INSTITUTO TECNOLÓGICO DE NUEVO LAREDO

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

ROBOT DE PELEA “EQUIPO TLACUA”

RENÉ ALEXIS GARCÍA SOSA

PROYECTO DE LA MATERIA DE ROBOTS INDUSTRIALES Y

MÓVILES SEMESTRE AGOSTO-DICIEMBRE DEL 2018

1
 ÍNDICE DE TABLAS Y FIGURAS
Tablas
Descripción Página
Tabla I: Cálculo para la base del robot 24
Tabla II: Comparación de materiales por ventajas, desventajas y peso 25
específico.
Tabla III: Medidas de grosores de lámina 27
Tabla IV: Puntos primera pelea Robot Tlacua (Juez 1) 43
Tabla V: Puntos primera pelea Robot Tlacua (Juez 2) 44
Tabla VI: Puntos primera pelea Robot Venados (Juez 1) 44
Tabla VII: Puntos primera pelea Robot Venados (Juez 2) 45
Tabla VIII: Puntos finales primera pelea 45
Tabla IX: Puntos segunda pelea Robot Tlacua (Juez 1) 46
Tabla X: Puntos segunda pelea Robot Tlacua (Juez 2) 46
Tabla XI: Puntos segunda pelea Robot Leales (Juez 1) 47
Tabla XII : Puntos segunda pelea Robot Leales (Juez 2) 47
Tabla XIII: Puntos finales segunda pelea 48
Tabla XIV: Puntos tercer pelea Robot Tlacua (Juez 1) 48
Tabla XV: Puntos tercer pelea Robot Tlacua (Juez 2) 49
Tabla XVI: Puntos tercer pelea Robot Mr. Roboto (Juez 1) 49
Tabla XVII: Puntos tercer pelea Robot Mr. Roboto (Juez 2) 50
Tabla XVIII: Puntos finales tercer pelea 50
Tabla XIX: Puntos pelea final Robot Tlacua (Juez 1) 51
Tabla XX: Puntos pelea final Robot Tlacua (Juez 2) 51
Tabla XXI: Puntos pelea final Robot Zoldick (Juez 1) 52
Tabla XXII: Puntos pelea final Robot Zoldick (Juez 2) 52
Tabla XXIII: Puntos finales pelea final 53
Tabla XXIV: Especificaciones del robot 55
Tabla XXV: Aportaciones de cada integrante del equipo 58

2
 Figuras
Descripción Página
Figura 1: Robot Captain Shrederator 2. Arma disco horizontal. 11
Participante en Battlebots 2018
Figura 2: Robot Minotaur. Arma disco giratorio vertical. 11
Participante en BattleBots 2018
Figura 3: Diagrama de variaciones del disco en vertical 12
Figura 4: Robot Blacksmith. Participante en BattleBots 2018 13
Figura 5: Robot Lucky. Participante en BattleBots 2018 14
Figura 6: Reglas de las dimensiones 17
Figura 7: Reglas del peso y sus tolerancias 17
Figura 8: Diagrama de conexión Arduino/Bluetooth 18
Figura 9: Diagrama de conexión de un motor de 12v 20
Figura 10: Tracción con cuatro motores y cuatro ruedas 23
Figura 11: Circuito neumático 28
Figura 12: Diagrama de una electroválvula 29
Figura 13: Centro de gravedad 30
Figura 14: Vector de posición del centro de masas 31
Figura 15: Ejemplo de centroide 32
Figura 16: Diseño de base inicial del robot 35
Figura 17: Blindaje 36
Figura 18: Rueda 36
Figura 19: Colocación de las 4 ruedas en la base 38
Figura 20: Conexión para el movimiento de la base 39
Figura 21: Implementación de la primera arma 40
Figura 22: Implementación del método de innovación y la 41
segunda arma
Figura 23: Implementación de la armadura del robot 42

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 NOTACIÓN UTILIZADA
Notación Concepto
Kg Kilogramo
M Metro
Cm Centímetro
Mm Milímetro
Nm Newton-metro
Rpm Revoluciones por minuto
V Velocidad
F Fuerza
G Gravedad
P Potencia
A Ampere
Psi Libra por pulgada cuadrada

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 Índice general

Contenido Página
Portada 1
Índice de tablas 2
Índice de figuras 3
Notación utilizada 4
Índice general 5
Resumen 7
Introducción 8
Antecedentes 10
Objetivo general 15
Objetivos específicos 15
Marco teórico 16
1.1.- Dimensiones máximas de la base 17
1.2.- Sistema de control 18
1.3.- Componentes 19
1.3.1.- Motores 19
1.3.1.1.- Calculo del par o torque 21
1.3.2.- Batería 12v plomo y ácido 21
1.3.3.- Módulo Bluetooth HC 05 22
1.4.- Dimensiones de la ruedas 22
1.5.- Diseño de tracción 23
1.5.1.- Tracción de 4 llantas 23
1.5.1.1.- Tracción den las llantas 23
1.6.- Diseño de la base 24
1.6.1.- Materiales 25
1.7.- Estructura y blindaje 26
1.8.- Neumática 27
1.8.1.- Electroválvulas 28
1.8.2.- Cilindros neumáticos 29
1.9.- Centro de gravedad 30
1.10.- Centro de masa 31
1.11.- Centroide 31
Desarrollo del trabajo 33
1.- Diagrama general del proyecto 33
2.- Diseño inicial 35
2.1.- Diseño de la base móvil 35
2.2.- Material propuesto 35
2.3.- Ruedas 36
5
2.4.- Control 37
2.5.- Innovación 37
2.6.- Armas 37
3.- Implementación (Diseño final) 37
3.1.- Implementación de base móvil 38
3.1.1.- Resultados en la base móvil 39
3.2.- Implementación primer arma 40
3.2.1.- Resultados de la primera arma 40
3.3.- Implementación de la segunda arma y método 41
de innovación
3.3.1.- Resultados del método de innovación y 41
segunda arma
3.4.- Implementación de la armadura 42
3.4.1 Resultados en la armadura 42
Resultados 43
3.1.- Torneo SAIM 43
3.2.- Resultados torneo navideño 53
Conclusión 56
Aportaciones de cada integrante del equipo 58
Referencias 59
Anexos 61
Anexo A 61
Anexo B 72
Anexo C 73
Anexo D 75
Anexo E 78
Anexo F 80
Anexo G 85
Anexo H 86

6
 Resumen

El proyecto consiste en un robot móvil con la capacidad de ser controlado por el usuario

por medio de conexión inalámbrica, este robot tiene una gran similitud a un juguete a

control remoto, cuenta con cuatro llantas, las cuatro llantas tienen tracción y las cuatro

tienen como función darle dirección al robot, para que el robot tenga funcionalidad es

necesario de un blindaje, sistema de control, alimentación, actuadores y herramientas, por

la parte del blindaje se cuenta con una protección de lámina calibre 18 capaz de soportar

los golpes y movimientos bruscos, para el control se utilizó el controlador Arduino, en

actuadores se tienen los cuatro motores para la tracción del robot en las cuatro llantas para

darle movilidad al robot junto con un sistema PWM para otorgarle la dirección, para la

programación se buscó otorgarle un algoritmo donde al darle una orden con el controlador

inalámbrico este responda a la orden como seria a la dirección a donde queremos que se

dirija el robot o la activación de la herramienta que deseamos utilizar, para las herramientas

se utilizaron tres en total las cuales fueron un martillo, dos pistones neumáticos y una

bomba de agua. La selección de cada componente fue con el fin de cumplir todas las

tareas que tiene el robot, así como el entorno el cual fue propuesto para el robot, las

maniobras que este realiza se tomaron en cuenta a partir de las que realiza un ser humano

con un sistema a control remoto, además de tomar las precauciones de no golpear paredes,

todo está hecho con un fin didáctico, tanto como la arena donde se maniobra el robot, las

pruebas que tiene que superar y las dimensiones del mismo.

7
 I. Introducción

Desde hace años, se desea hacer contiendas en las cuales participen nuevas tecnologías,

tal es el caso que existen distintas competencias a nivel mundial en las cuales engloban

distintas categorías, una de ellas es la pelea entre robots, dicha competencia está basada

en sistemas de puntos, como se obtienen los puntos puede ser por puntos de impacto o

por deshabilitar al rival, esto queda a cuestión del equipo de diseño y elaboración del robot,

cuál será la estrategia a seguir para obtener los puntos necesarios para ganar la contienda,

tomando en cuenta que existen varios problemas a tomar en cuenta, y uno de los más

notables es a la hora de hacer el diseño del robot ya que este tiene que estar todo

calculado con la máxima precisión ya que un mal diseño al momento del ensamble del

robot puede llevar al falló del mismo ya que requiere de varias decisiones como identificar

cual será el punto de gravedad de la estructura, como se va a mover y como se distribuirá

el espacio dentro del robot para los componentes.

Los problemas pueden ser el movimiento del robot en el lugar de la competencia, ya que

debe de poder moverse en el terreno donde se vaya a colocar.

Existen más cosas que influyen al momento de maniobrar el robot, como el tamaño del

vehículo y la distancia entre llantas, ya que altera su movilidad.

También existe el factor de la programación del robot ya que esta tiene que accionar todos

los componentes conectados dentro del robot y accionarse cuando uno se lo mande, a su

vez, tiene que ser capaz de poder combatir contra un robot similar, es decir, contra otro

robot diseñado para la misma competencia. Este es un factor muy importante, ya que para

poder ganar puntos el robot tiene que soportar tanto su propio peso para poder moverse y
8
los impactos que sufra por movimientos e impactos que cause el rival al robot, por esa

misma razón es muy importante el diseño del robot, ya que se tiene que prever todos estos

tipos de factores para que en el momento decisivo no sucedan imprevistos.

Por eso al existir una competencia de robots de pelea dentro de las instalaciones del

Instituto Tecnológico de Nuevo Laredo, se presentó la oportunidad de ver aplicados todos

los factores anteriores en un robot, todo con el fin hacer un robot funcional para la

contienda para así buscar ganarla.

9
 II. Antecedentes

A lo largo del tiempo han existido distintos proyectos relacionados a la competencia entre

robots de pelea controlados inalámbricamente y sistemas de ataque y defensa diferentes,

así como sus configuraciones, por ejemplo, en [1] se muestra el robot Captain Shrederator

2, en el cual se emplea una configuración donde un disco horizontal hace girar el arma y

con pequeñas protuberancias golpea al rival con cada giro que da, la energía almacenada

en un disco giratorio depende de su masa, tamaño y velocidad de rotación. Esto significa

que cuanto más rápido hagas girar ese disco, más energía tendrá. Eso le da al disco una

ventaja táctica sobre un brazo, ya que puedes seguir aumentando la velocidad para

almacenar más y más energía en el arma giratoria. Un brazo oscilante, por otro lado, solo

tiene una cantidad fija de energía para alcanzar y golpear, se tomó en cuenta el

movimiento del robot con su peso encima para realizar los cálculos para el centro de

gravedad, aunque no se tenga la misma forma que el diseño hecho, este diseño tiene

desventajas como, por ejemplo, se necesita algo de tiempo para alcanzar la mejor

velocidad con la mayor cantidad de energía. Si le da un buen golpe a otro robot, podría

disminuir la velocidad y necesitar un tiempo de "recarga" para volver a la velocidad, existe

otro problema. Si golpeas a un robot con una fuerza grande, esa misma fuerza empuja

hacia atrás en el robot. Eso significa que un disco giratorio podría dañar a otro robot con un

golpe bien colocado, pero es difícil lanzarlo a través de la arena ya que esta fuerza solo

separaría a ambos robots.

