удобно пользоваться в том случае, когда


система является неизменяемой. В этом случае можно исключить из рассмотре-
ния все неизвестные внутренние силы.
Теорему об изменении кинетической энергии применяют там, где силы по-
стоянны или зависят от положения, и нужно определить скорость в начале или в
конце перемещения или путь, пройденный телом.
dT
Теорему o очень удобно применять для нахождения ускорения систе-
dt
мы.

42
Пример 1
Найти, какую скорость необходимо сообщить ра-
кете массой m на поверхности Земли, чтобы она подня-
лась на высоту H . Сопротивлением воздуха пренебре-
гаем. Сила земного тяготения обратно пропорциональна
квадрату расстояния до центра Земли.
Решение
1. Рассмотрим движение ракеты как материальной
точки в пространстве неподвижной Земли.
2. Заданные силы: сила притяжения Земли F .
k
Её модуль F  . Если при x  R , имеем
x2
Рис. 3.7.2
2 mgR 2
F  mg , то k  mgR , откуда F 
x2
3. Связей нет.
4. Ракета движется под действием одной силы F  .
По теореме об изменении кинетической энергии будем иметь

mv 2 mv02
  AF .
2 2
В начале движения:
x  R  H  v  v0 .
Работа силы F найдется как
H R H
mgR 2 mgR 2  2 1 1 mgR 2 H
AF    dx   mgR    .
H0 x2 x
R
 R  H R  R  R  H 
Получаем
mv02 H
  mgR , (3.7.4)
2 R  H 
откуда
2 gRH
v0  .
RH
Этот результат нами уже был получен [3].

43
Если вопрос поставить иначе:
На какую максимальную высоту поднимется ракета, стартующая со
скоростью v0 ?
Из уравнения (3.7.4) получаем

mv02
H  R   mgRH ,
2
или
v 02 H  v 02 R  2 gRH ,
иначе,
 
H 2 gR  v02  v 02 R .
Окончательно находим
v02 R
H 2
.
2 gR  v0
м
При начальной скорости v0  2 gR  11,2  103 ракета уйдет из сферы
с
земного притяжения.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Сахарный, Н.Ф. Курс теоретической механики / Н.Ф. Сахарный. – М.:
Высш. шк.,1964. – 611 с.
2. Физический энциклопедический словарь / гл. ред. А.М. Прохоров. – М.:
Сов. энциклопедия, 1984. – 944 с.
3. Теоретическая механика. Динамика точки: курс лекций / С.И. Пономарева,
Ю.Г. Прядко, О.Г. Худякова, Е.П. Черногоров. – Челябинск: Изд. ЮУрГУ,
2006. – 56 с.
4. Теоретическая механика. Геометрия масс: курс лекций / В.Г. Караваев,
Ю.Г. Прядко, Е.П. Черногоров. – Челябинск: Изд. ЮУрГУ, 2006. – 105 с.

44