Chapitre 3 :

Réalisation
 I- Introduction
Ce chapitre constitue le dernier volet du rapport de notre projet. Ila pour objectif d'exposer le
travail a chevé. Pour ce faire , nous divisons la réalisation en deux grandes parties ,la
réalisation logicielle qui va contenir tous le travail effectué au niveau de développement de
l’application web ainsi que le programme Raspberry Pi, la deuxième partie est la réalisation
matérielle qui va décrire les différentes phases de construction du ROBOT.

II- Partie informatique

Dans cette partie nous allons présenter l’environnement du travail ,les différentes phases de
développement des applications, et le résultat obtenu.

2. Les logiciels
a. Logiciel Virtual Network Computing (VNC)

VNC (Virtual Network Computing), littéralement « informatique virtuelle en réseau » est

un système de visualisation et de contrôle de l'environnement de
bureau d'un ordinateur distant. Il permet au logiciel client VNC de transmettre les
informations de saisie du clavier et de la souris à l'ordinateur distant, possédant un logiciel
serveur VNC à travers un réseau informatique. Il utilise le protocole RFB pour les
communications.

VNC est indépendant du système d'exploitation : un client VNC installé sur n'importe
quel système d'exploitation peut se connecter à un serveur VNC installé sur un système
d'exploitation différent ou identique. Il existe des clients et des serveurs VNC pour la plupart
des systèmes d'exploitation. Plusieurs clients peuvent se connecter en même temps à un
unique serveur VNC.
 Virtual Network Computing

b. Logiciel Fritzing

Fritzing est un logiciel libre d'édition de circuit électronique ou circuit imprimé. Il est
possible de compléter sa bibliothèque de composants. Chaque composant est défini à l'aide de
3 éléments : l'image du composant, qui peut être réalisée à partir d'une image, le symbole du
composant et la représentation du composant sur le circuit imprimé (nombre et position des
pistes).
On va l’utiliser pour schématiser les différents montages du projet, ainsi que le
montage complet de tout le ROBOT .

Fritzing

c. Logiciel FileZilla

FileZilla Client (FileZilla) est un client FTP, FTPS et SFTP, développé sous la licence

publique générale GNU. Il existe également un logiciel de serveur FTP du nom de FileZilla
Server. Le logiciel est disponible pour Windows, Mac OS X et GNU/Linux.
 Logiciel FileZilla

3. Les langages
a. Langage Python

Python est un langage portable, dynamique, extensible, gratuit, qui permet (sans
l’imposer) une approche modulaire et orientée objet de la programmation. Python est
développé depuis 1989 par Guido van Rossum et de nombreux contributeurs bénévoles.
b. Langage CSS

Le terme CSS est l'acronyme anglais de Cascading Style Sheets qui peut se traduire
par "feuilles de style en cascade". Le CSS est un langage informatique utilisé sur l'internet
pour mettre en forme les fichiers HTML ou XML. Ainsi, les feuilles de style, aussi appelé les
fichiers CSS, comprennent du code qui permet de gérer le design d'une page en HTML.
 Feuille de style

Les feuilles de styles en cascade (CSS, pour Cascading Style Sheets) décrivent
l'apparence des divers éléments d'une page web par le biais de couples propriété / valeur.
Étant distinctes du code de la page (HTML ou XML), elles constituent un moyen pour
séparer structure et mise en page d'un site web. En tant que spécification du W3C, elles
obéissent à un ensemble de règles précises qui seront décrites dans les chapitres suivants et
que les navigateurs web respectent progressivement.

Langage CSS

c. Langage PHP

Le PHP est un langage informatique utilisé sur l'internet. Le terme PHP est un
acronyme récursif de "PHP: HyperText Preprocessor".
Ce langage est principalement utilisé pour produire un site web dynamique. Il est
courant que ce langage soit associé à une base de données, tel que MySQL. Exécuté du côté
serveur (l'endroit où est hébergé le site) il n'y a pas besoin aux visiteurs d'avoir des logiciels
ou plugins particulier. Néanmoins, les webmasters qui souhaitent développer un site en PHP
doivent s'assurer que l'hébergeur prend en compte ce langage.
 Langage PHP

d. Langage HTML

HTML est un langage informatique utilisé sur l'internet. Ce langage est utilisé pour
créer des pages web. L'acronyme signifie HyperText Markup Language, ce qui signifie en
français "langage de balisage d'hypertexte". Cette signification porte bien son nom
puisqu'effectivement ce langage permet de réaliser de l'hypertexte à base d'une structure de
balisage.