10
 Figura 1: Robot Captain Shrederator 2. Arma disco horizontal. Participante en Battlebots

2018. [1]

En [2] es apreciable un sistema de disco giratorio en vertical existen dos variaciones para

los robots de disco vertical.

Figura 2: Robot Minotaur. Arma disco giratorio vertical. Participante en BattleBots 2018. [2]

11
Se les conoce como down-spin y up-spin, en [3] se muestra un diagrama en el cual se

muestra la diferencia entre las dos variaciones.

Figura 3: Diagrama de variaciones del disco en vertical. [3]

Como se muestra en [2] estos discos giradores verticales tienen la misma ventaja que los

giradores horizontales: pueden tardar un tiempo en aumentar la velocidad del disco para

que tenga más energía, Pero la ventaja de esta configuración con el giro hacia arriba es la

fuerza que ejerce tanto sobre el robot rival como sobre sí mismo. Dado que el disco está

girando hacia arriba en el lado que golpea su objetivo, el disco tiene la capacidad de lanzar

un robot al aire. Por supuesto, las fuerzas vienen en pares, por lo que esto significa que

también hay una fuerza en el robot de giro hacia arriba. Sin embargo, esta fuerza igual en

el robot giratorio está en la dirección opuesta, eso es hacia abajo. En esta colisión, el rival

es lanzado y el atacante es empujado al suelo, esto se tomó en cuenta para calcular el

peso necesario para que nuestro robot no fuera volteado por el rival, además que en el

diseño inicial se tenía contemplado un disco giratorio que final mente no se utilizó.

En [4] se muestra una configuración con un martillo como arma principal, la única

desventaja clara es la energía. Un martillo oscilante solo puede ganar energía durante el
12
movimiento. Para aumentar la energía del impacto, un robot puede aumentar la masa del

martillo para compensar la velocidad más baja durante el movimiento, pero un gran martillo

de masa introduce un nuevo problema: el impulso.

Figura 4: Robot Blacksmith. Participante en BattleBots 2018.

El impulso es el producto de la masa y la velocidad de un objeto y no cambia a menos que

haya una fuerza externa que actúe sobre este objeto. Por lo tanto, si considera que un

robot tiene un cuerpo y un martillo, el impulso total debe permanecer en cero mientras se

sienta en el piso. Una vez que el martillo cae, la masa de la cabeza del martillo tiene un

impulso hacia abajo. Para hacer que el impulso total del bote sea cero, el resto del robot

debe tener un impulso ascendente, esta configuración de martillo sirvió de base para

implementar uno en el robot para la competencia, ya que gracias a la información

recaudada se empezó a buscar la forma de montar un martillo en el robot como arma.

[5] En este antecedente se muestra la configuración de inclinación, la idea es hacer un

robot inclinado que pueda recoger debajo de otros robots y voltearlos, esta información fue

muy importante para nuestro robot ya que fue la idea principal del diseño inicial, usar la

13
forma inclinada del robot para usarla como rampa y causar que los robots rivales se

volcaran por la posición y fuerza ejercida por el nuestro.

Figura 5: Robot Lucky. Participante en BattleBots 2018. [5]

14
 III. Objetivos generales y específicos

Objetivo general:

Diseñar un robot que sea capaz de inhabilitar e inmovilizar a su oponente por medio de

impactos y provocando el volteo del rival y así conseguir la cantidad de mínima de 30

puntos.

Objetivos específicos:

1. Diseñar la estructura del robot, la cual se ocupará de levantar al oponente en un

ángulo de 30° para que este se voltee y así conseguir un puntaje más alto que el

rival.

2. Establecer cuáles serán las herramientas a utilizar para enviar impactos en el rival y

así además de derribarlos y obtener puntos con eso, al causar impactos conseguir

una puntuación extra.

3. Conocer las diferencias entre cada material y herramientas propuestas y elegir lo

más adecuado para la tarea a realizar.

4. Establecer las condiciones y medidas necesarias para crear una base móvil, la cual

sea capaz de poder mover el robot con todo su peso encima y soportar los impactos.

5. Determinar el centro de masa de la base del robot, así como su centro de gravedad,

para así tener un balance con el mismo.

15
 IV. Marco teórico

Un robot de pelea tiene que tener la capacidad de desplazarse en el área de combate y a

su vez, poder enfrentar al robot rival con sus herramientas funcionales para así, ganar más

puntos que el rival y quedarse con la victoria. Es posible que haya variantes que no

permitan que el robot cuente con gran precisión al momento de atacar o moverse, por lo

que se dice que también puede ser de manera relativa dependiendo de la aplicación que

se le otorgue, en el caso de este proyecto es necesario que el robot pueda moverse con

facilidad para esquivar y golpear al robot rival, además de voltearlo para inmovilizarlo y

tener más puntuación que el adversario.

Para conocer como es un robot de pelea es necesario conocer cómo se conforma:

1. Base móvil

2. Armadura

3. Control

4. Armas

Comenzando con la base móvil, es importante que es aquello que permite que el robot

tenga movimiento y se desplace como uno mismo se lo mande, además de que está

sección se encargará de soportar el peso de toda la estructura del robot y todos sus

componentes ya integrados.

La armadura es la que se encargará de recubrir todos los componentes del robot, así como

es la parte encargada de soportar los impactos que reciba el robot, que serán provocados

por el rival y por alguna otra circunstancia que se presente en el combate.

16
El sistema de control es la unión de los actuadores, además que se encargan controlar las

armas del robot utilizando como entrada de datos el Arduino, este procesa la información,

toma decisiones y de órdenes a los actuadores utilizándolos como su salida.

Las armas se encargan de aplicar impactos al rival con el fin de ganar puntos tanto de

impacto como de deshabilitar al robot rival, es decir, las armas son nuestra fuente de

ingresos en cuestión de puntaje, por esa razón son tan importantes en el robot.

1.1.- Dimensiones máximas de la base

Para darle una dimensión máxima a la base, se tomó en cuenta el reglamento (figura 6) el

cual fue proporcionado para tomar en cuenta los parámetros que debe cumplir el robot.

(Reglamento Robot Rumble Anexo A)

Figura 6: Reglas de las dimensiones. (Anexo A)

Tomando en cuenta el peso del robot (figura 7):

Figura 7: Reglas del peso y sus tolerancias. (Anexo A)

17
1.2.- Sistema de control

Figura 8: Diagrama de conexión Arduino/Bluetooth. [6]

El sistema de control que será utilizado para el accionamiento de los componentes es el

controlador Arduino, como se muestra en la figura 8, este se encargará se seleccionar cual

componente se debe de accionar conforme uno mismo le da las ordenes que se requieran,

este se conectará con el control por medio de conexión Bluetooth, en la figura 8 se aprecia

el diagrama de conexión con el dispositivo Bluetooth. (Anexo E)

El Arduino es una placa basada en un microcontrolador ATMEL. Los microcontroladores

son circuitos integrados en los que se pueden grabar instrucciones, las cuales las escribes

con el lenguaje de programación que puedes utilizar en el entorno Arduino IDE. Estas

instrucciones permiten crear programas que interactúan con los circuitos de la placa.

El microcontrolador de Arduino posee lo que se llama una interfaz de entrada, que es una

conexión en la que podemos conectar en la placa diferentes tipos de periféricos. La

información de estos periféricos que conectes se trasladará al microcontrolador, el cual se

encargará de procesar los datos que le lleguen a través de ellos.

18
El tipo de periféricos que se pueden utilizar para enviar datos al microcontrolador depende

en gran medida de qué uso le estés pensando dar. Pueden ser cámaras para obtener

imágenes, teclados para introducir datos, o diferentes tipos de sensores.

También cuenta con una interfaz de salida, que es la que se encarga de llevar la

información que se ha procesado en el Arduino a otros periféricos. Estos periféricos

pueden ser pantallas o altavoces en los que reproducir los datos procesados, pero también

pueden ser otras placas o controladores.

1.3.- Componentes

Es necesario que el robot pueda tener interacción con su alrededor, para ello se requiere

de controladores de movimiento que den la velocidad que requiera el robot para funcionar

en el terreno de la arena de combate.

1.3.1.- Motores

La selección de los motores a utilizar únicamente para el desplazamiento del robot

depende de los factores como el torque y la forma de alimentación que necesiten para

accionarse

Para generar el movimiento de las llantas se utilizarán motores de 12v, ya que con las

especificaciones del suplemento de energía con el que contamos es una batería de 12v/

10A, al tener esto en cuenta, lo que se debe de hacer es buscar el motor más adecuado

para la tarea, por esa razón se buscó en primera y única instancia motores de

19
limpiaparabrisas que son los que se asemejan más a las necesidades que se tienen. En la

figura 9 se muestra la conexión interna del motor a usar.

Figura 9: Diagrama de conexión de un motor de 12v. (Anexo H)

Estos motores son reductores o también conocidos como moto reductores, un motor

reductor tiene un motor acoplado directamente, el reductor no tiene un motor acoplado

directamente.

La sencillez del principio de funcionamiento y su grado de utilidad en una gran variedad de

aplicaciones es lo que ha construido la trascendencia de este invento al través de los siglos.

Concepto de par o torque de un motor reductor.

El “torque” o “par” es una fuerza de giro; Por ejemplo, la fuerza de giro de la flecha de

salida del motor reductor; es también la fuerza de giro en la flecha de un motor. No es

simplemente una fuerza expresada en kilogramos, libras, onzas, Newton, etc.; tampoco es

una potencia en HP o en Kilowatts.

20
Es una fuerza de giro cuyas unidades son kilogramos – metro, o libra – pie, o libras –

pulgada, o Newton – metro, etc.

1.3.1.1 Calculo del par o torque.

Para obtener el torque de un motor, es necesario utilizar la siguiente fórmula:

T = HP x 716 / RPM (1) [7]

Como podrá verse en la fórmula, para una potencia dada, cuanto más baja sea la

velocidad final de giro de la flecha del motor reductor, más alto será el par, aunque la

potencia siga siendo la misma. Inversamente: Cuanto más alta sea la velocidad final del

reductor o motor reductor, tanto más bajo será el par aun cuando la potencia sea la misma.

1.3.2 Batería 12v plomo y ácido

La batería de ácido-plomo es un tipo de batería (batería húmeda) muy común en vehículos

convencionales, como batería de arranque, aunque también se utilizan como batería de

tracción de vehículos eléctricos. Suele proporcionar una tensión de 6 V, 12 V u otro

múltiplo de 2, ya que la tensión que suministra cada celda es de 2 V. Pueden suministrar

unas intensidades de corriente relativamente grandes, lo que las hacen ideales para

los motores de arranque.

Aunque su utilización y forma más conocida es la batería de automóvil, este acumulador

tiene muchas aplicaciones. [13]

21
1.3.3 Módulo Bluetooth HC 05

El módulo de bluetooth HC-05 es el que ofrece una mejor relación de precio y

características, ya que es un módulo Maestro-Esclavo, quiere decir que además de recibir

conexiones desde una PC o tablet, también es capaz de generar conexiones hacia otros

dispositivos bluetooth. Esto nos permite, por ejemplo, conectar dos módulos de bluetooth y

formar una conexión punto a punto para transmitir datos entre dos microcontroladores o

dispositivos.

1.4.- Dimensiones de las ruedas

Para el cálculo de las ruedas, se determinan en base a la siguiente formula:

Diámetro = Distancia / RPM * π (2)

Como ejemplo, está el siguiente problema:

Se proponen los siguientes valores para la Distancia y RPM:

Distancia = 1.5m

RPM = 55

Sustituyendo:

Diámetro = 1.5/55 * π = 0.085m

Para el ancho se toma el 60% del diámetro de la rueda:

0.085m * 0.6 = 0.0051m

0.085m – 0.0051mm = 0.0799m = 79.9mm = 7.99cm

22
Tenemos que estas serán las dimensiones que se usarán para las llantas como primera

propuesta.

1.5.- Diseño de tracción

El vehículo contará con 4 ruedas, simulando ser un vehículo utilizado comúnmente,

además que las 4 ruedas tendrán tracción.

1.5.1 Tracción de 4 llantas

Contará con cuatro motores, cada uno con su propia rueda, con el fin de que el robot

pueda avanzar o retroceder, aquí es donde se requiere motores con torque, ya que la

carga caerá en estos 4 motores.

1.5.1.1 Tracción en las llantas

Para esta tracción se colocarán 4 motores, uno en cada llanta, con el fin de evitar la

posibilidad de perder velocidad a causar del peso. La colocación de los motores se dará

como se muestra en la figura 10.

Figura 10: Tracción con cuatro motores y cuatro ruedas.

23
1.6.- Diseño de la base

La base constará de un solo piso, con el fin de mantener el balance y equilibrio en una

misma base, cada componente tendrá su propio lugar ya que estarán distribuidos tanto por

tamaño y peso dentro del robo.

Se busca que el robot realice maniobras de movimiento en todas las direcciones (arriba,

abajo, izquierda, derecha), esta será la aplicación que se le otorgará a la base, teniendo en

cuenta eso, el diseño que tendrá será muy similar al de un carro de juguete, este modelo

no está diseñado con los mismos materiales, componentes y dimensiones de un carro ya

que este será para otro tipo de ámbito, es este caso, para pelear en la competencia.

Tabla I: Cálculo para la base del robot.

MEDIO PRÁCTICO PARA CÁLCULO DE PESOS

PLANCHAS o CHAPAS ( kilos por pieza )
COBRE: Ancho x Largo ( en metros ) x Espesor ( en milímetros ) x 8,96
LATÓN: Ancho x Largo ( en metros ) x Espesor ( en milímetros ) x 8,45
ALUMINIO: Ancho x Largo ( en metros ) x Espesor ( en milímetros ) x 2,70

24
1.6.1.- Materiales

Es importante identificar con que material realizar la base que cargara con los

componentes del robot, por lo tanto, es necesario identificar las ventajas y desventajas de

varios candidatos y determinar cuál favorece.

Los materiales que se tomaron en cuenta son:

 Madera

 Aluminio

 Acrílico

Tabla II: Comparación de materiales por ventajas, desventajas y peso específico.

Material Ventajas Desventajas Peso Específico

Madera Aislante eléctrico Alta 430 kg/m3 (Pino
Resistente combustibilidad Blanco)
Peso reducido con Problemas al
relación a su exponer a medio
volumen. ambiente
(Deformación)
Aluminio Ligero Requiere soldadura 2580 kg/m3
Resistencia especial (Aluminio Puro)
Corrosión Rayaduras
Dúctil
Acrílico Aislante eléctrico Frágil a golpes 1203 kg/m3
Transparencia Combustibilidad
Dureza lenta (30% en
Ligero comparación
madera)

Se tomaron en cuenta ventajas, desventajas y el peso específico. Se determinó que el

aluminio es la mejor opción por las siguientes razones:

 Ya que no tiene transparencia, se evita saber cuáles son los puntos críticos del robot.
25
  Las desventajas que se presentan no perjudican en la tarea de movimiento.

 Es el material más resistente para la tarea en la que se va a usar.

1.7 Estructura y blindaje

Para la construcción de la estructura principal se evaluaron las condiciones de trabajo en

las que tendrá que operar el robot y los componentes que estarán dentro del mismo para la

ejecución de sus operaciones, con esto, se llegó a la conclusión de construir la estructura

con el material PTR (Perfil Tubular Rectangular) de 1 pulgada, que es lo que estipula el

reglamento (Anexo A).

Después de tener es en claro como estaría constituida la estructura, el siguiente punto a

seguir es el material del blindaje para el robot, ya que en el reglamento (Anexo A) se

menciona que entre los materiales que se permiten el aluminio y de este mismo ya se

buscaron sus especificaciones, se decidió que el material con las mejores características

para el robot sería el mismo aluminio.

Después de verificar el material con el que será hecho el blindaje lo siguiente es ver los

distintos calibres que son permitidos en el reglamento.

Según se presentan a continuación en la siguiente tabla III, son las diferentes opciones que

existen dentro de las reglas.

26
 Tabla III: Medidas de grosores de lámina.

CALIBRE MM PESO
18 1.252 8.97 kg

22 0.798 5.70 kg

24 0.569 4.06 kg

28 0.417 2.87 kg

32 0.28 2.44 kg

1.8 Neumática

La neumática es la tecnología que emplea el aire comprimido como modo de transmisión

de la energía necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos. El aire es un fluido

gaseoso y, por tanto, al aplicarle una fuerza se comprime, mantiene esta compresión y

devuelve la energía acumulada cuando se le permite expandirse. Un ejemplo de neumática

de encuentra en la figura 11.

Actualmente, para la actuación de estos elementos, se emplean para el comando de

procedimientos servo-neumáticos, electro-neumáticos y automáticos que efectúan en su

totalidad el tratamiento de la información y de la amplificación de señales.

Las válvulas en términos generales, tienen las siguientes misiones:

Distribuir el fluido, Regular caudal y Regular presión

27
Según su función las válvulas se subdividen en cinco grupos:

 Válvulas de vías o distribuidoras

 Válvulas de bloqueo

 Válvulas de presión

 Válvulas de caudal

 Válvulas de cierre

Figura 11: Circuito neumático. [8]

1.8.1 Electroválvulas

Una electroválvula es una válvula electromecánica, diseñada para controlar el paso de

un fluido por un conducto o tubería. La válvula se mueve mediante una bobina solenoide.

Generalmente no tiene más que dos posiciones: abierto y cerrado, o todo y nada. Las

electroválvulas se usan en multitud de aplicaciones para controlar el flujo de todo tipo de

fluidos.

No se debe confundir la electroválvula con válvulas motorizadas, en las que un motor

acciona el mecanismo de la válvula, y permiten otras posiciones intermedias entre todo y

nada. En la figura 12 se muestra un ejemplo de diagrama de una electroválvula.

28
 Figura 12: Diagrama de una electroválvula. [9]

1.8.2 Cilindros neumáticos

La función de los actuadores neumáticos es transformar la energía acumulada en el aire

comprimido en energía mecánica mediante un movimiento rectilíneo. Se denominan

generalmente cilindros.

El cilindro es un tubo de sección circular constante, cerrado por ambos extremos, en cuyo

interior se desliza un émbolo solidario con un vástago que atraviesa uno de los fondos. El

émbolo divide al cilindro en dos volúmenes llamados cámaras y existen dos aberturas en

las cámaras por donde puede entrar y salir el aire.

La capacidad de trabajo de un cilindro viene determinada por su carrera y su diámetro. [15]

29
El cálculo para encontrar el pistón ideal para el trabajo que se busca es con las siguientes

fórmulas: [16]

Área avance = π * Diámetro2 / 4 (4)

Área Retroceso = π * Diámetro del cilindro2 – diámetro del vástago2 / 4 (5)

1.9 Centro de gravedad

El centro de gravedad es el punto de aplicación de la resultante de todas

las fuerzas de gravedad que actúan sobre las distintas porciones materiales de un cuerpo,

de tal forma que el momento respecto a cualquier punto de esta resultante aplicada en el

centro de gravedad es el mismo que el producido por los pesos de todas las masas

materiales que constituyen dicho cuerpo. En otras palabras, el centro de gravedad de un

cuerpo es el punto respecto al cual las fuerzas que la gravedad ejerce sobre los diferentes

puntos materiales que constituyen el cuerpo producen un momento resultante nulo. [10]

Para encontrar su centro de gravedad se puede usar el ejemplo de la figura 13.

Figura 13: Centro de gravedad. [10]

30
1.10 Centro de masa

El centro de masas de un sistema de partículas es un punto que, a muchos efectos, se

mueve como si fuera una partícula de masa igual a la masa total del sistema sometida a la

resultante de las fuerzas que actúan sobre el mismo. [12]

Se utiliza para describir el movimiento de traslación de un sistema de partículas. Como se

muestra en la figura 14.

Figura 14: Vector de posición del centro de masas. [11]

1.11 Centroide

En una figura geométrica, sea línea, superficie o figura tridimensional, el centroide es su

centro geométrico. Sería el punto donde coinciden los hiperplanos que dividen a la figura

en partes de igual momento. Sería su centro de simetría. [12]

Para más información consultar Anexo B

31
Para determinar el centroide de un trapecio utilizamos un procedimiento gráfico como el

que indica la figura 15:

Figura 15: Ejemplo de centroide. [12]

Se prolonga en un sentido la base mayor a en una longitud igual al de la base menor b

(punto M).

Se prolonga en el sentido contrario la base menor ben una longitud igual al de la base

mayor a (punto N).

Trazamos la recta MN.

Trazamos el segmento que une los puntos medios de ambas bases (ab).

En la intersección de ambos segmentos se encuentra el centroide G del trapecio.

Éste se encuentra a una distancia de la base mayor de:

YG = h * (a + 2 * b) / 3 (a + b) (3)

32
 DESARROLLO DEL TRABAJO

1.- DIAGRAMA GENERAL DEL PROYECTO

Base
Armas

Control Innovación Armadura

33
Base: Se detallará como es el sistema que se utilizó para mover el robot, las dimensiones y

en este caso la cantidad de motores.

Armadura: Se hablará de la forma en qué se protegió el robot y los materiales se verán

aquí.

Innovación: Se explicará la forma de implementación de una herramienta para lograr ganar

los puntos de innovación que se hablan en el reglamento. (Anexo A)

Control: Se mostrará el control del robot junto con su alimentación.

Armas: Se redactará cuáles son las distintas armas con las que se equiparon al robot y su

funcionalidad en el mismo.

34
 2.- DISEÑO INICIAL

Figura 16: Diseño de base inicial del robot

2.1 Diseño de la base móvil

Las dimensiones iniciales propuestas fueron 50 cm de largo, 50 cm de ancho y 2 cm de

altura, como se muestra en la figura 16. La propuesta fue colocar un par de llantas

internamente en la carcasa del robot, esto pues inicialmente en el reglamento antes de

sufrir modificaciones se mencionaba que tenían que estar un par de llantas expuestas, por

este motivo el otro par de llantas estarían afuera de la estructura del robot.

2.2 Material propuesto

Blindaje: Se pensó en una carcasa de aluminio, esto tomando en cuenta las características

del material, para la protección de los componentes del interior del robot, este material al

ser pesado aumenta el peso del robot y con eso se evitaría un posible intento de volteo por

el robot rival. En la figura 17 se muestran las dimensiones del blindaje.