Langage HTML

Produit final de page web

 Cette section propose alors des résultats permettant de valider nos travaux de la partie
informatique qui permet le contrôle du robot.
Pour contrôler le robot nous avons crée un page web .Elle permet à l’utilisateur la
visualisation du streaming qui à été capté par le robot, mesurer la distance de l’obstacle et
aussi permet de contrôler le servomoteur qui va orienter la caméra.
Le contrôle de notre robot peut être soit automatique soit manuelle selon le besoin de
l’utilisateur.
La réalisation matérielle du ROBOT comporte deux grandes parties, on va commencer
par présenter la partie mécanique, puis on détaille la partie électronique jusqu'à aboutir à un
résultat final.

I- Partie mécanique
Le robot est constitué de deux roues motrices indépendantes qui permettent d’avancer,
de reculer, de tourner à gauche ou à droite. Ainsi une roue folle permettant de maintenir
l’équilibre du robot. Notre projet basé sur un châssis a été acheté avec des pièces possède les
caractéristiques suivantes :
N° Désignation Caractéristiques Quantité
1 Châssis Dimension 21x15cm 01
2 Moteur avec réducteur - Tension: 3V ~ 12V DC 02
- Vitesse sans charge: 170
TRS/MIN (3V)
- Réduction : 1:48
- Courant Max 250mA
3 Roue - Diamètre 6.5cm 02
- Hauteur 2.5cm
 4 Encodeur de vitesse - Diamètre 2.5cm 02
5 Forme – T pour fixation / 04
moteur
6 Boite de batterie (Pile) 2 Piles rechargeables 01
+
6 piles non rechargeables
7 Kit vis + écrou / 01
Nomenclature châssis du robot
Nous allons montrer à travers les images qui suivent le châssis de notre robot mobile avant et
après son montage :
 Avant le montage :

Châssis du robot (avant montage)

 Après le montage :

Après avoir assemblé toutes les pièces citées dans le tableau et qui sont sur l’image ci-dessus,
à l’aide d’un tournevis (pour les vis et les écrous), on obtient notre châssis comme le montre
les images suivantes :

Châssis du robot (vue d'en haut) Châssis du robot (vue d'en bas)
Bras de la caméra

Pour pouvoir orienter la caméra nous avons choisi d’utiliser un mécanisme qui se compose de
deux Servomoteurs et les accessoires en relations comme les ‘Brackets’. La figure ci-dessous
représente l’assemblage entre le servomoteur et les brackets.

Bras de la caméra

II. Partie électronique

1. Matérielles utilisées
On a utilisé pour la réalisation du robot mobile les matériaux suivants :
 Carte Raspberry pi 3
 Détecteur de ligne (noir et blanc)
 Capteur ultrason HC-04
 Driver moteur L298N
 Moteur DC
 Servomoteur
 Caméra
 Batterie

Détecteur de ligne
a. La connexion entre la carte raspberry avec le TCR5000

Figure 0-1 Branchement capteur détecteur de ligne avec le Raspberry Pi

Les caractéristiques de branchements

Capteur de couleur gauche

 • VCC : alimentation en 5V du raspberry ;
• GND : à relier au GND du raspberry ;
• OUT : à relier au pin 21 du raspberry.

Capteur de couleur milieu:

• VCC : alimentation en 5V du raspberry ;

• GND : à relier au GND du raspberry ;
• OUT : à relier au pin 20 du raspberry.

Capteur de couleur droit

• VCC : alimentation en 5V du raspberry ;

• GND : à relier au GND du raspberry ;
• OUT : à relier au pin 16 du raspberry.