35
 Figura 17: Blindaje

2.3 Ruedas

Se pensó en ruedas de 10 cm de diámetro y 4 cm de espesor, esto por la razón de que son

llantas de material sólido y uniforme, para soportar tanto el peso del propio robot como el

del robot rival. En la figura 18 se muestra las dimensiones de las ruedas.

Figura 18: Rueda.

36
2.4 Control

Para el sistema de control del robot de pelea, se propuso en un inicio utilizar como

controlador el Arduino (Figura 8) que este sería el encargado de controlar tanto el

movimiento del robot como el accionamiento de sus armas.

2.5 Innovación

Esta sección está pensada para ganar los puntos de innovación que se definen en el

reglamento (Anexo A), así que para ganar dicho puntaje se decidió por implementar un

arma retráctil la cual en primera instancia se pensó utilizar una sierra circular que entrara y

saliera del mismo robot.

2.6 Armas

Para el sistema de armas, en este caso se pensó que por la forma en la que el robot sería

diseñado sería conveniente utilizar un sistema de pistones neumáticos como primera arma,

la segunda arma sería un sistema para arrojar agua y como tercera arma sería el sistema

de innovación que se mencionó anteriormente.

3.- Implementación (diseño final)

El robot móvil que participo en el concurso de Mecatrónica en la categoría de Robot

Rumble, conto con unas dimensiones finales de 59x59 cm para su área, siendo su

respectivo limite 60 x 60 cm como lo dicta el reglamento (Anexo A).

De los materiales propuestos (aluminio, acrílico y madera), se eligió el aluminio en láminas

de calibre 18 por su maleabilidad para trabajar con él. La base conto con 4 ruedas, todas

37
dentro del robot para asegurar su protección, así mismo, las ruedas fueron de las mismas

dimensiones para lograr la misma movilidad que la de un automóvil.

Para el proceso de implementación se tuvieron 4 etapas de elaboración y evaluación del

robot, las cuales son las siguientes:

3.1 Implementación de base móvil

Para comenzar, en esta sección existen distintos factores a tomar en cuenta, primero que

nada, el tamaño de la base, para implementar todos los componentes que integran al robot,

es necesario el espacio, por esto mismo se buscó el tamaño ideal de la base, se concluyó

que finalmente las medidas de la base serían de 59x 59 cm, esto para tener el espacio

suficiente para la colocación de los componentes sobre la misma base.

La base se diseñó para que contará con 4 ruedas y en cada rueda un motor esto con la

finalidad de tener tracción en las 4 ruedas y así ser capaces de mover al robot con todo el

peso que tendría encima, el diseño de esta parte es como se observa en la figura 12, pero

para ver la implementación de las ruedas esta la figura 19:

Figura 19: Colocación de las 4 ruedas en la base.

38
Para la función de movimiento de la base controlada por un dispositivo inalámbrico, se

requirió de la utilización de un microcontrolador Arduino UNO, un módulo Bluetooth,

módulo de regulación de voltaje de 12 a 5v, alimentación con una batería de 12v y un

motor de 12 v, como se muestra en la figura 23:

Figura 20: Conexión para el movimiento de la base.

3.1.1 Resultados en la base móvil

La base mostró solidez, ya que, al hacer distintas pruebas, como por ejemplo crear una

colisión de la base contra una pared al azar, esta no se desmanteló o destruyó con el

impacto, esta prueba se hizo con el fin de demostrar que la estructura es sólida, a su vez,

en una prueba distinta, la base demostró la capacidad de moverse con el peso de una

persona encima, esto para demostrar que las ruedas y los motores pueden moverse con

mucho peso encima.

39
3.2 Implementación primer arma

En esta sección se realizó la implementación de la primera arma, en este caso fueron el

par de pistones neumáticos que irían en frente del robot, esto con el motivo de utilizar la

forma inclinada del robot como rampa y así accionar los pistones para realizar un empuje

contra el robot rival que este en nuestra rampa, además los pistones serían accionados por

medio de un módulo de relés que estarían conectados junto con el sistema de control, a su

vez, las conexiones neumáticas se encuentran en (Anexo C). Los pistones se pueden ver

en la figura 21:

Figura 21: Implementación de la primera arma.

3.2.1 Resultados de la primera arma.

Los pistones lograron salir con una fuerza de 100 psi, lo cual fue capaz de mover distintos

objetos como, por ejemplo, láminas de aluminio, bloques de concreto, entre otras cosas, el

sistema de control para los pistones resulto con una buena conexión, es decir, respondía a

cada accionamiento que nosotros le mandábamos por medio de la conexión inalámbrica.

40
3.3 Implementación de la segunda arma y método de innovación.

Para esta parte, se pensó en el método para generar los puntos de innovación que se

dictan en el reglamento (Anexo A), así que se utilizó un motor neumático que tendría un

martillo en forma de pico, este tendría integrado un arma que arrojara agua, esto con el

motivo que sea un arma retráctil y que tuviera un sistema integrado en ella, así se lograría

obtener los puntos de innovación en la competencia, estas armas estarían igualmente

controladas como la primera, por medio de conexiones con el mismo módulo de relés y en

el diagrama de conexiones neumáticas (Anexo C), esto con el motivo de accionar todas las

armas con el mismo control inalámbrico. La misma arma se puede observar en la figura 22:

Figura 22: Implementación del método de innovación y la segunda arma.

3.3.1 Resultados del método de innovación y segunda arma

Como resultados de esta sección, el arma en forma de pico logró perforar láminas de

aluminio y a su vez, fue capaz de introducir agua en donde perforaba el arma, esto

demostró que el arma es funcional al momento del combate.

41
3.4 Implementación de la armadura

En esta parte final del proceso de implementación está la parte de que material se utilizó

para recubrir el robot, en este caso se utilizó lámina calibre 18, que es la que se propone

en el reglamento (Anexo A), esto con el motivo de cumplir las normas del mismo

reglamento y brindar la protección necesaria para el robot, ya que este material sería el

encargado de proteger todos los componentes internos del robot y de recibir los golpes que

pudiera recibir al momento del combate. La armadura se puede apreciar en la figura 23:

Figura 23: Implementación de la armadura del robot.

3.4.1 Resultados en la armadura

La implementación de la lámina calibre 18 sirvió, ya que al quererla golpear no sufría más

que unas pequeñas abolladuras y pequeños raspones en la pintura agregada, es decir,

cumple con el propósito que es proteger los componentes internos del robot.

42
 3.- RESULTADOS

3.1 Torneo SAIM

En esta sección, se mostrarán los resultados obtenidos con el robot de pelea en la

participación del torneo de Robot Rumble que se realizó en las instalaciones del Instituto

Tecnológico de Nuevo Laredo.

Empezaremos con el primer combate, a continuación, se presentarán las tablas donde

expone los puntos obtenidos en las peleas donde se participó:

PELEA 1 TLACUA (TEC) VS VENADOS (UT)

Tabla IV: Puntos primera pelea Robot Tlacua (Juez 1)

# Daño # #
# # Daño
por Inmoviliza Levant
Reinici que Inno
golpe ción por ar y KO vaci
os, inhabilite
de 10 girar TOT
máx. 2 armas o ón
arma segundos 180° al AL
movimien (20
funcion oponen
to parcial (10 pts)
(-5 pts) al (5 pts) te
(5 pts)
(0.5pts) (20pts) pts)

Cantidad 0 5 0 3 0 0 0

Puntuaci
0 2.5 0 15 0 0 0 17.5
ón

43
 Tabla V: Puntos primera pelea Robot Tlacua (Juez 2)

# Daño #
# # Daño #
por Inmoviliza
Reinici que Levant
golpe
os, inhabilite ción por ar y KO
de 10
máx. 2 armas o girar Innovació TOT
arma segundos
movimie 180° al n (20 pts) AL
funcio
nto opone (10
nal
(-5 pts) parcial (5 (5 pts) nte pts
(0.5pts
pts) (20pts) )
)

Cantidad 0 3 0 6 0 0 0

Puntuaci
0 1.5 0 30 0 0 0 31.5
ón

Tabla VI: Puntos primera pelea Robot Venados (Juez 1)

# # Daño # #
Reini # Daño que Inmoviliza Levanta Inno
cios, por inhabilite ción por r y girar KO vaci
máx. golpe de armas o 10 TOT
180° al ón
2 arma movimie segundos oponent AL
(20
funciona nto
(-5 e (10 pts)
l (0.5pts) parcial (5 (5 pts)
pts) (20pts) pts)
pts)

Canti
2 1 0 0 0 0 0
dad

Puntu
-10 0.5 0 0 0 0 0 -9.5
ación

44
 Tabla VII: Puntos primera pelea Robot Venados (Juez 2)

# Daño #
# # Daño
por Inmoviliz
Reini que #
golpe ación por T
cios, inhabilite Levantar KO
de 10 Innova O
máx. armas o y girar
arma segundo ción T
2 movimie 180° al
funcio s (20 pts) A
nto oponent
nal L
(-5 parcial (5 e (20pts) (10
(0.5pts (5 pts)
pts) pts) pts)
)

Canti
2 6 0 0 0 0 0
dad

Puntu
-10 3 0 0 0 0 0 -7
ación

Tabla VIII: Puntos finales primera pelea

TLACUA VENADOS
PROMEDIO: 24.5 -8.25
GANADOR: TLACUA

45
 PELEA 2 TLACUA VS LEALES

Tabla IX: Puntos segunda pelea Robot Taclua (Juez 1)

# #
# Daño # Daño Inmoviliza
Reinic por que #
ción por KO Inno
ios, golpe inhabilite Levantar
10 vaci
máx. 2 de armas o segundos y girar TOT
ón
arma movimie 180° al AL
(20
funcio nto oponent
(-5 pts)
nal parcial (5 (5 pts) e (20pts) (10 pts)
pts) (0.5pts pts)
)

Cant
0 5 0 1 0 1 0
idad

Punt
uaci 0 2.5 0 5 0 10 0 17.5
ón

# # Daño
que #
Reini
# Daño inhabilit Inmovilizac # T
cios, KO
por golpe e armas ión por 10 Levantar Innova
O
máx. y girar ción
de arma o segundos T
2 180° al (20
funcional movimi A
oponent (10 pts)
(-5 (0.5pts) ento L
(5 pts) e (20pts) pts
pts) parcial
(5 pts) )

Cant
0 6 0 0 0 1 0
idad

Punt
uaci 0 3 0 0 0 10 0 13
ón

46
 Tabla X: Puntos segunda pelea Robot Tlacua (Juez 2)

# Daño # Daño
# # #
por que
Reinicio Inmovilizac Levanta K Inno
golpe inhabilite
s, máx. ión por 10 r y girar O vaci
de armas o
2 segundos 180° al ón TOTAL
arma movimie
oponent (20
funcion nto (10 pts)
e
(-5 pts) al parcial (5 (5 pts) pt
(20pts)
(0.5pts) pts) s)

Cantidad 2 0 0 0 0 0 0

Puntuaci
-10 0 0 0 0 0 0 -10
ón
Tabla XI: Puntos segunda pelea Robot Leales (Juez 1)

Tabla XII: Puntos segunda pelea Robot Leales (Juez 2)

In
# # Daño # Daño no
Reinicio # Inmovilización #
por que KO va T
s, máx. por 10 segundos Levantar
golpe inhabilite ci O
2 y girar
de arma armas o ón T
180° al
funcion movimien (2 A
oponente (10
al to parcial 0 L
(-5 pts) (5 pts) (20pts) pts
(0.5pts) (5 pts) pt
) s)

Canti
2 1 0 0 0 0 0
dad

Punt -
uació -10 0.5 0 0 0 0 0 9.
n 5
47
 Tabla XIII: Puntos finales segunda pelea

TLACUA LEALES
PROMEDIO: 15.25 -9.75
GANADOR: TLACUA

PELEA 2 MR. ROBOTO VS TLACUA

# Daño #
# Daño
que Inmoviliz #
por
# Reinicios, inhabilit ación por Levanta T
golpe KO Innov
máx. 2 e armas 10 r y girar O
de ación
o segundo 180° al T
arma (20
movimie s oponent A
funcion pts)
nto e L
al (10
(-5 pts) parcial (5 pts) (20pts)
(0.5pts) pts)
(5 pts)

Canti
0 2 0 1 0 0 1
dad

Punt
uació 0 1 0 5 0 0 20 26
n
Tabla XIV: Puntos tercer pelea Robot Tlacua (Juez 1)

48
 Tabla XV: Puntos tercer pelea Robot Tlacua (Juez 2)

# Daño # Daño #
# #
por que Inmoviliz T
Reinici Levantar Innova
golpe inhabilite ación por KO O
os, y girar ción
de arma armas o 10 T
máx. 2 180° al (20
funcion movimien segundos A
oponente pts)
al to parcial L
(-5 pts) (0.5pts) (5 pts) (20pts) (10 pts)
(5 pts)

Cant
1 0 0 0 0 0 0
idad

Punt
uaci -5 0 0 0 0 0 0 -5
ón

#
# # Daño
Inmo
Daño que
viliz
# por inhabili
ació # Levantar
Reinic golpe te
n y girar KO Innova
ios, de armas TOT
por 180° al ción
máx. 2 arma o AL
10 oponente (20 pts)
funcio movimi
segu (20pts)
nal ento
ndos
(0.5pt parcial
(-5 (5 (10
s) (5 pts)
pts) pts) pts)

Cantid
0 1 1 2 0 0 1
ad

Puntua
0 0.5 5 10 0 0 20 35.5
ción
Tabla XVI: Puntos tercer pelea Robot Mr. Roboto (Juez 1)

49
 Tabla XVII: Puntos tercer pelea Robot Mr. Roboto (Juez 2)

# Daño # Daño #
# #
por que Inmoviliza
Reinici Levant K
golpe inhabilit ción por
os, ar y O
de e armas 10 Innovac
máx. 2 girar TOT
arma o segundos ión (20
180° al AL
funcio movimie pts)
opone (10
nal nto
(-5 pts) (5 pts) nte pt
(0.5pts parcial
(20pts) s)
) (5 pts)

Cantida
1 1 0 0 0 0 0
d

Puntuac
-5 0.5 0 0 0 0 0 -4.5
ión

Tabla XVIII: Puntos finales tercer pelea

MR.ROBOTO TLACUA
PROMEDIO: -4.75 30.75
GANADOR: TLACUA

50
 FINAL ZOLDICK VS TLACUA

Tabla XIX: Puntos pelea final Robot Tlacua (Juez 1)

# # #
# Daño
# Daño Inmoviliz Levan
que
Reinici por ación por tar y K
inhabilit
os, golpe 10 girar O
e armas
máx. 2 de segundo 180° Innovación (20 TOT
o
arma s al pts) AL
movimi
funcio opone (1
ento
(-5 nal nte 0
parcial (5 pts)
pts) (0.5pt (20pts pt
(5 pts)
s) ) s)

Cantida
0 23 0 0 0 0 1
d

Puntua
0 11.5 0 0 0 0 20 31.5
ción

Tabla XX: Puntos pelea final Robot Tlacua (Juez 2)

# # #
# Daño
# Daño Inmoviliz Levan
que
Reinici por ación por tar y
inhabilit KO
os, golpe 10 girar
e armas Innova
máx. 2 de segundo 180° TOT
o ción
arma s al AL
movimi (20 pts)
funcio opone
ento
(-5 nal nte (10
parcial (5 pts)
pts) (0.5pt (20pts pts)
(5 pts)
s) )

Cantida
0 38 1 0 0 0 1
d

Puntua
0 19 5 0 0 0 20 44
ción

51
 Tabla XXI: Puntos pelea final Robot Zoldick (Juez 1)

# # #
# Daño
# Daño Inmoviliz Levan
que
Reinici por ación por tar y K
inhabilit
os, golpe 10 girar O
e armas
máx. 2 de segundo 180° Innovación (20 TOT
o
arma s al pts) AL
movimi
funcio opone (1
ento
(-5 nal nte 0
parcial (5 pts)
pts) (0.5pt (20pts pt
(5 pts)
s) ) s)

Cantida
0 12 0 4 0 0 0
d

Puntua
0 6 0 20 0 0 0 26
ción

Tabla XXII: Puntos pelea final Robot Zoldick (Juez 2)

# # #
# Daño
# Daño Inmoviliz Levan
que
Reinici por ación por tar y
inhabilit KO
os, golpe 10 girar
e armas
máx. 2 de segundo 180° Innovación (20 TOT
o
arma s al pts) AL
movimi
funcio opone
ento
(-5 nal nte (10
parcial (5 pts)
pts) (0.5pt (20pts pts)
(5 pts)
s) )

Cantida
0 13 0 6 0 0 0
d

Puntua
0 6.5 0 30 0 0 0 36.5
ción

52
 Tabla XXIII: Puntos finales pelea final

ZOLDICK TLACUA
PROMEDIO: 31.25 37.75
GANADOR: TLACUA

3.2.- Resultados torneo navideño.

Este fue el torneo que se dio el 3 de diciembre del 2018, denominado torneo navideño, en

este torneo la competencia fue diferente, se cambiaron las reglas establecidas en el torneo

anterior, así como se prohibió el uso de las armas, esto se aclarara a continuación. (Para

más información consultar Anexo D)

Las dimensiones de los robots fueron libres.

Se prohibió el uso de armas por activación a control.

Únicamente se permitió usar armas punzantes o cortantes que estuvieran fijas en la

estructura del robot.

Se tendrían que colocar 4 globos alrededor de la estructura del robot.

El planteamiento del concurso fue el siguiente.

Se seguiría la temática del videojuego conocido como Mario Kart, en la cual un numero

definido de competidores están sobre una pista, en la cual cada uno de estos competidores

tiene alrededor de su automóvil, en este caso cambiado por robots, el numero de 4 globos,

estos expuestos y con la finalidad de que los otros competidores los revienten, previamente

en la convocatoria se estableció que únicamente se podrían implementar armas punzantes

a los robots. Se colocaron tres robots en la arena con cuadro globos cada uno, en la
53
primera ronda se debería reventar el globo del color que el juez previamente haya

establecido, y al perder un robot sus dos globos de este color se podrían proseguir con los

otro dos, el color de los globos seria únicamente dos rojos y dos azules. El robot que

perdiera sus cuatro globos en la ronda tendría que permanecer inmóvil en la arena como

obstáculo, el resto del tiempo que restara de los dos rounds programados.

Los resultados obtenidos son los siguientes:

 Primera ronda: Se reventaron en su totalidad todos los globos de los rivales,

quedando el robot del equipo con tres globos, con estos resultados se ganó la ronda.

El arma usada, se destruyó completamente, por esta razón se tuvo que reemplazar.

 Segunda ronda: Se reventaron en su totalidad todos los globos de los rivales,

quedando con tres globos, con estos resultados se ganó la ronda.

El arma fue destruida nuevamente, por esta razón se buscó otro tipo de arma más

resistente.

 Tercera ronda: esta ronda fue la más difícil ya que nos enfrentábamos a un robot

con mayor velocidad que el nuestro, en esta ronda se reventaron todos los globos

de los rivales y nosotros quedándonos con un solo globo, con esto se ganó la ronda.

Aquí se implementó otra arma, esta sirvió en su totalidad, ya que esta no pudo ser

destruida por los rivales y sirvió para reventar los globos de los adversarios.

 Ronda final: Es esta pelea eliminamos primero a un robot reventando todos sus

globos, pero el robot rival que seguía en la pelea era más ligero y por esa razón era

54
 más veloz, aun así, se logró reventar todos los globos rivales, quedándonos con un

solo globo en esta pelea, así llevándonos la victoria del torneo.

Tabla XXIV: Especificaciones del robot

Características Especificaciones
Velocidad Más de 5 minutos de movimiento continuo
Dimensiones 59x59 cm
Comunicación a Distancia Bluetooth
Motores 12V 55RPM 10Amp
Tipo de ataque Sistema Neumático
Psi utilizados 80 - 100 psi
Color visual Gris Total
Capacidad de tanque de agua 100 ml
Capacidad de tanque de aire 100 psi
Control de Robot Módulo Arduino
Voltaje de Batería 12v
Distancia de vástago 15 cm
Rotación de actuador rotativo 270°
Inclinación de la cuña 30°
Distancia entre el suelo y la base 2cm
Herramienta de efector final Martillo Laminero
Peso del robot 72.6 Kg

55
 CONCLUSION

Los resultados fueron los esperados, ya que se ganó tanto el torneo de Robot Rumble

como el torneo navideño, pero no solo fue ganar, se aprendió mucho al realizar este

proyecto.

En primera, se hizo en forma física un circuito de control inalámbrico para controlar el robot,

por lo que fue más fácil hacer las conexiones necesarias para hacer que el robot

funcionará.

Una cosa que no se tomó en cuenta hasta el momento del concurso fue que el

microcontrolador Arduino se puede saturar de información lo que provoca que se pierda la

conexión con el mismo, eso fue un aspecto a considerar al momento del torneo.

Se utilizaron los conocimientos adquiridos en clases pasadas de neumática ya que se

implementó en el robot, esto sirvió para reforzar los datos que se habían olvidado y adquirir

nuevos.

Se aprendió acerca del diseño y que tan importante es realizar primero el estudio de cada

parte a considerar antes de tenerlo en físico, ya que si haces las cosas sin haber hecho

cálculos puede que existan fallos y estos al momento del torneo serían una gran

desventaja.

Aprendimos que en cada fase antes de pasar a la siguiente se necesita de la

experimentación, porque no sabes si lo que acabas de agregar funciona a la perfección o

no, por eso es necesario tomarse el tiempo para experimentar que lo propuesto funcione,

es decir, analizar sus ventajas y desventajas.

56
Se aprendió lo que es trabajar en equipo y entregar resultados en una fecha predispuesta,

porque una cosa es acabar el trabajo, pero sin tener un control de cómo se llevan las cosas,

por eso es necesario tener un cronograma de cuando se deben de entregar avances y en

qué consisten dichos avances, para así poder realizar todo con tiempo y forma para evitar

tener problemas al momento de presentar resultados.

Cada cosa tiene un porque, es decir, se tiene que demostrar por qué se está utilizando un

componente o una fórmula, para tener las cosas claras y evitar posibles dudas en un futuro.

Por último, me gustaría decir que es una gran experiencia hacer este tipo de proyecto de

realizar un robot de pelea desde cero y ponerlo aprueba dentro de un torneo, para así ver

los resultados de tu esfuerzo y ver aplicados todos los conocimientos adquiridos en un

proyecto como este.

57
Tabla XXV: APORTACIONES DE CADA INTEGRANTE DEL EQUIPO

NOMBRE DEL INTEGRANTE APORTACION AL PROYECTO

Esteban Medina Benítez A) Diseño del robot
B) Microcontroladores
C) Compra de un motor 12v
D) Cableado de conexiones del circuito
de control
E) Soldadura de componentes
electrónicos
F) Compra de una rueda
René Alexis Garcia Sosa A) Batería 12v para la alimentación del
robot
B) Batería 5v para la alimentación del
control de movimiento
C) Compra de un motor 12v
D) Compra del cableado de potencia
E) Soldadura de estructura de PTR
F) Colocado de las ruedas en la base
G) Compra de 1 rueda
Daniel Martínez Gómez A) Escritura del código de programación
para el Arduino que se utilizó en el
torneo
B) Compra de dos motores de 12v
C) Diseño de estructura de PTR
D) Implementación de la base móvil
E) Compra de material electrónico
F) Lámina calibre 18
G) Compra de 2 ruedas

58
 REFERENCIAS

[1] BattleBots Inc., BattleBots, https://battlebots.com/robot/captain-shrederator-2/ Fecha de

consulta: 25/11/18

[2] Battlebots Inc., BattleBots, https://battlebots.com/robot/minotaur-s3/ Fecha de consulta:

25/11/18

[3] WIRED, Condé Nast, WIRED, https://www.wired.com/story/the-terrifying-technological-

tactics-behind-battlebots/ Fecha de consulta: 26/11/18

[4] BattleBots Inc., BattleBots, https://battlebots.com/robot/blacksmith-2018/ Fecha de

consulta: 26/11/18

[5] BattleBots Inc., https://battlebots.com/robot/lucky/ Fecha de consulta: 28/11/18

[6] Yúbal FM, XATAKA, https://www.xataka.com/basics/que-arduino-como-funciona-que-

puedes-hacer-uno Fecha de consulta: 28/11/18

[7] Potencia Electromecánica S.A. de C.V., Potencia Electromecánica,

http://www.potenciaelectromecanica.com/calculo-de-un-

motorreductor/?fbclid=IwAR0W1TayZyaWsuv5DCnDMGNB4QOm_yi70EZFF46hMrxCK7m

J0_BK5QSqTUc Fecha de consulta: 28/11/18

[8] Croser, P. y F. Ebel: Neumática básica. Festo Didactic, Wikipedia,

https://es.wikipedia.org/wiki/Neum%C3%A1tica Fecha de consulta: 29/11/18

[9] Universidad de Sevilla, Wikipedia, https://es.wikipedia.org/wiki/Electrov%C3%A1lvula

Fecha de consulta: 29/11/18

59
[10 Resnick, Robert & Krane, Kenneth S. (2001). Physics. Nueva York: John Wiley & Sons,

https://es.wikipedia.org/wiki/Centro_de_gravedad Fecha de consulta: 29/11/18

[11] Teresa Martín Blas y Ana Serrano Fernández - Universidad Politécnica de Madrid

(UPM), Dinámica, http://www2.montes.upm.es/dptos/digfa/cfisica/dinamsist/cdm.html Fecha

de consulta: 29/11/18

[12] Universo Formulas, Centroide,

https://www.universoformulas.com/matematicas/geometria/centroide/ Fecha de consulta:

30/11/18

[13] Power Sonic, PS and PSG General Purpose Battery Specifications, Wikipedia,

https://es.wikipedia.org/wiki/Bater%C3%ADa_de_plomo_y_%C3%A1cido Fecha de

consulta: 30/11/18

[14] Geek Factory, Bluetooth hc 05, https://www.geekfactory.mx/tutoriales/bluetooth-hc-05-

y-hc-06-tutorial-de-configuracion/ Fecha de consulta: 30/11/18

[15] WikiFab, Cilindros Neumáticos,

http://wikifab.dimf.etsii.upm.es/wikifab/index.php/Cilindros_Neum%C3%A1ticos Fecha de

consulta: 30/11/18

[16] Intor Argentina, Leandro Di Pasquale, Intor, http://www.intor.com.ar/calculo-de-fuerza-

de-un-cilindro-neumatico/ Fecha de consulta: 30/11/18

60
 ANEXOS

Anexo A

WARBOTS 2018 (ver 1.2)

SAIM 2018- SEDE: INSTITUTO TECNOLÓGICO DE NUEVO LAREDO

CONVOCATORIA

Warbots es una competencia en la cual los robots se enfrentan con el objetivo de

inhabilitarse y/o dañarse. Consiste en el diseño de prototipos móviles que son
controlados de forma inalámbrica y que contienen herramientas que les permiten
inhabilitar o inmovilizar a su oponente.

FECHA

19 y 20 de octubre de 2018

BASES

La competencia es abierta a toda persona que se encuentre cursando, el

bachillerato, la carrera profesional, profesional técnica, posgrado o nivel
equivalente a los anteriores, sin importar la carrera, el colegio, escuela o facultad
de procedencia
Es requisito indispensable el presentar una identificación oficial, en caso de ser
estudiante, se puede usar la credencial vigente emitida por la institución
educativa donde curse sus estudios
Cada equipo inscrito puede contar con un máximo de 5 integrantes más un
mentor/asesor

ORGANIZADOR

Comité de alumnos, Academia de maestros y el cuerpo académico de Ingeniería

61
 Mecatrónica del Instituto Tecnológico de Nuevo Laredo

Para cualquier duda o aclaración cerca de los lineamientos, logística de la

competencia o la construcción de robots pueden enviar un correo electrónico a
la siguiente dirección: torneosaim.itnl@hotmail.com

CARACTERÍSTICAS DE ROBOT

1) Movilidad
El robot:
Deberá ser de tipo terrestre y móvil
Puede contar con cualquier sistema/configuración que permita movimientos
rotacionales y lineales; siempre y cuando este mismo no provoque un daño a la
arena de combate
Para asegurar un combate dinámico, estratégico, competitivo y sobretodo
entretenido; es necesario que el robot tenga un tiempo de movilidad de mínimo 5
minutos.

Sistemas No Permitidos
Sistema Combustión interna, debido a la gran diferencia en eficiencia se tomó la
decisión de no permitir la combustión interna como método de movimiento
NOTAS:
 Se solicitará una inspección una semana antes de la fecha del concurso. Si
el robot no aprueba la evaluación de movilidad, no podrá concursar
 Cualquier situación no prevista queda a criterio de los jueces y/o el comité
organizador

2) Control
El robot podrá ser tele operado, autónomo o semiautónomo
 En caso de ser tele operado de manera inalámbrica: el mando de operación
tendrá control sobre cada una de las funciones del robot. Se admiten controles
de radiofrecuencia, bluetooth, Wifi, infrarrojo, o por cualquier otro medio
inalámbrico conocido o por conocerse
 En caso de ser autónomo o semiautónomo: las funciones autónomas deberán
ser posibles de deshabilitar o anularse en cualquier momento, preferentemente
con interruptores.
NOTAS:
 En casos específicos podría solicitarse con anticipación el método de
control tales como gestor de movimientos, control por cámara, o cualquier

62
 dispositivo que no sea considerado control remoto

3) Dimensiones y peso
Las dimensiones son: Largo 60cm, Ancho: 60cm, Altura: libre. Estas
dimensiones serán corroboradas por los jueces y/o el comité organizador, previo
a la competencia.
Buscando ver robots con aspectos diferentes y motivar a sus concursantes a
innovar en cuanto a diseño, los robots podrán contar con una fase de
transformación y/o desplegado. En la fase de inicio, el robot debe estar retraído
o compactado (a las dimensiones 60cm, ancho: 60cm, altura: libre) y después de
5 segundos en la arena podrá reconfigurarse y/o transformarse para aumentar
su volumen y/o desplegar sus dispositivos de ataque.
El robot debe poder moverse después de reconfigurarse. Robots que se
queden inmovilizados después de la reconfiguración se retiran de la arena y
contará como reinicio si desean volver a integrarse.
En cuanto al peso, dadas las cuestiones de estructura, blindaje, almacenamiento
eléctrico, baterías y armas, será libre. Pero debe tomarse en cuenta de que
debe poder ser cargado por solo dos personas, para colocarlo en la arena.

4) Materiales de construcción
Blindaje/Carrocería: Calibre 18 hasta 32 para láminas, fibra de vidrio,
policarbonatos o acrílico (1/4). No maderas y/o cartón.
Chasis: PTR máximo 1 pulgada, tubular máximo 1 pulgada diámetro varilla 1/4.

Protección de componentes.
El Robot contará con una defensa externa limitada, esto para asegurar destrucción y
espectáculo.

Los componentes siguientes deben tener protección y se recomienda el sellado y

protección contra agua:
Unidad de procesamiento de señales.
El uso de protoboard queda prohibido por motivos de seguridad en la ejecución
de armas.
Sistemas de movimiento

Componentes como las unidades procesamiento deberán estar debidamente fijadas en

la parte interna del robot, prohibido usar cables, pegamentos y/o cintas para su fijación.

63
 Sistemas que obligatoriamente deberán tener protección alta ya que se consideran de
alto riesgo para los espectadores. Estos deberán pasar una inspección obligatoria de
parte de los jueces, para comprobar la protección,
Tanques de Presión Neumática
Baterías

5) Interruptor maestro
 El robot debe contar con un interruptor de inicio para la activación de modo de
competencia a la señal de los jueces, de incumplir con este requisito, la
descalificación será de manera automática. Si su robot no es fácil y seguro de
activar/desactivar, este no será aprobado por los jueces, ya que podría
ocasionar accidentes a los espectadores o a los miembros del mismo equipo
repentinamente.
 La activación y desactivación debe ser realizada por una persona.
 Lo mínimo que debe controlar un interruptor es:
 Desactivar la fuente directa de suministro electrónico
 Desactivar el sistema de armas que sean de otro tipo de energía
 La activación del robot no puede tardar más de 30 segundos.
 Cuando su robot esta desactivado, debe ser incapaz de moverse o de operar
cualquiera de sus armas. La desactivación no debe requerir más de 30
segundos.
 Si el robot acaba dañado seriamente en el combate, se debe dar un tiempo
hasta que sea seguro de retirar del campo.

NOTAS:
Se requerirá un acceso rápido a la sección de interruptores de control mecánicos
para la desactivación de las mismas, considere que la ubicación de los
interruptores y su acceso es lo primero que se debe pensar al diseñar un robot
ya que en una mala ubicación podría darle la victoria al equipo enemigo.

6) Fuente de energía
Máximo Voltaje
El máximo voltaje permitido en cualquier robot deberá ser de 1 a 48 Volts para
Corriente Directa (CD)
En sección de inversores será de 1 a 220 Volts Corriente Alterna (CA)

64
Baterías
Se puede utilizar cualquier tipo de batería comercial disponible como.
Baterías de plomo-ácido
Baterías de níquel-hierro (Ni-Fe)
Baterías de níquel-cadmio (Ni-Cd)
Baterías de níquel-hidruro metálico (Ni-MH)
Baterías de iones de litio (Li-ion) (Deberán tener protecciones contra sobrecarga)
Baterías de polímero de litio (LiPo) (Deberán tener protecciones contra
sobrecarga)
Baterías de gel
Si el robot utiliza baterías de plomo-acido se deberán proteger muy bien las baterías.
En caso de usar baterías Litio y LiPo, se permitirán configuraciones serie y paralelo
obviando el límite de voltaje permitido.

NOTAS:
Recuerde proteger muy bien sus baterías, ya que, en caso de descarga entera,
pueden descontrolarse químicamente, provocando con ellas algún incendio. En
caso de que eso llegará a suceder, podría considerarse como knockout (KO).
--
7) Dispositivos de ataque
Se permitirán dispositivos que causen destrucción parcial o total del robot, que
provoquen: Levante, Atrapado, Apuñalado, Desbaste, Corte, Remolque,
Opresión o cualquier Tipo de Control de masas.

Requisitos
El robot deberá contar con al menos dos dispositivos de ataque controladas
independiente que pueda afectar seriamente el funcionamiento del robot
contrincante o provoque el “Knockout” (KO).
El arma (dispositivo de ataque) debe ser capaz iniciar y detener a voluntad
utilizando el mando a distancia.
El equipo puede contar con repuestos de dispositivos de ataque para el robot.
El cambio de las mismas podrá realizarse entre combates, obviando que debe
ser entre el tiempo definido por las reglas de combate,
Para asegurar que esto sea posible se recomienda un desarrollo de robot
modular.

65
NOTAS:
Cada robot debe ingresar a la arena con al menos dos dispositivos de ataque
funcionales y efectivas, de otra manera se perderá automáticamente la partida.

Líquidos Como Arma

El robot puede contar con un contenedor de agua con una cantidad de 100 ml, la cual
puede utilizarse dentro del combate, para que se note su uso, se recomienda que esta
tenga colorante.

Dispositivos No Permitidos
Los siguientes tipos de armas no están permitidos bajo ninguna circunstancia,
esto con el fin de evitar situaciones de riesgo para los espectadores, participantes
y/o jurado.

Armas diseñadas para causar daño “invisible” al oponente. No se enlistan todas

las posibles armas; sin embargo, se dan algunos ejemplos:
o Armas eléctricas
o Equipo de radiocontrol (RC) que provoque interferencia en el control del
contrincante
o Campos electromagnéticos, electro-imanes o imanes que afecten la
electrónica de otros prototipos
o Pulsos Electromagnéticos (PEM)
Armas de fuego
Armas con proyectiles, por ejemplo: arpones, resorteras, cañones, catapultas
Armas tipo mazo de cadena
Armas de calor y fuego en forma de lanzallamas
Armas que arrojen líquidos inflamables
Uso de explosivos o sólidos flamables
Armas de líquidos, a excepción que disparen agua
Redes y líneas de pesca, cintas, cuerdas y cualquier otro que pueda provocar un
enredo
Luces y/o humo que distraen o perjudican la visión del contrincante, jueces o
espectadores
Armas que impliquen limpieza excesiva o que provoquen de algún modo daños
al área de combate que requieran ser reparados para próximas batallas

8) Condiciones ambientales

66
 Durante el transcurso de la competencia, podrían existir condiciones cambiantes
de luz, sonido y/o condiciones ambientales, el robot debe ser capaz de adaptarse
a este tipo de condiciones ya que no dependen de los jueces ni del comité
organizador

COMPETENCIA

 Antes de empezar la competencia, se les llamará a todos los equipos para

realizar una inspección del robot, verificando que cumpla con todos los
lineamientos que se presentan en este documento.
 Solo los capitanes tendrán derecho a permanecer en el área de competencia
durante su turno, el resto del equipo y *el asesor, deberán permanecer en el
área de visitantes y/o espectadores, de lo contrario se impondrá una
penalización de puntos y/o descalificación del equipo.
 Todo participante deberá portar lentes de seguridad en el momento de la
competencia y en las áreas de trabajo.

Desarrollo
1. Se define como una pelea, combate o batalla al tiempo que transcurre desde
que ésta se anuncia hasta que se deliberen las calificaciones por los jueces y se
nombre a un ganador.
2. La pelea consta de dos asaltos, con duración máxima de 3 minutos.
3. Habrá un “tiempo técnico” por pelea, con una duración máxima de 2 minutos y
será usado estrictamente para mantenimiento.
4. El “tiempo de tolerancia” para inicio de la pelea será desde que la pelea es
anunciada hasta que el prototipo esté sobre el área de combate listo para iniciar
su actividad, este tiempo tendrá una duración de 3 minutos.
5. Se define como “estado de default” cuando hayan transcurrido 2 minutos más
sobre el tiempo de tolerancia, es decir, 5 minutos totales desde anunciada la
pelea. Cuando alguno de los dos participantes no se presente en el área de
combate y lo hará acreedor a la descalificación automática.
6. Si ambos robots se “enganchan” o “atoran” mutuamente por accidente, se
detendrá el combate y se reanudará desde sus posiciones iniciales. Si esta
situación se repite con frecuencia el jurado detendrá la batalla y declarará como
vencedor al que haya acumulado más puntos hasta ese momento.
7. Se considerará descalificado el robot que:
i. Rompa con los lineamientos de esta convocatoria.
ii. No responda a los comandos del operador por un lapso mayor a 10 segundos
(en el caso de ser tele operado).
iii. No ser capaz de desplazarse más allá de 10cm en un lapso mayor a 10

67
 segundos.
8. Todos los equipos tendrán derecho a darle mantenimiento y reparar los daños
debidos a la batalla anterior. El tiempo que podrá utilizar para este fin será el
existente entre el final de su batalla y el comienzo de la siguiente a
disputar, estableciendo un tiempo obligatorio de 5 minutos, el mismo que
se menciona como “estado de default”.
9. Los robots deberán detener completamente todo sistema de movimiento y de
armas cuando hayan sido apagadas y/o bloqueadas para poder ser retirados de
la arena de modo seguro por los miembros del staff y los mismos integrantes de
los equipos.
10. Todos los prototipos deberán contar con un sistema de movilidad controlado
y claramente visible; dichos métodos de movilidad son los siguientes:
i. Rodantes: por medio de ruedas, bandas, etc.
ii. Caminantes: por medio de patas, no importa el número de ellas.
NOTA: El sistema de puntuación se detalla en la sección de puntuación

PISTA
La arena tendrá una superficie de 18 metros cuadrados, los materiales de
construcción de la misma están pendientes por confirmar y se anunciará días
antes de la competencia

AMONESTACIONES Y VIOLACIONES AL REGLAMENTO

Durante la competencia los equipos pueden hacerse acreedores a una

amonestación, con las siguientes acciones:
1. Que el robot empiece antes de la señal de inicio.
2. Acciones antideportivas, insultos, o lenguaje inapropiado.
3. Repetitivos reclamos sin justificación hacia los jueces.
4. Dirigirse de manera irrespetuosa a los jueces, staff del evento, participantes o
visitantes al mismo.
5. Si el capitán del equipo no se presenta a tiempo para la competencia. Se darán
dos minutos a partir de que se nombra al equipo que competirá, después de ese
tiempo quedará automáticamente descalificado.
6. En caso de no cumplir con las normas de fabricación especificadas previamente
se descalificará automáticamente.
7. En caso de incurrir en más de una falta o en repetidas ocasiones se descalificará
automáticamente.
8. En caso de hacer algún tipo de trampa, engaño o fraude para obtener beneficios
directos o indirectos en la competencia.

68
 Los jueces pueden descalificar a cualquier equipo en cualquier punto de la
competencia de acuerdo a lo establecido anteriormente o por alguna otra falta que a su
criterio (de los jueces) sea grave y atente contra la civilidad, ética y educación que se
busca en el evento.

INCONFORMIDADES

Durante la competencia, sólo el capitán de cada equipo podrá dialogar con los
jueces quién decidirá qué acciones tomar.
En caso de ser necesario, los jueces podrán acudir al comité organizador de la
competencia, quienes decidirán la resolución final.
En caso de existir comportamiento antideportivo, agresivo, deshonesto, o
cualquier conducta irregular, los jueces tienen la obligación de amonestar o en
su caso expulsar al capitán y a su equipo para conservar un ambiente cordial
dentro de las instalaciones del evento.
Cualquier inconformidad deberá externarse dentro del tiempo en que la
competencia se lleve a cabo, de lo contrario se tomará como “no fundada” y será
descartada.

PUNTUACIÓN

Daño por golpe a robot con arma funcional, 0.5 puntos por daño
pero que no inhabilite alguna función
(dispositivo de ataque o movimiento)

Daño parcial que inhabilite alguna parte del 5 puntos por daño
robot de modo que ésta deje de funcionar
(como dispositivo de ataque o movimiento
parcial)

Inmovilizar al oponente por más de 10 5 puntos por inmovilizada

segundos
Levantar al oponente y voltearlo (Giro de 20 puntos por acción exitosa
180

69
grados)
Reinicio (máximo 2) -5 puntos
Puntuación por KO (Esta se dará cuando 10 puntos por KO
el robot inhabilite al oponente de modo
que no pueda recuperarse. En este punto,
el oponente podrá solicitar su opción de
reinicio. En caso de que el oponente haya
agotado sus reinicios, se dará por
terminada la pelea y
se contarán los puntos)

Puntos de Innovación: Se dará a 20 puntos por juego

prototipos funcionales que tengan
movimiento de despliegue y retracción sin
ayuda humana de herramientas de ataque
(despliegue y retracción, se deben cumplir
las dos, controlados de forma remota) y/o
locomoción con prototipos caminantes
(patas). Las armas desplegadas deben
realizar al menos un
daño por golpe o parcial durante la
competencia.

Nota 1: Se darán dos opciones de reinicio, estos pueden ser solicitados por equipo
durante el combate, el juez pausara la pelea para que los equipos apaguen sus robots.
El equipo solicitante podrá sacar su robot para realizar algún arreglo. No se le permitirá
el cambio de armas en este tiempo. El tiempo máximo que tiene para regresar su robot
es de 3 minutos. El equipo que no solicitó el reinicio deberá mantener su robot en la
arena.

Nota 2: En el caso de que un robot levante al oponente y le dé la vuelta 180 grados, y

éste no pueda ser capaz de moverse después, se puede solicitar la opción de reinicio.
Si ya agotó sus reinicios, se contarán los puntos por levantar y por KO.

Nota 3: La puntuación de inmovilización se da cuando un robot arrincona a otro y éste

no puede salir por el tiempo especificado. Si éste logra salir se contarán solamente los
puntos de inmovilización. Pero si no logra salir en máximo de 30 segundos, el equipo

70
 puede pedir la opción de reinicio. Si agotó ya esta opción, el robot atacante
además de los puntos de inmovilización se le contarán los puntos por KO.

Nota 4: Se entiende por daño por golpe, todos aquellos ataques que hagan
contacto dirigido al oponente con los dispositivos de ataque o de movimiento.
No son golpes al azar sino controlados. Por ejemplo: Pegarle al oponente
con una barra en la cual se controla cada ataque.

Nota 5: Al momento en que un robot se encuentre “inmovilizado” pero esté

haciendo daño por golpe a su oponente, estos puntos serán contados. De
igual manera, un robot puede “inmovilizar” a su oponente y en ese lapso estar
acumulando puntos por daños por golpe o parciales.

Nota 6: Al finalizar un combate, si se tienen puntuaciones iguales, se dará un

minuto extra de juego, para el desempate y obtener un ganador.

INSCRIPCIÓN

Inscribe a tu equipo antes del 14 de septiembre del 2018 mandando un correo a

torneosaim.itnl@hotmail.com, en el cual deben proveer los siguientes datos:

ASUNTO: INSCRIPCIÓN WARBOTS 2018

Nombre del robot
Nombre completo de cada integrante del equipo, fecha de nacimiento,
escuela de procedencia, número de semestre, especialidad y número
de control o de matrícula
Nombre del asesor y escuela de procedencia
Adjuntar comprobante de pago de inscripción del equipo (archivo en jpg o
pdf).

Se le responderá en un plazo máximo de 24 horas, en cual se le

asignará su número de registro.

¡Mucha Suerte!, Nos Vemos en la Competencia

2018

Let's Get Ready To Robot Rumble!

71
Anexo B

72
Anexo C

73
74
Anexo D

CONVOCATORIA

CATEGORÍA: MARIO-KART BUSTER

El torneo consistirá en una batalla de globos

similar al de Mario Kart, cada robot tendrá 4
globos de colores diferentes, donde el objetivo
es reventar los globos de los rivales en un
orden definido, además de proteger los propios,
el último robot con al menos 1 globo intacto,
será el sobreviviente de la ronda.

FECHA

El torneo está programado para realizarse el

día 29 de noviembre de 2018, a las 8:00 hrs.,
en el anexo nuevo del
laboratorio de mecatrónica del Instituto Tecnológico de Nuevo Laredo
(ITNL)

BASES

La competencia es abierta a toda persona que haya participado en Torneo

de Warbots 2018.

ORGANIZADOR

75
 Academia de maestros de ingeniería mecatrónica del ITNL y el Club de
Robótica Mecatrón del ITNL.

Para cualquier duda o aclaración cerca de los lineamientos, logística de

la competencia o la construcción de robots pueden enviar un correo
electrónico a la siguiente dirección: mecatron_itnl@yahoo.com.mx

CARACTERÍSTICAS DE ROBOT

El robot deberá cumplir las características dadas en la convocatoria del Torneo

de Warbots 2018, pero con la excepción del apartado de armas.

*Armas
Se permitirán solo un arma punzocortante, por ejemplo: pico, alfiler,
etc., que no requieran ninguna acción y/o movilidad de la misma.
Armas No Permitidas
Accionamiento remoto
Movimiento lineal o rotacional
Armas de fuego
Armas con proyectiles, por ejemplo: arpones, resorteras, cañones,
catapultas
Armas de calor y fuego en forma de lanzallamas
Armas que arrojen líquidos
Explosivos o sólidos flamables
Redes y líneas de pesca, cintas, cuerdas y cualquier otro que pueda
provocar un enredo
Luces y/o humo que distraen o perjudican la visión del contrincante,
jueces o espectadores

COMPETENCIA

Antes de empezar las rondas, se les llamará a todos los equipos para

76
 realizar una inspección del robot, verificando que cumpla con todos los
lineamientos que se presentan en este documento.

Solo el operador del robot tiene derecho a permanecer en el área de

competencia durante su turno, el resto del equipo deberán permanecer
en el área de visitantes y/o espectadores

No se permitirá intervención humana hasta que finalice la ronda

Cada robot deberá tener 4 globos (2 rojos y 2 azules) ubicados a los

costados del mismo, no se permite poner los en la parte superior.

Cada equipo traerá sus propios globos rojos y azules de 9 a 12 pulgadas.

Las rondas no tendrán límite de tiempo.

El sistema de eliminación se detallará el día de la competencia, pues

este dependerá del número de robots participantes.
El objetivo es reventar los globos del o los rivales en un orden
determinado y proteger los propios, el último robot con al menos 1
globo intacto, será el sobreviviente de la ronda.

La arena estará conformada por tablones de madera.

PUNTUACIÓN

Sobreviviente de la ronda +10 puntos

Segundo eliminado de la ronda +5 puntos

Primer eliminado de la ronda 0 puntos

Perder globo por error propio -1 punto

Tronar globo del rival en

+3 puntos
orden
predeterminado
Tronar globo del rival no respetando el
-3 puntos
orden predeterminado
Reinicio (máximo 2) -5 puntos

77
 INSCRIPCIÓN

Clase de robótica y sistemas difusos.

¡Mucha Suerte!

Nos Vemos en la Competencia

78
Anexo E

79
Anexo F
int PWM_OUT[4]{3,5,6,9}; //SON LOS PINES DE SALIDA PARA
CONTROL DE VELOCIDAD DEL PWM
int EN[4]{2,4,7,8}; //SON LOS PINES QUE HABILITAN LOS PWM
int IN[4]{10,11,12,13}; //SON LOS PINES QUE VAN HACIA EL
MODULO DE RELAYS PARA ACTIVAR LAS ARMAS
int PWM[4]{0,0,0,0}; //ES EL VECTOR DONDE SE CARGARAN
LOS VALORES HACIA LAS SALIDAS DE PWM
int i=0; //VARIABLE PARA LAS FUNCIONES FOR
int j=0; //VARIABLE PARA LAS FUNCIONES WHILE
int val; //VARIABLE QUE GUARDARA EL VALOR
RECIVIDO
char axl; //VARIABLE QUE ESTARA ESCANEANDO EL
CARACTER INICIAL DEL STRING
String data; //VARIABLE DONDE SE GUARDARA EL STRING
bool EL[4]{false,false,false,false}; //VECTOR DONDE ESTARAN LOS
VALORES DE SALIDA DE LOS PINES QUE HABILITAN LOS PWM
bool IL[4]{true,true,true,true}; //VECTOR DONDE ESTARAN LOS
VALORES DE SALIDA DE LOS PINES QUE ACTIVAN LOS RELAYS

void setup() {
Serial.begin(9600);
TRANSMICION DE DATOS
for(i=0;i<=3;i++){
pinMode(EN[i],OUTPUT);
pinMode(IN[i],OUTPUT);
pinMode(PWM_OUT[i],OUTPUT);
digitalWrite(EN[i],EL[i]);
digitalWrite(IN[i],IL[i]);
analogWrite(PWM_OUT[i],PWM);
}
//SE DETERMINA LA VELOCIDAD DE
//UN FOR :V
//DECLARAMOS SALIDAS LOS PINES
//AQUI IGUAL
//IGUAL :V
//LE MANDAMOS LOS VALORES
//DE LOS VECTORES
//A LOS PINES DE SALIDA
80
}

void loop() {
while(Serial.available()){ //CHECAMOS SI ESTAMOS CONECTADOS
while(j==0){ //UN WHILE
axl=Serial.read(); //ESCANEAMOS LOS VALORES RECIVIDOS
if(axl=='b'){ //HASTA QUE DETECTEMOS EL CARACTER
DESEADO
data=Serial.readStringUntil('z'); //GUARDAMOS EL STRING DE DATOS
HASTA QUE APARESCA EL CARACTER
j=1; //LE DAMOS VALOR A J PARA SALIR DEL WHILE
}
}
val=int(data.charAt(1))-48; //CONVERTIMOS EL NUMERO RECIVIDO
EN ENTERO
j=0; //REINICIAMOS J PARA ENTRAR AL WHILE
CUANDO VOLVAMOS A EMPEZAR EL LOOP

//Estacionado
if(val==0){ //UN IF
for(i=0;i<=3;i++){ //UN FOR DENTRO DE UN IF
PWM[i]=0; //PWM A 0
EL[i]=false; //APAGAMOS LOS PWM
IL[i]=true; //APAGAMOS LOS RELAYS
}
}

if(val==1){ //OTRO IF
for(i=0;i<=3;i++){ //OTRO FOR DENTRO DE OTRO IF

81
 EL[i]=true; //HABILITAMOS TODOS LOS PWM
}
PWM[0]=255; //AQUI LES DAMOS LOS
PWM[1]=0; //VALORES A LOS PWM
PWM[2]=255; //PARA PODER MOVER
PWM[3]=0; //EL CARRO COMO QUERAMOS
}

if(val==2){
for(i=0;i<=3;i++){
EL[i]=true;
}
PWM[0]=0;
PWM[1]=255;
PWM[2]=0;
PWM[3]=255;
}

if(val==3){
for(i=0;i<=3;i++){
EL[i]=true;
}
PWM[0]=0;
PWM[1]=255;
PWM[2]=255;
PWM[3]=0;
}

82
if(val==4){
for(i=0;i<=3;i++){
EL[i]=true;
}
PWM[0]=255;
PWM[1]=0;
PWM[2]=0;
PWM[3]=255;
}

if(val==5){ //NO SE HACE NADA CON ESTE BOTON

if(val==10){ //NO SE HACE NADA CON ESTE BOTON

if(val==7){ //DE NUEVO OTRO IF

IL[0]=false; //ACTIVAMOS EL RELAY
IL[1]=true; //DESEADO MIENTRAS
IL[2]=true; //APAGAMOS TODOS
IL[3]=true; //LOS DEMAS
}

if(val==8){
IL[0]=true;
IL[1]=false;
83
 IL[2]=true;
IL[3]=true;
}

if(val==9){
IL[0]=true;
IL[1]=true;
IL[2]=false;
IL[3]=true;
}

if(val==6){
IL[0]=true;
IL[1]=true;
IL[2]=true;
IL[3]=false;
}

for(i=0;i<=3;i++){ //DE NUEVO OTRO FOR

digitalWrite(EN[i],EL[i]); //LE DAMOS A LOS PINES
digitalWrite(IN[i],IL[i]); //LOS VALORES QUE OBTUVIMOS
analogWrite(PWM_OUT[i],PWM[i]);} //A TRAVEZ DE LOS COMANDOS
}
} //FINALIZA EL PRORGAMA Y VUELVE A EMPEZAR

84
Anexo G

MEDIO PRÁCTICO PARA CÁLCULO DE PESOS

PLANCHAS o CHAPAS ( kilos por pieza )
COBRE: Ancho x Largo ( en metros ) x Espesor ( en milímetros ) x 8,96
LATÓN: Ancho x Largo ( en metros ) x Espesor ( en milímetros ) x 8,45
ALUMINIO: Ancho x Largo ( en metros ) x Espesor ( en milímetros ) x 2,70

TIRAS Y CINTAS ( gramos por metro )

COBRE: Ancho ( en milímetros ) x Espesor ( en milímetros ) x 8,96
LATÓN: Ancho ( en milímetros ) x Espesor ( en milímetros ) x 8,45
ALUMINIO: Ancho ( en milímetros ) x Espesor ( en milímetros ) x 2,70

BARRAS ( gramos por metro )

Sección redonda
COBRE: diámetro al cuadrado ( en milímetros ) x 7,037
LATÓN: diámetro al cuadrado ( en milímetros ) x 6,605
ALUMINIO: diámetro al cuadrado ( en milímetros ) x 2,121
Sección cuadrada
COBRE: diámetro entre caras al cuadrado ( en milímetros ) x 8,96
LATÓN: diámetro entre caras al cuadrado ( en milímetros ) x 8,41
ALUMINIO: diámetro entre caras al cuadrado ( en milímetros ) x 2,70
Sección hexagonal
COBRE: diámetro entre caras al cuadrado ( en milímetros ) x 7,758
LATÓN: diámetro entre caras al cuadrado ( en milímetros ) x 7,282
ALUMINIO: diámetro entre caras al cuadrado ( en milímetros ) x 2,338

TUBOS REDONDOS ( gramos por metro )

COBRE: (diámetro int + diametro ext ) x ( 2 x espesor ) en milímetros x 7,037
LATÓN:(diámetro int + diametro ext ) x ( 2 x espesor ) en milímetros x 6,597
ALUMINIO: (diámetro int + diametro ext ) x ( 2 x espesor ) en milímetros x 2,121

85
Anexo H

86